Book Realidad Virtual y Procesos de Manufactura

Realidad Virtual y Procesos de Manufactura
Jess David Cardona Miguel ngel Hidalgo Hctor Castn Fabio Rojas Diego Borro Hctor Jaramillo
Direccin de Investigaciones y Desarrollo Tecnolgico Grupo de Investigacin en Ingeniera de Software, GIISOFT Grupo de Investigacin en Tecnologas para la Manufactura, GITEM
REALIDAD VIRTUAL Y PROCESOS DE MANUFACTURA ISBN 978-958-8122-51-9 Derechos Reservados de Copia Jess David Cardona Miguel ngel Hidalgo Hctor Castn Fabio Rojas Diego Borro Hctor Jaramillo 2007 Universidad Autnoma de Occidente Gestin Editorial Direccin de Investigaciones y Desarrollo Tecnolgico Coordinacin de edicin y cartula Paula Andrea Abada Diagramacin Caterina Serra Correccin de estilo e impresin digital FERIVA Cali-Colombia Universidad Autnoma de Occidente Km. 2 va a Jamund Conmutador: 3188000, A.A. 2790 Cali, Valle del Cauca - Colombia www.uao.edu.co - investig@uao.edu.co Primera Edicin, marzo de 2007 El contenido de esta publicacin no compromete el pensamiento de la Institucin, es responsabilidad absoluta de sus autores. Este libro no podr ser reproducido en todo o en parte, por ningn medio impreso o de reproduccin sin permiso escrito del titular del Copyright. Impreso en Colombia Printed in Colombia
Contenido
Prefacio Estructura del libro Seccin I: Realidad Virtual en los Procesos de Manufactura Captulo 1: Prototipado, simulacin y realidad virtual Miguel ngel Hidalgo, Jess David Cardona Grupo de Investigacin en Tecnologas para la Manufactura, GITEM Universidad Autnoma de Occidente, Cali-Colombia Captulo 2: Estudios y aplicaciones de realidad aumentada en dispositivos mviles Diego Borro. Investigador CEIT. Centro de Estudios e Investigaciones Tcnicas de Gipzkoa del Pas Vasco, Espaa Captulo 3: Metodologas que soportan el desarrollo de entornos virtuales Jess David Cardona Q. Grupo de Investigacin en Ingeniera de Software - GIISOFT. Universidad Autnoma de Occidente, Cali-Colombia. Hctor Castn Rodrguez. Universidad Ponticia de Salamanca, Campus Madrid 7 9
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Seccin II: Simulacin Captulo 4: Simulacin de procesos de manufactura por elementos nitos Hctor Jaramillo. Grupo de Investigacin en Ciencia e Ingeniera de Materiales GCIM Universidad Autnoma de Occidente, Cali - Colombia Seccin III: Procesos de Manufactura Captulo 5: Estudio de procesos de mecanizado con tcnicas de alometra y anlisis dimensional Fabio A. Rojas M. Laboratorio de tcnicas modernas en manufactura del Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de los Andes, Bogot - Colombia.
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Prefacio
Este libro ofrece una primera aproximacin a la Realidad Virtual (RV) como tecnologa para soportar el desarrollo de aplicaciones dirigidas a asistir el diseo y la manufactura de productos. Estas pginas contienen aportes y experiencias de varios profesores investigadores en ingeniera con los que el Grupo de Investigacin en Tecnologas para la Manufactura GITEM de la Universidad Autnoma de Occidente, mantiene vnculos acadmicos e investigativos. Hoy en da se nos exige estudiar y desarrollar las tecnologas claves asociadas a la RV y los procesos de manufactura, como lo son el Software de diseo y fabricacin, prototipado virtual, prototipado rpido, digitalizacin 3D, y el software de simulacin (CAD/CAM/CAE), igualmente la utilizacin y desarrollo de perifricos, los cuales da a da son utilizados en varios niveles de aplicacin, la importancia que estas tienen en el desarrollo de productos, mquinas, la automatizacin en manufactura, el entrenamiento y simulacin a varios niveles en el desarrollo de productos, desarrollo de software para asistir la ingeniera, hacen que las Universidades se interesen y aporten a travs del resultado de su investigacin al desarrollo del pas y de la regin. La Universidad Autnoma de Occidente a travs de la Vicerrectora de Investigaciones y Desarrollo Tecnolgico reconoci institucionalmente al Grupo de Investigacin en Tecnologas para la Manufactura, GITEM, adems, registr el GITEM en el Instituto Colombiano para el Desarrollo de la Ciencia y la Tecnologa, COLCIENCIAS; este grupo fue concebido por profesores de diferentes departamentos de la Facultad de Ingeniera con el objetivo de desarrollar investigacin con socios tanto industriales como acadmicos, en las reas de: Diseo y manufactura: rea que tiene como objetivo investigar en la aplicacin de herramientas tericas, computacionales y experimentales, aplicadas al diseo y manufactura. Desarrollo de software para asistir el diseo y manufactura de productos: rea que tiene como objetivo investigar en la aplicacin
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de herramientas tericas y de programacin para el desarrollo de software para asistir el diseo y manufactura con teora y tcnicas de realidad virtual que permitan la construccin de entornos de visualizacin y simulacin. Las dos lneas anteriormente mencionadas pertenecen al mundo de la ingeniera de los procesos y productos innovadores. Miguel A. Hidalgo - Jess D. Cardona Santiago de Cali, junio de 2006.
Estructura del libro

El libro ha sido estructurado en tres secciones: la primera se ha denominado Realidad Virtual en los procesos de Manufactura, una seccin que est compuesta por tres captulos en donde se introducen algunos conceptos asociados a la tecnologa de la Realidad Virtual y dos aplicaciones de sta en los procesos de manufactura: prototipado y manufactura virtual. Adems se presenta una aplicacin de la realidad aumentada sobre dispositivos mviles y un panorama alrededor de metodologas de desarrollo sobre las que se puede soportar la construccin de aplicaciones de Realidad Virtual o de Entornos Virtuales. Una segunda seccin, compuesta por un captulo, se dirige a la simulacin en procesos de manufactura, realizndose una aproximacin a simulacin de procesos por elementos nitos. Finalmente, la tercera seccin est dirigida a los procesos de manufactura y especialmente a los realizados con tcnicas de alometra y anlisis dimensional. Al nal de cada uno de los captulos se han agregado las referencias que sirvieron de soporte para su desarrollo y as facilitar su extraccin dependiendo del tema que le interese al lector. El libro se ha organizado de tal forma que el lector pueda revisar cada seccin sin necesidad de pasar por alguna de las anteriores. Sin embargo, se sugiere que las secciones I y II sean revisadas en el orden que se propone.
Seccin I: Realidad Virtual en los Procesos de Manufactura
Captulo 1
Prototipado, simulacin y realidad virtual

Miguel A. Hidalgo Salazar, Jess D. Cardona Quiroz Facultad de Ingeniera Grupo de Investigacin en Tecnologas para la Manufactura, GITEM. Universidad Autnoma de Occidente. mahidalgo@uao.edu.co, jdcardona@uao.edu.co http://www.uao.edu.co/ Cali-Colombia
Resumen La realidad virtual provee un medio interesante para experimentar una gran variedad de situaciones que pueden ir desde la simulacin cientca, pasando por entornos de aprendizaje hasta los ms inimaginables mundos virtuales dirigidos al entretenimiento. Una aplicacin especca de esta tecnologa se orienta al diseo y fabricacin de productos, donde se brinda una alternativa interesante para asistir el proceso de desarrollo de un producto tangible a travs de entornos virtuales que simulan mltiples aspectos de un producto y donde se explotan las ventajas de la realidad virtual como tecnologa. Este captulo tiene como objetivo describir en forma general los conceptos de prototipado y manufactura virtual como aplicaciones que heredan las caractersticas de la realidad virtual, mostrar las ventajas que ofrece su utilizacin dentro del proceso de desarrollo de productos, adems de plantear un modelo para asistir el proceso de diseo y fabricacin a travs del uso de prototipos virtuales. Palabras clave: Realidad virtual, entornos virtuales, prototipado virtual, manufactura virtual.
1. Introduccin
La generacin de nuevos conceptos de diseo, el mejoramiento de procesos y productos, la innovacin tecnolgica, y en general la necesidad de obtener mayor exibilidad y productividad requieren el uso de procesos y/o metodologas robustas que soporten todas las actividades envueltas desde la concepcin hasta la implementacin de un producto o servicio. El proceso de desarrollo y la atencin que se preste a las fases que lo componen determina el grado de cumplimiento de los requerimientos iniciales del producto, los costos asociados a su fabricacin y el impacto sobre el cliente. La utilizacin de herramientas computacionales que apoyen el diseo y fabricacin de un producto ha sido una constante desde hace ya varias dcadas, un ejemplo de esto es la incorporacin de herramientas CAD (Computer Aided Design), CAM (Computer Aided Manufacturing) y CAE (Computer Aided Engineering) a las distintas fases del proceso, con las que se ha logrado minimizar el nmero de iteraciones y se ha maximizado el tiempo de desarrollo de productos cada vez ms ecientes y competitivos en trminos de calidad, tiempo y costo. Hoy da la diferencia competitiva entre una organizacin y otra se fundamenta por el conocimiento que sta posee y su puesta en escena a travs del uso de nuevas tecnologas, dentro de las que se destacan las de informacin y comunicaciones (TIC). El manejo de la informacin relativa al diseo y la manufactura de un producto de manera digital facilitan su utilizacin dentro de un entorno generado por computador, en donde se puede simular con diferentes combinaciones de parmetros, su diseo y fabricacin. Del anlisis y las iteraciones con el entorno se puede encontrar la combinacin ms satisfactoria que permita, en el mundo real, obtener un producto de calidad que cumpla con los requerimientos iniciales del cliente o usuario nal. Algunos investigadores han planteado la necesidad de abordar el diseo de productos no solo haciendo uso de sistemas CAD/CAM/CAE convencionales, sino a travs de entornos virtuales de diseo y fabricacin, es decir, la inclusin de actividades de prototipado y manufactura virtual que permitan enfrentar adecuadamente los nuevos retos de diseo y desarrollo de productos en un mercado global y altamente competitivo [1]. Otros in12
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vestigadores arman que el desarrollo rpido de productos, la innovacin y una comprensin ms intuitiva del proceso y del producto, son benecios adicionales que se obtienen por la utilizacin de prototipos virtuales dentro del proceso de diseo [2]. El prototipado y la manufactura virtual permiten obtener informacin del producto en etapas tempranas del proceso de diseo, ofrecen oportunidades para su optimizacin, adems de resaltar aspectos y caractersticas tiles para su evaluacin [3]. Es innegable que el uso de la realidad virtual (RV) para asistir actividades de diseo y fabricacin abren un gran abanico de posibilidades para los ingenieros encargados del proceso de desarrollo de un producto, la posibilidad de experimentar de forma ms natural con prototipos analticos en un entorno tridimensional, interactivo, inmersivo y congurable reducen de forma signicativa riesgos y costos asociados al proceso tanto de diseo y fabricacin como de validacin, adems, permite un anlisis tanto individual como cooperativo del proceso en un entorno virtual que facilita la toma de decisiones. Antes de denir qu se entiende por prototipado y manufactura virtual, es necesario revisar en pocas lneas qu se entiende por realidad virtual, puesto que son aplicaciones que heredan las caractersticas de la RV y la razn por la cual la palabra virtual acompaa tanto a prototipado y manufactura. Una vez puesto en contexto el trmino RV, se revisa de forma independiente cada una de las aplicaciones objeto de anlisis en el presente documento.
2. Realidad Virtual
2.1. Origen Realidad virtual hace referencia a una tecnologa que ha sido utilizada desde hace varios aos como herramienta de apoyo en distintas reas del conocimiento. Primeros vestigios se remontan al ao 1962 cuando Morton Heilig se acerca a la construccin de un sistema de RV denominado Sensorama que simulaba un paseo multisensorial en bicicleta [4], [5]. Tres aos ms tarde, Ivan Sutterland en su artculo The Ultimate Display [6] introduce conceptos clave de inmersin en un mundo simulado por
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computador, dotado de dispositivos de entrada y salida para estimular los sentidos del usuario, de esta forma Sutterland sentaba las bases y los desafos que serviran de directrices para investigaciones futuras: La pantalla es una ventana a travs de la cual se puede ver un mundo virtual. El desafo es hacer que el mundo parezca real, acte real, suene real, se sienta real [6]. 1 El mismo Sutterland en el ao 1968 desarrolla el primer visiocasco o HMD (Head Mounted Display) y es uno de los primeros prototipos que ms adelante sera optimizado para comercializacin en la segunda mitad de la dcada de los 80. En los aos 70 los investigadores continan trabajando alrededor de distintas reas de la RV, y uno de los trabajos ms sobresalientes es la simulacin de la ciudad de Aspen, Colorado, desarrollada por el MIT (Massachussets Institute of Technology) y que tena como objetivo permitir que los usuarios pasearan a travs de distintas rutas representadas en tres tipos de escenario: dos sobre la base de fotografas y uno soportado por un modelo bsico 3D de la ciudad. En la dcada de los 80 es acuado el trmino Realidad Virtual por Jaron Lanier, uno de los pioneros en el rea y fundador de la empresa VPL Research (Virtual Programming Languages). En este mismo periodo, el MIT desarrolla un espacio de trabajo virtual en donde el usuario poda manipular de forma interactiva objetos tridimensionales a partir de la posicin de su mano [7]. En el ao 1982 se desarrolla VCASS, el primer simulador de vuelo. En 1984 la NASA inicia el proyecto VIVED (Virtual Visual Environment Display) y ms tarde el proyecto VIEW (Virtual Interactive Environment Workstation). Tal como describe Fisher et al. [8], el objetivo de la investigacin de la NASA era desarrollar una interfaz multimodal y multipropsito para facilitar la interaccin natural con tareas complejas, al tiempo que se aumenta el grado de conciencia del usuario que opera sistemas integrados autnomos de gran escala. La proliferacin de aplicaciones RV aparece en la dcada de los 90, aprovechando la potencia de procesamiento ofrecida por los ordenadores personales, mejora de las capacidades multimedia y la expansin de inter1 Traduccin propia.
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net. Al mismo tiempo, varias empresas, organizaciones, grupos de trabajo y centros de investigacin desarrollaron herramientas que soportan la construccin y visualizacin de aplicaciones RV como VRML, X3D, Active Worlds, Cult3D o QuickTime VR. 2.2. Denicin En los prrafos anteriores se ha realizado un breve recorrido histrico, pero qu es Realidad Virtual?, intentar denir la RV parece ser algo simple, pero a decir verdad es una tarea un poco ms compleja, existen tantas deniciones como investigadores que trabajan con ella y dentro de las mismas, se denomina a la RV de diversas maneras: entornos sintticos, ciberespacio,2 realidad articial o mundos articiales. Otros autores sealan el carcter paradjico (oxymoron) de la expresin Realidad Virtual [9], [10], que denota realidad no real. En esencia, son palabras diferentes para hacer referencia a lo mismo, y el trmino Realidad Virtual es la expresin ms comn y adecuada. En cuanto a su denicin, sera conveniente revisar algunas de las aproximaciones que varios investigadores le han dado al trmino. Para Cruz, por ejemplo, RV hace referencia a un entorno generado por computador, tridimensional, centrado en el espectador, multisensorial, interactivo e inmersivo, y a la combinacin de tecnologas para construir dichos entornos [5]. Otros como Steve Aukstakalnis et al., denen realidad virtual como el medio a travs del cual los humanos visualizan, manipulan e interactan con computadores y datos extremadamente complejos [11]. Para Stuart la realidad virtual es un entorno en el que se puede percibir a los participantes cercanos, el conjunto de condiciones y a los objetos participantes, y con los que se puede interactuar [12]. RV para Loefer y Anderson es un entorno simulado, tridimensional, generado por ordenador, que es representado en tiempo real segn el comportamiento del usuario [13]. Para Fuchs et al. es grcos interac2 El trmino ciberespacio acuado por William Gibson en su novela Neuromancer en el ao 1984, es usado para englobar el conjunto de aplicaciones que comparten como plataforma las redes de comunicacin, por tanto, a pesar de que varios autores llaman a la RV de esta forma, a la luz de este documento solo se considera como un medio a travs del cual se pone al servicio de los usuarios un tipo de aplicaciones RV.
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tivos en tiempo real con modelos en tres dimensiones, combinados con una tecnologa de visualizacin que permite al usuario la inmersin en el modelo del mundo e interactuar con l [14]. Gigante dene RV como la ilusin de participar en un entorno sinttico, en lugar de observarlo desde el exterior. La realidad virtual depende de pantallas tridimensionales, estereoscpicas y con seguimiento de la posicin de la cabeza, seguimiento de las manos y/o el cuerpo y sonido biaural. La realidad virtual es una experiencia inmersiva y multisensorial [4]: Otros autores han entregado tambin sus deniciones, pero se puede decir que en esencia todas las aproximaciones al concepto convergen en que es una experiencia interactiva e inmersiva en un mundo simulado [15]. La necesidad de generar ilusiones de experiencias en mundos virtuales con cierto grado de presencia, al mismo tiempo que se potencia el grado de inmersin, requiere la combinacin de varias tecnologas: dispositivos visuales, dispositivos de seguimiento y posicionamiento, dispositivos de entrada, dispositivos de sonido, dispositivos hpticos, hardware de grcos y computacin, adems de herramientas software; lo anterior hace difcil que todas las aplicaciones que se desarrollen puedan catalogarse como un sistema RV. Aparece, por tanto, el concepto de Entorno Virtual (EV) para reunir aquellas aplicaciones que recrean en una pantalla de computador un espacio real o imaginario en 3D [12], [16], [17], [18], en donde no se busca la sensacin de inmersin sino simplemente la interaccin. Se puede decir a partir de las deniciones anteriores de RV y bajo la premisa del concepto de EV, que las caractersticas clave de un EV son la utilizacin de grcos tridimensionales y un modelo de un entorno que representa algn tipo de vida real o un lugar o estructura articial. Estas representaciones pueden ser de diversa naturaleza y la gama de posibilidades de aplicacin es muy grande, por esta razn, es necesario agrupar a los EV de acuerdo con su uso, forma o medio de acceso (ver Figura 1), apareciendo los entornos colaborativos (EVC), sociales (EVS), en red (EVR), tiempo real (EVTR) o video juegos, adems de la posibilidad de combinarlos dependiendo del marco de aplicacin en donde se requiere su convergencia.
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Figura 1. Convergencia de los diferentes tipos de EV.
Al observar la Figura 1 y analizar las caractersticas de cada grupo, se puede inferir la cantidad de aspectos que deben considerarse en el desarrollo de EV, al mismo tiempo que las propuestas que se realicen sobre la base de la ingeniera del software deben permitir integrar directrices que soporten a cada uno de los tipos de EV, al igual que faciliten mecanismos adecuados para la comunicacin y transferencia de conocimiento entre los distintos roles y perles de los integrantes del equipo de desarrollo. 2.3. Taxonoma Los sistemas RV pueden ser clasicados segn Jerry Isdale de acuerdo con el modo en que se conectan con el usuario [10], en otras palabras, dependiendo de la interfaz utilizada para vincular al usuario con el entorno simulado. Isdale dene cinco categoras: Sistemas Window on World (WoW): sistemas que usan un monitor convencional de ordenador para visualizar el mundo, tambin son denominados Realidad Virtual de escritorio. Video maping: es un tipo de WoW en el que se mezcla una entrada de video de la silueta del usuario con grcos generados por ordenador. El usuario observa un monitor que muestra la interaccin de su cuerpo con el mundo. Sistemas inmersivos: Sistemas de RV que sumergen al usuario denUniversidad Autnoma de Occidente
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tro del mundo virtual, estos sistemas inmersivos son equipados con un HMD para el despliegue tanto visual como auditivo. Es posible optar por la proyeccin mltiple para formar lo que se conoce como Cueva (Cave), donde el usuario est de pie observando el mundo virtual que se le proyecta, en lugar de usar HMD. Telepresencia: es una variacin sobre la visualizacin de mundos generados completamente por ordenador. Es una tecnologa que vincula sensores remotos ubicados en el mundo real con los sentidos de un operador humano. Realidad mixta: se origina de la fusin entre los sistemas RV y telepresencia o tambin conocida como sistemas de simulacin perfectos. Aqu las entradas generadas por el ordenador son mezcladas con las entradas de telepresencia y/o la vista del mundo real del usuario.
Bolzoni propone otra clasicacin de acuerdo con el modo de presentacin visual [19]: Entornos inmersivos: involucran HMD y no incluyen datos de la realidad fsica. Entornos de sobremesa: involucran monitores de sobremesa que permiten a los usuarios mantener consciencia de la realidad fsica. Entornos proyectados: involucran un espacio fsico donde se proyecta el entorno virtual, como las habitaciones de los proyectos Cave y The Virtual Dome. Entornos aumentados: involucran objetos virtuales que son descubiertos en el mundo real, posiblemente utilizando HMD.
Finalmente, Gobetti y Scateni, plantean que es posible identicar dos tipos de perspectivas para la investigacin de los sistemas RV: la perspectiva evolutiva y la revolucionaria [20]. En la primera, la RV es vista como un medio para vencer las limitaciones de las interfaces de interaccin hombre mquina (Human Computer Interaction HCI), y en la segunda, la tecnologa RV abre la puerta a nuevos tipos de aplicaciones que explotan las posibilidades ofrecidas por la simulacin de presencia.
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3. Prototipado virtual
Al igual que con RV, algunos autores han proporcionado varias deniciones para el concepto de prototipado virtual (PV), algunas de ellas son: Prototipado virtual es una tecnologa relativamente nueva que involucra el uso de la Realidad Virtual y otras tecnologas computacionales para crear prototipos digitales[21]. Por prototipado virtual, nos referimos al proceso de simular el usuario, el producto y su interaccin dentro del software a travs de diferentes etapas del diseo de un producto, adems del anlisis de desempeo cuantitativo del mismo [22]. En la denicin de prototipado virtual de ingeniera mecnica, la idea es reemplazar modelos (maquetas) fsicos por prototipos software. Esto incluye tambin toda clase de simulaciones funcionales y geomtricas, involucrando o no personas [23].
Como las anteriores existen varias deniciones de PV que varan ligeramente dependiendo del marco de trabajo de los distintos investigadores, a partir de esta revisin del concepto se pueden llegar a sintetizar las diferencias a travs del planteamiento de algunas preguntas: Es un prototipo virtual lo mismo que un modelo (maqueta) digital? Qu son las funciones del PV? Debera el PV incluir una componente de interaccin persona producto? El PV tiene que usar tcnicas de RV? El PV tiene que incluir el proceso de optimizacin? La primera pregunta es interesante y es bastante frecuente en varias discusiones alrededor del tema, el diccionario acadmico de ciencia y tecnologa (The Academic Press Dictionary of Science and Technology) dene prototipo como Una forma temprana o ideal; (en ingeniera) un modelo a escala real de una estructura o pieza de un aparato, usado en la evaluacin de forma, diseo, satisfaccin y desempeo., por otro lado dene modelo (en ingeniera) un modelo a escala, frecuentemente a escala real, de una estructura, aparato o vehculo; usado para estudio, entrenamiento o prueba, y para determinar si el aparato puede ser manufacturado fcil y econmicamente [24] . Se puede decir entonces que un prototipo:
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Es un modelo de una estructura o aparato (producto). Usado para probar forma, satisfaccin de diseo, desempeo, y facilidad de manufactura. Usado para estudio y aprendizaje. Un prototipo virtual requiere que preste las mismas funciones o an ms que su homlogo fsico. Permite la evaluacin sensorial de un producto, como color, forma, caractersticas estticas, tacto, adaptabilidad, entre otros aspectos como la ergonoma.
El investigador Wang de la Universidad de Manitoba (Canad) se aproxima bastante bien al concepto de prototipo virtual y por ende al de prototipado virtual: un prototipo virtual, o modelo (maqueta) virtual, es una simulacin de un producto fsico que puede ser presentado, analizado y probado a partir de los aspectos concernientes al ciclo de vida del producto como diseo/ingeniera, manufactura, servicio y reconversin, tal como si fuera sobre un prototipo fsico. El proceso de construccin y prueba de un prototipo virtual es llamado prototipado virtual (PV) [25]. El prototipado virtual puede maximizar benecios, al integrar para el anlisis de un producto el uso de visualizacin de datos cientcos, modelos tridimensionales y simulaciones animadas, con el objetivo de disear, evaluar y depurar un producto antes de que sea llevado al mundo real, adems de brindar una rpida comunicacin interdisciplinaria que se traduce en un diseo ms robusto, reduccin de costos y tiempos de diseo y manufactura. Estas posibilidades hacen que un prototipo virtual pueda ser ingresado desde muy temprano al proceso de diseo, pues no es necesario para su construccin haber establecido la totalidad de especicaciones de diseo. La fcil introduccin de prototipos virtuales da a los diseadores y equipos interdisciplinarios gran libertad para explorar diferentes variaciones del producto (evaluar alternativas de solucin o evaluacin de conceptos), teniendo la posibilidad de observar de manera paralela los cambios representados en una visualizacin tridimensional de lo que ser el nuevo producto. Con base en la denicin de PV de Wang, es necesario contar con una simulacin de un producto por computador, generalmente un modelo para20
mtrico slido tridimensional; por otro lado, para que un prototipo virtual pueda representar un modelo fsico real, es necesario poder contar con una interaccin persona producto, es decir, debe brindarse la posibilidad de que el producto pueda ser visto, odo y tocado por un ingeniero o usuario. Esta es precisamente el rea en donde las tcnicas de RV pueden jugar un papel importante. Finalmente, varias perspectivas del producto diseado deben estar disponibles para probarlo y evaluarlo. En resumen, un prototipo virtual se considera completo si incluye tres tipos de modelos [25]: Un modelo slido tridimensional Un modelo de interaccin persona producto Modelos de perspectiva para prueba
La Figura 2, muestra varios modelos interrelacionados que son construidos con el n de presentar, analizar y evaluar virtualmente un producto. La interfaz de usuario sirve como un componente de integracin que coordina el comportamiento de los modelos y provee informacin til para el usuario del sistema. Dependiendo de la aplicacin, un prototipo virtual puede incluir un subconjunto de estos componentes [25]. El modelo de interaccin persona producto se ve enriquecido por la caracterstica de inmersin de la RV y permite entre otros aspectos: Entornos para diseo esttico y ergonmico. Participacin del cliente en el proceso de diseo y su evaluacin. Asistir el modelado intuitivo de supercies y modelado orgnico. Mejorar la interfaz del anlisis de elementos nitos. Ayudar en actividades de ensamble, anlisis de facilidad de manufactura y mantenimiento (justo en este punto aparece la convergencia entre el prototipado virtual y la manufactura virtual).
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Figura 2. Componentes de un prototipo virtual propuestos por Wang
Para garantizar un acople del producto dentro de un ambiente virtual, es necesario cumplir con ciertas reglas o lineamentos generales que le permitan al equipo de diseo la alteracin y manipulacin concurrente del prototipo. Estos lineamentos generales estn basados en los estndares para el intercambio y la representacin de datos del modelo y el uso de un enfoque de direccin de datos orientado a objetos, que sumados al desarrollo de sistemas de procesamiento paralelo de alta velocidad, permitirn la generacin de aplicaciones en tiempo real. Algunas de las aplicaciones en tiempo real necesarias para lograr un verdadero prototipo virtual incluyen controladores para razonamiento geomtrico inteligente, manejo de restricciones y simulacin de desempeo dinmico; con ellas, prototipado virtual se convertira en una importante e interactiva herramienta de anlisis. As como ocurre en muchas aplicaciones de ingeniera, en el prototipado virtual hay dos formas de trabajar desde el punto de vista usuario aplicacin: (1) utilizar herramientas de autor para la generacin de prototipos virtuales, dotndolos de cierto grado de interactividad y realismo, permitiendo pasar los prototipos por diferentes aplicaciones , con el n de analizar la mayor cantidad de parmetros o simplemente para ser utilizados en visualizacin y comunicacin del diseo; y la otra forma es (2) ser desa22
rrollador de interfaces virtuales para la construccin e interaccin de modelos tridimensionales, aqu el usuario pasa al plano de la programacin, en donde escribir, depurar y ejecutar sus propias aplicaciones. En muchas ocasiones se confunde el prototipado virtual con la simulacin convencional en ingeniera debido a la cercana que puede existir entre ambos conceptos. Una simulacin convencional puede ser entendida como un medio para obtener conocimiento de un aspecto particular de un producto, mientras que el PV busca reunir todos los aspectos relacionados con un producto con el objetivo de reemplazar prototipos fsicos, por tanto, tcnicamente es una tarea ms exigente que una simulacin individual, adems, el PV hace nfasis en la interaccin persona producto. A partir de las caractersticas mencionadas, se puede pensar en varias aplicaciones del prototipado virtual dentro del proceso de desarrollo de un producto, tal como se observa en la Figura 3. Algunas aplicaciones pueden ser:
Figura 3. Posibles reas de aplicacin del PV dentro del ciclo de vida de un producto
Diseo, construccin e implementacin de piezas o dispositivos nicos. Por ejemplo, el desarrollar un dispositivo que le permita a una persona paraltica realizar actividades que normalmente no puede hacer, como puede ser pintar. En este caso el objetivo como diseUniversidad Autnoma de Occidente
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adores es realizar un dispositivo que permita realizar esta actividad. Al ser un producto nico, del cual no se fabricarn volmenes de produccin que absorban los costos necesarios para la construccin de un prototipo fsico, y el inconveniente de realizar pruebas y experimentacin sobre el paciente, permiten pensar en la simulacin de todos los parmetros dentro de un entorno virtual, en donde el modelo del dispositivo pueda interactuar con un paciente virtual. Una vez se garantice un desempeo total en el entorno, se podra pasar a la construccin fsica e implementacin del dispositivo para efectos de validacin. Diseo de partes y ensambles para productos. Uno de los campos en donde ms se ha hecho uso del prototipado virtual es para asistir el diseo de componentes, generalmente apoyados en la utilizacin de aplicaciones para modelado (por ejemplo un CAD), adems de involucrar mdulos de simulacin y anlisis especco: simulaciones dinmicas, anlisis de elementos nitos, vericacin de interferencias, clculo de fuerzas, etc. El diseo de este tipo de elementos se puede asistir fcilmente con la utilizacin de prototipos virtuales. Comercio electrnico de productos y procesos. El auge de internet, la multimedia y la misma realidad virtual ha hecho que da a da las empresas se preocupen por mostrar y vender de una manera ms dinmica; actualmente se puede pasar, por ejemplo, de los catlogos planos de productos a verdaderos catlogos interactivos, en donde el usuario puede personalizar caractersticas bsicas o extendidas del producto, y visualizar en tiempo real cmo lucira su producto una vez haga su pedido y ste llegue a su casa.
En los tres ejemplos anteriores se puede observar una pobre inmersin debido a la nalidad de uso del entorno virtual, esto lo convierte en entornos de sobremesa de acuerdo con la clasicacin que hace Bolzoni de los entornos virtuales con respecto a la presentacin visual (ver apartado de realidad virtual). Esto no quiere decir que no se puedan desarrollar entornos virtuales inmersivos para el diseo de productos; por ejemplo, se usan entornos con una alta componente de inmersin en el diseo de interiores para vehculos, de tal forma que se garantice un diseo con criterios
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de seguridad y ergonoma para el usuario. El entorno crea la sensacin de estar dentro de un vehculo y permite experimentar mientras se conduce, adems de observar cmo se adapta a los diferentes elementos internos del vehculo y cmo percibe la interaccin con los mismos. Con base en los resultados de esta inmersin se pueden lograr cambios instantneos del diseo o recomendaciones para la optimizacin de partes, bien desde el punto de vista del diseo o desde el punto de vista de ubicacin espacial.
4. Manufactura virtual
El trmino manufactura virtual (MV) es ms reciente y ha sido un poco ms difcil su aceptacin en comparacin con el prototipado virtual, aunque ha contado con el apoyo de varios investigadores que han publicado varios trabajos donde se muestran resultados satisfactorios y donde se han aproximado a una denicin: Manufactura virtual puede ser entendida como un sistema, en el cual modelos de objetos de manufactura, procesos, actividades y principios se desarrollan en un entorno basado en computador para incrementar uno o ms atributos del proceso de manufactura [26]. Puede ser descrita como un modelo simulado de la conguracin actual de manufactura, que puede o no existir. Esta mantiene toda la informacin relacionada con el proceso, al proceso de control y gestin, adems de los datos especcos del producto. Es posible tener parte de la planta de manufactura real y otra parte virtual. Nahavandi y Preece [27]. MV es el uso de modelos computacionales y simulaciones de procesos de manufactura para asistir en el diseo y produccin de productos manufacturados.[28]
Las deniciones anteriores coinciden en que los entornos virtuales para MV son construidos para el proceso de manufactura completo, con el objetivo de facilitar un anlisis rpido del desempeo, adems de permitir la prediccin de los resultados cuando un cambio en el proceso de fabricaUniversidad Autnoma de Occidente
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cin es realizado antes de su implementacin en el mundo real; lo anterior permite reducir el tiempo y costo de desarrollo e implementacin de nuevos procesos y dispositivos, adems de prever eciencia y modelos precisos con los que se har el diagnstico y control de un proceso productivo. Las ventajas en la utilizacin de este tipo de entornos pueden reejarse en la velocidad y la facilidad con la cual entorno virtual puede ser recongurado con respecto a su homlogo real; adems de que la produccin no necesita ser perdida en el proceso, siendo posible ejecutar simultneamente mltiples procesos para comparar optimizaciones y entregar criterios de decisin sobre la ms satisfactoria combinacin. Esta es una herramienta til si se piensa en aquellos procesos automatizados en donde se pueden manipular de alguna manera las entradas del sistema y observar cmo se reejan estos cambios a la salida; este tipo de aplicacin asiste a un ingeniero en la toma de decisiones, y obtiene la conguracin ptima del sistema, que arroja la mxima productividad y eciencia. Una vez que un modelo o programa completo se ha desarrollado, un proceso real puede ser diseado y construido alrededor del proceso virtual. Esto permitir al entorno virtual de manufactura evaluar factores fsicos y reales, de manera que una vez simulados y analizados, los resultados puedan ser involucrados en el entorno real, transriendo de esta manera exibilidad y el enorme poder de abstraccin del entorno virtual al mundo fsico. El intentar cubrir todas las actividades y funciones del ciclo de vida de un producto dentro de un entorno virtual para manufactura es algo complejo, debido a esto, Lin et al. [28] propone tres paradigmas para la manufactura virtual: MV centrada en el diseo: Provee a los diseadores de las herramientas para disear productos que renan criterios de diseo para X (design for x). MV centrada en la produccin: Provee el medio para desarrollar y analizar alternativas de produccin y planes de proceso. MV centrada en el control: Permite la evaluacin del diseo de productos, planes de produccin y estrategia de control, adems de un medio para mejorar de forma iterativa todo lo anterior a travs de la simulacin del proceso de control.
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La Figura 4 muestra los tipos de manufactura virtual y su relacin con el proceso de desarrollo de un producto. Del concepto de manufactura virtual se desprende uno nuevo denominado compaa virtual, y que Lin et al., en el informe de contribucin a la manufactura virtual dene como una red multidisciplinaria rpidamente congurada por pequeas rmas de proceso especco, con el objetivo de encontrar una ventana de oportunidad para disear y producir un producto determinado. Este concepto es interesante y agrega gran valor cuando cada una de las empresas que conforman el cluster denominado compaa virtual, han implementado en su interior alguno de los tipos de manufactura virtual, sumado a la incursin de las tecnologas de la informacin y las comunicaciones (TICs), agregar valor competitivo al poder potenciar la forma como las equipos de desarrollo comparten informacin, espacios, puntos de vista y llevan a cabo actividades tanto tcnicas como de gestin de manera concurrente.
Figura 4. Manufactura virtual y su relacin con el proceso de desarrollo3

3 Grco tomado del trabajo Contribution to Virtual Manufacturing Background Research. University of Maryland [En lnea], <http://www.isr.umd.edu/Labs/CIM/vm/report/report.html>. Traduccin Jess Cardona.
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Un alto porcentaje de los costos de un producto estn involucrados con las etapas de diseo. Desde el punto de vista del ciclo de vida de un producto, la manufactura virtual provee a los ingenieros de diseo, proceso y produccin, la posibilidad de validar sus diseos, la planeacin de los procesos asociados y la planeacin de las operaciones con respecto a la viabilidad tcnica y costos. Esto es completado de forma temprana en la fase de diseo antes de realizar la produccin real. La nocin fundamental de la manufactura virtual es que sta es un ambiente simulado por computador para el desarrollo de productos, en donde es posible hacerlos virtualmente antes de hacerlos en el mundo real. Simulaciones sobre partes del ciclo de vida proveern precisin de datos que imposibiliten el desarrollo de un diseo difcil o imposible para fabricar. Las reas funcionales del ciclo de vida de un producto en manufactura virtual incluyen una interfaz hombre mquina (visualizacin), desarrollo de proceso, prototipado, produccin y control en planta o taller. Como se observa en estas reas, tanto la realidad virtual como el prototipado virtual son relevantes para la manufactura virtual. La realidad virtual puede dar soporte al desarrollo enriquecido de interfaces grcas de usuario para manufactura virtual, y de esta manera mejorar la integracin del usuario dentro del sistema computacional. El prototipado virtual ha sido usado en un esfuerzo por reducir el tiempo y los costos involucrados para el desarrollo de un producto, la informacin de diseo asistida por computador es directamente transformada a modelos o productos sin la construccin de prototipos fsicos para validar y optimizar el diseo. El prototipo virtual se construye usando simulaciones del proceso de produccin planeado, por lo que se podra decir que el prototipo virtual fue creado usando manufactura virtual. Es all donde los prototipos virtuales tienen ventajas sobre los prototipos fsicos. Las compaas virtuales, se centran en compartir habilidades, tecnologas, recursos y ganancias entre socios para lograr agilidad y rapidez en el desarrollo de productos. El intercambio de informacin entre socios a travs de internet, llega a ser un asunto crtico para el xito de una compaa virtual. Dentro de una compaa virtual es posible compartir informacin acerca de productos, procesos y produccin. Esta informacin puede ser representada en forma de datos, conocimiento y/o modelos y pueden ser distribuidos a diferentes ambientes informticos. El compartir e inte28
grar informacin a travs de redes es el nfasis de una compaa virtual, mientras que en la manufactura virtual el nfasis est en el desarrollo del producto. Una comparacin entre las reas de enfoque de la manufactura virtual, la compaa virtual y el prototipado virtual se muestra en las Tablas 1 y 2 segn Lin 95 [28] .
Tabla 1. Comparacin. Desarrollo del producto Desarrollo del producto Produccin
Diseo
Diseo Proceso Prototipado Produccin Manufactura Virtual Prototipado Virtual Compaa Virtual X X X X X X
Control Control planta - taller X
Tabla 2: Comparacin. Integracin de la informacin Integracin de la informacin Desarrollo del producto y Comunicacin y seleccin proceso entre socios X X X X
Manufactura Virtual Prototipado Virtual Compaa Virtual
5. Modelo propuesto
Este apartado presenta un modelo para asistir el proceso de diseo y fabricacin de productos a travs del uso de prototipos virtuales, el modelo es usado actualmente dentro del proceso de enseanza - aprendizaje en los cursos de prototipado y manufactura virtual de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Autnoma de Occidente. El modelo surge como una estrategia pedaggica para la enseanza de la realidad virtual y su aplicacin en el proceso de diseo y fabricacin de
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productos a travs del prototipado virtual. Por otro lado, se fundamenta en el aprendizaje basado en la solucin de problemas, en donde la necesidad de bsqueda de nuevo conocimiento genera la necesidad en el estudiante de adquirir las competencias necesarias para cumplir el objetivo de diseo trazado al inicio del curso. Para facilitar el proceso, se comienza por el anlisis sistemtico de un producto o dispositivo a travs de un proceso de ingeniera reversa. El primer paso es entender el funcionamiento del producto y proponer mejoras en su diseo haciendo uso del prototipado virtual. La complejidad de esta tarea aumenta al tener que proponer un diseo nal que pueda ser manufacturado con las mquinas de control numrico computarizado (CNC) dispuestas para el desarrollo del prototipo fsico funcional. Esto introduce una serie de restricciones que se deben considerar en la fase de prototipado virtual, de tal forma que el resultado nal de esta etapa pueda ser la entrada de la fase del desarrollo del prototipo fsico y pueda lograrse la fabricacin de las partes que conforman el producto. La Figura 5 muestra el modelo propuesto.
Figura 5. Modelo propuesto
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El prototipado virtual se alimenta con la salida generada en la etapa de rediseo y adaptacin para prototipado, donde se han considerado las restricciones de tipo proceso de fabricacin. El prototipado virtual inicia con el modelado de las partes y ensamble del prototipo virtual, en esta etapa se tiene en cuenta el propsito del prototipo, si va ser para representacin o si va ser usado para visualizacin o simulacin. Esto es importante porque dependiendo del objetivo del prototipo se selecciona la tcnica de modelado ms adecuada para cada caso. Sin embargo, el modelo permite la integracin de las representaciones generadas, bien instantneas o animaciones 3D con los procesos de visualizacin y/o simulacin. En el caso del desarrollo de entornos de visualizacin y simulacin es necesario pasar el prototipo virtual por una serie de etapas que lo acondicionen para su uso efectivo. La primera etapa es denominada exportacin del modelo, donde dependiendo de la plataforma a utilizar se har la seleccin del formato adecuado al tipo de entorno. Posteriormente el modelo es preprocesado, etapa en donde se destaca la reduccin de polgonos, el proceso de asignacin de materiales, la ubicacin de pivotes y la denicin del formato nal necesario para la generacin de la aplicacin. En la fase de generacin de la aplicacin, el estudiante puede asumir dos roles, tal como se describi en la seccin anterior: el de desarrollador de aplicaciones o el de usuario de herramientas de autor, esto depende del tipo de entorno y del control que se necesite tener sobre los objetos en la visualizacin y/o simulacin. Si el objetivo es la generacin de imgenes 3D con fotorealismo o sin l y/o animacin, se realizan tres etapas previas, la primera es llamada de composicin de la escena, donde bsicamente se realizan actividades de adicin de texturas, luces y cmaras. Una etapa alternativa es la aplicacin de tcnicas de animacin 3D, si se ha denido la realizacin de animaciones tridimensionales del prototipo. La etapa de representacin es la encargada de la generacin de las salidas en los formatos necesarios de imagen o animacin. Finalizado el anlisis a travs del proceso de prototipado virtual se generan las propuestas conceptuales del diseo para su construccin fsica. Ests propuestas son las entradas para el desarrollo del prototipo fsico funcional (En el marco del presente trabajo no se describirn las etapas que componen este desarrollo).
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El modelo se utiliz satisfactoriamente en el desarrollo de 15 proyectos en los cursos de prototipado y manufactura virtual. Algunos de estos proyectos fueron orientados al mejoramiento de diferentes productos desde la ptica del diseo y otros al desarrollo de proyectos de n de carrera. El modelo orient de manera efectiva la asimilacin de conceptos de ingeniera reversa, RV y su aplicacin a travs del prototipado virtual en el proceso de diseo y fabricacin de productos, demostrando la efectividad de una metodologa basada en la solucin de problemas como estrategia en el proceso de aprendizaje.
6. Conclusiones y trabajo futuro

La aplicacin de la realidad virtual en procesos de diseo y fabricacin de productos ofrece un gran potencial, al mismo tiempo que se convierte en un desafo tanto en investigacin como en la actividad industrial. Se puede pensar en una generacin de sistemas con un gran componente de interactividad e inmersin que permitan a travs de un entorno tridimensional simular, probar y evaluar condiciones, procesos y parmetros para el desarrollo de un producto de una forma ms natural e intuitiva. Tras revisar los conceptos de prototipado virtual y manufactura virtual, adems de la experiencia en el desarrollo de varios proyectos en el rea, se pueden plantear algunas lneas de trabajo que pueden ser de inters para la aplicacin de la realidad virtual en el diseo y fabricacin de productos: Integracin del diseo, anlisis y herramientas de simulacin. Evitar prdida de datos en el intercambio de herramientas, presentacin y almacenamiento de los datos del producto. Prototipado virtual para anlisis de facilidad de manufactura, mantenimiento y servicio. Es fcil el ensamble y desensamble del producto? Qu sucede si la actividad es realizada por ms de una persona? Cumple un producto con la caracterstica facilidad de servicio? Tolerancia de fallos en sistemas de PV. Evitar errores que pueden ser causados, por ejemplo, por retardos en tiempos de cmputo,
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procesamiento de imagen, deterioro o corrupcin de datos durante el intercambio entre varias plataformas. Optimizacin de diseo fundamentado en PV. Entornos de diseo concurrentes centrados en PV. Determinar qu componentes de perspectiva del producto para evaluacin y prueba deben ser mnimos para un PV. Entornos virtuales de PV o MV cooperativos sobre internet. Percepcin humana - Inuencia de la luz, sonido, mquinas en movimiento y distancia sobre la prediccin de riesgos en un EV. Anlisis de riegos en el proceso
Por otro lado, es posible armar que el prototipado virtual converge con la manufactura virtual en uno de sus paradigmas de tal forma que un prototipo virtual se construye usando simulaciones del proceso de produccin planeado, por lo tanto se puede decir que el prototipo virtual se crea usando manufactura virtual. El prototipo virtual es un componente esencial en el ciclo de vida de un producto virtual, por lo tanto, el desarrollo en el rea del prototipado virtual aumentar el potencial de la manufactura virtual. La compaa virtual se centra en las interacciones entre asociados, mientas que la manufactura virtual se centra en el desarrollo del producto y proceso. Sin embargo, las tecnologas desarrolladas en las compaas virtuales sern tiles para la manufactura virtual nicamente cuando los centros de manufactura virtual coloquen al alcance sus recursos a travs de la red y se puedan conformar clusters de trabajo de ingeniera tanto concurrente como cooperativa. Con respecto al modelo propuesto se puede armar que ha mostrado ser una herramienta til para el proceso de aprendizaje, logro de los objetivos de diseo y fabricacin de productos en un ambiente de investigacin y desarrollo, pero este no sera sucientemente robusto como para pretender una adopcin en algn sector de la industria, con un impacto signicativo en el quehacer de ingenieros cuya experiencia, conocimiento y necesidades pueden distar signicativamente de los que lo han utilizado hasta el momento. Como consecuencia de los buenos resultados obtenidos en el ambiente acadmico, s es posible pensar en el desarrollo de una metodologa que se base en el modelo propuesto y d suciente soporte
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y robustez a los procesos de prototipado virtual, estableciendo una nueva forma de hacer diseo y con esta premisa ciertos sectores de la industria podran adoptarla si se demuestra que mejora signicativamente el desempeo en esta actividad de la ingeniera
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Referencias
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Captulo 2
Estudios y aplicaciones de realidad aumentada en dispositivos mviles

Diego Borro CEIT, Centro de Estudios e Investigaciones Tcnicas de Gipzkoa del Pas Vasco y Tecnun (University of Navarra) dborro@tecnun.es Espaa
Resumen Este captulo trata sobre el desarrollo de aplicaciones de realidad aumentada en dispositivos mviles, estudiando el rendimiento actual, tanto de libreras grcas como de distintas cmaras; sealando los problemas encontrados y describiendo diferentes prototipos desarrollados. Gracias a estos estudios se ha generado un conocimiento y una plataforma de desarrollo de aplicaciones que sirve como punto de partida para la fcil generacin de aplicaciones de realidad aumentada.
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1. Introduccin
La realidad aumentada (en adelante RA) es un campo que ofrece gran cantidad de posibilidades para la investigacin; consistente en la combinacin de imgenes reales junto a imagen generada por computador, aadiendo informacin extra a lo que se observa. Esto, unido al avance y a la gran acogida por parte de los consumidores hacia telfonos mviles y PDAs, se convierte en un rea que puede tener gran desarrollo en los prximos aos. El objetivo de este estudio es dar a conocer los usos que tiene la RA en diversos campos, para los que se han creado aplicaciones en los entornos tanto de PC como de PDA, este ltimo entorno mvil donde se esperan altas expectativas de crecimiento e investigacin y en el que se centra este artculo. A continuacin, de un sucinto recorrido por el estado del arte de esta tecnologa, se ha estructurado este documento en diversas secciones. La Seccin 3 expone las pruebas de rendimiento previas realizadas a cmaras para PDA. En la Seccin 4 se detallan las aplicaciones desarrolladas en diversos entornos (PDA y PC). Seguidamente, en la Seccin 5, se enuncian unas libreras 3D que existen para dispositivos mviles PDA y se realizan pruebas de rendimiento con ellas. La Seccin 6 realiza un estudio nal de rendimiento de distintas soluciones cliente y/o servidor entre PDA y TabletPC desarrolladas a lo largo de esta investigacin. Por ltimo se exponen las conclusiones nales derivadas de los estudios realizados.
2. Estado del arte

Antes de que los dispositivos PDA llegasen a ser accesibles econmicamente para el gran pblico existan trabajos que ya pensaban en usarlos para ayudar de diversas formas a los usuarios. Si bien los primeros trabajos an continuaban utilizando dispositivos con cable con lo que la movilidad se vea afectada [1], [2]. La idea de estos trabajos consista en realizar el tracking de la posicin del usuario gracias a cmaras y marcadores codi-
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cados por color; as, el servidor enviaba a los dispositivos mviles imgenes aumentadas con informacin adicional. Ahora, gracias al bajo precio de los nuevos dispositivos de mano como las PDAs, este tipo de dispositivos se van a convertir en esenciales para los usuarios en un futuro cercano [3]. Recientemente, diversos trabajos han empezado a probar las capacidades de los mismos. Por ejemplo, en Alemania, pas con una vasta experiencia en RA, los investigadores estn empezando a migrar sus aplicaciones a estos dispositivos de mano. Se dispone de un sistema mvil para guiar a usuarios en edicios desconocidos consistente en una PDA y una cmara [4]. Los usuarios pueden encontrar la ruta apropiada gracias a un mapa y seales generadas por la PDA. El sistema de tracking est basado en marcadores [5], [6], usando el paquete ARToolkit [7]. Existen otras aplicaciones que utilizan una PDA en la parte cliente que recibe imgenes aumentadas, como por ejemplo el proyecto AR-PDA [8], [9]. En estos trabajos la PDA es usada para mostrar las imgenes aumentadas recibidas desde un servidor responsable de realizar todo el trabajo de tracking y renderizado. Otro ejemplo es el desarrollado por AT&T [10] donde se accede remotamente a la pantalla de una PDA usada como cliente ligero, reduciendo el esfuerzo requerido para el mantenimiento. La prueba de que esta tecnologa puede ser aplicada tanto en interiores como exteriores se encuentra en otros sistemas alemanes desarrollados para proporcionar informacin multimedia en visitas a monumentos histricos [11] y lugares arqueolgicos [12]. El sistema utiliza tecnologa GPS para reconocer la posicin del usuario y le muestra informacin del monumento cercano a l.
3. Pruebas de rendimiento
A continuacin se va a analizar el rendimiento de diversas cmaras en formato SD para PDA, centrndose dicho estudio en un aspecto crtico: la tasa de fotogramas por segundo que son capaces de ofrecer. Los modelos seleccionados han sido: HP photosmart mobile camera y Spectec SD Camera; dichos modelos han sido analizados con la PDA Dell AXIM x30
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(624 MHz de procesador, 64 MB SDRAM) empleando para ello una aplicacin de RA desarrollada por los autores que utilizan la librera ARToolkit para PDA [13]. Se han realizado tres pruebas en diversos escenarios y a las tres resoluciones de video posibles (160x120, 240x180 y 320x240, la cmara de HP no soporta esta ltima): Modo visualizacin: Se captura la imagen y se visualiza en la pantalla de la PDA. Modo ARToolkit (sin encontrar marcadores): Se captura la imagen, en la que no hay ningn marcador presente, ARToolkit procesa la imagen y se visualiza en la pantalla de la PDA. Modo ARToolkit (encontrando marcadores): Se captura la imagen, en la que hay un marcador presente, ARToolkit procesa la imagen y se visualiza en la pantalla de la PDA sealizando la posicin del marcador con una objeto 3D.
En la Tabla 1 se muestra el rendimiento medido en FPS obtenido en las pruebas con las cmaras de Spectec y HP.
Tabla 1. Tabla de rendimiento de las cmaras en distintas resoluciones
Spectec HP Spectec HP Spectec HP
Modo visualizacin 160x120 240x180 320x240 38,91 32,84 36,74 19,61 10,59 Modo ARToolkit (sin encontrar marcadores) 22,43 12,13 8,09 13,13 8,86 Modo ARToolkit (encontrando marcador) 19,99 11,98 9,85 12,52 8,22
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Cmo se puede ver en la tabla del modo visualizacin, la cmara Spectec permite obtener un rendimiento mucho mejor que la cmara HP. Puede extraar que con la resolucin 320x240 pixels con la Spectec se obtengan ms FPS que con 240x180 pixels. Esto es debido a que con 320x240 pixels se puede llenar la pantalla exactamente, mientras que con 240x180 pixels y 120x160 pixels hay que realizar un escalado de la imagen al doble y al triple respectivamente. En los siguientes modos las diferencias entre las cmaras ya no son tan claras debido a que el clculo de la ARToolkit ejerce mucha ms inuencia en el rendimiento. El mismo efecto se puede ver en que en la segunda y tercera prueba se obtienen menos FPS con 320x240 pixels que con 240x180 pixels, a pesar del escalado de la imagen. La PDA Dell AXIM es una de las PDA ms potentes que se pueden encontrar actualmente en el mercado con un procesador de 624 Mhz y una interfaz SDIO mejorada. Tambin se observa que la cmara de Spectec obtiene mejor rendimiento en casi todas las pruebas que la otra cmara analizada. Partiendo de que las aplicaciones de RA desarrolladas son sensibles al ruido, es muy importante la resolucin de la imagen. La resolucin 160x120 pixels es insuciente cuando lo que se quiere detectar se encuentra algo alejado del objetivo de la cmara. Por lo tanto se debera utilizar siempre una resolucin de 240x180 pixels o, mejor an, 320x240 pixels. La cmara de Spectec es la nica probada que ofrece una tasa de fotogramas por segundo aceptable en estas resoluciones, y obtiene una tasa de aproximadamente 30 FPS en el modo visualizacin de imagen. Esta cmara de Spectec funciona adems con todas las resoluciones y es compatible con Windows Mobile 2003 y sus defectos ms destacables son una imagen recogida no todo lo limpia que se deseara y un formato del mismo tipo paisaje, por lo que no coincide con la pantalla de la PDA (esto oblig a rotar fsicamente la lente en el interior del chasis de la cmara para la realizacin del estudio). La otra cmara que se ha podido estudiar es la de la marca HP, mantenindose el mismo problema de formato de imagen tipo paisaje.
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4. Aplicaciones demostrativas
Se han desarrollado una serie de aplicaciones de RA para mostrar el potencial que esta tecnologa puede ofrecer y para medir su rendimiento. Estas aplicaciones estn dirigidas principalmente para sistemas mviles, como PDA o tabletPC. A continuacin se explica cada una de las aplicaciones desarrolladas para las distintas plataformas. 4.1. PDA Las aplicaciones creadas para esta plataforma se han desarrollado utilizando el entorno gratuito Microsoft eMbedded Visual C++ 4.0. Todas las aplicaciones han sido probadas en la PDA HP Ipaq h5550 y en la Dell AXIM x30. A continuacin se describen las aplicaciones de RA creadas para el entorno PDA:
4.1.1 Aplicacin Gua
Esta aplicacin tiene como nalidad guiar rpidamente al usuario por un recinto hasta el destino requerido por l. Pudiendo ser este destino un libro dentro de una biblioteca, un paquete en un almacn, etc... En nuestro escenario se gua al usuario por una planta de un edicio para que localice el panel informativo sobre el proyecto elegido, estando estos paneles distribuidos a lo largo de dicha planta. El desarrollo de esta aplicacin se ha basado en una similar.
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Figura 1. Pasillo con paneles informativos y junto a cada uno de ellos su marcador de ARToolkit
Tal y como se ve en la fotografa se ha situado un marcador de ARToolkit junto a cada panel explicativo de proyecto. En el dilogo inicial de la aplicacin Gua el usuario selecciona de una lista desplegable el nombre del proyecto que desea conocer. El usuario tiene tambin la posibilidad de elegir si quiere funcionar con conexin o sin ella a un servidor de aplicacin. Acto seguido se muestra en pantalla completa la imagen capturada por la cmara; en la parte inferior de la pantalla se muestra el plano 2D de la planta y el destino marcado con una (x). Cuando la aplicacin detecta un marcador, la posicin de ste aparece en el plano representado por un punto azul oscuro, as como la posicin del usuario representado por un punto cyan y una echa 3D que indica al usuario la direccin que debe seguir. Una vez el usuario alcanza el cartel del proyecto la aplicacin avisa visualmente al usuario.
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Figura 2. Fotografa del usuario con el PDA y captura de la aplicacin
Durante el guiado del usuario, una vez conocidas las posiciones del mismo y la del destino en el plano, se podra calcular la direccin de la echa de modo que esta apunte directamente al destino; sin embargo, esto no se realiza as, ya que, como se ver ms adelante, podra guiar al usuario por un camino incorrecto. La echa debe indicar hacia dnde debe ir el usuario. Para conseguir esto se crea un grafo uniendo los marcadores vecinos, donde los marcadores representan los nodos y los enlaces tienen un peso que es la distancia que separa a los marcadores. Para conocer hacia dnde debe apuntar la echa, se utiliza el algoritmo de Dijkstra [14] para obtener el camino mnimo entre el marcador actual y el marcador de destino. Entonces la echa tomar la direccin que une el marcador actual con el siguiente marcador del camino. En la Figura 2 se representa un caso hipottico: en la parte izquierda, un plano imaginario con marcadores (puntos rojos) y marcador destino (punto verde). Uniendo los marcadores se representa el grafo mediante lneas curvas y discontinuas. Se supone que el usuario quiere ir al marcador destino y se encuentra junto al marcador 1. En el centro de la gura se representa el camino que seguira el usuario si la echa apuntase directamente al destino. El usuario seguira la echa azul, entrara en la sala que contiene el marcador 4 y la echa seguira apuntando en la misma direccin indicndole que atravesase la pared. Como se puede comprobar, sera muy confuso para el usuario. En la parte derecha se representa cmo guiara al usuario la aplicacin. Primero le enviara al marcador 2, luego al 3 y nalmente al destino,
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y es un camino lgico y reproducible por el usuario. Si adems existiese la posibilidad de recorrer diferentes caminos para llegar al destino, la aplicacin guiara al usuario por el camino de menor distancia. Para la realizacin de esta aplicacin se utiliza la librera ARToolkit, en concreto la versin para pocketPC. Para los grcos se ha utilizado la librera grca Klimt (http://studierstube.org/klimt/index.php), que se comentar en la Seccin 5. Se debe comentar que debido al escaso rendimiento ofrecido por la PDA se ha optado por implementar una serie de variantes. Debido a que todo el coste computacional de la aplicacin se reparte entre la captura de la imagen de la cmara y el proceso de ARToolkit, se pens en comunicar el PDA y el TabletPC a travs de una conexin inalmbrica para compartir parte de dicho trabajo entre ambos:
Figura 3. Esquema de comunicacin de la aplicacin
En un modo de funcionamiento la PDA trabaja en solitario realizando todo el trabajo, esto es: capta la imagen, la procesa para detectar los marcadores, accede a la base de datos donde se encuentra la informacin referente a los marcadores, calcula el camino por
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donde debe ir el usuario y aade los grcos. En caso de que la base de datos fuese grande slo podra acceder el TabletPC y por lo tanto la PDA debera acceder a travs de este ltimo. Tambin al crecer la base de datos crecera el grafo y por tanto el algoritmo de Dijkstra se hara demasiado pesado para la PDA, por lo que no quedara ms remedio que apoyarse en un servidor. En otro modo, la PDA capta la imagen y se la enva al TabletPC. La imagen se binariza y se comprime en la PDA para minimizar el coste del envo. El TabletPC realiza el procesado de la imagen y le responde a la PDA indicndole el camino que debe tomar el usuario. Junto a esta informacin, la PDA aade los grcos.
4.1.2 ARToolkit base
No es exactamente una aplicacin, pero utilizando todo lo desarrollado se ha creado un marco de trabajo que sirva como base para el futuro desarrollo de nuevas aplicaciones de RA que hagan uso de cmara, ARToolkit y grcos 3D. Es una potente plataforma de desarrollo que permite, de forma sencilla y rpida, la construccin de aplicaciones de RA.
Figura 4. Izquierda, plano de la planta con los marcadores unidos por lneas discontinuas representando el grafo. En el centro, camino incorrecto. A la derecha, el camino correcto
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4.1.3 Aplicacin GPS
Tambin se ha experimentado en la combinacin del GPS y la PDA aprovechando la conectividad bluetooth del mismo. La aplicacin sita la PDA en un plano de una ciudad. Para el manejo del GPS (Navman) se ha utilizado la versin shareware de la librera MarshallSoft GPS Component para eVC (MGC4eVC) y pocketPC. Esta librera implementa el protocolo NMEA aportando una interfaz muy sencilla para la obtencin de datos del GPS. 4.2. PC Para entorno PC se ha adquirido fundamentalmente conocimiento especco en RA, asimismo se han desarrollado mdulos y marcos de trabajo que sirvan como base para el futuro desarrollo de aplicaciones. Por ejemplo, se ha desarrollado un mdulo que permite la rpida y sencilla inicializacin y adquisicin de imgenes de webcams y cmaras rewire utilizando DirectShow y la librera DSVideloLib de Thomas Pintaric. Tambin se ha realizado una aplicacin, utilizando ARToolkit con varias cmaras al mismo tiempo y el mdulo citado anteriormente. Esto no ha sido tarea sencilla porque ARToolkit fue desarrollada en C y slo est preparada para funcionar con una cmara, por lo que ha sido necesario cambiar varias partes de su cdigo. Tambin se ha incluido OpenCV en esta aplicacin. OpenCV es una librera de cdigo abierto desarrollada por Intel que ofrece una gran cantidad de algoritmos de visin por computador. Para las pruebas de aplicaciones de RA en este entorno se ha utilizado un tabletPC Toshiba Portg M200 Intel Pentium Centrino 1.6GHz y 256 MB de RAM. Para la captacin de imgenes se ha utilizado una webcam usb Logitech Quickcam adherida a la parte trasera del tabletPC. A continuacin se describen las aplicaciones de RA creadas para el entorno TabletPC:
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4.2.1 Aplicacin Gua
Esta es la aplicacin equivalente a la explicada anteriormente en entorno PDA, ya que antes de realizar el desarrollo en dicho entorno se preri realizarlo en el TabletPC, debido a que se dispona de un mayor conocimiento de desarrollo de aplicaciones en l. Para dicha tarea se utiliz Microsoft Visual Studio .NET 2003, la librera ARToolkit 2.65 y OpenGL para los grcos.
4.2.2 Aplicacin Expositores
Esta aplicacin resulta un complemento de la anterior, consistente en insertar informacin adicional a los paneles informativos de proyectos. De este modo se aaden datos suplementarios (video, imgenes, texto) a los ya aportados por el propio panel. Uno de los posibles usos de esta aplicacin se encontrara por ejemplo en museos para dar informacin a los visitantes sobre las obras de arte expuestas. Para el desarrollo de esta aplicacin se ha utilizado AMIRE [15]. Este es un entorno para el desarrollo rpido de sencillas aplicaciones de RA. As, la imagen es captada por la webcam situada en la parte posterior del TabletPC, y esta imagen es procesada para encontrar los marcadores y determinar a qu proyectos pertenecen. Acto seguido se calcula la posicin y orientacin de los marcadores y por ltimo se aaden los grcos sobre el video. Al detectarse un marcador, el nombre del proyecto asignado a dicho marcador aparece en la parte superior derecha de la pantalla, as como una echa sealando el centro del marcador. Entonces el usuario dispone de una serie de botones que aparecen en la parte inferior izquierda de la pantalla, para acceder a la informacin adicional. As, pinchando sobre el botn Imagen aparece una imagen del proyecto en cuestin que se sita sobre el panel y en su mismo plano. Tambin el usuario puede ver lo mismo con un video. El ltimo botn muestra un texto descriptivo del proyecto que se sita en toda la pantalla sobre la imagen.
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Figura 5. TabletPC y aplicacin
4.2.3 GPS
Se ha realizado una aplicacin para el posicionamiento mediante GPS similar a la creada para el entorno PDA. Obtiene las coordenadas y el rumbo del receptor GPS y lo posiciona en un mapa previamente cargado. Se desarroll en el entorno Microsoft Visual Studio .NET 2003, utilizando la librera MarshallSoft GPS Component para C/C++ (MGC4C) y OpenGL para los grcos.
5. Libreras grcas 3D para dispositivos mviles

5.1. Introduccin En este apartado se realiza un anlisis de libreras de renderizado de grcos 3D para dispositivos mviles. Las libreras analizadas han sido Vincent (http://ogl-es.sourceforge.net) y Klimt, y ambas son implementaciones del API OpenGL ES, si bien slo la primera es una implementacin certicada, dirigidas a PDA y telfonos mviles. Las dos libreras utilizan la representacin en coma ja (xed-point) como tipo de datos interno as como la librera de Intel GPP (Graphics Performance Primitives) para mejorar el rendimiento.
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La especicacin OpenGL ES es un estndar reciente que dene un subconjunto del API OpenGL dirigido a dispositivos mviles. Proporciona una exible y potente interfaz de bajo nivel entre el software y el hardware de aceleracin de grcos. Ya hay en el mercado procesadores especcos (ATI, Nvidia,...) para la aceleracin de grcos 3D en dispositivos mviles mediante este API. Tambin hay dispositivos que ofrecen estas posibilidades. 5.2. Anlisis Para medir el rendimiento de estas libreras se ha realizado una aplicacin que comprueba algunas caractersticas importantes: Slido: Renderizado de un modelo slido formado por 732 tringulos. Wire: Renderizado del mismo modelo pero en modo alambre, texturado e iluminado. Textura: El mismo modelo aplicndole una textura. Iluminacin: Aadindole iluminacin por vrtice. Varios: Renderizado de cinco instancias texturadas e iluminadas del mismo modelo.
La aplicacin creada consiste en la ejecucin de las fases citadas anteriormente, empleando unos segundos para cada una de ellas. Durante dicha ejecucin se miden tiempos, as como el rendimiento global. La prueba se ha realizado en una PDA, concretamente la Dell Axim x30 a una resolucin de 320X240 pixels. En la siguiente grca se puede ver una comparativa de los tiempos obtenidos durante la ejecucin del programa usando cada librera. Los tiempos que se han medido han sido:
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Clear: Tiempo invertido en limpiar los buffers de color y profundidad. Render: El tiempo que cuesta el renderizado.
Blit: El tiempo invertido por la librera en rellenar el buffer de pantalla.
Figura 6. Tiempos de las libreras 3D
Como se puede observar en la Figura 6, no hay gran diferencia entre los tiempos obtenidos. El tiempo de limpieza de buffer usando la librera Vincent es 0.01ms, por eso no se aprecia en la grca. Esto mismo se puede comprobar en la Figura 7. En ellas se compara la tasa de fotogramas por segundo alcanzada en cada una de las fases y la media total.
Figura 7. Rendimiento de las libreras 3D
Las dos libreras ofrecen caractersticas muy similares. Esto supone que no es demasiado importante la eleccin que se realice a la hora de decantarse por una de ellas, ya que:
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El rendimiento ofrecido por las dos libreras es prcticamente el mismo. Las dos son muy parecidas a OpenGL y por lo tanto muy sencillas de utilizar. Las dos estn bien documentadas. Si bien un inconveniente de Klimt frente a Vincent es la falta de acceso a la memoria de video por lo que es el desarrollador quien debe aportar el framebuffer. Para facilitar esta tarea existe PocketHal, una librera que ofrece acceso al hardware, y la librera PocketKnife, desarrollada por el mismo grupo que ha desarrollado Klimt. El hecho de que las libreras analizadas estn basadas en OpenGL ES asegura una sencilla portabilidad a sistemas que ofrezcan soporte hardware de aceleracin de grcos 3D. Aunque se debe tener en cuenta que slo Vincent es una implementacin certicada.
6. Rendimiento de distintas soluciones cliente y/o servidor entre PDA y TabletPC para aplicaciones RA
En la aplicacin Gua desarrollada para PDA el rendimiento no es demasiado bueno, debido a que las PDA todava no tienen demasiada capacidad de proceso, unido a que las cmaras para estos dispositivos tambin son lentas. As, la mayor parte del coste de la aplicacin se distribuye entre la captura de la imagen de la cmara y el proceso que realiza ARToolkit para detectar marcadores en la imagen. Para mejorar el rendimiento se ha implementado otra versin como en [16], [18], en la que la PDA se apoya en un servidor, delegando en l todo el trabajo que no sea indispensable realizar en la PDA. A continuacin se representan el diagrama de ujo de las dos versiones que se han implementado y se razonar por qu se ha decidido implementarlas.
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Figura 8. Versiones solo y con servidor
En la versin SOLO todo el trabajo lo realiza la PDA. En la versin SERV la PDA comparte el trabajo con el servidor. Los procesos con fondo gris de la Figura 8 representan los que cambian de una versin a otra. Los procesos que se realizan se describen a continuacin: Cmara: Coger un fotograma de la cmara. AR: Procesado de la imagen por parte de ARToolkit. Camino: Clculo del camino que debe seguir el usuario. Consiste en el clculo del algoritmo de Dijkstra por el grafo de marcadores. Binarizar: Proceso que convierte una imagen RGB a una de blanco y negro. Comprimir: Comprimir la imagen binarizada. Enviar: Enviar la imagen comprimida al servidor.
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Recibir: Recibir la informacin: matriz de transformacin, camino, etc. PintarI: Rellenar el buffer de renderizado con el fotograma Render: Renderizar el mapa, echa, etc Buffer: Volcar el buffer de renderizado sobre la pantalla.
Para medir el rendimiento se ha realizado una comparativa entre las versiones. El hardware utilizado para la comparativa ha sido: la PDA Dell AXIM x30 con la cmara Spectec SD, TabletPC Toshiba Portg M200 y para la comunicacin se ha utilizado una conexin wireless 802.11b a travs de un punto de acceso. Como medidas de rendimiento se han utilizado la media de los fotogramas por segundo y su desviacin tpica. Esta medida es importante ya que el rendimiento vara mucho dependiendo de si hay marcador en la imagen y del tamao del mismo; asimismo se han medido los tiempos de los procesos que varan de una versin a otra. A continuacin se muestra el rendimiento de la aplicacin con tres resoluciones: 160x120, 240x180 y 320x240. En todas ellas se muestra primero una grca con la media y desviacin tpica de fotogramas por segundo y despus una comparativa de los tiempos consumidos por los procesos que distinguen una versin de la otra. As se ver qu rendimiento obtenemos con esa resolucin y se entender por qu se obtiene ese rendimiento en cada una de las versiones. En la segunda grca hay que tener en cuenta que los tiempos de renderizado y volcado del buffer son siempre los mismos, independientemente de la resolucin utilizada comprendiendo un total de (~15ms). 6.1. Resolucin 160x120 El rendimiento en la versin Serv es peor, como se ve en la Figura 9. Esto es debido a que en esta versin se sustituyen los procesos AR y Camino, aproximadamente 25 ms en suma, por los procesos de BinComp (Binarizar y comprimir), Enviar (la imagen) y Recibir (la informacin), que suman ~ 49 ms. Sin embargo, la desviacin tpica es mucho menor, esto es porque el proceso de ARToolkit siempre cuesta lo mismo, inde54
pendientemente de que haya marcador en la imagen o no. En denitiva se puede decir que, con esta resolucin, la segunda versin no mejora el rendimiento.
Figura 9. Tiempos de la aplicacin con resolucin 160x120
6.2. Resolucin 240x180 En la Figura 10 se puede ver lo mismo que en la anterior. Se sustituye ~ 42 ms por ~ 76 ms. Sin embargo, la desviacin tpica sigue siendo mucho menor en la versin Serv. Esto produce que la versin Solo, en el peor de los casos, puede ir a ~6 fps, mientras que la versin Serv siempre ir a
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~8 fps.
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6.3. Resolucin 320x240
En todas las grcas observamos lo mismo, la versin Serv ofrece una menor tasa de fotogramas como media. Sin embargo, la desviacin tpica es mucho menor que en la versin SOLO en todas las resoluciones. Esto se debe a que el clculo de ARToolkit en el servidor siempre cuesta aproximadamente lo mismo haya o no marcador en la imagen e independien57
temente del tamao del mismo. En cambio en la versin SOLO la tasa de fotogramas vara mucho dependiendo de si hay marcador o no. Esta variacin queda reejada en la desviacin tpica. En denitiva, la versin Servidor es ms lenta pero ms estable en cuanto a la tasa de fotogramas por segundo, mientras que la versin Solo presenta un rendimiento con mayor inestabilidad. Si bien hay que tener en cuenta que la versin Solo tiene un gran inconveniente y este es que en la aplicacin de demostracin el nmero de marcadores es muy pequeo y por lo tanto el clculo del algoritmo Dijkstra en la PDA es rpido. Sin embargo, una aplicacin real requerira un nmero elevado de marcadores, lo que obligara a realizar el clculo en el servidor. Adems, la base datos crecera impidiendo instalarla en la PDA, por lo que sta tendra que acceder a la base de datos a travs del servidor.
7. Conclusiones
Con este artculo se ha pretendido dar una visin general de las posibilidades que ofrecen actualmente los dispositivos mviles para aplicaciones de realidad aumentada y ayudar a quien se decida a desarrollar este tipo de aplicaciones. Como se ha visto, los recursos que ofrecen estos dispositivos son sucientes para aplicaciones sencillas. Si lo que se necesita es aplicar complicados algoritmos de visin por computador, como por ejemplo reconocimiento y seguimiento de objetos 3D, o presentar grcos 3D realistas, es evidente que se debe esperar un tiempo a que el desarrollo de hardware avance. Para este tipo de aplicaciones se necesita ms capacidad de proceso y de hardware 3D avanzado. Los TabletPC s que cumplen estos requisitos; sin embargo, no son tan portables como las PDA o los telfonos mviles. Si nos apoyamos en un servidor entonces el ancho de banda de la conexin se transforma en el cuello de botella. Otro dato que se ha comprobado con las aplicaciones desarrolladas es que si el dispositivo mvil (PDA) se apoya en un servidor, entonces el ancho de banda se transforma en el cuello de botella.
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Referencias
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Captulo 3
Metodologas que soportan el desarrollo de entornos virtuales

Jess David Cardona Q. Departamento de Ciencias de la Informacin Grupo de Investigacin en Ingeniera de Software - GIISOFT Universidad Autnoma de Occidente jdcardona@uao.edu.co Cali - Colombia Hctor Castn Rodrguez. Universidad Ponticia de Salamanca, hector.castan@upsam.net Campus Madrid
Resumen Este captulo revisa las distintas aportaciones realizadas hasta el momento tanto a nivel metodolgico como de proceso, sobre los cuales es posible plantearse el desarrollo de EV. Se hace nfasis en aquellos aspectos considerados de inters para los objetivos del presente trabajo y que dan soporte a la propuesta que se plantea en captulos posteriores. Se ha dividido la revisin en tres grandes grupos: procesos de desarrollo estndar, metodologas y procesos genricos, y nalmente, propuestas realizadas por distintos autores para el desarrollo especco de EV.
1. Procesos de desarrollo estndar

Existen diversos organismos en todo el mundo que intentan proporcionar algn tipo de estndar para la construccin de software. Este objetivo, motivado por la crisis del software de nales de los 60, pretende as equiparar la construccin de software a cualquier otro tipo de desarrollo dentro de la ingeniera. En la actualidad existen muchos estndares, modelos de proceso, etc. [1], y los ms representativos son los estndares ISO/IEC 15288:2002 Systems engineering - System life cycle processes [2] e ISO/IEC 12207:1995/Amd 2:2004 Information technology Software life cycle processes [3], [2], [4]. 1.1 Estndar ISO/IEC 15288 Es el primer estndar ISO que se ocupa de los procesos del ciclo de vida de un sistema, considerando hardware, software e interfaces hombre mquina. El ISO/IEC 15288 fue publicado en octubre de 2002 con el n de abarcar dentro de su marco de trabajo el ciclo de vida de sistemas hechos por el hombre, desde la concepcin de la idea hasta el retiro del sistema. Provee los procesos para la adquisicin y abastecimiento de productos y servicios que son congurados por uno o ms de los siguientes tipos de componentes de sistema: hardware, software e interfaces hombre mquina. Este marco de trabajo tambin provee insumos para la evaluacin y mejora del proyecto del ciclo de vida. Este estndar internacional est formado por un conjunto de procesos amplios e integrales con los cuales una organizacin puede construir modelos de ciclo de vida apropiados al producto, tipos de servicio y mercado objetivo. Una organizacin puede seleccionar y aplicar un subconjunto determinado de procesos para cumplir a cabalidad su propsito.
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Figura 1. Estructura de procesos de ISO/IEC 15288
El estndar puede ser usado de diferentes formas: Una organizacin podra usar el estndar para establecer un entorno de procesos deseados que pueden soportarse sobre la base de una estructura de personal capacitado, utilizacin de mtodos especcos, procedimientos, tcnicas y herramientas. Este entorno puede ser empleado por la organizacin para dirigir sus proyectos y facilitar el progreso a travs de las etapas del ciclo de vida. Un proyecto dentro de una organizacin podra usar el ISO/IEC 15288 para seleccionar, estructurar, utilizar y ejecutar los elementos del entorno establecido para proveer productos y servicios. El estndar puede tambin ser usado a travs de contrato o convenio dentro de la relacin proveedor y adquirente, con el objetivo de seleccionar, acordar y llevar a cabo procesos y actividades del estndar. Adicionalmente, de esta forma, tambin puede ser usado para evaluar la conformidad en el cumplimiento del acuerdo entre las partes.
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Este estndar de procesos de ciclo de vida de sistemas agrega valor en el diseo y mantenimiento de sistemas ms ecientes y de mayor calidad. La Figura 1 muestra la estructura de procesos del estndar. 1.2. Estndar ISO/IEC 12207:1995/Amd 2:2004 Este estndar fue publicado en 1995, con una primera mejora en el 2002 y una segunda en el 2004, donde se denen los requisitos para la adquisicin, abastecimiento, desarrollo, operacin y mantenimiento de software. Los procesos especicados en el estndar cubren de forma completa el ciclo de vida del software, desde el concepto de diseo hasta el estado obsoleto del software. El ISO/IEC 12207 est dirigido principalmente a organizaciones implicadas en el desarrollo de software a la medida o por encargo. Sin embargo, tambin puede ser aplicado en la operacin de una organizacin con el objetivo de cubrir los requisitos internos. El estndar incluye algunos procesos generales que son presentados en ISO 9001, como documentacin, registro, aseguramiento de la calidad, auditora, responsabilidad de la direccin, infraestructura, mejora, entrenamiento, entre otros. La Figura 2 muestra una visin general del estndar. Estos estndares, y ms concretamente los procesos tcnicos de ISO/ IEC 15288 y los procesos software de la ISO/IEC 12207, sern tomados como referencia a la hora de evaluar las metodologas concretas que se puedan aplicar al desarrollo de entornos virtuales.
2. Metodologas y procesos de desarrollo genrico

En la actualidad existen mltiples metodologas y/o procesos que pueden apoyar el desarrollo de la mayora de las aplicaciones software (XP, Scrum, MSF, ASD, DSDM, Crystal Clear, METRICA, RUP), aunque es posible diferenciarlas en dos corrientes bien diferenciadas: la de los parti64
darios de las metodologas tradicionales o de gran diseo abierto y la de los partidarios de las metodologas giles o ligeras.
Procesos de implementacin
Proyecto
Instalacin del software
Soporte de aprobacin de software
Anlisis de requisitos del sistema
Diseo de la arquitectura del sistema
Sistema
Integracin del sistema
Prueba requisitos del sistema
Anlisis de requisitos del software
Diseo de la arquitectura del software
Software
Prueba requisitos del software
Integracin del software

Diseo detallado del software
Codicacin y prueba
Figura 2. Visin general ISO/IEC 12207
Bsicamente la diferencia se puede centrar en lo relacionado con la documentacin del proceso de desarrollo; las metodologas giles estn en contra de hacer un nfasis excesivo en redactar documentacin que quiz no aporta un benecio real al objetivo principal de un desarrollo que es alcanzar software efectivo. Dado que la mayora de los lenguajes en los que se pueden o suelen desarrollar los EV son orientados a objetos, se har una breve revisin de las metodologas que cubren este paradigma. Probablemente las metodologas ms extendidas, aunque sera ms correcto hablar de procesos de desarrollo, puesto que no cubren todas las etapas jadas para una metodologa, son RUP (Proceso Unicado de Racional Rational Unied Process) y XP (eXtreme Programming). Ambos procesos de desarrollo han sido creados a partir de mejores prcticas recogidas por sus autores en el desarrollo de software.
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RUP ofrece una aproximacin disciplinada a la asignacin de tareas y responsabilidades dentro de una organizacin de desarrollo, asegurando la produccin de software de calidad que satisfaga las necesidades de los usuarios nales dentro de un calendario y un presupuesto predecibles. El hecho de que est dirigido por casos de uso permite asegurar que todo el proceso de desarrollo es permanentemente validado contra los requisitos. Adems, al ser iterativo e incremental ayuda a realizar un desarrollo en el que muchas de las decisiones estn basadas en la experiencia de las iteraciones previas y en las que el cliente puede ir viendo y valorando resultados intermedios. En la Figura 3 se puede ver la estructura del proceso de desarrollo.
Figura 3. Estructura del proceso de desarrollo de RUP
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Figura 4. Estructura de un proyecto XP
XP (eXtreme Programing), paradigma de las metodologas giles, es una de las metodologas de desarrollo de software con ms xito en la actualidad para el desarrollo de proyectos de tamao pequeo o mediano, con un reducido equipo de desarrollo y con plazos de entrega muy prximos en el tiempo. La metodologa consiste en una programacin rpida (ver Figura 4), cuya particularidad es tener como parte del equipo al usuario nal. Los principales puntos de apoyo de XP son: (1) pruebas unitarias sobre los principales procesos realizadas con anticipacin para encontrar futuros errores (2) refabricacin (refactoring) mediante la reutilizacin de cdigo y (3) programacin en pares haciendo que dos desarrolladores compartan la misma estacin de trabajo realizando cada uno actividades complementarias. La aplicacin de alguno de estos dos procesos de desarrollo, o de cualquier otro proceso de desarrollo o metodologa, a la construccin de entornos virtuales es una asignatura pendiente. De hecho, algunos trabajos apoyan las metodologas orientadas a objetos con prototipado rpido para el desarrollo de entornos virtuales [5], [6], mientras que otros son ms generalistas, y arman que los entornos virtuales pueden seguir cualquier proceso y gua recomendados segn los principios de la interaccin hombre mquina [7]. En ambos casos, es importante resaltar que un mtodo
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que permita realizar prototipos que puedan ser probados por los usuarios en etapas tempranas del desarrollo, como es el caso del ciclo de vida iterativo, permite realizar modicaciones importantes sin que esto implique haber desperdiciado la mayor parte del esfuerzo realizado hasta el momento. Sin embargo, diversos autores sealan que, en la mayora de los casos, los entornos virtuales no se disean, si no que van evolucionando por la participacin de las personas involucradas en su desarrollo [8]. Otros arman que la tendencia actual es desarrollar un entorno cada vez que se necesita [9]. En cualquier caso, el hecho de que las metodologas y procesos de desarrollo genricos no estn extendidos no se debe solo a una falta de inters por parte de los desarrolladores de entornos virtuales. Existen trabajos que demuestran que, al igual que en otros tipos de desarrollo, es necesario adecuar la forma de desarrollar software a la construccin de entornos virtuales. Aspectos como el diseo grco son difciles de incluir dentro de los procesos genricos. Por este motivo, muchas de las investigaciones intentan completar los procesos de desarrollo para adaptarlos a la construccin de entornos virtuales.
3. Propuestas especcas para el desarrollo de EV

Varios autores han revisado aspectos relacionados con el desarrollo de EV, cada uno ha entregado propuestas que pueden abarcar el ciclo completo de desarrollo, partes del proceso, o simplemente una serie de recomendaciones que consideran pueden ser tiles cuando se enfrenta el desarrollo de sistemas de las caractersticas de los EV, como las de Alexandre T.[10], en las que se propone el uso de algunos patrones de diseo para facilitar y mejorar el desarrollo de entornos virtuales en red, o la de Kim G. [11], que propone el uso de diagramas de ujo de datos y diagramas de estados para la formalizacin del binomio estado/comportamiento. Este apartado hace un recorrido sobre aquellas propuestas que pueden agruparse dentro de la categora de propuestas de desarrollo completo para EV.
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Las metodologas revisadas aportan elementos para el desarrollo de EV, elementos que pueden agruparse en actividades para formar fases de un proceso completo. 3.1. Estructura de desarrollo de entornos virtuales La estructura de desarrollo de entornos virtuales, conocida por el acrnimo VEDS (Virtual Environment Development Structure), es un marco de trabajo estructurado que gua el desarrollo de EV. VEDS ha sido propuesto por el grupo de investigacin en aplicaciones de realidad virtual (VIRART) de la Universidad de Nottingham y son varias las generaciones del marco de trabajo que se pueden encontrar desde la propuesta inicial en WILSON96 [12], hasta llegar a la versin actual presentada en WILSON02 [13]. Varias publicaciones y trabajos de tesis doctoral [12], [14], [15], [7], [13], [16] han mostrado la evolucin de la propuesta, adems de mostrar casos en donde se ha validado la misma. VEDS est conformado por seis fases: preparacin, anlisis, especicacin, construccin, implementacin y evaluacin. Una aproximacin top down de VEDS aparece en la Figura 5, donde se muestra cmo el proceso est conformado por conjuntos de actividades, a travs de las cuales es posible alcanzar los objetivos propuestos para cada una de las fases. VEDS inicia con la fase de preparacin, en donde se buscan las necesidades del dominio del problema, los objetivos de la aplicacin y se realiza la especicacin del sistema. Adems se buscan las posibles tecnologas alternativas y se denen los criterios de evaluacin. Una vez se ha reunido suciente informacin sobre el dominio del problema y se tienen claros los objetivos de la aplicacin, se pasa a la fase de anlisis. Los primeros pasos en el desarrollo de EV, dirigidos a la identicacin de las necesidades de los usuarios, deberan considerar: evaluar qu tareas deben ser completadas en el EV y en consecuencia en el mundo real; determinar cules son las necesidades y caractersticas de los usuarios del EV y, nalmente, realizar un anlisis de las tareas que ha de realizar la aplicacin. Lo anterior debera permitir al cliente y al desarrollador, junto con el profesional en ergonoma o psiclogo, especicar los objetivos que
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deben ser alcanzados por el EV, al mismo tiempo que se sugiere priorizar estos objetivos. El punto de partida clsico para la aplicacin de los conceptos de ergonoma en el diseo de sistemas, despus de la especicacin de los objetivos y las restricciones, es el anlisis de las tareas y del usuario. En el desarrollo de EV, si la intencin es realmente permitir una rplica cognitiva (si no siempre fsica) de la interaccin con el mundo real, entonces el anlisis de las tareas debe ser llevado a cabo dos veces, primero para las tareas reales que son modeladas el anlisis de las tareas de la aplicacin y en segundo lugar, para las tareas que son llevadas a cabo dentro del EV el anlisis de tareas virtual El primer anlisis es axiomtico para el desarrollo de sistemas HCI, a travs de este, se entiende qu tareas deben ser desarrolladas dentro del dominio donde el sistema ser usado y los requisitos o restricciones que ste impondr a las personas involucradas. La fase de anlisis provee informacin, conceptos y un conjunto de requisitos sobre los cuales se fundamentar el diseo conceptual y especicacin del EV. A continuacin se enumeran algunas decisiones que pueden ser tomada a partir del anlisis de las tareas de la aplicacin y del anlisis de tareas virtual segn VEDS: Grado de realidad deseable: rplica del mundo real, altamente abstracta Tipo de presencia Participantes: uno, pocos, muchos Colaboracin temporal: ninguna, sincrnica, asincrnica Vista de escala Visin: monocular, binocular, estereoscpica Manipulacin: ninguna, una mano, cualquier mano, ambas manos, todo el cuerpo Resolucin: gruesa, na Movilidad: estacionaria, anclada al suelo, volar Control: pasivo, presentacin activa de la escena Estado del mundo: transitorio, persistente Pistas sensoriales: visuales, auditivas, hpticas, olfativas
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En la fase de especicacin se busca priorizar los objetivos del entorno virtual, denir los conceptos de diseo y los guiones grcos (storyboard), realizar la adquisicin de recursos (informacin para la representacin de los objetos) y analizar las tareas virtuales. A partir de la aplicacin del anlisis de las tareas de la aplicacin y el anlisis de tareas virtual, se puede realizar alguna seleccin sobre la estructura y funcionalidad del EV. Adems de los anlisis, el objetivo del EV debe ser especicado en trminos de sus propsitos, tareas de usuario, complejidad y balance entre interactividad y exploracin ofrecida. Esta especicacin debe luego ser acordada entre el equipo de desarrollo del EV y el cliente, la forma ms comn de hacerlo es con el desarrollo de guiones grcos. En VEDS denen un storyboard como un conjunto de marcos, cada uno apoyado de imgenes y palabras para describir una escena de la experiencia ofrecida por un EV. Esto puede diferir de un guin grco para una pelcula, debido a que en un EV no puede ser una simple secuencia narrativa, as es que los vnculos y relaciones entre marcos pueden ser ms complejos. Por otra parte, puede no ser necesario mostrar los vnculos entre los marcos si, por ejemplo, la secuencia de acontecimientos no afecta el resultado; en este caso los marcos contendrn descripciones de elementos interactivos dentro de esa parte del EV.
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Figura 5. Aproximacin top down de VEDS
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El storyboard puede entonces ser usado por el desarrollador para construir el EV, garantizando durante el proceso que el diseo esta ntimamente ligado a los requerimientos del cliente. Es importante considerar todos los clientes cuando se realiza el guin, si esto no es as, probablemente el resultado es un guin que no rene los requerimientos solicitados por alguno de los clientes y como consecuencia un EV que no satisface sus necesidades. Un storyboard puede ser grco o textual y su contenido depender del tipo de EV y tamao del proyecto. En VEDS entregan un conjunto de elementos potenciales que pueden ser considerados para la construccin adecuada de un guin: Un modelo en alambre o esqueleto de la estructura del EV La escena inicial presentada cuando el primer participante entra en el entorno La disposicin esperada de la escena en sitios subsiguientes Alguna narracin o instrucciones dentro del EV, ya sea auditiva o textual Imgenes para describir las actividades en las cuales se tiene previsto que el participante forme parte Alguna seal o pista, implcita o explcita que oriente al usuario Una amplia variedad de dispositivos de control y entrada, a travs de los cuales el usuario pueda desarrollar las actividades dentro del EV Imgenes para mostrar la consecuencia de varias acciones (tanto correctas como incorrectas) Una secuencia aproximada de eventos que recreen un uso ideal (por ejemplo para entrenamiento); especialmente en aquellos casos donde no se requiere que el usuario realice las tareas en orden determinado Algn vnculo a otros elementos (por ejemplo clips multimedia)
En la fase de construccin se realiza la conguracin del sistema, la especicacin de la apariencia del entorno virtual, la especicacin de las entradas y la retroalimentacin, y la construccin y prueba del entorno virtual. En VEDS la construccin de EV es abordada en trminos de estrategias y tcnicas disponibles para el desarrollador. Despus de que las
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especicaciones se han completado, la construccin del entorno virtual involucra una serie de decisiones sobre las cuales debe darse respuesta a las necesidades del usuario y de la aplicacin. Una decisin fundamental que enfrenta el desarrollador del mundo es donde concentrar el esfuerzo de construccin (en tiempo y creatividad) y recursos de procesamiento computacional, pero igualmente, existen muchos aspectos que debe considerar: la interaccin del usuario en el mundo, manipulacin de objetos, limitaciones tcnicas, sincronizaciones con las entradas de otros usuarios, nmero de objetos a representar, entre otros aspectos. El aspecto ms importante para VEDS que debe ser considerado en la fase de construccin es la interactividad como componente fundamental de la usabilidad, entendiendo interactividad como el medio por el cual una accin por parte del participante genera un cambio o reaccin en el EV. Otro aspecto que se resalta es la seleccin de los objetos que estarn dotados de inteligencia y la forma como los objetos que hacen parte del entorno se dotan de las adecuadas propiedades fsicas. En la implementacin se permite el uso del entorno, valorando las circunstancias de uso y el rendimiento del usuario En la fase de evaluacin, se examinan aspectos como la validez y delidad del entorno virtual, la experiencia del usuario (usabilidad, actitudes, efectos psicolgicos) y se realiza la evaluacin nal. Como en todos los procesos iterativos, el resultado de la evaluacin nal puede hacer que se vuelva a la fase de preparacin, comenzando el proceso completo. En cuanto a las evaluaciones VEDS propone evaluar tanto el uso y servicio del entorno virtual, dividiendo tales evaluaciones en anlisis de validez, resultados, experiencia de usuario y proceso. 3.2. Propuesta de Vlez El proceso propuesto por Gonzalo Vlez [17] se fundamenta en un proceso cclico que se repite hasta lograr el producto deseado. Segn este autor hay dos enfoques cuando se plantea el desarrollo de un EV: TopDown y Bottom-Up. El primero consiste en el anlisis del sistema como un todo, considerando factores como composicin, comportamiento, atributos generales de los objetos y las propiedades del espacio virtual. Una vez se
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tiene una visin general clara, se desarrollan en detalle los diferentes niveles de especicacin. Por otro lado, el enfoque Bottom-Up inicia con un anlisis a nivel de detalle hasta llegar a las generalidades del espacio virtual. La propuesta de Vlez se dene por una secuencia de etapas, donde siempre se considera la naturaleza del problema y la experiencia del diseador. La Figura 6 muestra grcamente las fases del proceso de desarrollo de EV, desde la ptica de su autor. Las etapas que prev su proceso son: Estudio de factibilidad: Denicin del alcance y objetivos, adems de la recoleccin de requerimientos del mundo virtual, requerimientos en cuanto a herramientas necesarias, personal, tiempo y costos. Planicacin del trabajo: Dependiendo del tamao del mundo, ser necesario realizar segmentacin y asignacin a diferentes personas. Por lo tanto es fundamental la elaboracin de especicaciones y criterios de evaluacin generales. En esta fase se selecciona personal, software y hardware requerido. Diseo del mundo virtual: Elaboracin de especicaciones y criterios de evaluacin detallados. Se tiene en cuenta la interactividad y las necesidades de navegacin a travs del mundo. Construccin del mundo virtual: Desarrollo de los modelos que hacen parte del mundo virtual, en funcin de los resultados de la fase anterior. Prueba y control de calidad: Vericacin de que se han considerado los estndares y especicaciones planteados inicialmente. Ensayo piloto: Comprobacin del comportamiento del mundo generado por usuarios nales, con mbito limitado. Se realizan ajustes si fuese necesario. Distribucin: Hacer accesible el mundo virtual desarrollado a los usuarios nales. Evaluacin y ajustes: Una vez distribuido, y tras un tiempo de uso, se recogen observaciones y recomendaciones de los usuarios, con el n de corregir y ajustar el EV a una nueva versin.
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Figura 6. Propuesta de Gonzalo Vlez
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3.3. Propuesta de Fencott Clive Fencott establece que uno de los principales problemas en el desarrollo de entornos virtuales se debe a que el diseo puede ser interpretado de dos formas distintas [18]: (1) desde el punto de vista de la ingeniera, como conjunto de planos y modelos mediante los cuales se puede construir y probar el sistema; (2) desde el punto de vista del diseo esttico de un sistema que crea las respuestas sensoriales deseadas. Su principal crtica es que la ingeniera del software apoya el modelado estructural pero no puede hacerlo para el modelado de la percepcin. Las fases propuestas por Fencott, que toma como partida la tesis doctoral de Kaur [19] (ver Figura 7), son: Modelado de Requisitos: En esta fase los propsitos deben quedar claramente establecidos. Modelado Conceptual: Durante esta fase se realiza la recopilacin de materiales, fotografas, esquemas, sonido, video, etc. Es en esta fase donde el/los diseador/es del entorno virtual conoce el mundo que debe construir, teniendo en cuenta que no tiene por qu corresponderse con un entorno del mundo real (puede ser un entorno inventado o cticio). Uno de los resultados ms importantes de esta fase es la seleccin del gnero mediante el cual se proporcionar a la fase de modelado de la percepcin la estructura narrativa que ha de ser desarrollada. Modelado de la Percepcin: Esta fase intenta modelar la experiencia de los usuarios en el EV, tanto de manera consciente, como inconsciente, con el objetivo de proporcionar realismo al entorno virtual. Las oportunidades de percepcin estn especcamente denidas sobre la nocin de presencia pero pueden ser extendidas para tratarse con la copresencia (presencia conjunta en un entorno virtual). Modelado Estructural: La fase se inicia con decisiones sobre la escala a usar y la construccin de planos y diagramas. Se apoya en las tcnicas de la teora de la interaccin para facilitar la descomposicin del mapa de percepcin construido en la fase de modelado de la percepcin. Como resultado de esta fase se obtiene un
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diagrama de la escena que est fuera del cdigo de la estructura del EV y la programacin del comportamiento de los componentes. En trminos de la prctica de ingeniera de software el lenguaje de modelado unicado (UML) podra ser utilizado en esta fase. As, por ejemplo, los diagramas de casos de uso pueden ser construidos para identicar las relaciones entre el usuario y el entorno virtual. Construccin: Esta fase es prcticamente idntica a la de construccin de la ingeniera de software tradicional.
Figura 7. Estructura del proceso propuesto por Fencott
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3.4. Propuesta de Snchez Snchez Segura, en su tesis doctoral [20], propone un proceso para el desarrollo de entornos virtuales habitados por avatares (representaciones tridimensionales de usuarios, agentes, etc.), ya que considera que los entornos virtuales habitados requieren una serie de tareas y tcnicas para su desarrollo que no proporcionan las metodologas genricas. En su tesis doctoral, Snchez detalla las actividades necesarias para completar el desarrollo de entornos virtuales habitados, ampliando las tcnicas y procesos de OMT [21]. Al utilizar OMT como base, en esta propuesta la fase de requisitos se encuentra incluida dentro de la fase de anlisis. Las otras fases dentro del proceso de desarrollo son el diseo y la implementacin. Adems se tienen en cuenta la estimacin y la planicacin como procesos de gestin y la vericacin y validacin como proceso integral. Las fases propuestas por Snchez Segura son: anlisis, diseo 3D, diseo de elementos multimedia, diseo de la arquitectura interna de componentes, diseo del sistema, implementacin de los componentes de soporte, implementacin del mdulo principal. A continuacin se realiza una breve descripcin de cada una de estas fases: Anlisis: dentro de esta fase se deben realizar las tareas de estereotipado del entorno virtual, la denicin de requisitos especcos, la conceptualizacin y los modelos esttico y dinmico. Diseo 3D: las tareas que lo integran son la seleccin y adaptacin de diseos 3D existente, el diseo 3D del entorno virtual y el diseo 3D de los avatares. Diseo de elementos multimedia: las tareas que lo integran son la seleccin y adaptacin de diseos multimedia existentes y el diseo multimedia. Diseo de la arquitectura interna de componentes: donde se realiza el modelado de la percepcin, la seleccin y modelado de las caractersticas internas de los componentes, el diseo fsico de las animaciones y el diseo de modelo de razonamiento y decisin. Diseo del sistema: donde se realiza el modelo esttico ampliado, el modelo dinmico ampliado, la descripcin detallada de los
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mtodos, el diseo de la arquitectura del sistema, el diseo de la persistencia de los datos y el diseo de la interfaz. Implementacin de los componentes de soporte: en este proceso se implementan la representacin 3D de los avatares y el propio entorno virtual, los elementos multimedia, el software para el control de los dispositivos de realidad virtual y el modelo de la percepcin. Implementacin del mdulo principal: se realiza la construccin de un entorno virtual vaco, al que se le incorpora el software de realidad virtual, los objetos 3D individualmente. Se programan las acciones de los elementos, tanto visuales, como no visuales, que componen el entorno para incorporar a continuacin el software de representacin de las caractersticas internas y el de la percepcin. Por ltimo se incorporan los servicios de red especicados.
La Figura 8 muestra la estructura de desarrollo para entornos virtuales habitados, propuesta por Snchez Segura.
Figura 8. Estructura de desarrollo para entornos virtuales habitados
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3.5. AMEVI AMEVI es un marco metodolgico para el desarrollo de entornos virtuales en internet [22] propuesto por el investigador Hctor Castn de la Universidad Ponticia de Salamanca. En l se describe un conjunto de recomendaciones metodolgicas para adecuar el proceso de construccin de EV a las necesidades del usuario. Esta propuesta tiene la estructura adecuada para su aplicacin a cualquier metodologa o proceso de desarrollo de software [22]. Este marco metodolgico hace nfasis en la necesidad de hacer explcito en el proceso de desarrollo los nes por los que un usuario pueda o quiera visitar un entorno virtual en Internet (EVI). Si esto es tenido en cuenta, se podr desarrollar un EVI en el que su descarga y construccin en la mquina del cliente est optimizada para el n concreto de su visita. Para lograr este objetivo AMEVI presenta una serie de recomendaciones para distintas fases del proceso de desarrollo: Fase de requisitos: en esta fase se debe obtener toda la informacin sobre el aspecto del EV, el comportamiento que deben tener los integrantes del mismo y se deben identicar las nalidades y los objetos relacionados a estas. Para esta ltima, AMEVI propone adicionar las actividades de identicacin y formalizacin mediante el uso de categoras y, por otro lado, la asociacin de objetos 3D, requisitos formales y requisitos no formales a las distintas categoras. Fase de diseo: en esta fase se decide la plataforma de desarrollo, el lenguaje o lenguajes a utilizar, los sistemas de almacenamiento, etc., para adaptar el modelo realizado en la fase de anlisis a la implementacin especca que se desea. El aporte principal de AMEVI en esta fase es en la arquitectura con las siguientes recomendaciones: - Arquitectura tpica Cliente / Servidor. - Motor de renderizacin en el lado del cliente. - Gestor de escena: controla el proceso de construccin del entorno
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virtual. Genera una estructura de datos en memoria que permite ordenar los elementos de acuerdo con las preferencias del usuario. Est del lado del cliente. - Gestor de almacenamiento: cada elemento que el gestor de escena solicita un elemento, se lo hace al gestor de almacenamiento que lo recupera para l. Est del lado del cliente. - Gestor de perles: este componente tiene como principal objetivo gestionar las preferencias del usuario con respecto a las tareas a realizar en el entorno virtual. Est del lado del cliente. - Sistema de recomendacin: con la incorporacin de un sistema de recomendacin, la aplicacin puede estimar, a partir de las preferencias incompletas, las valoraciones para el resto de las categoras extrapolando lo que conoce del usuario actual y del resto de los usuarios que utilizaron el entorno virtual. Est del lado del servidor. Los procesos que se llevan del lado del cliente son dos: la preparacin del entorno virtual para el usuario y el recorrido del entorno. Durante la preparacin del entorno virtual se realizan las siguientes actividades: - Obtener estructura de la escena. - Obtener perl del usuario. - Generar estructura en memoria: es llevada a cabo por el gestor de escena, con el objetivo de representar las categoras, las preferencias, los elementos 3D y las funcionalidades. Adicionalmente permite la ordenacin de los elementos que deben ser representados de acuerdo con las precedencias del usuario activo. - Ordenar estructura: es realizada por el gestor de escena y se ejecuta antes de que el usuario pueda comenzar a interactuar con el EVI. - Obtener objetos 3D que puedan afectar los recorridos del usuario por el entorno (denominados elementos estructurales en AMEVI). - Representar elementos estructurales: es responsabilidad del gestor de escena. - Carga / Descarga de elementos de la escena: actividad realizada por el gestor de escena. Una vez representados los elementos estructu82
rales el usuario ya puede comenzar a interactuar con el entorno y se puede comenzar la carga de los elementos descriptivos4. - Sincronizacin de los hilos de ejecucin: es realizada por el gestor de escena. AMEVI propone algunas mejores prcticas para el diseo: - Optimizacin de los recursos a travs del marco de trabajo QUICK [23], en donde se propone: (1) incorporar informacin sobre el coste de visualizacin y la calidad de representacin en los objetos que constituyen la escena; (2) ampliar la actividad Carga/Descarga de elementos de la escena para que tengan en cuenta estos nuevos parmetros en la seleccin de los elementos 3D que deben ser incorporados en la escena. - El uso del prefetching5 como medio para aumentar el rendimiento en EVI, til para mejorar la ordenacin de los elementos 3D. - Utilizar la posicin y orientacin del usuario dentro del entorno virtual para determinar de qu objetos va a tener el usuario un mayor nivel de consciencia (awareness) y de esta forma determinar qu elementos 3D son necesarios representar antes. Tal como se ha revisado en este captulo, existen varias aproximaciones para el desarrollo de entornos virtuales desde el punto de vista metodolgico. No obstante, todas tienen sus particularidades y no se ajustan fcilmente a los modelos de proceso de desarrollo que actualmente se llevan a cabo dentro de los equipos de desarrollo de software. En el momento de escribir este captulo, el autor del mismo est trabajando en una propuesta metodolgica que soporte el desarrollo de entornos virtuales utilizando como base el Proceso Unicado. La propuesta est bastante adelantada y ya se han desarrollado dos prototipos con el n de ajustarla y poder liberarla para su uso.
4 Los elementos descriptivos, estn conformados por todos los objetos 3D que no tienen cabida en la categora elementos estructurales [AMEVI05]. 5 Tcnica que consiste en almacenar por adelantado en la cach datos que sern necesitados prximamente.
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Referencias
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[16] DCruz, M., Stedmon, A., Wilson, J., Modern, P. y Sharples, G.: Building virtual environments using the virtual environment development structure: a case study. En: 10th International Conference on Human-Computer Interaction, Crete, 2003. [17] Vlez, G.: Introduccin a la realidad virtual. [Documentacin generada para soportar curso on-line], 18 captulos. LTAD / FAU Universidad Central de Venezuela, 1995. [18] Fencott, C.: Towards a design methodology for virtual environments. En: Workshop on user centered design and implementation of virtual environments, EEUU, 91-98, 1999. [19] Kaur, K.: Designing virtual environments for usability, Tesis Doctoral, Centre for Human-Computer Interface design, City University, London: 1998. [20] Snchez, M.: Aproximacin metodolgica a la construccin de entornos virtuales, Tesis Doctoral, Facultad de Informtica, Universidad Politcnica de Madrid, Madrid: 2001. [21] Rumbaugh, J., Blaha, M., Premerlani, W., Eddy, F. y Lorensen, W.: Object-oriented modeling and design, Prentice-Hall, 1991. [22] AMEVI - Marco Metodolgico para el Desarrollo de Entornos Virtuales en Internet. Solucin a los problemas de usabilidad en la carga y construccin. Proyecto de Investigacin desarrollado en la Universidad Ponticia de Salamanca Facultad de Informtica, por el Ing. Hctor Castn Rodrguez con la direccin del doctor Luis Joyanes Aguilar. 2005. [23] Capps, M.: Fidelity Optimization in Distributed Virtual Environments, Tesis Doctoral, Naval Postgraduate School, Monterey, California: 2000.
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Seccin II: Simulacin
Captulo 4
Simulacin de procesos de manufactura por elementos nitos

Hctor Jaramillo. Facultad de Ingeniera Grupo de Investigacin en Ciencia e Ingeniera de Materiales GCIM. Universidad Autnoma de Occidente hjsuarez@uao.edu.co Cali, Colombia
Resumen La teora de elementos nitos como una herramienta de anlisis en ingeniera se ha utilizado en los ltimos aos con gran xito en reas como la ingeniera estructural y aeronutica. Sin embargo, en la simulacin de procesos de manufactura, en donde en general se involucran deformaciones plsticas de los materiales, slo en los ltimos aos se han alcanzado desarrollos verdaderamente importantes; esto debido a la falta de formulaciones matemticas que den explicacin adecuada a los fenmenos fsicos involucrados. Fenmenos fsicos donde se involucran altas deformaciones plsticas asociadas con cambios importantes en la temperatura de los materiales. Este captulo pretende mostrar cmo se puede usar el mtodo de elementos nitos en la simulacin de procesos de manufactura, y a su vez dar una visin general de cmo este tema puede llegar a ser un gran campo de investigacin o de aplicacin en la ingeniera actual, que debe ser considerado cuando se hablan de tecnologas modernas para la manufactura. Palabras clave: Elementos nitos, mecnica del medio continuo, discretizacin, procesos, ingeniera predicativa, condiciones de borde.
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1. Introduccin
La mente humana posee ciertas limitaciones que no le permiten captar de forma global y en una sola operacin el comportamiento complejo del mundo o las situaciones a las que se enfrenta. Una prctica comnmente usada en el trabajo del ingeniero, cuando se enfrenta a una situacin compleja, consiste en separar esta situacin en una serie de pequeos problemas o componentes individuales de elementos, cuyo comportamiento puede conocerse o solucionarse y por defecto tener un comportamiento o solucin total del sistema. En la gran mayora de casos se obtiene una adecuada solucin, con un nmero nito de elementos o particiones, los cuales se denominan sistemas discretos. Con el avance sustancial en la capacidad de las computadoras, los sistemas discretos se pueden resolver con relativa facilidad, incluso con sistemas de elevado nmero de elementos. Como la capacidad de las computadoras es limitada, la solucin de sistemas continuos solo se puede realizar manipulando las ecuaciones que representan el sistema, y en este aspecto las tcnicas matemticas disponibles limitan las posibilidades a sistemas extremadamente sencillos. El mtodo de elemento nito tiene su origen en el campo del anlisis estructural y especcamente en la Mecnica de Slidos [1], donde los primeros desarrollos fueron en la industria aeronutica; aqu los investigadores batallaban por disear la membrana delgada del fuselaje de las alas de un avin a chorro. Hay que hacer la salvedad que estos diseadores en su tiempo eran de las pocas personas que posean a su disposicin computadoras con gran capacidad, por lo que el mtodo tena su crculo social limitado slo a las personas con la capacidad tecnolgica. El gran desarrollo de las computadoras en los ltimos treinta aos ha permitido que con el mtodo de elementos nitos se pueda, cada vez ms, trabajar o analizar sistemas de mayor complejidad, que al nal dar resultados con una mejor precisin. El desarrollo de las computadoras tambin a motivado la aplicacin del mtodo en otras reas de la ingeniera que hasta hace pocos aos no se imaginaban, as por ejemplo tenemos hoy da aplicaciones en la industria automotriz, componentes electrnicos, procesos de inyeccin, soplado, hidroformado, generacin de potencia, industria militar, aplicaciones mdicas, etc.
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El objetivo de este trabajo es mostrar cmo las herramientas computacionales hoy da tienen una incidencia directa en casi todas las etapas del proceso para la manufactura de una pieza o componente, adems dar una visin general de las aplicaciones del mtodo de elementos nitos en esta rea, donde su gran problema es poder modelar las deformaciones excesivas involucradas en el material. En esta lnea se pueden encontrar trabajos de simulacin como en estampado, inyeccin, soplado, hidroformado, etc. El involucrar las herramientas computacionales en estos procesos de diseo agiliza y permite optimizar los recursos disponibles, y reduce el tiempo entre el diseo y la produccin por efecto del rediseo y ajustes nales al diseo inicial.
2. El mtodo de elemento nito

El mtodo de elemento nitos es un procedimiento basado en el uso de la computadora, para analizar estructuras y problemas del continuo. Es un mtodo numrico, que bien aplicado permite resolver un gran espectro de problemas de ingeniera. El uso de los mtodos clsicos de solucin, mtodo analtico [2], permite resolver problemas muy simples o resumidos, pero cuando los problemas aumentan en complejidad, los mtodos clsicos ya no son una alternativa, y es ah donde el mtodo de elementos nitos se convierte en una herramienta poderosa para el anlisis y la simulacin de los procesos. En general el anlisis por el mtodo de nitos involucra siete pasos [3]. Los pasos 1, 2, 4, 5 y 7 requieren hacer decisiones sobre la computadora. El resto de los pasos son realizados automticamente por el programa.
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2.1. Creacin del modelo En este paso se dene el sistema continuo que se desea analizar, y se resumen sus condiciones al mximo. El modelo se debe resumir de forma tal que se eliminen aquello detalles que no son importantes o no denen las propiedades del modelo, con el objeto de simplicar y disminuir el trabajo de la computadora. Generalmente en esta etapa se requiere la ayuda de modeladores tridimensionales o programa tipo CAD, un modelo de estos se puede ver en la Figura 1.
Figura 1. Modelo CAD de la carcasa de una vlvula
2.2. Discretizacin del modelo de la estructura La estructura o el continuo del paso anterior se divide en una serie de elementos que poseen un nmero determinado de elementos nitos, ver Figura 2.
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2.3. Denicin de las propiedades de los elementos Este paso se utiliza para denir las propiedades del tipo de elemento a utilizar como modelo fsico. El mtodo de elemento nito trabaja con una serie de modelos matemticos que permiten simplicar los clculos.
Figura 2. Modelo discretizado
2.4. Aplicacin de cargas y condiciones de frontera Aqu se denen las condiciones de borde o frontera del elemento, como son velocidades, temperaturas, fuerzas, etc. As por ejemplo, en el caso que se viene tratando (Figura 3), las condiciones de frontera denidos son restringidos o apoyados en los agujeros, con una presin interna donde se observan las echas.
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Figura 3. Aplicacin de carga y restricciones
2.5. Ensamble de los elementos en la matriz de rigidez La matriz de rigidez de los elementos relaciona los desplazamientos nodales con las cargas aplicadas en los nodos. El ensamble de la matriz de rigidez implica la aplicacin de las ecuaciones de equilibrio sobre toda la estructura. Esta operacin es realizada completamente por la computadora. 2.6. Solucin del sistema Despus de una correcta denicin de las condiciones del modelo, el programa procede a la solucin de las ecuaciones simultneas mediante la utilizacin de mtodos numricos y procedimientos de convergencia del error.
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2.7. Visualizacin de resultados Una vez el programa haya solucionado el sistema de ecuaciones simultneas, este permite ver los resultados, generalmente a travs de una interfase grca, que por medio de una gama de colores permite visualizar las regiones donde se presentan los mayores o menores efectos, ya sea de esfuerzos, ujo de calor, deexiones, vrtices, frecuencias naturales, velocidades, aceleraciones, etc. Para el caso en particular mostrado, en la regiones de color rojo se estn presentando los mayores esfuerzos, y hacia las regiones de color violeta, las regiones en las cuales el esfuerzo en bajo.
Figura 4. Visualizacin de resultados
3. Historia del mtodo del elemento nito

El desarrollo del mtodo de elementos nitos ha estado muy ligado al desarrollo de las computadoras, que es un desarrollo relativamente reciente. Sin embargo, la historia del mtodo no es de tiempos cercanos y se remonta hacia muchos aos atrs. Es difcil decir una fecha exacta de sus orgenes; sin embargo, se mencionarn los aportes hechos al mtodo y de las personas involucradas en esta tcnica.
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Si se parte de la premisa de que el mtodo de elementos nitos se basa en el hecho de que lo primero que se hace es discretizar el continuo, es decir, partir el continuo en pequeas regiones, debemos de dar una mirada a los trabajos de Leonardo da Vinci (1452 - 1519). Observando los escritos de Leonardo nos podemos percatar de que en sus bosquejos [4] (Figuras 5 y 6) se muestran vigas y columnas como modelos discretos, de igual forma Leonardo fue el primero en dibujar la catenaria y proponer un modelo discreto de sta.
Figura 5. Modelo discreto de una viga simplemente apoyada con carga cntrica
Figura 6. Modelo discreto de una viga simplemente apoyada
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A pesar de lo anterior, Leonardo [5] no plante ningn tipo de formulacin matemtica del mtodo de elemento nito, ni tampoco en relacin con las vigas o columnas, ya que este no posea una formacin acadmica en este sentido. Tampoco concluy sus observaciones, caracterstico en la gran mayora de sus trabajos. En tiempos ms recientes, donde ya se mostraron desarrollos en la formulacin matemtica, se pueden nombrar una serie de investigadores, de los cuales cada uno realiz un pequeo aporte a la creacin y consolidacin del mtodo, en este orden de ideas y de forma cronolgica se pueden mencionar [6]: 1941 Hrenikoff, present una solucin de problemas de la elasticidad usando el mtodo de trabajo de marco. 1943 Emmanuel Hebey Courant, en un artculo publicado, us interpolacin polinomial por partes sobre subregiones triangulares para modelar problemas de torsin. En esta poca cualquier desarrollo terico no poda traducirse a la realidad, ya que cualquier anlisis del elemento nito tiene la forma de un sistema de ecuaciones simultneas y hacia esta poca no se disponan de computadoras para formar y resolver estos relativamente grandes sistemas de ecuaciones, por lo que se puede imaginar la frustracin de Courant, que desarroll esencialmente la tcnica del elemento nito. 1956 Turner, Clough, Martin y Topp, obtuvieron matrices de rigidez para armaduras, vigas y otros elementos. 1960 Ray Clough, fue el primero en acuar y emplear el trmino elemento nito, en la dcada de 1960. Los ingenieros usaron el mtodo para obtener soluciones aproximadas en problemas de anlisis de esfuerzos, ujos de uidos, transferencia de calor y se cimentaron mtodos adicionales en los estudios del elemento nito. 1955 Argyris, public un libro sobre teoremas de energa y mtodos matriciales.
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1967 Zienkiewicz y Chung, publicaron el primer libro sobre elementos nitos, el cual contina teniendo vigencia hoy da. 1972 Oden, public un libro donde se abordan problemas sobre continuos no lineales. 1970 [7], se jaron las bases matemticas y se realizaron nuevos desarrollos, estudios de convergencia y aplicaciones en otras rea anes.
4. Aplicaciones del mtodo de elementos nitos

En la medida en que el mtodo de elementos nitos se hace ms conocido, sus aplicaciones se extienden a ms campos del saber, donde hasta hace pocos aos no se pensaban. Debido a que el mtodo tuvo sus inicios en el campo de la ingeniera estructural, donde ste se aplica de manera corriente, como tambin en el diseo mecnico. Como en los dos campos mencionados su aplicacin es corriente, se tratarn ejemplos en otros campos del saber, con el objeto de mostrar la versatilidad del mtodo en campos del conocimiento diferentes del de la Ingeniera Civil y Mecnica. 4.1. Implante de cadera [8], cuando se realiza un implante de cadera, uno de los aspectos importantes a tener en cuenta es la adherencia que puede haber entre el implante y el hueso, ya que de ello depender la vida til o de servicio del implante. Otro aspecto a tener en cuenta son los esfuerzos generados en la interfase del hueso y el implante con las cargas de servicio. Es de suma importancia poder modelar las anteriores condiciones con anterioridad ya que esto permitir realizar modicaciones al modelo antes de la intervencin quirrgica. Si no se posee este tipo de herramienta, la nica forma de realizar correctivos es realizando otra intervencin quirrgica, lo que traera mayores costos y traumatismos para el paciente.
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Figura 7. Modelo en elemento nitos de un implante en el fmur
La aplicacin examina la interaccin entre el implante y el fmur, como resultado de una interferencia inicial mostrada en la Figura 7 y las cargas de servicio, Figura 8.
Figura 8. Distribucin de los esfuerzos durante las cargas de servicio del implante
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4.2. Proceso de laminado [9], el laminado en caliente es una de las tcnicas de manufactura usadas para la transformacin de las formas. Algunos aspectos como la deformacin y elongacin del material son variables que se deben controlar durante el proceso. Al simular el proceso de deformacin del material se pueden tomar los correctivos del caso o plantear una solucin alternativa, antes de realizar el proceso real.
Figura 9. Esfuerzos de contorno en el proceso de laminacin simple
En este ejemplo se muestra la simulacin de un proceso de laminado en caliente simple (gura 9) y un laminado doble (gura 10a y 10b), como resultado de esta simulacin se obtuvo que el proceso de laminado doble reduca en un 25% la seccin transversal original.
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(a)
(b)
Figura 10 (a) Esfuerzos de contorno de Von Mises en el proceso de laminacin doble, (b) Temperaturas en el contorno generadas en el proceso de laminacin doble
4.3. Proceso de hidroformado [10]. Este es un proceso usado comnmente en la industria para el trabajo en chapa metlica, para componente de gran longitud o ancho. Existen varios tipos de hidroformado, pero su principio bsico es el mismo, se utiliza la presin de un uido para darle la forma a la pieza (Figura11).
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Figura 11. Esquema bsico del proceso de hidroformado
Un parmetro crtico en el proceso de hidroformado es la magnitud de la presin, ya que esta vara y es funcin de los desplazamientos del sistema. Una excesiva presin causara una rotura en el material base y una presin insuciente causara arrugamiento en el material (Figuras 12 y 13).
Figura 12. Modelo en elementos nitos del sistema de hidroformado
100
Figura 13. Forma cmo se distribuye el material en el proceso
Mediante este anlisis se pueden determinar los espesores de pared que quedan despus del proceso de hidroformado y sus puntos de ubicacin. Con estos datos se pueden modicar los parmetros del anlisis y ajustarlo a las necesidades requeridas del diseo. En la Figura 14 se muestran los resultados para dos valores de presin aplicada y las gamas de colores que denen las regiones de mayor o menor espesor. As, las zonas de color rojo son las regiones de menor espesor y las zonas de color azul las de mayor espesor de placa despus del proceso de hidroformado.
Figura 14. Espesores de la lmina hidroformado, para dos valores de presin
101
4.4. Anlisis de temperaturas en el sistema de escape de un vehculo [11] En la Figura 15 se muestra la distribucin de las temperaturas en el sistema de distribucin de los gases de escape de un vehculo en condiciones de funcionamiento. Con un anlisis como este se pueden determinar aquellas regiones del componente en las cuales se concentran las temperaturas y realizar las modicaciones pertinentes al modelo; de manera que se obtengan una mejor distribucin de las temperaturas, y al nal redunde en un mayor rendimiento del vehculo.
Figura 15. Distribucin de la temperatura en el sistema de escape de un automvil
El estudio de los casos mostrados como ejemplos permite que se pueda encontrar una relacin ms directa entre el mtodo de elementos nitos y los procesos de produccin. Tambin permite mostrar que el mtodo no solo tiene aplicaciones en los procesos de diseo mecnico sino tambin en otras reas de conocimiento, como lo pueden ser la biomecnica, la electrnica, procesos de fabricacin, procesos de prototipado, diseo de productos y otras reas.
102
5. Efecto del mtodo de elementos nitos en los procesos de manufactura

La manufactura no slo representa el hecho de construir una pieza o sistema sino que forma parte de todo un proceso que va desde la misma concepcin del diseo hasta su construccin. La manufactura a nivel mundial actualmente est orientada al uso de herramientas computacionales, debido a que cada vez ms las mquinas herramientas poseen mayor grado de automatismo, a este proceso comnmente se le denomina manufactura integrada por computador (CIM). En la Figura 16 se muestra de forma esquemtica todo el proceso de diseo desde la concepcin de un componente o pieza hasta su produccin. En todas las etapas de este proceso se puede observar que hoy da existen soluciones, en relacin con las herramientas computacionales, que soportan cada una de estas etapas. Todas estas herramientas usadas en el proceso, mejoran la abilidad en la planicacin, reducen el nmero de ensayos y tiempo de puesta a punto; como resultado se obtienen piezas con mayor calidad y diseos que se pueden producir con mxima conanza.
Figura 16. Ciclo de desarrollo del producto
103
Mientras que los ciclos de desarrollo se reducen, el mercado es altamente competitivo e impone continuos aumentos en las demandas del producto: estilo, calidad y rendimiento able del diseo a largo plazo son aspectos crticos para el xito en el mercado. Los costos de fabricacin y de desarrollo, as como el tiempo de lanzamiento al mercado necesitan controlarse cuidadosamente y minimizarse para asegurar la rentabilidad El uso intensivo de herramientas computacionales en los ciclos de diseo de un producto permite, entre otras cosas: Desde la ingeniera del producto: validacin de conformabilidad de la pieza desde las pimeras etapas hasta el lanzamiento del producto. Estudios de diseo para evaluar diseos alternativos de piezas. Estudios de diseo para evaluar materiales alternativos de piezas. Mapeo de espesores y durabilidad. Desde la estimacin de costos: estimacin y optimizacin de los costos de material / pieza. Estimacin de costos basados en la evaluacin de conformabiliadad de la pieza y el material. Seleccin de clase y muestra del material para un costo / rendimiento ptimo. Desde la ingeniera de proceso y diseo preliminar: una sola etapa versus multietapa. Una sola pieza en su fabricacin. Orientacin de las herramientas y matriz.
6. Conclusiones
Vista la manufactura desde esta posicin, y el mtodo de elementos nitos (MEF) como una herramienta CAE, se pueden mencionar algunas ventajas o ayudas que presta el mtodo que al nal beneciar el proceso. El MEF permite un anlisis rpido de piezas y ensambles, ya que este proceso se realiza con ayuda de la computadora y no sobre modelos reales, a su vez permite evaluar varias alternativas de diseo o escenario como parte integral del proceso de diseo. El MEF constituye una herramienta que permite realizar un proceso de ingeniera predictiva, ya que se pueden simular las condiciones de operacin o las condiciones del proceso y de esta manera poder proporcionar
104
diseos o procesos ptimos, que traern como consecuencia productos de mejor calidad y menor tiempo de salida al mercado. Mediante el anlisis por elementos nitos se reduce la necesidad de realizar pruebas de laboratorio en los componentes fsicos, como tambin la realizacin de pruebas de produccin. Permite realizar anlisis en una gran variedad de aplicaciones que pueden ir desde la determinacin de los esfuerzos en una pieza hasta la simulacin de eventos mecnicos.
105
Referencias
[1] S. P. Timoshenko, J. N. Goodier; Theory of Elasticity; Mc Graw Hill editores; Singapoure; 1970. [2] Jefrey P. Laible; Anlisis Estructural; Mc Graw Hill editores; Mxico 1993. [3] C. C. Spyrakos; Finite Element Modeling, in Engineering Practice; Algor inc.; Pittsburgh, USA; 1997. [4] C. Truesdell, Ensayos de Historia de la Mecnica, editorial Tecnos-Madrid, 1975. [5] S. P. Timoshenko; History of Strength of Materiales, Mc Graw Hill editores, Singapoure; 1975. [6] Tirupathi R. Chandrupatla, Ashok D. Belegundu; Introduccin al estudio del Elemento Finito en Ingeniera; Segunda edicin; Prentice Hall editores, Segunda edicin; Mxico 1999. [7] O. C. Zienkiewicz, R. L. Taylor; El Mtodo de los Elementos Finitos; Cuarta edicin; Mc Graw Hill editores; Espaa 1994. [8] Basado en hip implant, de sample applications, www.abaqus.com [9] Basado en roling of thick plates, de sample applications, www.abaqus.com [10]Basado en hidroforming of a square box, de sample applications, www.abaqus.com [11] Basado en exhaust manifold assembly, de sample applications, www.abaqus.com [14] www.cosmosm.com [15] www.autoform.com
106
Seccin III: Procesos de manufactura
Captulo 5
Estudio de procesos de mecanizado con tcnicas de alometra y anlisis dimensional

Fabio A. Rojas M. Departamento de Ingeniera Mecnica Laboratorio de tcnicas modernas en manufactura Universidad de los Andes farojas@uniandes.edu.co Bogot -Colombia
Resumen El presente captulo consiste en la formulacin de una propuesta integral para el estudio de la mecnica del corte de materiales mediante tcnicas de alometra y anlisis dimensional. Se propone una metodologa que aborda el fenmeno del corte como la interaccin entre los subsistemas mquina, herramienta y pieza de trabajo en ciertas condiciones de operacin para producir un bien de capital y un subproducto en forma de viruta. La caracterizacin de cada subsistema se hace mediante la cuanticacin de las variables y parmetros que inciden en el proceso. Se mostrar el alcance de la alometra y la tcnica de anlisis adimensional, en particular la aplicacin del teorema de Buckingham en la deduccin de nmeros adimensionales. Tambin se proponen algunos nmeros adimensionales que permitiran investigar el desempeo de las herramientas de corte. Finalmente se presentan los resultados obtenidos en ensayos de torneado llevados a cabo en piso de fbrica y en condiciones controladas en laboratorio, donde se verica la versatilidad de las tcnicas de alometra y anlisis dimensional en el estudio del mecanizado. Palabras clave: Alometra, anlisis dimensional, mecnica de corte, desgaste y vida de herramienta.
107
1. Introduccin
La importancia de las operaciones de remocin de material en el panorama actual se puede visualizar considerando las cifra de los costos asociados con esta actividad, los cuales incluyen el aumento de los costos de herramientas, de los costos laborales y de los costos de inversin de capitales. En los Estados Unidos se estima que los costos anuales asociados a los procesos de remocin de material constituyen alrededor del 10% del producto interno bruto [1]. En Colombia no se tienen cifras ociales al respecto. Por lo anterior es bien importante hacer uso apropiado de las herramientas de corte en los procesos de arranque de viruta. Optimizar el desempeo de la herramienta no slo alargar su vida, sino que aumentar la productividad de la organizacin al producir ms y mejores piezas con una reduccin de los costos de operacin. De all que el conocimiento de las condiciones de los procesos de corte y su relacin con las variables que inciden el desempeo de la herramienta sea un tema de permanente investigacin. Hoy da se dispone comercialmente de una gran variedad de materiales para herramientas de corte. La seleccin adecuada depende de factores como la operacin de corte de que se trate, la mquina que se va a usar, el material de la pieza de trabajo, las necesidades de produccin, el costo y el acabado supercial deseados. Las principales cualidades requeridas en una herramienta de corte son: dureza en caliente, tenacidad al impacto o resistencia al choque mecnico y resistencia al desgaste [2]. A pesar de la escasa literatura que existe de metodologas de estudios experimentales para evaluar el desgaste de herramientas en corte de metales utilizando nmeros adimensionales, la referencia [3] presenta un captulo completo sobre el tema. En el presente trabajo se emplear la tcnica de anlisis dimensional para estudiar el desgaste de las herramientas de corte. Se seleccion el mtodo de Buckingham en vez del mtodo de Lord Rayleigh por el nmero de variables involucradas en el estudio: ms de tres. de Buckingham resulta ms apropiado para En este sentido el mtodo hallar los parmetros adimensionales que describirn el fenmeno de corte de materiales.
108
Por otra parte, as como en ingeniera, en biologa existen muchas relaciones matemticas interesantes que permiten estudiar un fenmeno siolgico o evolutivo del organismo. Estas relaciones se logran observando y experimentando continuamente hasta establecer ecuaciones alomtricas [9]. La alometra como tcnica para estudiar un fenmeno implica, por ejemplo, que el tamao, peso o volumen de una parte del cuerpo tiene de alguna manera una relacin matemtica con la talla corporal o el peso de un individuo6. Es decir, parte de una hiptesis que se contrasta empricamente. En este sentido la alometra, cuyas principales aplicaciones se dan en el campo de la biologa, es un buen referente para el estudio de fenmenos como el mecanizado. La combinacin de tcnicas de alometra y anlisis dimensional se convierte en una herramienta muy til para lograr resultados prcticos. Desde esta perspectiva el ejemplo ms representativo de ecuacin alomtrica en el corte de metales es la ecuacin de Taylor para la vida de una herramienta.
2. Aplicacin de la tcnica de anlisis dimensional en el corte de metales

Hay muy pocos problemas de inters en el campo de la mecnica de uidos que se resuelven utilizando nicamente las ecuaciones diferenciales e integrales. En casi todos los casos es necesario recurrir a mtodos experimentales para establecer relaciones entre las variables de inters. Puesto que los estudios experimentales suelen ser muy costosos, es necesario reducir a un mnimo la experimentacin requerida. Esto se hace empleando una tcnica llamada anlisis dimensional, que se basa en el concepto de homogeneidad dimensional que asegura que todos los trminos de una ecuacin deben tener las mismas dimensiones [5]. Cuando se necesita estudiar un fenmeno en corte de metales ocurre algo similar a lo que ocurre en mecnica de uidos. Partiendo de la validez de la tcnica de anlisis dimensional y del teorema Buckingham, que organiza los pasos para garantizar la homogeneidad dimensional, es necesario
6 Es bien conocido entre los zootecnistas que durante el crecimiento de algunos animales, la longitud de la cabeza responde a la frmula long. Cabeza = 0,5.longitud del cuerpo0.75
109
seleccionar las variables que describen el fenmeno y que conformarn los parmetros adimensionales. 2.1 Acotacin del problema: las variables Entre las muchas variables involucradas en el proceso de corte de metales, se seleccionan las que mayor incidencia tienen en el fenmeno. Esto implica que al considerar los subsistemas mquina, herramienta y pieza de trabajo, que interactan en ciertas condiciones de corte para producir un bien de capital y viruta, se debe tener claridad de la inuencia de cada variable en el comportamiento del sistema. Una primera aproximacin en el estudio del mecanizado por las tcnicas de alometra y anlisis dimensional introduce las siguientes variables para la caracterizacin: Subsistema mquina: potencia de la mquina y mecanismo de sujecin. Subsistema pieza de trabajo: material de la pieza de trabajo, estado de suministro, dimetro, longitud, densidad, dureza, acabado supercial, calor especco y conductividad. Subsistema herramienta: material, dureza, ngulo de desprendimiento, ngulo slido de corte, ngulo de incidencia, radio de punta, desgaste de anco y desgaste de crter. Condiciones de operacin: velocidad de corte, avance, profundidad, ngulo de corte de arista principal y secundaria, temperatura Subproducto viruta: tipo y forma, espesor, longitud y peso.
En el caso concreto del estudio del desempeo de herramientas de corte en operaciones de cilindrado de diferentes materiales y en ciertas condiciones de operacin, se seleccionaros en primera instancia variables que caracterizan el desgaste de la herramienta y que podan dar alguna informacin del buen o mal uso que se le di a la herramienta en la operacin de torneado. Variables importantes como temperatura y fuerzas de corte no se consideraron por limitaciones tcnicas para su cuanticacin. El criterio utilizado en la determinacin de la vida de la herramienta fue el de dimensiones preestablecidas de la franja de desgaste de el anco (VB), por la incidencia que tiene
110
en las tolerancias dimensionales de la pieza y por ser de fcil homologacin en la comunidad cientca [6]. Ver Figura 1.
Figura 1. Zonas de desgaste de anco VB de la herramienta. Fuente: Astakhov V.P. The assessment of cutting tool wear, International Journal of Machine Tools & Manufacture 44 (2004) 637647
Trabajos previos en el tema, realizados por el grupo de investigacin Latemm de la Universidad de los Andes, permitieron la formulacin de dos nmeros adimensionales y con base en las variables: velocidad de corte, Vc; avance, Av; tiempo de mecanizado, t; dureza del material a mecanizar, Du; densidad del material a mecanizar, De; esfuerzo de uencia del material a mecanizar, Sy, y desgaste incremental del desgaste de anco, Vb [7]. El desgaste incremental se determina por la diferencia entre desgastes de anco de dos pasadas consecutivas.
111
Con la manipulacin algebraica de las anteriores variables se puede demostrar por anlisis dimensional que:
(1) (2)
El nmero es una relacin entre la energa que se desea vencer en el corte y la energa que es introducida por medio de las condiciones de corte. En consecuencia con el signicado fsico del nmero, valores elevados de son caractersticos de un ptimo proceso de corte. Similarmente interprtese como la relacin entre el desgaste de anco (variable de salida) y la distancia recorrida a travs del avance (longitud mecanizada). Lo ideal sera que el desgaste fuera lo ms pequeo posible para una longitud mecanizada cualquiera. En este sentido las operaciones de corte ptima son aquellas en las que se hace tan cercano a cero como sea posible [7]
3. Montaje utilizado
3.1 Torno La operacin bsica de torneado, tambin llamada corte semiortogonal en el piso de taller [4] facilit el estudio de los parmetros adimensionales por ser la operacin ms empleada en el trabajo experimental de corte de metales. Las mquinas herramientas utilizadas fueron tornos convencionales en operaciones de cilindrado de baja y media velocidad, pertenecientes a empresas del sector de fabricacin general, repuestos, arreglos en general (mantenimiento), ajustes y montajes. La produccin de estas empresas oscila entre 1 y 15 toneladas de material procesado al ao. No existe produccin en serie ni poseen certicacin de calidad alguna. Las pruebas de labo112
ratorio se realizaron en el taller de mquinas herramientas de la Universidad Nacional de Colombia, sede Bogot [10], y en el laboratorio de metrologa de la Universidad Pedaggica Nacional de la misma ciudad [11]. 3.2. Herramientas de corte Durante el estudio se evaluaron siete tipos de herramientas de corte. La Tabla 1 resume las caractersticas de cada una.
Tabla 1. Herramientas utilizadas en el estudio
N Herramienta 1 Buril de acero rpido convencional (ARC) Pastilla de acero rpido sinterizado. No disponible 2 comercialmente (ARS) de tungsteno. 3 Pastilla Ref.: SPGN 120304 415 (FP2) de tungsteno. 4 Pastilla Ref.: SPUN 120308 415 (FP3) de tungsteno. 5 Pastilla Ref.: SPUN 120412 415 (FP4) de nitruro de boro cbico 6 Pastilla Ref.: CB7015 de cermica 7 Pastilla Ref.: CC 6090
Fuente: Los autores
Identicacin ARC ARS FP2 FP3 FP4 CB CC
113
3.3. Materiales mecanizados Los criterios para la seleccin de los materiales que intervinieron en el estudio fueron la disponibilidad en el taller y las necesidades particulares de cada trabajo. En la fase experimental se dise un experimento en condiciones controladas (laboratorio) y otro que utiliza las condiciones de corte reales tpicas de las microempresas metalmecnicas (piso de fbrica). El resumen de los materiales se ilustra en la Tabla 2.
Tabla 2. Metales utilizados en el estudio
N Material mecanizado bajo carbono 1020 1 Acero Ref.: AISI/SAE 1020 2 3 4 5 6 7 8 Acero medio carbono 1045 Ref.: AISI/SAE 1040 Acero aleado 4140. Ref.: AISI/SAE 4140 Acero aleado 4340. Ref.: AISI/SAE 4340 Bronce latn Ref.: latn 80% Cu Aluminio Ref.: 1100-H12 Fundicin de hierro gris Ref.: ASTM clase 20 Madera Zapn REF: Zapn
Fuente: Los autores
Identicacin 1020 1040 4140 4340 Bronce latn 1100 ASTM 20 Zapn
La toma de datos para la madera zapn se hizo en pasadas de 200 mm de longitud en cuatro probetas distintas con dimetro inicial de 80 mm. Las variables de inters de cada material, densidad, dureza y esfuerzo de uencia, se listan en la Tabla 3.
114
Tabla 3. Propiedades de los materiales mecanizados en el estudio
N 1 2 3 4 5 6 7
Material Mecanizado AISI/SAE 1020 AISI/SAE 1045 AISI/SAE 4140 AISI/SAE 4340 LATON 80% Cu AISI/SAE 1100 FUNDICIN ASTM 20
Densidad Resistencia uencia [kg/m3] [kg/m*min2] 7860 7860 7860 7860 8970 2710 7150 913
Fuente: Los fabricantes
Dureza [kg/m*min2] 1.60E+13 2.32E+13 2.67E+13 3.57E+13 5,82E+12 1.64E+13 2.60E+13 5.60E+12
1.33E+13 2.19E+13 3.60E+13 2.65E+13 7.38E+11 2.47E+12 6.00E+12 2.82E+12
MADERA 8 ZAPAN
Los aceros se maquinaron en estado normalizado, es decir, sin ningn tipo de tratamiento trmico o termoqumico que afecte sus propiedades fsicas o mecnicas, excepto el SAE 4340 en estado bonicado.
4. Metodologa de las pruebas realizadas

La metodologa que se emple en piso de fbrica fue evaluar todas las herramientas con los diferentes materiales de la Tabla 2. Se variaron las velocidades de corte, avances, longitud mecanizada y se proceda a medir el desgaste incremental (no acumulativo) del anco de la herramienta. Si era necesario mecanizar un nuevo material, la herramienta no se alaba,
115
simplemente continuaba el proceso de medicin de desgaste incremental hasta que la herramienta alcanzar su vida til. En el caso de las pruebas de laboratorio se trabajaba un material hasta lograr un desgaste de anco total de 0.8 mm, en condiciones de corte constantes. La longitud mecanizada por pasada se tom en 100 mm, registrando los datos de espesor de viruta, desgaste de anco y tiempo de mecanizado. El desgaste de anco se midi con la ayuda de un proyector de perles y con microscopia ptica a 40X.
5. Resultados obtenidos
5.1. Grcas de mecanizado Los resultados grcos de los nmeros adimensionales calculados para cada herramienta se pueden observar en las grcas de mecanizado (Figura 2). se grac en la ordenada y en la abscisa. El nmero adimensional
Figura 2. Zonas geomtricas denidas por las herramientas de acero rpido convencional, sinterizado y carburo de tungsteno. Fuente: [7]
116
6 Anlisis de resultados
Las herramientas se estn comportando de manera tal que a medida que aumenta el nmero de ensayos hay mayor aglomeracin de puntos en torno a una zona geomtrica particular, mostrando de alguna manera cierta convergencia alrededor del centro geomtrico ( , ) de cada gura. Considerando la grca, y conociendo un punto 1 cualquiera (Figura 3), se puede determinar el desgaste de anco y la velocidad de corte para que este se ubique en la zona requerida. Esto es: (3)
(4)
Con esta metodologa se pueden optimizar las condiciones de corte, velocidad y avance, para una profundidad de pasada determinada. Es decir, estableciendo dos parmetros de acuerdo con las necesidades del proceso a implementar y el material a mecanizar, se pueden conocer dos valores que van a permitir la seleccin de condiciones de corte adecuadas de acuerdo con la ubicacin en la grca de mecanizado. Esto simplicara la seleccin de tales condiciones. 1 2
117
Figura 3. Comportamiento de los nmeros adimensionales para las herramientas de acero rpido convencional, sinterizado y carburo de tungsteno. Fuente: Los autores
7. Discusin y conclusiones
La discusin que se presenta a rengln seguido gira en torno de los resultados obtenidos en la aplicacin de la tcnica de anlisis dimensional en el estudio del desempeo de herramientas de corte. Al comparar las grcas de las herramientas ARC, ARS y carburo de tungsteno (Figura 3) se nota claramente que para un valor dado de energa entrega en el corte (interprtese como una lnea vertical que corta en el eje en un punto), la de ARS est desplazada un poco hacia abajo, indicando esto que para un mismo consumo de energa la de ARS sufre menos desgate de anco y por lo tanto tendr mayor duracin. La deduccin anterior permite armar que la herramienta de acero rpido sinterizado es competitiva frente a otras herramientas de carburos de tungsteno y aceros rpidos convencionales, en las condiciones de corte evaluadas.
118
La inadecuada utilizacin de los carburos de tungsteno hizo que se ubicaran al mismo nivel que herramientas de menor capacidad, como los aceros rpidos convencionales y los aceros rpidos sinterizados. Las velocidades de corte recomendadas para estas herramientas son del orden de 30 a 160m/min [8]. Todas las herramientas probadas tienen una zona de trabajo denida y acotada independiente del material mecanizado. La tcnica de anlisis dimensional permite identicar zonas de mayor rendimiento de la herramienta de corte y zonas de uso inapropiado de las mismas (Figura 4). Un operario de mquinas herramientas puede seleccionar las condiciones de corte tal que el punto de operacin de la mquina herramienta se localice en el cuarto cuadrante, haciendo buen uso de la herramienta: poco desgaste de anco y menor consumo de energa (Figura 4).
Figura 4. Esquema ilustrativo de uso ptimo e inapropiado de las herramientas de corte. Fuente: Los autores
119
Es muy importante resaltar que si en el anlisis dimensional se hubieran seleccionado otro grupo de variables como velocidad de corte, avance, profundidad de corte, fuerza tangencial, potencia de la mquina (asociada a la rigidez e incide en el acabado supercial de la pieza), dureza del material, dureza de la herramienta, longitud mecanizada avance y ngulo de incidencia, se obtendran siete nmeros adimensionales.
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10) (11) Donde : Velocidad de corte [L/T] : Avance [L]

120
: Profundidad [L] : Fuerza tangencial [ML/T2] : Desgaste de anco de la herramienta [L] : Dureza de la herramienta [M/LT2] : Dureza del material de la pieza de trabajo [M/LT2] : Longitud mecanizada [L] : Potencia nominal de la mquina herramienta [ML2/T3] : ngulo de incidencia o de rebajo del extremo [1] De los siete nmeros adimensionales, tendran un signicado fsico la combinacin tal que produce
(12)
(13) como la relacin entre la potencia nominal de la Interprtese mquina herramienta y la potencia que es introducida por medio de las condiciones de corte a travs de y . En realidad va a depender de y la energa especca de corte . la profundidad de corte d, el avance Esta ltima es funcin de la dureza del material de la pieza, del ngulo de incidencia y de la profundidad de corte.
121
La fuerza se puede calcular a partir la energa o potencia especca de corte , mediante la expresin: (14) Donde se calcula indirectamente de tablas para cada material, dependiendo de la dureza del material a mecanizar Hm, del ngulo de salida o desprendimiento g, y de la profundidad de corte . Matemticamente se obtiene por la ecuacin (15).
(15)
= 0 y =0.010 mm/rev [1] Donde: Combinando (14) y (15), se obtiene:
(16)
Remplazando (16) en (13):
(17)
122
En este caso se podra estudiar experimentalmente la relacin funcional:
(18)
Que en trminos de las variables y parmetros del fenmeno es:
La importancia de este artculo es que destaca las posibilidades que ofrecen las tcnicas de alometra y anlisis dimensional en el estudio de fenmenos de corte de materiales, por no limitar la discusin solamente al corte de metales.
123
8. Referencias bibliogrcas
[1] Shaw, M. C. 2005. Metal cutting principles. New York. Oxford Univerity Press. P. 2. [2] Avallone, E. A.; Baumeister III, T. 1995. Manual del ingeniero mecnico de Marks. Mxico. Editorial McGraw-Hill,. V 2. p. 1355-1385. [3] Astakhov V. P. 1998. Metal cutting mechanics. Boca Ratn, Florida. CRC Press. P. 233-267. [4] Trent, E. M.; Wright, P.K. 2000. Metal Cutting. Boston. Butterworth-Heinemann. P. 9. [5] Potter, M. C.; Wiggert, D. C. 1998. Mecnica de Fluidos. Mxico. Prentice Hall Editores. P. 225-257. [6] Micheletti, G. F. 1980. Il taglio dei metalli.Turn. Editrice Torinese. P. 248. [7] Prez G., C. 2004. Implementacin y estudio del desempeo de pastillas intercambiables de acero rpido sinterizado en la industria metalmecnica nacional. Trabajo de grado. Bogot. Universidad de los Andes. 53 p. [8] American Society for Metals. Metals Handbook: machining. Ohio: ASM International, 1989. Volume 16. 944 p. ISBN 0-87170-007-7 (v. 1). [9] MacMahon, T.A. & Bonner, J.T., 1986. Tamao y vida. Prensa cientca, Barcelona. [10] Saavedra Santibez, Juan Guillermo. Desarrollo de una metodologa para realizar ensayos sistemticos de mecanizado en Colombia. Trabajo de grado. Bogot. Universidad de los Andes. 104 p. [11] Cardona. J. P. 2004. Estudio del comportamiento de herramientas de corte a travs de grcas de mecanizado. Bogot. Universidad de los Andes. P 5. [12] Prez, C.; Rojas F.A. 2004. Implementacin y estudio del desempeo de pastillas de acero rpido sinterizado. Bogot. Universidad de los Andes.
124

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Figura 1. Convergencia de los diferentes tipos de EV.

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Figura 2. Componentes de un prototipo virtual propuestos por Wang

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Figura 4. Manufactura virtual y su relacin con el proceso de desarrollo3

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Control Control planta - taller X

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6. Conclusiones y trabajo futuro

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Estudios y aplicaciones de realidad aumentada en dispositivos mviles

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2. Estado del arte

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Tabla 1. Tabla de rendimiento de las cmaras en distintas resoluciones

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