UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

Curso:

Actuadores Sensores & Instrumentacin

Trabajo: CONTROLADOR NEUMATICO Docente:

Ing. German Echaiz Espinoza

Presentado por:

Valle Arce Eddy

AREQUIPA- PER

2013

CONTROLADOR NEUMATICO
El controlador PID ha seguido un desarrollo interesante debido a los cambios drsticos de tecnologa que han acontecido desde 1930. El controlador neumtico mejor sustancialmente al hacer un uso sistemtico del principio de balance de fuerza. Debido a que son el medio ms verstil para transmitir seales y potencia, los fluidos, ya sean lquidos o gases, tienen un amplio uso en la industria. Los lquidos y los gases se diferencian entre s bsicamente por su falta de compresibilidad relativa y por el hecho de que un lquido puede tener una superficie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Los sistemas neumticos se usan mucho en la automatizacin de la maquinaria de produccin y en el campo de los controladores automticos. Por ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neumticos que convierten la energa del aire comprimido en energa mecnica, y se encuentran diversos tipos de controladores neumticos en la industria.

AMPLIFICADORES NEUMATICOS DE TOBERA-ALETA

La Figura que se muestra es un diagrama esquemtico de un amplificador neumtico de tobera-aleta. La fuente de potencia para este amplificador es un suministro de aire a una presin constante.

Ps -> Presin de suministro X -> Distancia Tobera-Aleta

Pb -> Presin trasera de la tobera Flapper -> Aleta

Nozzle -> Tobera Air supply -> Suministro de aire

Orifice -> Orificio Input -> Entrada

El amplificador de tobera-aleta convierte los cambios pequeos en la posicin de la aleta en cambios grandes en la presin trasera de tobera. Por tanto, una salida de energa grande se controla por medio de la pequea cantidad de energa necesaria para posicionar la aleta. El aire presurizado se alimenta a travs del orificio y se expulsa de la tobera hacia la aleta. En general, la presin de suministro Ps para tal controlador es de 20 psig. El dimetro del orificio est en el orden de 0.01 plg (0.25 mm) y el de la tobera est en el orden de 0.016 plg (0.4 mm). Para asegurar un funcionamiento adecuado del amplificador, el dimetro de la tobera debe ser ms grande que el dimetro del orificio. Funcionamiento: Al operar este sistema, la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. La presin trasera de la tobera Pb se controla mediante la distancia X tobera-aleta. Conforme la aleta se acerca a la tobera, aumenta la oposicin al flujo del aire a travs de la tobera y en consecuencia, aumenta la presin trasera Pb de la tobera. Si la tobera est completamente cerrada por medio de la aleta, su presin trasera Pb se vuelve igual a la presin de suministro Ps. Si la aleta se aleja de la tobera, de modo que la distancia tobera-aleta sea ampla (en el orden de 0.01 plg), prcticamente no hay restriccin para el flujo, y la presin trasera Pb de la tobera adquiere un valor mnimo que depende del dispositivo tobera-aleta. (La presin posible ms baja ser la presin ambiental Pa). Obsrvese que, debido a que el chorro de aire opone una fuerza contra la aleta, es necesario trazar lo ms pequeo posible el dimetro de la tobera.

Se concluye de este amplificador que si:

X -> Disminuye Pb -> Aumenta

La Figura contiene una curva tpica que relaciona la presin trasera Pb de la tobera. Con la distancia X tobera-aleta. La parte con gran inclinacin y casi lineal de la curva se utiliza en la operacin real del amplificador de tobera-aleta. Debido a que el rango de los desplazamientos de la aleta est limitado a un valor pequeo, tambin es pequeo el cambio en la pre-sin de salida, a menos que la curva est muy inclinada.

Curva caracterstica que relaciona la presin trasera de la tobera y la distancia tobera-aleta.

El amplificador de tobera-aleta convierte el desplazamiento en una seal de presin. Como los sistemas de control de procesos industriales requieren una potencia de salida grande para operar vlvulas con actuadores neumticos grandes, por lo general es insuficiente el incremento de potencia del amplificador de tobera-aleta.

RELES NEUMATICOS
El amplificador de tobera-aleta acta como el amplificador de primera etapa y el rel neumtico como el amplificador de segunda etapa.

Nozzle back pressure Pb -> Presin trasera de la tobera Pb To atmosphere Pa -> A la atmsfera Pa Pc To pneumatic valve -> Pc A la vlvula neumtica Air supply Ps -> Suministro de aire Ps Funcionamiento: Conforme aumenta la presin trasera de la tobera Pb, la vlvula del diafragma se mueve hacia abajo. La apertura hacia la atmsfera disminuye y la apertura para la vlvula neumtica aumenta, por lo cual aumenta la presin de control Pc Cuando la vlvula de diafragma cierra la abertura hacia la atmsfera, la presin de control Pc se vuelve igual a la presin de suministro Ps . Cuando disminuye la presin trasera de la tobera Pb, y la vlvula de diafragma se mueve hacia arriba y cierra suministro de aire, la presin de control Pc disminuye hasta la presin ambiental Pa. Por tal razn se hace que vare la presin de control Pc de 0 psig a una presin de suministro completa, por lo general de 20 psig.

Controladores neumticos proporcionales (de tipo fuerzadistancia) En la mayor parte de los controladores neumticos, se emplea algn tipo de realimentacin neumtica. La realimentacin de la salida neumtica reduce la cantidad de movimiento real de la aleta. En lugar de montar la aleta en un punto fijo, como se aprecia en la fig. a, Suele colocarse como pivote en los fuelles de realimentacin, como se observa en la fig. b. La cantidad de realimentacin se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de realimentacin y el punto de conexin de la aleta. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. Se mueve tanto por la seal de error como por la seal de realimentacin.

Se muestra un diagrama esquemtico de semejante controlador proporcional. El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presin trasera de la tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El amplificador de tipo relevador constituye el amplificador de la segunda etapa. La presin trasera de la tobera determina la posicin de la vlvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa, que es capaz de manejar una cantidad grande de flujo de aire.

La operacin del controlador es la siguiente:

La seal de entrada para el amplificador neumtico de dos etapas es la seal de error. El incremento en la seal de error mueve la aleta hacia la izquierda. Este movimiento, a su vez, aumenta la presin trasera de la tobera y la vlvula de diafragma se mueve hacia abajo. Esto provoca un aumento en la presin de control. Este incremento hace que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la derecha. Con lo cual se abre la tobera. Debido a esta realimentacin, el desplazamiento de tobera-aleta es muy pequeo, pero el cambio en la presin de control puede ser grande. Debe sealarse que la operacin adecuada del controlador requiere que el fuelle de realimentacin mueva la aleta menos que el movimiento provocado por la pura seal de error (Si estos dos movimientos son iguales, no se producir una accin de control.) Ecuaciones para el controlador e=0 existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a

 el desplazamiento del fuelle igual a el desplazamiento del diafragma igual a la presin trasera de la tobera igual a la presin de control igual a Cuando existe un error, la distancia tobera-aleta, el desplazamiento del fuelle, el desplazamiento del diafragma, la presin trasera de la tobera y la presin de control se desvan de sus valores de equilibrio respectivos. Supngase que estas desviaciones son x, y, z, pb, pc, respectivamente. (la direccin positiva para cada variable de desplazamiento se indica mediante una punta de flecha en el diagrama.) Suponiendo que la relacin entre la presin trasera de la tobera y la variacin en la distancia tobera-aleta es lineal, se tiene que = Donde es una constante positiva. Para la vlvula de diafragma,

= Donde es una constante positiva. La posicin de la vlvula de diafragma determina la presin de control. Si la vlvula de diafragma es tal que y z es lineal entonces, = Donde es una constante positiva. A partir de las tres ecuaciones anteriores se obtiene

Donde K = K1K3/K2 es una constante positiva. Para el movimiento de la aleta se tiene que:

El fuelle funciona como un resorte y la ecuacin siguiente es pertinente

A = Donde A es el rea efectiva del fuelle y Ks es la constante de elasticidad equivalente, que es la rigidez provocada por la accin del lado corrugado del fuelle. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estn dentro de un rango lineal se obtiene un diagrama de bloques para este sistema a partir de las Ecuaciones
=

Remplazando:
=

Como Pc y e son proporcionales, el controlador neumtico se denomina controlador neumtico proporcional. Como se observa en la Ecuacin, la ganancia del controlador neumtico proporcional vara en gran medida si se ajusta el enlace que conecta la aleta. En casi todos los controladores proporcionales comerciales existe una perilla de ajuste u otro mecanismo para variar la ganancia ajustando este enlace. El diagrama de bloques seria el siguiente:

En esta Figura de diagrama de bloques se aprecia con claridad que este Controlador neumtico es un sistema de realimentacin.

Vlvulas con actuador neumtico Una caracterstica de los controles neumticos es que emplean casi exclusivamente vlvulas con actuador neumtico. Una vlvula con actuador neumtico proporciona una gran potencia de salida. (Dado que un actuador neumtico requiere de una entrada de potencia grande para producir una salida de potencia grande, es necesario contar con una cantidad suficiente de aire presurizado.) Considere el diagrama esquemtico de una vlvula con actuador neumtico

Suponga que el rea del diafragma es A. Tambin suponga que cuando el error es cero, la presin de control es igual a pc y el desplazamiento de la valvula es . En el anlisis siguiente, consideraremos algunas variaciones igual a pequeas en las variables y linealizaremos la vlvula con actuador neumtico.

Definamos las variaciones pequeas en la presin de control y en el desplazamiento de la vlvula correspondiente como pc y x, respectivamente. Si las fuerzas producidas por la masa y la friccin viscosa son insignificantes.

Por ende, la funcin de transferencia entre x y PC se convierte en:

Si qi, el cambio en el flujo a travs de la vlvula con actuador neumtico, es proporcional a x, el cambio en el desplazamiento del vstago de la vlvula es, entonces:

Kq es una constante. La funcin de transferencia entre qi y pc se convierte en:

PRINCIPIO BSICO PARA OBTENER UNA ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA. El principio bsico para generar la accin de control que se requiere es insertar el inverso de la funcin de transferencia deseada en la trayectoria de realimentacin.

Por tanto, si se pretende una accin de control proporcional-derivativa, insertamos un elemento que tenga la funcin de transferencia 1/(Ts + 1) Ahora mostraremos que la adicin de una restriccin en la trayectoria de realimentacin negativa modifica el controlador proporcional en un controlador proporcional-derivativo, el cual se conoce como controlador PD.

Si se suponen cambios pequeos en el error, la distancia tobera -aleta y la presin de control, podemos resumir la operacin de este controlador del modo siguiente. Se supone primero un cambio en escaln en la Seal de error en este caso, el cambio en la presin de control Pc ser instantneo. La restriccin R evitara momentneamente que el fuelle de realimentacin detecte el cambio de presin Pc. Por tanto, el fuelle de realimentacin no responder momentneamente y la vlvula con actuador neumtico detectar el efecto completo del movimiento de la aleta. Conforme pasa el tiempo el fuelle de realimentacin se expandir o se contraer. El cambio en la distancia tobera-aleta x y el cambio en la presin de control PC se grafican contra el tiempo t, en la siguiente figura.

En estado estable, el fuelle de realimentacin funciona como un mecanismo de realimentacin ordinario. La curva Pc, contra t muestra claramente que este controlador es de tipo proporcional-derivativo. Si se sabe: sistema a presin:

El flujo del gas a travs de la restriccin es una funcin de la diferencia de presin del gas pi p0. Tal sistema de presin se caracteriza en trminos de una resistencia y una capacitancia. La resistencia del flujo de gas R se define del modo siguiente:

En donde d(A P) es un cambio pequeo en la diferencia de presin del gas y dq es un cambio pequeo en el flujo del gas. El clculo del valor de la resistencia de flujo del gas R puede tomar mucho tiempo. Sin embargo, experimentalmente se determina con facilidad a partir de una grfica de la diferencia de presin contra flujo, calculando la pendiente de la curva en una condicin de operacin determinada

La capacitancia del recipiente a presin se define mediante:

Para valores pequeos de pi y pO, la resistencia R obtenida mediante la ecuacin se vuelve constante y se escribe como

Dado que el cambio de presin dpo multiplicado por la capacitancia C es igual al gas aadido al recipiente durante dt segundos, obtenemos

lo cual se escribe como:

Si pi y p0 se consideran la entrada y la salida, respectivamente, la funcin de transferencia del sistema es:

En donde RC tiene la dimensin del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. Entonces del diagrama de bloques:

Si se aade la parte derivativa quedara:

En el diagrama de bloques, K es una constante, A es el rea del fuelle y k, es la constante del resorte equivalente del fuelle. La funcin de transferencia entre pc y e se obtiene a partir del diagrama de bloques, del modo siguiente:

En semejante controlador, la ganancia de lazo |KaA/[(a + b)Ks(RCs + 1)]| suele ser mucho mayor a al unidad. Por tanto puede simplificarse para producir

Donde;

Por tanto, el retraso en la realimentacin negativa, o la funcin de transferencia 1/(RCs + 1] en el camino de realimentacin, modifica el controlador proporcional a un controlador proporcional-derivativo. Obsrvese que, si la vlvula de realimentacin est completamente abierta, la accin de control se vuelve proporcional. Si la vlvula de realimentacin est

completamente cerrada, la accin de control se vuelve proporcional (de encendido y apagado) de banda estrecha.

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL NEUMTICA PROPORCIONAL-INTEGRAL.

Considrese el controlador proporcional de la Figura.

Suponiendo cambios pequeos en las variables se demostrar que la adicin de un retardo en la realimentacin positiva cambia este controlador proporcional a un controlador proporcional-integral, conocido como controlador PI. Considrese el controlador neumtico de la figura

FUNCIONAMIENTO:
Cuya operacin es la siguiente: el fuelle representado por I se conecta a la fuente de presin de control sin ninguna restriccin. El fuelle representado por II se conecta a la fuente de presin de control a travs de una restriccin. Supngase un cambio escaln pequeo en el error. Esto provocar que la

presin en la tobera cambie de manera instantnea. Por ende, ocurrir instantneamente un cambio en la presin de control Pc Debido a la restriccin de la vlvula en la trayectoria al fuelle II, habr un descenso en la presin a travs de la vlvula. Conforme pasa el tiempo el aire fluir a travs de la vlvula, de un modo tal que el cambio en la presin del fuelle II alcanzar el valor de Pc Por lo tanto, el fuelle II se expandir o contraer, de modo que mover la aleta una cantidad adicional en la direccin del desplazamiento original e. Esto provocar que la presin trasera en la tobera cambie de forma continua.

Observe que la accin de control integral en el controlador adopta una forma tal que cancela lentamente la realimentacin que aport originalmente el control proporcional. -contiene un diagrama de bloques de este controlador, bajo la suposicin de variaciones pequeas en las variables.

La funcin de transferencia de este controlador es:

Donde K es una constante, A es el rea del fuelle y Ks es la constante del resorte equivalente del fuelle combinado. Si |KaARCs/[(a+b)KS(RCs + 1)]| 1 lo cual ocurre con regularidad, la funcin de transferencia se simplifica a:

Donde:

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL NEUMTICA PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA

Combinacin de los controladores neumticos PI y PD producen un controlador proporcional-integral-derivativo, conocido como controlador PID. La figura muestra un diagrama esquemtico de dicho controlador.

La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de este controlador en el supuesto de variaciones pequeas en las variables.

La funcin de transferencia de este controlador es:

Si se define:

Ti = RiC

Td = RdC

Y si se considera que, bajo una operacin normal, | KaA(Ti Td)s/[(a + b)KS(Tds + 1)(Tis + 1)] | 1 y Ti Td, se obtiene:

Esta ltima ecuacin es un controlador proporcional integral derivativo.