Ingenieria Grafica 16

N 16
Ao 2003
II CONGRESO DE EXPRESIN GRFICA EN LA INGENIERA

La Rbida (Huelva), 1, 2 y 3 de junio de 1990
Edita:
ASOCIACIN DE PROFESORES DE EXPRESIN GRFICA EN LA INGENIERA
Edita: INGEGRAF Director : Isidro Zatarain de Dios Consejo de Redaccin: Francisco Montes Tubo Flix Sanz Adn Jess Flez Mindan Eloy Sentana Cremades Miguel Bermejo Herrero Miguel ngel Len Casas Consejo Asesor : Miguel Bermejo Herrero Carlos Cobos Gutirrez Fernando Brusola Simn Jos Javier Crespo Ganuza Jess Flez Mindn Francisco Hernndez Abad Juan Leiceaga Baltar Francisco Montes Tubo Jess Oti Velasco Fernando Fadn Salazar Javier Snchez Reyes Ignacio Gonzlez Tascn Jos Carlos de San Antonio Gmez Agustn Arias Coterillo Rafael Ferrer Toro Gonzalo Moris Melndez Vito Cardone Franco Caputo Domicilio: ETS de INGENIEROS INDUSTRIALES Paseo del Cauce,s/n. 47011 VALLADOLID Telf.983 30 90 70 Fax 983 42 33 94 E-mail: anales@eis.uva.es isidrozatarain@yahoo.es Suscripcin: Nmero suelto: 4 e Nmero atrasado: 5 e Socios de INGEGRAF: Gratuito
Anales de Ingeniera Grfica

CARTA DEL DIRECTOR
n. 16
Ao 2003
...................................
1 5 13 22 30 42 52 60 69
AMESCUA OGYAR, Juan Manuel RECUPERACIN GRFICA E INGENIERIL DEL MOLINO DE VIENTO DEL COLLADO EN EL CAMPO DE NJAR (ALMERA) ................. BRUNO, Fabio A VIRTU AL REALITY DESKTOP CONFIGURATION FOR FREE-FORM SURFACE SKETCHING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GIL OCAMPO, Mara de la Luz ESTUDIO DE LAS VARIABLES QUE INFLUYEN EN LA TRANSFORMACIN HSI PARA LA FUSIN DE IMGENES MULTIESPECTRALES Y P ANCROMTICAS. CORRELACIN ENTRE EL CANAL PANCROMTICO Y LA INTENSIDAD LPEZ GMEZ, Carmelo ELABORACIN DE PERSONAJES 3D PARA DIFUSIN EN INTERNET ...
RUBIO PARAMIO, Miguel ngel BAOS RABES DEL PALACIO DE VILLARDOMPARDO (JAN). ESTUDIO GRFICO-CRONOLGICO Y DISEO DE UNA HERRAMIENTA MULTIMEDIA PARA SU PROMOCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SNCHEZ REYES, Javier APROXIMACIN POLINMICA DE ESPIRALES CLO TOIDES MEDIANTE S-SERIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SUREZ RIVERO, Jos Pablo ALGORITMOS EFICIENTES PARA LA GENERACIN DE NIVELES DE DETALLE EN MODELOS DIGITALES DEL TERRENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VALIENTE GONZLEZ, Jos Miguel SISTEMA DE INSPECCIN VISUAL AUTOMTICA DE AZULEJOS DE PATRN FIJO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Portada:
Recreacin del Cartel del II CONGRESO DE EXPRESIN GRFICA EN LA INGENIERA: La Rbida (Huelva),1, 2 y 3 de junio de 1990.leo de Vzquez Daz: Poema del Descubrimiento. La Rbida,1930.
Pgina 1: Monumento al Descubrimiento,en La Rbida.Dibujo de Bacedon. COLABORACIONES:

Los trabajos originales deben iniciarse con el ttulo,nombre del autor o autores,Universidad y Centro al que pertenecen, y un resumen del artculo. La presentacin ser en CD-ROM, preferentemente en Microsoft Word o Quark-XPress para Macintosh o Windows,incluyendo una copia en papel de referencia. En documento aparte se enviar una Ficha de Autor/es,que incluya todas las coordenadas de localizacin,que en el caso de profesores sern los datos acadmicos: Universidad, Centro, Departamento, categora acadmica, direcciones postal, telefnica,fax,y e-mail y los particulares: direcciones postal,telefnica,fax y e-mail. Debern enviarse a la Redaccin:
Preimpresin: EDITO artes grficas Valladolid Imprime: Grficas Santa Mara,S.L. C/ Cromo,24 47012 Valladolid Depsito Legal: M-15091-1995 I.S.S.N.: 1137-7704
ANALES DE INGENIERA GRFICA (A la atencin del Profesor Isidro Zataran) E.T.S.de INGENIEROS INDUSTRIALES Paseo del Cauce,s/n. 47011 VALLADOLID Telf.983 30 90 70 Fax 983 42 33 94 E-mail: anales@eis.uva.es isidrozatarain@yahoo.es
CARTA DEL DIRECTOR

La Rbida, 1, 2 y 3 de junio de 1990: II CONGRESO DE EXPRESIN GRFICA EN LA INGENIERA
Entre las diversas actividades de INGEGRAF destacan por su importancia los Congresos que puntualmente se celebran en los primeros das de Junio, recorriendo la geografa nacional y ltimamente internacional que entre otras cosas, nos sirven para sacar a la luz nuestros trabajos de investigacin (y por ello de estmulo al compartirlos con los compaeros), la puesta al da y enriquecimiento de los mismos al compararlos con los caminos de investigacin paralelos que se estn siguiendo en otras Universidades, la continuidad de nuestra Organizacin, y por qu no decirlo, tambin las de nuestras relaciones sociales y profesionales. Es nuestro propsito realizar un recorrido por cada una de estas etapas, reflejadas en los correspondientes Congresos, dando la oportunidad a que en cada Nmero de esta Revista, los responsables de cada Congreso nos refresquen la memoria con sus recuerdos. En el primer Nmero de la nueva etapa de ANALES, J avier Muniozguren hizo la evocacin del primer Congreso (entonces lo llamamos modestamente Jornadas) celebrado en Madrid en junio del 99, que surgi como un movimiento necesario ante los acontecimientos que se avecinaban, y que nos pedan la unin de los Profesores de la disciplina, entonces llamada Dibujo Tcnico, que por las nue vas tecnologas estaba obligada a un cambio radical no solo de nombre sino de su propia esencia, y por otro a estar preparados para afrontar la aguas turbulentas de la transicin que iba a suponer los Nuevos Planes de Estudios. Constatada la necesidad de una continuidad en la relacin del profesorado ante estos previsibles problemas, all mismo nos autoconvocamos para el ao siguiente en La Rbida (Huelva) que aun era un Campus de la Universidad de Sevilla. De esta forma encaramos el segundo Congreso, para el cual tuve el honor de ser elegido Presidente, rodeado de unos colaboradores que constituan entonces lo mas destacado y prestigiado de la disciplina, y que por tanto aportaron durante bastantes encuentros en Madrid y Sevilla todas sus ideas y experiencia, que hemos de reconocer, en asuntos de organizacin de congresos, era bastante limitada. Sentados ante una mesa vaca nuestras dudas se multiplicaban. Fue fcil crear nuestra infraestructura organizativa tanto cientfica como de intendencia, con los diversos Comits, pero dudbamos por ejemplo, de cosas que hoy nos pueden parecer obvias, empezando por la respuesta que pudiera tener un congreso en un rea que jams haba pasado de los contactos personales que se dan en Tribunales de Tesis o de Oposiciones. Dudbamos del nmero de Ponencias que se conseguira reunir, cuando nuestros compaeros y nosotros mismos no destacbamos precisamente por la fecundidad en la abundancia de publicaciones. No estbamos muy seguros del nivel cientfico que tendran las propuestas, y si habra que hacer una criba demasiado escandalosa. Discutimos, por cierto con gran diferencia de opiniones, sobre si el Congreso debera ser una pura reunin cientfica, o al igual que otros congresos tradicionales, de otras reas o profesiones, deberamos animar a nuestros cnyuges a unirse al mismo, preparando para ellos unas actividades paralelas o comunes con las nuestras. No queramos que el coste del Congreso, tanto en gastos propios como de los congresistas, se disparara demasiado, por miedo a la reticencia que pudiera producir en cuanto a la asistencia.
Estos problemas y muchos mas se fueron solventando con nimo, trabajo y decisin, pudiendo estar orgullosos al final, de haber conseguido holgadamente nuestro propsito con un balance mas positivo incluso del esperado. El costo individual de cada congresista se resolvi utilizando un alojamiento propio de la Universidad de Sevilla, la Universidad Hispanoamericana de Santa Mara de La Rbida (Huelva) que si bien, no reuna las condiciones de confortabilidad a las que estamos acostumbrados ahora, nos permiti reducir los gastos de cada congresista a unas 26.000 pesetas, incluyendo en esta cifra las cuotas, alojamiento y comidas del propio congresista y su cnyuge, con todas las actividades paralelas (y hasta los gastos de un invitado de una Universidad americana). El nmero de congresistas se acerc a los 200, ms un ele vado nmero de cnyuges. Conseguimos la asistencia del Profesor Walter Rodrguez, del Georgia Institute of Technnology de la Universidad de Atlanta, que nos puso al da de sus experiencias en el curso de Grficas de Ingeniera por Computador (que tena publicado en un libro) y que l mismo dictaba en el citado Instituto. Se presentaron y admitieron unas 50 Ponencias que se expusieron simultneamente en un Aula Magna y otras tres, improvisadas al aire libre. Su calidad est registrada, y se puede comprobar, en la publicacin de las Actas, que se reparti a todos los asistentes. No estando seguros de la disponibilidad de fechas de los profesores, y para facilitar la asistencia, el Congreso se celebr en das viernes, sbado y domingo. Finalmente se redactaron las conclusiones del Congreso, que en aquellos momentos en que se estaban elaborando los n uevos Planes de Estudios, era importante dar a conocer al mundo de la Educacin Universitaria. Estas conclusiones se agrupaban en los siguientes apartados, que cito como dato histrico, comparativo con la situacin 14 aos despus: Conocimientos previos de los alumnos que acceden a las Escuelas Tcnicas. Normalizacin y cooperacin con el AENOR. Nuestra participacin en el Diseo Industrial. Dotacin de infraestructura en el rea de EGI. Acercamiento a las reas afines. Formacin grfica de los Ingenieros Creacin de una Asociacin. Organizacin de nuevas actividades.
Se enviaron a las personas u organismos que podan tener influencia en la elaboracin de los Planes de Estudios, o sea Consejo de Universidades, Ponencia de Planes de Estudios de Enseanzas Tcnicas, Directores de Escuelas y Rectores de Universidades, AENOR y a los propios asistentes. Como he dicho mas arriba, el balance final fue ampliamente satisfactorio, y como conclusin y experiencia para el futuro, nos qued que fue fcil de resolver lo importante del Congreso, o sea su aspecto cientfico, porque encontramos mas colaboracin de la esperada en la respuesta de los compaeros, y sin embargo fue muy difcil lo relativo al aspecto formal, como el alojamiento, aislamiento, traslados, turismo, etc. que tuvimos que resolver entre unos pocos, con pocos medios y menguada experiencia. Pero no termin todo el ltimo da del Congreso. Como se reco ge en las conclusiones, adems del compromiso de celebrar el siguiente en Las Palmas de Gran Canaria, y continuar con una cadencia anual, quizs el acuerdo mas importante fue el de crear una asociacin que asegurara la continuacin de estos encuentros, tomara el timn de los mismos y extendiera el campo de actividades a todas aquellas que tiendan a impulsar, potenciar, orientar, coordinar, desarrollar y promover en sus vertientes cientfica y tcnica, la enseanza y divulgacin de la expresin grfica en la ingeniera en las Escuelas Tcnicas Superiores o Escuelas Universitarias. As naci la Asociacin de Profesores de Expresin Grfica en la Ingeniera (INGEGRAF) que entre otras cosas es responsable de la organizacin de los sucesivos Congresos, asegurando su continuidad. Ms adelante, en 1992, la Asociacin crea ANALES DE INGENIERA GRFICA, como rgano de difusin de sus actividades e investigacin.
Es difcil sustraerse a los viejos recuerdos, pero no me resisto a citar (perdn por la osada de la comparacin) aquella frase que pronunci el mayor estadista del pasado siglo, cuando dijo que nunca tantos debieron tanto a tan pocos. Entre los tan pocos estbamos, adems del que esto suscribe, Victorino Gonzlez, Juan Leiceaga, Agustn Armiana, Fernando Cebolleda, Francisco Hernndez Abad, Gonzalo Moris, Diego Moreno, ngel Oliv, y como mximo animador del equipo local, Paco Aguayo, ayudado por Rafael Garca y Antonio Luna, con el apoyo de Miguel Bermejo. De La Rbida salimos maldiciendo de los mosquitos, pero con un espritu nuevo, que mejorado y ampliado con mucha mas gente, permanece al da de ho y. En el prximo Nmero paso el relevo del relato a Ildefonso Jimnez Mesa que nos contar cmo fue el III Congreso, que se celebr un ao despus en Las Palmas de Gran Canaria.
Zaragoza 2, 3 y 4 de junio de 2004: XVI CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERA GRFICA

Y pasando los catorce aos que nos separan de los recuerdos anteriores, nos encontraremos prximamente en Zaragoza en un nuevo evento ya adulto, y con un estado de la cuestin muy diferente del antes contemplado, pero al mismo tiempo con algunos de los eternos problemas que siguen sin resolver, ya que nuestra Universidad no ha sido capaz de evolucionar al mismo ritmo que lo ha hecho nuestra tecnologa. Seamos optimistas y pensemos en ese tren que sale con retraso, pero sabe recuperar su horario, para llegar a tiempo a su estacin de destino. La Universidad de Zaragoza nos recibir en sus Campus de Zaragoza y Huesca con esa sana hospitalidad que caracteriza a los aragoneses, inaugurando el Congreso en su Paraninfo y siguiendo con una Mesa Redonda sobr e el Diseo Industrial en la Unin Europea, donde intervendrn los expertos de Pinifarina, Renault, Opel y el Centro de Diseo de la D.G.A., y ya por la tarde, se reflexionar sobre los contenidos del rea en la nueva etapa de la convergencia europea. El segundo da, en Huesca, para no olvidar que en Aragn el agua es protagonista destacada, se nos brinda una conferencia sobr e Sistemas grficos de redes de riego. Las Autoridades nos recibirn en el Palacio de la Aljafera, en Zaragoza, donde nos obsequiern con un concierto de msica clsica, y en el Museo Provincial de Huesca. Celebraremos nuestra asamblea anual de INGEGRAF, y como desde su fundacin han pasado muchos aos, y por razones biolgicas, muchos disfrutan ya de la dorada situacin de la jubilacin, la Asociacin les har un merecido homenaje. La exposicin de las Ponencias ocupara la mayor parte del tiempo de los congresistas, mientras sus acompaantes tendrn la oportunidad de conocer el Monasterio de Veruela y el Moncayo, en la ruta de Bcquer, Tarazona, el Monasterio de San Juan de la Pea, el Balneario de Panticosa y Jaca. Despus del turismo por la capital, clausuraremos festivamente el Congreso en el Restaurante El Cachirulo, para empezar a trabajar pensando ya en el prximo encuentro que ser en Sevilla.
Renovacin de cargos en la Junta Directiva de INGEGRAF

Los cargos de Presidente y Secretario de la Junta Directiva cor respondan renovarse en el ao 2003, pero teniendo en cuenta la pr evisible menor asistencia de socios en Npoles, se adelant la eleccin al ao anterior, realizndose en la Asamblea celebrada en Santander en junio de 2002, con la condicin de que el cambio efectivo fuera a su debido tiempo,
es decir, en 2003. Han cesado, por tanto, J avier Muniozguren e Isabel Larracoechea como Presidente y Secretaria, siendo sustituidos por Francisco Montes y Flix Sanz respectivamente, a los que felicitamos efusivamente y nos congratulamos de su presencia al frente de la Asociacin, pues conociendo su buen hacer, su talante y su experiencia en otras tareas de la misma, est asegurado el xito de su gestin. De Javier e Isabel nos acordaremos siempre por el estilo y la fecundidad que hemos visto en su periodo de mandato, desde junio de 1999 hasta ahora. En cuanto a lo primero, su estilo ha sido de guante de seda pero sin mano dura, porque no ha sido necesario. Siempre han estado presentes, pero sin protagonismo, que han preferido dejar en cada momento oportuno al que correspondiera o reclamara. En definitiva, han ejercido su carg o sin que se note, y eso no es fcil. Bajo su tutela y orientacin se han celebrado los Congresos de Valladolid, Badajoz, Santander y Npoles. Han impulsado el II Congreso Iberoamericano de Expresin Grfica en Ingeniera y Arquitectura en Salta (Argentina) en septiembre de 1999, y en su haber ha y que anotar tambin el III Seminario Italo-Espaol de Diseo Industrial en Bilbao, en junio de 2000 y el Seminario sobre Contenidos bsicos de geometra para Ingenieros en Alicante, en octubre de 2002. Muniozguren se ha preocupado, en los debates de la Junta Directiva o de las Asambleas, de los grandes temas que nos preocupan a todos, algunos resueltos y otros sobre la mesa. En los asuntos domsticos ha reorganizado y fortalecido el Comit Cientfico, que es responsable de la Calidad cientfica, tanto de Congresos como de la Revista. Ha reno vado esta Revista y en lo referente a Congresos se ha hecho un anlisis crtico de cada uno, se han promocionado los Posters y se ha hecho efectiva la internacionalidad de los mismos. Finalmente ha sido sensible a una mas equitativa presencia de las distintas ramas de la ingeniera en los puestos de representacin. En asuntos externos se ha trabajado en el problema de los tramos de investigacin en el profesorado de las car reras tcnicas, con repercusiones tan importantes como la composicin de los tribunales de acceso a la situacin de funcionario y a la concesin de los sexenios de investigacin. El tema de la convergencia europea, la unificacin de las titulaciones y los planes de estudios no han estado ausentes de nuestras reflexiones. Isabel Larracoechea ha sido la Secretaria que ha hecho posible la gestin interna, que siempre es mas callada, pero que precisamente por eso, merece un reconocimiento expreso. Isabel es responsable de las diversas encuestas internas que se han hecho sobr e la periodicidad y contenidos de los Congresos, sobre la denominacin del rea y los sondeos sobre la realizacin de seminarios especficos y sus contenidos. Desde fuera es difcil imaginar los problemas de altas y bajas de socios, actualizacin de datos y devolucin de recibos. Pues todos esos problemas existen y van lle muchas horas de trabajo incomprendido. Su labor se ha visto reflejada en la edicin anual del Catlogo de Socios. Los hechos estn ah, y por tanto sobran los elogios. Solo aadir una cosa que da idea de su actividad: En sus ratos libresavier J es Director de la Escuela Superior de Ingenieros de Bilbao e Isabel Vicer rectora de la Universidad del Pas Vasco.
ISIDRO ZATARAIN DE DIOS
Recuperacin grfica e ingenieril del molino de viento del Collado, en el Campo de Njar (Almera)
Resumen
AMEZCUA OGYAR, Juan Manuel ROJAS SOLA, Jos Ignacio Universidad de Jan
Las tcnicas infogrficas han supuesto un avance revolucionario en la recuperacin del patrimonio industrial, con o sin fines musesticos. Con el modelado de las mquinas que intervienen en el proceso de produccin es posible analizar los parmetros de funcionamiento de las mismas y obtener conclusiones a cerca de sus cdigos de diseo y posible optimizaciones. Se trata de un trabajo de arqueologa industrial. El Molino de viento objeto que aqu se presenta se encuentra abandonado, y se est realizando una labor que permitir rehabilitarlo virtualmente. La infografa realizada permitir al visitante recorrer las dependencias previamente a la visita real. De esta forma, comprender el proceso de fabricacin de la harina, lo que le permitir en la visita posterior sobre el terreno apreciar mejor todo el complejo. La metodologa seguida, ha sido el diseo y modelado de todo el complejo, es decir, de todos sus componentes as como del edificio, para dotarles de animacin posteriormente. Se trata de un trabajo original de investigacin fruto de una Tesis doctoral en curso en la Escuela Politcnica Superior de Jan. Palabras clave: Molino de Viento, Arqueologa Industrial, Modelado, Animacin, Recuperacin de Patrimonio Industrial.
Abstract
The computer has supposed a revolutionary advance in the recovery of the industrial patrimony. With the modeling of the machines that they intervene in the production process it is possible to analyze the parameters of operation of the same ones and to obtain conclusions to near their design codes and possible optimizations. It is a work of industrial archaeology. The Mill of wind object that here is presented it is abandoned, and he/she is being carried out a work that will allow to rehabilitate it virtually. The carried out work will allow the visitor to travel the dependences previously to the real visit. This way he will understand the process of production of the flour, what will allow him in the later visit on the land to appreciate the whole complex better. The followed methodology, it has been the design and modeling of the whole complex, that is to say, of all their components as well as of the building, to endow them later on of animation. It is an original work of investigation fruit of a Doctoral Thesis in course in the Superior Polytechnic School of Jan. Key words: Windmill, Industrial Archaeology, Modeling, Animation, Recovery of Industrial Heritage.
1. Introduccin
El patrimonio industrial de una comunidad es algo que, curiosamente, ha sido objeto de estudio por parte de etnlogos e historiadores. Sin embargo, estos temas no han sido tradicionalmente tratados desde un punto de vista tecnolgico, desde la mentalidad de un ingeniero. La Etnologa, considerada como ciencia que estudia las naciones o pueblos bajo todos sus aspectos, indudable-
mente puede y debe basarse en el estudio del patrimonio industrial para sacar consecuencias sobre el modus vivendi de nuestros antepasados, sus costumbres y, en definitiva, sus formas de sobrevivir con los recursos de que disponan. Tambin se justifica el estudio del patrimonio industrial por parte de los historiadores, especialmente los dedicados a la investigacin en temas de Historia Econmica. En efecto, la tcnica, a travs de la historia, ha tenido como objetivo ltimo, crear una serie de artefactos y mquinas que
Amezcua Ogyar, Juan M.
fuesen capaces de transformar del modo ms econmico y eficiente los recursos energticos, que ofreca la Naturaleza, en trabajo mecnico que sustituyera o complementara al trabajo humano. Desde ese punto de vista, todo progreso en el diseo, construccin y funcionamiento de mquinas motrices constituye un beneficio para el gnero humano y representa lo que los economistas llaman una economa social [1]. El estudio del patrimonio industrial desde el punto de vista del ingeniero es, a nuestro juicio, de lo ms apasionante. La tradicional definicin del ingeniero como aquel facultativo que entiende en el diseo, construccin y manejo de ingenios y mquinas, le hace tener una curiosidad muy particular a la hora de analizar las tecnologas de nuestros antepasados. De hecho, todos los vestigios que se puedan encontrar son susceptibles de ser estudiados y catalogados al objeto de intentar conocer cules fueron sus cdigos de diseo, el porqu de sus tipologas, la forma y los medios con que fueron construidos, etc. En esto se sustenta la necesidad de realizar una reconstruccin grfica, basada en aplicaciones infogrficas, incluyendo planos de detalle, perspectivas de conjunto y animaciones que nos permitan abordar el estudio tcnico de dichos ingenios, cmo funcionaban, cul era la forma de proceder en su explotacin, de qu dependan sus rendimientos, cules deban ser los conocimientos de los que los utilizaban y construan, por qu se utilizaban en ciertas comarcas y en otras no, y hasta qu punto llegaban a ser mquinas ptimamente diseadas para su poca [2]. Los primeros impulsos en favor del estudio y conservacin de los restos industriales surgieron en Inglaterra, extendindose posteriormente al resto de los pases europeos en mayor o menor medida [3]. En este contexto de revalorizacin de los vestigios del pasado industrial como parte integrante de la memoria histrica de una sociedad, aparece la disciplina denominada Arqueologa Industrial. Ramos apunta la definicin que el arquelogo Andrea Carandini realiza sobre esta disciplina: la ciencia que tie ne por objeto el estudio de la cultura material y los aspec tos ligados a la produccin, distribucin y consumo de bienes, en su devenir y en las conexiones con el pasado histrico. Para Buchanan, la arqueologa industrial tendra como objeto el descubrimiento, anlisis, registro y preservacin de los restos industriales del pasado, para lo que es preciso recurrir al trabajo de campo y, en ocasiones, a la tcnicas excavatorias de los arquelogos [4].
Para otros autores, la finalidad de la arqueologa indus trial es el descubrimiento, la catalogacin y el estudio de los restos fsicos del pasado industrial, para conocer a travs de ellos aspectos significativos de las condiciones de traba jo y de los procesos tcnicos y productivos [5]. 1.1. Objetivos del presente trabajo Los objetivos del presente trabajo, dentro de la lnea de investigacin en la que se encuadra, denominada Recupe racin ingenieril del patrimonio industrial mediante tcnicas infogrficas, pueden resumirse en: Realizar el trabajo de campo necesario para el estudio de los restos del Molino del Collado. Este trabajo de campo, punto primero de la metodologa a emplear en esta investigacin, tendr una doble vertiente: primeramente, la realizacin de un extenso reportaje fotogrfico del molino; en segundo lugar, la toma de croquis. Generacin de los planos del Molino del Collado. Reconstruccin grfica, mediante tcnicas de infografa, que dar lugar a un paseo virtual por el Molino del Collado, tal y como se encuentra en la actualidad. Descripcin, basada en la tipologa de maquinaria instalada, del proceso de funcionamiento del molino de viento objeto de estudio; as como la realizacin de clculos de potencia y par de la mquina. El servir como punto de partida para una investigacin ms ambiciosa, que abarque la tipologa del molino de viento almeriense, concentrado mayoritariamente en el campo de Njar.
2. El trabajo de campo
El molino de viento del Collado se encuentra situado a 1 Km de la localidad de San Jos, y se accede a travs de la pista de tierra que comunica San Jos con la playa de los Genoveses, direccin a Cabo de Gata. El trabajo de campo consisti bsicamente en dos actuaciones; por un lado, la elaboracin de un exhaustivo reportaje fotogrfico, como base para una posterior descripcin del molino y del proceso de funcionamiento del mismo, as como referencia inigualable a la hora de captar
Recuperacin grfica e ingenieril del molino de viento del Collado en el Campo de Njar
pequeos detalles, como las texturas, para trasladarlas luego a la infografa; por otro lado, la toma de datos y di bujo de croquis acotados, al objeto de poder realizar todos los planos de conjunto y detalle a los que dar lugar el trabajo, as como el modelado y posteriores clculos de potencia y par.
Para la realizacin del reportaje fotogrfico, se eligi una pelcula para diapositivas de sensibilidad ISO 100; la razn que nos llev a ello se centr en que, si bien se precisa un mayor tiempo de exposicin para unas determinadas condiciones de luz, proporciona un grano mucho ms fino, con la consiguiente repercusin en la nitidez de la imagen.
Figura 1.
El Molino del Collado.
Figura 4.
La piedra fulliga.
Figura 2.
El chapitel y el ventano.
Figura 5.
La rueda de puntera y el eje.
Figura 3.
Los hojalambres y botalones.
Figura 6.
El engrane linterna-rueda de puntera.
Para la toma de datos sobre croquis, se procedi primeramente a la medicin del edificio del molino; ello requiri los habituales elementos auxiliares (flexmetro de cinco metros, cinta mtrica, brjula, plomada, etc.), escalera incluida. Posteriormente se pas a la toma de medidas de la maquinaria y zonas interiores del molino. 2.1. El estudio fotogrfico Como se ha indicado en el epgrafe anterior, la primera de las actuaciones que presenta el trabajo de campo en el molino es la recopilacin exhaustiva de documentacin en soporte fotogrfico. El estudio fotogrfico, de importancia capital para estudiar y razonar el modo de funcionamiento as como las soluciones que se aportaban a las distintas tareas dentro de la molienda, es tambin vital para poder realizar posteriormente el modelo en sus ms pequeos detalles. Sin duda pensamos que el resultado del reportaje fotogrfico es la parte ms vistosa del trabajo, sin perder de vista que las fotografas, de las que aqu presentaremos slo una pequea muestra (figuras 1 a 6), tienen un fin ltimo: la perfecta modelizacin del molino que se estudia. Slo a partir de una correcta modelizacin y, apoyados en la acotacin de los croquis, podr llegar a comprenderse adecuadamente el funcionamiento del artilugio. Tras la realizacin de ms de sesenta diapositivas con la ayuda de un trpode, sobre todo en el interior del molino y debido a las condiciones de luz que presentaba, fue necesaria la digitalizacin de las mismas mediante un escner de pelcula de 35 mm. Una vez en formato digital, se ha podido retocar y ha permitido el tratamiento de las mismas en el ordenador con un fin claro: extraer las texturas para componer la animacin que se presenta en este trabajo, un paseo virtual por el molino. El tratamiento digital de las imgenes se ha realizado con dos programas: Adobe Photoshop 5.0 y Ulead Photo Express 2.0 SE. 2.2. La toma de croquis La toma de croquis acotados supone la segunda actuacin dentro del trabajo de campo a realizar en el molino. En ellos nos basaremos para obtener el modelo en AutoCAD, as como para la generacin de los correspondientes planos de
despiece. A su vez stos nos servirn para la realizacin de clculos mecnicos. En las figuras 7 a 10 se presentan algunos de los croquis empleados. A la hora de tomar los croquis acotados, se inici el trabajo realizando el trazado del edificio en s, exterior e interiormente. Al tratarse de una arquitectura popular, presenta algunas irregularidades que obligan a la toma de numerosas cotas de referencia. Posteriormente se realizaron los croquis de la maquinaria del molino. Se comenz por la parte de madera visible desde el piso inferior, tomando cotas de marranetes, puente del alivio, tacilla y sopuente. Posteriormente se abord la toma de datos del piso superior, no sin antes utilizar una escalera porttil, debido a la ausencia de la misma en nuestro molino. En el piso superior se comenz de abajo a arriba; es decir, comenzamos tomando cotas de las piedras solera y volandera, bancada, cama del molino, ventano, caa, linterna, eje y rueda de puntera. Dejamos para el final lo que algunos en la zona denominan ruedo del molino (aunque otros denominan as al octgono que forman los cables que unen las puntas de los botalones entre s), es decir, todo el telar, madres, manzanos, costillares del chapitel, piedras fulliga y rabote, vrgenes, palo gua y fraile. La toma de datos exterior se realiz mediante una cinta mtrica textil de 30 m de longitud. La toma de datos interior, mediante un flexmetro de 5 m. Se emple tambin una brjula, para determinar la orientacin de las puertas, as como una plomada y un nivel de burbuja, que nos ayudasen a identificar determinadas inclinaciones de la maquinaria.
3. La reconstruccin grfica
La reconstruccin grfica, como se ha comentado anteriormente, constituye al igual que el trabajo de campo, uno de los dos pilares en los que se sustenta la metodolo ga empleada en la investigacin que se expone. En este epgrafe se pretende describir el modus operandi, as como los medios auxiliares necesarios utilizados para la reconstruccin grfica del molino de viento objeto de estudio. Tras la reconstruccin grfica, que da lugar a un modelo, se procede a la ejecucin de un paseo virtual por el molino, tal y como est en la actualidad, incluso en su verdadero entorno.
Para la realizacin de la reconstruccin grfica partimos del trabajo de campo que, como indicamos anteriormente, tuvo una doble vertiente: por un lado, la elaboracin de un exhaustivo reportaje fotogrfico , y por otro lado la toma de cotas sobre croquis, tanto del edificio en s como de toda la maquinaria. En estos dos pilares se apoya la posterior reconstruccin grfica. Dos son las fases principales en las que podemos descomponer la realizacin del proceso de reconstruccin grfica: por una parte el modelado, y por otro lado la realizacin de la animacin. 3.1. El proceso de modelado Una de las fases ms importantes y difciles en la reconstruccin grfica del molino es el modelado. El modelo debe ser una representacin lo ms fiel posible de la realidad que se pretende modelar. El modelado constituye una primera fase en el trabajo de la reconstruccin grfica, necesario para poder acometer despus la realizacin de un paseo virtual por las instalaciones del molino. Desde el punto de vista de la ingeniera, el modelado es una potente herramienta que permitir en el futuro el estudio preciso de cada parte de la maquinaria as como nos dar una idea global de cmo se integraban armoniosamente unos mecanismos con otros. El trabajo de modelado se ha realizado entre y despus de las visitas al molino. Tras la primera visita se realiz un avance del modelado en el que las dudas que surgieron en el proceso referentes a algunas cotas y detalles se solventaron en la segunda visita. Para el modelado se ha utilizado el programa de diseo asistido por ordenador AutoCAD 2000, de la firma AutoDesk. 3.2. La animacin Los molinos de viento almerienses, adems de poco o casi nada estudiados, y menos an desde un punto de vista tcnico, presentan un total estado de abandono. Durante la realizacin de este trabajo nos fuimos informando de los molinos de este tipo que existen o existan en Almera, sobre todo en la zona de Cabo de Gata; tan es as que, cuando escribamos parte de este trabajo, realizamos una tercera escapada en el mes de mayo de 2001 para localizar ms molinos de viento en la zona y verificar
su estado. Pues bien, tan slo el que presentamos y otro ms conservan el chapitel. En un molino de viento, la desaparicin del chapitel provoca la inminente muerte del molino, con el consiguiente deterioro de toda su maquinaria. Es por esto la importancia que presenta la realizacin de animaciones sobre elementos de nuestro patrimonio industrial, en este caso los molinos de viento. La animacin por ordenador, hoy da, permite recrear escenarios, bien reales o bien imaginarios, sin ningn tipo de limitacin. Precisamente ste es uno de los objetivos del presente trabajo: poder recrearnos en una visita virtual al molino, con toda su maquinaria instalada, y observndolo en su entorno natural; algo que hoy por hoy no se puede realizar, por la falta de muchos de sus elementos. En el futuro, y como continuacin de este trabajo, pretendemos no quedarnos en una visita virtual, sino en la realizacin de una completa animacin del funcionamiento del molino, que permita al visitante virtual ver al molino funcionando. Un punto fundamental en la realizacin de una animacin es la aplicacin de las texturas, as como la iluminacin. La mayora de las texturas que se presentan en la animacin proceden de las obtenidas a travs del reportaje fotogrfico. La iluminacin, aspecto fundamental, requiere de un anlisis previo de forma que el resultado final parezca real. Para la realizacin de la animacin del paseo virtual por el Molino del Collado de San Jos, se ha utilizado el siguiente software: Para el modelado, AutoCAD 2000. Para la animacin, 3D Studio Max 4.1. Para la composicin de texturas, el Adobe Photoshop 5.0 y Ulead Photo Express 2.0 SE. Para la edicin de secuencias y video, el Adobe Premiere 5.1. Uno de los resultados de este trabajo es la realizacin de un clip de video con extensin .mpg donde se recoge el paseo virtual logrado. La razn que nos ha llevado a escoger este formato es la facilidad para su visionado a travs del reproductor multimedia contenido en el sistema operativo Windows en la mayora de ordenadores. El formato de video escogido presenta una calidad de imagen similar a un VHS domstico.
El estndar de video utilizado a la hora de realizar el paseo virtual ha sido MPEG-1, con una resolucin de 352x288 puntos. Para la realizacin del clip de video, una vez renderizados los frames sueltos con 3D Studio, se graban con un formato tipo .tga al objeto de que no exista prdida de calidad. Posteriormente, con la utilizacin de un programa de edicin de video (Adobe Premiere 5.1), se enlazan las secuencias, se realizan fundidos, etc. Por ltimo, exportamos la pelcula en el formato MPEG-1. En las figuras 7 a 10 se ofrecen las etapas seguidas hasta la generacin de dos imgenes finales de sntesis, abarcando los procesos de modelado y animacin.
4. Resultados de la investigacin
Independientemente de los resultados que ya se han adelantado en epgrafes anteriores, tales como la realizacin de un clip de video con el estado actual del molino objeto de estudio, resultado del proceso de reconstruccin grfica, se han llevado a cabo otros trabajos como la generacin de planos de detalle del molino en cuestin (figuras 11 a 13). Tambin se ha logrado una exhaustiva descripcin de la maquinaria y proceso de molienda en esta tipologa de molino, y se han realizado clculos de potencia y par.
Figura 7.
Modelo de alambres.
Figura 8.
Modelo slido.
Figura 9.
Modelo con texturas.
Figura 10.
Iluminacin final.
5. Conclusiones o consideraciones finales

Los molinos de viento almerienses, que parece ser llegaron a existir en nmero cercano a la cincuentena en toda la
provincia, y en torno a veintiocho en el campo de Njar, constituyen un conjunto homogneo con caractersticas propias, digno de ser estudiado desde un punto de vista tcnolgico.
Figura 11.
Algunos planos de detalle generados.
Figura 12.
Seccin del Molino del Collado. Perspectiva axonomtrica.
Figura 13.
Otra seccin del Molino del Collado.
El estado de abandono de la gran mayora de los mismos (tan slo hemos encontrado dos ejemplares con el chapitel intacto, uno de ellos el objeto de nuestro trabajo), los cuales se han perdido inexorablemente en mayor o menor medida, hace especialmente interesante el realizar un estudio de lo que fueron, de las distintas tipologas que se presentaban dentro de la misma comarca, as como el estudio de su posible origen. As, se hace especialmente tentador el realizar un estudio exhaustivo desde el punto de vista tecno-
lgico, con reconstruccin grfica posterior y evolucin de la misma mediante animacin hasta conseguir el movimiento de toda la maquinaria del ingenio. Existen, y ya lo sabemos, determinadas particularidades en los molinos de viento almerienses dignas de ser estudiadas. As, el rasgo de modernidad que supone la presencia en muchos de sus ejemplares del alivio automtico, o regulador centrfugo que dira un ingeniero. Dentro de ellos, exis-
tan a su vez diferencias, suponemos en funcin del periodo de construccin, lo que indica una evolucin tecnolgica continuada en el diseo y construccin de los mismos. Mediante una adecuada reconstruccin grfica, podrn estudiarse las cadenas cinemticas, y conseguir resultados en cuanto a cdigos de diseo empleados. Tambin podrn realizarse clculos productivos y de rendimiento, e intentar relacionarlos con las tipologas de viento existentes en Almera. El estudio grfico es un paso obligado para posteriores anlisis de tipo esttico y dinmico de los parmetros constructivos y de funcionamiento del molino de viento, que no es ms que un ingenio que constituye un conjunto mecnico complejo donde participan elementos sencillos que garantizan un funcionamiento estructural, apoyado en principios fsicos en los que se basan giros, brazos de palanca, rozamientos, etc. El resultado inmediato de dicho trabajo sera no slo un paseo virtual por una mquina del pasado con una gran importancia econmica en su comarca, en la que podremos observar su funcionamiento, sino el hecho de poder disponer de un estudio actualizado de las soluciones y prestaciones de dichas mquinas, lo que nos permitir una aproximacin al alcance de los conocimientos tecnolgicos de las zonas rurales del extremo sureste de Andaluca.
6. Referencias
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A vitual reality desktop configuration for free-form surface sketching

Abstract
BRUNO, Fabio LUCHI, Mara Laura MUZZUPAPPA, Maurizio RIZZUTI, Sergio Universit della Calabria Dipartimento di Meccanica
In this paper a low-cost semi immersive Virtual Reality (VR) system for free-form surface sketching is presented. The system is based on two 3D input devices (Microscribe 3D and Spacemouse) and a pair of shutter glasses for stereoscopic vision. This system has been used in the Department of Mechanical Engineering of the University of Calabria to develop and implement three innovative tools for sketching free-form curves and surfaces in VR based on the concepts of extrude, revolve and skin. Key words: 3D input device, human-computer interaction, free-form surface modeling, virtual reality.
1. Introduction
The introduction of Virtual Reality (VR) into the design process gives the designer the possibility of creating and manipulating 3D objects as if they were really in front of him. To create this illusion the system must show the 3D scene in stereoscopic vision and allow the designer to use both hands to manipulate the objects directly, in an intuitive and natural way. This makes it possible to reduce training periods and increase labour productivity. At the moment there already exist some systems, such as ARCADE [i, ii] or COVIRDS [iii], that are under development for investigating the capabilities of the so called VR Aided Design (VRAD) systems. The main aim of these systems is to give designers the possibility, in the near future, of creating and modifying a Digital Mock-Up (DMU) inside a Virtual Environment (VE). However the costliness of the specific VR hardware and software still represents one of the main obstacles to the diffusion of VRAD systems. In fact, nowadays only a few important research institutes and some corporations can sustain this expenses. With this in mind, in the initial phase of the research much attention was paid to the development of a low-cost
VRAD platform on which some modelling tools are being implemented and tested. The platform belongs to the so called desktop VR configuration and it is similar to the ones used in 3-Draw [iv] and in JDCAD [v]: a monitor in combination with a pair of shutter glasses Stereographics StereoEyes, used for the stereoscopic vision; a Microscribe 3D and a Spacemouse, used to provide the 3D input. For this system a set of tools for free-form surface modelling has been developed, which aims to redefine the interaction techniques currently used on CAD and modelling software, in order to maximise the advantages of the 3D input devices and stereoscopic rendering. Free form surface modelling is an application that requires a long training of high specialized technicians on the traditional CAD system. This lies behind the research into new free-form modelling techniques on VRAD system, to make the modelling itself easier and to increase the intuitiveness of the interface.
2. State of the Art

One of the first approaches to modelling applications in Virtual Environments was made by Sachs, Roberts and
Bruno, Fabio
Stoops [iv]. They developed a system, called 3-Draw, where the user interface is based on the use of two electromagnetic trackers. They register the position and the orientation of a tray and a pencil. Sitting in front of a normal screen, the user navigates the scene moving the tray with the non-dominant hand and defines free-form curves with the pencil. These curves are used to define the skeleton of a surface, as in a wireframe representation, but there is no possibility of creating a surface by the drawn curves. JDCAD [v] uses a monitor as display device, a tracked pen for 3D input and a head tracker to establish the users point of view. JDCAD supports 3D-primitives and performs Boolean operations. The user can select an object type from a 3D-menu, draw a bounding box, and the system creates the primitive in the middle of the bounding box with the parameters derived from its size. One of the first modeling applications using immersive VR technology is 3DM [vi], created for the use of HeadMounted-Displays (HMD). The user can navigate in a virtual world and can construct objects from standard primitives such as spheres or cylinders. The menu for navigating is integrated into the 3D scene, but the navigation system doesnt seem to be very easy. For modelling surfaces it uses triangle nets. Chu et al. [vii] have developed a VR based CAD system. This application can be used on a table-like back projection system, also known as Virtual Table (VT). The VT, in combination with shutter glasses, makes a large stereo display available. The 3D input is provided by data gloves. Forsberg et al. have extended their SKETCH [viii] system towards 3D and use two magnetic trackers on a VT for object transformation with the non-dominant hand and 3Dsketching with the dominant hand. Schmalstieg et al. [ix] have developed a whole new user-interface design space for the VT using a transparent pen and a plexiglas sheet (pad). Subsequently Encarnao et al. [x] exploited this approach for sketching solid geometries through gestural input. Dani and Gadh describe in [iii] the System COVIRDS, Conceptual Virtual Design System. This system aims at the combination of various VR-technologies, such as speech input, gesture recognition as 3D-input and output during the conceptual phase. Then the user can create objects by saying e.g. The cube has this width, where the width derives from the distance of his hands. The authors have
also developed new interaction techniques for creating and modifying free-form surfaces. Modifications can be performed with so called virtual tools: with a cone-tool, for example, it is possible to create a hole in a surface. The principal ideas described in [iii] have not yet been completely implemented. In ARCADE [i] a pad and a pen, both equipped with 6 DOF magnetic trackers, as input devices, and a VT as stereo display device, have been used. The functionalities are accessible via the 3D main menu displayed on the pad. The user can create 2D primitives, 3D primitives, curves and surfaces. He/she can perform Boolean operations, access the history of an object to change it partially or copy primitives. The object manipulation functionality is performed in a gesture-based manner. The authors also developed a fast algorithm to perform picking and snapping on the precise CAD model [xi]. The 3D freeform surface modelling [ii] is implemented in different ways, e.g. Coons patches from just one 3D outline stroke, skinned surfaces with immediate visual feedback during creation, symmetric free-form surfaces by using the pad as a mirror plane, subtractive sweeping, trimming, etc. The IRR (Immersive Reconfigurable Room) [xii] is a full reconfigurable VR immersive system which aims at obtaining the visualization and interaction of full scale models. A free-form surface modelling application [xiii] has been developed for the IRR. Moving a tracked glove over the surface, the user can spread a profile on the surface, and so model the surface, according to, not only the tool shape, but also to the movement. The program also provides some utilities such as an interactive tool for shaping, input/output functions and mirror copying.
3. Motivation for the work

In the last twenty years engineering design has been radically changed by the introduction of CAD systems in the design process. These systems have reached their maturity recently due to the transition from 2D to 3D and overall due to the introduction of parametric design systems. Nowadays the next important evolution may happen due to the introduction of the VR. This, in fact, could give the designer the possibility of creating and manipulating 3D objects as if the objects are really in front of him. To create this illusion the system must show the 3D scene in stereoscopic vision and give the user the possibility of using both hands to manipulate the objects directly in a
A virtual reality desktop configuration for free-form surface sketching
more intuitive and natural way. In this way it would also be possible to reduce training periods and increase labour productivity. Even today the use of a physical prototype during the design process is very common, generally, clay models are made to evaluate and develop the aesthetic aspects of a product, and to determine manufacturing aspects and marketing opportunities. But by means of DMU it should be possible to save much time and money. In a VE the DMU can be observed in full-size from all the possible points of view. In the future it will be possible to change in real time the DMU inside the VE and designers will be able to evaluate the results of DMU modifications immediately. Obviously the VR technologies are still under development: the graphic quality is already good, but the lack of a plausible tactile-feedback represents the main challange for researchers in the hardware technologies. Not only the research of new input/output devices is important, but also the development of appropriate software systems that allow the use of the VR hardware in the best way. As shown in the previous section much effort has been addressed to developing new interaction techniques to define an efficient and intuitive interface between users and the VE. Free form surface modelling seems to be the application in which the advantages offered by the VRAD systems are more evident. The surface sketching software proposed in this paper is based on three tools. Though they seem similar to some that already exist in most CAD and modelling software, they differ from all of these because the interaction technique has been redefined in order to take advantage of the use of 3D input devices. This revisitation effort aims at satisfying two requirements: to increment the intuitiveness of the interface, making the man-machine interaction easier; and to give the user, even during the modelling phase, control of the final appearance of the surfaces, extending the concept of the immediate visual feedback [ii]. The hardware configuration that has been adopted is defined in the literature as VR-desktop and it is based on a low-cost graphic workstation, a pair of shutter glasses for providing the stereoscopic vision and two 3D input devices. The use of the monitor as output device represents for many authors a limit to the functionality of a VR system, because the monitor offers a small field of view. Besides the immersivity of the system proves to be reduced. As a matter of fact, many VR systems are based on rear
projection display that allows a large visible area in table, wall or multiple wall configuration (CAVE). However, in order to encourage the introduction of semi immersive VR system in medium-sized enterprises it is desirable to offer a low cost system. As the system proposed is quite similar to a common CAD workstation a progressive migration from the traditional CAD systems to the VRAD systems is less traumatic. To encourage this change it is important to underline that the VRAD systems have to be innovative, especially in the user interface, by offering the possibility of modeling the DMU directly in 3D in a very intuitive and natural way.
4. System overview
The user interface of the software is very similar to the one used in a common Windows application. The user can choose from several tools, using the mouse, through popup menus or through the buttons on the toolbar. When the designer wants to use a modelling tool he/she can choose from three different options: the Microscribe 3D; the Spacemouse; or a mouse in conjunction with a construction plane which can be moved and rotated by the Spacemouse or by the keyboard. The Microscribe 3D is a device based on an electromechanical arm able to obtain the position and the orientation of a pen placed at the end of the arm. It is commonly used in reverse engineering applications to build a 3D model from a real object. In this research the possibility of using it as a 3D input device has been investigated and the results are encouraging. Compared to other 3D input devices, such as electromagnetic or optical tracker ones, the Microscribe 3D has some limitations in its movement and partially covers the monitor surface, but, on the other hand, it is very precise (0,23 mm), allows a quick set-up and is less expensive. As underlined in section 2 the principal instrument that the user can use to model in VR is a virtual pen, free to move in the space with 6 DOF. In this application the user moves the virtual pen by means of the Microscribe 3D, even if the rotation around the pen axis is not allowed. The user can also move the pen with the Spacemouse, but it works like a joystick, and therefore it is inadequate for the modeling phase; on the other hand its really useful for rotating and translating objects or the whole scene. The third modelling method is based on a construction plane, on which a pointer can be moved by simply dragging
Bruno, Fabio
it with a mouse. The plane could be translated and rotated either by the Spacemouse, in a very easy and fast way, or by the keyboard. The use of the keyboard is less intuitive, but it allows the application to be run on machines without 3D input devices, which is really useful for the developers. Besides, the use of a construction plane, compared to the 3D input devices, makes it easier to draw a polyline or a curve lying on a plane. The software environment is based on Open Inventor 3.0 by TGS, a Software Development Kit that contains several
functionalities for managing the 3D scene and for navigating in it. Initially it seemed to be more convenient to develop the application as an extension of the Open Inventor Scene Viewer. In this way it is possible to concentrate on the development of the modelling tools, taking advantages of the basic options such as cut&paste operations, color and material editing, lights, object import from external VRML or Open Inventor files, etc. In this way time and energy were not wasted on recreating all these basic functionalities, indispensable for testing the system in a proper way, in that they are suitable for the tasks of this work.
b) Spacemouse.
a) Microscribe 3D. Figure 1:
c) Stereographics Stereoeyes.
The set of devices employed in the system
4.1. Device set-up The first step for integrating the 3D input devices in a software environment consists in relating the two different reference systems. The Microscribe 3D provides data about the position and orientation of the pen in its reference system, positioned by default on its base and represented in Figure 2 with the X,Y,Z axes. Instead the position of the virtual pen is related to the scene reference system X,Y,Z, that matches the monitor surface, as shown in Figure 2. To obtain the correspondence between the
Microscribe 3D pen and the virtual pen movements the software has to know the mutual position of the two reference systems X,Y,Z and X,Y,Z. The position of the physical pen, represented by vector P, can be defined by vector P in the scene reference system. In this way, it is possible to superimpose the virtual pen on the physical one. The Microscribe 3D can be set up very easily. It requires just 3-4 seconds and has to be done only when the monitor or the base of the Microscribe 3D are moved. The user has to touch three points on the monitor surface with the pen: the lower left corner to set the origin; a point on
the horizontal side of the monitor frame to set the X axis and a point on the vertical side to set the Y axis. The user can change his/her point of view (camera position) using three sliders of the Open Inventor Scene Viewer. Every time the camera position is changed the software has to take into account the new camera position to maintain the superimposition between the virtual pen and the physical one.
common calculation problems related to the NURBSs mathematics.
5.1. The extrude tool
This tool, discussed in [xiv], allows user to sketch a surface using the well known concept of extrusion. The user can draw a curve or select one of the curves already drawn, then the curve is attached to the pen and the user can drag it. As soon as the pen is moved, the surface generation starts and its shape is immediately shown. During the extrusion, the 3D Eraser Pen can be used to correct the extrusion path, and as a result the surface is also corrected.
5.2. The skin tool
Figure 2:
Microscribe 3D set-up.
5. Interaction techniques for surface sketching

Even surface modelling is a mature technology, already present in every CAD system, this research aims to redefine the interaction techniques taking into account that the designer models the geometric entities using a 6 DOF input device. Another aspect is the possibility of interaction with the shapes of the curves and surfaces, in real time, during the modeling phase, either to visualize them or to correct them. This gives a higher level of interactivity than the modelling systems currently in use. The 3D Eraser Pen was used to draw a curve [xiv], it allows the curve to be corrected quickly and easily during the sketching, without changing the tool. Based on this approach a set of tools have been developed for free-form surface sketching: the extrude, the skin and the revolve. The software is based on Open Cascade, an open source modelling kernel, of which some geometrical functionalities have been used to resolve the most
This tool generates a surface interpolating a set of curves that are progressively drawn. This technique, also known in literature as lofting, operates in a radically way different from the commercial CAD system. In the traditional approach the interpolation phase, and consequently the surface generation, starts only when all the curves are drawn. When the profile curves are very different from each other it is not easy for the user to predict the final aspect of the surface. Starting from this consideration, in ARCADE [ii] a tool for skinned surface has been implemented, using the concept of immediate visual feedback: a preview of the surface is obtained by a surface mesh of linear elements, but this approximation could be very different from the final aspect of the surface. In order to improve this approach in the present paper the surface preview is performed directly by a NURBS surface. In figure 3 the modelling sequence is shown. In Fig 3.b a NURBS surface appears as soon as the user starts to trace the second curve, and the surface is updated in real time whenever the pen is moved. The speed of the algorithm depends on the number of interpolating profiles and on their complexity. Obviously the surface updating speed decreases as new profiles are added. In any case, on a standard PC, it is possible to draw up to 6-8 profiles without the interactivity of the system decaying.
Bruno, Fabio
a) Sketch of the first curve.
b) Sketch of the 2 nd curve with immediate visualization of the NURBS surface.
c) Second curve completed.
d) Sketch of the third curve.
e) Sketch of the fourth curve. Figure 3: Modelling sequence of the skin tool.
f) Editing the surface material.
5.3. The revolve tool This tool allows user to generate surfaces of revolution. The user draws a curve or selects one from the curves already drawn, and defines the axis of revolution picking two points in space. Then the user, moving the pen around
the axis, drags the profile on a circular path and observes the surface, which is progressively generated in proportion with the hand gesture. Also in this tool the surface is shown as soon as the designer starts to drag the profile and it is continuously updated until the end of the modelling session. The user can interrupt the revolving at
a) Drawing the profile.
b) Drawing the revolve axis.
c) Starting to revolve with immediate visualization of the surface.
d) Closing the revolve using the snap on 360.
Figure 4:
Modelling sequence of the revolve tool.
any moment, can use a snap in order to generate the surface at steps of 90 and, reversing the hand gesture, can delete a portion of surface. Furthermore the user can delete the surface completely and redraw it starting in the opposite direction. In Figure 4 the modelling sequence is shown. 5.4. Integration of the tools Considering the state of the art, the main limitation of the VRAD systems, reported in section 2, seems to be the inability to combine various surface modelling tools. Usually, complex surfaces are created by a certain number of patches, each one made using the most suitable technique.
A first attempt to solve this problem is presented here, giving the designer the possibility of adding new surface patches starting from the existing curves already present in the scene, and basically starting from the generating curves of the patches already drawn. The surface shown in Figure 5 is composed of six patches: the green patch, on the left, has been modelled by the extrude tool; the red patch, in the middle, by the skin tool and the four blue patches, on the right, by the revolve tool. As can be seen, two adjacent patches share a common curve. However, note that at the moment this functionality can only guarantee C 0 continuity between the patches, even if the user needs to be able to specify the desired degree of continuity.
Bruno, Fabio
Figure 5:
Sketch of a surface using several tools.
6. Conclusions and further work

The system presented in the paper has demonstrated that it is possible to develop VR applications using a low cost configuration. In this way even small research centres can be involved in this topic that normally requires high investments. A desktop platform can, in fact, be used profitably as the starting point for the development of new interaction techniques and for revisiting the existing modelling tools, taking advantage of the capabilities of VR devices. The application reported in the paper is really intuitive and suggests that in the near future the designer will be able to model without feeling himself/herself prisoner of the interface constraints of the traditional CAD systems. However a lot of work remains to do in order to allow the designer to express his/her creativity freely. The functionalities need to be extended and the geometric precision also needs to be increased. Moreover it is important to provide instruments for modifying the surfaces modelled.
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Estudio de las variables que influyen en la transformacin HSI para la fusin de imgenes multiespectrales y pancromticas. Correlacin entre el canal pancromtico y la intensidad
Resumen
Se realiza la fusin de imgenes Landsat-TM y SPOT-P, mediante la transformacin HSI con objetivos de visualizacin e interpretabilidad para obtener un documento digital ptimo para la generacin de cartografa. Se realizan diversos tratamientos digitales de realces y ponderaciones tanto con los datos de entrada: canal pancromtico de SPOT y composicin coloreada de Landsat como sobre el resultado de la fusin. Se controla en cada caso la correlacin existente entre el canal pancromtico de SPOT con el canal intensidad de Landsat. Se obtiene el mejor resultado para la fusin, a partir de la imagen SPOT-P ponderada, filtrada mediante filtro de paso alto 9 x 9 y realzada linealmente, con la imagen Landsat-TM corregida geomtricamente con respecto a SPOT sin realzar radiomtrica ni geomtricamente. La imagen es mejorada con la aplicacin de otro filtro 9 x 9 al producto final. Palabras clave: imagen de satlite, tratamiento digital, fusin.
Abstract
The fusion of Landsat-TM and SPOT-P images by means of HSI transformation was carried out with the objectives of visualization and interpretation to obtain an optimum digital document for map production. Diverse digital processing of enhancement and weighting were employed with the entry data: the panchromatic channel of SPOT and the coloured composition of Landsat as with the fusion result. In each case the existing correlation between the panchromatic channel of SPOT with the channel intensity of Landsat was monitored. The best result for the fusion is obtained for the image SPOT-P weighted, filtered with a 9 x 9 high pass filter and linear contrast stretch with the Landsat-TM image corrected geometrically with respect to SPOT without radiometric or geometric enhancement. The image is improved with the application of another 9x9 filter to the final product. Key words: satellite image, digital treatment, fusion.
1. Introduccin
La fusin de imgenes es un proceso que permite combinar datos de distintos satlites o de diferentes sensores. Su objetivo principal es integrar imgenes de distintas resoluciones espaciales y espectrales en una sola que rena las mejores caractersticas de ambas obteniendo un producto hbrido de calidad til para el fin elegido. Este es un tratamiento digital ampliamente utilizado ya sea para la determinacin de magnitudes fsicas o para la obtencin de documentos cartogrficos puesto que nos permite incorporar el color a un documento de alta resolucin. Es este ltimo objetivo en el que se centra el presente trabajo. La bibliografa describe ampliamente los diferentes tratamientos y transformaciones digitales pero es la experimientacin para un fin concreto la que puede relacionar convenientemente dichas tcnicas compuntacionales. Se muestra a continuacin los realces, filtros y correcciones ms adecuados para aplicar a la integracin de LandsatTM y SPOTP para lograr un mapa de imagen de satlite de alta calidad visual.
Estudio de las variables que influyen en la transformacin HSI para la fusin de imgenes
2. Material y mtodo
2.1. Imgenes Imagen SPOTP Se emplea una ventana de la imagen de satlite SPOT, sensor HRV (Haute Resolution Visible), modo pancromtico de 10 m de resolucin espacial y 8 bits de resolucin radiomtrica. La imagen se tom en el ao 1995; se encuentra libre de cubierta nubosa. El SITGA (Sistema de Informacin Territorial de Galicia) proporcion dicha imagen convenientemente corregida geomtricamente segn las siguientes especificaciones: Correccin mediante polinomio de segundo orden y ajuste por mnimos cuadrados. Residuo final inferior a un pixel. Toma de puntos de control en cartografa vectorial 1:50.000. y 1:25.000. El mtodo para la interpolacin utilizado ha sido el de vecino ms prximo. El tamao de pixel interpolado es de 10 metros. Proyeccin UTM. Sistema Geodsico de Referencia: European Datum ED 50, Elipsoide Internacional Hayford 1924. Origen de longitudes: Meridiano de Greenwich. Imagen Landsat-TM Se dispone para la realizacin de este trabajo de las or toimgenes digitales E 1:100.000, generadas por el Instituto Geogrfico Nacional (IGN), a partir de la imagen del satlite Landsat-5, sensor Thematic Mapper (TM). La imagen utilizada es la escena nmero TM204-30-4 de fecha de adquisicin 30 de septiembre de 1986. El soporte informtico que fue utilizado para el tratamiento inicial de las imgenes proporcionadas, realizado por la Seccin de Teledeteccin del IGN, consiste en Software System 600 de la casa International Imagen System ((L2S); equipos Red Ethernet de ordenadores Microwax de Digital bajo sistema operativo VAX/VMS. Se dispone de las ortoimgenes correspondientes a las 6 bandas del Landsat-TM (de la una a la 7 excepto la 6 que corresponde a la banda del infrarrojo trmico) sin otros datos relativos a la georreferenciacin. El tratamiento digital de la imagen inicial ha sido efectuado por el IGN, las caractersticas de las imgenes son:
Correccin geomtrica mediante funciones polinmicas de segundo grado y ajuste por mnimos cuadrados con residuo final menor de 2 pxeles. El mtodo para la interpolacin ha sido el de la convolucin cbica. Remuestreo a 25 m de tamao de pixel final. Toma de puntos de control en cartografa 1/50.000. Sistema Geodsico de Referencia RE-50: Europea Datum (ED 50), Elipsoide Internacional Hayford 1924. Origen de longitudes: Meridiano de Greenwich. Proyeccin UTM. No se aplic correccin de los efectos del relieve, ya que los algoritmos existentes en la poca en que se realiz el trabajo no lo permitan para imgenes Landsat. (Esto puede causar unas discrepancias, en las zonas de montaa, de 2 a 4 pxeles, segn la parte de la escena de que se trate. En las zonas llanas, no debera haber desplazamiento apreciable por sta causa). 2.2. El software El software de teledeteccin utilizado es EASI/PACE versin 6.3 y ACE versin 3.1 para windows 98, de la compaa canadiense PCI Geomatics Group, mdulos Imageworks, GCPworks y Xpace. 2.3. Metodologa Correccin geomtrica. El objetivo de este proceso es producir una imagen con la fiabilidad geomtrica de un mapa. La correccin geomtrica de la imagen incluye cambios en la posicin de los pxeles que la forman, as como la reasignacin de sus respectivos ND (nivel digital). Se trata, en definitiva, de transferir los ND de la imagen original a su posicin cartogrfica, en la proyeccin UTM. Corregir geomtricamente la imagen es, pues, corregirla cartogrficamente. Ajuste del contraste. Con el realce radiomtrico se busca un mayor contraste visual. En una imagen de satlite habr poco contraste cuando hay poca diferencia entre el ND mnimo y mximo. El rango que ocupan los niveles digitales de la imagen no coincide con el nmero de valores disponibles, puesto que una sola escena no alberga toda la variedad de paisajes existentes por lo que se puede expandir el contraste para hacer corresponder el rango de los niveles digitales presentes en la imagen con el total de los niveles visuales posibles.
Gil Docampo, Mara de la Luz
Expandiendo o comprimiendo el contraste los nuevos valores de pixel son generados a partir del valor original independientemente de los valores que le rodean. Filtraje. Los filtros operan sobre el contraste espacial de la imagen, que es una medida de la diferencia entre el ND de un determinado pxel y el de sus vecinos. Las tcnicas de filtraje suavizan o refuerzan los contrastes espaciales, haciendo que los ND de la imagen se asemejen o diferencien ms de los ND de los pxeles que los rodean. Visualmente, aplicar un filtro implica difuminar la imagen o resaltar determinados hechos contenidos en ella. Transformacin HSI. Fusin de imgenes En el sistema de coordenadas de color RGB los objetos son descritos por sus proporciones de rojo (R), verde (G) y azul (B) (colores primarios). Cuando se utiliza este sistema, un problema frecuente es la tendencia de la imagen hacia los tonos grises o pastel, como consecuencia del nivel similar de reflectancia que presentan muchas cubiertas en diferentes bandas. Una alternativa a la representacin del color mediante sus componentes (RGB) consiste en representarlo mediante sus propiedades: Intensidad, Tono y Saturacin (HSI, Hue, Saturation, Intensity), que describen las sensaciones subjetivas de brillo, color y pureza del color (sistema que pala la falta de contraste) y que es til para combinar imgenes adquiridas por distintos sensores. El tono procede de la longitud de onda en donde se produce la mxima reflectividad del objeto: equivale al color que aprecian nuestros ojos. La saturacin se refiere a la pureza de dicho color, su grado de mezcla con los otros colores primarios. Por ltimo, la intensidad puede identificarse como el brillo, en funcin del porcentaje de reflectividad recibido. Es posible transformar las coordenadas de la imagen de los colores primarios (RGB) a las propiedades del color (HSI) mediante diferentes algoritmos de conversin. El proceso consiste en trasformar las coordenadas de la imagen de los colores primarios RGB a las propiedades del color HSI (1); dicho de otra forma, se trata de extraer tres nuevas bandas basadas en el sistema de coordenadas de color HSI y realizar una composicin coloreada con ellas (2).
(1) Chuvieco, 1996. (2) Pinilla, 1995.
Esta transformacin se puede utilizar para lograr aprovechar en una nica imagen la alta resolucin espacial de una imagen pancromtica con la alta resolucin espectral de una imagen multiespectral. Para ello ambas imgenes debern superponerse con precisin. La composicin coloreada de la imagen multiespectral se transforma a los componentes HSI y se sustituye la I por el canal pancromtico. El tono y la saturacin se relacionan con el contenido espectral de la imagen, mientras que la intensidad se relaciona con el contenido espacial, por lo que basta sustituir este ltimo componente por la imagen pancromtica. Finalmente se aplica la transformacin inversa, de componentes HSI a RGB, obtenindose un producto visual muy mejorado. Esta tcnica presenta sin embargo el inconveniente de alterar las caractersticas espectrales originales. Para evitar este efecto se mejora el proceso sustituyendo el canal intensidad por una imagen (M) obtenida a partir de una suma ponderada entre el canal pancromtico y el canal infrarrojo cercano M = (2xP +IRc)/3 en donde P es el canal pancromtico de SPOT; IRc es el canal infrarrojo de Landsat TM (banda 4). En la fusin de datos de distintos sensores se han de realizar dos tareas diferenciadas (3): la combinacin geomtrica de los distintos conjuntos de datos digitales que se han de superponer y la obtencin de las tres bandas sintticas que nos proporcionen el color RGB (generalmente la transformacin HSI). En el sistema de coordenadas de la imagen RGB, cada pxel puede representarse en un diagrama tridimensional (correspondiente a los tres colores primarios: rojo, verde, azul). En el sistema HSI, cada pxel puede representarse por un hexcono, donde la cara hexagonal sera el tono, el eje vertical la saturacin y la distancia al eje vertical la intensidad. Para la aplicacin de la transformacin HSI a la imagen multiespectral procedente de Landsat-TM (30 m) y a la pancromtica de SPOT (10 m), los pasos a seguir son: Correccin las dos imgenes para permitir su superposicin exacta. Degradacin de la imagen pancromtica a una resolucin de 30 metros para que sean iguales en tamao a los pxels de las imgenes multiespectrales. La finalidad
(3) Vivas, 1993.
de este proceso es poder realizar el clculo del coeficiente de correlacin entre bandas y determinar los parmetros requeridos para clculos posteriores. Magnificacin de la imagen Landsat por replicacin de pxel e interpolacin por convolucin cbica hasta conseguir un tamao de pxel igual al de la imagen SPOT. Transformacin de la imagen en sus componentes HSI. Sustitucin de la banda correspondiente a la intensidad por la imagen pancromtica HRV, incorporndose con ello informacin espacial de mayor resolucin sin perder la resolucin espectral de TM (que va en las componentes de tono y saturacin). Transformacin aplicando su inversa, consiguiendo de nuevo una imagen multiespectral con tres bandas correspondientes a las coordenadas RGB (paso del espacio HSI en que est definida la imagen HSP al espacio RGB).
la alta calidad de los datos SPOT (P) y los tratamientos de eliminacin del blocking al que se somete la imagen final. Vivas (1993) indica que para realizar esta sustitucin es necesario asegurar una alta correlacin entre el canal P y la I. Obtiene valores de correlacin entre ambos canales superiores al 85%. La transformacin entre coordenadas RGB y HSI parte de una combinacin de bandas determinada, que se convertir a las coordenadas HSI. Hay varios algoritmos para pasar las tres bandas RGB al esquema HSI (para calcular la H, S e I de cada pxel a partir de estos niveles digitales). Se emplea en este trabajo el algoritmo que proporciona el programa XPACE de PCI con la herramienta denominada IMAGE LOCK DATA FUSION. con el que se han realizado pruebas variando los diferentes parmetros posibles que son: La aplicacin del modelo que puede ser de tipo hexcono cilndrico. La variacin del orden de la transformacin: de cero a tres. La variacin del tipo de interpolacin, que puede ser lineal, bilineal y cbica. Se realiza el proceso mediante la aplicacin del modelo de tipo hexcono, el modelo cilndrico no proporciona buenos resultados, pues la imagen sale ms borrosa incluso con aspecto doble en algunas zonas, menos ntida y con la radiometra muy alterada (tal y como se muestra en las figs. 1 y 2), con interpolacin por convolucin cbica; y con orden de la transformacin igual a cero (se han ensayado rdenes de cero a tres; pero no hay diferencias apreciables entre las imgenes resultantes de estas pruebas, para estas imgenes).
3. Desarrollo del Trabajo

El esquema HSI de fusin de datos Landsat-TM y SPOT-P fue aplicado por el IGN (4) con objetivos de visualizacin e interpretabilidad para obtener un documento digital que permitiera una actualizacin de la cartografa de capitales de provincia y/o regiones que hubiesen sufrido un elevado volumen de cambios en sus caractersticas geogrficas. Se seleccionaron las bandas 5/4/3, y se sustituy el canal I por la banda del pancromtico (P) del SPOT. La escala de edicin de las imgenes fundidas es 1:50.000. Los defectos que pudiesen introducir los datos TM son compensados por
(4) Vivas, 1993.
Figura 1. Fusin de Landsat 3/2/1 con SPOT-P filtrada mediante filtro 9 x 9. Modelo cilndrico.
Figura 2. Fusin de Landsat 3/2/1 con SPOT-P filtrada mediante filtro 9 x 9. Modelo hexcono.
Se ha planteado si era correcto o no el uso de imgenes con fechas tan diferentes por las posibles modificaciones territoriales y se lleg a la conclusin de que los algoritmos que usa el programa ya tienen en cuenta dichas diferencias. La fusin se complet sin problemas y en aquellos puntos en que la topografa haba variado el programa considera como informacin radiomtrica principal la de la imagen multiespectral.
3.1.
Tratamientos efectuados a las imgenes de partida
Se han efectuado diversos realces geomtricos a los datos de entrada: al canal pancromtico de SPOT (figs. 3, 4 y 5), a la composin coloreada de Landsat (fig. 6) y al resultado de la fusin (figs. 7 y 8).
Figura 3. Fusin de Landsat 3/2/1 con SPOT-P.
Figura 4. dem, con SPOT filtrada con filtro 9 x 9.
Figura 5. dem, con SPOT filtrada con filtro 9 x 9 dos veces.
Figura 6. Fusin de Landsat 3/2/1 filtrada mediante filtro 9 x 9 con SPOT-P.
Figura 7. Fusin seleccionada filtrada con filtro 9 x 9.
Figura 8. dem, filtrada con filtro 9 x 9 dos veces.
De forma anloga se han efectuado diversos realces radiomtricos, su efecto tiene gran incidencia en la correlacin entre el canal Intensidad de Landsat y la imagen de SPOT-P. Las pruebas realizadas son: 1. Sustitucin por la imagen SPOT pancromtica con la radiometra original (fig. 9). 2. Sustitucin por la imagen SPOT pancromtica realzada mediante realce lineal (fig. 10). 3. Sustitucin por un canal artificial creado como: (2*P + IRc) / 3. 4. dem que el apartado anterior, realzando el resultado, (fig. 11).
5. Sustitucin por un canal artificial creado como: (2*Pr + IRc) / 3; Pr es el canal pancromtico de SPOT realzado mediante realce lineal, (fig. 12). La correlacin con el canal P original y realzado (figs. 9 y 10, respectivamente) presentan los valores ms bajos de correlacin (54% y 56%). La tercera present un valor de correlacin del 87% pero su calidad result inaceptable. En los grficos expuestos se observa que se alcanza la correlacin mayor en la cuarta prueba (87%, fig. 11). Sin embargo la imagen final (fig. 13) presenta peor calidad de textura, color y nitidez que la prueba efectuada en ltimo lugar (fig. 14). Su correlacin es del 65%. (fig. 12).
Figura 9. Grfico de correlacin del canal I con SPOT-P original.
Figura 10. Grfico de correlacin del canal I con SPOT-P realzada.
Figura 11. Grfico de correlacin del canal I con SPOT-P ponderada y realzada.
Figura 12. Grfico de correlacin del canal I con SPOT-P realzada y ponderada.
3.2. Fusiones definitivas De los diversos realces y filtrajes efectuados sobre las bandas de la imagen Landsat, se deduce que sta proporciona los mejores resultados cuando se introduce sin realzar ni filtrar. (la aplicacin de filtros de realce de bordes a esta imagen no implica mejora alguna en la fusin final puesto que la imagen Landsat aporta bsicamente la informacin relativa al color y no la nitidez de la imagen tal y como se observa comparando las figs. 3 y 6). La sustitucin por la imagen SPOT realzada, ponderada y filtrada con filtro de paso alto 9 x 9 en aplicacin simple con la Landsat sin filtrar ni realzar es la que ha proporcionado un mejor resultado es, por tanto, el tratamiento digital seleccionado. El resultado es mejorado con la aplicacin de otro filtro de realce de bordes 9 x 9 sobre la imagen final (fig. 7). La correlacin para la realizacin del proceso seleccionado es del 65%. Se prioriza, por tanto, la calidad visual del documento final que permita su utilizacin para fines cartogrficos frente otras posibles aplicaciones fsicas. Se han utilizado diversas composiciones coloreadas, seleccionadas segn el fin previsto, entre las que podemos destacar la fusin con la 2/3/4 que es la seleccionada por su utilidad en la identificacin de la red de vas y la fusin
con la 3/2/1, composicin correspondiente al color verdadero, la radiometra resultante de esta ltima debe ser modificada para conseguir el color real pues este se ve bastante alterado tras la fusin (5).
4. Conclusiones
Se obtiene la mejor calidad visual para la fusin de la imagen SPOT-P realzada y ponderada a la que se le han aplicado los tratamientos digitales de filtrado mediante filtro de paso alto 9 x 9 y realce lineal con la imagen Landsat-TM corregida geomtricamente con respecto a SPOT sin realzar radiomtrica ni geomtricamente. El resultado es mejorado con la aplicacin de otro filtro 9 x 9 a la imagen final. Se considera prioritario la calidad de textura, radiometra y nitidez de la fusin final frente a otros criterios de correlacin mxima entre canales. La correcta aplicacin de las tcnicas computacionales ms adecuadas tanto de forma previa a la fusin como al resultado de la misma permitir la obtencin del mejor resultado visual en la realizacin de mapas de imagen de satlite u ortoimgenes.
(5) Gil, 2002.
Figura 13. Imagen resultante de fusin seleccionada. Cor relacin del 87% (composicin 2/3/4).
Figura 14. Imagen resultante de fusin seleccionada. Correlacin del 65% (composicin 2/3/4).
5. Referencias
[1] ARDIZONE, J.A. y otros. Aplicaciones de la teledeteccin a la cartografa topogrfica en el instituto geogrfico nacional (I.G.N.): serie de ortoimgenes a escalas 1/100.000 y 1/250.000. IV Reunin cientfica de la asociacin espaola de teledeteccin. Sevilla, pp. 8695, 1991 [2] CHUVIECO, E. Fundamentos de Teledeteccin espacial. Ed. Rialp S.A., Madrid, 568 pp., 1996. [3] MORENO, J. Integracin de informacin procedente de distintos sensores. La Teledeteccin en el seguimiento de los recursos naturales. Recursos renovables: Agri cultura. Valencia, 1991.
[4] PCI. Using PCI software . Richmond Hill, Ontario. Canada, 1999. [5] PINILLA RUIZ, C. Elementos de teledeteccin. Ed. Rama. Madrid, 313 pp., 1995. [6] VIVAS, P. Un esquema de fusin de datos para la formacin de cartografa a escala 1/50.000 desde datos SPOT (P + XS) y SPOT (P) + LANDSAT (TM). V Reunin cientfica de la Asociacin Espaola de Teledeteccin. Las Palmas de Gran Canaria, pp. 907917, 1993. [7] GIL, M. L. El realce radiomtrico de la fusin de imgenes Landsat-TM y SPOT-P para la creacin de mapas en color real. XIV Congreso Internacional de Ingeniera Grfica, Santander, 2002.
LPEZ GMEZ, Carmelo ROYO VZQUEZ, Emilio DE FRANCISCO, Juan Carlos Universidad de Zaragoza Centro Politcnico Superior
Elaboracin de personajes 3D para difusin en internet
Resumen
Este trabajo recoge las experiencias y expone los resultados obtenidos en un proyecto de desarrollo de personajes de sntesis, en colaboracin con una empresa norteamericana, especializada en su diseo y comercializacin a travs de Internet. Se revisan las peculiaridades del contexto de trabajo en la Red, las herramientas de software empleadas para la elaboracin de los caracteres y los criterios con los que han sido seleccionadas, as como, las caractersticas y prestaciones de los modelos producidos. Un actor virtual verosmil es el fruto de un proceso de elaboracin complejo. El trabajo presenta las etapas esenciales en las que se combinan tecnologas avanzadas de diseo grfico 3D, consideraciones artsticas y, por su puesto, aspectos de ndole comercial. Se ha pretendido evaluar la trascendencia de la Red en las etapas de difusin y colaboracin con equipos de trabajo diferidos. Se han establecido contactos con contrastados artistas digitales y empresas del sector 3D de proyeccin internacional, que permiten potenciar nuestra lnea de investigacin en este sector estratgico de la produccin audiovisual. Palabras clave: Personajes de sntesis, infografa 3D, modelado orgnico, animacin, captura de movimientos, avatar, actores virtuales, realidad virtual, Internet.
Abstract
This paper resumes the knowledge and the obtained results of a computer based characters development project. Our wok has been supported by a foreign partner company with notorious skill on computer generated actors and their commercial promotion within Internet. The document studies this powerful communication environment, our 3D software tools, the criteria to select them and the features and specifications of the produced models. A quality virtual actor is the goal of a complex process. The paper explains the basics steps to build them and how we have integrated advanced computer design technology, digital art and economical considerations. We have tested the results of the Internet promotion and the great possibilities of net based team work. Our experience has notoriously improve. We have worked in strategically visual media areas together with bestknown digital artist and dynamic 3D software companies. Key words: Computer based actors, 3D design, organic modeling, animation, motion capture, avatar, virtual worlds, Internet.
1. Introduccin
Asistimos a una creciente proliferacin de programas y series de televisin, vdeo clips musicales o spots publicitarios, en los que intervienen personajes de sntesis mediante tcnicas de infografa 3D [link. 01]. Por otro lado, existe una marcada tendencia a que estas apariciones no sean marginales o de complemento. Ellos son, sin ningn paliativo, con
sus defectos y virtudes, los protagonistas. El vdeo juego [link. 03] o la difusin de noticias online por la Red [art. 01] son dos sectores que cuentan con presencia casi exclusiva de actores virtuales, vactors o synthespies, como se les conoce en la jerga anglosajona. En la gran pantalla ya se ha dado el ltimo paso: El lanzamiento de largometrajes ntegramente generados mediante ordenador. Los dos ltimos ejemplos son Shrek y Final Fantasy
[link. 03]. Estas dos superproducciones han marcado un hito, al ser las primeras en representar seres humanos de forma hiperrealista en decorados que emulan el mundo real con todo lujo de detalles. Nuestro proyecto, por supuesto, se sita en un mbito mucho ms modesto y pragmtico.
En nuestro caso hemos orientado todo el desarrollo del personaje 3D hacia un software concreto, especializado en animacin. Se trata de Poser 4, de la compaa estadounidense Curious Labs [link. 04] (fig. 1). En la actualidad coexisten en el mercado dos versiones de esta aplicacin: La estndar y la profesional, con la que actualmente trabajamos. Poser 4 es un programa basado en la manipulacin interactiva de personajes preestablecidos y que, a diferencia de otras aplicaciones, presentan anatomas heterogneas (bpedos, cuadrpedos o cualquier otra anatoma existente o imaginable). El programa puede almacenar toda la actividad del personaje en bibliotecas de gestos (patrones de deformacin), posturas (del cuerpo o manos) o configuraciones especficas de cmaras o iluminacin. Cualquier variable, susceptible de cambio en el tiempo, puede ser editada para generar las correspondientes animaciones. Una de las prestaciones ms innovadoras es estar preparado para combinar los personajes entre s, generando nuevos caracteres o permitiendo que un maniqu cambie de vestuario, cabellos o complementos. El motor de render incorpora la posibilidad de obtener dibujos animados de diferentes estilos pictricos. Dispone de algoritmos especficos de animacin para simular la andadura de bpedos.
2. Factores que intervienen en el Proyecto

2.1. Eleccin del software de animacin La tcnica habitual de los diseadores y especialistas en el terreno de los vactors es emplear programas diferentes, buscando siempre las mejores prestaciones o facilidad de uso de cada herramienta. La transicin de la informacin entre los distintos programas se ejecuta gracias a la estandarizacin existente entre los formatos de los archivos bsicos (geometra 3D, imgenes, movimientos, pelculas, etc.). La proliferacin de mdulos de adaptacin entre los programas (pluggins) y los filtros de importacin/exportacin facilitan el proceso de intercambio.
Figura 1.
Pantalla principal de Poser 4 ProPack.
Lpez Gmez, Carmelo
La versin profesional incorpora la posibilidad de editar los archivos nativos de Poser directamente desde Lightwave, 3Dstudio Max o Cinema 4D XL [link. 05]. Tambin ha introducido un lenguaje de programacin Python Script (link. 06) que permite a los usuarios expertos la creacin de nuevos comandos y prestaciones. PoserProPack permite generar pelculas en formato de Macromedia FLASH [link. 07] o de visualizacin interactiva por Internet [link. 08]. Otras de las bazas de Poser son: Extrema facilidad de uso. Numerosos filtros para la importacin/exportacin. (Incluidos aquellos que importan movimientos actores por captura directa) Estabilidad informtica. Dualidad PC/Mac. ptimas prestaciones en cuanto a las posibilidades de animacin especialmente en lo referido a la sincronizacin del habla. Buena productividad, verificada gracias al proyecto de la Ciberpresentadora [art. 02] Gran dotacin de modelos comerciales y posibilidades de ampliacin. Bajo coste. Estas circunstancias han favorecido su aceptacin entre un ingente nmero de usuarios y artistas relacionados con todo tipo de sectores de la produccin audiovisual. Pese a todo, no debemos omitir algunos de sus principales defectos:
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2.2. El socio colaborador La firma Zygote Media Group [link. 09] es la responsable del diseo, modelado y adaptacin de los principales vactors que se incluyen en la versin estndar de Poser4. Esta compaa se ha especializado en el modelado en alta resolucin de personajes verosmiles [art. 01], animales de todo tipo (mamferos, insectos, dinosaurios), reproducciones digitales de elementos anatmicos y rganos humanos con fines didcticos y modelos convencionales para arquitectura o ingeniera. Zygote genera sus modelos ms avanzados para ser utilizados desde distintas aplicaciones 3D (3D Studio Max y Cinema 4D, por ejemplo). Sus personajes ms populares son dos modelos humanos (masculino y femenino) que han sido repetidamente clonados por diversas producciones audiovisuales. Uno de los rostros ms famosos de la red, Ananova [link. 10], es una variante, no excesivamente depurada, del modelo original de la firma. Tambin se encuentran referencias de sus productos en: Ilustraciones en revistas de difusin cientfica o semanales de informacin general. Protagonistas en spots de televisin. Personajes para vdeo juegos. Cmics e ilustraciones fantsticas. Tal ha sido el xito y aceptacin de su lnea de productos especfica para Poser, que a finales de 2000 decidi crear una divisin especializada en el citado programa. Esta divisin de denomina Digital Art Zone3D [link. 11]. Su actividad se centra en la comercializacin de productos para Poser a travs de la Red tales como: Vactors de diseo original. (Generalmente personas, animales o seres fantsticos). Vestuario y complementos para los mismos. Clones de modelos originales. Modelos 3D de propsito general (Mobiliario, decorados y objetos de la vida cotidiana). Bibliotecas de posturas, gestos faciales y archivos de captura de movimiento [bib. 03]. Texturas fotorrealistas para los modelos. En menor medida, software y pluggins para Poser. Todos estos productos se ofertan exclusivamente desde su portal. El producto estrella de DAZ 3D es la lnea mode-
Render fotorrealista de calidad baja (barrido de lnea) y lento. No dispone de herramientas para modelado. No presenta deteccin de colisiones.
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Estos defectos formales pueden ser factores determinantes a la hora de elaborar un trabajo en alta calidad visual (broadcasting). No obstante, quedan compensados por las posibilidades de migracin hacia otros paquetes en los que llevar a cabo el render y postproceso final. Una de las principales aportaciones de Poser a la comunidad de diseadores y creativos 3D, han sido sus bibliotecas de personajes estndar. El conjunto de vactors que incorpora este paquete ha sido desarrollado por otras empresas dentro de marcos de colaboracin habituales en el mbito del mundo 3D, en el que se exige una alta especializacin.
los Millenium. Consiste en cuatro figuras humanas de calidad hiperrealista (dos adultos y dos nios/adolescentes). Cada una dispone de ms de 500 patrones de deformacin que permiten todo tipo de posibilidades as como una infinita capacidad de clonacin. Adicionalmente, la firma ha desarrollado numerosos complementos como texturas, cabellos y vestuario. La caracterstica esencial de todos estos productos es su bajo coste de venta, hecho que favorece su difusin, minimiza los riesgos de copias fraudulentas y permite la expansin de los productos derivados basados en estos personajes. La demanda creciente de modelos originales, vestuario y complementos creativos, avalada por el xito de Poser, ha superado la capacidad de produccin propia de DAZ 3D. En la actualidad ms del 70% de los modelos comercializados por la firma tiene un origen externo. Han sido creados por artistas en rgimen de representacin (brokerage). Es en este contexto donde se encuadra la colaboracin con DAZ 3D. 2.3. La Red Internet es el mejor canal de difusin para muchos sectores industriales y comerciales. Esta certeza adquiere la categora de axioma cuando se trata de productos informticos, ya sea software, o personajes de sntesis. La Red no slo es el escaparate donde se evidencian las tendencias o donde se anuncian las novedades, es ante todo la fuente de informacin por la que se aprende, se ensea y, sobre todo, se colabora. En esta ponencia se han enunciado algunos de los criterios que pueden primar a la hora de elegir un paquete de animacin de caracteres. Existe una consideracin adicional ciertamente relevante y que ha sido omitida hasta ahora: La presencia y difusin del programa en la Red, que se concreta en: Posibilidad de descargar el paquete en versin demostrativa para su evaluacin previa. Soporte tcnico sobre dudas, errores y aprendizaje. Servicio para actualizaciones o mejoras. Enlaces a foros independientes de debate y aprendizaje sobre la aplicacin. Enlaces con portales que dispongan de material (modelos, libreras, pluggins) complementario gratuito (share). Enlaces con direcciones de usuarios que exponen y comentan sus trabajos mediante tutoriales paso a paso.
Equipos de desarrollo coordinados que permiten evaluar los productos asociados. Bolsas de trabajo. Empresas que proporcionan complementos a precios razonables de forma eficaz. En el mercado de aplicaciones 3D existe una enconada competencia. Todos los fabricantes de software han potenciado el uso de Internet para simplificar el aprendizaje, disminuir los costes de mantenimiento y mejorar los recursos del usuario, actual y potencial. Por otro lado, los servicios expuestos proporcionan un entorno de trabajo flexible y abierto, afn a la mentalidad del diseador que en muchas ocasiones trabaja como Freelance. En la actualidad Poser 4 es uno de los programas para el tratamiento de caracteres 3D con una mayor presencia en la red, tanto en cantidad como en calidad. Existen numerosos portales relacionados con este programa. Podemos catalogarlos en las siguientes categoras: Socios (Partners): Son empresas que han elaborado mdulos, bibliotecas o utilidades que acompaan a la aplicacin base. DAZ 3D, especializada en la produccin de modelos 3D, sera un ejemplo de este tipo de categora. Otro ejemplo sera Adobe, que ha desarrollado un filtro para la visualizacin interactiva y directa de archivos Poser en los navegadores de Internet. Comunidades de Usuarios: Estn constituidas por socios de libre acceso que afluyen para solicitar informacin, presentar sus trabajos, localizar colaboradores y depositar material de libre uso que permita darles a conocer. Este ltimo aspecto es de gran utilidad en el proceso de elaboracin de escenas con vactors al facilitar la localizacin de elementos extremadamente especficos de decorado o vestuario, por ejemplo, simplificando nuestro trabajo de modelado. El aumento de la demanda ha hecho que algunos de estos portales hayan adquirido la categora de empresa y dispongan de reas comerciales. Portales independientes : Los artistas ms avezados exponen sus trabajos en la Red, de forma individual. Muchos de estos portales incluyen informacin sobre mtodos de trabajo (tutoriales y trucos) y/o material gratuito (fig. 2). Anillos de enlaces: Son lugares de referencia que enlazan con los anteriores. Permiten bsquedas segn los campos de la base de datos que los constituye. Existen anillos temticos especializados en aspectos concretos de la aplicacin.
Lpez Gmez, Carmelo
Figura 2. Portal de usuarios de Poser especializado en tutoriales. www.awakemm.com/poserarcana.html.
Para comprender mejor la importancia de este tejido podramos referir el caso de la comunidad de usuarios conocida como Renderosity [link. 12]. Su portal es una de las mejores referencias del impacto y progresin en la utilizacin de personajes de sntesis. Fue creado en 1998 como un foro de comunicacin e intercambio de ideas para usuarios de Poser y algunas otras aplicaciones 3D afines, tales como el generador de paisajes Bryce [link. 13]. Originalmente estaba gestionado por un reducido equipo de programadores y entusiastas del diseo 3D e Internet. Su crecimiento ha sido constante y en la actualidad:
Est compuesto por ms de 50.000 socios registrados, con una cadencia de 1000 nuevos ingresos por semana. Sus afiliados pertenecen a ms de 134 pases. Registra 50 millones de accesos por mes. Ms de 10 millones de pginas servidas por mes. Dispone de 50 foros especializados para el intercambio de informacin. En los foros se distribuyen ms de 5.600 por semana, 350.000 en total. En su galera se exhiben ms de 58.700 imgenes de arte digital, incorporndose una media de 875 por jornada. Dispone de ms de 4.200 modelos y texturas de libre acceso (100 nuevos cada semana). El portal descarga ms de 30 Gbytes diariamente.
Figura 3.
Portal de Renderosity.
Estos registros superan ampliamente las estadsticas de algunos medios nacionales de comunicacin digital de prestigio. Su actividad se completa con artculos tcnicos y tutoriales, entrevistas online a los artistas ms importantes del panorama 3D, chats, bases de datos y soporte para pginas personales de los miembros registrados. A comienzos del ao pasado el portal introdujo una seccin comercial para venta de software 3D en sistema de brokerage muy similar a la DAZ 3D. El caso de Renderosity no es un hecho aislado. Existen numerosas empresas que desarrollan una intensa labor comercial y de soporte en la mayora de las facetas relacionadas con la infografa 2D y 3D [link. 14]. El crecimiento del volumen de mercado para los modelos 3D se incrementa de forma paralela.
saurios, un terpodo y un ceratopsio similar al styracosaurus [bib. 08]. La eleccin del tema o estilo artstico ha dependido en gran medida de los criterios coyunturales asociados al xito de superproducciones con ese tipo de protagonistas y a la relativa sencillez que presenta el modelado de reptiles [bib. 02]. DAZ 3D no ha intervenido en ese aspecto, entendiendo que la lnea resultaba complementaria y de inters. Se trata de modelos geomtricos 3D construidos mediante polgonos, esencialmente cuadrngulos, con una densidad o resolucin de malla que oscila, entre las 12.550 facetas del goblin hasta las 31.000 facetas del styracosaurio. El nivel de detalle del modelo depende directamente de ese parmetro. No obstante, existen limitaciones debidas a la capacidad de proceso presente en las configuraciones ms comunes de los ordenadores personales de un usuario medio. DAZ 3D, de hecho, no acepta modelos con ms de 40.000 polgonos. La malla de cada modelo 3D se estructura bajo dos criterios: Segn los diferentes miembros o articulaciones susceptibles de moverse mediante uniones tipo rtula. A estas zonas se les conoce como huesos o bones [bib. 03] y son una analoga directa del esqueleto del organismo representado. Atendiendo a los distintos materiales que incorpora. En un ser humano, la piel, las uas o los cabellos dan origen a materiales que se tratan de forma independiente [bib. 06].
3. El Producto
3.1. Antecedentes
Nuestro equipo ha colaborado en diversos proyectos de mbito nacional orientados al aprovechamiento de actores virtuales. En 1998 se elabor un personaje de tipo cmic [art. 01] para un cederron interactivo sobre riesgos laborales en la industria del calzado, auspiciado por la Confederacin Regional de Empresarios de Zaragoza. En 2000 se present en la Red la, probablemente, primera ciberpresentadora de noticias en espaol, gracias al patrocinio de un prestigioso medio de comunicacin regional [art. 02]. En ambos casos los personajes eran, o bien la versin digital de un diseo externo o, en el caso del proyecto de Heraldo de Aragn, un clon obtenido a partir de un modelo comercial. Gracias a la experiencia acumulada, se han realizado diversos estudios de personajes de sntesis con diseo propio. Para ello se han empleado los recursos existentes a nuestra disposicin y que distan de los necesarios para llevar a cabo una produccin audiovisual. La incorporacin de la etapa de diseo ha resultado esencial a la hora de optimizar esos recursos, agilizar el proceso de modelado 3D y, evidentemente, proporcionar un valor aadido al producto final. En este trabajo se presentarn, exclusivamente, los modelos que han sido presentados en la red y evaluados por nuestro partner tecnolgico, DAZ 3D. 3.2. Descripcin de los personajes Los modelos referidos son cuatro (figs. 4-7): Dos caracteres antropomrficos de ambientacin fantstica y dos dino-
Figura 4.
Personaje Osian.
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transparencia (muy tiles a la hora de representar los cabellos o las pestaas) y mapas de reflexin, necesarios para la visualizacin de metales pulidos o reflejos en programas con un motor de render como el Poser, sin trazado de rayos. Para ajustarse a los requerimientos de DAZ 3D los mapas se presentan en formato JPEG comprimido. Muchas de los mapas han sido elaborados en alta resolucin (Imgenes de 1500x1500 pxeles). Esta circunstancia mejora sustancialmente el aspecto final del personaje. Se han empleando diversas tcnicas de retoque fotogrfico para confeccionar las texturas [bib. 06]: Pintado directo, filtros, aplicacin de texturas reales digitalizadas, patrones de relleno fractal, entre otras.
Figura 5. Personaje Tawhak. Es la cabalgadura de Osian.
Cada personaje dispone de un juego de imgenes que lo cubren de forma anloga a una piel. Esto se consigue mediante el sistema de proyeccin paramtrico [bib. 05] en que cada pixel de la imagen plana se ubica en una zona de la malla tridimensional. La representacin de la malla en el plano se conoce comnmente como mapa de texturas. Todos los caracteres elaborados cuentan al menos con un mapa de color y otro que proporciona la sensacin de rugosidad o relieve. Tambin se han desarrollado mapas de
Figura 7.
Styracosaurus.
Poser 4 permite la agregacin de modelos para la consecucin de entidades complejas, susceptibles de animarse de forma coordinada. Esta tcnica permite asociar a un personaje un ropaje o un complemento de vestuario. Existen dos mtodos: Por parentesco: El objeto se desplaza literalmente adherido a una zona anatmica de la figura. De esta forma se pueden incorporar elementos rgidos como espadas, adornos, etc. Por conformacin: El personaje hijo se adapta y deforma atendiendo a ciertos grados de libertad del personaje padre, tal como hara una prenda enfundada.
Figura 6.
Personaje Kalypso.
Se han diseado diferentes modelos para el vestuario de los personajes. Por ejemplo, la cabalgadura del gobblin es la suma de varios elementos (fig. 5): El dinosaurio es la figura principal. El conjunto del arns con la manta es una figura secundaria. Se adapta por conformacin a los giros de la cola, cadera, abdomen y pecho del terpodo. El conjunto del bocado y brida se ha emparentado con la cabeza del dinosaurio. Las riendas y la correa del cuello disponen de movimiento independiente. La silla de montar se une a la cadera del dinosaurio por parentesco. Los estribos son articulados. La funda del arco es un modelo rgido solidario a la correa izquierda de la silla de montar. Los adornos de la correa pectoral tambin son elementos independientes. Los personajes presentan las siguientes propiedades adicionales: Sus extremidades se pueden manipular mediante la tcnica de la cinemtica inversa [bib. 03] que se aplica al ltimo elemento de la cadena (pezuas, garras, extremo de la cola, pies o manos). Todos los grados de libertad estn limitados a los giros admisibles o naturales de una articulacin anatmica. Los rostros de los personajes antropomrficos disponen de ms de una treintena de patrones de deformacin (morph targets) [art. 01] relacionados con gestos faciales y estados de nimo. Tambin pueden deformar su boca, emulando una serie de fonemas estndar para do blaje inverso [art. 02] y sincronizacin con una voz pregrabada. Incorporan patrones de deformacin para modificaciones anatmicas diversas, como por ejemplo, la variacin del tamao del trax para simular la respiracin. 3.3. Etapas para la generacin de los modelos y software recomendado Existen diversos mtodos, ms o menos flexibles, para crear personajes de sntesis como los presentados. Uno de ellos se ha descrito con relativo detalle en nuestros anteriores trabajos [art. 01]. Para comprender las etapas que se desarrollan dentro de Poser, que son las ms peculiares, se recomienda la lectura de los ltimos captulos del nico tra-
bajo publicado hasta la fecha por Richard Schrand [bib. 07]. Si se desea comprender los mecanismos del modelado con otros programas de animacin se puede consultar la extensa obra Bill Flemming [bib. 02], uno de los autores de ms prestigio en el mundo 3D, o el trabajo George Maestri [bib. 09]. En nuestro caso han sido (resumidamente): Diseo conceptual y documentacin: Se han utilizado numerosas referencias visuales, especialmente en el diseo de los dinosaurios. La esttica de los personajes antropomrficos est a caballo entre el cmic europeo y la fantasa de inspiracin cltica, muy popular en los Estados Unidos. Modelado: (fig. 8) Se ha empleado el mtodo de subdivisin de polgonos [art. 01] con suavizado de detalle en articulaciones. Software: Nendo [link. 15], para conformacin bsica y Cinema 4D XL para detallado y postproceso de la malla. La geometra se intercambia en formato .OBJ desarrollado para la aplicacin Wavefront desarrollada por Silicon Graphics. Edicin de los mapas de texturas: UV Mapper [link. 16] y Corel PhotoPaint [link. 13]. Esta herramienta es una potente y econmica alternativa a Adobe PhotoShop. Elaboracin de las texturas: (fig. 9) Para diseo bsico en 2D Corel PhotoPaint y para el acabado 3D BodyPaint 3D [link. 05]. Modelado de patrones de deformacin. Se han empleado las mismas herramientas que en la etapa (ii). Animacin y render . Poser 4. Para generar imgenes o animaciones de calidad empleamos el excelente motor de render de Cinema 4D XL. La versin 7 de esta aplicacin ha incorporado los ltimos avances en iluminacin por radiosidad, efectos custicos y una alta compatibilidad con el software ms popular de composicin digital [bib. 04]. Una vez finalizados los modelos son enviados a DAZ 3D, donde se evalan en plataforma PC y Mac. La empresa recibe un juego con todos los archivos necesarios para el correcto funcionamiento en Poser. Tambin se suministra un juego de plantillas de los mapas de textura. stos pueden ser empleados libremente por terceras partes para elaborar nuevas texturas. Es una prctica muy habitual dada la notoria especializacin que existe dentro del espectro de los diseadores 2D y 3D. El trabajo se acompaa, finalmente, de un conjunto de imgenes para su presentacin.
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Figura 8. Modelado de la cabeza de Kalypso.
Figura 9. Elaboracin del mapa de textura del anaterior modelo.
4. La distribucin comercial
El portal de DAZ.3D rene las funciones ms comunes de una pgina comercial. Dispone de: Servicio de compra online, un servidor seguro para las transacciones electrnicas mediante tarjeta de crdito, un servicio posventa (mantenimiento y actualizaciones), servicio a proveedores, asistencia tcnica y galera de arte.
DAZ 3D actualiza su portal de forma regular. Su catlogo de productos se incrementa semanalmente y la galera artstica de los trabajos que publican los clientes, lo hace de forma mensual. Tambin, cada semana introduce un producto de libre acceso, que tiene gran aceptacin entre la comunidad de usuarios de Poser. DAZ 3D organiza concursos artsticos y promociona econmicamente distintos foros 3D.
La adquisicin de productos en el portal se formaliza segn las pautas convencionales del comercio electrnico. Una vez que se ha completado y verificado la transaccin, el cliente puede descargar, de forma inmediata, el modelo solicitado desde un nico hipervnculo habilitado al efecto. El producto se recibe en un nico archivo comprimido y ejecutable, lo que simplifica la instalacin. Este programa detecta la presencia de una copia legal de Poser en el disco duro. La poltica comercial de la firma es ofertar una elevada calidad a un precio de venta extremadamente razonable. No es difcil encontrar bancos de modelos 3D con productos netamente inferiores, que superan los 500 E. La inmensa mayora de los modelos para Poser est por debajo de los
60 E. La estrategia se refuerza con ofertas de lanzamiento y descuentos regulares en productos anticuados. La vida comercial de un modelo es muy corta en Internet. Nuestro socio es el encargado de promocionar el producto, lo que realiza mediante buzoneo electrnico sobre su lista de clientes y mediante tcnicas publicitarias propias de la Red: Cabeceras publicitarias en otros portales, notas en foros de informacin o imgenes promocionales en galeras digitales. Sus programadores web elaboran una serie de pginas que facilitan la localizacin y visualizacin del modelo dentro del portal. El departamento comercial proporciona informacin al proveedor sobre sus clientes y sobre el estado de ventas (fig. 10).
Figura 10.
Presentacin de los modelos en la Red desde el Portal de DAZ 3D.
5. Resultados y conclusiones
El aspecto ms interesante de este trabajo ha sido constatar el nivel de aceptacin, no slo comercial, de los personajes: En la actualidad existe un equipo de produccin audiovisual neoyorquino realizando un corto de animacin protagonizado por los mismos [link. 19] (fig. 11). CouriousLab, empresa desarrollada de Poser, ha incorporado nuestros personajes en sus videos promocionales. Osian, nuestro gobblin, fue visualizado en el stand de la firma el pasado SIGRAPH. Se ha abierto una lnea de colaboracin con esta empresa.
Ms de 50 artistas digitales exponen sus trabajos empleando nuestros modelos, entre ellos Andy Simmons [link. 12] considerado como el mejor artista digital del ao 2001 por diversos foros 3D en Internet. Merece una mencin especial el trabajo de Jeff Whiting [link. 18] que est desarrollando un cmic digital protagonizado por nuestros vactors (fig. 12). Nuestro trabajo est presente en una decena de foros de Internet que suman ms de 75.000 afiliados. Se ha consolidado la colaboracin con DAZ 3D, actualmente una de las empresas ms importantes en el mercado de modelos 3D en Internet.
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Se ha constatado la importancia de la Red para el trabajo en equipo aplicado a proyectos complejos de infografa 3D. Se ha experimentado en varios campos tecnolgicos de gran trascendencia y marcadamente innovadores. Se ha abierto un interesante abanico de posibilidades que pueden auspiciar el lanzamiento del futuro Laboratorio de Personajes de Sntesis de la Universidad de Zaragoza.
Figura 11. Fotogramas de una animacin con los personajes. Cortesa de ImpossibleFX Co.
Figura 12. Cmic digital. Cortesa de Brick House Digital.
6. Referencias, bibliografa y enlaces

[art. 01] LPEZ, C.; VALERO, C.: Desarrollo Sostenible de Personajes Sintticos 3D. XII Congreso Internacional de Ingeniera Grfica. Valladolid (Espaa), 2000. LPEZ, C.; DE FRANCISCO, J.C.; ROYO. E.: Desarrollo de un presentador sinttico para WWW XIII [art. 03]
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[art. 02]
[art. 04]
Ciudad Celtibrica de Botorrita XII Congreso Internacional de Ingeniera Grfica. Valladolid (Espaa), 2000. [bib. 01] GIAMBRUNO; M.: 3D Graphics and Animation, Indianapolis (EE.UU.); Editorial New Riders, 1997. ISBN:1-56205-698-0. [bib. 02] FLEMMING, B.: 3D Creature Workshop, Rockland, Massachusetts (EE.UU.). Editorial Charles River Media, 1998. ISBN:1-886801-78-9. [bib. 03] KELLY, D.: Character Animation in Depth, Scottsdale Arizona (EE.UU.). Editorial Coriolis, 1998. ISBN: 1-56604-771-4. [bib. 04] KELLY, D.: Digital Compositing in Depth. Scottsdale Arizona (EE.UU.). Editorial Coriolis, 2000. ISBN: 1-57610-431-1. [bib. 05] ASHFORD, J.; ODAN, J.: Diseo Grfico en 3D. Madrid (Espaa). Editorial Anaya, 1999. ISBN: 84-415-0951-4. [bib. 06] SMITH, GEOFFREY: Efectos y diseo de texturas 3D con Photoshop Madrid (Espaa), Editorial Paraninfo, 1999. ISBN: 84-283-2551-0. [bib. 07] SCHRAND, R.:Poser 4 pro pack f/x & design Scottsdale Arizona (EE.UU.) Editorial Coriolis, 2001. ISBN: 1-58880-099-7. [bib. 08] NORMAN, D.; The ilustrated encyclopedia of Dinosaurs. Londres, 1999. Editorial Salamander Books Ltd. ISBN: 0-86288-230-3 [bib. 09] MAESTRI, G.; Creacin digital de personajes animados Madrid, 1997. Editorial Anaya. ISBN: 84-415-0198-X. (Existe una revisin actualizada de esta obra en la misma editorial). [link. 01] Programa infantil TPH www.rtve.es/tve/b/tph. es/index.html Serie de animacin Defensor 5 emitida tambin por TVE y producida ntegramente en Espaa: www.anima2.com/espa% F1ol/producciones/defensor.html Pgina oficial
del famoso baby dance de Internet: www.dbaby. com Empresa de proyectos con actores virtuales: www.televirtual.com/vactors2.html Portal de la primera ciberpresentadora francesa: www. evesolal.com/flash_us/index. html. [link. 02] Pfina oficial de Lara Croft, ciberprotagonista del vdeo juego Thomb Raider: www.laracroft. co.uk/front.html. [link. 03] Pginas oficiales de las pelculas: www.shrek. com; www.finalfantasy.com. [link. 04] www.curioslabs.com. [link. 05] Cinema 4D XL y BodyPaint 3D son productos de la firma www.maxon.de Lightwave: www.newtek.com 3D StudioMaX: www.discreet.com. [link. 06] Para ms informacin sobre el lenguaje Python: www.python.org/topics/scicomp/numpy.html. [link.07] Flash es un producto de www.macromedia.com.
[link. 08] Adobe ha desarrollado un visor de objetos 3D que se integra dentro de los navegadores de Internet. El producto est en www.adobe.com:82/ products/atmosphere.html. [link. 09] www.zygote.com. [link. 10] www.ananova.com. [link. 11] www.daz3d.com. [link. 12] www.renderosity.com. [link. 13] www.corel.com. [link. 14] www.3dcommune.com. [link. 15] www.nichimen.com. [link. 16] www.uvmapper.com. [link. 17] w w w . b r i c k h o u s e d i g i t a l . c o m / o l i a s / o l i a s index.html. [link. 18] www.impossiblefx.com/projects.htm#HUNT.
RUBIO PARAMIO, Miguel . MARTNEZ RUIZ, Alfonso MONTALVO GIL, Juan M. TERRADOS CEPEDA, Julio Universidad de Jan Escuela Politcnica Superior
Baos rabes del Palacio de Villardompardo (Jan). Estudio grfico-cronolgico y diseo de una herramienta multimedia para su promocin
Resumen
En el presente trabajo se muestran las fases ms importantes del proceso seguido para la creacin de una herramienta multimedia que expone de manera grfica la reconstruccin y la evolucin de los Baos rabes del Palacio de Villardompardo de Jan, desde su estado original (s. XI-XII) hasta la actualidad por medio de la visita virtual a los estadios ms significativos. El proceso consta de una primera etapa de investigacin y anlisis de la historia de los Baos rabes y su entorno. En una segunda etapa se realiz la toma de datos, tanto dimensionales como geomtricos de todas las estancias de los baos y restos de pinturas murales, por medio de croquis, dibujos de recreacin artstica, fotografas digitales, etc. En una tercera fase se realiz el modelado en tres dimensiones de los elementos formales del conjunto (paramentos, arcos, capiteles, bvedas cpulas, etc.) y la aplicacin de materiales a partir de texturas obtenidas a partir de fotografas digitales. Por ltimo se ha planteado un trabajo de integracin multimedia con las tcnicas ms actuales dentro de entornos web y programas interactivos. Palabras clave: Baos rabes, Diseo Asistido por Ordenador, Arqueologa Multimedia, Grficos por ordenador.
Abstract
The present work shows the most important phases in the creation process of a multimedia tool, that exposes graphically the reconstruction and evolution of Arabic Baths in Palace of Villardompardo in Jaen, from their original state (XI XII century) to the present time by means of a virtual visit along the most meaningful stages. The process consists of a first investigation and analysis of the history of the Arabic Baths and their environment. In a second stage was accomplished the amount of dimensional and geometric data of the rooms of the baths and mural painting remains, by means of sketches, artistic recreation drawings, digital photographs, etc. In a third phase was accomplished the 3d-modeling of formal elements (ornaments, arches, capitals, vaults and domes, etc.) and application of texture maps obtained from digital photographs. Finally it has been outlined a multimedia integration work of the most current techniques within web environments and interactive programs. Key words: Arabic baths, Computer-Aided Design, Multimedia Archaeology, Computer Graphics.
1. Introduccin
En el ao 1984 la Comunidad Europea otorg el premio Europa Nostra a un trabajo de recuperacin de patrimonio de gran valor arqueolgico: la excavacin de los Baos rabes del Palacio de Villardompardo de Jan, monumento hoy visitado por miles de personas y de reconocido valor histrico-artstico. Fue un trabajo tcnicamente complejo pues los Baos se encontraban enterrados bajo el mencionado palacio y en su excavacin fue necesario sustentar la
estructura del mismo para poder as habilitar un espacio practicable de operacin. El penoso estado de conservacin de las diversas estancias del monumento, tanto rellenas de material como no rellenas, requiri un notable esfuerzo que merecidamente fue recompensado por la Comunidad Europea. Con la intencin de realizar una mejor difusin del monumento la Diputacin Provincial de Jan, organismo propietario del mismo, propuso al Departamento de Ingeniera Grfica, Diseo y Proyectos de la Universidad de Jan la re-
Baos rabes del Palacio de Villardompardo (Jan). Estudio grfico-cronolgico y diseo
alizacin de una herramienta multimedia que mostrara en forma de visita virtual los Baos tanto en su estado actual como a lo largo de sus diversas fases histricas desde su origen hasta nuestros das, as como los aspectos ms relevantes de la excavacin arqueolgica. Dicho Departamento afront el reto y emprendi la realizacin del trabajo, cuyos resultados hasta la fecha se exponen en el presente artculo.
de mayor tamao de las cuatro estancias. Por ltimo, la sala caliente se encuentra en contacto con el hornillo (al-burma) que alberga la caldera. Bajo el pavimento de las salas caliente y templada se distribuye una red de canales de distribucin de humo y aire caliente, denominada hypocausto, que parte de la caldera y permite caldear el suelo de ambas estancias. 2.2. Los Baos rabes de Jan
2. Antecedentes histricos de los Baos rabes de Jan

2.1. El bao rabe y su papel dentro de la cultura musulmana -m o bao ha tenido En la civilizacin islmica el hamma a lo largo de los siglos una notoria relevancia como edificio o institucin cvico-religiosa tpica de la ciudad musulmana, muy ligado a la mezquita por sus connotaciones religiosas. Si la mezquita sirve al musulmn para cumplir con el primer pilar de su fe, la oracin, el bao cumple la funcin de la purificacin por el aseo, mandato cornico indispensable en la religin islmica. A esta funcin religiosa del bao se aade el papel que representa este edificio en el entramado social islmico como lugar de encuentro. Se puede decir sin temor a exagerar que la ciudad musulmana se puede catalogar fcilmente en funcin del nmero y la calidad de sus baos. En la Espaa musulmana se contaban por cientos el nmero de estos edificios pblicos pues se extendan a todas las capas sociales y no se daban slo en los grandes ncleos de poblacin sino tambin en pequeas aldeas. Los musulmanes asimilan el esquema de las termas romanas para disear sus baos. Incluso restos de antiguas termas romanas sirvieron de base para posteriores baos rabes de la poca del Califato de Crdoba. Si bien las termas romanas llegaban a alcanzar tamaos inusuales para unos baos rabes, stos s mantienen parte de la estructura de aquellas: apodyterium o vestbulo de entrada, frigidarium o sala fra, tepidarium o sala templada, caldarium o sala caliente y sudatarium, lacnico o sala caliente o de vapor. El esquema del bao rabe se corresponde con la simplificacin de la terma, suprimiendo elementos como pilas, baeras, piscinas, etc. Las diversas estancias estn separadas en funcin de su temperatura ambiente, que asciende desde el vestbulo hasta la sala caliente. En el vestbulo el cliente espera y se desviste. La sala fra dispone de espacios o alcobas o alhamas destinadas al descanso (i-wan). La sala templada es la
La ciudad musulmana del Jan medieval gozaba de un probable alto nmero de baos. Uno de estos edificios, conocido como los Baos rabes del Barrio de la Magdalena, es el caso que nos ocupa. Las fuentes bibliogrficas ms antiguas narran como un rey de Jan, Al, fue asesinado en estos baos por vasallos de un rey enemigo (Argote de Molina [2]). Aguirre Sdaba [1] seala que se tiene conocimiento de la existencia de algunos baos en la ciudad de Jan, uno -m al-Walad (Bao del Nio), frede los cuales, el Hamma cuentado por funcionarios, es probablemente el que se encuentra bajo el palacio de Villardompardo. Tras la conquista de Jan por Fernando III en 1246 la ciudad sufre una etapa de cristianizacin que conden al desuso y abandono del edificio, que experimenta un proceso de arruinamiento. Su uso como tenera agrava su deterioro. De este perodo se conservan restos de una pila de lavado de pieles en el centro de la sala templada, dos huecos en el suelo de uno de los rincones de la misma sala, y dos grandes tinajas ubicadas en la cmara del bao de agua fra, adyacentes a la caldera de la sala caliente. -m se construa a un nivel ms Por lo general el hamma bajo con respecto a la calle colindante, desde la que se descenda a ste por medio de rampas o escaleras (Torres Balbs [15]). En el presente caso, la orografa de la ciudad hace que sea casi forzosa tal disposicin, lo que contribuy a su posterior utilizacin como cimentacin del palacio. El conde de Villardompardo construye en 1592 su residencia sobre los Baos, empleando parte de ellos como bodega (vestbulo, sala fra y una alcoba de la caliente) y el resto como cimentacin aprovechando los gruesos muros y fuertes bvedas de que dispona (parte de la sala templada y la mayor parte de la caliente). A partir del siglo XVIII el palacio pasa a ser Hospicio de Mujeres de la Beneficencia Provincial. Ms tarde en el edificio se ubica el Hospital de la Maternidad, poca en que la bodega se emplea como carbonera, de ah el aspecto grisceo del enfoscado de algunas de sus paredes en la actualidad.
Rubio Paramio, Miguel ngel
Figura 1: a) Seccin del edificio que muestra la situacin de los baos bajo el Palacio. b) Cpulas bajo el palacio en las tareas de reconstruccin (BERGES ROLDN, 1989).
En 1901 el edificio pertenece al patrimonio de la Diputacin de Jan, que acomete la construccin de la capilla del palacio demoliendo dos casas modestas contiguas, edificadas sobre dos de las salas de los Baos. En 1913 don Enrique Romero de Torres localiza parte de los baos en los stanos del hospicio y realiza un croquizado de su planta. A partir de entonces estos stanos son ya -m rabe. considerados como un hamma En 1931 los Baos rabes fueron declarados Monumento Histrico-Artstico, y en 1936 los arquitectos Leopoldo Torres Balbs y Luis Berges Martnez comienzan las tareas de desescombro y limpieza, que se interrumpen al empezar la guerra civil espaola. La restauracin definitiva se reanuda en 1971, ao en que el arquitecto Luis Berges Roldn comienza los trabajos de recuperacin, que terminan en agosto de 1984. En recompensa por su magnfico trabajo recibe el premio Europa Nostra el mismo ao. 2.3. Caractersticas constructivas y ornamentales de los baos Es habitual en los baos rabes su riqueza en ornamentacin, especialmente en los utilizados por las clases sociales ms elevadas, aunque su funcionalidad obliga a la utilizacin de materiales refractarios, ignfugos y que soporten alta temperatura y humedad como la piedra, y el ladrillo. Por ello resultan construcciones muy slidas de gruesos muros y columnas de fuste corto y grueso, caren-
tes de basa. Tienen escasa iluminacin natural pues penetra por pequeas luceras (midwa) en forma de estrella de ocho puntas, que se abren o cierran con cristales coloreados. Segn atestiguan los restos encontrados en las paredes, el interior de los baos se recubre de pinturas con motivos de carcter geomtrico en color rojo almagra. Se trata de un trazado de columnas enlazadas por su cimacio con una malla de arcos lobulados formando una decoracin en red, similar a la que se encuentra en diferentes fachadas de edificios almohades, como la torre de la Giralda de Sevilla. La pavimentacin est formada por losas de mrmol blanco en el vestbulo y sala fra, baldosas de barro cocido en la sala templada, y piedra caliza en la sala caliente. Los techos tienen formas en bveda de medio can corrido o cpulas vadas apoyadas en cuatro puntos coincidentes con los vrtices de un cuadrado. Los capiteles de las columnas, de estilo califal, poseen curiosas formas geomtricas, que toman como base un cubo circunscrito a una esfera. A partir del trazado de elementos circulares y lineales se generan todos los elementos del capitel (volutas, pencas y hojas). Los Baos rabes de Jan tienen un tamao y poseen unas proporciones y distribucin que les infieren una peculiar belleza, remarcada por la serenidad que aporta el ritmo de sus arcos, capiteles y fustes en la sala templada, y por la ornamentacin en las paredes de las distintas salas.
3. Medios utilizados para la creacin de la herramienta multimedia

Los medios tcnicos utilizados tanto en lo referido a hardware y software como a los medios materiales de medicin y fotogrficos son los siguientes: Hardware: Plataforma Pentium III 1 GHz. RAM 256 MB. Tarjeta grfica Matrox Milenium G450 DualHead 32 MB. Instrumental fotogrfico y de medicin: Cmara Digital Epson PhotoPC 3100Z. Resolucin de 4.8 Mega Pxel. Distancimetro Intrac, Modelo Aisto: para la toma de medidas in situ. Software: Autocad 2000 : utilizado como herramienta de modelado tridimensional. 3d Studio Max versin 3.1. Programa con el que se ha realizado la aplicacin de materiales y creacin de animaciones de vdeo Panorama Stitcher Light. Programa de unin de fotografas para la obtencin de texturas de gran tamao. Adobe Photoshop 5.0. Programa de retoque fotogrfico con el que se han preparado las texturas, corrigiendo defectos luminosos y eliminando sombras. Sound Forge versin 4.5. Utilizado para la normalizacin de pistas, reduccin de amplitudes de onda y expansin dinmica (enfatizacin del efecto estreo). ProTools. Logic Audio: programas de interface midi y mezcla de pistas de audio. Power Point. Utilizado en la creacin de cartulas y ttulos de crdito. Adobe Premiere 5.0 . Herramienta de edicin de vdeo y audio para la creacin de secuencias a partir de los planos de 3d Studio. Cdec de compresin de vdeo Div-X. MPEG-4 para la creacin de borradores y demostraciones, y Cdec de compresin de audio Fraunhofer IIS MPEG-L3 Nero. Versin 5.5.1.8. Programa de grabacin de CDs en mltiples formatos de audio y vdeo.
4. Metodologa de trabajo
El trabajo ha comprendido cuatro fases: estudios previos, toma de datos, modelado, e integracin multimedia.
4.1. Fase de estudios previos En esta primera fase se realiz la recopilacin bibliogrfica y el estudio de los Baos conducentes a predeterminar el grado de factibilidad del proyecto. A travs de peridicas puestas en comn con el organismo que rige el monumento se analiz la informacin grfica, histrica y arqueolgica acumulada hasta la fecha. De este primer estudio se logr determinar los estadios evolutivos de los Baos y las interferencias de stos con el Palacio y con las construcciones colindantes, apreciando el deterioro que ocasionaron tales interferencias. Se estudiaron los trabajos de excavacin arqueolgica y se diferenciaron los elementos originales de los aadidos en la restauracin. Se estimaron las posibles dificultades que podran existir en el modelado y animacin tanto de las diversas fases histricas que sufrieron los Baos como de los trabajos de restauracin del monumento. Tras este estudio, se establecieron cuatro etapas en la visita virtual: Los Baos rabes primigenios. Las teneras cristianas. La bodega del Palacio de Villardompardo. Los Baos rabes actuales. Se decidi comenzar el trabajo con la ltima etapa, los Baos en su estado actual tras la restauracin y, a partir de ah, realizar un trabajo restrospectivo de reconstruccin virtual de la historia del monumento. Se estudiaron los materiales tanto actuales como originales de las paredes de los Baos, evaluando su grado de conservacin, para conocer las dificultades que existiran en la posterior aplicacin de texturas. Se plantearon casos elementales representativos de estos problemas iniciales, a los que se dio solucin satisfactoria en breve plazo. Una vez analizada la envergadura y viabilidad del proyecto (labor descrita en detalle en Terrados [14]), adquirido el material de trabajo, y resueltas estas primeras dificultades con xito, se empez el trabajo de campo.
a Figura 2. Croquizacin en la toma de datos: a) Planta y alzado de la sala templada. b) Capitel y mnsula. c) Arco de herradura.
a Figura 3. a) b)
Trazado auxiliar en el modelado de una cpula vada.y arcos fajones. Modelado de la sala templada.
4.2. Toma de datos y recopilacin de informacin La toma de datos inicial se realiz mediante el croquizado de plantas y alzados de todas las estancias, que fue contrastado con los datos recogidos en la documentacin
estudiada sin detectarse desviaciones notables. Se prest especial atencin a los elementos de detalle, de inters para el modelado posterior como capiteles de las columnas, arcos de herradura, bvedas y cpulas (figura 2).
a Figura 4.
Proceso de creacin de un capitel califal. a) Trazado auxiliar. b) Modelado mediante operaciones topolgicas de slidos. c) Resultado final y aplicacin de textura.
4.3. Modelado tridimensional A partir de los datos de partida se ha realizado el modelado geomtrico tridimensional de los Baos. Se prest especial atencin en la creacin de elementos ordenados en jerrquicamente en funcin de su material. De este modo su importacin posterior al programa 3dStudio permite una mejor asignacin de texturas. Los objetos representados se han modelizado mayoritariamente con entidades de tipo slido pues las geometras lo han permitido. Slo se ha precisado la utilizacin de superficies para modelar geometras como la piedra gastada o elementos ornamentales en mal estado obtenidos tras la excavacin. De especial inters result el modelado de elementos como capiteles, arcos, cpulas y luceras. En las figuras 3 y 4 aparecen algunos trazados auxiliares de las fases interme-
dias del modelado de algunos de estos elementos y las diversas estancias. 4.4. Integracin multimedia Esta es la fase de mayor inters creativo y comprende varias operaciones descritas en la literatura a lo largo de multitud de trabajos ([4], [5], [8] y [9]). En la figura 5 se esquematiza este proceso. Una vez modelado todo el conjunto monumental de los Baos rabes, el procedimiento comienza con la importacin de la geometra al entorno del programa 3dStudio para su tratamiento y elaboracin de animaciones y recorridos virtuales. Los objetos de Autocad se introducen en 3dStudio como mallas editables, con lo que no gozan del carcter de slidos de 3dStudio. Dadas sus caractersticas de superficie pueden experimentar variaciones en la orientacin de los
vectores normales, que es preciso corregir en una primera etapa. La aplicacin de texturas se ha realizado a partir de fotografas digitales obtenidas in situ. En un primer paso se re-
aliza un equilibrado de color, brillo y contraste de la fotografa base mediante el programa de retoque Photoshop. A continuacin se realiza la unin o cosido de las fotografas para configurar texturas de elementos de gran superficie como paredes o bvedas. Esta tarea se ha realizado con el programa Panorama Stitcher Light, que utiliza un procedimiento de superposicin de imgenes en las zonas de interferencia, creando un efecto de continuidad (figura 6a). Los resultados de esta fase son similares a los que se muestran en la figura 6b, en la que aparece la textura obtenida para las paredes laterales y la bveda del Vestbulo de los Baos. Tras la creacin de la textura se realiza un nuevo retoque fotogrfico consistente en el reajuste del mapa de bits, la supresin u ocultacin de detalles no deseables y las posibles variaciones de tamao. Dentro del programa 3D Studio se han introducido estas texturas como materiales compuestos de varios mapas de bits para representar las diferentes caras externas de los objetos. Las herramientas de ajuste de los mapas de bits a las diversas geometras que ofrece este programa han permitido la representacin realista de las diversas salas con resultados satisfactorios. En algunos casos se han utilizado texturas procedurales que mejoran los efectos de relieve al variar la perspectiva, efecto no conseguido cuando se trata de texturas creadas a partir de mapas de bits bidimensionales (figura 7).
Figura 5.
Fases de la integracin multimedia.
Figura 6. a) Operacin de unin de dos fotografas. b) Textura de la bveda del vestbulo obtenida tras la unin de 30 fotografas.
Para la creacin de secuencias a partir de los planos creados en 3dStudio se ha utilizado Adobe Premiere, programa que incluye efectos de fusin entre planos, ajuste de tiempos, fundidos a negro, transparencias, croma, etc. Se han incorporado a los vdeos creaciones sonoras propias, mezcladas y tratadas, tomando como base composiciones relacionadas con la cultura musulmana. De este modo, se ha hecho necesario utilizar programas de edicin de audio ms especficos como ProTools, herramienta sintetizadora de midi y Logic Audio , software de mezcla de pistas. Con el programa Sound Forge se ha realizado la normalizacin de pistas, la eliminacin de distorsiones y enfatizacin del efecto estreo. Con este mismo programa se ha realizado la mezcla del audio y vdeo. El efecto de dinamismo que habitualmente se pretende dar con los movimientos de cmara y zoom se ha logrado mediante una tcnica ms cinematogrfica basada en el cambio frecuente de plano en el montaje de cada secuencia. Este efecto, combinado con la msica y los fundidos de transicin entre planos, ha permitido la obtencin de resultados finales con una esttica que no desmerece el valor histrico del monumento.
Figura 7.
Aplicacin de texturas procedurales.
La planificacin de luces y cmaras se ha supeditado al mayor realce del monumento. Las luces introducidas pretenden imitar la iluminacin actual del edificio, consistente en puntos de luz artificial en cada una de las luceras (recurdese la situacin actual de los baos en el stano del palacio, carente de iluminacin natural). Para dar ms realismo a representacin de los Baos en su evolucin histrica se incorporan luces que reflejan los ambientes que se respiraban en el edificio en funcionamiento. Las cmaras siguen trayectorias o recorridos que muestran detalles de especial valor arquitectnico e histrico. Se ha creado un numero elevado de planos con vistas al posterior montaje de vdeo, huyendo en la medida de lo posible del plano-secuencia de gran longitud, tan habitual en los vdeos obtenidos con el programa 3dStudio. Por este mismo motivo se ha optado por movimientos longitudinales de cmara, sin giros.
Figura 8.
5. Resultados
Los resultados obtenidos hasta la fecha se circunscriben a recorridos virtuales de los Baos en su estado actual, quedando por realizar los recorridos en los diferentes estadios histricos anteriores. En la figura 8 se plasman algunos fotogramas de las animaciones realizadas, en las que se puede apreciar el impacto audiovisual del trabajo realizado.
b cont.
Figura 8.
Representacin virtual de los Baos rabes en su estado actual. a) Bveda del Vestbulo. b) Entrada al Vestbulo. c-d) Vistas panormicas de la sala fra. e) Cpula vada de la alcoba. f) Primer plano de capitel y mnsula.
6. Agradecimientos
Los autores del presente trabajo agradecen la magnfica y fructfera ayuda que han recibido de la Diputacin Provincial de Jan, organismo propietario de los Baos rabes, y en concreto al Area de Cultura por su inestimable colaboracin en los aspectos relativos a la historia del monumento. Hay que sealar y agradecer la informacin aportada por el profesor D. Vicente Salvatierra Cuenca, que aclar casi todos los puntos oscuros que se encontraron en el estudio histrico de los Baos. Tambin desean hacer una especial mencin de los autores de los trabajos presentados en anteriores Congresos
de Ingeniera Grfica, en concreto los de Bermdez [4], Marqus [9], Magalln [8] y Contreras [5] por la ayuda que han supuesto en algunas fases del trabajo, en aspectos relativos a animacin, aplicacin de texturas, creacin de vdeos y multimedia.
7. Referencias
[1] AGUIRRE SDABA, F.J. et al. Historia de Jan; Jan Isl mico. Diputacin Provincial de Jan. Jan, 1982. [2] ARGOTE DE MOLINA , Gonzalo. Nobleza de Andaluca. Ed. Riquelme y Vargas Ediciones. Jan, 1993.
[3] BERGER ROLDN, Luis. Baos rabes del Palacio de Vi llardompardo, Jan. Diputacin Provincial de Jan, 1989. [4] BERMDEZ RODRGUEZ, Francisco et al. Intervencin vir tual en el patrimonio arquitectnico. Las termas ro manas de Sant Boi de Llobregat (Barcelona). Actas del XII Congreso INGEGRAF. Valladolid, junio, 2000. [5] CONTRERAS, M.A. et al. Desarrollo de la animacin de una cadena de montajes de proyectores de automvi les y sus posibilidades didcticas. Actas del IX Congreso INGEGRAF. Bilbao-San Sebastin, junio, 1997. [6] DEZ BEDMAR, M.C. El raudal de la Magdalena y el cre cimiento urbano de Jan. Ayuntamiento de Jan. Concejala de cultura. Jan, 1999. [7] IMMLER, Christian. El gran libro de 3D Studio Max.. Marcombo. Barcelona, 1997. [8] MAGALLN LACARTA, J.A. Generacin por ordenador de modelos tridimensionales correspondientes a distintas etapas de la catedral de la Seo. Actas del XI Congreso INGEGRAF. Logroo-Pamplona, junio, 1999.
[9] MARQUS CALVO, Joaqun. Ambientacin con actores de un edificio virtual. Actas del XIII Congreso INGEGRAF. Badajoz, junio, 2001. [10] MARTNEZ DE MAZAS, J. Retrato al natural de la ciudad y trmino de Jan. Ao 1794. [11] MILLER, Phillip et al. Inside 3D Studio Max.. New Riders Publishing, cop. Indianapolis. 1996-1997. [12] PAVN MALDONADO, Basilio. Tratado de arquitectura his panomusulmana. Tomo I. C.S.I.C. Madrid, 1990. [13] SALVATIERRA CUENCA et al. Vicente. El bao rabe del Na ranjo y la formacin del edificio de Los Caos. Serv. Publicaciones Universidad de Jan. Jan, 1993. [14] TERRADOS, Julio, et al. Baos rabes de Jan: un pro yecto para su reconstruccin grfica e integracin multimedia. Actas del XVII Congreso Nacional de Ingeniera de Proyectos. Murcia, 2001. [15] TORRES BALBS, Leopoldo. Ciudades hispano-musulma nas. Tomo I. Ministerio de Asuntos Exteriores. I. Hispao-rabe. Madrid, 1960. [16] XIMENES PATON, B. La historia de la antigua, y continva da nobleza de la ciudad de Ia(n) Ao 1628.
SNCHEZ-REYES, Javier CHACN M., Jess Universidad de Castilla-La Mancha E.T.S. Ingenieros Industriales
Aproximacin polinmica de espirales clotoides mediante s-series
Resumen
Se propone un mtodo para generar una aproximacin polinmica de segmentos arbitrarios de una espiral clotoide. El procedimiento se basa en emplear s-series, el anlogo en dos puntos de las series de Taylor. Al truncar una s-serie en el trmino ksimo se genera el interpolador de Hermite de orden k, es decir, el polinomio de grado 2k+1 que en los extremos reproduce hasta la derivada k-sima de la cur va original. Si se empalman estas aproximaciones se obtiene un spline Hermtico que exhibe continuidad C k en las uniones. Esta aproximacin resulta mucho ms adecuada para aplicaciones CAD que un desarrollo de Taylor truncado. Palabras clave: Clotoides. Espirales. Interpolacin de Hermite. s-series. Splines Hermticos.
1. Introduccin
1.1. La espiral clotoide La clotoide (Gomes, 1909), tambin llamada espiral de Cornu o espiral de Euler (Lawrence, 1972), es la curva plana cuya curvatura varia linealmente con la longitud del arco. Debido a esta propiedad la clotoide es usada en el trazado de carreteras y de vas de ferrocarril como curva de transicin entre rectas y/o arcos de crculo (Meek, 1991). Las curvas clotoides tambin constituyen los tramos componentes de las curvas de interpolacin denominadas spli nes geomtricos o intrnsecos (Hoschek y Lasser, 1993). La clotoide c(t) se define paramtricamente en trminos de las integrales de Fresnel C(t) y S(t) como:
mer cuadrante, parte en t = 0 del origen O y tiende al punto c()=(1/2, 1/2) para t (fig. 1). Propiedades remarcables de la clotoide son las siguientes: Longitud de arco l(t) = t. Curvatura (t) = t. 2 ngulo de la tangente con el eje x: (t) = 2 t
(1.1)
Se ha escogido un sistema de coordenadas adecuado, de manera que para t > 0 la clotoide est definida en el pri-
Figura 1.
Espiral clotoide c(t), t [0,4]
La clotoide y su offset son curvas trascendentes, al estar definidas en trminos de las integrales de Fresnel (1.1). Por tanto, no admiten una parametrizacin polinmica racional y no pueden ser expresadas en el standard NURBS. Como resultado no son incorporables en programas de CAD/CAM. Este trabajo presenta un mtodo para aproximar cualquier tramo de clotoide y su offset mediante s-series, el anlogo en 2 puntos de las series de Taylor, generndose una aproximacin polinmica que s puede ser incorporada en dichos programas. 1.2. Aproximaciones de la clotoide Todas las aproximaciones clsicas que involucren funciones no polinmicas, como races cuadradas (Boersma, 1960) o funciones trigonomtricas (Heald, 1985; Cody, 1986) no son admisibles, ya que no pueden ser expresadas como NURBS. En cuanto a aproximaciones polinmicas, se podra pensar en series de Taylor truncadas, solucin propuesta por
Wang et al. (2001). Dado que las integrales de Fresnel no presentan ninguna singularidad, queda garantizada la convergencia del desarrollo. As se obtendra una buena aproximacin de la curva alrededor de un punto, pero se precisara una grado muy elevado para conseguir un error pequeo, y los programas de CAD tienen limitado el grado mximo admisible. Adems, el resultado en base monomial debe convertirse a la base de Bernstein, conversin mal condicionada para grados elevados. Para evitar estos grados elevados podran conectarse varios desarrollos de Taylor, pero entonces apareceran huecos en la unin de dos expansiones (fig. 2), algo inaceptable en una representacin para CAD. Para solucionar este problema Wang et al. (2001) proponen combinar los desarrollos de Taylor en 2 nodos consecutivos mediante polinomios de Hermite. No obstante, hay que recurrir a frmulas laboriosas, y para conseguir ontinuidad C2 se necesita un grado n=8 innecesariamente elevado.
Figura 2.
Aproximaciones de una clotoide:
a) Hermite.
b) Taylor.
2. s-series
2.1. s-series: el anlogo de las series de Taylor entre dos puntos La solucin obvia a la cuestin es utilizar expansiones de Hermite en 2 puntos, en vez de desarrollos de Taylor en un punto. Dada una funcin a(u) definida sobre el intervalo, u[0,1], la aproximacin de Hermite HK (a;u) de orden k es el nico polinomio de grado n = 2k + 1 que tiene contacto de orden k en los extremos u = {0,1} con a(u). La convergencia de las s-series se formula en el plano complejo, de manera anloga a las series de Taylor, y tambin queda ga-
rantizada para funciones sin singularidades como las integrales de Fresnel. El problema ahora es calcular de modo eficiente el desarrollo de Hermite de funciones arbitrarias. Existen frmulas (Davis, 1975) para Hk (a;u) en funcin de las derivadas sucesivas de a(u), pero el cmputo de las derivadas de orden elevado resulta muy engorroso sin la ayuda de un programa de clculo simblico. Para solucionar este problema, Snchez-Reyes (1997) introdujo una base polinmica alternativa a la monomial basada en una expansin de Hermite en el intervalo u[0,1]. Las series resultantes se denominan s-series (SnchezReyes, 2000), porque en esencia son series de potencias
Snchez-Reyes, Javier
del parmetro simtrico s = (1u)u, cuyos coeficientes ak son funciones lineales de u: (2.1) Las funciones lineales ak(u) estn expresadas en la base de Bernstein, es decir, los coeficientes a0k y a1k son las ordenadas de Bzier (fig. 3). La funcin sk(u) es el polinomio central de Bernstein Bn k (u) de grado n = 2k .
Dada la s-serie a(u) de una funcin, basta truncar en el trmino k-simo para obtener la aproximacin de Hermite Hk (a;u) de orden k. Una vez obtenida la aproximacin de Hermite de una funcin o de una curva, se puede generar fcilmente su representacin de Bzier, ya que las matrices de cambio de base entre Bernstein y s-polinomios no presentan problemas numricos. Hasta ahora se ha supuesto una funcin a(u) sobre un dominio unitario, pero esto no constituye restriccin alguna. Dada una funcin a(t) sobre un dominio general t [t0,t1], basta con reescribirla como a(t(u)), en funcin de u, mediante el siguiente cambio de variable:
Como muestra la fig. 3, sk(u) es una funcin con forma de campana, simtrica respecto al punto medio u = 1/2, donde obtiene su mximo 4-k.
(2.2)
Figura 3.
Funcin lineal ak(u) y funcin simtrica sk(u) del trmino k.
2.2.Representacin de las s-series Como se ha comentado, cada coeficiente ak (2.1) en una s-serie a(u) es en realidad una funcin lineal ak(u) expresada en la base de Bernstein:
Como representacin alternativa, tambin se puede descomponer ak(u) en dos trminos, uno constante y otro lineal:
Por tanto, una representacin adecuada de ak(u) (Snchez-Reyes, 2000) es la pareja de ordenadas de Bzier: (2.3)
De este modo se puede descomponer una s-serie en sus (s) y antisimtrica a(s). componentes simetrica a
2.3. Operaciones bsicas A continuacin se describen las operaciones bsicas con s-series necesarias para aproximar la clotoide (Snchez-Reyes, 2000).
Los coeficientes vienen dados por (Snchez-Reyes, 2001):
(2.8) Suma: Dadas dos s-series a(u), b(u) la suma c(u) = a(u) + b(u) tiene coeficientes que se obtienen simplemente sumando los coeficientes ak y bk del mismo orden. Producto: Dadas dos funciones lineales a(u), b(u), el producto de ambas c(u) = a(u) b(u) se calcula como: Esta frmula necesita los coeficientes iniciales a0 (2.6), a1, fcilmente calculables dado que la solucin a(v) es conocida.
3. Clculo de las s-series para un segmento de clotoide

(2.4) Por tanto, para multiplicar dos series basta multiplicar pares de coeficientes y agruparlos. Esta operacin se puede expresar de manera eficiente mediante convoluciones discretas. Composicin: Dadas dos series a(v) y v(u), con u,v[0,1], la composicin a(v(u)) se calcula simplemente reemplazando la variable v de la serie a(v) por la serie v(u). Por tanto esta operacin tan slo involucra multiplicaciones y sumas de series, ya descritas anteriormente. Integracin: Dada la s-serie de la derivada d(u) de una funcin a(u), est ltima tiene una serie cuyos coeficientes vienen dados por la frmula recurrente: Para calcular la aproximacin de orden k de la clotoide c(t) (1.1) basta con aproximar sus dos componentes (las integrales de Fresnel): (3.1) Por ejemplo, consideremos paso a paso cmo aproximar: (3.2) sobre un intervalo arbitrario t [t0,t1]. La serie para C(t) se calculara de forma anloga. 1. Reescribir como funcin (u) sobre un dominio unitario u[0,1]. En principio las s-series deben estar definidas sobre un dominio unitario u[0,1] de la variable. Para conseguirlo, expresaremos la variable de integracin en funcin de u mediante la transformacin lineal:
(2.5) que precisa el coeficiente inicial a0: (2.6)
S-serie de funcin sinusoidal: Para calcular los coeficientes ak de la s-serie de la funcin sinusoidal sin( ), de argumento [ 0, 1], basta con reescribirla en la forma (2.2), en funcin de la variable unitaria v: (2.7)
2. Expresin de la funcin (u) = 2 2 (u) en forma de potencias en s. El polinomio cuadrtico (u) se define como producto de dos funciones lineales. En consecuencia, basta aplicar la regla del producto (2.4):
3. Composicin sin( (u)). Para empezar, se reescribe (u) en la forma (2.7).
empleando la frmula recurrente (2.5), donde el coeficiente inicial a0 (2.6) es conocido:
(3.3) en trminos de una funcin v(u)[0,1] con dominio unitario, y ya podemos sustituir v(u) (3.3) en la serie (2.8) de la funcin sinusoidal. 4. Integracin. Finalmente se calcula la s-serie de S(t(u)) (3.2) Debe tenerse en cuenta que en dicha expresin se emplea una variable u unitaria, en vez de t [t0,t1]. Para ello se integra la derivada:
Hasta ahora se han supuesto series infinitas. En la prctica, interesar obtener aproximaciones, que no son ms que series truncadas. Por tanto, para calcular aproximaciones de orden k Hk (S;t) y Hk (C;t) de las integrales de Fresnel, en el paso 3 es suficiente con trabajar con la aproximacin de orden k de la funcin sinusoidal, y anlogamente al integrar en el paso 4.
4. Ejemplos
4.1. Aproximacin sin subdivisin Siguiendo el procedimiento descrito en el captulo anterior se ha aproximado el tramo de clotoide definida en el intervalo t [0,1.3].
Figura 4.
Aproximaciones Hk (S;t), Hk (C;t) de orden k = 1,2 de las integrales de Fresnel.
Figura 5.
a) Aproximaciones Hk (c;t) de la clotoide, k = 1,2,3 . b) Error k (t).
La fig. 4 muestra como ya las aproximaciones Hk (S;t), Hk (C;t) de orden k = 3 (grado n = 7) son indistinguibles visualmente de S(t) y C(t). A partir de estas aproximaciones, en la fig. 5(a) se ha representado la aproximacin Hk (c;t) (3.1) de la clotoide. Obsrvese que para el grado n = 7 prcticamente coincide con la clotoide. La aproximacin Hk (c;t) tiene contacto de orden k con la clotoide c(t) en los extremos, por lo que la unin de varios tramos tambin tendr continuidad Ck, continuidad que no se habra conseguido mediante expansiones de Taylor (fig. 2). La calidad de las aproximaciones se ha evaluado mediante el error k (t) Pitagrico en el plano de Corn: (4.1) La fig. 5(b) muestra la grfica del error k (t), que disminuye a medida que aumenta el grado de la serie, siendo mayor en la parte central y nulo en ambos extremos. Una vez calculada la aproximacin, para su incorporacin en un programa de CAD debe convertirse a la representacin de Bzier. Esa operacin es la realizada en la fig. 6 para orden k = 2 (grado n = 5 ). 4.2. Subdivisin del dominio En el ejemplo anterior para aproximar con exactitud el tramo de clotoide elegido ha sido necesario utilizar una seFigura 6. Representacin de Bzier de la aproximacin k = 2 (n = 5).
rie de grado n = 7. Si se desea una buena aproximacin de grado ms reducido simplemente se subdivide la curva en varios intervalos y para cada uno de ellos se calcula la aproximacin correspondiente. En nuestro caso se ha optado por dividir el dominio inicial t [0,1.3] en dos tramos t [0,0.75] y t [0.75,1.3]. La figura 7 muestra las aproximaciones Hk (S;t) y Hk (C;t) de las integrales de Fresnel de grado n = 3,5 (k = 1,2) tras la divisin en 2 tramos. Obsrvese que las aproximaciones de grado n = 5 coinciden prcticamente con las integrales de Fresnel.
Figura 7.
Aproximacin de Hermite de orden k = 1,2 con subdivisin de las integrales de Fresnel.
En la figura 8(a) se han dibujado las aproximaciones Hk (c;t) de orden k = 1,2 , aprecindose que para k = 2 es indistinguible del tramo de clotoide en estudio. La unin entre ambos tramos mantiene continuidad Ck. Realizando las oportunas subdivisiones de la curva se puede aproximar
cualquier tramo de clotoide, sea cual sea su longitud, con grado reducido y un error tan pequeo como se desee. La calidad de las aproximaciones se ha evaluado de nuevo calculando el error k (t)(4.1) en cada tramo, error que ha disminuido considerablemente al dividir la curva [fig. 8(b)].
Figura 8.
a) Aproximaciones Hk (c;t) de orden k = 1,2 con subdivisin.
b) Error k (t).
Finalmente, tras aproximar la clotoide mediante s-series se ha obtenido su representacin de Bzier y sus correspondientes polgonos de control (fig. 9).
4.3 Aproximacin del offset de la clotoide El offset cd(t) de la clotoide para un desplazamiento d viene dado por la expresin:
(4.1) Si se desea aproximar cd(t) mediante s-series, basta con calcular las aproximaciones de orden k para c(t) y las funciones sinusoidales que aparecen en la normal n(t) (4.2). Como ejemplo se ha elegido el mismo tramo t [0,1.3] de clotoide que en el apartado anterior. En la fig. 10(a) se ha dibujado cd(t) y su aproximacin de grado n = 3,5 (k = 1,2). La fig. 10(b) muestra la aproximacin de grado n = 3 (k = 1) tras subdividir el dominio en dos tramos.
Figura 9. Representacin de Bzier de la aproximacin, orden k = 1,2 (n = 3,5).
Figura 10. Aproximacin de orden k del offset: a) Sin subdivisin, k = 1,2. b) Con subdivisin, k = 1.
5. Conclusiones
Dado que la clotoide es una curva trascendente, para incorporarla en un sistema CAD es precisa un tcnica de aproximacin. Las estrategias existentes, basadas en series de Taylor, presentan diversos inconvenientes: Con una nica expansin truncada se necesitar un grado muy elevado para garantizar un error pequeo. Un grado elevado no es admisible en los programas de CAD y adems implica un severa prdida de precisin al transformar a la representacin de Bzier. Si se empalman varias expansiones de Taylor de grado reducido, aparecen huecos en las uniones, lo que tampoco resulta admisible. Finalmente, la solucin de combinar 2 expansiones de Taylor mediante polinomios de Hermite lleva a un grado innecesariamente elevado para conseguir una determinada continuidad. En vez de series de Taylor, la solucin natural para obtener una aproximacin polinmica consiste en el empleo de expansiones de Hermite en 2 puntos: Para el mismo grado, son ms exactas que las aproximaciones de Taylor. El error est distribuido de manera ms uniforme sobre el intervalo de inters, siendo nulo en los extremos. Si se empalman aproximaciones de orden k (grado 2k+1), se obtiene un spline Hermtico que disfruta de continuidad Ck. La transformacin a la base de Bernstein se puede realizar sin errores numricos. Este trabajo se extiende de manera inmediata a la generalizacin de la clotoide desarrollada por Gray (1993), o la espiral logartmica, que involucran funciones trascendentes sin singularidades.
6. Referencias
[1] BOERSMA, J. Computation of Fresnel Integrals. Math. Comp,14, 380, 1960. [2] CODY, W.J. Chebyshev approximation for Fresnel inte grals. Math Comp, 22:450-3, 1986. [3] DAVIS, P.J. Interpolation and Approximation. Dover, New York, 1975. [4] GOMES TEIXEIRA, F. Trait des Courbes Specials, Remar quables Planes et Gauches I,II,III. Reprinted by Editions Jacques Gabay, 1909. [5] GRAY, A. Modern Differential geometry of Curves and Surfaces. CRC Press, 1993. [6] HEALD, M.A. Rational approximations for the Fresnel In tegrals. Math. Comp, 44, 459-461, 1985. [7] HOSCHEK, J., LASSER, D. Fundamentals of CAGD. AK Peters. [8] LAWRENCE, J.D. A catalog of special plane curves. Dover, New York, 1972. [9] WANG, L.Z., MIURA, K.T., NAKAME, E., YAMAMOTO, T., WANG, T.J. An approximation approach of the clothoid curve defined in the interval [0, /2] and its offset by freeform curves . Computer-Aided Design 33, 1049-1058, 2001. [10] MEEK, D.S. and THOMAS R.S.D. A guided clothoid spline . Computer Aided Geometric Design 8, 163-174, 1991. [11] SNCHEZ-REYES, J. The symmetric analogue of the poly nomial power basis. ACM Transactions on Graphics 16(3), 319-357, 1997. [12] SNCHEZ-REYES, J. Applications of the s-power basis in geometry processing . ACM Transactions on Graphics 9 (1), 27-55, 2000. [13] SNCHEZ-REYES, J. Inversion approximations for func tions via s-power series. Computer Aided Geometric Design 18, 587-608, 2001.
SUREZ RIVERO, Jos Pablo PLAZA DE LA HOZ, ngel Universidad de Las Palmas de Gran Canaria E.U. Politcnica y E.T.S.I. Telecomunicacin
Algoritmos eficientes para la generacin de niveles de detalle en modelos digitales del terreno
Resumen
En este artculo se presenta un algoritmo de refinamiento y otro de desrefinamiento (tambin simplificacin o reduccin) para la generacin de Niveles de Detalle de modelos digitales del terreno. Los algoritmos han sido diseados teniendo en cuenta estructuras de datos eficientes recientemente presentadas y han sido aplicados en otras reas como Elementos Finitos y Aproximacin de Superficies. En este artculo se presentan las caractersticas ms relevantes de los algoritmos as como algunas mejoras relevantes. Los algoritmos son usados en la generacin de Niveles de Detalles de la isla de Gran Canaria. Se presentan varios datos experimentales de la aplicacin, como tiempos de obtencin de las mallas, tiempos de renderizado, evolucin del error, bondad de las mallas y tamao de las mallas. Los algoritmos demuestran ser herramientas tiles en la generacin de Niveles de Detalle puesto que la simplificacin de las mallas es local, es decir, actan de forma local en reas del terreno y ello hace preser var caractersticas especficas del terreno. Estos algoritmos se han usado para generar cdigo VRML de terrenos y la generacin ptima y en tiempo real de Niveles de Detalle, como se corrobora experimentalmente en este trabajo. Palabras clave: Niveles de Detalle, simplificacin, modelos digitales del terreno.
Abstract
In this article it is presented a refinement algorithm and a derefinement algorithm (also simplification or reduction algorithm) which have been applied to the generation of Levels of Detail of digital terrain models. These algorithms have been designed taking into account efficient data structures which have been recently presented by the authors. Besides, these algorithms have been tested in other fields, as Finite Elements and Surface Approximations. In this article we provide the most important features of the algorithms as well as the application to generate Levels of Detail of the Gran Canaria island. It is presented several experimental data, including times of the generated meshes, rendering times, error evolution, suitability of the meshes and size of the meshes. The algorithms show to be useful tools in the generation of Levels of Detail and this is because the local property in the simplification of meshes, this is, the algorithms perform in local areas of the terrain. The algorithms have been used to produce VRML code for the optimum and real time generation of Levels of Detail, and this is experimentally proved in this work. Key words: Levels of Detail, simplification, digital terrain models.
1. Introduccin
Diversos algoritmos para la generacin de Niveles de Detalle (LOD) y simplificacin de superficies irregulares han sido propuestos en los ltimos aos, [2], [3], [6]. El problema tiene inters ya que dichos algoritmos permiten optimizar la informacin geomtrica de superficies en aplicaciones de tiempo real, como VRML, OpenInventor, Sistemas CAD/CAM, Sistemas de Informacin Geogrficos (SIGs) etc.
El problema de generar niveles de detalle est estrechamente relacionado con la generacin de mallas. Durante los ltimos quince aos, el problema de la generacin de mallas en 2D y 3D se ha convertido en un importante campo de investigacin interdisciplinario. En esencia, el problema versa sobre la discretizacin ptima de superficies n-dimensionales denominadas mallas. La optimalidad de la discretizacin depende del problema en concreto, pero en general se persiguen mallas cuyos elementos sean lo ms regular
posible y que minimicen cierto error en la aproximacin. reas de inters son SIGs, Aproximacin de Superficies y Terrenos, [4], Geometra Computacional [4], CAD/CAM, Mtodo de Elementos Finitos [1], entre otras. Para un tratamiento general de mallas computacionales y temas relacionados vase por ejemplo [1]. En especial, los algoritmos de refinamiento (insercin de nuevos nodos en una malla) y desrefinamiento (simplificacin de nodos de una malla) son herramientas tiles a la hora de aumentar el grado de precisin de las mallas (refinamiento) o de eliminar grado de precisin de las mismas (desrefinamiento). En concreto, los algoritmos de simplificacin han sido utilizados ltimamente para la generacin de Niveles de Detalle, [2]. Por otra parte, la combinacin de algoritmos de refinamiento y desrefinamiento han sido utilizados recientemente para el mismo propsito, con la ventaja de que stos actan de forma local, a diferencia de otros, cuyo comportamiento es global en toda la malla, ver [11] y [12]. La combinacin de dichos algoritmos permite de una forma dinmica, generar un grado de precisin concreto (refinamiento) u obtener una simplificacin concreta de un modelo preservando muchas de las caractersticas locales del terreno. El proceso de simplificacin de superficies aplicado al mbito de la Ingeniera de Terrenos y Cartografa se denomina Generalizacin Cartogrfica, el cual consiste en la seleccin y representacin simplificada de detalle apropiado para la escala y/o el propsito de un mapa. Este proceso, de forma general, involucra la reduccin de la complejidad de un mapa, enfatizando lo esencial y suprimiendo lo que no es importante. Entre algunas aplicaciones de los Modelos Digitales del Terreno y Generalizacin Cartogrfica citamos la generacin de vuelos virtuales, ver [5], la deteccin de caractersticas del terreno, [4], [5] o la simulacin de procesos de fractura y movimiento del terreno. Un aspecto fundamental en estos algoritmos es la capacidad de modificar la geometra de la malla. La complejidad de las mallas demanda algoritmos robustos y eficientes acompaados de estructuras de datos con bajo coste de almacenamiento y bajo coste de actualizacin, ver [10]. El problema se incrementa cuando el volumen de datos a considerar es del orden de millones de elementos, para lo cual se hace necesario la concepcin paralela de estos algoritmos. El concepto de esqueleto de una malla [7], nos proporciona un conjunto jerrquico de componentes simpliciales que definen la malla de partida. De esta forma, por ejemplo, una malla de tetraedros se puede definir usando el esqueleto formado por las caras triangulares que forman la
malla inicial, los tringulos se pueden definir por sus lados, que a su vez quedan definidos por el conjunto de nodos de la malla. Este concepto es utilizado en los algoritmos presentados en este artculo y permite formular de una forma clara y eficiente los procesos de refinamiento y desrefinamiento. En este artculo se presentan un algoritmo de refinamiento y otro de desrefinamiento, mejorados respecto de las versiones de Rivara [9] y Plaza et. al [7], [8], aplicado la generacin de Niveles de Detalle en modelos digitales del terreno (DEM). La mejora se centra en los siguientes aspectos: estructuras de datos eficiente que aprovecha el concepto de esqueleto de una malla, reducido nmero de lneas de cdigo (del orden de 500 lneas de cdigo para cada algoritmo), la entrada del algoritmo requiere escaso preproceso (basta con proporcionar la malla equi-espaciada inicial con los datos de las alturas del terreno) y la salida de los algoritmos es directa a formatos conocidos como VRML y OpenInventor. Asimismo, cabe notar que las mallas generadas en el modelado del terreno poseen buenas propiedades en trminos geomtricos: siempre se generan tringulos rectngulos, los ngulos internos a los tringulos no degeneran [9], y la insercin o eliminacin de tringulos es controlada en todo el proceso, [11]. Los algoritmos permiten obtener diversas representaciones mediante triangulaciones de un terreno, parametrizadas por una tolerancia o error que estima la aproximacin deseada. En cuanto a los modelos de Niveles de Detalle generados con los algoritmos, cabe mencionar que se reducen los tiempos de renderizado en comparacin con los del modelo inicial. Asimismo las mallas de los modelos generados reducen considerablemente el espacio de almacenamiento y adems se preservan las cualidades especficas del terreno a cierto nivel de detalle especificado. La estructura del artculo es la siguiente: en la seccin 1.1 se proporciona definiciones y preliminares necesarias para el desarrollo del trabajo. La seccin 2 presenta los algoritmos utilizados para la generacin de Niveles de Detalles del terreno, en concreto, el algoritmo de refinamiento y el algoritmo de desrefinamiento. En la seccin 3 se ofrece aplicaciones y experimentos realizados con los algoritmos. En concreto se presenta la aplicacin a diversos terrenos de la isla de Gran Canaria, para los cuales se han obtenido la salida en VRML y datos empricos como tiempos de obtencin de las mallas, tiempos de renderizado, evolucin del error, bondad de las mallas y tamao de las mallas. Finalmente se establecen diversas conclusiones y trabajo futuro en la seccin 4.
Surez Rivero, Jos Pablo
1.1. Definiciones y preliminares A continuacin se presenta una serie de definiciones de geometra y geometra computacional relevantes en la explicacin de los algoritmos. Definicin 1 (m-smplice). Sea V={X1, X 2, , X m+1} un conjunto de m+1 puntos de Rn, m n tal que {x 1 xi :2 i m+1} es un conjunto de vectores linealmente independientes. Entonces la clausura convexa de V que escribiremos S = < V > = < X1, X s, , Xm+1 > se llama m-smplice en Rn, los puntos X1, X s, , Xm+1 se llaman vrtices de S, y el nmero m se dice la dimensin de S. Si m = n, un n-smplice S se llama sencillamente sm plice o tringulo de Rn; los 2- y 3-smplices se llaman tringulos y tetraedros respectivamente. Definicin 2 (k-cara). Sea S = [X1, X s, , Xm+1] un n-smplice en Rn. Un k-smplice T = [Y1, Y s, , Y m+1] se llama k-subsmplice o una k-cara de S si existen ndices 1 i1 < i2 < < i k+1 n + 1 tales que Yj = Xij para 1 j k + 1. Las 0- y 1-caras de S son precisamente sus vrtices y lados, respectivamente. Definicin 3 (triangulacin o malla triangular). Sea un conjunto acotado cualquiera de R2 o R3 o con interior o no vaco, , y borde poligonal , y consideremos una particin de en un conjunto de tringulos = { t1, t 2, t 3, , tn}. Entonces se dice que es una triangulacin o malla triangular si: (1) = ti, (2) int(ti) , ti , y (3) int(tj) = , si i j. Una triangulacin se dice conforme si todo par de smplices adyacentes comparten o una cara entera, o un lado entero o un vrtice comn. Si no se preserva la conformidad en las mallas ello provoca la aparicin de cracks que entre otros defectos, deterioran la visualizacin de las mallas produciendo efectos indeseables en el modelo. Definicin 4 (esqueleto). Sea una malla triangular n-dimensional ( n = 2 3). El k-esqueleto de es la unin de sus k-caras. El (n1)-esqueleto se llama tambin es queleto. Por ejemplo, el esqueleto de una triangulacin en dimensin tres est compuesto por las caras de los tetraedros, y en dimensin dos el esqueleto es el conjunto de los lados de los tringulos. El esqueleto se puede entender a su vez como una nueva triangulacin.
Adems si es una triangulacin conforme en 3-D, entonces skt() es tambin conforme. La figura 1 presenta la jerarqua de esqueletos de un tetraedro inicial.
Figura 1. Representacin de un tetraedro (a), el 2esqueleto o caras (b), el 1-esqueleto o lados (c) y el 0esqueleto o vrtices (d).
Definicin 5 (Biseccin simple y biseccin LE). La biseccin simple consiste en dividir el tringulo en dos sub-tringulos uniendo el punto medio de uno de sus lados con el vrtice opuesto [figura 2 (a)]. Si se elige el lado mayor para bisecar el tringulo, se dice que se ha realizado una biseccin por el lado mayor o biseccin LE. Definicin 6 (Particin 4T-LE, 4 Triangles Longest-Edge). La particin 4T-LE divide un tringulo en cuatro sub-tringulos como muestra la figura 2 (d) donde el tringulo es primero dividido por su lado mayor y despus los dos tringulos nuevos son a su vez bisecados uniendo el nuevo nodo con los puntos medios de los dos lados restantes. En el proceso de conformidad para evitar cracks en una malla generada localmente segn la particin 4TLE, es necesario patrones parciales adicionales para completar el proceso de refinamiento que estn representados en la figura 2 (a)-(c).
La siguiente definicin describe el Camino de Propaga cin por el Lado Mayor que es usado en los algoritmos al refinar o desrefinar localmente una malla triangular. Definicin 7 (Camino de Propagacin por el Lado Mayor, LEPP). El Camino de Propagacin por el Lado Mayor, LEPP, ( Longest Edge Propagation Path) de un tringulo t0 es definido en [9] como la lista ordenada de todos los tringulos adyacentes {t0,t1,...,tn} tal que ti es el tringulo vecino de ti-1 por el lado mayor de ti-1. Ntese que al calcular el LEPP de un tringulo dado t0, t0 pertenece tambin a su LEPP.
En lo que sigue presentamos algunas definiciones dentro del rea de aplicacin de los algoritmos: Modelos Digitales del Terreno, ver [4]. Una superficie topogrfica o terreno es la grfica de una funcin f de dos variables en un dominio compacto y conectado en el plano eucldeo. Por ejemplo, la expresin en la ecuacin 2, es la grfica de la funcin de dos variables que representa un terreno. = {(x,y), f (x,y) = (x, y)
Ecuacin 2
Figura 2.
Patrones posibles en la particin 4T-LE
Definicin 8 (Nivel de Detalle, LOD). Un modelo de Niveles de Detalle (LOD, Level Of Detail) consiste en una serie de representaciones aproximadas de un modelo grfico o superficie. Los Niveles de Detalle admiten una representacin matemtica en forma de funcin definida a trozos L(d), ver ecuacin 1 siguiente:
Ecuacin 1
Un Modelo Digital del Terreno o DEM (Digital Elevation Model) es un modelo que proporciona informacin de un terreno tomando como referente un espacio de datos discretos. Los datos del terreno son los valores de las alturas en un conjunto de puntos conocidos del terreno V = {v0, v1, ..., vN} y un conjunto de segmentos E = {e0, e1, ...,eM} que tienen como puntos extremos los puntos en V . De entre las formas posibles de representacin de los datos V y E, las triangulaciones son los modelos ms usados, tambin denominados redes de triangulacin irregulares o TIN (Triangulated Irregular Networks). En particular, la triangulacin de Delaunay y las triangulaciones equi-espaciadas son las ms usadas. Se consigue una mejor representacin (precisin) del terreno cuanto ms datos se dispongan. Sin embargo, el procesamiento de grandes cantidades de datos conlleva un alto coste en almacenamiento y tiempo de cmputo, por ejemplo en los sistemas SIGs. Por ello se recurre a tcnicas que reduzcan estos costes, equilibrando tamao de representacin y precisin deseada. El error que se comete en la aproximacin de un terreno, , es medido con respecto al modelo de referencia construido con los datos disponibles del terreno: una eleccin muy comn para es la mxima diferencia entre la altura en un punto de los datos y la altura interpolada en el modelo aproximado. Para nuestros propsitos en este artculo, es equivalente la definicin de Nivel de Detalle (LOD) y modelo aproximado del terreno. La precisin P, de un modelo aproximado del terreno, la cual no tiene en cuenta otras fuentes de error, como por ejemplo el muestreo respecto de la realidad, se define como, [4]: P= 1 1+
La funcin L(d) se define sobre un espacio Real y discreto: d [R0,Rn] siendo {L0, L 1, , L1+1, , Ln1} el conjunto de Niveles de Detalle considerado.
Ecuacin 3
Adems, para medir la bondad de ajuste de una representacin concreta del terreno y del mismo modo la bondad de ajuste de un Nivel de Detalle concreto, es posible utilizar la mtrica SNR (Signal Noise Ratio) siguiente, tambin usada en [11] y [12]:
Ecuacin 4
En cuanto al algoritmo de desrefinamiento 2D-SBD (Skeleton Based Derefinement), ste acepta como entrada una secuencia de mallas encajadas T = {t1, t2, t3,,tn} y el error deseado en la obtencin de las nuevas mallas desrefinadas. Como salida, el algoritmo devuelve la secuencia de mallas desrefinadas T = {t1, t2, t 3, ,t m}. El algoritmo tiene tambin dos pasos claramente diferenciados. El primero es un bucle que recorre todos los niveles de malla de T y evala para cada nodo la condicin de desrefinamiento, que en nuestro caso involucra al error deseado en el Nivel de Detalle. Por su parte, el segundo paso es un nuevo bucle en los niveles de malla que dado los nodos a eliminar del paso anterior, reestructura las mallas intermedias mediante el algoritmo de refinamiento 2D-SBR. Un aspecto fundamental en el algoritmo de desrefinamiento 2D-SBD es la consideracin del error para obtener la malla simplificada. Se ha optado por elegir un criterio de error que considera la diferencia de alturas de los nodos. En particular, si para una malla j se cumple que |h(a)h(b)|<, siendo h la altura en un nodo determinado, a y b dos nodos de la triangulacin, y el error fijado, entonces el nodo vj geomtricamente ubicado entre a y b se marca para ser eliminado, en otro caso, el nodo vj ha de permanecer. El proceso se repite hasta analizar todos los nodos de la malla. Al final de este anlisis el algoritmo reestructurar la malla teniendo en cuenta los nodos marcados para ser eliminados as como las condiciones de conformidad que evita la presencia de cracks en la triangulacin final. Ambos algoritmos, el 2D-SBR y el 2D-SBD son complementarios en la tarea de refinamiento y desrefinamiento. En particular, el algoritmo de refinamiento 2D-SBR genera las n mallas encajadas, y aunque puede parecer una tarea costosa no lo es, ya que al ser mallas encajadas, es decir ti ti+1, stas no se generan desde la inicial t0. Esta estrategia, la de mantener las mallas encajadas, ha mostrado tener utilidad en mtodos numricos, ya que se aprovecha la jerarqua de generacin para la aplicacin de procesos intermedios y tambin en el proceso de refinamiento en modelos digitales del terreno. Los algoritmos desde el punto de vista computacional admiten una descripcin simple (unas 500 lneas de cdigo en Matlab 6.0TM para cada algoritmo), utilizan estructuras de datos tipo grafo para implementar el esqueleto, permiten exportacin de cdigo a otros lenguajes, y no requiere un gran preproceso de los datos de entrada [basta disponer de la informacin espacial de los puntos (x,y,z)]. Por su parte, los tringulos en todo momento permanecen rectngulos, con tal de que la malla inicial est formada de tringulos rectngulos. Ver [11] para ms detalles.
El SNR proporcional la relacin entre los valores originales de las alturas del terreno frente al error cometido en la eliminacin de puntos del modelo. Representa la relacin de seal s(n) o valor exacto de la funcin y ruido e(n) o error cometido en la eliminacin de un punto. Se mide en decibelios y su recorrido es [0, ).
2. Los algoritmos de Refinamiento 2D-SBR y Desrefinamiento 2D-SBD

El algoritmo 2D-SBR (Skeleton Based Refinement) bsicamente realiza el refinamiento en dos pasos secuenciales: (1) identifica y biseca los lados especificados por los indicadores de refinamiento, y (2) subdivide los tringulos individuales para definir una nueva triangulacin segn la particin 4T-LE. Los indicadores de refinamiento representan la conveniencia de refinar un lado debido a la insercin de un nodo en la malla. El segundo paso del algoritmo refina los tringulos marcados en el paso anterior y adems asegura la conformidad o la ausencia de cracks. Para este ltimo proceso, el algoritmo calcula el LEPP de los tringulos refinados y procede con el refinamiento propagado de los tringulos obtenidos. En cuanto a la subdivisin de los tringulos, sta depende del nmero de lados bisecados. As por ejemplo, si un tringulo tiene slo un lado dividido, entonces el tringulo es dividido por el lado mayor. Si tiene dos lados divididos, primero se realiza la divisin por el lado mayor, y despus se unen los puntos medios de los dos lados divididos, ver figura 2. Puede notarse claramente en este procedimiento de divisin el uso implcito de refinamiento basado en el esqueleto: primero se divide los lados (1-esqueleto) y seguidamente los tringulos correspondientes (2-esqueleto). El algoritmo 2D-SBR tiene complejidad lineal con respecto al nmero de nodos.
La figura 3 muestra un ejemplo de refinamiento y desrefinamiento segn los algoritmos descritos, para mallas encajadas triangulares en 2D. En la fila superior (a), (b) y (c) se muestran las mallas encajadas, desde la inicial (malla 1) hasta la ms refinada (malla 3), obtenidas con el algoritmo de refinamiento 2D-SBR. Se ha dibujado en color negro en las mallas 2 y 3 figuras 3 (b)-(c), los nodos que se desrefi-
narn. Por su parte en la fila inferior (d), (e) y (f) de la figura se muestran nuevamente las tres mallas, pero considerando la evolucin del procedimiento de desrefinamiento. Puede apreciarse en la figura 3 (f) un nodo en color gris que si bien era elegido inicialmente para su eliminacin en la malla 3, el proceso ha hecho que permaneciera en la malla debido a la conformidad con otros tringulos de la malla.
Figura 3:
Ejemplo de refinamiento (a), (b) y (c) y desrefinamiento (d), (e) y (f).
3. Aplicaciones y experimentos
Presentamos en esta seccin dos ejemplos de aplicacin de los algoritmos a la isla de Gran Canaria. El primero se trata de una caldera volcnica de unos 1.000 metros de dimetro y 200 metros de profundidad en el centro de Gran Canaria denominada Caldera de Bandama. El modelo digital inicial lo forma una malla regular equi-espaciada de 16.641 nodos. Como ilustracin de los algoritmos se ofrece en la figura 4 dos Niveles de Detalle que corresponden a errores de aproximacin de 11 y 41 metros. Las figuras 4 (a)-(b) presentan las vistas en perspectiva y las figuras 4 (c)-(d) las vistas de las mallas en el plano sin considerar las alturas. Puede notarse como el algoritmo es capaz de preservar las zonas de alto gradiente del terreno, lo que permite en un proceso posterior calcular zonas como cauces, valles etc.
El segundo ejemplo captura una zona del norte de Gran Canaria en la ciudad de Gldar. En este caso se considera datos del terreno con un paso de 19 metros en x e y respectivamente, sobre una extensin cuadrada de 4.883 metros con una altitud mxima de 445 metros sobre el nivel del mar. Se presenta en la figura 5 el terreno inicial renderizado en OpenGLTM, en una malla de 66.049 nodos y 131.072 tringulos. El experimento en este caso consiste en calcular un mximo de 20 Niveles de Detalle considerando distintos errores de aproximacin entre 0 y 100 metros. En las figuras 6 y 7 se presentan los resultados de los terrenos aproximados o Niveles de Detalle, considerando desrefinamiento y usando 20 y 40 metros de error respectivamente. En la figura 8 se representa grficamente la evolucin del SNR en unidades de decibelios frente al nmero de nodos de las mallas
Figura 4.
Niveles de Detalle para la Caldera de Bandama con aproximaciones de 11 y 41 m. de error.
obtenidas en cada paso. Por su parte, en la figura 9 se presenta la evolucin del tiempo en segundos que tarda el algoritmo 2DSBD en la obtencin de los niveles de detalle con cada error considerado, en un ordenador AMD 1100 Mhz. 384 Mb. RAM.
Figura 5. Modelo digital del terreno de Gldar. Gran Canaria.
Figura 6. Nivel de Detalle con 20 metros de error: 19.962 nodos, 10.096 tringulos, SNR=38,4629.
Figura 7. Nivel de Detalle con 40 metros de error: 7.333 nodos, 3.755 tringulos, SNR=34,4369.
Figura 8. SNR en decibelios frente al nmero de nodos.
Figura 9. Tiempo de obtencin de las mallas frente al nivel de error.
Finalmente, presentamos en la tabla I los datos relativos a 4 Niveles de Detalle concretos del ejemplo de Gldar. Los Niveles de Detalle del ejemplo han sido incluidos en cdigo VRML para representar el mundo virtual de la zona elegida. En la tabla I se representa el error en metros cometido en cada Nivel de Detalle, el nmero de tringulos y de nodos de la malla del terreno, el tiempo de renderizado y el tamao en Kilobytes de la malla generada. Cabe sealar en cuanto al tamao de las mallas generadas en la tabla I que no se ha considerado compresin GZIP o simplificacin VRML adicional y que dichos datos de almacenamiento pueden reducirse ms de un 50% si se realiza tal compresin. El renderizado de los niveles en cada caso es realizado en
OpenGLTM con las herramientas de visualizacin 3D de MatlabTM. En la web referenciada en [11] el lector puede encontrar estos modelos que podr visualizar mediante un visualizador VRML, por ejemplo Cosmoplayer.
LOD 1 2 3 4
Error (m.) Tringulos Nodos T. Render (sg.) Tamao malla (kb.)
20
40 3.755 7.333 0,110 156
60 1.975 3.789 0,060 86
131.072 10.096 66.049 19.962 1,310 3.653 0,220 406
4. Conclusiones
En este artculo se han presentado dos algoritmos, uno de refinamiento y otro de desrefinamiento (simplificacin) aplicados a la generacin de Niveles de Detalle en modelos digitales del terreno. Los algoritmos demuestran ser herramientas tiles en la generacin de Niveles de Detalle puesto que el desrefinamiento o simplificacin es local, es decir, actan de forma local en reas del terreno. Ello hace que se preserve las caractersticas especficas de la orografa del terreno. Adems, poseen una propiedad destacable y es que los tiempos de clculo para la obtencin de las mallas, ver figura 9, pueden considerarse pequeos para un margen determinado de error. As por ejemplo, para errores mayores a 15 metros, los tiempos estn por debajo de 5 segundos, lo cual permite integrar los algoritmos en aplicaciones de tiempo real, como escenas VRML, OpenInventor, aplicaciones web etc. Otras caractersticas destacables tambin han sido apuntadas en este artculo. Se han aplicado los algoritmos para terrenos reales en la isla de Gran Canaria, cuya topografa puede considerarse irregular y diversa, y se han ofrecido datos experimentales que demuestran las buenas caractersticas de los algoritmos en la generacin de Niveles de Detalle. Si bien los algoritmos no han sido comprobados en terrenos de gran magnitud (millones de elementos) es posible tambin su aplicacin, si bien consideramos como trabajo futuro el enfoque de los algoritmos en entornos de programacin paralela.
[3] DE FLORIANI, L.; FALCIDIENO, B.; NAGY, G. y PIENOVI, C.: Hierarchical structure for surface approximation , Comp. & Graph., 8-2, pp. 183-193, 1984. [4] DE FLORIANI, L.; MAGILLO, P. and PUPPO, E.: Applications of computational geometry to geographic information systems, in Handbook of Computational Geometry, J.R. Sack and J. Urrutia, Eds., Elsevier, pp. 333-388, 2000. [5] GUTIRREZ, D.; MAGALLN, J.A.; MARTN, R. y SERN, F.: Generacin de vuelos virtuales: Obtencin de mallados ms densos y deteccin de cauces sobre un modelo di gital del terreno , Anales de Ingeniera Grfica, 15, pp. 35-45, 2002. [6] LINDSTROM, P.; KOLLER, D.; RIBARSKY, W.; HODEGES, L.; FAUST, N. y TURNER, G.: Real-Time, continuous level of detal rendering of height fields, in Proceedings of SIGGRAPH96, 1996. [7] PLAZA, A. y CAREY, G.F.: Local refinement of simplicial grids based on the skeleton, Appl. Num. Math., 32-2, pp. 195-218, 2000. [8] PLAZA, A.; F ERRAGUT, L. y MONTENEGRO, R.: Derefinement algorithms of nested meshes, in Algorithms, Software, Architecture, J. Van Leeuwen ed., Elsevier Science Publishers B.V. (North-Holland), pp. 409-415, 1992. [9] RIVARA, M.C.: Selective refinement/derefinement algo rithms for sequences nested triangulations, Int. J. Num. Meth. Eng., 28, pp. 2889-2906, 1989. [10] SUREZ, J.P.; CAREY, G.F. y PLAZA, A.: Graph based data structures for skeleton based refinement algorithms, Comm. Num. Meth. Eng., 17-12, pp. 903-910, 2001. [11] SUREZ, J.P.: Estructuras de datos en los algoritmos de refinamiento y desrefinamiento basados en la biseccin por el lado mayor. Aplicaciones. Tesis doctoral, Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, http:// www5.ulpgc.es/servidores/dcegiw/josepa/index.htm, 2001. [12] SUREZ, J.P. y PLAZA, A.: Refinement and hierarchical co arsening schemes for triangulated surfaces, Journal of WSCG, 11/3, ISSN 1213-6972. 11th International Conference in Central Europe on Computer Graphics, Visualization and Computer Vision2003-WSCG2003, February 3-7, Plzen, Czech Republic, 2003.
5. Agradecimientos
Este trabajo ha sido financiado parcialmente por el Proyecto UNI2002/22 (Universidad de Las Palmas de Gran Canaria). Asimismo, los autores desean agradecer al profesor D. Ildefonso Jimnez por sus valiosas sugerencias en la realizacin de este trabajo.
6. Bibliografa
[1] CAREY, G.F.: Computational grids: Generation, adaptation and solution strategies, Taylor and Francis, 1997. [2] CIGNONNI, P.; MONTANI; C. y VARSHNEY, A.: A comparison of mesh simplification algorithms, Comp. & Graph., 221, pp. 37-54, 1998.
VALIENTE GONZLEZ, Jos Miguel ACEBRN LINUESA, Floreal LPEZ GARCA, Fernando NAVARRO, Jos Ramn
Sistema de inspeccin visual automtica de azulejos de patrn fijo

Resumen
Universidad Politcnica de Valencia Facultad de Informtica y E.T.S. de Informtica
En este trabajo se presenta un sistema de inspeccin visual automtica desarrollado para detectar y clasificar defectos superficiales en piezas cermicas que presentan un patrn fijo. El sistema realiza un proceso de anlisis estructurado en varias etapas: La primera etapa es el registrado de imgenes, necesario para alinear espacialmente las imgenes de las piezas a inspeccionar con una imagen de referencia libre de defectos. La segunda etapa consiste en la comparacin pixel a pixel entre ambas imgenes, obteniendo un mapa de defectos. Posteriormente, del mapa de diferencias se extraen una serie de caractersticas que son de utilidad para discriminar los tipos de defectos ms comunes en este mbito. En funcin de estas caractersticas se etiquetan los distintos defectos, estimando la categora de la pieza. Palabras clave: Registrado de imgenes, inspeccin de azulejos, extraccin de caractersticas, clasificacin de azulejos.
Abstract
This work introduces an Automatic Visual Inspection System developed to detect and classify surface defects in tile pieces that have fixed decorative patterns. The image processing work is structured in several stages. The first stage is image registration, needed for the spatial alignment between the test tile image and the reference image. The second stage is a pixel to pixel comparison between both images, obtaining a defect map. Afterward, a set of features is extracted from the defect map. Using these features, the defects are labelled, according to the defect types commonly used in this field. Finally, the whole piece category is estimated. Key words: Image registration, ceramic tile inspection, feature extraction, tile classification.
1. Introduccin
En la ltima dcada los sistemas de visin por computador se han consolidado como una pieza fundamental en los sistemas de produccin de las industrias. En este mbito las dos aplicaciones ms importantes de la visin, en un sentido amplio, han sido el ensamblaje automtico (Robtica) y la Inspeccin Visual Automtica. En el mbito de la Inspeccin Visual Automtica se ha producido una gran cantidad y variedad de aplicaciones. La mayora de los procesos industriales donde se han introducido los sistemas de inspeccin visual automtica se caracterizan por alguna o algunas de las siguientes propiedades (i) Procesos complejos con mltiples etapas
en la cadena de produccin. (ii) Elevado ritmo de produccin. (iii) Alto valor aadido de cada pieza individual. (iv) Necesidad de control de calidad, no slo del producto final, sino tambin de los subproductos intermedios de la cadena de produccin. (v) Necesidad de una inspeccin del 100% de la produccin. En marco de la industria cermica, donde se inscribe el presente trabajo, se cumplen las propiedades antes citadas. Se producen una gran cantidad de piezas, las cuales tienen que ser analizadas en su totalidad por inspectores humanos. El control de calidad se realiza en el producto final, con lo cual si se detecta un defecto una vez cocida la pieza, lo nico que se puede hacer es venderla como pieza defectuosa. Se trata de una tarea muy tediosa y repetitiva, que
Valiente Gonzlez, Jos Miguel
puede llegar a ser estresante para la persona que la realiza. El resultado final de esta inspeccin humana puede variar mucho, dependiendo del estado anmico de la persona, de las condiciones ambientales y de otros factores subjetivos difcilmente cuantificables. Adems, en algunas ocasiones, ni siquiera el operador humano puede efectuar la labor directa de inspeccin visual, bien por la velocidad del proceso o por la necesidad de analizar aspectos no diferenciables por el ojo humano. Los sistemas automticos de inspeccin, basados en sistemas de visin y otras tecnologas complementarias permiten, no slo uniformizar el proceso de inspeccin, sino que posibilitan la inclusin de la inspeccin en etapas intermedias del proceso productivo, con la posibilidad de ajustar dicho proceso, al tiempo que permiten eliminar piezas defectuosas en dichas etapas con el correspondiente ahorro de coste y la posibilidad de reciclado de material. La realizacin de un sistema de inspeccin para la deteccin automtica de defectos superficiales es una tarea extremadamente compleja, debido a la diversidad de defectos superficiales y a la gran variedad de patrones decorativos presentes en las piezas. Entre los tipos de defectos ms comunes podemos encontrar : 1. Defectos de integridad: Son debidos a perdidas de material en la superficie de la pieza. Este tipo de defecto es cuantitativamente el ms importante. Se producen fundamentalmente antes de la entrada al horno, cuando el azulejo es todava un material frgil. 2. Defectos serigrficos: Se producen en las etapas de serigrafa y corresponden, o bien a desfases entre las distintas capas serigrficas, o bien a que los poros de la plancha se saturen y queden pegados momentneamente al azulejo. 3. Defectos de coccin: Aparecen en la etapa de paso por el horno y pueden dividirse en dos subtipos: crter y pinchazo. El crter consiste en un sobresaliente de la superficie del azulejo, mientras que el pinchazo consiste en una hendidura en la superficie del mismo. 4. Manchas: En todas las etapas de produccin pueden aparecer manchas en los azulejos debidas a suciedades que provienen del entorno de trabajo, como por ejemplo aceite, impurezas en los esmaltes, etc... Actualmente las empresas del sector cermico fabrican una gran cantidad de modelos. Algunos de estos modelos son novedosos e intentan en muchos casos imitar productos naturales como por ejemplo piedra o mrmol, dando lu-
gar a patrones visuales aleatorios o pseudo-aleatorios. En estos modelos se pretende que cada pieza sea diferente, aunque conservando una apariencia global uniforme. Otra parte de la produccin la ocupan los modelos que presentan un patrn visual fijo. En estos modelos se pretende que todas las piezas sean exactamente iguales entre si. El trabajo que se presenta aqu esta restringido a modelos de patrn fijo. La tcnica usada para detectar defectos superficiales en este tipo de piezas esta basada en la comparacin directa, pixel a pixel, entre la imagen que contiene la pieza a analizar (test) y una imagen que contiene un patrn de referencia. Por consiguiente es necesario el uso de un mtodo de registrado fiable que nos permita alinear ambas imgenes como paso previo a la comparacin. Todo este proceso debe realizarse en el menor tiempo posible, para que el sistema de inspeccin sea capaz de adaptarse a la velocidad de las lneas de produccin, varia entre 60 y 120 piezas por minuto.
2. El sistema de inspeccin
El sistema de inspeccin desarrollado (vase figura 1) consta de dos mdulos: el mdulo de adquisicin y el mdulo de proceso. Dentro del mdulo de adquisicin pueden encontrarse los siguientes elementos: una cmara lineal RGB (Dalsa Trillium), encargada de realizar la adquisicin de las imgenes de las piezas, dos fotoclulas que realizan un control de presencia y un sistema de iluminacin fluorescente de alta frecuencia. El mdulo de proceso esta formado por un cluster de cuatro procesadores industriales unidos por una red de alta velocidad. Este mdulo es el encargado de analizar todas las piezas de la lnea de produccin. Si se detecta una secuencia de piezas defectuosas el mdulo de proceso activa una seal luminosa y/o acstica para informar al operario de que algo anormal esta ocurriendo en la lnea. A la entrada del sistema de inspeccin se encuentra un posicionador neumtico, que coloca la pieza en una posicin ptima para ser adquirida por la cmara. Tambin se dispone de un codificador ptico (10.000 impulsos/vuelta) que se utiliza para sincronizar la adquisicin de la imagen con la velocidad de la lnea en cada instante. La metodologa propuesta se basa en un esquema tpico de visin por computador como el mostrado en la figura 2. La primera etapa consiste en la adquisicin de una imagen de la pieza libre de defectos, para utilizarla como patrn de referencia. La calidad de esta primera pieza debe ser con-
Sistema de inspeccin visual automtica de azulejos de patron fijo
Figura 1.
Sistema de inspeccin.
Figura 2.
Fases del mtodo de inspeccin
trastada por un operador experimentado para garantizar el correcto funcionamiento posterior. Cualquier imagen de test puede ser alineada con la imagen de referencia usando un mtodo global de registrado rgido. Una vez la imagen de test esta alineada con la imagen de referencia de forma precisa, pueden detectarse los posibles defectos computando la diferencia entre ambas imgenes. Las imgenes adquiridas tienen informacin de color en formato RGB. Sin embargo este espacio de color no es perceptualmente uniforme, en el sentido de que pequeas distancias entre dos puntos de este espacio no se corresponden, necesariamente, con pequeas diferencias de color percibido. Es por esto por lo que se ha decidido utilizar otros espacios de color perceptualmente uniformes, como son el CIELAB y el CIELUV [1]. Una vez convertidas a estos espacios de color, las imgenes de referencia y de test pueden ser comparadas usando una medida estndar de distancia. La distancia eucldea es la ms sencilla de cuantas se pueden utilizar los espacios de color CIELAB y CIELUV. En general se dice que una distancia eucldea de 2,3 o superior es perceptible por el ojo humano [2]. El mapa de distancias o mapa de diferen-
cias obtenido es umbralizado empleando un umbral de 2,3 por lo comentado anteriormente. Todos los objetos que aparecen en el mapa de diferencias son posibles defectos. De cada objeto se extrae un conjunto de caractersticas que posteriormente servirn para la clasificacin de cada objeto y en ultima instancia para la clasificacin de la pieza. A continuacin se comentan con ms detalle cada una de las etapas.
3. El mtodo de registrado
Las tcnicas de registrado de imgenes han sido aplicadas a una gran variedad de reas como tratamiento de imgenes mdicas, inspeccin automtica, reconocimiento de objetos, etc... Una recopilacin muy detallada de las tcnicas de registrado puede encontrarse en [3]. Sin embargo, slo hay un conjunto reducido de trabajos en el campo de la inspeccin visual de azulejos. En un artculo reciente [4] se introduce una interesante aproximacin basada en un proceso de refinamiento. En una primera fase se produce un registrado grosero pero muy rpido, basado
en una deteccin de bordes, seguido de la transformada de Hough para encontrar las cuatro rectas que definen los laterales de la pieza. Posteriormente aplican una transformacin geomtrica a la imagen de test para alinearla con la imagen de referencia. En un segundo estado refinan los parmetros de la transformacin usando un mtodo de correlacin de fase. En un trabajo previo [5] realizamos un estudio de las diferentes tcnicas de registrado rgido aplicadas a la inspeccin de piezas cermicas. Los experimentos se realizaron considerando que la imagen de test poda estar trasladada, rotada y escalada con respecto a la imagen de referencia. En el presente trabajo se ha procedido a implementar el mtodo de registrado que mejor se comporto en aquellos experimentos, teniendo en cuenta tanto su precisin y fiabilidad, como el tiempo de computo requerido. Este mtodo es el que se comenta a continuacin: El mtodo, al igual que ocurre en [6], trabaja solamente con la informacin almacenada en los puntos de bordes. Despus de estudiar algunos de los mejores mtodos para obtener un umbral ptimo, se selecciono un mtodo de entropa cruzada. [7]. Usando 20 lneas de muestreo convenientemente espaciadas en horizontal y vertical se obtienen cuatro conjuntos de 20 puntos. Cada uno de estos conjuntos de puntos es aproximado a una recta utilizando el mtodo de mnimos cuadrados. Una vez se han computado los rectngulos que forman la imagen de test y la de referencia,
ambas imgenes se registran usando la siguiente transformacin:
donde p(x,y) and pr(xr,yr) son las esquinas superior izquierda de la imagen de test y la imagen de referencia, y el ngulo de rotacin, como puede apreciarse en la figura 3.
Figura 3.
Parmetros de la transformacin.
En la figura 4 puede apreciarse un ejemplo, en el que aparece un azulejo de referencia, un azulejo a analizar (test), el resultado obtenido tras la etapa de registrado y el mapa de diferencias.
(a) Figura 4:
(b)
(c)
(d)
(a) referencia (b) test (c) test registrada (d) mapa de diferencias.
4. Extraccin de caractersticas
Una vez registradas ambas imgenes se obtiene un mapa de diferencias computando la distancia eucldea entre
todos los pixeles de la imagen patrn y sus parejas en la imagen de test. Todos los objetos que aparecen en el mapa de diferencias son posibles defectos. Con el objetivo de caracterizar cada uno de los objetos se han extrado para ca-
da uno de ellos un conjunto de caractersticas que se exponen detalladas a continuacin:
rea:
Circularidad del objeto: Relacin entre el rea y el permetro. El resultado es una medida de la redondez o lo compacto del objeto, su valor est entre 0 y 1. A mayor ratio, ms redondo es el objeto. Si el ratio es 1 el objeto es un crculo perfecto.
Permetro: Se ha calculado averiguando para cada pxel que formaba parte del objeto si dicho pxel estaba en el lmite del objeto en cuyo caso pertenece al permetro. Longitud del eje mayor y eje menor:
Compacidad del objeto: Describe lo circular o estrellado que es un objeto. Si el valor es alto, el objeto presenta varios entrantes y salientes y/o huecos.
Permetro/rea: Establece la Relacin entre el permetro y el rea de tal forma que valores cercanos a 1 indicarn que el objeto es ms fino y valores cercanos a 0 indican que el objeto es ms grueso. donde: N puntos borde v.s. Permetro: Define la relacin entre el nmero de puntos del objeto que tocan el borde y el perimetro de dicho objeto, de tal forma que: 0 Objeto totalmente interior. 1 Objeto en el borde completamente.
Orientacin del objeto: Es el ngulo que forma el Eje Mayor con respecto a la horizontal:
rea objeto v.s. rea rectngulo: Relacin del objeto respecto al rectngulo que lo contiene:
Elongacin del objeto: Da una medida de la elongacin del objeto, su valor est entre 0 y 1: 0 Objeto alargado. 1 Objeto cuadrado o circular. Area objeto v.s. Area ejes: Relacin del rea del objeto respecto al rea del rectngulo cuyas dimensiones son EjeMayor x EjeMenor :
Para eliminar el ruido que se produce durante el registrado, nicamente se van a tener en cuenta los objetos que cumplan las siguientes condiciones: 1. Tener un rea mayor a 2,5 mm, teniendo en cuenta que estamos trabajando con una resolucin de 4 pxeles/mm, todos aquellos objetos con un rea menor a 10 pxeles sern filtrados. 2. Los objetos alargados cuyo nmero de puntos en el borde superen el 40% de su permetro y adems tengan una elongacin < 0,2 sern eliminados ya que, normalmente , se deben al ruido producido en el proceso de registrado. 3. Aquellos objetos interiores cuyo permetro/area sea >= 0,65 y que tengan una elongacin < 0,2, tambin sern eliminados debido a que corresponden a lneas muy finas, que son producidas por el ruido generado en el registrado. 4. Aquellos objetos cuyo permetro/rea supere el 98%. Estas restricciones se han introducido para limitar el nmero final de defectos detectados, y para reducir los efectos debidos a artefactos introducidos durante la etapa de registrado.
los experimentos realizados con una gran variedad de azulejos. Estos criterios van a establecer la relacin existente entre las caractersticas calculadas y los tipos de defectos a considerar, los cuales pueden apreciarse en la figura 5: El defecto de integridad: Las caractersticas que tienen esta clase de defectos son las de ser bastante compactos y localizarse mayoritariamente en los bordes, es decir son defectos que se localizan mayoritariamente en el exterior del azulejo y adems son compactos. N. de puntos en el borde > 0 reaObjetoVSreaEjes > TI El defecto de serigrafa: Las caractersticas que caracterizan a los objetos con este tipo de defecto es la elevada dispersin, adems de no encontrarse en el borde. N. puntos en el borde = 0 reaObjetoVSreaEjes <= TS El defecto de mancha: Las caractersticas que definen a una mancha, son las de ser compactas e interiores. N. puntos en el borde = 0 reaObjetoVSreaEjes > T M
5. Clasificacin de defectos
A continuacin se proponen unos criterios de clasificacin basados en la experiencia de los clasificadores y en
(a)
(b)
Figura 5.
Imgenes que contiene piezas defectuosas.
a) Integridad.
b) Manchas.
Se han propuesto unos criterios de clasificacin muy sencillos basados en nuestra experiencia y en la experiencia de los clasificadores de la empresa cermica. Que ha colaborado en este proyecto. nicamente se pretende decidir, de momento, es si existe defecto y si ste es de integridad, mancha o serigrfico, sin realizar ninguna cuantificacin dentro de cada categora. En un trabajo posterior se abordar el desarrollo de un clasificador ms robusto teniendo en cuenta el resto de caractersticas propuestas.
Es importante destacar que el algoritmo detecta el 100% de los defectos de los tres tipos, pero debido a lo rudimentario del clasificador ocurren algunas cosas curiosas que pasamos a comentar. Si una mancha esta situada de tal forma que ocupa parte del borde de la pieza, es detectada, pero clasificada como defecto de integridad. Si un defecto de integridad se sita en el interior de la pieza, es detectado correctamente pero clasificado como una mancha. Y por ltimo si un defecto serigrfico esta situado en el borde de la pieza, se detecta correctamente pero se clasifica como un defecto de integridad.
6. Experimentos y resultados
Con el objetivo de fijar los umbrales TI, TS, TM, propuestos en el punto anterior se han realizado pruebas con nueve modelos de los ms representativos de la empresa. Estas pruebas se han realizado en laboratorio, utilizando azulejos etiquetados por clasificadores experimentados. Para cada modelo de azulejo se dispone de 10 piezas sin defectos y tres conjuntos de 50 piezas que presentan defectos de integridad, manchas y serigrafa. Para realizar las pruebas una de las imgenes que contiene un azulejo sin defectos se ha utilizado como imagen de referencia y las 150 imgenes con azulejos defectuosos como imgenes de test. Los resultados han sido los siguientes: 5. Los defectos de integridad se localizan siempre en los bordes de la pieza cermica, adems suelen ser bastante compactos y se ha establecido que su grado de compacidad es siempre mayor al 40% (TI = 0,4). Tomando como medida de compacidad la caracterstica de reaObjetoVSreaEjes. 6. Los defectos serigrficos se extienden por el interior del azulejo y adems poseen una gran dispersin. Observaciones obtenidas a partir de las pruebas indican que su compacidad est por debajo del 40% (TS = 0,4). 7. Las manchas son interiores y compactas observndose que un valor de la compacidad por encima del 40% (TM = 0,4) indica mancha. 8. Sobre los defectos de tipo pinchazo o crter es de destacar que suelen ser bastante pequeos y que normalmente no se detectan, pero cuando se detectan son tratados como manchas debido a que son interiores y compactos. Dichos defectos deberan ser tratados utilizando un sistema de iluminacin direccional que resalte los cambios de relieve y con una cmara de rea que sea capaz de recoger esos cambios.
7. Conclusiones
Como conclusin es de destacar la importancia, en todo este proceso, de cada una de las etapas en que se divide y que son: Se ha hecho especial nfasis en desarrollar un buen mtodo de registrado de las imgenes, para hacer corresponder de forma muy precisa cada pxel del test con su pareja en el patrn y poder realizar as la diferencia entre ambos. Es posible utilizar una ventana de dimensin n x n centrada en el pixel bajo estudio, lo que permite eliminar posibles inexactitudes del registrado. Todo el proceso posterior depende enormemente de la fiabilidad y precisin de esta primera etapa. Se han estudiado diferentes espacios de color que nos permitan realizar una buena deteccin de los defectos generando el menor ruido posible. Los espacios estudiados han sido CIELAB, CIELUV. En ambos espacios se han obtenido buenos resultados trabajando con distancias eucldeas para el calculo de las diferencias entre colores. Se ha propuesto un conjunto amplio de caractersticas que nos aportan informacin sobre la forma del defecto, su posicin, compacidad, etc, lo que nos permite obtener una buena caracterizacin de los defectos. Por ltimo, se ha implementado un clasificador ad-hoc basado en las experiencias que se han realizado con un gran nmero de modelos. Este clasificador permite determinar si el defecto es de integridad, mancha o serigrafa. Una vez clasificados todos los defectos de la pieza, se estima la categora de la misma utilizando un segundo clasificador. Este clasificador de nivel superior determina a cual de las cuatro categoras: primera, segunda, tercera, tiesto pertenece la pieza. Clasificada la pieza el operador puede aso-
ciar diferentes acciones a cada tipo de categora, como por ejemplo si la pieza es clasificada como tiesto, dar la orden a un brazo neumtico para que lo retire de la lnea.
and CIELUV. Color Res. And Appl. v. 19, n. 2, pp. 105121, 1994. [3] GOTTESFELD, L, A Survey of Image Registration Techni ques. ACM Computing Surveys. v. 24, n. 4, pp. 327376, 1992. [4] COSTA, C.E & PETROU, M, Automatic Registration of Ce ramic Tiles for the Purposes of Fault Detection. Machine Vision and Applications. v. 11, pp. 225-230, 2000. [5] LPEZ, Fernando & ACEBRN, Floreal & VALIENTE, Jose & PREZ, Enrique, A Study of Registration Methods for Ce ramic Tile Inspection Purposes. In: IX Spanish Symposium on Pattern Recognition and Image Analysis. v. 1, pp. 145-150. Castelln, 2001. [6] HSIEH, J, Image Registration Using a new Edge-Based Approach. Computer Vision and Image Understanding. v. 67, n. 2, pp. 112-130, 1997. [7] LI, C.H. & LEE, C.K, Minimum Cross Entropy Threshol ding. Pattern Recognition. v. 26, n. 4, pp. 617-625, 1993.
8. Agradecimientos
El presente trabajo se inscribe en el marco del proyecto Feder 1FD97-0999, denominado Sistema de inspeccin ptica para la deteccin automtica de defectos en azulejos (SIO). Este proyecto cuante con la financiacin del Ministerio de Ciencia y Tecnologa (CICYT- MCyT) y de la Comisin Europea. As mismo, se ha contado con la colaboracin del grupo de empresas cermicas Gres de Nules Keraben S.A.
9. Referencias
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ASOCIACIN DE PROFESORES DE EXPRESIN GRFICA EN LA INGENIERA

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N 16

II CONGRESO DE EXPRESIN GRFICA EN LA INGENIERA

Anales de Ingeniera Grfica

Pgina 1: Monumento al Descubrimiento,en La Rbida.Dibujo de Bacedon. COLABORACIONES:

CARTA DEL DIRECTOR

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Anales de Ingeniera Grfica

Zaragoza 2, 3 y 4 de junio de 2004: XVI CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERA GRFICA

Renovacin de cargos en la Junta Directiva de INGEGRAF

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ISIDRO ZATARAIN DE DIOS

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Amezcua Ogyar, Juan M.

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El Molino del Collado.

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Los hojalambres y botalones.

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Amezcua Ogyar, Juan M.

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Amezcua Ogyar, Juan M.

Modelo con texturas.

5. Conclusiones o consideraciones finales

Anales de Ingeniera Grfica

Algunos planos de detalle generados.

Seccin del Molino del Collado. Perspectiva axonomtrica.

Otra seccin del Molino del Collado.

Anales de Ingeniera Grfica

Amezcua Ogyar, Juan M.

Anales de Ingeniera Grfica

A vitual reality desktop configuration for free-form surface sketching

2. State of the Art

Anales de Ingeniera Grfica

3. Motivation for the work

Anales de Ingeniera Grfica

A virtual reality desktop configuration for free-form surface sketching

Anales de Ingeniera Grfica

a) Microscribe 3D. Figure 1:

The set of devices employed in the system

Anales de Ingeniera Grfica

A virtual reality desktop configuration for free-form surface sketching

common calculation problems related to the NURBSs mathematics.

5.1. The extrude tool

5.2. The skin tool

5. Interaction techniques for surface sketching

Anales de Ingeniera Grfica

a) Sketch of the first curve.

b) Sketch of the 2 nd curve with immediate visualization of the NURBS surface.

c) Second curve completed.

d) Sketch of the third curve.

f) Editing the surface material.

Anales de Ingeniera Grfica

A virtual reality desktop configuration for free-form surface sketching

a) Drawing the profile.

b) Drawing the revolve axis.

c) Starting to revolve with immediate visualization of the surface.

d) Closing the revolve using the snap on 360.

Modelling sequence of the revolve tool.

Anales de Ingeniera Grfica

Sketch of a surface using several tools.

6. Conclusions and further work