ROBTICA INDUSTRIAL

Robtica industrial
Secciones: Introduccin y conceptos bsicos Control y programacin de robots Disposicin en planta e integracin Normativa Aplicaciones industriales Estadsticas de mercado

Introduccn y conceptos bsicos

Origen y desarrollo de la robtica

Origen del trmino

ROBOT

Karel Capek (1890-1938) acua el trmino robot por primera vez en 1921, cuando estrena su obra Rossums Universal robot en Praga. Los robots eran mquinas androides. Robot procede de robota (trabajo forzado). Robot se generaliza gracias a las novelas de ciencia-ficcin, en especial gracias a Isaac Asimov (1920-1992).

Las tres leyes de la robtica Isaac Asimov publica en 1945 en la revista Galaxy Science Fiction una historia con las tres leyes de la robtica:
Un

robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Dcada de los 50
1954

- George C. Devol (USA 1912) disea y patenta (patente USA n 2.998.237), el primer robot industrial programable al que denomina dispositivo de transferencia programada de artculos. Devol afirm que el robot industrial "ayudara al trabajador de las fbricas del mismo modo en que las mquinas de ofimtica haban ayudado al oficinista.

1958

George Devol y Joseph Engelberger (USA 1925) comenzaron trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation). 6

Dcada de los 60
1961

- Se instala el primer robot industrial Unimate en la fabrica de automviles General Motors, en la localidad de Trenton (Nueva Jersey - USA). El robot se utiliz para la carga y descarga de piezas en una mquina de fundicin por inyeccin.

Dcada de los 60-70

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- Se crean los laboratorios de Inteligencia artificial en el MIT (Massachusetts Institute of Technology - USA), SRI (Standford Research Institute - USA) y Universidad de Edimburgo (Reino Unido). 1971 - La Universidad americana de Stanford crea un pequeo brazo robot con accionamiento elctrico. 1972 La empresa de automviles Nissan crea la primera asociacin de robtica del mundo: JIRA (Japanese Industrial Robot Association). Esto permiti un desarrollo espectacular de la robtica en Japn.

Dcada de los 70
1973

- La empresa sueca ASEA construye el primer robot del mundo con accionamiento totalmente elctrico, el robot IRB6.

1974 - Se crea el Instituto de Robtica de Amrica (RIA - Robotics Industries Association). 1974 - La empresa japonesa Kawasaki instala un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. 1974 La empresa Cincinnati Milacron crea el robot T3 con control por computador. 1978 La empresa Unimation construye el robot industrial PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly - Mquina Universal Programable para Ensamblado) que se utiliza en las tareas industriales de montaje.
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Dcada de los 80
1980

- Se funda la la Federacin Internacional de Robtica IFR (International federation of robotics) con sede en Estocolmo (Suecia). 1982 La empresa IBM crea el robot RS-1 para montaje. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. 1982 El Profesor Hiroshi Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla y construye el primer robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Se trata de un robot de 3-4 ejes, y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.

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Definicin de ROBOT INDUSTRIAL

Un robot industrial es una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional, con tres o ms ejes servocontrolados, que puede posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento

Federacin Internacional de Robtica (IFR) www.ifr.org

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Conceptos bsicos
Grado de libertad (GDL)
GDL:

cada uno de los movimientos independientes que puede realizar de forma controlada una articulacin de un robot respecto a la anterior. El nmero de GDLs determina la accesibilidad de un robot y su capacidad para orientar sus herramientas. Un GDL servocontrolado se denomina eje. Suele coincidir con el nmero de articulaciones del robot.

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TCP (Tool Center Point)

TCP:

Punto central de la herramienta del robot. Es el punto cuyas coordenadas se almacenan en el programa. Se pueden definir varios (uno por cada herramienta)

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Espacio de trabajo de un robot

Volumen

espacial al que puede acceder el extremo del robot (sin tener en cuenta la herramienta)

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Volumen de trabajo de un robot KUKA KR 150 Cifras expresadas en mm.

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Capacidad de carga
Carga

que es capaz de manipular el robot Viene condicionada por el tamao, la configuracin y el sistema de accionamiento del robot. Se debe considerar el peso de la pinza ms el de la pieza. Adems de la carga (peso y c.d.g.) en algunos casos se deben tambin tener en cuenta los momentos de inercia.

IRB 2400/10, IRB 2400/20 18

Precisin, repetibilidad y resolucin

RESOLUCIN: mnimo incremento de posicin que puede aceptar la unidad de control del robot.
Su valor est limitado por: Resolucin de los captadores de posicin y los convertidores A/D y D/A. Nmero de bits con los que trabaja la CPU del robot. Elementos motrices (si son discretos. Ej.: motor paso a paso)

PRECISIN: distancia entre el punto programado y el punto realmente alcanzado ( valor medio tras varios ciclos ).
Su valor est limitado por: Errores de calibracin mecnicos del robot. Deformaciones. Errores de redondeo en el clculo (puntos singulares). Errores entre las dimensiones tericas y reales del robot.

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REPETIBILIDAD: radio de la esfera que comprende los puntos alcanzados por el robot tras realizar suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc. iguales.
Su valor est limitado por problemas en el sistema mecnico de transmisin: rozamientos, histresis, zonas muertas.

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Precisin esttica

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Repetibilidad

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Precisin dinmica

PD

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Velocidad

VELOCIDAD de movimiento del robot

Por articulaciones ( Ej. 200 /s.) Velocidad lineal media en el extremo ( Ej. 2000 mm./s.) a mayor velocidad menor carga. a mayor velocidad menor precisin.

Relacin con otros parmetros

Dato importante para el tiempo de ciclo

El dato proporcionado en los catlogos corresponde a la velocidad en rgimen permanente. Para alcanzar este rgimen el movimiento debe ser suficientemente largo. En movimientos cortos son mas significativos los tiempos de arranque y parada (aceleraciones y decelaraciones)

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Anatoma de un Robot

Un manipulador est formado por articulaciones y eslabones

Las articulaciones proporcionan movimiento relativo Las uniones o eslabones son elementos rgidos entre articulaciones Tipos de articulaciones: lineal y rotativa Cada articulacin proporciona un grado de libertad (DOF) La mayora de los robots poseen cinco o seis grados de libertad Cuerpo-brazo para posicionamiento de objetos en el volumen de trabajo del robot Montaje de mueca para orientacin de objetos

Articulacin3

Eslabn3 Extremo Del brazo

Eslabn2 Eslabn1 Articulacin2 Articulacin1 Eslabn0 Base

Dos secciones:

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Tipos de articulaciones

movimiento

Movimiento de traslacin Articulacin lineal (tipo L) Articulacin ortogonal (tipo O)

eslabn de entrada

eslabn de salida movimiento

Eslabn de entrada Eslabn de salida movimiento

Movimiento de rotacin Articulacin rotacional (tipo R) Articulacin de torsin (tipo T) Articulacin de revolucin (tipo V)

eslabn de entrada

eslabn de salida movimiento

eslabn de entrada eslabn de salida

eslabn de salida

Notacin:

movimiento

smbolos (L, O, R, T, V) para designar los tipos de articulacin usadas para construir un robot manipulador, separando mediante (:) el conjunto cuerpo-brazo del juego de mueca Ejemplo: TLR : TR

eslabn de entrada

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Estructura en coordenadas polares TRL :

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Estructura cilndrica

TLO :

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Estructura cartesiana LOO :

Tambin se denomina robot cartesiano o robot x-y-z

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Brazo articulado TRR :

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Robot SCARA VRO :

SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) Similar a un robot de brazo articulado excepto en que los ejes verticales usados para las articulaciones de hombro y codo realizan giros en horizontal para permitir tareas de desplazamiento vertical del extremo del robot.

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Configuraciones de la mueca

El juego de mueca est unido al extremo del brazo El efector final est unido al juego de mueca La funcin de la mueca es orientar el elemento terminal

La estructura cuerpo-brazo determina la posicin global del efector final

Dos o tres grados de libertad: Roll (alabeo) Pitch (cabeceo) Yaw (guiada)

Unido al brazo del robot

: RRT

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: TRT

Desviacin Giro

Elevacin

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Ejemplos
R T R R R V T R R T

T (a) TRT:R

T (b) TVR:TR (c) RR:T

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ROBOTS PARALELOS

Tricept 805

IRB 340

Polytec PI M-850 Hexapod

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..

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Elemento terminal

Herramienta especial que permite al robot realizar una tarea especfica. Dos tipos:

Garras para agarrar y manipular objetos (ej., piezas) durante el ciclo de trabajo Herramientas para realizar un proceso, ej., soldadura por puntos, pintura en aerosol,

Garra mecnica de dos dedos

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Garras y herramientas

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Componentes de control de un robot industrial

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Sensores en robtica

Internos Se usan para controlar la posicin y velocidad de las articulaciones del manipulador (encoder, resolver) Externos Se usan para coordinar la operacin del robot con otros equipos de la clula de trabajo Tctil: sensores tctiles y sensores de esfuerzos Proximidad: cuando un objeto est cerca del sensor ptico (infrarrojo, lser) Visin mquina Otros sensores: temperatura, tensin, etc.

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Sistemas de accionamiento

Elctrico Utiliza motores elctricos para accionar las articulaciones individuales Sistema de accionamiento preferido en los robots actuales Hidrulico Utiliza pistones hidrulicos y actuadores giratorios (motores hidrulicos) Destacan por su gran potencia y capacidad de carga Neumtico Por lo general se limitan a pequeos robots y aplicaciones sencillas de transferencia de materiales
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Control y programacin de robots

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Sistemas de control de robots

Control en secuencia - operaciones pick-and-place mediante topes mecnicos para fijar posiciones Control punto a punto - almacena el ciclo de trabajo como una secuencia de puntos y, a continuacin, reproduce la secuencia durante la ejecucin del programa Control de trayectoria continua - mayor capacidad de memoria y/o capacidad de interpolacin para ejecutar trayectorias (adems de puntos) Control inteligente - muestra un comportamiento que lo hace parecer inteligente, por ejemplo, responde a las entradas de los sensores, toma decisiones, se comunica con los seres humanos,
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El sistema de control, funcionalmente, est dividido en varios niveles

Supervisor Supervisor de de clula clula

Nivel 2

Controlador Controlador y y programa programa

Nivel 1

Articulacin Articulacin 1 1

Articulacin Articulacin 2 2

Articulacin Articulacin 3 3

Articulacin Articulacin 4 4

Articulacin Articulacin 5 5

Articulacin Articulacin 6 6

Sensores Sensores

Nivel 0 60

Localizacin espacial del robot

La necesidad de manipular piezas demanda el movimiento espacial del extremo del robot, lo que muestra la necesidad de disponer de herramientas matemticas para especificar la posicin y orientacin de dicho extremo. Podemos representar una posicin en el espacio empleando un sistema de coordenadas, siendo comunes el cartesiano y el polar, con un sistema de referencia.

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Sistema de coordenadas del mundo

Los movimientos del extremo del brazo son paralelos a los ejes del mundo Herramienta

Sistema de coordenadas del mundo Base

El origen y los ejes del robot manipulador se definen relativos a la base del robot
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Sistema de coordenadas de la herramienta

Los movimientos son relativos al sistema de ejes definido por la orientacin de la herramienta

El sistema de ejes se define en relacin a la orientacin de la placa frontal de la mueca (a la que se acopla el efector final)
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Cinemtica de robots

Estudio analtico de la geometra y del movimiento de los slidos que lo conforman, sin considerar las fuerzas y momentos que lo producen. En particular se estudia la relacin entre las variables espaciales ligadas a las articulaciones (coordenadas articulares), y las variables que proporcionan la posicin y orientacin del extremo del manipulador (coordenadas operacionales).

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Cinemtica de robots

Problema cinemtico directo:

Determinar la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos las coordenadas de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. Determinar la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas. Para un manipulador dado, conocida la situacin deseada del elemento terminal, Es posible alcanzarla?, y si es as: Cuales sern las coordenadas articulares?, Representan una configuracin nica?

Problema cinemtico inverso:

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Modelo cinemtico directo de un robot planar de 2 GDL

q1 q2

Cinemtica directa

x y

l1

l2

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Modelo cinemtico inverso de un robot planar de 2 GDL

x y

Cinemtica inversa

q1 q2

l1

l2

Codo abajo

Codo arriba

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Dinmica de robots

Conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Relacin matemtica entre: La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos.

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Programacin de robots

La programacin de un robot es el proceso mediante el cual se le indica al robot la secuencia de acciones que deber realizar durante su funcionamiento automtico en el proceso productivo. Estas acciones son fundamentalmente de tres tipos:

posicionamiento en puntos deseados de una trayectoria manipulacin de objetos dilogo y sincronizacin con el entorno.

En la ejecucin de un programa de un robot intervienen:

la memoria del sistema de control del robot: en ella se leen y actualizan los valores de las distintas variables utilizadas en el programa. los algoritmos de control cinemtico y dinmico del robot: se encargan de calcular las trayectorias del elemento terminal del robot, y a partir de ellas, calculan y envan las seales de control a cada uno de los accionamientos encargados de mover cada eje del robot. las entradas y salidas digitales y/o analgicas, que permiten sincronizar el robot con el resto de mquinas y otros dispositivos que intervienen en el 69 proceso productivo

No existe normalizacin en cuanto a lenguajes Tipos de programacin:

ON-LINE : por aprendizaje o guiado Se debe mover al robot de tal modo que realice y aprenda las trayectorias (punto a punto o continuas) que despus deber ejecutar en produccin.
Consola porttil

OFF-LINE: programacin textual Lenguajes de programacin mas conocidos AL (Universidad de Stanford - 1974) AML (IBM - 1979) VAL II (Unimation - 1983) V+ (Adept - 1989) RAPID (ABB - 1994) KRL ( KUKA - 1998)

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Programacin on-line de robots

Proceso de paletizado

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Programacin off-line de robots

Este mtodo permite programar al robot utilizando un software de programacin y simulacin El programador NO necesita el robot, ni necesita estar en el entorno industrial en el que el robot trabajar una vez programado. Mientras se realiza la programacin off-line de un robot, este puede seguir en produccin en la factora, con lo que se logra una importante reduccin de costes. El software permite: modelar el robot y el entorno de produccin en el que este trabaja (mquinas, cintas transportadoras, mesas, ),

realizar el programa del robot simular los movimientos del robot mediante la ejecucin del programa. simulacin completa de todas las tareas que el robot debe ejecutar, as como analizar y obtener otras informaciones: posibles colisiones del robot con elementos de su entorno durante la ejecucin de la trayectoria, 72 tiempos de ciclo, ubicacin mas adecuada del robot en la clula, etc.

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Comandos de programacin de movimientos

Ejemplo de RAPID (ABB)

MoveL: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado siguiendo una lnea recta. MoveL p1, v100, z10, tool1
punto de destino

velocidad

precisin

herramienta

MoveC: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado siguiendo un crculo. MoveC p0, p1, v100, z10, tool1
punto de paso intermedio

MoveJ: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado rpidamente, sin garantizar cul es la trayectoria seguida (no hay coordinacin de velocidad entre los distintos ejes del robot). MoveJ p1, v100, z10, tool1
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Disposicin en planta e integracin

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Disposicin en planta
Robots en el centro de la clula

Se implanta el robot en el centro de la clula de trabajo. Se trata de una disposicin tpica de las clulas de produccin en las que el robot sirve a una o varias mquinas. Como ejemplo tenemos la cargadescarga de mquinas herramientas, soldadura, paletizado, ensamblado,

Robots en lnea

Las piezas sobre las que tiene que trabajar el robot se desplazan sobre un sistema de transporte mientras que el (los) robot(s) se encuentra(n) fijo(s). Es la disposicin ms frecuente en las lneas de soldadura de carrocera de vehculos. La velocidad del sistema de transporte debe ser sincronizada a la velocidad de trabajo de los robots de la lnea.
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Robot mvil

En esta disposicin el robot se coloca sobre un sistema de transporte, normalmente un eje lineal, sobre el que se desplaza. De esta forma, el robot puede dar servicio a varias mquinas o realizar operaciones sobre varias piezas. Este sistema permite seguir el movimiento de piezas que se desplazan sobre un sistema de transporte continuo, sincronizando la velocidad de desplazamiento del robot, con la velocidad de avance del sistema de transporte.

Robot suspendido

El robot se coloca suspendido (colocado en techo o pared), sobre la zona de trabajo. Con el robot en esta posicin se logra un mejor aprovechamiento de su rea de trabajo, ya que el robot puede acceder a puntos situados en su eje vertical. Aplicaciones tpicas en las que el robot est suspendido: corte de 78 material, aplicacin de msticos y adhesivos, soldadura.

Integracin de robots industriales

Alan Greenspan en Industrial IT: Information technologies, by improving our real-time understanding of production processes, are reducing the degree of uncertainty, hence, risk.

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Normativa

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Normativa sobre robots industriales

UNE EN 775
Normativa espaola sobre seguridad denominada: Robots manipuladores. Seguridad. Proporciona a los diseadores y fabricantes unas pautas para poder fabricar mquinas seguras, teniendo en cuenta un conjunto de medidas de seguridad: Determinacin de los limites del sistema Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la maquina durante la fase de trabajo Definicin del riesgo que produzca el accidente Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas

ISO 10218 : 1992

Realizada por el Organismo Internacional de Normalizacin (ISO), est dedicada a: anlisis de la seguridad, la definicin de riesgos y la identificacin de posibles fuentes de peligros o accidentes. Contiene adems una seccin sobre diseo y fabricacin, que dedica un breve anlisis al diseo de sistemas robotizados, teniendo en cuenta aspectos 81 mecnicos, ergonmicos y de control.

ANSI/RIA R15.06-1999 Industrial Robots and Robot Systems - Safety Requirements:

Normativa aprobada en 1999 por el Instituto Nacional de Normalizacin de Estados Unidos (ANSI). Proporciona especificaciones para la fabricacin de robots industriales, la integracin/instalacin de sistemas de robots; y los mtodos para mejorar la seguridad de personal asociado con el empleo de robots y sistemas de robot.

ISO 9283 : 1998 Manipulating robots - Performance criteria and related test methods:

Norma internacional que describe los mtodos para especificar y ensayar determinadas caractersticas de funcionamiento de los robots manipuladores industriales. Describe y recomienda como se deben realizar los ensayos de anlisis de comportamiento de los robots. Tambin se recogen ejemplos prcticos de cmo deben realizarse los informes de los resultados obtenidos. Contiene adems una seccin sobre diseo y fabricacin, que dedica un breve anlisis al diseo de sistemas robotizados, teniendo en cuenta aspectos mecnicos, 82 ergonmicos y de control.

Una buena formacin de las personas que trabajan alrededor del robot es fundamental para minimizar el nivel de riesgo al cual se exponen cuando la clula robotizada est en funcionamiento. Esta formacin les permite tener un conocimiento muy preciso de los peligros de las diferentes situaciones que pueden presentarse durante el funcionamiento de la clula robotizada, y en consecuencia, ser ms conscientes de las precauciones que hay que tomar en cada instante.

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Aplicaciones industriales

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Aplicaciones industriales de los robots

Operaciones

de procesamiento Procesos de soldadura: arco, puntos, gas, lser Aplicacin de materiales: pintura, adhesivo, Mecanizacin: carga/descarga de mquinas, corte, rectificado, desbarbado, pulido, Otros procesos: lser, chorro de agua, Manipulacin de materiales Transferencia de materiales: pick-and-place, paletizado, Carga/descarga de piezas en mquinas Manipulacin en: fundicin, forja, tratamientos trmicos, Montaje: mecnico, elctrico, insercin, unin por adhesivo y soldadura, Medicin, inspeccin y control de calidad Formacin e investigacin
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alimentador de alambre de soldadura

soldadura por arco

Robot

piezas

Disposicin de cajas de cartn sobre palet

Clula de soldadura por arco

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Criterios de seleccin de robots

Restricciones impuestas por la tarea a realizar : Volumen de trabajo (estructura, dimensiones y rango articular) Accesibilidad (n articulaciones y estructura) Precisin (n articulaciones y estructura) Capacidad de carga

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Estadsticas de mercado

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Estadsticas de mercado

http://www.ifr.org/ http://www.worldrobotics.org/ 89

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ROBTICA INDUSTRIAL

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