ARDJOUN

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES

Facult des Sciences de l'Ingnieur

Dpartement d'Electrotechnique

Mmoire prsent par :

ARDJOUN Sid Ahmed El Mahdi

Pour l'obtention du diplme de :

MAGISTER en Electrotechnique

Option :
Convertisseurs lectromcanique

Intitul du mmoire :

Commande en vitesse par mode glissant
dune Machine Asynchrone Double
Alimentation

Prsent devant le jury compos de :

Dr. MASSOUM Ahmed MC A (U.D.L. Sidi Bel-Abbs) Prsident
Dr. ABID Mohamed MC A (U.D.L. Sidi Bel-Abbs) Rapporteur
Dr. DEHIBA Boubekeur MC A (U.D.L. Sidi Bel-Abbs) Examinateur
Dr. BOUNOUA Houria MC A (U.D.L. Sidi Bel-Abbs) Examinateur
Dr. NACERI Abedelatif MC A (U.D.L. Sidi Bel-Abbs) Examinateur

Soutenu le : / / 2010

Labor a t oi r e de Rec her che ( I RECOM)

='-, rsum, abstract

UDL- SBA-2010
i

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'--' , -'-+' -,-'' ,-- .

Rsum
Cette tude prsente des stratgies de la commande vectorielle dcouple par
retour dtat (rgulateur classique PI et rgulateur par mode glissant)
appliques la commande en vitesse d'une Machine Asynchrone Double
Alimentation MADA (moteur), dont les enroulements statoriques et rotoriques
sont relis des onduleurs de tensions Modulation de Largeur d'Impulsion
(MLI) indpendants. Des tests de robustesse de la commande vis--vis des
variations paramtriques de la machine seront effectus, des simulations seront
prsentes.
Mots cls
Machine Asynchrone Double Alimentation (MADA), commande
vectorielle, dcouplage par retour dtat, rgulateur classique PI, rgulateur par
mode glissant, onduleur de tension.

Abstract
This study deals with field oriented control of the state space input-output
decoupling strategies (classical regulator PI and sliding mode regulator)
applied to the rotation speed feedback of a doubly fed induction machine
DFIM (motors), whose stator and rotor windings are connected to two Pulse
Width Modulation (PWM) voltage source inverters. The test of robustness of
the controllers against machine parameters uncertainty will be tackled, and the
simulations will be presented.

Key words
Doubly Fed Induction Machine (DFIM), field oriented control, state space
input-output decoupling, classical regulator PI, sliding mode regulator, voltage
source inverters.

Remerciement

UDL SBA 2010
ii

Remerciement

Ce mmoire a t prpar au sein du laboratoire IRECOM du
dpartement dlectrotechnique de lUniversit de Djillali Liabes de Sidi Bel
Abbes.

Je tiens remercier particulirement Dr. ABID Mohamed, Matre de
confrences au dpartement dlectrotechnique de lUDL SBA, pour avoir
accept dtre le rapporteur de ce mmoire et pour son aide prcieuse et ses
conseils judicieux.

Je tiens remercier aussi trs profondment :

Dr. MASSOUM Ahmed, Matre de confrences au dpartement
dlectrotechnique de lUDL SBA, pour sa participation au jury de ce
prsent mmoire en tant que prsident.

Dr. DEHIBA Boubekeur, Matre de confrences au dpartement
dlectrotechnique de lUDL SBA, Dr. BOUNOUA Houria, Matre de
confrences au dpartement dlectrotechnique de lUDL SBA,
et Dr. NACERI Abedelatif, Matre de confrences au dpartement
dlectrotechnique de lUDL SBA, pour avoir accept de juger ce travail, en
tant que membres de Jury.

Toutes les personnes ayant contribu de prs ou de loin, directement ou
indirectement, continue ou ponctuelle, lachvement de ce travail.

Ddicace

UDL-SBA-2010
iii

Ddicace

A mon cher pre et ma chre mre
pour lducation et le grand amour
dont ils mont entour
Et
pour leur patience et leurs sacrifices.
A mes chres surs.
A tous mes proches.
A tous mes amis.
A tous ce que jaime.
Ce mmoire leur est ddi.

ARDJOUN Sid Ahmed El Mahdi
Notations et symboles

UDL-SBA-2010
iv

Principales notations
: Matrice
: Vecteur

: Scalaire

Principaux indices et exposants

.
, .
, .
: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au stator

.
, .
, .
: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au rotor

.
, .
: Composantes (, ) dans un repre diphas.

.
, .
: Composantes (d, q) dans un repre diphas tournant

.
, .
, .
: Composantes statorique, rotorique et dentrefer

.
: Grandeur de rfrence
.
, .
: Grandeur nominale
.

: Grandeur estime
.
: Grandeur ramene au stator

. , .
: Grandeur complexe
.
, .
: Matrice transpose, matrice transpose et conjugue

Principaux symboles
Symboles Significations Units

: Rsistance par phase dun enroulement au stator

(respectivement rotor).

: Inductance propre dun enroulement stator (respectivement

rotor).
H
: Mutuelle inductance entre deux enroulements au stator

(respectivement rotor)

H
: Inductance cyclique du stator (respectivement rotor). H
: Inductance de fuite du stator (respectivement rotor). H
: Mutuelle Inductance cyclique H


UDL-SBA-2010
v
: Coefficient de dispersion magntique
: Constante de temps lectrique au stator (respectivement rotor) s
: Constante de temps lectrique propre au stator

(respectivement rotor).
s
: Nombre de paire de ples
: Coefficient des frottements visqueux N.s/rad
: Frquence minimale de fonctionnement Hz
: Inertie du moteur charg kg.m

2

: Termes de couplage direct et en quadrature lis aux

enroulements statoriques

: Termes de couplage direct et en quadrature lis aux

enroulements rotoriques

: Fonction de transfert statorique, modle type "courant",

modes lectriques, (respectivement rotorique).

: Fonction de transfert statorique, modle type "flux", modes

lectriques, (respectivement rotorique).

: Fonction de transfert li aux constantes de temps mcaniques

: Oprateur de Laplace
: Priode dchantillonnage
: Erreur statique
: Temps de rponse s
: Vecteur de commande
: Vecteur de commande quivalente
: Vecteur de commande discontinu

, , , : Matrices de la reprsentation dtat dun systme continu
: Matrice identit nn

: Matrices de dcouplage entre-sortie par retour dtat

: Matrice de transfert du systme nominal en boucle ouverte
: Matrice de transfert du systme en boucle ferme
: Matrice de transfert du procd gnralis
: : Matrice de transfert du correcteur


UDL-SBA-2010
vi
Principales grandeurs
: Le dphasage entre le courant et la tension dune mme rad

: Retard lamorage dun thyristor. rad

: Angle entre un enroulement rotorique et son homologue
statorique.
rad

: Angle entre la phase A du stator (respectivement rotor) et

laxe d.
rad
: Vitesse angulaire lectrique Rad/s
: Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de

glissement).
Rad/s
: Vitesse angulaire lectrique rotorique. tr/min
: Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de

glissement).
tr/min
: Vitesse de rotation mcanique du rotor. tr/min
: Vitesse de rotation du repre d-q. Rad/s

: Glissement
: Tension simple (valeur efficace du fondamental) V
: Courant de ligne (valeur efficace du fondamental). A
: Flux magntique (valeur efficace du fondamental) Wb
: Couple lectromagntique. N.m
: Couple rsistant. N.m

: puissance active W
: puissance ractive VAR


UDL-SBA-2010
vii
Sigles :
MADA : Machine Asynchrone Double Alimentation.
DFIM : Doubly Fed Induction Machine.
MLI : Modulation Largeur dImpulsions.
PI : Action Proportionnelle et Intgrale.
IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor.
GTO : Gate Turn Off.
FTBO : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte.
FTBF : Fonction de Transfert en Boucle Ferme.

Tables De Matires

UDL-SBA-2010
vii
Tables De Matires
Rsum i
Remerciement..
Ddicace..
ii
iii
Notations et symboles...... iv
Tables De Matires.......... vii
Liste des figures... xiii
Liste des tableaux xvii

Introduction gnrale. 1
Chapitre I
Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation

I.1. Introduction.......... 5
I.2. Description de la machine asynchrone double alimentation. 5
I.3. Classification.... 6
I.3.1. Machine double alimentation simple... 7
I.3.2. Machine double alimentation en cascade................. 7
I.3.3. Machine double alimentation cascade un repre. 8
I.3.4. Machine double alimentation sans collecteur. 8
I.3.5. Machine double alimentation sans balai. .... 9
I.4. Principe de fonctionnement de la MADA 10
I.5. Notions hypo et hyper-synchrone de la MADA....... 11
I.6. Fonctionnement quatre quadrants de la MADA 13
I.6.1. Fonctionnement en mode moteur hypo synchrone. 14
I.6.2. Fonctionnement en mode moteur hyper synchrone... ... 15
I.6.3. Fonctionnement en mode gnrateur hypo synchrone.. 15
I.6.4. Fonctionnement en mode gnrateur hyper synchrone. . 16
Tables De Matires

UDL-SBA-2010
viii
I.7 Variation de vitesse de la MADA. 16
I.7.1. Cascade hyposynchrone.. 18
I.7.1.1. Diagramme simplifi de la machine asynchrone dinduction . 19
I.7.1.2. Imposition de f..m. polyphase de pulsation gs au secondaire dune MADA.. 20
I.7.1.3. Vitesse et variation de vitesse de la MADA . 22
I.7.1.4. Variation de vitesse et de puissance ractive absorbe au primaire par action sur le
secondaire.

23
I.8. Domaines dapplication de la MADA.. 27
I.9. Avantages et inconvnients de la MADA..... 28
I.9.1 Avantages de la MADA............... 28
I.9.2 Inconvnients de la MADA. 29
I.10. Conclusion... 30

Chapitre II
Modlisation de la MADA et de son alimentation

II.1. Introduction 31
II.2. Mise en quation de la MADA. 32
II.2.1. Hypothses simplificatrices et Conventions 32
II.2.2 Mise en quations. ... 32
II.3. Modlisation de la MADA..

II.3.1. Modlisation type "courant".
34
34
II.3.1.1 Modes lectriques...

34
a). Expression des fonctions de transferts des modes lectriques... 34
b). Schma-bloc des modes lectriques... 38
II.3.1.2 Modes mcaniques.. 38
a). Expression de la fonction de transfert du mode mcanique.. . 38
Tables De Matires

UDL-SBA-2010
ix
b). Schma-bloc du mode mcanique. . 39
II.3.2. Modlisation type "flux"... 39
II.3.2.1 Modes lis aux flux. 39
a). Expression des fonctions de transferts des modes lis aux flux 39
b). Modlisation schmatique des modes lectriques. 42
II.3.2.2 Modes mcaniques.. 42
a). Expression de la fonction de transfert du mode mcanique... 42
b). Schma-bloc du mode mcanique.. 42
II.3.3. Comparaison sur les deux types de modlisations prsentes.. 43
II.4. Simulation de la MADA.. 44
II.5. Modlisation du systme dalimentation.. 48
II.5.1. La structure de la chine dalimentation choisie.... 48
II.5.2. Modlisation du redresseur... 49
II.5.3. Modlisation du filtre.... ... 50
II.5.4. Modlisation de londuleur de tension. 51
II.5.5. Commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI).. 54
II.6. Simulation de l'association MADA avec onduleur MLI.......... 56
II.7. Conclusion... 57

Chapitre III
Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat

III.1.Introduction . 58
III.2. But et principe de la commande vectorielle... 59
III.3 Variantes de la commande vectorielle. 60
III.4. Les types de la commande vectorielle.... 60
Tables De Matires

UDL-SBA-2010
x
III.3. Application de la commande vectorielle la MADA.... 61
III.3.1. choix de repre de rfrence 62
III.3.2. Contrle des courants avec dcouplage par retour dtat 63
III.3.2.1. Modlisation sous forme dtat de la MADA......................... 63
III.3.2.2. Application la MADA........................... 64
III.3.2.3. Rgulation des courants 65
III.3.2.4. Rgulation du flux 66
a). Situation et orientation du flux.. 66
b). Synthse du rgulateur du flux.. 68
III.3.2.5. Rgulation de la vitesse 68
III.4. Rsultats de simulation... 70
III.5. Etude de leffet des incertitudes paramtriques. 73
III.5.1. Effet de variation des paramtres lectriques. 74
III.5.2. Effet de variation des paramtres mcaniques 77
III.6. Conclusion .. 79

Chapitre IV
Commande rgime glissant applique la MADA

IV.1. Introduction 80
IV.2. Gnralits sur la thorie du contrle par mode de glissement.. 80
IV.2.1. Prsentation de la Structure par commutation au niveau de l'organe commande,
avec ajout de la commande quivalente...

81
IV.3. Principe de la commande rgime glissant... 82
IV.3.1. Dfinition des systmes structure variable............... 82
IV.3.2. Formulation des expressions gnrales de la commande par mode de glissement 84
IV.3.3. Conception de la commande par mode glissant............... 88
Tables De Matires

UDL-SBA-2010
xi
IV.3.3.1. Choix de la surface de glissement 88
IV.3.3.2. Conditions de convergence et dexistence.......................... 89
IV.3.3.3. Synthse des lois de commande du mode glissant 90
IV.4. Application de la commande rgime glissant la MADA... 95
IV.5. Rsultats de simulation.. 96
IV.6. Etude de leffet des incertitudes paramtriques. 99
IV.6.1. Effet de variation des paramtres lectriques.. 99
IV.6.2. Simulation de leffet de variation des paramtres mcaniques............... 101
IV.7. Conclusion.. 102

Conclusion gnrale... 103

Annexe A
La transformation de Park et choix du rfrentiel

A.1. La transformation de Park... 105
A.2. Choix du rfrentiel 107

Annexe B
Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et cahier de charges utilises pour
la MADA

B.1 Paramtres de simulation.. 108
B.2. Cycle de fonctionnement et cahier de charges. 108

Tables De Matires

UDL-SBA-2010
xii
Annexe C
La thorie de dcouplage par retour dtat
C.1. Introduction.. 112
C.2. Principe de la mthode. 112

Rfrences bibliographiques
Rfrences bibliographiques. 114

Liste des figures

UDL-SBA-2010
xiii
Liste des figures

Figure I.1 :
Chapitre I
Stator.

6
Figure I.2 : Rotor bobine. 6
Figure I.3 : Schma dalimentation typique de la MADA. 6
Figure I.4 : Schma de principe de la machine double alimentation simple. 7
Figure I.5 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade. 7
Figure I.6 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade un
repre.
8
Figure I.7 : Schma de principe de la machine double alimentation sans collecteur. 8
Figure I.8 : Schma de principe de la machine double alimentation sans balai 9
Figure I.9 : Moteur rotor bobin double alimentation connect deux sources
triphases.
11
Figure I.10 : Cheminement de la puissance dans un moteur rotor bobin. 13
Figure I.11 : Cheminement de la puissance dans un moteur double alimentation en
mode hypo synchrone.

14
Figure I.12 : Cheminement de la puissance dans un moteur double alimentation en
mode hyper-synchrone.
15
Figure I.13 : Cheminement de la puissance dans un gnrateur double alimentation
en mode hypo-synchrone. 15
Figure I.14 : Cheminement de la puissance dans un gnrateur double alimentation
en mode hyper-synchrone.
16
Figure I.15 : Cascade hypo-synchrone. 18
Figure I.16 : Diagramme simplifi 1. 19
Liste des figures

UDL-SBA-2010
xiv
Figure I.20 :
Figure I.21 :
Figure I.22 :
Diagramme simplifi 5.

Chapitre II
25
25
26
Figure II.1 : Reprsentation de la structure de principe de la MADA triphase. 33
Figure II.2 : Repres de rfrence : statorique , rotorique et tournant d-q. 34
Figure II.3 : Schmas-bloc des modes lectriques.
38
Figure II.4 : Schma-bloc du mode mcanique. 39
Figure II.5 : Schma-bloc du mode lectrique statoriques. 42
Figure II.6 : Schma-bloc du mode mcanique.
43
Figure II.7 : Le schma bloc de simulation de la MADA aliment en tension. 44
Figure II.8 : Rponses du systme avec
= 0 V,
= 50 Hz,
=0 N.m
44
= 0 V,
= 50 Hz,
=10 N.m
45
= 12 V,
= 5 Hz,
=10 N.m
45
= 12 V,
= 20 Hz,
=10 N.m
46
= 30 V,
= 5 Hz,
=10 N.m
46
= 30 V,
= 5 Hz,
=20 N.m 47
Figure II.14 : Schma synoptique propos pour lalimentation de la machine. 48
Figure II.15 : Reprsentation du redresseur triphas diodes 49
Figure II.16 : Reprsentation de la Tension redresse 50
Figure II.17 : Filtre RLC passe-bas 51
Figure II.18 : Onduleur de tension triphas deux niveaux 52
Figure II.19 : Reprsentation dun GTO 52
Figure II.20 : Principe de la commande MLI- ST 55
Figure II.21 : Rponses de systme avec
= 12 V,
= 5 Hz,
=10 N.m 56

Liste des figures

UDL-SBA-2010
xv

Figure III.1 :
Chapitre III
Analogie entre la commande vectorielle dune MADA et la commande
dune MCC.

62
Figure III.2 : Orientation du flux statorique 62
Figure III.3 : Rgulation des courants par retour dtat 65
Figure III.4 : Situation schmatique des flux dans une machine double alimentation. 66
Figure III.5 : Chane de rgulation du flux statorique 68
Figure III.6 : Chane de rgulation de la vitesse. 69
Figure III.7 : Schma synoptique de la commande vectorielle de la MADA. 70
Figure III.8 : Rponses du systme tudi 71
Figure III.9 : Variation des paramtres lectriques pour un cycle de fonctionnement.
74
Figure III.10 : Rponses du systme tudi avec incertitudes constantes de la MADA
(R-50% et L-30%).
75
Figure III.11 :
Figure III.12 :
Rponses du systme tudi avec incertitudes volutives de la MADA.
Rponses du systme tudi avec une variation des paramtres
mcaniques de la MADA (
+200% et
+500%).

76
78

Figure IV.1 :
Chapitre VI
Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente

81
Figure IV.2 : Convergence de la trajectoire vers la surface de commutation grce la
discontinuit de la commande 83
Figure IV.3 : Les diffrents modes de trajectoire dans le plan de phase. 85
Figure IV.4 : Commande quivalente
. 86
Figure IV.5 : Dfinition de la fonction SIGN. 90
Figure IV.6 : Dmonstration du phnomne de rticence 91
Figure IV.7 : Dfinition de la fonction SIGN avec un seuil 92
Figure IV.8 : Dfinition de la fonction SIGN de la commande adoucie 92
Liste des figures

UDL-SBA-2010
xvi
Figure IV.9 : Dfinition de la fonction intgrale 93
Figure IV.10 : Dfinition de la fonction SAT 94
Figure IV.11 : La structure de rgulateur de vitesse mode glissant appliqu la
MADA.
96
Figure IV.12 : Rponse du systme avec rgulateur de vitesse mode glissant. 97
Figure IV.13 : Rponse du systme avec incertitudes constantes de la MADA (R-50%
et L-30%).
99
Figure IV.14 : Rponse du systme avec incertitudes volutives de la MADA. 100
Figure IV.15 :
Rponse du systme avec une variation des paramtres mcaniques de
la MADA (
+200% et
+500%).

101

Figure A.1 :
Annexe
Dcomposition de la transformation de Park.

105
Figure A.2 : Repres de rfrence : statorique , rotorique et tournant d-q 107
Figure B.1 : Cycle de fonctionnement de la machine 109
Figure C.1 : Principe de dcouplage par retour dtat 112

Liste des tableaux

UDL-SBA-2010
xvii

Liste des tableaux

Tableau II.1 :
Tableau IV.1 :
Etablissement des expressions des tensions simples et composes.
Comparaison entre le rgulateur classique PI et le rgulateur mode
glissant.
54
102
Tableau B.1 : Valeurs des paramtres de simulation 108
Tableau B.2 : Cycle de fonctionnement de la machine 109

Introduction gnrale

Introduction gnrale

UDL-SBA-2010
1

Introduction gnrale

Depuis lre de lindustrialisation, les chercheurs ont t affront au "comment commander
les machines lectriques des vitesses variables". Car les entranements lectriques exigent de
plus en plus de hautes performances, une fiabilit accrue, et un cot rduit.

Au 19
me
sicle, ce problme t rsolu avec les moteurs courant continu, dont on peut
modifier la vitesse de rotation de 0 la vitesse maximale, et ceci en agissant sur la tension
dinduit en gardant le flux dinduction constant. Cependant, la prsence du systme balais-
collecteur les pnalise : ces machines ne peuvent servir ni dans le domaine des grandes
puissances, ni en milieux corrosifs, sy ajoute aussi lentretien que ncessite le collecteur [43].

Ces contraintes ont donc orient la recherche dans le domaine de la vitesse variable vers les
machines courant alternatif, et plus particulirement vers les machines asynchrones. Celles-
ci ont en effet de nombreux avantages: cot de fabrication rduit, construction relativement
simple, support des surcharges, vitesse de rotation plus leve et nexigent pas dentretien
permanent. Linconvnient de cette catgorie de machines rside dans la complexit de leur
fonctionnement, car elles se comportent comme des systmes multi-variables, non linaires et
fortement coupls, do la difficult de leur commande [48].

Grce lvolution technologique rcente de llectronique de puissance et de la micro-
informatique, les problmes inhrents aux commandes des machines alternatives ont t
rsolus, rendant ainsi les machines courant continu de moins en moins utilises.
Llectronique de puissance permet de gnrer des grandeurs lectriques de frquence, de
tension et de courant variable, tout en assurant un rendement lev. Les convertisseurs sont
associs une lectronique numrique de commande permettant limplantation de puissants
algorithmes de contrle en temps rel.

Il existe une nouvelle solution utilisant la machine alternative fonctionnant dans un mode un
peu particulier, il sagit de la machine asynchrone double alimentation "MADA" : cest une
machine asynchrone triphase avec un rotor bobin qui peut tre alimente par deux source de
tensions lun au stator et lautre au rotor.

Introduction gnrale

UDL-SBA-2010
2
Un intrt de plus en plus croissant est accord cette machine. Cet intrt est d aux
degrs de libert quelle offre du fait de laccessibilit de son rotor et donc de la possibilit de
lalimenter par un convertisseur aussi bien du ct du stator que du ct du rotor et un
largissement de la plage de vitesse (hyposynchrone, synchrone, hypersynchrone) [48].

Pour un fonctionnement des vitesses variables on doit insrer la machine un
convertisseur M.L.I (Modulation Largeur dImpulsions) entre la machine et le rseau. Car,
quelle que soit la vitesse de rotation de la machine, la tension est redresse et un onduleur
connect ct rseau est charg dassurer la cohrence entre la frquence du rseau et celle
dlivre par le dispositif.

La machine asynchrone double alimentation est essentiellement non linaire, d au
couplage entre le flux et le couple lectromagntique. La commande vectorielle par
orientation du flux selon un axe privilgi permet dassurer un dcouplage entre le flux et le
couple. Le but de cette technique est d'arriver commander la machine asynchrone comme
une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage naturel entre
la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation) et celle li au couple (le courant
d'induit) [33].

Un autre aspect extrmement important dans la ralisation de variateurs est la notion de
robustesse. Les modles utiliss sont approximatifs et ont des paramtres variables selon ltat
du systme et son point de fonctionnement. La variation des paramtres lectriques et
mcaniques dgradent les performances des commandes et peuvent amener, dans certains cas,
des fonctionnements instables [41]. Deux approches permettent de pallier ce problme.
- La premire consiste assurer une estimation en temps rel des paramtres, au moins
de ceux reconnus comme responsables des perturbations majeures. Ces paramtres
ainsi redfinis sont injects dans les commandes. Cette mthode a lavantage de
permettre cette connaissance presque continue des paramtres, mais linconvnient
cest quelle ncessite des calculateurs de puissance leve en raison des volumes de
calcul ncessaires pour cette estimation en temps rel.
- La deuxime approche retenue pour ce mmoire est de rechercher des structures de
commande qui rsistent aux incertitudes paramtriques leves et qui permettent la
mise en uvre de variateurs ayant les comportements les moins influencs par les
Introduction gnrale

UDL-SBA-2010
3
variations des paramtres. Lavantage principal de cette approche est la rduction du
matriel et du temps de calcul.

Le point de dpart de cette tude a t d'aller vers une "Commande en vitesse par mode
glissant d'une machine asynchrone double alimentation". A travers ce mmoire, qui est
compos de quatre chapitres, nous allons brosser un tableau de toutes les tapes franchir
pour parvenir ce rsultat.

Le premier chapitre aborde l'tude sous une forme assez descriptive. En effet, travers une
tude bibliographique. Nous prsentons un tat de lart sur la MADA, afin dtudier son
principe de fonctionnement et dvaluer les avantages et les performances apports par cette
machine, dans les diffrents domaines dapplication. En plus, une classification des diffrents
types de cette machine sera prsente.

Le deuxime chapitre fera lobjet dune tude de modlisation de la MADA et de son
alimentation statorique et rotorique. Deux types de modlisation de la MADA (type courant
et type flux) serons prsentes. Un modle mathmatique biphas de la MADA sera introduit.
Des simulations seront prsentes.

Le troisime chapitre concerne " Le contrle vectoriel de la MADA avec dcouplage par
retour dtat". La linarisation du modle non linaire de la machine peut se faire de
diffrentes manires avec des termes de compensation divers. Il est propos dans ce chapitre
un retour dtat non linaire pour assurer un dcouplage entre-sortie du systme multi -
variables que constitue la MADA avec orientation de flux statorique et une rgulation
classique types PI. La deuxime partie du chapitre est consacre ltude de la robustesse de
la commande vis--vis des incertitudes paramtriques. Plusieurs phnomnes sont
responsables des incertitudes sur les paramtres lectriques et mcaniques : la temprature,
leffet de peau, la saturation magntique et les erreurs de mesure. Les performances de cette
commande vectorielle seront montres par des rsultats de simulation.

Le quatrime chapitre aborde l'aspect commande mode glissant. Aprs un bref rappel de
quelques lments de thorie ncessaires pour la mise en uvre d'une rgulation structure
variable, nous appliqueront la commande mode glissant notre MADA. La structure retenue
est une configuration utilisant le principe de la commande quivalente. La surface de
commutation ncessaire pour l'utilisation d'une rgulation mode glissant est choisie gale
Introduction gnrale

UDL-SBA-2010
4
l'erreur. Le vecteur de commande quivalente permet de maintenir le systme en mode
glissant sur la surface de commutation. Ltude de la robustesse de la commande vis--vis des
incertitudes paramtriques sera tudie en comparant les rsultats de simulation obtenus au
troisime chapitre.

Nous finirons ce travail par une conclusion gnrale qui rsumera lensemble des rsultats
obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine de
recherche.

Chapitre I

Ltat de l'art de la machine
asynchrone double
alimentation

Chapitre I Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation

UDL-SBA-2010
5

Chapitre I
Ltat de l'art de la machine asynchrone double alimentation

I.1. Introduction
La machine asynchrone double alimentation (MADA) a fait lobjet de vastes recherches
dans les laboratoires dlectrotechnique, et dans le but dapporter un clairage permettant au
lecteur de mieux connatre les tapes franchies qui ont marqu son volution et les domaines
o elle est utilise.
Ce chapitre dresse un tat de lart sur la MADA. Il permet ainsi de mettre en vidence
lvolution qua connue cette machine depuis que les progrs tangibles ont t raliss dans
divers domaines tels que : les matriaux dlectrotechnique, linformatique et llectronique
de puissance.

I.2. Description de la machine asynchrone double alimentation
La premire apparition de la machine asynchrone double alimentation "doubly-fed
induction machine (DFIM) ", date de lanne 1899 [20], [36] ; il ne sagit pas dune nouvelle
structure mais dun nouveau mode dalimentation [48].
La machine asynchrone double alimentation prsente un stator analogue celui des
machines triphases classiques (asynchrone cage ou synchrone) constitu le plus souvent de
tles magntiques empiles munies d'encoches dans lesquelles viennent s'insrer les
enroulements (Figure. I.1) [32].
L'originalit de cette machine provient du fait que le rotor diffre radicalement car il nest
pas compos daimants ou dune cage dcureuil mais denroulement triphass disposs de la
mme manire que les enroulements statoriques (rotor bobin) [18], [39]. Le rotor bobin
comprend un bobinage triphas, semblable celui du stator raccord en toile et dont
lextrmit libre de chaque enroulement est relie une bague et permet une connexion
externe des bobinages au rotor. Cette connexion est une liaison dalimentation externe qui
permet de raliser un contrle des grandeurs rotoriques (Figure. I.2) [10].

UDL-SBA-2010
6

Pour tre classer comme machine double alimentation il faut quil y ait des sources actives
sur le stator et le rotor la fois. Dans les systmes modernes, une de ces sources est drive
lectroniquement, et peut tre commande pour fournir l'opration vitesse variable du
systme, soit comme un moteur ou un gnrateur. Le convertisseur de puissance est
typiquement reli l'enroulement du rotor. L'autre source (rseau) a typiquement une
frquence et une tension nominalement fixes, qui est habituellement un raccordement direct
au stator (Figure. I.3) [1].

I.3. Classification
Dans la littrature du domaine des machines asynchrone double alimentation, on
trouvera la classification suivante [16], [33], [36], [42], [54] :

Figure I.2: Rotor bobine Figure I.1: Stator
Figure I.3 : Schma dalimentation typique de la MADA.
Systme
Dentrainement
(, Ce)
MADA
P
S Q
S
Rseau
Convertisseur
AC/DC/AC
Commande

UDL-SBA-2010
7
I.3.1. Machine double alimentation simple
La machine double alimentation simple (MADAS), est une machine asynchrone rotor
bobin occupe par un systme balais-bague (Single Doubly Fed Induction Machine). La
figure (I.4) illustre le schma de principe de cette dernire, tel que le stator est aliment
directement par le rseau, ainsi que le rotor est aliment au moyen d'un convertisseur
alternatif-alternatif de telle sorte que le glissement de la machine peut tre contrl. Il faut
noter que le convertisseur indiqu dans la figure peut tre compos par un redresseur et un
onduleur (conversion indirecte) ou bien peut tre un cyclo-convertisseur (conversion directe)
[16], [42], [54].

I.3.2. Machine double alimentation en cascade
Cette machine est constitue de deux MADA dont les rotors sont coupls lectriquement et
mcaniquement, (Cascaded Doubly Fed Induction Machine). La figure (1.5) prsente le
schma de principe de deux machines asynchrones rotor bobin permettant d'obtenir un
systme double alimentation. Les enroulements statoriques sont relis deux sources de
tensions triphases [33].

Figure I.5: Schma de principe de la machine double alimentation en cascade.
Couplage
mcanique et
lectrique
Enroulement statorique 1
Rseau
Triphas
MADA 1 MADA 2
Arbre
rotorique
Figure I.4 : Schma de principe de la machine double alimentation simple.
Convertisseur
AC/AC
Rseau
Triphas
MADA
Arbre
rotorique
Systme
balais-bague

UDL-SBA-2010
8
I.3.3. Machine double alimentation cascade un repre
La machine double alimentation cascade un repre consiste de deux machines
asynchrones cage connects mcaniquement, (Single Frame Cascaded Doubly Fed
Induction Machine). La figure (I.6) prsente le schma de principe, tel que le stator de l'une
des deux machines est connect directement au rseau alors que l'autre est connect celui-ci
par l'intermdiaire d'un convertisseur alternatif-alternatif [33].

I.3.4. Machine double alimentation sans collecteur
Cette machine est constitue par deux enroulements prolongs dans un seul stator. L'un des
deux enroulements est aliment directement par le rseau et l'autre par un convertisseur
AC/AC, figure (I.7). Ce type de machine consiste de deux enroulements statoriques ayant des
nombres de paires de ples diffrents ; ainsi que celui du rotor doit tre la somme de ces deux
nombres de paires de ples.

Figure I.6 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade un repre.
Couplage mcanique
Enroulement
statorique 2
Convertisseur
AC/AC
Rseau
Triphas
MAS 1 MAS 2
Arbre
rotorique

Figure I.7: Schma de principe de la machine double alimentation sans collecteur.
MDASC
Rseau
Triphas
Convertisseur
AC/AC
Arbre
rotorique

UDL-SBA-2010
9
Parmi les types les plus connus de machine double alimentation sans collecteur, on trouve
la machine double alimentation rluctance variable (Doubly Fed Reluctance Machine) qui
consiste un stator identique celui de la machine double alimentation sans collecteur et un
rotor bas sur le principe de la rluctance (entrefer variable). Cette dernire est caractrise
par un flux d'entrefer pulsatoire [33].
I.3.5. Machine double alimentation sans balai :
Lide de la machine double alimentation sans balais BDFIM (Brushless Doubly Fed
Induction Machine) a t pour la premire fois mise en vidence par Steinmetz la fin du
19
me
sicle. Le schma de montage dun tel systme est montr dans la figure (I.8) o deux
machines rotor bobin ont t cales sur le mme axe. Les enroulements statotiques des
deux machines sont relis au rseau, alors que les enroulements rotoriques sont interconnects
entre eux et par consquent les bagues sont de facto limines. La puissance de glissement de
la premire machine est donc employe pour exciter la deuxime machine. Ce concept lgant
a longtemps t dans les perspectives des concepteurs comme solution efficace pour les
applications des grandes puissances [33].

D'aprs cette classification illustre, on constate que la machine double alimentation
simple (MADAS), reprsente une construction tablie par rapport aux autres types de
machines. Economiquement, il est difficile de prvoir quel type de machine double
alimentation sera finalement russi. Cependant, la machine double alimentation rluctance
variable (MDARV), qui est analogue la machine double alimentation simple par sa
commande et son modle reste la plus attractive par beaucoup de chercheurs [16].
Figure I.8 : Schma de principe de la machine double alimentation sans balai.
Rseau
Triphas
Couplage mcanique
et lectrique MADA 1 MADA 2
Enroulement
statorique 2
Arbre
rotorique


UDL-SBA-2010
10
I.4. Principe de fonctionnement de la MADA
La machine asynchrone double alimentation que nous allons tudier est une machine
asynchrone bobinage
phas stator, rotor bobin
phas muni de bagues. La seule

diffrence avec la machine asynchrone dinduction est que le secondaire (rotor) nest pas mis
en court-circuit [3].

A larrt
Si le stator est le seul aliment par induction, les f..m. agissantes au secondaire lexistent,
mais les circuits secondaires tant ouverts, il ny a pas de courant de circulation au secondaire.
Aucun couple nexiste dans cette machine. Le rotor reste larrt. La pulsation des f..m.
agissantes au secondaire est alors
.
Donc la machine se comporte comme un transformateur, avec le rotor bloqu, mais de
plus comme dphaseur par rglage de
(retard de lamorage dun thyristor) en dcalant le

rotor et comme changeur du nombre de phases si
stator
rotor [3].

en rotation
Le stator aliment frquence constante
donne un champ tournant la vitesse

angulaire lectrique
. Deux fonctionnements sont possibles :

Si lon fait maintenant tourner le rotor , alors les f..m agissantes au secondaire
sont de pulsation
ou
selon le sens de rotation. La machine

fonctionne comme un gnrateur fournissant au secondaire une pulsation

dtermine pour chaque vitesse de rotation. Cest un gnrateur frquence
variable en fonction de la vitesse de rotation du rotor. partir des bagues, on
dispose dun gnrateur polyphas de pulsation
.
Si au contraire, sans entraner le rotor en rotation, on injecte par les bagues des
courants polyphass de pulsation
, la machine fonctionne comme un moteur.

Pour
le rotor est larrt. Ds que
est lgrement diffrent de
, la
machine se met en rotation dans un sens ou dans lautre selon que
soit < ou >

. Par contre, si
est trs diffrent de
la machine ne peut pas dmarrer.

Comme pour la machine synchrone, il doit y avoir accrochage et il peut y avoir
dcrochage . Excite en continu avec
0 cest dailleurs une machine

synchrone [3].

UDL-SBA-2010
11
Remarque : Les deux champs stator et rotor crent un couple instantan. Ce couple est moteur
si
et
sont voisins. Ce couple est pulsatoire si
et
sont trs diffrents, do la

ncessit dun autopilotage de
si
et
sont imposes. Un fonctionnement en

double alimentation avec autopilotage est diffrent. Imposant
, la pulsation statorique

est dtermine et impose en tenant compte de la rotation mesure du rotor en ralisant

. Il ny a plus de dcrochage. On retrouvera ce type de fonctionnement dans la

cascade hyposynchrone [3].

I.5 Notions hypo et hyper-synchrone de la MADA

Avant d'introduire la machine asynchrone double alimentation, revenons au moteur
rotor bobin classique. Comme d'habitude, son stator est branch une source de frquence
de 50 Hz. Cependant, au lieu de brancher au rotor une charge rsistive triphase travers un
ensemble de bagues et balais, en relie plutt le rotor une deuxime source ayant une
frquence de 14 Hz (Figure I.9) [4].

Comment se comporte cette machine double alimentation?

Supposons que les enroulements triphass du stator et du rotor de notre machine aient
chacun 4 ples et que le stator soit branch une source 50 Hz. Le flux cr par le stator
tourne la vitesse synchrone
60
60 50 / 2 1500 / . Supposons
que ce flux tourne dans le sens horaire, un observateur externe voit donc ce flux statorique
tourner dans le sens horaire 1500 tr/min.

Figure I.9 : Moteur rotor bobin double alimentation connect deux sources triphases.

Balais
Anneaux
50
Source
triphase
14
Source
triphase

Stator
Rotor

UDL-SBA-2010
12
Puisque le rotor est branch une source 14 Hz, celui- ci produit un flux tournant une
vitesse
60
60 14 / 2 420 / par rapport au rotor. Ce flux

tourne galement dans le sens horaire par rapport au rotor.

Pour que les ples du stator restent aligns aux ples du rotor, il faut que notre observateur
externe voie les ples du rotor tourner la mme vitesse que les ples du stator. Il s'ensuit que
le flux rotorique doit tourner dans le sens horaire 1500 tr/min. Cela implique que le rotor
doit lui-mme tourner une vitesse de 1500 - 420 = 1080 tr/min. Toute autre vitesse
produirait en effet un glissement continuel des ples du rotor par rapport aux ples du stator.
Le couple moyen serait alors nul et le moteur sarrterait.
On constate donc que cette machine peut fonctionner en moteur si, et seulement si, sa
vitesse est exactement de 1080 tr/min. On dit alors qu'elle fonctionne une vitesse
sous-synchrone ou hypo-synchrone.

En permutant deux des trois fils de la source 14 Hz relies aux balais, on force le flux
tournant produit par le rotor changer de sens par rapport au rotor (sens anti-horaire). Dans
ces conditions, pour que les ples du stator restent aligns avec les ples du rotor, il faut que
le rotor tourne maintenant une vitesse de 1500 + 420 = 1920 tr/min. On dit alors que le
moteur fonctionne une vitesse hyper-synchrone.
A partir de cet exemple, on peut gnraliser et montrer que lorsqu'un moteur rotor bobin
est aliment par deux sources, il doit tourner une des deux vitesses suivantes :

120
I. 1
Ou

120
. 2

O :
: vitesse du rotor [tr/min].

: frquence applique au stator [Hz].

: frquence applique au rotor [Hz].
: nombre de paire de ples de la machine.


UDL-SBA-2010
13
Pour une frquence
donne, la vitesse dpend de la squence des phases de la tension

triphase applique au rotor. Une squence directe produit une vitesse sous-synchrone
(quation. I.1), alors qu'une squence inverse produit une vitesse hyper-synchrone
(quation. I.2).

I.6 Fonctionnement quatre quadrants de la MADA
Pour un moteur cage ou un moteur rotor bobin reli une charge rsistive, on sait
comment se rpartit la puissance provenant de la source (Figure I.10). Mais comment se
rpartit la puissance dans cette machine relie deux sources ? Considrons d'abord la Figure
I.10 montrant la rpartition de la puissance active dans une machine rotor bobin avec une
charge rsistive R branche au rotor, [4].

Le cheminement de la puissance de la source la charge est de 8 tapes :
La source triphase ES fournit une puissance active
au stator.
Aprs soustraction des pertes Joule Pjs dans le stator et des pertes fer Pf, la puissance
rsultante Pr est transmise au rotor travers l'entrefer.
Avec un glissement g, une portion gPr de la puissance Pr est dissipe en chaleur. Ces
pertes correspondent la somme des pertes Joule dans le rotor (Pjr) et dans les rsistances
externes R (PjR).
La diffrence Pr - gPr est convertie en puissance mcanique Pm transmise l'arbre, soit
.
Figure I.10 : Cheminement de la puissance dans un moteur rotor bobin.
1- -- -

Tm =
.

R
gP
r
PL
Pm 1-g Pr
Tm
PV

Pjr
PjR
Rotor
Pr
ES

Stator
Pf Pjs
Pe

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14
Figure I.11. Cheminement de la puissance dans un moteur double alimentation
en mode hypo synchrone.

(1- -- -
)
Per
Pe
gPr
Pm (1-g) Pr
Pf
Pjs
P
L
Pjr
PV
Pr
Rotor
Stator
ER ES
Tm

On doit soustraire les pertes par friction et ventilation Pv pour obtenir la puissance
mcanique nette PL transmise la charge.
Introduisons maintenant la relation entre le glissement g, la frquence statorique
et la
frquence rotorique
soit g

On peut maintenant exprimer la puissance mcanique en fonction de la frquence
statorique
, de la frquence rotorique
et de la puissance Pr transmise au rotor, soit:

La puissance lectrique fournie par le rotor est
.
Cette puissance est dissipe sous forme de chaleur dans les enroulements du rotor (Pjr)
et dans les rsistances externes (PjR).
Le couple dvelopp par le moteur est toujours donn par : Tm =
.

Aprs ce rappel sur le fonctionnement du moteur rotor bobin, revenons notre machine
double alimentation fonctionnant en mode sous-synchrone et en mode hyper-synchrone, [4].

I.6.1. Fonctionnement en mode moteur hypo synchrone
La figure I.11 montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance de
glissement transite par le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un fonctionnement
moteur en dessous de la vitesse de synchronisme [39]. Ce rgime est gnralement connu
comme mode de rcupration dnergie de glissement [36].


UDL-SBA-2010
15
I.6.2. Fonctionnement en mode moteur hyper synchrone
La figure I.12 montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance de
glissement est galement fournie par le rseau. On a donc un fonctionnement moteur au
dessus de la vitesse de synchronisme [39].

I.6.3. Fonctionnement en mode gnrateur hypo synchrone
La figure I.13 montre que la puissance est fournie au rseau par le stator. La puissance de
glissement est aussi fournie par le stator. On a donc un fonctionnement gnrateur en dessous
de la vitesse de synchronisme [39].

Figure I.12. Cheminement de la puissance dans un moteur double alimentation
en mode hyper-synchrone.

(1+
)
Per
PV
gPr
Pm (1+g)Pr
PL
Rotor
Stator
ER
ES
Pe
Pf
Pjs
Pr
Pjr

Tm
Figure I.13. Cheminement de la puissance dans un gnrateur double alimentation
en mode hypo-synchrone.
=
(1-
)
Per
P
e
Pr
Pf
Pjs
PV
gPr
Pjr
Pm=(1-g)Pr
PL
Rotor
Stator
E
R
ES

Tm

UDL-SBA-2010
16
Figure I.14. Cheminement de la puissance dans un gnrateur double alimentation
en mode hyper-synchrone

(1+
)
Pe P
er
Pr
Pf
Pjs
gPr
PV
Pjr
Pm=(1+g)Pr
PL
Rotor
Stator
ER
ES

Tm
I.6.4. Fonctionnement en mode gnrateur hyper synchrone
La figure I.14 montre que la puissance est alors fournie au rseau par le stator et la
puissance de glissement est rcupre via le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un
fonctionnement gnrateur au dessus de la vitesse de synchronisme [39].

I.7 Variation de vitesse de la MADA
Le domaine de la variation de vitesse est trs tendu :
- Dans la gamme du kW : les applications domestiques avec llectromnager, la
domotique et les outils portatifs [3].
- Dans la gamme de 1 300 kW : les entranements industriels pour la manutention, les
pompes et ventilateurs pour le transfert des fluides, les machines-outils et la robotique
pour lusinage [3].
- Dans la gamme de plusieurs MW : les grands quipements et la traction ferroviaire [3].
Le march global de la vitesse variable reprsente le quart des ventes de machines et il est
en expansion. Le tout lectrique gagne du terrain (chars dassaut, avions de lignes
commerciales). Les solutions lectriques reprsentent 80 % du march des variateurs et
lvolution montre que les machines alternatives, principalement les asynchrones commande
vectorielle, occupent dj la moiti de ce march. Lmergence des nouveaux marchs, par
exemple pour la protection de lenvironnement, avec le traitement de lair et de leau, ne peut
que confirmer cette tendance [3].

UDL-SBA-2010
17
La variation de la vitesse des moteurs asynchrones est assez difficile en gnrale parce que
ces moteurs sont dj prrgls. Seulement avec lapparition de llectronique de puissance,
il est possible dagir et de modifier la vitesse.

Pour faire varier la vitesse dune machine asynchrone, deux actions sont possibles ; action
sur le stator ou action sur le rotor [25].

Cot stator
Modification du nombre de paires de ples
: Ceci donne une variation non

continue de la vitesse. Ce mode nest donc pas envisag pour un rglage fin du point
de fonctionnement dsir [56].
Changement de la tension applique au moteur Le couple lectromagntique de la
machine asynchrone est proportionnel au carr de la tension dalimentation
statorique. Il est donc possible denvisager un ajustement de la vitesse au dessous de
la vitesse nominale en modifiant la tension dalimentation statorique avec un
gradateur triphas. Cette solution est le plus souvent utilise pour le dmarrage de
charges caractristique de couple quadratique (
) [56].
Changement de la frquence du rseau : La frquence de rotation de la machine
tant au glissement prs proportionnel la frquence dalimentation des
enroulements statoriques, on essaiera de crer pour ces enroulements un rseau
frquence variable : ce sont les onduleurs de tension. On peut aussi chercher
injecter des courants dans les enroulements pour imposer le couple de la machine :
ce sont les onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut galement
convertir directement la frquence du rseau industriel en une frquence variable
plus faible (de 0 1/3 de la frquence rseau) laide dun cycloconvertisseur
commutation naturelle pilot lui aussi en frquence en courant ou vectoriellement
[56].
Cot rotor
Variation des rsistances rotoriques (action sur le glissement): Lutilisation de
rsistances rotoriques permet un rglage de la vitesse au dessous de la vitesse
nominale mais avec un rendement dplorable. on essaiera donc de rcuprer
cette nergie transmise au rotor : cest la cascade hyposynchrone rserve la
trs forte puissance pour des machines rotor bobin [56].

UDL-SBA-2010
18
Lune des solutions pour obtenir des vitesses variables est la double alimentation. Se
systme est rversible en vitesse et en couple, dans tout les cas les vitesses hypo synchrones et
hyper synchrones sont possibles.

I.7.1 La cascade hyposynchrone
La cascade hyposynchrone permet de faire varier la vitesse d'un moteur asynchrone en
augmentant le glissement, mais en rcuprant la puissance. Comme les tensions rotoriques
n'ont ni la mme frquence, ni la mme valeur efficace que celles du rseau, il faut faire appel
un convertisseur lectronique de frquence et de tension. La puissance est prleve au rotor
par un redresseur non command et renvoye au rseau par un onduleur suivi d'un
transformateur (figure I.15).

La cascade hyposynchrone donne une variation continue de la vitesse dans une plage assez
large avec un rendement satisfaisant [6]. Elle a pour objectif de rgler les problmes de
variation de vitesse dune certaine amplitude et amliorer le facteur de puissance (cos ) [3].
Elle est utilise pour des moteurs de forte puissance, en gnral dans la gamme des
mgawatts. La puissance de dimensionnement du convertisseur lectronique est moins leve
que la plage de variation de la vitesse.
Le dmarrage est parfois possible directement, mais le plus souvent un rhostat de
dmarrage est conserv pour la monte en vitesse avant le bouclage de la cascade afin d'viter
d'avoir surdimensionner le convertisseur pour les faibles glissements. Le rglage de la
vitesse n'est pas proportionnel cos et il est difficile de rguler la vitesse [6].
Figure I.15. Cascade hypo-synchrone
Transformateur
Bobine de
lissage
Rseau
Redresseur Onduleur
3
M

UDL-SBA-2010
19
I.7.1.1. Diagramme simplifi de la machine asynchrone dinduction
La mise en quation de la machine asynchrone pose un problme : les grandeurs rotoriques
nont pas la mme pulsation que les grandeurs statoriques. Il nest donc pas possible dutiliser
la mthode des grandeurs complexes ou celle de Frensel pour dcrire le fonctionnement du
moteur asynchrone. Celles-ci ne sappliquent que pour des systmes o toutes les grandeurs
sinusodales sont de mme frquence. Nanmoins, la commodit de ces outils va nous amener
contourner la difficult en imaginant un dispositif fictif identique au moteur asynchrone
tudi, mais dans lequel le rotor est immobile. Le champ tournant cr par ce rotor fictif est
identique celui cr par le rotor rel en mouvement si lenroulement quil porte est parcouru
par des courants triphass quilibrs de mme valeur efficace mais de pulsation
. Dans ce
cas, les deux dispositifs sont quivalents, vus du stator, ce qui nous permet de tracer un
schma monophas quivalent ramen au stator qui reprsente rigoureusement le
comportement des grandeurs correspondantes. Il faut cependant bien noter que le rotor rel
nest pas prsent dans se schma. Avec cet artifice, toutes les fonctions du temps sont
maintenant sinusodales, de pulsation
. Nous pouvons donc utiliser la mthode des

grandeurs complexes pour tracer notre diagramme simplifi [6].
Nous noterons avec un indice () supplmentaire les valeurs des grandeurs obtenues
dans le diagramme circulaire simplifi et en ngligent
(figure I.16) :

Les quations du moteur lient les grandeurs complexes
et
associes respectivement
la tension statorique, au courant statorique et au courant rotorique, avec comme paramtres
la rsistance
et linductance total
du stator, la rsistance
et linductance total
du

M
0

B
(C)

+
A
Figure I.16. Diagramme simplifi 1.

UDL-SBA-2010
20
rotor, linductance mutuelle
entre le stator et le rotor, la pulsation statorique
et le
glissement g , peuvent scrire:

(. 3)
0 =
(. 4)
jL
ts
. 5
Tel que:

. 6
: inductance statorique de fuites totales.

Do :
. 7
Donc :
. 8
0
. 9

I.7.1.2. Imposition de f..m. polyphases de pulsation g
S
au secondaire
dune MADA
Nous revenons notre MADA et nous supposons que le rotor tourne et que les champs
soient toujours au synchronisme. Les quations vectorielles scrivent [3]:
. 10

. 11
La f..m. impose est par phase, e 2 cos g
de pulsation g
et
=.

Choisissons cste
Pour g ,

Pour g 0, il ny a plus
0 mais
et

En divisant par
on obtient :

De mme, pour un point M quelconque :
et


UDL-SBA-2010
21
Les quations vectorielles de fonctionnement en rgime permanent peuvent scrire :
. 12

. 13
Montrons que le lieu de
dans le plan complexe est un cercle (C) de diamtre BA

(figure. I.17)

On calculera
en partant de
pour faire apparatre le groupement

.
On obtient:
est en avant de /2 sur
, angle BMA /2. Le lieu de M est donc un cercle

(C) de diamtre B A.

M
A
A
0

B
(C) (C)

g 0

+

UDL-SBA-2010
22
Soit = angle A B M, tg
A'M'
M' B
g
est proportionnel g .
Toute droite parallle la tangente au cercle (C ) en B forme un triangle semblable au
triangle BMA et peut tre gradue linairement en glissement.
Pour chaque f..m. impose particulire
=.
peut se mettre sous la forme :
. 14
tant une fonction homographique de g, le lieu de
dans le plan complexe, est donc

toujours un cercle, de diamtre |
0

| si lon nglige
.

Remarque : Dans le cas particulier de lexemple prcdent caractris par E = cste
et = cste tous les cercles obtenus pour des valeurs quelconques de E passent par

=

.

I.7.1.3. Vitesse et variation de vitesse de la MADA
Prenons pour notre MADA un fonctionnement couple constant (figure I.18) [3].
Si on impose
avec en plus
=.
impos au secondaire
do

tel que

Le point de fonctionnement M est parfaitement dtermin sur (C ) et sur (D) mais il est
possible de changer (C ) en changeant lamplitude ou la phase de
. Par contre (D) ne

change pas. On peut donc par action sur
faire bouger M sur (D) et le placer en M, en M

ou en M. En M la machine absorbe
. En M elle absorbe
/5 et en M
0. Au-del, elle pourrait fournir du ractif au rseau.

Rciproquement, on pourra a priori dcider de la valeur de
> 0 ou < 0 en fixant le point

M. Mais fixer M ne revient pas fixer le cercle (C) mais seulement deux points du cercle
M et B. Une infinit de cercles (C) sont possibles. Chacun de ces cercles est caractris par
son point A avec
et
.
AB diamtre du cercle et angle AM 'B = /2.

UDL-SBA-2010
23
Une fois choisi le point M, tous les points A de cette infinit de cercles (C ) sont sur la
droite ( ) passant par M et perpendiculaire B M.
Pour un point M choisi, fixant le
absorb par la machine, on constate que chaque point

A sur la droite () fixe , donc le glissement et la vitesse de rotation du rotor,
est de pulsation g

.
En imposant
en amplitude et en phase, on impose de fait

et M cest--dire
labsorption de ractif
et la vitesse .

I.7.1.4. Variation de vitesse et de puissance ractive absorbe au primaire
par action sur le secondaire
On peut donc pour cette machine double alimentation, alimente

et
constants,
entranant une charge couple
constant et qui lon impose au secondaire une f..m. de

pulsation g

, choisir a priori la puissance ractive
absorbe au primaire et la vitesse de

rotation en agissant sur lamplitude E et sur la phase de cette f..m. impose au secondaire
[3].

g 0
g 0
B
()
(D)
0
()
()

A
M

M
M

=

(C) (C)

+
A

UDL-SBA-2010
24
Si lon dsire M en M, cest--dire

et

, alors

et
en
phase avec
puisque () est confondue avec (). En rglant lamplitude E, le point A se

dplace sur (). chaque position de A correspond une vitesse particulire de rotation.
Si A est en A (figure I.19), E = 0. Le fonctionnement de la machine est semblable celui de
la machine cage.
S Si A est en M,

, = 0 et g = 0 la machine tourne au synchronisme.
Fonctionnements possibles en hypo ou en hyper-synchrone en dplaant A sur (), en
absorbant toujours

et

.

. 15

Lquation vectorielle du secondaire montre (figure I.20) que lon rgle g et
S
1 g
par lamplitude de
.
Si M nest pas en M, on placera le point M sur la droite (D) principalement entre M et M
pour raliser une compensation partielle ou totale de la machine.

Pour Men M

imposes
0
(D)
()
()

A
M

M
M

=

(C) (C)

+
A

UDL-SBA-2010
25

Prenons par exemple : M en M (figure I.21). Alors

et
0

Pour M en M
en phase ou en opposition avec

Rglable en amplitude

Hypersynchrone

Synchronisme
en opposition avec
Hyporsynchrone
Synchronisme

(D)

0
A
()

A
M

Selon lextrmit de

+
0

C
r
B

()
()
(D)
A
(C)
(C)
M
M


UDL-SBA-2010
26
M tant choisi, une infinit de cercles (C) passe par B et M. Tous les points A de ces
cercles sont sur la droite () perpendiculaire B M. Les vecteurs
et
sont
distincts.
Seul le vecteur
est rglable.
et

sont imposs.
Selon le dphasage de
par rapport

il y a injection ou soutirage de ractif au
secondaire. Lquation vectorielle du secondaire, pour laquelle
est impos,
g

montre que lon rgle g et la vitesse par action sur
= E.
.

Lorsque le point A se dplace sur () lextrmit du vecteur
se dplace sur () parallle

() (figure I.22).
Si A est M
, g = 0 la machine tourne au synchronisme.


Synchronisme
0
Selon lextrmit de

A
A
()
()

(D)
M
M

+
Si
non en phase avec

. Pour M en M

et
Imposs par M et par M
en avant par rapport

en phase avec

en arrire par rapport

= E.
rglable en amplitude et en phase
en arrire par rapport
Hypersynchrone
en phase avec
Synchronisme
en avant par rapport
Hyposynchrone

UDL-SBA-2010
27
Bilan ractif
Il dpend de la position de M par rapport M. Le rseau fournit la puissance ractive

demande. Si lon fournit par le secondaire la puissance ractive

ncessaire la
machine, elle nen prend pas sur le rseau.

Intrt de la compensation
La machine consomme

pour sa magntisation. Possibilit de fourniture ou
dabsorption de puissance ractive au rseau. En pratique, on fournira du ractif par le
secondaire pour raliser une compensation partielle, voire totale de la machine. Si lon fournit

par le secondaire

0.

Le bilan ractif dpend du dphasage de
par rapport

.
Bilan actif
Il dpend de la position de M par rapport A. Fonctionnement couple constant sur rseau,
, en ngligeant les pertes autres que les pertes Joule rotor.

g
1 g

Pour la machine double alimentation, la puissance de glissement g P
r
est toujours gale aux
pertes Joule rotor mais augmente de la puissance active soutire aux bagues ou diminue de
la puissance active injecte au rotor. g
.
Dans la cascade hyposynchrone, on soutirera la puissance active au rotor g
.
Le fonctionnement au synchronisme serait obtenu en injectant une puissance active P gale
aux pertes Joule rotor.
, g
0,

Le bilan actif se fait par comparaison de
avec
. Synchronisme si
.

I.8 Domaines dapplication de la MADA
Actuellement la machine asynchrone double alimentation occupe une large place dans les
applications industrielles, grce ces nombreux avantages. En effet, la MADA est trs utilise
en mode gnrateur dans les applications dnergie renouvelable notamment dans les
systmes oliens, [38]. De plus, le fonctionnement en gnrateur prsente la MADA comme
une alternative srieuse aux machines synchrones classiques dans de nombreux systmes de
production d'nergie dcentralise tel que, [32] :

UDL-SBA-2010
28
Les gnrateurs des rseaux de bord des navires ou des avions ;
Les centrales hydrauliques dbit et vitesse variables ;
Les groupes lectrognes pour lesquels la rduction de vitesse pendant les priodes de
faible consommation permet de rduire sensiblement la consommation de carburant.
La MADA peut tre utilise aussi dans dautres applications importantes ncessitant un
fort couple de dmarrage, tel que [33] :
La mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines ;
La traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou propulsion
maritime ;
Et enfin lapplication de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc... .
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement trs limites, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction lectrique et les systmes de pompage [48].

I.9 Avantages et inconvnients de la MADA
Comme les autres machines, la MADA prsente quelques avantages et inconvnients qui
sont lis plusieurs facteurs : sa structure, sa stratgie de commande et ses applications.

I.9.1 Avantages de la MADA
Parmi ses nombreux avantages, nous citons :
Laccessibilit au stator et au rotor offre lopportunit davoir plusieurs degrs de
libert pour bien contrler le transfert des puissances et le facteur de puissance avec
toutes les possibilits de rcupration ou linjection dnergie dans les enroulements
de la machine [36].
La mesure des courants au stator et rotor, contrairement la machine cage, donnant
ainsi une plus grande flexibilit et prcision au contrle du flux et du couple
lectromagntique [41].
La capacit de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de la
vitesse de synchronisme. De plus, lapplication de la commande vectorielle associe
une technique de commande moderne permet dobtenir un couple nominal sur une
grande plage de vitesse [32], [41].

UDL-SBA-2010
29
Dans la MADA, le circuit rotorique peut tre pilot par un convertisseur de frquence
de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de
haute commutation est utilis pour raliser de hautes performances dynamiques en
termes de temps de rponse, de minimisation des harmoniques et damlioration de
rendement [36].
L'utilisation d'une MADA permet de rduire la taille des convertisseurs d'environ
70 % en faisant varier la vitesse par action sur la frquence d'alimentation des
enroulements rotoriques. Ce dispositif est par consquent conomique et,
contrairement la machine asynchrone cage, il n'est pas consommateur de puissance
ractive et peut mme tre fournisseur [32].
En fonctionnement gnrateur, l'alimentation du circuit rotorique frquence variable
permet de dlivrer une frquence fixe au stator mme en cas de variation de vitesse.
Ce fonctionnement prsente la MADA comme une alternative srieuse aux machines
synchrones classiques dans de nombreux systmes de production d'nergie
dcentralise [32].
Son utilisation est prfre pour ses proprits de rglage de vitesse par action sur des
rsistances places dans le circuit rotorique, et encore sa possibilit de dmarrer sans
demander un courant important du rseau [48].
La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les autres
machines grandes puissances [41].
La MADA se comporte comme une machine synchrone et lon peut pratiquer des
rapports de dmagntisation trs importants (de lordre de 1 6) [41].
La possibilit de fonctionner couple constant au del de la vitesse nominale [41].
Un fonctionnement en rgime dgrad, si lun des deux onduleurs tombe en panne,
plus souple que la machine simple alimentation [41].

I.9.2 Inconvnients de la MADA
Tout dabord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier inconvnient est que
sa structure est non linaire, ce qui implique la complexit de sa commande. En plus de a, on
peut citer les inconvnients suivants :
Elle est plus longue causes des balais [41].

UDL-SBA-2010
30
Elle est plus volumineuse qu'une MAS cage de puissance quivalente. L'aspect
multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le prix.
Pourtant certaines tudes prtendent le contraire [33].
Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs ou
un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine cage (un redresseur
et un onduleur) [41].

I.10. Conclusion

Aprs avoir pass en revue ltat de lart sur la MADA, on constate lintrt grandissant
accord par les divers auteurs cette machine. Les diffrents articles sur la MADA montrent
que les machines courant alternatif sont en passe dinaugurer une re nouvelle dans le
domaine des grandes puissances.

Ces tudes portent principalement sur son fonctionnement en gnratrice, pour des
applications oliennes et hydrolectriques, ou sur son fonctionnement en moteur avec une
grande varit de modes dalimentation et de contrle. La simplicit de sa commande et sa
souplesse de reconfiguration lui ont associe le surnom dune Machine Gnralise .

Nous nous concentrons le long de ce travail sur le fonctionnement de la MADA en mode
moteur vitesse variable alimente par deux onduleurs de tension, au stator et au rotor.
Le chapitre suivant (II) sera ddi prsenter la modlisation de cette machine.

Chapitre II

Modlisation de la MADA et
de son alimentation

Chapitre II Modlisation de la MADA et de son alimentation

UDL-SBA-2010
31

Chapitre II
Modlisation de la MADA et de son alimentation

II.1. Introduction
L'tude du comportement d'un systme est une tache difficile et qui ncessite, avant tout,
une bonne connaissance de son modle dynamique afin de bien prdire, par voie de
simulation, son comportement dans les diffrents modes de fonctionnement envisags. Nous
devrons disposer dun modle mathmatique qui reprsente dune manire satisfaisante le
comportement rel de ce systme.
Pour les machines lectriques tournantes, la modlisation ncessite une parfaite
connaissance de la structure lectrique (alimentation lectrique) et de la structure mcanique
(masse tournante, couple rsistant, frottement visqueux) [33].
La modlisation de la machine asynchrone est gnralement traite par la mthode des deux
axes qui utilise la thorie de lespace vectoriel pour le passage dun systme triphas rel un
systme diphas fictif. Pour certaines raisons, un certain nombre dhypothses simplificatrices
( dfinir et respecter) peuvent tre adoptes dans llaboration des modles mathmatiques
[48].
Dans le prsent chapitre, nous prsenterons deux types de modlisation de la MADA (type
courant et type flux) et de son alimentation. Nous dbuterons par la mise en quation de la
MADA en exprimant les quations lectriques, magntiques et mcaniques qui rgissent son
fonctionnement dans le rfrentiel triphas que lon notera (A, B, C). Nous rduirons lordre
du systme et liminerons la dpendance qui existe entre les coefficients dinductances et la
position du rotor par la transformation de Park. Cette transformation nous permettra de donner
un nouveau modle de la MADA dans le rfrentiel biphas de Park not usuellement
(d, q). Ensuite, nous aborderons la modlisation de londuleur de tension et leur commande
MLI de type sinus triangle. Une srie de simulations ralises laide du logiciel
MATLAB/SIMULINK a t envisage, non seulement dans le but de vrifier les
performances de lassociation Convertisseurs-MADA sous diffrentes conditions et valider
les modles obtenus, mais aussi en vue de leur emploi pour valider les stratgies de
commandes dveloppes dans les chapitres suivants.

UDL-SBA-2010
32

II.2. Mise en quation de la MADA

II.2.1. Hypothses simplificatrices et Conventions

Nous supposons que la machine est constitue dun stator et dun rotor cylindrique et
coaxiaux dont les enroulements sont symtriques, triphass et rpartis dune faon sinusodale
dans les encoches. Les trois enroulements statoriques et rotoriques, sont supposs identiques.
Nous supposons que lpaisseur de lentrefer est uniforme ce qui conduit une
permance dentrefer constante.
Nous ngligeons la saturation du circuit magntique ainsi que son hystrsis, ce qui
permet de dfinir des inductances constantes.
Nous supposons que linduction dans lentrefer est rpartition sinusodale.
Nous supposons que la composante homopolaire du courant est nulle.
Nous tenons compte des fondamentaux des grandeurs alternatives seulement.
Nous ne tenons compte que des pertes joules dans la machine.
Nous ngligeons les pertes fer.
Nous adoptons la convention rcepteur pour les deux enroulements.

II.2.2 Mise en quations

La MADA est reprsente sur la figure (II.1) par ces six enroulements dans lespace
lectrique. SA S
B
S
C
sont les enroulements statoriques et RA R
B
R
C
les enroulements
rotoriques. Langle repre de dcalage de laxe de la phase rotorique (OR) par rapport
laxe fixe de la phase statorique (OS).
Nous supposons que le stator et le rotor de la machine sont aliments par un systme de
tensions sinusodales triphas direct de pulsation
et damplitude
pour le stator
et
et
pour le rotor.
Les enroulements de la machine vont tre parcourus par un systme de courants triphas
direct de mme pulsation que les tensions et damplitudes respectives
et
. Nous voyons un
dphasage
, respectivement
, entre le courant et la tension dune mme phase au stator,

respectivement au rotor.


UDL-SBA-2010
33

Soit :

Les courants scrivent alors :
et
II.1

Les flux dans la machine sexpriment sous forme matricielle :
Pour le stator :
II.2
Pour le rotor :

Avec :
II.3

R
C
R
B
RA
S
C
S
B
SA
Figure II.1 : Reprsentation de la structure de principe de la MADA

UDL-SBA-2010
34

La loi de Faraday nous donne pour les tensions :
Au stator :
II.4
Au rotor :
(II.5)

Le couple lectromagntique, drive de lnergie emmagasine, est donn par :
(II.6)

II.3. Modlisation de la MADA

II.3.1. Modlisation type "courant"
II.3.1.1 Modes lectriques
a). Expression des fonctions de transferts des modes lectriques
Afin de rechercher les lois de contrle d'une machine courant alternatif, nous pouvons la
modliser dans un repre d-q tournant, dont l'orientation est priori arbitraire (Figure II.2).
Ce modle est obtenu aprs transformation virtuelle de la machine triphase en machine
diphase quivalente (la transformation de Park, dcrite en Annexe A).

r
s
Axe q

R
S

Axe d

R
S

+
Figure. II.2. Repres de rfrence : statorique , rotorique et tournant d-q

UDL-SBA-2010
35
Dans ce repre, S-S
sont les enroulements diphases quivalents statoriques et R-R
les
enroulements diphases quivalents rotoriques. Dans les repres "fixes" (S-S
et R-R
)
toutes les variables du modle sont alternatives, alors que dans le repre tournant d-q, elles
sont constantes. Les enroulements statoriques sont stationnaires, alors que les enroulements
rotoriques sont repres par un angle variable . Il reprsente la position angulaire lectrique
du rotor par rapport l'armature du stator. La relation angulaire suivante est dfinie:
II.7

est la position angulaire relative de l'axe d du repre tournant d-q par rapport la bobine
diphase quivalente du stator note S
a
.
est la position angulaire relative de l'axe d du

repre tournant par rapport la bobine diphase quivalente du rotor note R
a
.
Les vitesses angulaires de rotation sont obtenues telles que :

II. 8

En appliquant la transformation de Park et en tenant compte des hypothses simplificatrices
nous pouvons tablir les expressions des tensions statoriques et rotoriques dans le repre
tournant d-q quelconque :

II. 9

Nous devons tenir compte des quations liant les diffrents courants (
; i (d; q))
aux flux (
; i (d; q)) statoriques et rotoriques qui interagissent dans la machine :

II. 10)


UDL-SBA-2010
36
Dans ces expressions, RS et Rr sont les rsistances statoriques et rotoriques.
et
, sont
les inductances cycliques statorique et rotorique propres et
, la mutuelle inductance
(inductance de rciprocit).
Si maintenant, nous exprimons les quations gnrales (Eq.II.9) en utilisant la
transformation de Laplace ainsi que la relation angulaire dfinie par la formule (II.7) et la
relation de liaison des pulsations (Eq.II.8), le systme d'quations suivant est obtenu :

II. 11)

Nous dfinissons des tensions intermdiaires telles que :
II. 12)
Des termes de couplage compenser apparaissent
. Ces expressions
particulires, nous permettent d'obtenir des relations directes entre les tensions intermdiaires
et les courants statoriques et rotoriques dans les axes d ou q. Il vient :

II. 13

O
est la constante de temps lectrique statorique,
est la constante de temps

lectrique rotorique et 1

est le coefficient de dispersion. Dans ce cas les termes
de couplage peuvent tre exprims :

UDL-SBA-2010
37
II. 14)

Les termes de couplage sont associs chaque axe de chaque cot de la machine. Ces
expressions contiennent des termes tmoignant de l'interaction entre les axes et les cots de la
machine. Ainsi, dans le terme
associ au courant statorique direct
, interviennent, le
courant direct rotorique
et des termes lis aux flux statoriques et rotoriques de l'axe en

quadrature
. Remarquons la prsence des pulsations prcdemment dfinies par

l'quation (II.8).
Des fonctions de transfert peuvent tre dfinies. Elles sont communes par ct de la
machine. C'est dire que l'on utilisera la mme fonction de transfert pour traiter l'axe direct d
et l'axe en quadrature q. Ces transmittances mettent en jeu des tensions en fonction des
courants directs et en quadrature telles que :

d; q II. 15)

Elles sont de type premier ordre :
II. 16

Le gain est
et la constante de temps est Ts pour le stator et le gain est
et la constante
de temps est Tr pour le rotor.


UDL-SBA-2010
38
b). Schma-bloc des modes lectriques
Le schma-bloc rvlant les interactions entre les axes et les cts de la machine est
exprim sur la figure II.3.

II.3.1.2 Modes mcaniques
a). Expression de la fonction de transfert du mode mcanique
On se base sur l'expression tout fait classique d'une quation diffrentielle mcanique :
II. 17

Dans cette expression,
est l'inertie totale des parties tournantes de la machine.
est la
somme des frottements visqueux,
reprsente le nombre de paires de ples, et
le couple
rsistant subi par la MADA.
Modes lectriques axe d
Modes lectriques axe q

Couplage
+
-

Couplage
+
-

Figure II.3 : Schmas-bloc des modes lectriques
Eq. II.12
Eq. II.12

UDL-SBA-2010
39

est le couple nominal de la MADA. Nous considrons dans ce mmoire que le couple
rsistant est connu.
On exprime la fonction de transfert associe l'quation (II.17). Elle reprsentera le mode
mcanique de notre systme :
II. 18
Cette fonction de transfert est de type premier ordre avec le gain
, la constante de temps
mcanique vide est
.
Le couple lectromagntique
de la machine est donn par :
II. 19

b). Schma-bloc du mode mcanique
Le schma-bloc d'une telle fonction de transfert est donn sur la figure II.4

II.3.2. Modlisation type "flux"
II.3.2.1. Modes lis aux flux
a). Expression des fonctions de transferts des modes lis aux flux
Nous essayons travers cette modlisation de trouver des expressions de fonction de
transfert comprenant le moins d'interaction possible entre axes et cots de la machine. Que ce
soit dans l'aboutissement la fonction de transfert ou travers les termes de compensation,
nous cherchons individualiser et isoler chaque interaction son expression la plus minimale.
Notre travail se base sur laboutissement dun contrle direct des flux avec trs peu
d'interaction entre les cots de la machine nous placerait dans une configuration trs proche
des mthodes DTC (Direct Torque Control) [33].
En se basant sur un modle dans l'espace d'tat tel que :

Figure II.4: Schma-bloc du mode mcanique

UDL-SBA-2010
40
. 20
. 20
Le vecteur d'tat de flux est constitu des diffrentes composantes, soit :

. 21
L'expression du vecteur de commande s'crit de la faon suivante :

. 22
Dans cette expression, contrairement la premire modlisation, on ne trouve plus de
tensions intermdiaires. Le vecteur de commande est constitu des tensions diphases
"directe" et en "quadrature".
Le choix du vecteur de commande et du vecteur d'tat, (Eq. II.21) (Eq. II.22), nous permet
d'introduire un vecteur "terme de couplage" :

. 23

Les composantes du vecteur de couplage, qui devront tre compenses, contiennent un
terme de moins que ceux introduits par la modlisation de type "courant" (Eq. II.14). Dans ces
composantes, on notera l'occurrence d'un terme li au ct oppos de la machine, et d'un
terme li l'autre axe du mme ct. Prenons par exemple la premire composante
, son
action concerne le flux stator dans l'axe d,
. Le terme
reprsente l'influence de l'axe

direct rotorique sur ce flux, alors que le terme
reprsente l'influence de l'axe oppos

statorique, soit l'influence de l'axe en quadrature sur l'axe direct. On peut traduire cela par

UDL-SBA-2010
41
l'influence de l'axe "actif", matrisant le couple, sur l'axe "magntisant", garant de l'tat
magntique de la machine.
Les diffrentes matrices sont alors dduites. La matrice dynamique A est :

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
. 24

Cette matrice dynamique est diagonale. Il est facile d'en dduire qu'il n'y aura aucune
interaction directe entre les diffrents axes des diffrents ctes. C'est dire qu'il n'y a pas de
terme de couplage direct entre les diffrentes variables. La matrice de commande, est gale
la matrice identit
:

1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1

. 25
Le vecteur de sortie, est donn par la matrice C, (Eq. II.20.b), que l'on choisira de faon
formuler le flux dsir. Par exemple, si nous dsirons obtenir le flux statorique direct,
,
elle s'exprime :
1000. 26

On crit les fonctions de transfert dcoulant de cette modlisation :

d; qII. 27

Ces fonctions de transferts lient les tensions directes aux flux stator et rotor :
II. 28

UDL-SBA-2010
42
Elles sont communes par ct de la machine. Ce sont des fonctions du type premier ordre
avec un gain et une constante de temps statorique valant
, et avec un gain et une constante

de temps rotorique identiques,
.

b). Modlisation schmatique des modes lectriques

Devant la simplicit du modle propos, on ne reprsente sur la figure II.5 que le ct
statorique de la machine.

II.3.2.2 Modes mcaniques
a). Expression de la fonction de transfert du mode mcanique
Les expressions traduisant le modle mcanique de la MADA seront exactement les
mmes que celles dveloppes pour la modlisation en courant (Eq. II.18). Prcisons que le
couple lectromagntique n'aura pas la mme expression puisqu'on l'exprime en fonction des
flux magntiques prsents dans la MADA :

. 29

b). Schma-bloc du mode mcanique
Nous pouvons tablir exactement la mme modlisation que celle faite prcdemment (Eq.
II.18). Nous nous reporterons donc la figure II.6. Cette figure est tout fait identique avec la
figure prcdemment dfinie (Fig. II.4).

Figure II.5: Schma-bloc du mode lectrique statoriques


UDL-SBA-2010
43

II.3.3. Comparaison sur les deux types de modlisations prsentes

La modlisation de type "courant" fait apparatre des variables d'tat rapides

qui sont les courants statoriques et rotoriques dans les axes d et q de la machine. On voit qu'il
existe une forte interaction entre les deux ctes d'un mme axe, par le biais des tensions
intermdiaires croises, et par l'expression des termes de couplage
. Une
expression des fonctions de transfert t donne ainsi qu'un schma-bloc correspondant.
Nous retiendrons que cette modlisation fait intervenir des fonctions de transfert "simples"
(premier ordre). Le seul inconvnient tant qu'on ne peut priori trancher sur la lgitimit ou
interprtation physique de l'intervention de tensions intermdiaires croises. C'est l'expression
d'un schma quivalent en rgime permanent, qui nous permettra de justifier l'emploi de ces
termes de tensions croises.
La modlisation de type "flux" propose un vecteur d'tat constitu des composantes des
flux magntiques prsents dans la machine,
. Cette modlisation ne prsente

pas, au contraire de la prcdente, d'interaction entre les cots de la machine. On est arriv
un dcouplage presque parfait. La seule interaction qui pourrait nous tre prjudiciable, est
celle que l'on trouve dans les termes de couplage. Les composantes du vecteur compenser
ont une expression plus simple que celles dfinies avec la modlisation de type "courant". Les
expressions analytiques et schmatiques des fonctions de transfert trouves sont de type
premier ordre. On notera un inconvnient cette modlisation. Les flux ne peuvent pas tre
mesurs directement, il s'agira donc de faire une estimation de ces flux partir de la mesure
des courants. Nous pourrons les considrer comme mesurables puisque les courants
statoriques et rotoriques seront mesurs. L'intrt majeur de la modlisation exprimant les
flux, rside dans le fait que l'on a directement en "sortie" des rgulateurs, les termes de
tensions de rfrence. Nous sommes alors trs proches d'un fonctionnement Contrle Direct
du Couple.

Figure II.6: Schma-bloc du mode mcanique

UDL-SBA-2010
44
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
10
20
30
40
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
r
C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq
II.4. Simulation de la MADA
Afin de simuler notre machine, on a fait appel au logiciel MATLAB/SIMULIK. Les
paramtres de la machine sont donns en annexe B.
Le schma bloc de la MADA est donn comme :

Les rsultats obtenus sont reprsents par les figures suivantes :

Modle de La
MADA
Alimentation
statorique (triphas)
Alimentation
rotorique (triphas)
Courant statorique (I
s
)
Courant rotorique (I
r
)
Flux statorique (
s
)
Flux rotorique (
r
)
Vitesse ()
Couple (C
em
)
Figure II.7 : Le schma bloc de simulation de la MADA aliment en tension
= 0 V,
= 50 Hz,
=0 N.m

UDL-SBA-2010
45
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
r
I
sd
I
sq
C
em
C
r
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
r
C
em
C
r
I
rd
I
rq
I
sd
I
sq
sd
sq
rd
rq

= 12 V,
= 5 Hz,
=10 N.m
= 0 V,
= 50 Hz,
=10 N.m

UDL-SBA-2010
46
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
r
C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-40
-30
-20
-10
0
10
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
80
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
r
C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq

= 30 V,
= 5 Hz,
=10 N.m
= 12 V,
= 20 Hz,
=10 N.m

UDL-SBA-2010
47
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-60
-40
-20
0
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
0
1
2
3
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
r
C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq

La tension dattaque de la MADA t=0 cot stator cest la tension de rseau lectrique
frquence et tension constantes (
= 220 V ;
= 50 Hz). Dans le cot rotorique deux cas sont

tudies :
1
er
cas : tension constante et frquence variable.
2
me
cas : tension variable et frquence constante.
Daprs les rsultats de simulation obtenus, on observe que toute variation au niveau de la
frquence ou tension rotoriques a une influence directe sur la vitesse et le couple.
La figure II.8 reprsente le fonctionnement de la MADA sous la charge nominale aprs un
dmarrage vide (Elle fonctionne comme une machine asynchrone classique). Aprs
lintroduction de la charge linstant t = 2 s, on remarque que la vitesse diminue puis elle se
stabilise (figure II.9).
Dans le cas ou on fait varier la frquence rotorique de (5 Hz 20 Hz) et on maintient la
tension rotorique constante (12 V), on constate que cette variation implique des oscillations
importantes au niveau des grandeurs saufs pour la vitesse comme il est illustr sur les figures
II.10 et 11.
= 30 V,
= 5 Hz,
=20 N.m

UDL-SBA-2010
48
Dans le cas ou la frquence rotorique est constante (5 Hz), et la tension rotorique est
variable de (12 V 30 V) on remarque quelle a une influence directe sur la vitesse, et
implique des oscillations plus importantes au niveau des grandeurs par rapport au cas
prcdent comme il est illustr sur les figures II.10 et 12.
Dans le dernier cas, on a augment la valeur du couple rsistant deux fois le couple
nominale (
= 20 Nm) et daprs le rsultat obtenu (figure II.14), on remarque que la machine

peut supporter le double de la charge nominale mais avec une vitesse plus infrieur que celle
obtenu avec sa charge nominale.

II.5. Modlisation du systme dalimentation
II.5.1. La structure de la chane dalimentation choisie
La chane de conversion dnergie adopte pour lalimentation de la MADA est constitue
de deux convertisseurs, un de chaque ct (stator et rotor). Une cellule de filtrage sera place
entre les deux convertisseurs, conformment la figure II.14.

La machine est alimente par deux onduleurs de tension, connects deux bus continus
indpendants, pouvant fournir le maximum de puissance exige de chaque ct. Les
interrupteurs seront choisis en fonction du courant maximal qui les parcourt, de la tension
leurs bornes ainsi que de la frquence de la porteuse de londuleur. Une modulation de largeur
Rseau
triphas
Charge
Mcanique
MADA
m
1
Filtre
Onduleur Redresseur
L
1 R
1
C
AC
DC
DC
AC
Commande MLI
m
2
Filtre
Onduleur Redresseur
L
2 R
2
C
AC
DC
DC
AC
Commande MLI
Stator
Rotor
Figure II.14 : Schma synoptique propos pour lalimentation de la machine.

UDL-SBA-2010
49
dimpulsion MLI, de type sinusodale rgulire symtrique (sinus-triangle frquence fixe),
est adopte pour la commande des onduleurs.
Le bus continu est interfac par une cellule de filtrage forme dune capacit rduisant les
ondulations de tension lentre de londuleur, dune inductance permettant de mieux lisser le
courant, dune rsistance servant augmenter lamortissement du filtre ralis.

II.5.2. Modlisation du redresseur
Le redresseur est un convertisseur statique capable de transformer lnergie dune source
alternative en une source continue. Il existe plusieurs montages, et le choix se fait selon les
performances dsires [5].
Dans notre travail, nous nous intressons seulement au redresseur triphas double
alternance non command dont les composantes sont des diodes (Figure II.15). Lalimentation
du redresseur se fait par le rseau lectrique triphas o le systme de tension est quilibr.

Les diodes : D
1
,

D
2
et D
3
sont cathode commune, assurant lalle du courant
. Les
diodes : D
4
,

D
5
et D
6
sont anode commune, assurant le retour du courant
.
On suppose que la source triphase dalimentation est quilibre, damplitude de tensions et
de frquence constantes. On nglige aussi les chutes de tension dues au phnomne
dempitement et aux pertes dans les diodes [5]. Le redresseur est alors aliment par le
systme triphas suivant :

2
3

4
3
. 30
Figure .II.15 : Reprsentation du redresseur triphas diodes

D
1 D
2
D
3
D
4
D
5
D
6


UDL-SBA-2010
50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-400
-200
0
200
400
600
800
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)

U
D
(t)
V
A
(t) V
B
(t) V
C
(t)
La tension la sortie du redresseur est donne par:

. 31

Et sa valeur moyenne est donne par :

33
. 32
Son facteur dondulation est donne par :

%
7%. 33
La tension redresse est reprsente dans la figure II.16

La tension obtenue par ce redresseur prsente des ondulations importantes, ce qui ncessite
un filtre pour diminuer ces ondulations.
II.5.3. Modlisation du filtre
Pour minimiser londulation de la tension redresse la sortie du redresseur, on utilise un
filtre RLC passe-bas [5]. Le schma de principe de ce filtre est donn par la figure ci-dessous.
Figure .II.16 : Reprsentation de la tension redresse

UDL-SBA-2010
51

- Le condensateur permet dobtenir lentre de londuleur une tension sensiblement
constante, et dabsorber le courant ngatif restitu par la charge [35].
- Linductance permet de rendre sensiblement le courant constant [35].
Les quations du filtre sont donnes par :
. 34
. 35
La fonction de transfert du filtre est donne par :

1
. .
. . 1
. 36
Cest un filtre de deuxime ordre dont la pulsation de coupure est [35] :

1
.
2. .
. 37
: est la frquence de coupure du filtre

II.5.4. Modlisation de londuleur de tension
Un onduleur de tension est un convertisseur statique qui assure la transformation de la
tension dune source continue en une tension alternative [35].
Il est constitu de cellules de commutation gnralement transistors ou thyristors GTO
pour les grandes puissances. Il permet dimposer la machine des ondes amplitudes et
frquences variables partir dun rseau standard 220/380 V-50 Hz [35].
Le montage onduleur est constitu de six interrupteurs bidirectionnels, chaque interrupteur
est constitu dun transistor (T) et dune diode (D) monts en tte-bche (Figure II.18). Les
Figure .II.17 : Filtre RLC passe-bas

L
R
C


UDL-SBA-2010
52
couples dinterrupteurs (K
11
, K
21
), (K
12
, K
22
), (K
13
, K
23
) sont commands dune manire
complmentaire, pour assurer la continuit des courants dans les phases statoriques de la
machine, et pour viter de court-circuiter la source [35]. Les diodes D
ij
(ij=1, 2, 3) sont des
diodes roue libre assurant la protection des thyristors [35].

En mode commandable, le bras est un commutateur deux positions qui permet dobtenir
la sortie deux niveaux de tension [35]. Un bras de londuleur est reprsent par la figure II.19

Afin dviter de court-circuiter la source de tension continue, les commandes des
interrupteurs dun mme bras doivent tre complmentaires. Pour simplifier ltude nous
supposerons que le couplage est du type toile sans neutre (bien que le branchement dune
charge en triangle soit envisageable). Ainsi les harmoniques de rang trois et multiples de trois

n
E
E
2
E
2
T
11
T
12
T
13
D
11
D
12 D
13
T
22 T
21
T
23
D
21
D
22
D
23
o
A

B

C

V
T1
V
T2
V
T3
K
11

K
12
K
13

K
21
K
22

K
23

Figure II.18 : Onduleur de tension triphas deux niveaux
Figure II.19 : Reprsentation dun GTO
I
D
11

T
11

T
21

D
21

K
11
I
K
21


UDL-SBA-2010
53
sont limines, et le systme triphas obtenu la sortie de londuleur est un systme triphas
quilibr en tension ne contenant que les harmoniques impaires diffrentes de trois.
Pour obtenir une tension alternative partir dune tension continue, il faut dcouper la
tension dentre et lappliquer la charge tantt dans un sens, tantt dans lautre sens.
Londuleur aliment par une source de tension parfaite impose sa sortie, grce au jeu
douverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative forme dune succession
de crneaux rectangulaires, la priode de fonctionnement tant fixe par la commande des
interrupteurs [46].
Les quations de tension simples appliques aux trois phases sont :

. 38

Par addition on a :

Sachant que le systme des tensions triphases statoriques est symtrique.

Donc :
0

Do :
. 39

On remplace (II.39) dans (II.38), on aura le systme suivant :
2
3
1
3
1
3

1
3
2
3
1
3

1
3
1
3
2
3
. 40

On peut crire le systme (II.40) sous la forme matricielle suivante :

1
3
2 1 1
1 2 1
1 1 2
.
. 41

Avec :
. 42

Tel que:


UDL-SBA-2010
54
On remplace (II.42) dans (II.41), on aura le systme suivant :

2 1 1
1 2 1
1 1 2
.
. 43

Le systme (II.43) reprsente le modle mathmatique de l'onduleur triphas MLI. Le
tableau ci-dessous montre les expressions qui prennent les tensions simples et les tensions
composes, en fonction de l'tat ouvert ou ferm des interrupteurs
(les tats de
sont respectivement complmentaires de ceux de
).

2 2 2 0 0 0 0 0 0
0 2 2 2 3 2 3 3 0
0 2 2 2 3 3 2 3 0
0 0 2 2 2 2 3 3 3 0
0 2 2 2 2 3 3 3 0
0 0 2 2 2 3 3 2 3 0
0 0 2 2 2 3 2 3 3 0
0 0 0 2 2 2 0 0 0 0 0 0

II.5.5. Commande par modulation de largeur dimpulsion (MLI)
La modulation triangulo-sinusodale est appele galement modulation de largeur
dimpulsion intersective puisque son principe repose sur lintersection dune onde modulante
basse frquence, dite tension de rfrence, gnralement sinusodale, avec une onde porteuse
haute frquence de forme, gnralement, triangulaire, do lappellation triangulo-sinusodale.
Le rsultat de la comparaison de ces deux signaux sert commander louverture et la
fermeture des interrupteurs du circuit de puissance [54].
Deux paramtres caractrisent cette commande si la rfrence est sinusodale [54]:
Lindice de modulation qui dfinit le rapport entre la frquence
de la porteuse et
la frquence
de la rfrence :

Le taux de modulation r (ou coefficient de rglage en tension ou encore rapport
cyclique) qui donne le rapport de lamplitude de la modulante
la valeur crte
de
la porteuse:

Le schma de principe est donn par la figure II.20.
Tableau II.1 : Etablissement des expressions des tensions simples et composes.

UDL-SBA-2010
55
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-600
-400
-200
0
200
400
600
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-2
-1
0
1
2
temps (s)

Rfrence V
r
Porteuse V
p
Instants de commutation des inturepteure S
1

La porteuse est un signal triangulaire caractris par sa frquence
et sa valeur de crte
.
On dfinit lquation de la porteuse dans sa priode [0,
] par [54] :
1 4
3 4
. 44
La rfrence est un signal sinusodal damplitude
et de frquence
. En triphas, les trois

tensions sinusodales de rfrence sont donnes par :
sin2
sin2
2/3
sin2
2/3
. 45
La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des trois
composantes de la tension de rfrence afin de calculer les tats
des interrupteurs
de londuleur. Ceux ci sont donns par lquation II.44 suivante [54]:

0
1
. 46
On note que la MLI permet une nette rduction des harmoniques des courants, en
augmentant la frquence de dcoupage. Elle permet aussi de repousser vers des frquences
plus leves les harmoniques de la tension ce qui facilite le filtrage ; comme elle permet aussi
de faire varier le fondamental de la tension dsire [50].
Figure II.20 : Principe de la commande MLI- ST

UDL-SBA-2010
56
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
100
150
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
0
20
40
60
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
-50
0
50
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-4
-2
0
2
4
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1
0
1
2
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
50
100
150
200
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

sans convertisseur
avec convertisseur
C
r
C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
rd
rq
sd
sq
II.6. Simulation de l'association MADA avec onduleur MLI
La figure II.21 reprsente les rponses de simulation dans le cas ou la tension rotorique
= 12 V, la frquence rotorique
= 5 Hz et le couple rsistant
=10 N.m.

Vu ces rsultats, on constate que la vitesse rpond sans dpassement avec un temps de
rponse plus rapide que le systme sans convertisseur, mais reste toujours sensible au couple
de charge. Les autres grandeurs sont le sige des pulsations cres par des harmoniques
hautes frquences dus la prsence des convertisseurs.
Donc, ils font clairement apparatre que la machine asynchrone double alimentation se
distingue par une sensibilit au couple de charge en boucle ouverte.
Afin de rgler ce problme, le recours aux commandes boucles devient indispensable.

Figure II.21 : Rponses de systme avec
= 12 V,
= 5 Hz,
=10 N.m

UDL-SBA-2010
57
II.7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent le modle, en rgime quelconque, de la machine
asynchrone double alimentation dans le repre de Park li au champ tournant. Ce modle a
t dvelopp dans le cadre de certaines hypothses simplificatrices que nous devons
respecter. Lors de cette modlisation, nous nous sommes attachs utiliser un modle en vue
de la commande de la machine. Ensuite, on a modlis le systme dalimentation qui
comporte le redresseur, le filtre et londuleur. Pour ce dernier, on a appliqu la technique de la
MLI pour le commander.
Comme nous avons pu le voir dans les rsultats de simulation, la machine asynchrone
double alimentation pose de srieux problmes de sensibilit la charge en boucle ouverte,
dans ce cas, le recours aux commandes boucles, et spcialement les commandes de type
vectoriel deviennent indispensables. Ainsi, le chapitre suivant sera consacr la commande
vectorielle de la MADA, qui permet davoir un comportement dynamique similaire celui
dune machine courant continu.

Chapitre III

Commande vectorielle de la
MADA avec
Dcouplage par Retour dtat

Chapitre III Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage par Retour dtat

UDL-SBA-2010
58

Chapitre III
Commande vectorielle de la MADA avec Dcouplage
par Retour dtat

III.1. Introduction
Actuellement, la machine asynchrone de par sa simplicit de construction, sa robustesse et
sont faible cot, elle dtrne progressivement la machine courant continue et concurrence
son homologue la machine synchrone. Seulement une association convertisseur statique-
machine asynchrone exige un procd de contrle efficace et performant. La commande
haute performance dune machine asynchrone est devenue trs complexe, mais sa ralisation
ne pose plus de problme vu que les possibilits des techniques numriques modernes ouvrent
des perspectives de plus en plus comptitives tout en respectant laspect conomique de cette
ralisation [48].
Depuis plusieurs annes, des recherches universitaires et industrielles ont t ralises pour
remdier le problme de commande de la machine asynchrone et tablir une similitude avec la
machine courant continu. En effet, la difficult pour commander une machine asynchrone
rside dans le fait quil existe un couplage entre les variables dentres, de sorties et les
variables internes de la machine comme le flux, le couple et la vitesse. Les techniques de
commande classiques deviennent insuffisantes surtout dans les applications industrielles
rclamant un couple important en basse vitesse (traction, positionnement). Pour maitriser ces
difficults et pour obtenir une situation quivalente celle de la machine courant continu,
Blaschke et Hasse ont propos une technique de commande dite la commande vectorielle
(field oriented control) ou la commande par orientation du flux. Aujourdhui, grce cette
technique de commande et au dveloppement des systmes numriques, plusieurs
entranements courant continu sont remplacs par des machines courant alternatif, ce qui
permet un rglage de vitesse plus performant de point de vue rapidit et prcision.
Lapplication de cette dernire la machine asynchrone double alimentation prsente une
solution attractive pour raliser des performances meilleures pour les applications de la
production dnergie dans une gamme de vitesse limite et constitue actuellement un
domaine de recherche [48].

UDL-SBA-2010
59
Le but de ce chapitre est de prsenter la technique de dcouplage par retour dtat de la
commande vectorielle applique la MADA. Nous prsenterons tout d'abord, le principe de
la commande flux orient et on applique le dcouplage par retour dtat par la suite. En fin
de chapitre, nous nous intresserons ltude de la robustesse du systme tudi vis--vis des
variations paramtriques de la machine.

III.2. But et principe de la commande vectorielle
Le but de la commande vectorielle est d'arriver commander la machine asynchrone
comme une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage
naturel entre la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation) et celle lie au couple
(le courant d'induit). Ce dcouplage permet d'obtenir une rponse trs rapide du couple, une
grande plage de commande de vitesse et une haute efficacit pour une grande plage de charge
en rgime permanent.
Dans les applications ncessitant des performances dynamiques importantes, il faut pouvoir
agir directement sur le couple instantan. Cest facile pour la machine courant continu, ou la
force magntomotrice de linduit tabli un angle droit avec laxe du flux inducteur, et ceci
quelque soit la vitesse de rotation, ainsi le couple est proportionnel au produit du flux
inducteur et du courant dinduit. Si la machine est excite sparment, et lon maintient le flux
inducteur constant, le couple est directement proportionnel au courant dinduit, on obtient
donc de bonnes performances dynamiques puisque le couple peut tre contrl aussi
rapidement que le courant dinduit peut ltre. Par contre, dans une machine asynchrone,
langle entre le champ tournant du stator et celui du rotor varie avec la charge (diffrent de
90), il en rsulte des interactions complexes et des rponses dynamiques oscillatoires. Pour
obtenir une situation quivalente celle de la machine courant continu, on introduit la
technique de la commande vectorielle. Lide propose par Blaschke et Hasse cest de
dcomposer le vecteur des courants statoriques ou rotoriques en deux composantes, lune
produit le flux, et lautre produit le couple. Ce qui permet davoir un angle de 90 entre les
deux flux de la machine, et on obtient une caractristique similaire celle de la machine
courant continu excitation spare [48].


UDL-SBA-2010
60
III.3. Variantes de la commande vectorielle
La commande flux orient applique aux moteurs lectriques est utilise pour obtenir le
mode de fonctionnement recherch en positionnant dune manire optimale les vecteurs
courants et les vecteurs flux rsultants. De nombreuses variantes de ce principe de commande
ont t prsentes dans la littrature, que lon peut classifier [48]:
Suivant la source dnergie :
Commande en tension (Voltage Source Inverter)
Commande en courant (Current Controlled Inverter)
Suivant les oprations dsires pour le flux :

Commande vectorielle de flux rotorique
Commande vectorielle de flux statorique
Commande vectorielle de flux dentrefer (ou de flux magntisant)
Suivant la dtermination de la position du flux :
Directe par mesure ou observation du vecteur de flux (module, phase)
Indirecte par contrle de la frquence de glissement

III.4. Les types de la commande vectorielle
On distingue deux types de commande lun est directe et lautre est indirect.
La commande directe a t propose par Blaschke. Dans ce cas, la connaissance du module
de flux et de sa phase est requise pour assurer un dcouplage entre le couple et le flux quelque
soit le rgime transitoire effectu. En effet, le flux est rgul par une contre raction, donc il
doit tre mesur ou estim partir des signaux de tensions statoriques et de courants. Afin
daccder linformation concernant lamplitude et la phase du flux, on peut utiliser des
capteurs (sondes effet de Hall, spires de mesure) placs sous les dents du stator (entrefer de
la machine). Lavantage de cette technique est quelle dpend moins des variations
paramtriques. Cependant, linconvnient de cette mthode est que les capteurs sont
mcaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans des conditions svres telles que les
vibrations et les chauffements excessifs. De plus, les signaux capts sont entachs
dharmoniques et leur frquence varie avec la vitesse ce qui ncessite des filtres ajustables
automatiquement [48].

UDL-SBA-2010
61
La commande indirecte est base sur le principe ne pas mesurer (ou estimer) lamplitude
du flux mais seulement sa position. Elle consiste estimer la position du vecteur du flux, et de
rgler son amplitude en boucle ouverte. Les tensions ou les courants assurant lorientation du
flux et le dcouplage sont valus partir dun modle de la machine en rgime transitoire.
Cette mthode a t favorise par le dveloppement des microprocesseurs, elle est trs
sensible aux variations paramtriques de la machine. Il est important de souligner que la
mthode indirecte est la plus simple raliser et la plus utilise que la mthode directe, mais
le choix entre les deux mthodes varie d'une application lautre [48].

III.5. Application de la commande vectorielle la MADA
Contrairement la machine asynchrone cage, o nous avons accs la mesure des
courants au stator seulement, la machine asynchrone bagues doublement alimente possde
lavantage de nous offrir la possibilit dune mesure des courants de deux cts et par
consquent de pouvoir les contrler donnant une meilleure flexibilit la commande de cette
dernire [41].
Lapplication de la commande vectorielle la MADA consiste raliser un dcouplage entre les
grandeurs gnrant le couple et le flux. Pour cela, on peut rgler le flux par une composante du
courant statorique ou rotorique
ou
, et le couple par lautre composante ou . Ainsi,

la dynamique de la MADA sera ramene celle dune machine courant continu.

Lexpression du couple lectromagntique dune machine courant continu compense
excitation spare, en absence de la saturation est donne par :

III. 1
O :

: est le flux impos par le courant dexcitation
: est le courant dinduit.

Selon lexpression (III.1), le flux dpend du courant dexcitation. Alors, si le flux est
constant le contrle du couple se fait uniquement par le courant
. Donc la production du
couple et la cration du flux sont indpendantes. En effet, Lexpression du couple
lectromagntique de la MADA permet de considrer du point de vue conversion, la machine
asynchrone comme lassociation mcanique de deux machines courant continu, ce qui
permet de mieux interprter le problme de couplage entre les grandeurs des deux axes, direct
et en quadrature. On peut schmatiser cette mthode comme suit :

UDL-SBA-2010
62

III.5.1. choix de repre de rfrence
Plusieurs choix peuvent tre faits, nous dcidons dorienter notre repre suivant un vecteur
flux : la variable essentielle de notre contrle. Il reste donc dterminer le flux que nous
allons retenir pour orienter notre repre d-q :
- le flux statorique
- le flux rotorique
- le flux d'entrefer.
L'orientation de l'axe d suivant la direction du flux statorique nous parat la plus judicieuse.
Elle est celle qui a t la plus utilise dans les travaux prcdents [33]. Cette orientation
conduit :
0 . 2
Le principe de ce type dorientation de flux est illustr par la figure (III.2) :

Figure III.1 : Analogie entre la commande vectorielle dune MADA et la commande dune MCC.

Composante du flux
Composante du couple

Inducteur Induit

MADA
Bloc de
dcouplage
s

q
d
Ra
Sa
Figure III.2 : Orientation du flux statorique

UDL-SBA-2010
63
Ce choix du repre permet d'crire des quations qui modlisent notre systme en rgime
permanent de la faon suivante :
III. 3
Compte tenu des hypothses de travail retenues, cela nous incite prendre le courant
statorique dans l'axe d nul,
0. Le courant et la tension dans cet axe sont alors en

phase:
.
Dans ce cas, nous obtenons un facteur de puissance unitaire au stator, donc la puissance
ractive statorique est nulle
0.
Ces simplifications conduisent l'expression du couple lectromagntique :

. 4
Cette expression est semblable celle d'une machine courant continu o un dcouplage
entre le flux

et le couple lectromagntique
est naturel.

III.5.2. Contrle des courants avec dcouplage par retour dtat
Cherchons exploiter cette mthode pour dcoupler les courants de la MADA projets sur
un repre tournant (dq).

III.5.2.1. Modlisation sous forme dtat de la MADA
Lintroduction des grandeurs complexes aux quations suivantes :
. 5

Nous a permis dcrire les relations entre les tensions et les courants de la machine :

. 6

En cherchant exprimer
en fonction de
et
nous obtenons :


UDL-SBA-2010
64
3 5
4 6 2

1 3

3 2

. 7

Avec :

1
1
1

2
1

Nous retrouvons ainsi une reprsentation dtat classique dont le vecteur dtat est form de
quatre composantes de courants dans le repre (d-q) et le vecteur dentre est form de quatre
composantes de tensions dans le mme repre.

III.5.2.2. Application la MADA
Partant de lquation (III.7) et en choisissant un vecteur dtat gal au vecteur de sortie,
form des quatre courants de la machine. Le vecteur dentre tant form des tensions
dalimentation, nous obtenons alors la reprsentation suivante :
. 8
Avec :
. 9

4

6

1

6

4

3

5

2

5

3

. 10

1
0
3
0

0
1
0
3

3
0
2
0

0
3
0
2

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

. 11

Le choix de x = y rend le systme compltement commandable et observable. En
appliquant la mthode de dcouplage sur ce systme, il vient que :
; 0
. 12


UDL-SBA-2010
65
Soit :
0

0
0

0
. 13
Et :
0

0
. 14

Ce qui nous donne :
, soit :
. 15
Nous remarquons que la matrice
dpend de la vitesse, qui volue en fonction du temps.

Cette matrice est donc non stationnaire. Mais en prenant en considration le grand rapport
entre les constantes de temps (lectrique et mcanique), dans une machine lectrique, nous
pouvons considrer que la vitesse naura pas le temps dvoluer durant un pas de calcul des
courants et cette matrice devient pseudo stationnaire.
Les quatre courants sont ainsi dcoupls et rgis par la mme fonction de transfert en
boucle ouverte
.

III.5.2.3. Rgulation des courants
Les courants tant dcoupls, nous pouvons alors envisager une correction par retour dtat
avec la mthode de placement des ples. Le schma de principe de cette correction est donn
la figure III.3.

Le choix de
0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
nous assure la mme rponse pour les courants boucls.

Correcteur des courants
Dcouplage
MADA

Figure III.3 : Rgulation des courants par retour dtat

UDL-SBA-2010
66
La fonction de transfert, de chaque courant, en boucle ferme sera de la forme :

. 16

Le temps de rponse 95% sera alors :

. 17

Nous dfinissons pour une MADA deux constantes de temps lectriques:
au stator et

au rotor. Nous avons intrt choisir
faible devant
et
mais sans trop la rduire afin

dviter la saturation de la commande.
Nous dcidons de choisir pour la dynamique des courants une constante de temps de la
lordre de la moiti de la plus petite constante de temps lectrique (Un tel choix nous assure
un bon compromis entre la rapidit du processus et la saturation de la commande, impose par
llectronique de puissance), stator et rotor.

III.5.2.4. Rgulation du flux
a). Situation et orientation du flux
Il sera intressant, avant de raliser lasservissement du flux, de tenter sa localisation au
sein de la machine et dinterprter son orientation. La figure III.4 nous montre la situation du
flux dans une machine doublement alimente laide du schma monophas toile quivalent.

Nous reprons, sur le schma, les flux suivants :

: Flux dentrefer dans la machine.

: Flux de fuite au stator.

: Flux de fuite au rotor.

: Flux statorique.

: Flux rotorique.

/g

Figure III.4: Situation schmatique des flux dans une machine double alimentation.

UDL-SBA-2010
67
Avec :

Rappelons, quen ralit, cest le flux dentrefer qui est responsable de la rotation du rotor
(mieux sera connu, mieux la machine sera contrle), ce flux est la somme vectorielle fictive
du flux cre au stator et de celui cre au rotor. Toutefois, orienter le flux au stator ou au rotor
est souvent un choix prfr car il conduit une mise en quations plus simple.
Nous pouvons donc tenter dorienter les axes (d-q) suivant le flux statorique cits cidessus.

Orientation du flux au stator
Les quations du flux sont donnes par :
. 18
Lorientation du flux suivant laxe d, implique
0 soit
.
Pour magntiser la machine, nous avons loption entre deux choix :
Travailler avec un facteur de puissance unitaire au stator ou au rotor, ce qui
implique que lun des deux courants,
ou
, va tre nul, soit
.
Scinder le courant magntisant galit entre les deux convertisseurs, soit:

. 19
Le choix de
0 donne lexpression du flux, ne dpend que de
et le facteur de
puissance au stator sera unitaire.
Intressons nous dans la suite ltude de lasservissement du flux au stator orient suivant
laxe d. Dans ces conditions les quations des tensions en rgime permanent, des flux et du
couple dans la machine seront donnes par :
. 20
. 21
. 22


UDL-SBA-2010
68
b). Synthse du rgulateur du flux
Le schma bloc de la chane de rgulation du flux statorique est donn la figure III.5

La fonction de transfert en boucle ouverte du flux est donne par :

. 23
O
est la fonction de transfert en boucle ferme du courant et
est sa constante de
temps.
La boucle du flux doit rpondre au cahier de charges suivant :
Erreur statique nulle.
Temps de rponse plus grand que celui du courant et infrieur celui de la vitesse.
Amortissement quasi-unitaire.
Le choix dun correcteur action proportionnelle et intgrale (PI) rpondra bien ce cahier
de charges. Soit :
. 24

III.5.2.5. Rgulation de la vitesse
Lquation mcanique de la machine scrit :
III. 25
Lorientation du flux au stator suivant laxe d et lhypothse de travailler avec
0 ,
confrent au couple lectromagntique lexpression (III.22).
Comme nous procdons la magntisation de la machine avant lapplication dune consigne
de vitesse, nous avons donc le droit de remplacer
par sa rfrence

dans la relation
(III.22), soit :
Figure III.5 : Chane de rgulation du flux statorique

Rgulateur
de flux


UDL-SBA-2010
69
. 26
Et
III. 27

En appliquant la transforme de Laplace cette dernire quation, nous trouvons :

. 28

joue le rle dune entre perturbatrice pour la vitesse, lentre principale tant
.
Le schma bloc de la rgulation sera conforme celui de la figure III.6

Dans ce schma,
est la fonction de transfert en boucle ferme du courant.

Le cahier de charges choisi pour la correction de la vitesse impose :
Une erreur nulle par rapport une entre en chelon.
Un temps de rponse de lordre de
.
Un dpassement infrieur 5% pour une consigne de vitesse nominale.
Une chute relative de la vitesse infrieure 5% de la vitesse pour un chelon de
couple nominal.
Effet nul dun couple de charge en rgime permanent.
La fonction de transfert en boucle ouverte de la vitesse corrige est donne par :

. 29
Un correcteur PI vrifiera le cahier de charges exig, avec :
. 30

Figure III.6 : Chane de rgulation de la vitesse.

Rgulateur
de vitesse


UDL-SBA-2010
70
III.6. Rsultats de simulation
La figure III.7 donne le schma de principe adopt pour lalimentation et la commande de
la Machine Asynchrone Double Alimentation.

Figure III.7 : Schma synoptique de la commande vectorielle indirect de la
MADA.

Vitesse
lectrique

Vitesse
mcanique
Rseau
Triphas
Charge
Mcanique
MADA
m
1
Filtre
Onduleur Redresseur
L
1 R
1
C
AC
DC
DC
AC
Commande MLI
m
2
Filtre
Onduleur
Redresseur
L
2 R
2
C
AC
DC
DC
AC
Commande MLI
stator
Rotor
Calcule des courants
dans le repre (d-q)
Calcule des flux dans
le repre (d-q)
Rgulation et
dcouplage par
retour dtat des
courants
Calcul des tensions
de rfrence en
grandeur de phase

Calcule
de
et

Dfluxage
Rgulateur
du Flux
Calcule de

et

Rgulateur
de vitesse

UDL-SBA-2010
71
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-100
0
100
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-50
0
50
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
10
20
30
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-40
-20
0
20
40
60
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)

C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq
ref
La figure III.8 nous montre le comportement des grandeurs lectriques et mcaniques de la

machine, asservie suivant le cahier de charges dfini dans lannexe B. Nous donnons dans
cette partie les rsultats de simulations effectues avec Matlab-Simulink. Les rgulateurs sont
analogiques et les alimentations statoriques et rotoriques sont supposes tre idales.

Figure III.8 : Rponses du systme tudi

UDL-SBA-2010
72
Installation du flux
Comme prvu, nous trouvons une rponse apriodique et sans dpassement pour le flux

avec un temps de rponse de :
32 et le flux
reste pratiquement zro.

Dmarrage de la machine
Une fois le flux install, nous procdons au dmarrage de la MADA partir de linstant
0.25s. Nous observons alors que :
La rponse en vitesse est apriodique avec un temps de rponse de
0.23 .
Le flux au stator reste sa valeur de consigne durant le dmarrage.
Le couple lectromagntique marque un pic de
37 . .
Les courants de dmarrage statoriques et rotoriques (courants suivant laxe q) font un
pic de 15.4 A et 27.5 A respectivement. Comme le dmarrage a lieu vide, ces
courants reviennent pratiquement zro la fin du rgime transitoire.
Ces rsultats montrent que le dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux
statorique est trs satisfaisant.
Application dun couple de charge nominal
En appliquant sur larbre de la machine un couple de charge nominal t = 1s, nous
constatons que :
Les courants restent, en rgime permanent, leurs valeurs nominales et le flux reste
constant et gal sa valeur nominale.
Le temps dtablissement de la vitesse slve 0.064 s. Sa chute relative un couple
de charge nominal est :
. 100 3.2%.
Lallure du couple lectromagntique est identique celle des courants qui le gnrent
(
) et il se compense rapidement.
Daprs ces rsultats de simulation, on note que le rgulateur PI rgle rapidement la
perturbation d la variation de la charge, qui affecte lgrement la rponse de la vitesse. En
consquence, cette perturbation ninflue pas pratiquement sur les flux statoriques ce qui
montre lefficacit de la commande vectorielle et la validit des lois imposes.
Inversion du sens de rotation de la machine
Linversion de vitesse est ralise couple constant. Au passage par la vitesse nulle, le
couple rsistant devient un couple moteur.
A linversion de la vitesse le moteur fournit de la puissance active au bus continu do la
raison de choisir un redresseur actif pour alimenter ce bus [41].
Le rgime transitoire de la vitesse dur 0.23 , identique au temps de rponse au
dmarrage.
Les pics des courants statoriques et rotoriques sont plus importants quau dmarrage
vide 26.5 A et 47.4 A respectivement. Alors que le couple atteint 63.5 N.m.

UDL-SBA-2010
73
Nous pouvons constater que le changement de consigne et linversion du sens de rotation ne
provoquent aucun dpassement au niveau de la rponse de vitesse et le dcouplage persiste
toujours, ce qui montre la robustesse de ce rglage face des larges variations de vitesse.
Lors de lapplication dun couple de charge nominale linversion de sens de rotation de la
machine, nous constatons que :
Les courants restent, en rgime permanent, leurs valeurs nominales et le flux reste
constant et gal sa valeur nominale.
Le temps dtablissement de la vitesse slve 0.094 s. Sa chute relative un couple
de charge nominal est :
. 100 6%.
Le couple lectromagntique se compose plus lentant que le cas prcdent (sens
contraire)
Inversion du couple de charge faible vitesse
Durant cette phase nous imposons une vitesse de 2.5% de la vitesse nominal, nous pouvons
alors citer les remarques suivantes :
Le flux reste sa valeur de consigne durant linversion du couple.
Lors de linversion du couple, la vitesse chute et devient mme ngative,
fonctionnement non souhait pour un bon nombre dapplication [41]. Pour viter ce
problme il faut que la consigne de vitesse relative minimale soit suprieure 3x2.5%.
Le produit de la chute relative de la vitesse par le temps de rtablissement se situe
autour de 0.055 s, valeur suprieure celle impose par le cahier de charges.
Les remarques sur les courants et le couple resteront identiques celles annonces lors
de lapplication dun couple nominal.

III.7. Etude de leffet des incertitudes paramtriques
Les paramtres des machines ne donnent pas lieu des valeurs certaines et dfinitives. Ces
variations correspondent la dispersion constate lors de la fabrication en nombre, aux
valuations des valeurs lors du fonctionnement ou aux mthodes utilises pour lidentification
des machines.
Plusieurs phnomnes physiques provoquent des variations des paramtres du modle de la
machine asynchrone. Entre autres, une lvation de temprature augmente les valeurs des
rsistances. Si lon fixe une plage de variation de temprature de lordre de -123.15 C
(150K), au stator et au rotor, et sachant que le coefficient de temprature du cuivre est de -
269.25 x 10
-3
C
-1
(3.9x10
-3
K
-1
), nous dterminons des variations de 30% des deux
rsistances. A ce phnomne vient sajouter, entre autres, leffet de peau d aux frquences
des courants, le type de ventilation de la machine, ainsi que lerreur didentification de ces

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74
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
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n
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.
u
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0.7
0.8
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1
1.1
1.2
1.3
1.4
Temps (s)
I
n
d
u
c
a
n
c
e
s

e
n

p
.
u
paramtres. Au vu de toutes ces sources dincertitude la valeur de variation des rsistances a
t majore 50% [41].
Le modle, adopt pour les simulations, nglige la saturation magntique, mais cela pourra
tre pris en compte en incluant une plage de variation sur les inductances dpendantes du
point de fonctionnement. Des travaux de recherches donnent des variations des inductances de
20% majores 25% et en tenant compte des erreurs didentification, nous majorons les
inductances 30% [41].
Dautre part, comme pour les grandeurs lectriques, les paramtres de la charge relie au
moteur sont mal connus ou estims. De plus, ces paramtres peuvent subir des variations lors
du fonctionnement de la machine. Tout cela nous amne fixer une variation maximale de
100% sur le coefficient de frottements visqueux et 30% sur linertie du moteur charg [41].

III.7.1. Effet de variation des paramtres lectriques
Nous divisons, dans cette partie, nos simulations en deux catgories :
La premire traite le cas des incertitudes didentification des paramtres. Nous
limitons nos simulations au pire cas seulement c'est--dire, o les rsistances sont
minores de 50% et les inductances de 30%.
La deuxime traite le cas o ses variations se produisent le long dun cycle de
fonctionnement. Nous tentons ici de simuler, dune faon acclre, les variations
paramtriques dues au point de fonctionnement de la machine. Ces variations sont
montres aux figures III.9.

Figure III.9 : Variation des paramtres lectriques pour un cycle de fonctionnement.

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75
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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/
s
)

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.
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W
b
)

I
sd
I
sq
sd
sq
C
em
C
r
I
rd
I
rq
rd
rq
ref
Nous prsentons aux figures qui suivent la rponse des grandeurs de la machine pour le
cycle de fonctionnement cit ci-dessus en commentant lvolution de ces grandeurs aux trois
points particuliers suivants :
Installation du flux.
Dmarrage de la machine.
Inversion du sens de rotation de la machine.

Figure III.10 : Rponses du systme tudi avec incertitudes constantes de la
MADA (R-50% et L-30%).

UDL-SBA-2010
76
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s
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-20
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N
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A
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1
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W
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)

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-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
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W
b
)

C
em
C
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sd
I
sq
sd
sq
I
rd
I
rq
rd
rq
1 1.2 1.4 1.6 1.8
149.9
149.95
150
150.05
150.1

1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
9.5
10
10.5
11

ref

Lors de linstallation de flux ce dernier garde quasiment une rponse apriodique avec
un temps de rponse de :
32 et pour le cas ou les incertitudes sont

volutives les variations lentes des rsistances et des inductances passent presque
inaperues.
Aprs linstallation du flux, nous procdons au dmarrage de la MADA partir de
linstant 0.25s. Nous observons alors que :
La rponse en vitesse garde une allure apriodique avec un temps de rponse de :

0.33 (plus lente que le cas sans incertitudes).

Figure III.11 : Rponses du systme tudi avec incertitudes volutives de la
MADA.

UDL-SBA-2010
77
Les courants transitoires et permanents sont moins importants que les courants
tablis sans incertitudes paramtriques. De plus, le pic du couple
lectromagntique est moins important.
Dans le cas ou les incertitudes sont volutives et entre 1 s et 1.8 s nous faisons
des variations brusques des inductances 30% de leurs valeurs nominales. Ces
variations vont induire une perturbation de la vitesse, dues essentiellement des
variations brusques du couple lectromagntique. Ces variations du couple seront
compenses par une augmentation ou une diminution des courants qui les
gnrent. La dynamique dtablissement du couple est impose par la dynamique
des courants, la vitesse tant beaucoup plus lente. Durant cette phase, le flux est
lgrement affect au moment du changement des valeurs des inductances.
Lors de linversion du sens de rotation de la machine, les courants sont moins
importants que le cas sans incertitudes, et de mme pour le couple. Le flux reste
constant gal sa valeur nominale. linversion du sens de rotation ne provoque aucun
dpassement au niveau de la rponse de vitesse et le dcouplage persiste toujours.
Lors dune variation de la charge, cette dernire affecte lgrement la rponse
dynamique de la vitesse. En consquence, cette perturbation ninflue pas pratiquement
sur les flux statoriques.

Daprs ces rsultats, on remarque de faon claire une grande robustesse de la
commande vis--vis des variations extrmes des rsistances et des inductances. Le flux, le
couple lectromagntique, les courants et la vitesse sont faiblement affects

III.7.2. Effet de variation des paramtres mcaniques
Nous nous intressons dans cette partie ltude de leffet des incertitudes des paramtres
mcaniques de la machine et/ou de la charge, en supposant que les paramtres lectriques sont
connus.
Les paramtres mcaniques de la machine sont :
- Linertie du moteur charg
.
- Le coefficient des frottements visqueux
.
Nous limitons notre tude aux cas o des incertitudes constantes avec les marges suivantes :
2


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s
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N
.
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C
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C
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sd
I
sq
sd
sq
rd
rq
I
rd
I
rq
ref
Les marges dincertitudes ont t choisies dlibrment trs grandes devant la ralit
physique de ces incertitudes pour deux raisons :
- Tester les performances en charge du moteur pour une rgulation labore vide.
- Vrifier les performances et la stabilit du moteur dans les cas extrmes.

Figure III.11 : Rponses du systme tudi avec une variation des paramtres
mcaniques de la MADA (
+200% et
+500%).

UDL-SBA-2010
79
Au dmarrage et linversion du sens de rotation de la machine, nous observons les
remarques suivantes :
Avec laugmentation de linertie et le coefficient des frottements visqueux de la
machine, les courants passent en saturation durant presque toute la phase de
dmarrage, en consquence le couple sera son tour satur et la vitesse nentraine
aucun dpassement.
A la fin de cette phase, la vitesse retrouve son allure apriodique. Le temps de
rponse enregistr est infrieur au temps de rponse sans incertitudes.
Daprs ces rsultats, en peut dire que la commande nest pas robuste aux variations des
paramtres mcaniques.

III.8. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expos le principe de la commande vectorielle de la Machine
Asynchrone Doublement Alimente. Puis, nous avons voqu une nouvelle approche
permettant le dcouplage de ses courants dans un repre tournant (d-q). Ce principe est bas
sur un dcouplage entre-sortie par retour dtat conduisant des fonctions de transfert, des
courants par rapport leurs rfrences, trs simples. Le dcouplage propos est suivi dune
commande par retour dtat de ces courants et orientation du flux statorique, munie dun
rgulateur PI classique. Des rsultats de simulation ont t prsents.
Ltude de la commande du systme lors des incertitudes paramtriques montre que la
commande est relativement robuste face la variation des paramtres lectriques et non
robuste vis--vis de la variation des paramtres mcaniques.
Pour amliorer les performances obtenues par le PI classique ; une autre technique de
commande sera prsente et utilise, savoir le mode glissant. Cette dernire occupe une
large place parmi les techniques de lintelligence artificielle. Le but du prochain chapitre est
de prsenter les aspects du mode glissant et son application au rglage de la vitesse dune
machine asynchrone double alimentation flux statorique orient.

Chapitre IV

Commande rgime glissant
applique la MADA

Chapitre IV Commande rgime glissant applique la MADA

UDL-SBA-2010
80
Chapitre IV
Commande rgime glissant applique la MADA

IV.1. Introduction
En gnrale, de nombreux systmes rels et notamment les machines lectriques prsentent
en plus des perturbations extrieures (variation de charge manipule), des non linarits
(exemple : frictions, hystrsis) et des perturbations paramtriques [9].
Les lois de commande utilisant les rgulateurs de type PID donnent des bons rsultats dans
le cas des systmes linaires paramtres constants, mais pour des systmes non linaires, ces
lois de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles ne sont pas robustes surtout
lorsque les exigences sur la vitesse et autres caractristiques dynamiques du systme sont
strictes. On doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations de paramtres,
aux perturbations et aux non linarits [44].
Lutilisation des algorithmes robustes (vis--vis de ces non linarits et de ces perturbations)
est donc souhaitable aussi bien en rgulation quen poursuite de trajectoire. Une solution
rside dans les commandes structure variable rgime glissant. Dans notre travail, nous
fixons le mme cahier des charges que celui utilis lors dun rgulateur classique.
Ltude prsente dans ce chapitre concerne les algorithmes de commande rgime
glissant appliqus la MADA pour le contrle en vitesse. Nous prsenterons dans un premier
temps quelques lments de la thorie de contrle structure variable utilisant le mode de
glissement, puis les tapes suivre pour concevoir cette commande.

IV.2. Gnralits sur la thorie du contrle par mode de glissement

La thorie du mode glissant est le prolongement de ltude des systmes structure
variable. Les premiers travaux concernant ces systmes de commande ont t proposs et
labors au dbut des annes 50 par Emelyanov, puis par dautres chercheurs comme Utkin
partir des rsultats des tudes du mathmaticien Filipov.
Par la suite, ces travaux ont t repris ailleurs, soit pour complter ltude thorique, soit
pour tudier quelques applications. Aux Etats-Unis, cette thorie est introduite par Slotine et
au Japon par Young, Harasma et Hashimoto. Il a fallu attendre les annes 80, pour que le
concept de cette thorie trouve ses applications dans plusieurs domaines notamment dans les

UDL-SBA-2010
81
systmes de commande et serait parmi les techniques de contrle non linaire les plus
efficaces et les plus robustes [48].
Dans les systmes structure variable utilisant la commande par mode de glissement, on
peut trouver trois configurations de base pour la synthse des diffrentes commandes [33] :
Structure par commutation au niveau de l'organe de commande : Cette structure de
commande est la plus classique et la plus usite. Elle correspond au fonctionnement
tout ou rien des interrupteurs de puissance associs dans une grande majorit
d'application aux variateurs de vitesse.
Structure par commutation au niveau d'une contre-raction d'tat : c'est la structure la
moins exigeante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle s'appuie sur la
commande par contre raction d'tat classique o le rglage de la dynamique du
systme est ralis par les gains de rglage. La non linarit provient de la
commutation entre les gains, donc on cre une commutation au niveau de la
dynamique du systme.
Structure par commutation au niveau de l'organe de commande avec ajout de la
"commande quivalente".
Cette dernire structure est retenue pour la suite dans notre tude.

IV.2.1. Prsentation de la structure par commutation au niveau de
l'organe de commande, avec ajout de la commande quivalente

Une telle structure dont le principe est montr sur la figure IV.1 prsente un rel avantage.
Elle permet de prpositionner l'tat futur du systme grce la commande quivalente qui
n'est rien d'autre que la valeur dsire du systme en rgime permanent. L'organe de
commande est beaucoup moins sollicit, mais on est plus dpendant des variations
paramtriques du fait de l'expression de cette commande quivalente [33].

Sortie
Perturbation

1
-1
Loi de commutation

Figure. IV.1: Structure de rgulation par ajout de la commande quivalente

UDL-SBA-2010
82
Nous avons choisi de baser notre tude sur ce type de configuration de la commande, pour
plusieurs raisons [33] :
une telle structure, de par sa constitution, est trs simple et nous permet de ne pas trop
solliciter la commande. Il nous semble en effet naturel d'ajouter la commande
quivalente pour pr-positionner le systme dans un tat dsir permanent et stable, et
de jouer ensuite sur le terme de commutation pour assurer la convergence vers cet tat
et pour y rester ensuite.
cette mthode de commande a dj t aborde dans des travaux de recherches.
Les auteurs mentionnent des rsultats trs satisfaisants pour des applications
robotiques ainsi que pour des applications utilisant des machines induction.
nous avons voulu placer notre tude dans un cas original en utilisant une structure peu
connue et peu usite.

IV.3. Principe de la commande rgime glissant

L'ide de base de la commande par rgime glissant est premirement d'attirer les tats du
systme dans une rgion convenablement slectionne, puis de concevoir une loi de
commande qui maintiendra toujours le systme dans cette rgion [34]. En rsum, une
commande par rgime glissant est divise en trois parties:
Le choix de la surface.
L'tablissement des conditions de la convergence.
La dtermination de la loi de commande.

IV.3.1. Dfinition des systmes structure variable

Un systme structure variable est un systme dont la structure change pendant son
fonctionnement. Ce terme apparat cause de la commutation (variation discontinue) du
systme et de son contrleur (ou observateur) entre deux ou plusieurs structures. Cela est
principalement d aux proprits de stabilit que peut avoir le systme global
indpendamment de celles de chacun des sous systmes pris seuls [48].
Le comportement des systmes possdant des discontinuits peut tre dcrit formellement
par l'quation :
f, , . 1

UDL-SBA-2010
83
O :
: est le vecteur d'tat ;
: le temps ;
f : est la fonction dcrivant l'volution du systme au cours du temps ;
: reprsente la fois la discontinuit et le contrle.

Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur ce modle ont t de simples relais,
faciles mettre en uvre. Ils ont reprsent les prmices du contrle par structure variable. Ils
ont ainsi amen les automaticiens dvelopper une thorie qui puisse dcrire un tel
fonctionnement. Les bases d'une telle thorie ont t poses : il suffit de dire que le
comportement du systme est dcrit par deux quations diffrentielles distinctes, suivant que
l'quation d'volution du systme soit suprieure ou infrieure une surface dnomme
hypersurface de commutation o ,
[33]. On a alors :

. 2
En se plaant dans un espace 2 dimensions, le principe de discontinuit de la commande
(Eq. IV.2) peuvent tre illustrs par la figure IV.2.

La relation S(x)=0 forme un hyperplan dordre (n-1) dans lespace dtat. Lorsque la
trajectoire perse lhyperplan la grandeur de commande change de
+
i i
u u ou vis versa. Par
consquent cet hyperplan est aussi un hyperplan de commutation.
Pour un systme rgler de deuxime ordre, le plan de commutation se rduit une droite de
commutation [47].
0
, ,

, ,

Figure IV.2: Convergence de la trajectoire vers la surface de commutation
grce la discontinuit de la commande

UDL-SBA-2010
84
IV.3.2. Formulation des expressions gnrales de la commande par mode
de glissement

Le mode glissant est un mode de fonctionnement particulier des systmes structure
variable. Il est considr comme un des approches les plus simples pour la commande des
systmes non linaires et les systmes ayant un modle imprcis. La caractristique principale
de la commande par mode glissant est que la loi de commande se modifie dune manire
discontinue. Les commutations de la commande s'effectuent en fonction des variables d'tat,
utilises pour crer une hypersurface dite de glissement dont le but est de forcer la dynamique
du systme pour correspondre avec celle dfinie par l'quation de l'hypersurface. Quand l'tat
du systme est maintenu sur cette hypersurface, le systme est dit en rgime glissant [47].
Ainsi, le problme de l'existence du rgime glissant se rsume analyser la trajectoire du
systme, qui ne doit pas s'loigner de l'hypersurface . Nous cherchons vrifier que la
distance et la drive de la distance (autrement dit, la vitesse d'approche), entre la trajectoire
et la surface de commutation soient opposes en signe [33], cela peut-tre exprim par
lquation suivante :
lim
0 lim
0 . 3

Il s'agit du principe d'attractivit. Des justifications mathmatiques complmentaires,
pourront tre trouves dans les ouvrages traitant des systmes non linaires.
Considrons maintenant une classe particulire de systme, i.e. les systmes linaires vis
vis de la commande. Leur volution est dcrite par l'quation diffrentielle suivante :

f , B, . 4

O :
f
: est un champ de vecteur ou fonction vectorielle ;

X
: est le vecteur dont les composantes sont les variables d'tat ;

B, : est la matrice de commande de dimension , car
, ,
.
est le vecteur de commande tel que chacune de ces composantes
, subit une discontinuit

sur une hypersurface (varit) de dimension 1. Cela peut-tre vu comme une rduction
de la dimension du problme sur l'hypersurface
0. Dans ce cas nous obtenons :


UDL-SBA-2010
85
0
. 5
Le rgime glissant s'effectue alors sur une varit 0 de dimension qui
rsulte de l'intersection de toutes les "hypersurfaces"
0. On peut crire cette varit

sous la forme :
, ,
0 avec 1,2,3, , . Si
sont des
fonctions continues. Dans ce cas l et si
0 les fonctions f , et B, sont telles

qu'il existe une unique solution au problme formul par l'quation (IV.4), alors nous sommes
en prsence d'un systme structure variable.
La fonction de commutation spare l'espace d'tat en deux rgions reprsentant des
structures diffrentes. C'est une fonction vectorielle dont les composantes sont des fonctions
scalaires reprsentatives d'une relation algbrique entre deux grandeurs. Elle est dfinie par
l'utilisateur afin d'obtenir les performances dynamiques dsires.
Lorsque nous sommes dans le "mode" de glissement, la trajectoire restera sur la surface de
commutation. Cela peut tre exprim par :
, 0
, 0 . 6
Nous pouvons donc introduire par drivation partielle, le gradient de , qui est un vecteur
pointant de la rgion o < 0 vers la rgion o > 0. Dans le cas du rgime de glissement
(Eq. IV.6), nous obtenons :
f , B, 0 . 7
Cela traduit le fait qu'en rgime de glissement, la trajectoire restera sur la surface de
commutation, autrement dit, sa drive "fonctionnelle" sera nulle [33]. Dans le plan de phase
cette trajectoire est constitue de trois parties distinctes :

MC
0
Rgime du mode glissant
MRP
MG

0 0
Figure IV.3: Les diffrents modes de trajectoire dans le plan de phase.

UDL-SBA-2010
86
Le mode de convergence (MC) : durant lequel la variable rguler se dplace partir
de nimporte quel point du plan de phase vers la surface de commutation 0 et
latteint dans un temps fini. Ce mode est caractris par la loi de commande et le
critre de convergence [44].
Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable dtat a atteint la surface
glissante et tend vers lorigine du plan de phase. La dynamique dans ce mode est
caractrise par le choix de la surface de glissement ( 0) [44].
Le mode de rgime permanent (MRP) : il est ajout pour ltude de la rponse du
systme autour de son point dquilibre. Il caractrise la qualit et la performance de la
commande. Il est utilis spcialement pour ltude des systmes non linaires [44].

Lorsque la surface de commutation est atteinte (Eq. IV.6) nous pouvons crire

.
L'quation (IV.6) permet d'introduire un terme appel Commande quivalente qui peut-tre
exprime comme suit [33]:
f , . 8
O la matrice G peut-tre prsente comme une matrice m lignes et n colonnes :

. 9
Les composantes du vecteur commande quivalente sont alors dfinies comme les valeurs
moyennes des composantes du vecteur de commande qui maintiennent l'tat du systme sur
la surface de commutation . Ce sont des termes continus de commande [33].

Les conditions d'existence d'un rgime de fonctionnement dit "mode glissant" sont
donnes par deux hypothses :
u
t

Figure IV.4: Commande quivalente
.

UDL-SBA-2010
87
le produit de matrice doit tre inversible, c'est dire que son dterminant doit
tre non nul.
les conditions d'atteinte et de maintien en rgime glissant respectent :
. 10.

0 . 10.
Nous verrons que la deuxime condition servira obtenir les gains utiliss pour la rgulation
[33].
Si maintenant, nous introduisons le terme de commande quivalente dans l'quation
gnrale (IV.4), l'quation qui rgit l'volution du systme en rgime glissant est obtenue,
soit:
f , . 11
: est la matrice identit.

Remarquons que dans l'quation (IV.11), le terme de commande n'intervient pas. Seul,
les paramtres du systme et le gradient de la fonction de commutation sont susceptibles de
faire varier l'tat du systme [33].
En dehors de la surface de commutation, lorsque le systme est en "mode d'approche",
(Reaching Mode), nous pouvons crire l'quation traduisant l'volution temporelle des
variables de notre systme. Dans ce mode particulier, o

l'quation d'tat
conduit au rsultat suivant [33]:
f ,

, . 12
Ce qui peut-tre rduit :

, . 13
Effectivement, cette relation est valable dans le cas le plus gnral mais aussi en
particulier lorsque .
Dans ce mode particulier de fonctionnement, la rponse du systme est exclusivement
assure par la fonction [33]. Si nous gnralisons, nous exprimons de faon pratique la
condition d'atteinte du rgime glissant :
0 1, . 14
Le vecteur de commande permet donc de rgler les dynamiques des deux modes de
fonctionnement [33] :
- permet d'influer sur le mode d'approche,
-

sur le mode de glissement.

UDL-SBA-2010
88
IV.3.3. Conception de la commande par mode glissant

La conception de la commande par mode de glissement prend en compte les problmes de
stabilit et de bonnes performances de faon systmatique dans son approche [48]. En
gnral, pour raliser ce type de commande trois tapes doivent tre effectues:
Choix de la surface de glissement ;
Dtermination des conditions dexistence du rgime glissant ou conditions daccs ;
Synthse des lois de commande du mode glissant.

IV.3.3.1. Choix de la surface de glissement

Le choix de la surface de glissement concerne non seulement le nombre ncessaire de ces
surfaces, mais galement leurs formes en fonction de lapplication et de lobjectif vis.
Gnralement, le nombre des surfaces de glissement est choisi gal la dimension du vecteur
de commande [48]. Le procd le plus judicieux et le plus simple consiste choisir une
surface de commutation gale au vecteur derreur [33], du vecteur d'tat :

. 15
La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable rgler glisse sur
cette surface et tend vers lorigine du plan de phase. Plusieurs formes de la surface de
glissement ont t proposes dans la littrature, chacune prsente des meilleures performances
pour une application donne [48].
La surface la plus utilise pour obtenir le rgime de glissement qui garantit la convergence
de ltat vers sa rfrence (donn par SOLTINE) [47], est dfinie par:

. 16
O :
n : est le degr relatif au nombre quil faut driver la sortie pour faire apparatre la commande;
: est une constante positive.

L'objectif de cette commande est de garder la surface qui tend zro. Cette dernire est
une quation diffrentielle linaire dont l'unique solution est 0, pour un choix
convenable du paramtre . Ceci revient un problme de poursuite de trajectoire, ce
qui est quivalent une linarisation exacte de l'cart, tout en respectant la condition de
convergence [47].

UDL-SBA-2010
89
IV.3.3.2. Conditions de convergence et dexistence
Les conditions d'existence et de convergence sont les critres qui permettent aux
dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et d'y rester
indpendamment de la perturbation [47]. Pour cela nous retenons deux conditions :
Fonction directe de commutation
Cest lapproche la plus ancienne et directe, a t propose et tudie par Emilyanov et
Utkin. Elle est globale mais ne garantit pas, en revanche un temps daccs fini [48]. Elle est
exprime par :

0 . 17
Dans cette condition, il faut introduire pour et sa drive, les valeurs justes gauche et
droite de commutation [35].
Fonction de LYAPUNOV
Lapproche de Lyapunov est une condition globale daccs au mode glissant [48]. Il sagit
de formuler une fonction scalaire positive 0 pour les variables dtat du systme, et
de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction (i.e.
0). Cette
fonction est gnralement utilise pour garantir la stabilit des systmes non linaires [35].
En dfinissant la fonction de LYAPUNOV par :
. 18
Lide est de choisir cette fonction pour garantir lattraction de la variable contrler vers
sa valeur de rfrence, et de concevoir une commande telle que le carr de la surface
correspond une fonction de LYAPUNOV [48]. La drive de la fonction donne :
. 19
Pour que la fonction candidate de Lyapunov puisse dcroitre et converger vers zro (pour
garantir lexistence du mode de glissant) [46], il suffit dassurer que:
0 . 20
Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface, mesure par
,
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface des
deux cots [35].

UDL-SBA-2010
90
IV.3.3.3. Synthse des lois de commande du mode glissant
Nous avons dtaill comment obtenir les composantes du terme de commande "continue",
du vecteur de commande. Cela dcoule en partie de la modlisation choisie pour le systme,
(Eq. 4.8). Nous avons par contre le choix du terme "discontinu" du vecteur de commande .
Le vecteur commande appliquer est obtenu par ajout de deux termes de commande tels que :

. 21
Dans cette expression, une majorit d'auteurs s'accordent dire que

reprsente un
terme "Basse Frquence" alors que

reprsente un terme de "Haute Frquence". Nous
ajoutons donc un terme reprsentant la valeur dsire en rgime permanent, (de type continu),
un terme commutant, permettant d'atteindre ce rgime final, (de type discontinu) [33].

peut tre choisi de manire tout fait diffrente selon les utilisateurs :

La commande SIGN
La plus simple consiste exprimer la commande discontinue
, ,
avec la
fonction signe par rapport
, ,
:

1 0
1 0
. 22
sexprime donc comme :
. 23
O est un gain positif.
Ce premier choix de la fonction discontinue est reprsent sur la figure (IV.5) :

Le gain est choisi positif pour satisfaire la condition (IV.20). Le choix de se gain est trs
influent car, sil est trs petit le temps de rponse sera trs long, et sil est choisi trs grand,
nous aurons des fortes oscillations au niveau de lorgane de la commande. Ces oscillations
peuvent exciter les dynamiques ngliges (phnomne de chattering), ou mme dtriorer
lorgane de commande [35].
Figure IV.5: Dfinition de la fonction SIGN.


UDL-SBA-2010
91
Le phnomne de rticence ou 'chattering'
La technique de commande dcrite dans la partie prcdente assure un comportement non
dsir du systme en boucle ferme. Cependant, elle a besoin (dans le cas idal) d'une
commutation infinie au niveau des actionneurs. Cette oscillation au voisinage de la surface est
appelle rticence ou broutement. La Figure (IV.6) montre l'effet de la rticence dans la
convergence du systme. La rticence n'est pas dsirable, car elle induit des dynamiques de
haute frquence du systme, augmentant la consommation nergtique qui peut endommager
les actionneurs [34].

La rticence est le principal dsavantage des modes glissants. De nombreuses tudes ont t
effectues dans le but de rduire ou d'liminer ce problme, par exemple : les solutions par
limitation de la condition de glissement, les solutions par observateur, etc. Dans cette section
nous allons dcrire les techniques de limitation de la condition de glissement, car elles sont les
plus utilises pour les applications en temps rel. Ces techniques sont bases sur la dfinition
d'une zone autour de la surface , l'intrieur de laquelle une condition de glissement moins
stricte que la condition signe est applique. Ainsi, le terme dans la partie du
glissement de la commande est souvent remplac par un terme variation plus douce [34], par
exemple:
Commande avec un seuil
Cette commande est caractrise par un seuil (figure IV.7). Dans la bande qui entoure la
surface de glissement S(X), seule la composante continue

de la de tension de commande
agit. La partie discontinue
tant gale zro, les oscillations sur les rponses fortement

attnues. Cependant lorsque augmente, il apparat un cart statique sur la rponse en
rgulation [47]. La commande discontinue a lexpression suivante :
Figure IV.6: Dmonstration du phnomne de rticence


UDL-SBA-2010
92

||
0 ||
. 24
Ce choix de la fonction discontinue est reprsent sur la figure IV.7 :

Ce type de commande n'est pas trs utilis car, outre le problme d'erreur statique, en
prsence d'une perturbation,
intervient avec toute sa valeur et des oscillations peuvent

persister en rgime permanent. Un adoucissement de la commande u
n
est donc ncessaire.
Commande adoucie
Cette commande est caractrise par un seuil
ou deux seuils (
) pour diminuer
progressivement la valeur de la commande
. Dans cette configuration prsente par la

figure (IV.8) [47], on peut distinguer trois zones qui dpendent de la distance du point la
surface de glissement :
- que la distance est suprieure au seuil
et alors la fonction signe est effective.

- que la distance est infrieure au seuil
et alors

est nulle (zone morte)
- que le point est dans la bande (
) et alors
est une fonction linaire de la

distance (droite de pente

).

Figure IV.7: Dfinition de la fonction SIGN avec un seuil
Figure IV.8: Dfinition de la fonction SIGN de la commande adoucie


UDL-SBA-2010
93
Dans cette mthode d'adoucissement utilise pour limiter les oscillations, plus le seuil est
grand, moins il y a des commutations. Nanmoins s'il est trop important, il y a problme de
prcision. En effet le systme va voluer dans la bande et risque donc de ne jamais atteindre le
point dsirer (origine du plan de phase).
En conclusion, nous pouvons rsumer quen commande adoucie :
- il y a limitation, limination des oscillations de glissement.
- le systme ayant deux points d'quilibre et par consquence, en rgime permanent, un
cart statique apparat et dpend du seuil utilis.
- de point de vue thorique, le mode de glissement n'existe plus parce que la trajectoire
d'tat n'est pas force de rester sur S(X)=0.

La commande intgrale
Les oscillations de haute frquence qui apparaissent sur les rponses en rgime glissant
peuvent tre vits en rendant continue la commande discontinue
, en remplaant la
fonction signe par la fonction continue voisine:
| |
. 25
O est un paramtre dfinissant le degr d'attnuation des oscillations. Lorsque tend vers
zro, on tend vers la mme commande discontinue dfini par (IV.23). La fonction

continue est illustre sur la figure (IV.9).

Pour augmenter la prcision de la rponse du systme, on peut utiliser une commande
continue incluant une composante intgrale qui devient active lorsque le point est proche de
la surface.

Figure IV.9: Dfinition de la fonction intgrale

UDL-SBA-2010
94
En gnral, le compensateur intgral diminue l'erreur en rgime permanent, mais il est
souvent indsirable pour les rgimes transitoires brusques, car il provoque des oscillations
supplmentaires sur la rponse. La commande
dans ce cas devient :
| |
. 26
Avec :
||

||
0 ||
. 27

||
0 ||
. 28
O , , sont des constantes ou paramtres adaptatifs en fonction des rfrences.
Ce type de commande est difficile mettre en uvre car il y a un grand nombre de
paramtres dterminer [47].
La commande SAT
Cette fonction est reprsente dans la figure (IV.10), est dfinit comme suite :

||
. 29
sexprime donc comme :
. 30

Cest cette fonction qui a t utilise pour notre recherche.

Figure IV.10 : Dfinition de la fonction SAT


UDL-SBA-2010
95
Toutefois, pour que ces approches soient efficaces, il est ncessaire d'avoir
convenablement modlis les dynamiques ngliges des actionneurs. Dans le cas contraire, les
proprits de robustesse, de temps de rponse et les performances du systme s'en trouvent
souvent dprcies [34].
Une autre solution plus efficace pour rsoudre ce problme est l'introduction de nouvelles
dynamiques dans la commande. Cette technique est la base du concept du mode glissant
d'ordre suprieur qui permet de rduire la rticence en conservant les qualits de robustesse et
de prcision de la loi glissante standard [34].
Compte tenu des gnralits mathmatiques, que nous venons de dcrire, il faut donc
maintenant les appliquer notre cas bien prcis de la MADA pour obtenir les rponses
souhaites au niveau des variables de sortie.

IV.4. Application de la commande rgime glissant la MADA
Pour appliquer la thorie du contrle par mode de glissement la vitesse de la MADA, il
faut suivre les tapes de la conception dun rgulateur glissant ( IV.3.3). Le rglage de la
vitesse se fait en contrlons le courant rotorique
.
Donc la loi de commande peut s'exprimer comme :
. 31
Lexpression de la surface de contrle de la vitesse a pour forme :

. 32
La drive de la surface est :
. 33
Avec lquation mcanique :
. 34
En remplaant lquation mcanique dans lquation de la surface de commutation, la drive
de la surface devient :
. 35
En remplaant le courant
par le courant
, on constate que la commande

apparat explicitement dans la drive de la surface, cette dernire sera crite de la forme
suivante :

UDL-SBA-2010
96

. 36
Durant le mode de glissement et en rgime permanent, on a : 0 ,
0 ,
0
Do lon tire la grandeur de commande quivalente
scrit :
. 37
Durant le mode de convergence, la condition
0 doit tre vrifie. En

remplaant lexpression de la commande quivalente dans lexpression de la drive de la
surface, on obtient :
. 38
On pose :
. . 39
Pour vrifier la condition de stabilit du systme, la constante
doit tre positive.

IV.5. Rsultats de simulation
Afin de montrer les performances de la commande par mode glissant, nous allons appliquer
les mmes conditions que ceux utiliss dans le chapitre 3. On garde le mme schma de
principe adopt pour la commande vectorielle ( III.4) sauf quon remplace le rgulateur PI de
la vitesse par notre rgulateur mode glissant qui est schmatis par la structure suivante :

Filtre

1
. 1

Figure IV.11 : La structure de rgulateur de vitesse mode glissant appliqu la MADA.

UDL-SBA-2010
97
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-150
-100
-50
0
50
100
150
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-40
-20
0
20
40
C
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20
C
o
u
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a
n
t

s
t
a
t
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q
u
e

(
A
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-40
-20
0
20
40
C
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A
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
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u
x

s
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(
W
b
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
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0
0.5
1
Temps (s)
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W
b
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C
em
C
r
I
sd
I
sq
I
rd
I
rq
sd
sq
rd
rq
ref
Les rsultats de simulation obtenus sont prsents par la figure suivante :

Figure IV.12 : Rponse du systme avec rgulateur de vitesse mode glissant.

UDL-SBA-2010
98
Installation du flux
Nous trouvons la mme rponse apriodique obtenue au chapitre III.

Dmarrage de la machine
Les rsultats de simulation obtenus montrent bien lamlioration de la rponse dynamique
de la vitesse. Cette dernire atteint sa rfrence en un temps de rponse de 0.13 s (rponse
rapide comparativement celle obtenue dans le cas du PI classique qui a un temps de rponse
de 0.23 s). De plus, lallure du couple et des courants statoriques et rotoriques marquent des
pics de 24 N.m, 10 A et 17.9 A respectivement infrieurs ceux marqus dans le cas du PI
classique qui sont de 37 N.m, 15.4 A et 27.5 A respectivement.

Lorsque nous adoptons la mthode de commande en vitesse par mode glissant, nous
obtenons une rponse de vitesse qui suit parfaitement la rfrence demande. Nous voyons
que les impacts du couple de charge n'affectent pas la rponse en vitesse du systme.

Inversion du sens de rotation de la machine :
Vu les rsultats obtenus, on note que la vitesse suit sa consigne rapidement (identique au
temps de rponse au dmarrage 0.13 s) comparativement au PI classique. De plus, le couple
lectromagntique et les courants statoriques et rotoriques marquent des pics de 27.8 N.m,
11.5 A et 20.7A respectivement infrieurs ceux marqus dans le cas du PI classique qui sont
de 63.5 N.m, 26.5 A et 47.4 A respectivement.

Inversion du couple de charge faible vitesse :
Durant cette phase nous pouvons alors citer les remarques suivantes :
Le flux reste sa valeur de consigne durant linversion du couple.
Lors de linversion du couple, la vitesse ne chute pas et suit sa rfrence.
Les remarques sur le couple et les courants statoriques et rotoriques augmentent
celles annonces lors de lapplication dun couple nominal.

Ainsi, on peut constater lamlioration des diffrentes rponses dynamiques de la machine et
lefficacit de la commande par mode glissant.


UDL-SBA-2010
99
IV.6. Etude de leffet des incertitudes paramtriques
Cette partie traite le comportement des grandeurs lectriques et mcaniques de la MADA en
tenant compte de leffet de ses incertitudes paramtriques donn au chapitre III.

IV.6.1. Effet de variation des paramtres lectriques

Figure IV.13 : Rponse du systme avec incertitudes constantes de la MADA
(R-50% et L-30%).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-150
-100
-50
0
50
100
150
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-40
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l
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m
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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A
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0
0.5
1
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Temps (s)
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W
b
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-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (s)
F
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q
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W
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rd
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ref
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I
sd
I
sq
sd
sq
I
rd
I
rq
C
em
C
r

UDL-SBA-2010
100

On trouve presque les mmes rponses de simulation obtenues dans le cas des sans
incertitudes paramtriques . Sauf quil y a une petite influence des flux (
) et du
courant
lors des incertitudes volutives.

Vu ces rsultats, on constate que la commande par mode glissant est robuste aux variations
des paramtres lectriques et plus performante par rapport la commande classique.

Figure IV.14 : Rponse du systme avec incertitudes volutives de la MADA.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
0
100
V
i
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e
s
s
e

(
r
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d
/
s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-40
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0
20
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l
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m
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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A
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-30
-20
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1.5
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0.5
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C
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I
sq
sd
sq
I
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I
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rd
rq

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101
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
0
100
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s
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r
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d
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s
)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-60
-40
-20
0
20
40
60
C
o
u
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l
e

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N
.
m
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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-20
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0
10
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30
C
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A
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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A
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0
0.5
1
1.5
Temps (s)
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W
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-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
F
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W
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I
sd
I
sq
sd
sq
C
em
C
r
I
rd
I
rq
rd
rq
ref
IV.6.2. Simulation de leffet de variation des paramtres mcaniques

Avec laugmentation de linertie et le coefficient des frottements visqueux de la machine, les
courants augmentent (sans attendre la saturation) durant presque toute la phase de dmarrage
et linversion du sens de rotation, en consquence le couple sera son tour augment et la
vitesse nentraine aucun dpassement mais avec un temps de rponse suprieur au temps de
rponse sans incertitudes (
0.15). A la fin de cette phase, la vitesse retrouve son allure.

Do, la commande par mode glissant est robuste aux variations des paramtres
mcaniques.
Figure IV.15 : Rponse du systme avec une variation des paramtres mcaniques
de la MADA (
+200% et
+500%).

UDL-SBA-2010
102
IV.7. Conclusion
Ce chapitre a fait lobjet de lapplication de la commande rgime glissant la MADA
dont lobjectif principal tant la rgulation de la vitesse. Dans ce contexte nous avons prsent
tout dabord un rappel thorique sur la commande par mode glissant. Ensuite nous avons
abord la conception de la commande avec ses diffrentes tapes. Puis on a appliqu cette
dernire la MADA, et dans le but de rduire le phnomne de chattering, nous avons utilis
la fonction SAT la commande. Enfin, des rsultats de simulation ont t prsents.
Les rsultats de simulation obtenus montrent clairement que la rgulation de la vitesse par
mode glissant, quoiquelles soient les plages de fonctionnement tudies, les rponses sont
robustes vis--vis de la variation paramtrique interne et externe. Par contre, on a not une
diminution de la rapidit dtablissement de la vitesse face laugmentation de linertie et du
frottement, et une affectation des flux et du courant
lors de la variation volutives des

paramtres lectriques (on a essay dintroduire un rgulateur de flux mode glissant mais
nous navons pas trouv une bonne amlioration).
Si on compare les rsultats obtenus avec le rgulateur mode glissant aux ceux de
rgulateur classique PI, en peut tracer le tableau suivant :

Rgulateur classique PI Rgulateur mode glissant
Dmarrage
0.23,
37 ,

15.4 ,
27.4
0.13,
24 ,
10 ,
17.9
Application dun
couple de charge
La chute relative de la vitesse est de
3.2%.
La vitesse nest pas affecte.

Inversion du sens de
rotation
0.23,
63.5 ,

26.5 ,
47.4
0.13 ,
27.8 .
11.5 ,
20
Inversion de couple de
charge faible vitesse
La vitesse chute et devient ngative. La vitesse ne chute pas et suis la
rfrence.

variation des
paramtres lectriques
Augmentation de temps de rponse
(
0.33). Diminution des

courants. Variation de la vitesse lors
des incertitudes volutives.
Influence des flux et du courant

Les mmes rsultats trouvs dans le
cas des sans incertitudes.
Influence des flux et du courant

variation
des paramtres
mcaniques
Les courants passent en saturation
lors de dmarrage et de linversion
du sens de rotation.
Diminution du temps de rponse.

Augmentation du temps de rponse
0.15 , et des courants.

De cet tat de fait, on conclue que le rglage de la vitesse par mode glissant, apporte des
meilleurs amliorations et performances par rapport au rgulateur classique PI.
Tableau IV.I : Comparaison entre le rgulateur classique PI et le rgulateur mode glissant.

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

UDL-SBA-2010
103

Conclusion gnrale

Ce mmoire traite donc la commande en vitesse par mode glissant dune machine
asynchrone double alimentation flux statorique orient.
Notre travail commence par la modlisation de la MADA et de son alimentation. Le modle
de la MADA repose sur les quations diffrentielles dcrites dans le rfrentiel de Park.

Puis, on introduit la commande vectorielle de la MADA avec orientation de flux statorique.
La mesure des courants au stator et au rotor de cette machine nous a permis dintroduire une
nouvelle mthode de dcouplage des courants. Cette approche est base sur un dcouplage
entre-sortie, par retour dtat, dun systme multi-variable linaire et non stationnaire. Les
courants ainsi dcoupls et rguls par retour dtat montrent une dynamique bien contrle
ainsi quune bonne robustesse vis--vis des variations paramtriques lectrique de la machine.
Les boucles de rgulation du flux et de la vitesse prsentent des performances satisfaisantes
tant en rgime permanent quen rgime transitoire et pour toute une plage de variation de
vitesse. Toutefois des insuffisances ont t observes concernant la sensibilit aux
perturbations du couple de charge et leur temps de rejet. Mais ce qui le pnalise fortement
est essentiellement sa faible robustesse vis--vis des variations paramtriques mcanique.

Ensuite, on expose les bases thoriques et les fondements du mode glissant, ainsi que la
structure dune commande base sur cette approche, puis on effectue la synthse dun
rgulateur de vitesse mode glissant dans lobjectif de lintgrer dans la structure de la
commande vectorielle prcdemment conue. Grace aux simulations, qui nous ont permis de
montrer la supriorit du rgulateur glissant, aussi bien dans ses comportements en poursuite
que ceux en rgulation. Nous avons galement observ sa robustesse surtout vis--vis des
perturbations de la charge traduite par des changements du couple rsistant et des variations
paramtriques mcaniques. Ce qui nous a permis daffirmer que lapproche mode glissant
offre une excellente robustesse au contrle vectoriel.

A partir de cette tude et des rsultats de simulation obtenus, on peut tirer les conclusions
suivantes quon a juges dun intrt de premier plan :

Conclusion gnrale

UDL-SBA-2010
104
Grce au dveloppement dans la commande lectrique et lapparition de diverses
structures des convertisseurs de llectronique de puissance permettant prsent de
disposer de sources dalimentation frquence variable, la MADA prsente une
solution idale pour les entranements grandes puissances.
Ltude des machines lectriques en gnral et la MADA en particulier exige une
bonne modlisation mathmatique dcrivant lensemble de la machine et le systme
entraner. Cela permet de prvoir les performances dynamiques et statiques de ses
entranements.
La technique de la commande vectorielle applique la MADA peut maitriser la
difficult de son rglage. Elle permet dassurer le dcouplage entre le flux et le couple
lectromagntique et amliore la dynamique de la vitesse. Lassociation de la
commande vectorielle rgulateur de vitesse de type PI classique permet dobtenir
une bonne performance. Mais ce dernier peut perdre sa robustesse vis--vis de la
perturbation extrieure et la variation paramtrique mcanique.
Le mode glissant, caractris par sa robustesse, a t exploit pour construire un
rgulateur glissant de vitesse de la MADA. Lapproche de la commande glissant
propose a t justifie par les rsultats de simulation et les performances obtenus.
Une comparaison avec les rsultats obtenus par le PI classique a montr lamlioration
des performances dynamiques. Ce qui rend le rgulateur glissant un choix acceptable
pour les systmes dentranement ncessitant des rglages rapides, prcis et moins
sensibles aux perturbations extrieures et aux variations paramtriques lectriques et
mcaniques.

Le travail, prsent dans ce mmoire, amne soulever les perspectives de recherche
suivantes:
Les conditions de droulement de notre mmoire nous ont obligs limiter notre
travail une tude thorique et des rsultats de simulation. Il serait donc intressant
de tester, sur un banc exprimental, la validit des algorithmes proposs dans ce travail
surtout ceux ddis au dcouplage, la commande par mode glissant.
Utiliser des techniques adaptatives pour augmenter les performances de la commande
en vitesse par mode glissant de la MADA.
Utiliser dautres types de convertisseurs de frquence, tel que les cycloconvertisseurs
et les convertisseurs matriciels adapts aux grandes puissances
Etudier la MADA associe dautres stratgies de commande.

Annexe
Annexe A La transformation de Park et choix du rfrentiel

UDL-SBA-2010
105
Annexe A
La transformation de Park et choix du rfrentiel

A.1. La transformation de Park
La transformation de Park consiste transformer un systme d'enroulements triphass
d'axes A, B, C, en un systme quivalent deux enroulements biphass d'axes d, q crant la
mme force magntomotrice [48]. Elle permet de passer des rfrentiels (A, B, C) vers
(, , O), puis (d, q, O). Le rfrentiel (, , O) est toujours fixe, par rapport (A, B, C), par
contre le rfrentiel (d, q, O) est mobile. Il forme avec le repre fixe (a, b, O) un angle qui est
appel angle de la transformation de Park, ou angle de Park [50].
On dsigne par : "d" laxe direct et par "q" laxe en quadrature arrire.
La figure (A.1) montre le principe de la transformation de Park :

Grandeurs relles - Grandeurs -
La transformation utilise pour calculer les composantes -, dans le repre fixe d'une
grandeur triphase telle que
est :

O
C
B
A

q
d

O
Transformation
(A,B,C) (,,O)
Transformation
(,,O) (d,q,O)
Figure A.1 : Dcomposition de la transformation de Park.

UDL-SBA-2010
106
2
3

1 0.5 0.5
0
3
2
3
2
1
2
1
2
1
2
. 1
La transformation inverse peut donc tre obtenue et s'crit :

3
2

2
3
0
2
3
1
3
1
3
2
3
1
3
1
3
2
3
. 2
Grandeurs - - Grandeurs d-q
La transformation des grandeurs diphases du repre fixe alpha - beta vers le repre
tournant d - q s'exprime par :

cos sin
sin cos

. 3

est l'angle entre le repre diphas fixe et le repre tournant d - q. La transformation inverse
qui permet de passer de variables exprimes dans le repre diphas d - q vers des variables
exprimes dans le repre alpha - beta est :

cos sin
sin cos

. 4

Synthse
Nous avons adopt pour ce mmoire une dfinition des angles et des repres illustre sur la
figure A.2.
L'expression liant les angles , entre eux est :
. 5
Par consquent, les grandeurs seront exprims dans le repre d-q suivant :
pour les grandeurs statoriques :
. 6
pour les grandeurs rotoriques :
. 7


UDL-SBA-2010
107

A.2. Choix du rfrentiel
En gnral, ltude du comportement dynamique des machines lectriques peut se faire
suivant la transformation de Park pour diffrents rfrentiels. Le choix du rfrentiel
seffectue suivant le phnomne tudier et les simplifications offertes par ce choix. Trois
types de rfrentiels sont intressants en pratique :

Rfrentiel li au stator : Ce rfrentiel est appel aussi systme daxes (,). Dans
ce cas, (
0). Ce systme est utilis pour tudier les rgimes de dmarrage et de

freinage des machines lectriques [48].
Rfrentiel li au rotor : Dans ce cas, le systme daxes (d,q) est immobile par
rapport au rotor et tourne avec la vitesse (
). Ce systme daxes est utilis

pour tudier les processus transitoires dans les machines synchrones et asynchrones
avec une connexion non symtrique des circuits du rotor [48].
Rfrentiel li au champ tournant : Ce rfrentiel est appel aussi systme daxes
(A,B), il tourne avec la vitesse du champ lectromagntique, c'est--dire (
)
[48].

Axe q

R
S

Axe d

R
S

+
Figure A.2. Repres de rfrence : statorique , rotorique et tournant d-q
Annexe B Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et
c a h cahier de charges utilises pour la MADA.

UDL-SBA-2010
108
Annexe B
Paramtres de simulation, cycle de fonctionnement et cahier de
charges utilises pour la MADA

B.1 Paramtres de simulation
Les paramtres de la machine utiliss pour la simulation sont donns dans tableau B.1.
Il s'agit des paramtres de simulation utiliss par Paul-Etienne R.GHOSN [30].

B.2. Cycle de fonctionnement et cahier de charges
Nous menons notre tude accompagne des simulations ralises sur la MADA, faible
puissance (1.5kW) dont les caractristiques sont donnes au tableau prcdent [41].
Le cycle de fonctionnement choisi pour la machine se rsume par les tapes suivantes :

1.5 kW
380 V
225 V
1.75
1.68
0.295 H
0.104 H
0.165 H
0.0426 Nm/Rad/s
2
0.00.27 m.N.s/Rad

5 Hz
157 Rad/s
250 Hz
Tableau B.1: Valeurs des paramtres de simulation

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109
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-150
-100
-50
0
50
100
150
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
r
e
n
c
e

(
r
a
d

/

s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
5
10
Temps (s)
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

d
e

r
r
e
n
c
e

(
N
.
m
)

Etape
Instant
dapplication en s
La MADA
Magntisation de la machine.
0.00
Dmarrage et monte de la vitesse jusqu' une vitesse de base gale
1500 tr/mn dans notre tude.
0.25
Application dun couple de charge constant gal au couple nominal
1.00
Inversion du sens de rotation de la machine.
1.50
Inversion du couple au niveau de larbre de la machine.
2.50
Passage une vitesse faible de 2.5% la vitesse de base.
3.00
Inversion du couple (couple positif gal au couple nominal).
3.50

La figure B.1 nous montre le cycle de fonctionnement choisi pour la machine.

Figure B.1 : Cycle de fonctionnement de la machine
Tableau B.2: Cycle de fonctionnement de la machine

UDL-SBA-2010
110
Nous donnons ci-aprs un cahier de charges [41]:
1. Rponse en vitesse :
a. Pas derreur statique.
b. Dpassement (pu) x dure du dpassement = .0025 x s.
c. Acclration admissible : dpend de linertie et de lapplication.
2. Couple de charge :
a. constant de 0 la vitesse maximale.
b. constant de 0 la vitesse de base puis inversement proportionnel la vitesse jusqu' la
vitesse maximale.
3. Variation de vitesse suite un impact de couple nominal :
Erreur de vitesse max (pu) x temps de rtablissement = 0.0025s.
4. Variation dynamique du couple :
250
/
5. Surcharge des variateurs en courant : Aucune surcharge en rgime permanent.

En tant que concepteur de commande, nous pouvons dire que notre systme est de type
cascade et il comprendra trois niveaux de boucles de rgulation :
Les boucles de rgulation des courants : elles sont les boucles les plus rapides dans
notre systme.
La boucle de rgulation du flux : cest une boucle intermdiaire.
La boucle de rgulation de la vitesse : cest la boucle la plus lente dans la chane.

Pour nimporte quel rglage nous cherchons vrifier les contraintes suivantes :
Avoir un temps de rponse infrieur, dans un rapport raisonnable, celui donn par le
systme en boucle ouverte.
Eviter, autant que possible, la saturation du correcteur.
Garder des marges de stabilit suffisantes pour le systme.
Avoir une erreur nulle en rgime permanent.
Rejet des perturbations en rgime permanent et effet minime en rgime transitoire.
Les boucles internes doivent tre plus rapides que les boucles externes.

En examinant les fonctions de transfert liants les courants aux tensions aux bornes de la
machine, nous remarquons lexistence de deux constantes de temps (Ces constantes de temps
dpendent du modle utilis pour ltude de la machine) :

UDL-SBA-2010
111

: constante de temps lectrique propre au stator.

: constante de temps lectrique propre au rotor.

Il faut que la constante de temps des fonctions de transfert des courants, en boucles fermes,
corriges soit infrieure la constante de temps du systme en boucle ouverte.
Dautre part, lacclration maximale de la partie tournante du moteur est donne par :
. 1
Ceci nous permet de calculer le temps de rponse minimal du moteur :
. 2
Il faut que le temps de rponse en vitesse soit infrieur au temps de rponse du moteur en
boucle ouverte et suprieur
donn par lexpression (B.2).

Annexe C La thorie de dcouplage par retour dtat

UDL-SBA-2010
112
Annexe C
La thorie de dcouplage par retour dtat

C.1. Introduction

La thorie de dcouplage par retour dtat a t introduite pour diffrentes applications.
Elle consiste assurer un dcouplage entre-sortie dun systme multivariable moyennant un
retour dtat. Cette technique est dune grande importance thorique et pratique dans la
mesure o elle cherche dcomposer un systme multivariable en plusieurs sous-systmes
monovariables prsentant des dynamiques semblables.
Cette mthode de dcouplage prsente un intrt particulier pour la MADA vu sa simplicit
dapplication et sa robustesse.

C.2. Principe de la mthode

Soit le systme reprsent par la figure C.1, il est rgi par les deux quations dtat et de
sortie suivantes [41]:
. 1
O :
0
Les matrices A et B sont de rang maximal et le systme est commandable, soit :

. 2
Lobjectif est de dterminer un retour dtat de la forme :

. 3
dsigne le nouveau vecteur dentre, qui dcouple le systme de faon ce que la sortie

ne dpende plus que de lentre
.

Figure C.1 : Principe de dcouplage par retour dtat

Dcouplage
Systme dcoupler

Annexe C La thorie de dcouplage par retour dtat

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113
Les quations dtat et de sortie du systme dcoupl scrivent :
. 4
et sa matrice de transfert :

. 5
Il faut dterminer alors
et
telles que cette matrice de transfert soit diagonale.

Notons
la
ligne de la matrice . La commandabilit de la
sortie
sexprime
sous la forme :
1 . 6
Le vecteur de sortie tant commandable, il en est de mme pour la sortie
.
Alors : 1,
0 1 1 /
0 . 7
Et ,
0
En drivant chaque sortie jusqu lordre
1 et en les crivant sous forme matricielle,

nous aurons :
. 8
Avec :
. 9

Si la matrice est inversible, le choix de :
. 10
Donne :
.
Soit :
. 11

Rfrences
bibliographiques


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Autre
[52] M-K. Fellah, Asservissements Linaires Continus , Cours De 4me Anne Ingnieur
d'Etat En Electrotechnique, Universit Djillali Liabes De Sidi Bel-Abbs, Algrie, 2007.
[53] M-K. Fellah, Reprsentation Et Commande Des Systme Dynamiques Dans Lespace
Dtat , Cours Dautomatique, 1
er
Anne Ecole Doctorale Electrotechnique Et Ces
Applications, Universit Djillali Liabes De Sidi Bel-Abbs, Algrie, 2009.
[54] A. Meroufel, Contrle De La Machine Asynchrone . Polycopie De Cours, Universit
Djillali Liabes De Sidi Bel-Abbs, Algrie, 2009.
[55] H. Bounoua, Mthodologie De La Modlisation De La Machine Asynchrone , Cours
En Electrotechnique Approfondie, 1
er
Anne Ecole Doctorale Electrotechnique Et Ces
Applications, Universit Djillali Liabes De Sidi Bel-Abbs, Algrie, 2009.
[56] Ph. Le Brun, Variation De Vitesse Des Machines Asynchrones , Cours En
Electrotechnique, Lyce Louis Armand, Strasbourg, France.

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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au stator

: Composantes (A, B, C) dans un repre triphas li au rotor

: Composantes (, ) dans un repre diphas.

: Composantes (d, q) dans un repre diphas tournant

: Composantes statorique, rotorique et dentrefer

: Grandeur ramene au stator

: Matrice transpose, matrice transpose et conjugue

: Rsistance par phase dun enroulement au stator

: Inductance propre dun enroulement stator (respectivement

: Mutuelle inductance entre deux enroulements au stator

: Inductance cyclique du stator (respectivement rotor). H

: Inductance de fuite du stator (respectivement rotor). H

: Mutuelle Inductance cyclique H

: Constante de temps lectrique au stator (respectivement rotor) s

: Constante de temps lectrique propre au stator

: Nombre de paire de ples

: Coefficient des frottements visqueux N.s/rad

: Frquence minimale de fonctionnement Hz

: Inertie du moteur charg kg.m

: Termes de couplage direct et en quadrature lis aux

: Termes de couplage direct et en quadrature lis aux

: Fonction de transfert statorique, modle type "courant",

: Fonction de transfert statorique, modle type "flux", modes

: Fonction de transfert li aux constantes de temps mcaniques

: Vecteur de commande quivalente

: Vecteur de commande discontinu

: Retard lamorage dun thyristor. rad

: Angle entre la phase A du stator (respectivement rotor) et

: Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de

: Vitesse angulaire lectrique statorique (respectivement de

: Vitesse de rotation du repre d-q. Rad/s

: Couple lectromagntique. N.m

: Couple rsistant. N.m

phas stator, rotor bobin

phas muni de bagues. La seule

(retard de lamorage dun thyristor) en dcalant le

donne un champ tournant la vitesse

. Deux fonctionnements sont possibles :

selon le sens de rotation. La machine

, la machine fonctionne comme un moteur.

le rotor est larrt. Ds que

est lgrement diffrent de

soit < ou >

est trs diffrent de

la machine ne peut pas dmarrer.

0 cest dailleurs une machine

sont voisins. Ce couple est pulsatoire si

sont trs diffrents, do la

sont imposes. Un fonctionnement en

. Il ny a plus de dcrochage. On retrouvera ce type de fonctionnement dans la

60 14 / 2 420 / par rapport au rotor. Ce flux

: frquence applique au stator [Hz].

: frquence applique au rotor [Hz].

: nombre de paire de ples de la machine.

donne, la vitesse dpend de la squence des phases de la tension

et de la puissance Pr transmise au rotor, soit:

: Ceci donne une variation non

. Nous pouvons donc utiliser la mthode des

entre le stator et le rotor, la pulsation statorique

: inductance statorique de fuites totales.

dans le plan complexe est un cercle (C) de diamtre BA

pour faire apparatre le groupement