Leccin 3: Respuesta de Frecuencia: Bode

1 de marzo de 2007
1. Lecturas Recomendadas
Captulo 10, pg. 432 - 461. (Dorf and Bishop, 2005).
Captulo 8, pg. 492 - 516. (Ogata, 2003).
Captulo 9, 539 - 550. (Kuo, 1996).
2. Respuesta de Frecuencia de Sistemas de Primer Orden
Considerando la forma general de un sistema de primer orden como el de la ecuacin (1),
G(s) =
1
s + 1
(1)
La respuesta de frecuencia se calcula reemplazando s por jw, que en un sistema de primer
orden produce,
G(jw) =
1
1 + jw
Que en forma polar se transforma en,
G(jw) =
_
(w)
2
+ 1 exp (j arctan (w))
Se puede dibujar una aproximacin mediante rectas asntotas a la respuesta de frecuencia
real. Estas se pueden encontrar considerando que,
A bajas frecuencias, es decir cuando, w
1

, la magnitud y la fase de la respuesta de

frecuencia se reducen a,
1
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
80
60
40
20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
Respuesta de Frecuencia de un Sistema de 1er. Orden (=0.01)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
2
1.5
1
0.5
0
F
a
s
e

(
r
a
d
)
Frecuencia (rad/s)
w>>1/
w<<1/
Figura 1: Respuesta de Frecuencia de un Sistema de 1er. Orden
|G(jw)|
dB
= 0
G(jw) = 0
1. A altas frecuencias, es decir cuando, w
1

, la magnitud y la fase de la respuesta de

frecuencia se reducen a,
|G(jw)|
dB
= 20 log (w)
G(jw) =

2
El punto de cruce entre estas dos rectas ser cuando 20 log (w) = 0; es decir, cuando w = 1
o w =
1

. El grco de la respuesta aproximada con respecto a la real tendr un error igual a,

|G(jw)|
dB
w=
1

= 20 log
_
1

2
_
= 3dB
La respuesta real y la aproximada se muestran en la Figura (1), para un sistema con = 0,01.
2
3. Respuesta de Frecuencia de Sistemas de Segundo Orden
Considerese la forma general de un sistema de segundo orden, tal como se presenta a con-
tinuacin,
G(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
(2)
Dividiendo esta ecuacin para w
2
n
, y reemplazando s por jw, se obtiene
G(jw) =
1
_
1
_
w
w
n
_
2
_
+ j2
_
w
w
n
_
Que en magnitud y fase puede representarse como,
G(jw) =
1

_
1
_
w
w
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
w
w
n
_
2
exp
_

_
arctan
_

_
2
_
w
w
n
_
1
_
w
w
n
_
2
_

_
_

_
Donde la magnitud expresada en dB es,
|G(jw)|
db
= 20 log
_
_
_

_
_
1
_
w
w
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
w
w
n
_
2
_
_
_
(3)
A bajas frecuencias (w w
n
), la expresin anterior se reduce a, |G(jw)|
db
= 0 que es una
recta asntota a bajas frecuencias. A altas frecuencias (w w
n
), la expresin anterior se reduce
a,
|G(jw)|
db
= 40 log
_
w
w
n
_
Que a su vez es una recta de pendiente de 40 dB/dec. Las asntotas se intersecan en
w = w
n
, ya que
40 log
_
w
w
n
_
= 0
w
w
n
= 1
w = w
n
Ntese sin embargo que sta no es la frecuencia de corte. La frecuencia de corte (w
c
), por
3
denicin, se puede calcular haciendo |G(jw
c
)|
dB
= 3, con lo que se obtiene que,
|G(jw)|
db
= 20 log
_
_
_
_
_
_
1

_
1
_
w
c
w
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
w
c
w
n
_
2
_
_
_
_
_
_
= 20 log
_
1

2
_
entonces,
_
1
_
w
c
w
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
w
c
w
n
_
2
= 2
_
w
c
w
n
_
4
+
_
4
2
2

_
w
c
w
n
_
2
1 = 0
Resolviendo las races de esta ltima expresin, se obtiene que,
w
c
= w
n
_
(1 2
2
) +
_
4
4
4
2
+ 2 (4)
Este valor de frecuencia coincide adems con el ancho de banda del sistema (W); es decir
W = w
c
.
La Figura (2(a)) muestra la respuesta de frecuencia para varios valores de .
En cuanto a la fase de la respuesta de frecuencia, a bajas frecuencias se puede ver que,
arctan
_

_
2
_
w
w
n
_
1
_
w
w
n
_
2
_

_
= 0
y a altas frecuencias (w ),
arctan
_

_
2
_
w
w
n
_
1
_
w
w
n
_
2
_

_
=
Adems, cuando w = w
n
, la fase presenta un atraso de -90 grados. La respuesta de fase se
puede observar en la Figura (2(b)).
El pico que se observa en la respuesta de frecuencia se denomina Mximo de Resonancia y
es la ganancia a la cual la respuesta de frecuencia alcanza su mximo valor. La frecuencia a la
cual ocurre este fenmeno se produce cuando el denominador de la respuesta de frecuencia es
4
mnimo, es decir cuando el factor g(w) es mnimo,
g(w) =
_
1
_
w
c
w
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
w
c
w
n
_
2
Este factor puede ser re-escrito de la siguiente manera,
g(w) =
_
w
w
n
_
4
+ 2
_
2
2
1
_
_
w
w
n
_
2
+ 1
Completando el cuadrado perfecto en esta ltima expresin, se encuentra que,
g(w) =
_
_
w
w
n
_
2
+
_
2
2
1
_
_
2
+ 4
2
_
1
2
_
Ntese entonces, que g(w) ser mnimo cuando el primer trmino de la expresin anterior
sea mnimo, ya que es el nico que depende de la frecuencia. Entonces se puede hacer que,
_
w
r
w
n
_
2
+
_
2
2
1
_
= 0
Donde w
r
es la frecuencia a la que ocurre el Mximo de resonancia y es igual a,
w
r
= w
n
_
1 2
2
(5)
Es claro de esta ltima expresin que el Mximo de resonancia existir nicamente cuan-
do el interior del radical sea una cantidad positiva, es decir que para que exista mximo de
resonancia se debe cumplir que,

1

2
A su vez, el Mximo de Resonancia (M
r
), se encuentra evaluando la ecuacin (3) en w
r
,
encontrndose que,
|G(jw
r
)|
db
= 20 log

_
_
1
_
w
r
w
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
w
r
w
n
_
2
= 20 log
_
2
_
1
2
_
(6)
5
10
1
10
0
10
1
10
2
160
140
120
100
80
60
40
20
0
20
Frecuencia (rad/s)
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
Respuesta de Frecuecia de un Sistema de 2do Orden (w
n
=2)
=0.2
=1
=2
Mximo de
Resonancia
(a) Respuesta de Magnitud
10
1
10
0
10
1
10
2
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
Respuesta de Frecuecia de un Sistema de 2do Orden (w
n
=2)
=0.2
=1
=2
(b) Respuesta de Fase
Figura 2: Respuesta de Frecuencia de un Sistema de 2do. Orden.
6
4. Sistemas de Mnima Fase y de Fase No-Mnima
Las funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de transferencia de fase mnima, mientras que las que s lo tienen son
funciones de fase no-mnima. En general el concepto de fase mnima nace de la condicin de
que las familias de curvas sin polos o ceros en el semiplano derecho siempre presentarn una
caracterstica de fase que es menor a otro de similares caractersticas de magnitud pero con
polos o ceros en el semiplano derecho.
En general, para un sistema de fase mnima, la funcin de transferencia se determina de
forma nica a partir de la curva de magnitud. Para un sistema de fase no-mnima esto no
sucede.
Los sistemas de fase no-mnima son lentos en su respuesta, debido a un comportamiento
errtico al inicio de la respuesta.
Para un sistema de fase mnima, el ngulo de fase en w = se convierte en 90(m n)
donde m y n son los grados de los polinomios del numerador y del denominador respectiva-
mente. Adicionalmente, la pendiente de cualquier sistema es 20(mn) dB/dec, por lo que
basta con analizar el comportamiento de la fase para discernir entre un sistema de fase mnima
y uno de fase no-mnima.
Considerese como ejemplo los siguientes sistemas,
G
1
(jw) =
1 + jw0,01
1 + jw0,1
G
2
(jw) =
1 jw0,01
1 + jw0,1
Si se gracan los diagramas de fase de estas dos funciones de transferencia se obtiene lo
siguiente,
5. Respuesta de Frecuencia de Sistemas de Orden Superior
Para sistemas de orden superior, la respuesta de frecuencia aproximada se puede gracar
utilizando las respuestas de frecuencia de los sistemas de primer y segundo orden. En general
un sistema de orden n puede ser representado de la siguiente manera,
G(s) =
K(s + z
1
)(s + z
2
) (s
2
+
1
s +
0
)
(s + p
1
)(s + p
2
) (s
2
+
1
s +
0
)
Cada uno de estos factores representar ya sea una recta asntota que parten de las frecuen-
cias esquina (p
1
, p
2
, z
1
, z
2
, ) de pendiente positiva, en el caso de un cero, o una pendiente
negativa, en el caso de un polo de 20dB/dc para factores de primer orden o de 40dB/dc
para factores de segundo orden.
7
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
Sistemas de Fase Minima y NoMinima
Frecuencia (rad/s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
G
1
(jw)
G
2
(jw)
Figura 3: Diagrama de Fase de Sistemas de Fase Mnima y No-Mnima.
As por ejemplo considerese el siguiente sistema de orden superior,
G(s) =
2(s + 100)
(s + 5)(s + 500)(s + 1000)
=
8 10
5
_
1 +
s
100
_
_
1 +
s
5
_ _
1 +
s
500
_ _
1 +
s
1000
_
La ganancia del sistema en dB es,
|G(jw)|
dB
= 20 log
_
8 10
5
_
+ 20 log
_
_
1 +
_
w
100
_
2
_
20 log
_
_
1 +
_
w
5
_
2
_
20 log
_
_
1 +
_
w
500
_
2
_
20 log
_
_
1 +
_
w
1000
_
2
_
Lo cual produce la siguiente respuesta de frecuencia,
6. Ayudas Computacionales
A continuacin se detalla el cdigo utilizado para calcular la respuesta de frecuencia real y
asinttica del ltimo ejemplo.
8
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
160
150
140
130
120
110
100
90
80
70
60
Respuesta de Frecuencia de un Sistema de Orden Superior
Frecuencia (rad/s)
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
Respuesta Real
Aproximacion Asintotica
Figura 4: Respuesta de Frecuencia de un Sistema de Orden Superior.
6.1. MATLAB
g=zpk(-100,[-5 -500 -1000],2); % Ingresar sistema como polos y ceros
[num,den]=tfdata(g,v); % Obtener el polinomio del numerador y del denominador
w=0.1:0.2:10000; % Generar un vector de frecuencias
H=freqs(num,den,w); % Calcular la respuesta de frecuencia en el rango establecido
HdB=20*log10(abs(H)); % Calcular la magnitud en dB
Hangle=angle(H); % Calcular la fase en rad
semilogx(w,HdB,k,LineWidth,1.5); % Dibujar la respuesta real del sistema
hold on;
% La siguiente fraccion de codigo implementa las asintotas
for i=1:length(w),
if w(i)<5
A(i)=20*log10(8e-5);
elseif (w(i)>=5)&(w(i)<100)
A(i)=20*log10(8e-5)-20*log10(w(i)/5);
elseif (w(i)>=100)&(w(i)<500)
A(i)=20*log10(8e-5)+20*log10(w(i)/100)-20*log10(w(i)/5);
elseif (w(i)>=500)&(w(i)<1000)
A(i)=20*log10(8e-5)+20*log10(w(i)/100)-20*log10(w(i)/5)-20*log10(w(i)/500);
elseif w(i)>=1000
9
A(i)=20*log10(8e-5)+20*log10(w(i)/100)-20*log10(w(i)/5)-20*log10(w(i)/500)-20*log10(w(i)/1000);
end
end
% Dibujar las asintotas, escalar la graca y colocar titulos.
semilogx(w,A,k);
axis([0 10000 -160 -60])
title(Respuesta de Frecuencia de un Sistema de Orden Superior);
xlabel(Frecuencia (rad/s));
ylabel(Magnitud (dB));
legend(Respuesta Real,Aproximacion Asintotica);
grid on;
6.2. MATRIXx
Referencias
Dorf, Richard and Robert Bishop (2005). Sistemas de Control Moderno. 10 ed.. Pearson Edu-
cacin.
Kuo, Benjamin (1996). Sistemas de Control Automtico. 7 ed.. Prentice Hall.
Ogata, Katsuhiko (2003). Ingeniera de Control Moderna. 4 ed.. Pearson Educacin.
10