Il Teorema dei Lavori Virtuali, lElasticit`a

Lineare ed il Problema dellEquilibrio

Elastico
Tema 1
Si consideri un corpo continuo libero nello spazio, di forma parallelepipedica
e dimensioni a = 10 cm, b = 5 cm, c = 20 cm. Rispetto ad un riferimento
Cartesiano centrato nel baricentro del corpo e ad assi paralleli ai suoi spigoli
(asse x parallelo allo spigolo di dimensione a; asse y parallelo a quello di
dimensione b) siano assegnati: - il campo di forze di volume:
T(x, y, z) =
_

_
(a
2
4x
2
)
(y+z)
2
2x
2y + (x +z)
b
2
4y
2
2
2z (x +y)
4z
2
c
2
2
_

_
N/m
3
- il campo di spostamento:
s(x, y, z) = 10
4
_
_
_
3x
2
+ 2y
2
4xz
z
2
+y
2
_
_
_
m
Il corpo sia inoltre soggetto a forze di supercie nulle.
Indicati con T
1
e T
2
due dierenti campi simmetrici di tensione e con D
1
e
D
2
due dierenti campi simmetrici di deformazione innitesima
T
1
:
_

(1)
x
= x
2

a
2
4

(1)
xy
= x
2
y
2

1
4
_
a
2
y
2
+b
2
x
2

a
2
b
2
4
_

(1)
xz
=
(4x
2
a
2
)
16
(4z
2
c
2
)

(1)
y
= y
2

b
2
4

(1)
yz
= z
2
y
2

1
4
_
c
2
y
2
+b
2
z
2

c
2
b
2
4
_

(1)
z
= z
2

c
2
4
N/m
2
53
54 G. Vairo - Universit`a di Roma Tor Vergata
T
2
:
_

(2)
x
=
_
x
2

a
2
4
_
y + 1

(2)
xy
= x
2
z
2

1
4
_
a
2
y
2
+b
2
x
2

a
2
b
2
4
y
_

(2)
xz
=
(4x
2
a
2
)
16
(4y
2
c
2
)

(2)
y
= zx
_
y
2

b
2
4
_

(2)
yz
= xz
2
y
2

1
4
_
c
2
y
2
+b
2
z
2

c
2
b
2
4
y
_

(2)
z
= z
2

c
2
4
N/m
2
D
1
:
_

_
10
4

(1)
x
= 6y
10
4

(1)
xy
/2 =
y
2
+ 1
10
4

(1)
xz
/2 = 1 x
10
4

(1)
y
= 0
10
4

(1)
yz
/2 = 2z +y
10
4

(1)
z
= z
c
2
4
, D
2
:
_

_
10
4

(2)
x
= 2x
10
4

(2)
xy
/2 = 2(y +z)
10
4

(2)
xz
/2 = 0
10
4

(2)
y
= 0
10
4

(2)
yz
/2 = 2x +y
10
4

(2)
z
= 2z
si individui la coppia (T
i
, D
i
) che consente lapplicazione del teorema dei
lavori virtuali per il corpo in esame.
Anche siano rispettate le ipotesi di applicabilit`a del teorema dei lavori
virtuali e necessario prima di tutto che siano soddisfatte le ipotesi di piccoli
spostamenti e piccole deformazioni. Per il campo di spostamento assegnato la
prima condizione e soddisfatta. Infatti, preso il generico punto di coordinate
(x, y, z) vale la seguente disuguaglianza:
[s(x, y, z)[ = 10
4
_
x
4
+ 4x
2
y
2
+ 5y
4
+ 16x
2
z
2
+z
4
+ 2z
2
y
2
< 10
4

29
4
max
_
a
2
, b
2
, c
2
_
= 10
4

29
4
(20 10
2
)
2
m
e quindi banalmente risulta [s(x, y, z)[ max a, b, c. Analogamente, per
entrambi i campi di deformazione assegnati e soddisfatta lipotesi di piccole
deformazioni in quanto per ogni punto del corpo assegnato una qualunque
norma dei tensori ad essi associati `e sempre inferiore o al pi` u dellordine di
10
4
( 1).
Inoltre, e necessario vericare che il sistema delle forze (costituito dalle
forze esterne e dalle tensioni) sia in equilibrio.
La simmetria dei campi di tensione assegnati assicura il rispetto della con-
dizione locale di equilibrio alla rotazione per il generico intorno innitesimo
del corpo. Daltro canto, devono essere soddisfatte le equazioni indenite di
equilibrio di Cauchy:
divT+T = 0 in
Il TLV, Elasticit`a Lineare, Probl. Equil. Elastico 55
E immediato vericare che, per la distribuzione di forze di volume pre-
scritta, il campo di tensione che soddisfa la precedente equazione vettoriale
e T
1
.
Resta da vericare lequilibrio ai limiti sulla supercie di bordo del con-
tinuo in esame. Per ipotesi, sul contorno del corpo non agiscono forze di
pressione. Inoltre, i versori normali alle diverse facce del parallelepipedo nel
riferimento assunto sono
n
x
= (1, 0, 0), n
x
= (1, 0, 0)
n
y
= (0, 1, 0), n
y
= (0, 1, 0)
n
z
= (0, 0, 1), n
z
= (0, 0, 1)
Pertanto, e immediato vericare il campo T
1
soddisfa anche lequilibrio
ai limiti:
T
1
[
x=
a
2
n
x
= 0, T
1
[
x=
a
2
n
x
= 0
T
1
[
y=
b
2
n
y
= 0, T
1
[
y=
b
2
n
y
= 0
T
1
[
z=
c
2
n
z
= 0, T
1
[
z=
c
2
n
z
= 0
Resta da vericare la condizione di congruenza interna fra il campo di
spostamento assegnato ed il tensore delle piccole deformazioni. Il campo di
deformazione innitesima congruente e pari a:
D(x, y, z) = sym[s]
che coincide con D
2
.
In denitiva, le ipotesi di applicabilit`a del teorema dei lavori virtuali risul-
tano soddisfatte per la coppia (T
1
, D
2
).
Tema 2
Si consideri una sfera omogenea di raggio R e la si riferisca ad un rifer-
imento Cartesiano (G, x, y, z) centrato nel suo baricentro G. Si assuma che
la sfera sia rigida e che sia rispettata lipotesi di piccolezza degli spostamenti.
Il bordo della sfera sia soggetto alla seguente partizione: =
u

p
,
con
u

p
= e

u
= P [ z [R, 0]

p
= P [ z (0, R]
Lo spostamento s(P) di punti P appartenenti alla porzione di bordo
u
sia
ristretto attraverso il seguente vincolo liscio e bilatero:
56 G. Vairo - Universit`a di Roma Tor Vergata
s(P) n
R
= 0
essendo n
R
la normale in P a
u
. Siano inoltre assegnati i seguenti campi
di forze di volume T e di supercie p su
p
a) T = (3x, 2y, 4z) N/m
3
, p = (0, 0, 2) N/m
2
b) T = (x
2
+ 1, z y
2
, xz 1) N/m
3
, p = (0, 0, 2y/R 2) N/m
2
Si stabilisca, applicando il teorema degli spostamenti virtuali, se i campi a) e
b) soddisfano lequilibrio. In caso aermativo, si determini la risultante ed il
momento risultante rispetto a G del sistema reattivo agente sulla sfera.
Com`e noto, il teorema degli spostamenti virtuali stabilisce che luguaglianza
tra i lavori virtuali interno ed esterno per ogni sistema di spostamenti congru-
ente (nel senso della compatibilit`a interna e del rispetto dei vincoli esterni)
equivale ad imporre lequilibrio per il sistema di forze. Nel caso in esame, in
virt` u dellipotesi di corpo rigido, il generico sistema di spostamenti congru-
ente deve essere caratterizzato da un campo di spostamento rigido e quindi
da un campo di deformazione nullo. Pertanto, in applicazione del teorema
degli spostamenti virtuali, un dato sistema di forze `e in equilibrio se e solo se
`e nullo il lavoro virtuale che le forze esterne compiono per ogni spostamento
rigido innitesimo compatibile, cio`e:
_

T s d +
_

p
p s d = 0 s tale che
_
s n
R
= 0 su
u
sym[s] = 0 in

avendo sfruttato lipotesi di vincolo liscio su

u
, cio`e
_

u
r s d = 0
essendo r la distribuzione delle azioni reattive sulla supercie di vincolo
u
.
E immediato vericare che campi di spostamento rigidi innitesimi com-
patibili devono essere di pura rotazione. Infatti, qualunque spostamento di
traslazione pura s
T
non `e mai compatibile, risultando s
T
n
R
,= 0 per
qualche punto di
u
. Inoltre, in virt` u delle condizioni di vincolo prescritte,
lapplicazione del teorema di Chasles indica immediatamente che il centro
di spostamento coincide con G
1
. In denitiva, tutti i campi di spostamento
rigido innitesimo compatibili si descrivono come:
s(P) = (P G)
1
Le normali alle traiettorie dei punti di un corpo rigido mobile in ogni istante con-
corrono nel centro della rotazione istantanea(Michel Chasles, 1793-1880). Pertanto,
poich`e per i punti appartenenti a
u
la normale ai vettori compatibili di spostamento
coincide con n
R
, il punto di intersezione di tutte le rette passanti per punti di
u
e
dirette come n
r
coincide con G.
Il TLV, Elasticit`a Lineare, Probl. Equil. Elastico 57
Fig. 1 Sistema di coordinate sferiche.
cio`e attraverso un campo di rotazione rigida innitesima attorno ad un
asse per G e diretto come il vettore , cio`e attraverso tre parametri liberi
(
x
,
y
,
z
) costanti per ogni punto della sfera.
Ricordando che per ogni terna di vettori a, b, c vale la seguente propriet`a
a (b c) = c (a b) = b (c a)
si verica banalmente che
[ (P G)] n
r
= 0 P
u
e
Il teorema degli spostamenti virtuali consente quindi di scrivere:

_
_

(P G) T d +
_

p
(P G) pd
_
= 0
che equivale a prescrivere una condizione globale di equilibrio alla rotazione
per il corpo assegnato (seconda equazione cardinale della statica).
Posto (P G) = (x, y, z) e valutando gli integrali in gioco attraverso un
sistema di coordinate sferiche (Fig. 1)
2
, per il campo di forze a) risulta:
2
Per dominii che presentano una simmetria sferica le coordinate di ogni punto ap-
partenente alla regione di integrazione sono determinabili tramite due angoli ( e )
ed una distanza (r [0, R]):
f(x, y, z) = f(r sin cos , r sin sin, r cos )
Pertanto:
58 G. Vairo - Universit`a di Roma Tor Vergata
_

(P G) T d =
_

_
_
2yz
zx
xy
_
_
d
=
_
R
0
_

0
_
2
0
_
_
2r
2
sin sincos
r
2
cos sin cos
r
2
sin
2
cos sin
_
_
r
2
sindrdd = 0
_

p
(P G) pd =
_

p
_
_
2y
2x
0
_
_
d
=
_
/2
0
_
2
0
_
_
2Rsin sin
2Rsin cos
0
_
_
R
2
sindd = 0
mentre per il sistema b) si ha:
_

(P G) T d =
_

_
_
xyz y z
2
+zy
2
z +x
xz xy
2
yx
2
y
_
_
d =
_
_
4R
5
/15
0
0
_
_
_

p
(P G) pd =
_

p
_
_
2y
2
/r 2y
2xy/r + 2x
0
_
_
d =
_
_
4R
3
/3
0
0
_
_
In denitiva, vista larbitrariet`a di , le forze che soddisfano la condizione
di equilibrio ottenuta applicando il teorema degli spostamenti virtuali sono
quelle relative al sistema a) assegnato.
In riferimento a questultimo, la prima equazione cardinale della statica
fornisce immediatamente la risultante delle azioni reattive distribuite su
u
_

u
r d =
_

T d
_

p
pd = 0 +
_
_
0
0
4R
2
_
_
N (1)
mentre il momento risultante di queste rispetto a G `e :
_

u
(P G) r =
_

(P G) T d
_

p
(P G) pd = 0 (2)

f d =

R
0

2
0
f(r sin cos , r sin sin , r cos )r
2
sin drdd

f d =

2
0
f(Rsin cos , Rsin sin, Rcos )R
2
sin dd
Il TLV, Elasticit`a Lineare, Probl. Equil. Elastico 59
Tema 3
Si consideri un cubo omogeneo di lato = 100 cm in equilibrio e lo si riferisca
ad un riferimento Cartesiano (O, x, y, z) centrato nel suo baricentro e ad assi
paralleli ai suoi lati. Il cubo sia poggiato in corrispondenza della faccia per
z = /2 su di una supercie piana ortogonale allasse z.
Sul corpo, costituito da un materiale a comportamento elastico lineare isotropo
(E = 20 GPa, = 0.3), sia assegnato il seguente campo di tensione:
T(x, y, z) =
_
_
z(4x
2

2
) (4x
2

2
)(4y
2

2
)/16 0
4y
2

2
0
sym 2z
_
_
N/mm
2
Si determini:
a) il campo reattivo agente sulla faccia vincolata del cubo;
b) i campi delle forze di volume e di supercie che assicurano lequilibrio del
corpo;
c) il corrispondente campo delle piccole deformazioni;
d) attraverso lapplicazione del teorema dei lavori virtuali, il valore dello
spostamento medio in direzione z sulla faccia per z = /2.
Si discuta inne, circa la presenza o meno di una condizione di attrito sulla
supercie di vincolo del cubo.
a) Il versore normale alla faccia vincolata e n
T
z
= (0, 0, 1). Pertanto, per
lequilibrio ai limiti, il campo reattivo su detta faccia risulta:
r = T[
z=/2
n
z
= (0, 0, 2)
T
N/mm
2
b) Dalla condizione di equilibrio indenito
divT+T = 0 in
si ricava immediatamente
T =
_
_
_
8zx
1
2
(4x
2

2
)y

1
2
x(4y
2

2
) 8y
2
_
_
_
N/mm
3
Inoltre, risultando i versori normali alle facce libere del cubo pari a:
n
T
x
= (1, 0, 0), n
T
x
= (1, 0, 0)
n
T
y
= (0, 1, 0), n
T
y
= (0, 1, 0)
n
T
z
= (0, 0, 1)
si verica immediatamente che, per lequilibrio ai limiti, risulta:
60 G. Vairo - Universit`a di Roma Tor Vergata
T[
x=/2
n
x
= T[
y=/2
n
y
= T[
z=/2
n
z
= 0
cioe le forze di supercie sul contorno libero del corpo sono identicamente
nulle.
c) Avendo assunto il materiale a comportamento elastico lineare isotropo, il
campo delle piccole deformazioni si ottiene a partire dal campo di tensione,
attraverso il legame costitutivo inverso di Navier:

x
=
1
E
[z(4x
2

2
) (4y
2

2
+ 2z )]

y
=
1
E
_
4y
2

2
[z(4x
2

2
) + 2z ]
_

z
=
1
E
_
2z [4y
2

2
+z(4x
2

2
)]
_

xy
=
1
8E
(4x
2

2
)(4y
2

2
)(1 +)

xz
= 0

yz
= 0
d) Si assuma come sistema degli spostamenti il sistema assegnato e si consid-
eri come sistema delle forze quello ottenuto considerando il cubo in esame,
poggiato sulla faccia per z = /2, e soggetto sulla sola faccia per z = /2
al campo costante di forze di supercie p
T
z
= (0, 0, 1) N/m
2
, duale allo
spostamento cercato. In altre parole, nel sistema di forze considerato non
sono presenti ne forze di volume ne forze di supercie sulle facce parallele
allasse z.
Un campo di tensione che soddisfa banalmente le condizioni di equilibrio
interno ed ai limiti per il sistema di forze considerato e il seguente:
T
(f)
(x, y, z) =
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
N/m
2
Pertanto, indicata con w(x, y) la componente di spostamento in direzione
z sulla faccia per z = /2, cioe w(x, y) = s(x, y, z)[
z=/2
n
z
, luguaglianza
del lavoro virtuale esterno con quello interno conduce allequazione:
x=

2
_
x=

2
y=

2
_
y=

2
1 w(x, y) dxdy =
x=

2
_
x=

2
y=

2
_
y=

2
z=

2
_
z=

2
T
(f)
D
(s)
dxdy dz
essendo D
(s)
il campo delle piccole deformazioni riferito al sistema degli
spostamenti e cioe quello ricavato al punto c).
Pertanto, lo spostamento medio cercato w risulta:
Il TLV, Elasticit`a Lineare, Probl. Equil. Elastico 61
w =
1

2
x=

2
_
x=

2
y=

2
_
y=

2
w(x, y) dxdy =
1

2
x=

2
_
x=

2
y=

2
_
y=

2
z=

2
_
z=

2
1
(s)
z
dxdy dz
=
1
3E

2
(2 3) = 0.005 mm
Inne, poiche la distribuzione di forze reattive sulla supercie per z =
/2 ricavata al punto a) non ha componenti parallele al piano di vincolo, ne
consegue che questultimo, nel caso in esame, non esercita sul corpo azioni di
attrito.
Tema 4
Si consideri la sfera omogenea di raggio R = 20 cm, libera nello spazio. Essa
sia costituita di materiale linearmente elastico ed isotropo (E = 200000 MPa,
= 0.3). Rispetto ad un riferimento Cartesiano centrato nel suo baricentro,
sia assegnato il seguente campo di spostamento:
s(x, y, z) = 10
5
_
_
_
5(x +y +z) 3
4(x +y) + 1
3(y +z) + 1
_
_
_
m
Si determini:
a) le condizioni di carico (campi di forze di supercie e di volume) a cui
corrisponde come soluzione del problema dellequilibrio elastico il campo
di spostamento assegnato;
b) il potenziale elastico ed il potenziale elastico complementare;
c) lenergia elastica immagazzinata dal solido;
d) la variazione di volume associata alla cinematica prescritta.
a) A partire dal campo di spostamento assegnato e possibile determinare il
campo delle piccole deformazioni:
D(x, y, z) = sym[s] = 10
5
_
_
5 1/2 5/2
4 3/2
sym 3
_
_
Sfruttando poi le relazioni costitutive dirette di Navier e possibile risalire
al campo di tensione:
62 G. Vairo - Universit`a di Roma Tor Vergata

x
= 2G
x
+J
1
= 5.38 MPa

y
= 2G
y
+J
1
= 8.46 MPa

z
= 2G
z
+J
1
= 6.92 MPa

xy
= G
xy
= 0.77 MPa

xz
= G
xz
= 3.85 MPa

yz
= G
yz
= 2.31 MPa
avendo utilizzato le costanti di Lame
G =
E
2(1 +)
= 76923.1 MPa
=
E
(1 +)(1 2)
= 115384.6 MPa
e la funzione relativa al primo invariante di deformazione
J
1
(x, y, z) = 2 10
5
Poiche il campo di tensione trovato risulta costante, se ne deduce imme-
diatamente che il campo di forze di volume agente sul corpo e tale da
assicurare il rispetto dellequilibrio interno e identicamente nullo.
Daltra parte, introdotto un sistema di coordinate sferiche come illustrato
in gura 1, il versore normale nel generico punto della supercie di bordo
per la sfera assegnata risulta:
n(, ) = (sin cos , sin sin, cos )
T
Pertanto, per lequilibrio ai limiti, il campo di forze di supercie e agente
sul contorno della sfera e:
p(, ) = Tn = 10
2
_
_
_
10.8 sin cos + 1.5 sin sin + 7.7 cos
1.5 sin cos 16.9 sin sin 4.6 cos
7.7 sin cos 4.6 sin sin 13.8 cos
_
_
_
N/mm
2
b) In virt` u del comportamento elastico lineare assunto, risulta che la fun-
zione potenziale elastico (x, y, z) e la funzione potenziale elastico com-
plementare (x, y, z) devono essere coincidenti. Pertanto, risulta:
(x, y, z) = (x, y, z) =
1
2
T D = 0.54 KJ/m
3
c) Lenergia elastica c immagazzinata dal corpo e pari allintegrale sul vol-
ume del solido della funzione potenziale elastico. Risultando questultima
costante, si ricava banalmente:
c =
_

(x, y, z) d = 0.54 10
3
4
3
(0.2)
3
= 18.17 J
Il TLV, Elasticit`a Lineare, Probl. Equil. Elastico 63
d) Inne, la variazione di volume corrispondente alla cinematica prescritta
risulta:
=
_

J
1
(x, y, z) d = 2 10
5
4
3
(0.2)
3
= 670.21 mm
3
Tema 5
Si consideri una trave omogenea ad asse rettilineo di lunghezza = 1 m per
la quale valgano le ipotesi del modello di trave alla Eulero-Bernoulli. Detta
trave abbia una sezione quadrata di lato r = 5 cm e sia costituita di acciaio.
Si consideri un riferimento Cartesiano centrato nel baricentro di una sezione
retta di estremit`a della trave, con lasse z disteso lungo la sua linea dasse,
di modo che z [0, ].
Assunto il problema piano, rispetto al piano (y, z), siano assegnate le funzioni
v(z) e w(z) che esprimono rispettivamente le componenti di spostamento oriz-
zontale (lungo z) e verticale (lungo y) per un generico punto della linea dasse
della trave:
v(z) = 10
5
_
z
2

2
2

5
6
z
3
+
z
4
3
_
m
w(z) = 10
7
_
z
z
2
2
_
m
Si determini:
a) il vettore spostamento s(x, y, z) per ogni punto P = (x, y, z) del corpo;
b) il campo di deformazione innitesima;
c) le caratteristiche della sollecitazione al variare di z;
d) le condizioni di vincolo per le sezioni di estremit`a della trave (cioe per
z = 0 e z = );
e) i carichi distribuiti su di essa agenti, paralleli (lungo z) ed ortogonali
(lungo y) alla sua linea dasse;
f ) lenergia elastica immagazzinata dal solido;
g) la variazione di volume della trave.
a) Il modello di trave alla Eulero-Bernoulli prevede lipotesi di trascurabilit`a
degli eetti di deformabilit`a tagliante. Conseguentemente, la rotazione
della generica sezione retta risulta pari a:
(z) =
dv(z)
dz
= v

(z) = 10
5
_
z
2

5
2
z
2
+
4
3
z
3
_
64 G. Vairo - Universit`a di Roma Tor Vergata
Pertanto, tenuto conto che il problema e assunto piano rispetto al piano
(y, z), il vettore spostamento per il generico punto P = (x, y, z) della trave
risulta:
s(x, y, z) =
_
_
_
0
v(z)
w(z) +y(z)
_
_
_
= 10
7
_
_
_
0
10
2
(z
2
2
2

5
6
z
3
+
z
4
3
)
z
1
2
z
2
y
_
z
2

5
2
z
2
+
4
3
z
3
_
10
2
_
_
_
m
b) Noto il campo di spostamento, il campo di deformazione innitesima si
ricava immediatamente come:
D(x, y, z) = sym[s] = 10
7
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 1 z (y + 5yz 4yz
2
)10
2
_
_
c) Le caratteristiche della sollecitazione al variare di z sono:
N(z) = EAw

(z) = 50(1 z) N
M(z) = EI
x
v

(z) = 1.04 + 5.21z 4.17z

2
Nm
T(z) = EI
x
v

(z) = 5.21 8.33z N

(3)
essendo I
x
= r
4
/12 = 52.08 cm
4
, A = r
2
= 25 cm
2
ed avendo assunto per
lacciaio E = 200 GPa.
d) Le condizioni di vincolo per le basi di estremit`a della trave si ricavano
immediatamente considerando che:
per z = 0 risulta v(0) = 0, w(0) = 0, (0) = 0, quindi la condizione di
vincolo corrispondente e un incastro;
per z = risulta v() = 0, w() ,= 0, () ,= 0, quindi la condizione di
vincolo corrispondente e un appoggio semplice.
e) Tenuto conto che valgono, sotto le ipotesi del modello piano di trave alla
Eulero-Bernoulli, le seguenti relazioni dierenziali
EI
x
v
iv
(z) = q(z)
EAw

(z) = p(z)
si ricava: q(z) = 8.33 N/m, p(z) = 50 N/m.
f) Lenergia elastica immagazzinata dal solido pu`o valutarsi considerando le
azioni interne o equivalentemente quelle esterne. In particolare, risulta
Il TLV, Elasticit`a Lineare, Probl. Equil. Elastico 65
c =
1
2
_

0
_
N
2
(z)
EA
+
M
2
(z)
EI
x
_
dz
=
1
2
_

0
[q(z)v(z) +p(z)w(z)]dz = 0.19 10
5
J
g) Inne, la variazione di volume corrispondente alla cinematica prescritta e
pari a:
=
_

J
1
(x, y, z) d =
_
r/2
r/2
_
r/2
r/2
_

0

z
(x, y, z) dxdy dz = 0.125 mm
3