UNIVERSIDAD TCNOLOGICA DE CAMPECHE

TITULAR: ING. MARTIN DE J. MUNGUA GMEZ

ASIGNATURA: SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

III UNIDAD: CARACTERSTICAS Y MODOS DE CONTROL

CONTROLADORES AUTOMATICOS

INTRODUCCIN

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

Clasificacin de los controladores industriales.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on /off) 2 . Proporcionales 3 . Integrales 4 . Proporcionales-integrales 5 . Proporcionales-derivativos 6 . Proporcionales-integrales-derivativos (PID)

CONTROLADOR ON /OFF

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado, conocido tambin como todo o nada. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.

CONTROLADOR PROPORCIONAL

En el modo proporcional la magnitud de salida del controlador es proporcional a la magnitud de error.

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
El modo de control proporcional se emplea en procesos que pueden hacerse lo suficientemente grande para reducir la desviacin a un nivel aceptable sin embargo mientras mas grande sea la funcin de transferencia mayor ser la posibilidad de que el sistema oscile y se vuelva inestable

CONTROLADOR INTEGRAL

En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador se cambia a una razn proporcional a la seal de error. En ocasiones, la accin de control integral se denomina control de reajuste (reset).

CONTROL DERIVATIVO

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

PROPORCIONAL - INTEGRAL

La accin de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante la funcin de transferencia:

La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control.

Us / Es = Kp (1+1 Tis )
en donde: K= es la ganancia proporcional Ti =se denomina tiempo integral Tanto KP como Ti son ajustables

El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de KP afecta las partes integral y proporcional de la accin de control.

PROPORCIONAL -DERIVATIVA

La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante la funcin de transferencia

Us / Es = Kp ( 1 + Tds )

en donde: Kp = es la ganancia proporcional Td = es una constante denominada tiempo derivativo. Tanto KP como Td son ajustables. La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error.

PROPORCIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVA

La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa (PID). Se representa mediante la funcin de transferencia siguiente:

en donde: Kp = es la ganancia proporcional, Ti = es el tiempo integral Td =es el tiempo derivativo.

CONTROLADORES NEUMTICOS

Los sistemas neumticos se usan mucho en la automatizacin de la maquinaria de produccin y en el campo de los controladores automticos.
Por ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neumticos que convierten la energa del aire comprimido en energa mecnica

TIPOS DE CONTROLADORES NEUMTICOS

Amplificadores neumticos de toberaaleta Relevadores neumticos Controladores neumticos proporcionales (de tipo fuerza-distancia).

Controladores neumticos proporcionales (del tipo fuerza-balance).

Vlvulas con actuador neumtico

COMPARACIN ENTRE SISTEMAS NEUMTICOS E HIDRULICOS

1. El aire y los gases son comprimibles, en tanto que el aceite no lo es. 2. El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. El aceite funciona como un fluido hidrulico al igual que como lubricante. 3. La presin de operacin normal de los sistemas neumticos es mucho ms baja que la de los sistemas hidrulicos. 4. Las potencias de salida de los sistemas neumticos son considerablemente menores que las de los sistemas hidrulicos.

5. La precisin de los actuadores neumticos es deficiente a bajas velocidades, en tanto quela precisin de los actuadores hidrulicos es satisfactoria en todas las velocidades.

CONTROLADORES HIDRULICOS

El uso de la circuitera hidrulica en las mquinas-herramienta, los sistemas de control de aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores tales como su positividad, precisin, flexibilidad, una alta razn de peso-potencia, sus rpidos arranque, paro y reversa, que realiza con suavidad y precisin, as como la simplicidad de sus operaciones.

TIPOS DECONTROLADORES HIDRULICOS

Controladores hidrulicos integrales.(El servomotor hidrulico)

Controladores hidrulicos proporcionales

Amortiguadores

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS CONTROLADORES HIDRULICOS

Ventajas

El fluido hidrulico funciona como lubricante, adems de disipar el calor generado en el sistema hacia un intercambiador
Los actuadores hidrulicos de un tamao comparativamente pequeo pueden desarrollar fuerzas o pares grandes. Los actuadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta ms alta para arranques, paros e inversiones de velocidad rpidos.

La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales aporta flexibilidad al diseo.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Desventajas

No es tan sencillo contar con la potencia hidrulica como con la potencia elctrica. El costo de un sistema hidrulico puede ser mas alto que el de un sistema elctrico comparable que realice una funcin similar.

Existen riesgos de incendio y explosin, a menos que se usen fluidos resistentes al fuego.
El aceite contaminado puede provocar fallas en el funcionamiento adecuado de un sistema hidrulico. El diseo de los sistemas hidrulicos complejos es muy complicado.

CONTROLADORES ELECTRNICOS

Son elementos de control que se encuentran construido con componentes electrnicos los cuales facilitan la manipulacin de las variables con las cuales se esta trabajando, facil operacionalidad, sus ventajas elctricas, etc.
Estos elementos operacionales. electrnicos son los amplificadores

CONTROLADORES ELECTRNICOS

Amplificadores operacionales.

Los amplificadores operacionales, tambin conocidos como amp op se usan con frecuencia para amplificar las seales de los circuitos sensores.
Los opam tambin se usan con frecuencia en los filtros que sirven para compensacin. TIPOS: Amplificador inversor Amplificador no inversor