UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA DE ESTUDIO

ROBTICA
Asignatura Ingeniera Mecnica e Industrial Divisin

2135
Clave Ingeniera Mecatrnica Departamento

8, 9
Semestre

10
Crditos

Ingeniera en Computacin Carrera en que se imparte

Asignatura: Obligatoria Optativa X

Horas: Tericas Prcticas 4.0 2.0

Aprobado: Consejo Tcnico de la Facultad

Total (horas): Semana 16 Semanas 6.0 96.0

Modalidad: Curso, laboratorio Asignatura obligatoria antecedente: Ninguna. Asignatura obligatoria consecuente: Ninguna.

Fecha: 25 de febrero, 17 de marzo y 16 de junio de 2005 11 de agosto de 2005

Consejo Acadmico del rea de las Ciencias Fsico Matemticas y de las Ingenieras

Objetivo(s) del curso: El alumno explicar terica y prcticamente el diseo, control, seleccin y aplicacin de robots industriales.

Temario
NM. NOMBRE HORAS

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Introduccin Anlisis de movimiento y accionadores Cinemtica espacial Cinemtica inversa Dinmica de manipuladores Sistemas de control y sensores Lenguajes de programacin y sistemas

8.0 4.0 12.0 8.0 8.0 12.0 12.0 64.0

Prcticas de laboratorio Total

32.0 96.0

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Introduccin Objetivo: El alumno explicar el desarrollo, funcionamiento y aplicacin de los robots. Contenido: 1.1 Antecedentes de la robtica. 1.2 Tipos de robots y sus componentes. 1.2.1 Componentes. 1.2.2 Configuracin de brazos. 1.2.3 Tipos de robots. 1.2.4 Ejemplos comerciales. 1.3 Aplicaciones 1.3.1 Tipos de rganos terminales para realizar distintos tipos de trabajo. 1.3.2 Ejemplos de su utilizacin.

Anlisis del movimiento y accionadores Objetivo: El alumno explicar los principios de funcionamiento y los movimientos del robot a travs de la definicin de los parmetros de funcionamiento de los accionadores. Contenido: 2.1 Posicin, orientacin y referencias. 2.2 Translacin y rotacin. 2.3 Cambio de base. 2.4 Consideraciones de clculo para transformaciones.

Cinemtica espacial Objetivo: En base a la teora de la cinemtica clsica, el alumno usar relaciones que permitan determinar y conocer las trayectorias y velocidades de trabajo necesarias para realizar distintas operaciones. Contenido: 3.1 Descripcin de las articulaciones. 3.2 Tipos de estructura y notacin de D.H. 3.3 Ecuaciones de cerradura en orientacin y posicin. 3.4 Cinemtica de cadenas abiertas. 3.5 Desarrollo de paquetes de clculo. 3.6 Clculo de trayectorias en rganos terminales.

Cinemtica inversa Objetivo: El alumno obtendr a partir de una trayectoria requerida los distintos parmetros de funcionamiento para mover y posicionar los actuadotes de un robot. Contenido: 4.1 Solucin geomtrica y numrica. 4.2 Mtodo iterativo. 4.3 Repetitividad y singularidad.

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4.4

Singularidades.

Dinmica de manipuladores Objetivo: El alumno explicar el comportamiento de las fuerzas que actan sobre las distintas articulaciones de un robot al realizar un trabajo determinado y evaluar la capacidad de carga de ste. Contenido: 5.1 Distribucin de masa en los eslabones. 5.2 Sistemas de accionamiento. 5.3 Aplicacin de Newton-Euler y Lagrange-Euler. 5.4 Simulacin dinmica.

Sistemas de control y sensores Objetivo: El alumno explicar los distintos mtodos de control de posicin, velocidad, sujecin y visin de los robots. Contenido: 6.1 Sensores de posicin y de velocidad. 6.2 Sistemas no lineales y variantes con el tiempo. 6.3 Sistemas de control MIMO. 6.4 Sistemas de control adoptivos. 6.5 Sensores de fuerza. 6.6 Sistemas de control semi-restringido. 6.7 Sistemas de control hbridos. 6.8 Sistemas de visin.

Lenguajes de programacin y sistemas Objetivo: El alumno explicar los mtodos y estructura de los lenguajes de operacin y control de los robots. Contenido: 7.1 Los tres niveles de programacin. 7.2 Requerimientos de programacin. 7.3 Problemas involucrados en la programacin. 7.4 Tipos de lenguajes. 7.5 Estructura de una celda flexible. 7.6 Deteccin y correccin de errores. 7.7 Descripcin de paquetes existentes.

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Bibliografa bsica: GROOVER, M, M, Weiss Robtica industrial: tecnologa, programacin y aplicaciones Mxico Mc-Graw Hill, 1999 RIVIN, E. Mechanical design of robots U.S.A. Mc-Graw Hill, 1988 SPONG, M, M, Vidyasagar Robot dynamics and control Singapur John Wiley and sons, 1989 CRAIG, J. Introduction to robotics: mechanics and control U.S.A. Prenticel Hall, 2005 NIKU, S.B. Introduction to robotics: analysis, systems, applications U.S.A. Prentice Hall, 2001

Bibliografa complementaria: MCCLOY, D, D.M.J, Harris Robtica, una introduccin Mxico Limusa, 1993 FU, K. , GONZALEZ, D. Robtica: control, deteccin, visin e inteligencia Mxico Mc-Graw Hill, 1990 PARKIN, R. Applied robotics analysis U.S.A. Prentice Hall, 1991 MURRAY L, Ly, Z. S, Sastry A mathematical introduction to robotic manipulation U.S.A. CRC Press, 1993

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Sugerencias didcticas: Exposicin oral Exposicin audiovisual Ejercicios dentro de clase Ejercicios fuera del aula Seminarios

X X X X X

Lecturas obligatorias Trabajos de investigacin Prcticas de taller o laboratorio Prcticas de campo Otras

X X X

Forma de evaluar: Exmenes parciales Exmenes finales Trabajos y tareas fuera del aula

X X X

Participacin en clase Asistencias a prcticas Otras

X X

Perfil profesiogrfico de quienes pueden impartir la asignatura Preferentemente profesor de asignatura con actividad profesional o acadmica directamente relacionada con la aplicacin profesional de la asignatura. Puede ser impartida por un acadmico de la UNAM con experiencia docente o lnea de investigacin directamente relacionada con la asignatura.