Control de Velocidad J2S-A

Control de Velocidad J2S-A
La siguiente referencia tcnica, nos mostrara la funcionalidad y la versatilidad de los servos, enfocados al control de velocidad. Para ello utilizaremos la serie MR-J2S tipo A, o tambin llamado MR-J2S de propsito general. Como sabemos en la industria de manufactura, el uso de servo motores es muy comn, ya que los servos son dispositivos de alta precisin y velocidad, dando con esto una gran ventaja con respecto a los motores a pasos y en ocasiones con los VFDs. En sta referencia tcnica hablaremos de los requerimientos necesarios para hacer, ste tipo de configuracin. Los puntos que tocaremos para la realizacin de nuestra referencia tcnica son los siguientes: 1. 2. 3. 4. 5. Introduccin Servos. MR-J2S Conexin e Instalacin Parametrizacin. Prueba del Sistema.
Introduccin Servos.
Los servo-motores son muy comunes en la industria de la manufactura, principalmente Bolseadotas, Etiquetadotas, etc En la actualidad muchas de estas aplicaciones trabajan con servos, pero an existen muchas empresas que utilizan motores a pasos o Vds. Lo importante es entender cuales son las ventajas entre un servo y un motor a pasos e incluso con un VFD, como sabemos los motores a pasos nos muy tiles con respecto a los variadores de frecuencia, ya que en un variador de frecuencia no se puede controlar la posicin pues los Vds. No pueden frenar de golpe, por lo que dan un margen de error muy grande con respecto a la posicin deseada. Por lo que los motores a pasos fueron una opcin muy til, ya que como sabemos un motor de pasos puede recorrer una distancia y detenerse exactamente en donde se desee, por medio de una secuencia. La exactitud de dichos motores, dependan del nmero de bits para realizar la secuencia. Este tipo de motores funcionan bien, pero una de las desventajas son que son sistemas en lazo abierto, por lo que al tiempo su margen de error se incrementa, as mismo el poco torque que tiene traducido en un mayor consumo de corriente y por lo tanto de energa. En el caso de los servo-motores, son sistemas de lazo cerrado, haciendo que el margen de error sea nulo, as mismo un mayor torque.
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Para entender mejor la diferencia entre un sistema de lazo abierto como puede ser un motor a pasos y un sistema de lazo cerrado como puede ser un servo-motor, en la siguiente imagen se muestra el esquema de lazo abierto.
Como se puede ver en la imagen, el comando o seal va directa al motor, por lo que el motor acta sin ninguna referencia y por lo tanto la posicin no se puede garantizar. Ahora presentamos el esquema de un sistema de lazo cerrado.
A diferencia del sistema de lazo abierto, podemos ver que en un sistema de lazo cerrado existe una retroalimentacin, la cul funciona como referencia real del motor, esto hace que la distancia recorrida por el motor sea verificada, en caso contrario el sistema puede corregir en automtico. Como pudimos observar en ambos esquemas, un sistema de lazo cerrado puede corregir errores en comparacin de un sistema de lazo abierto. Por lo que podemos concluir que un motor a pasos, es considerado como un sistema de lazo abierto y un servo-motor al tener una retroalimentacin es considerado un sistema de lazo cerrado. Lo que representa que un sistema Servo sea la mejor opcin, principalmente en la industria de la manufactura, ya que las diferentes maquinas que se encuentran en dicha industria, requieren precisin y velocidad, ya sea por control de posicin, control de velocidad, control de torque o combinadas.
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Hemos mencionado las bases del control de movimiento, pero los servos no solo es electrnica, pues para que un sistema servo trabaje a la perfeccin no solo debemos de seleccionar el tipo de servo amplificador, sino que adems debemos tener conocimientos en Mecnica, ya que en un 80% la parte mecnica es la que influye. Como mencionamos muchas de las aplicaciones son en bandas transportadoras, alimentadoras, etc. Pero un servo no puede generar tanta fuerza para poder realizar ste tipo de movimientos debido a las cargas o al peso. Para ello se adiciona piezas mecnicas, como pueden ser transmisiones, poleas, etc. El buen anlisis de los sistemas mecnicos y una buena aplicacin con un sistema servo, puede tener el 90% de efectividad en la solucin. De no hacer un buen acople o anlisis mecnico, esto puede generar que el proyecto por muy bueno que sea el servo-motor no funcione correctamente ya que las fuerzas que debe controlar un sistema servo, fsicamente no ser posible, debido a un mal dimencionamiento mecnico. Por todo lo anterior, es muy recomendable que antes de seleccionar un servo-motor, primero debemos hacer el anlisis mecnico y modificar lo que sea necesario para el correcto performance. Si usted no tiene conocimientos de mecnica, por favor asesrese de un Ing. Mecnico antes de tomar el proyecto. Ahora vamos a pasar a ver los elementos necesarios para un sistema de control de movimiento, el cul como hemos visto es un sistema de lazo cerrado. Sabemos que el motor es el que nos va a dar la movilidad de las diferentes aplicaciones, pero tambin sabemos que el motor no acta solo, sino que requiere de las seales de control, estas seales de control nos lo da un dispositivo llamado Servo-Amplificador, el cul controla todos los movimientos del motor. Es en ste dispositivo se tiene la parametrizacin y los ajustes necesarios para el buen funcionamiento del motor; as mismo el servo amplificador controla la entrada y la salida de voltaje que se distribuye al motor, tal y como lo hace un VFD, con la diferencia de que el servo amplificador puede controlar su posicin. Mencionamos que un sistema servo, es un sistema de lazo cerrado y para hacer la retroalimentacin del sistema se tiene un encoger, el cul da la referencia de la distancia que se ha movido la flecha y por lo tanto retroalimenta al sistema. La precisin del encoder, depender de la resolucin que tenga, esto quiere decir la cantidad de bits que tiene para dar una vuelta, mientras ms bits tenga un encoder el servo motor ser ms preciso.
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A continuacin se muestra el Hardware involucrado para un sistema servo.
Ya mencionamos que el encoder, es el dispositivo que nos dar la retroalimentacin al sistema, as mismo que la exactitud de dicho encoder depende de la resolucin que tenga, pero nos falta mencionar que existen 2 tipos de encoders, uno es el encoder incremental y el segundo es el encoder absoluto. La diferencia que hay entre estos dos tipos de encoders, es significativa, ya que un encoder incremental se sabe la posicin de la flecha siempre y cuando exista corriente en el sistema, de lo contrario al haber una interrupcin de corriente y al reestablecer, la posicin de Home o de inicio se pierde, por lo que debemos indicar y grabar nuevamente sa posicin. En el caso del encoder absoluto, ste tiene una batera por lo que al haber una interrupcin de corriente en el sistema, ste no perder la posicin de Home, por lo que al reestablecer la corriente, el sistema sabe en que posicin se encuentra.
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En el caso de los encoders que maneja Mitsubishi en todas las familias de Servos, los encoders son Absolutos. Bueno con lo anterior hemos definido los conceptos bsicos del control de movimiento, ahora vamos a ver las caractersticas del Servo-Amplificador MRJ2S, el cul ser utilizado en sta ficha tcnica.
MR-J2S.
Como ya hemos visto el control de movimiento es una combinacin entre la electrnica y la mecnica, Mitsubishi tiene 4 familias de servo amplificadores, una de stas familias es el servo amplificador MRJ2S, el cual esta basado en el servo amplificador MR-J2 y es el amplificador que utilizaremos en esta nota tcnica. MR-J2S tiene encoders con una resolucin de 2 a la 16 lo que nos da 131072 pulsos por revolucin, por lo que nos da una muy alta precisin; adems se cuenta con la opcin de autotuning y con la Red SSCNET, la cul nos ayuda para la comunicacin cuando tenemos servos en Red. Existen 5 tipos de amplificadores MR-J2S, los cuales se describen a continuacin.
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El servo amplificador que utilizaremos ser un MR-J2S-A, ste tipo de servo amplificador es de proposito general y recordemos que la nota tcnica es cobre control de posicin.
Si desea saber ms sobre los diferentes tipos de servo amplificadores y sus ventajas, por favor dirigirse al manual correspondiente o en su defecto con su distribuidor ms cercano. Otra ventaja que podemos encontrar con el MR-J2S es que adems contamos con freno dinmico integrado, el cul nos ayuda a frenar al motor cuando existe una alarma o una falla en la alimentacin. As mismo el servo amplificador tiene la capacidad de reconocer el motor conectado en forma automtica, esto nos da la garanta de saber si el motor que estamos conectando corresponde al tipo y modelo de servo amplificador. Tambin ste tipo de servo amplificadores, esta dotado de un puerto serial RS232 / RS422, para poder monitorear o parametrizar desde una PC.
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La siguiente tabla nos muestra la denominacin de identificacin para los servo amplificadores y su significado.
Las caractersticas tcnicas se muestran a continuacin.
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Como mencionamos el servo amplificador MR-J2S tiene la capacidad de reconocer el motor al que esta conectado, a continuacin se muestra los modelos de Motor que le corresponden a ste tipo de amplificador.
Al igual que los servo amplificadores, los motores tienen su denominacin, la cul se muestra.
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Ahora solo nos resta ver los cables y conectores correspondientes a MR-J2S
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Con todo lo anterior hemos visto algunas de las caractersticas del MR-J2S, pero nos falta ver una opcin o accesorio, el cul es son los frenos regenerativos, esta opcin debe ser utilizada cuando la masa que se debe controlar, excede el freno dinmico del servo amplificador. Esto quiere decir que si nuestro sistema mueve una carga pesada y el freno dinmico no puede controlar, entonces cada vez que quiera frenar, el servo amplificador mostrara una alarma de sobre corriente; por lo que deberemos incluir un freno regenerativo, el cul podr drenar la sobre corriente y as poderse frenar. Pero si a pesar del freno regenerativo la masa no se detiene inmediato o manda alarma de sobre corriente, se recomienda agregar frenos mecnicos, por ello es importante hacer el anlisis mecnico antes de dimensionar el servo motor. Ahora que hemos terminado con los conocimientos bsicos y sobre las caractersticas del MR-J2S, pasaremos al desarrollo del control de velocidad.
Conexin e Instalacin
El hardware que utilizaremos en esta nota tcnica es el siguiente, un MR-J2S-40-A que trabaja en 220V, un motor HC-KFS43K, con su cable de encoder, y fuerza, as mismo utilizaremos un PLC FX1S-14MT, el cul nos dar la salida de tren de pulsos que utilizaremos para el proyecto y los cables de configuracin. Este es todo el hardware que utilizaremos para el desarrollo de nuestro sistema servo. Antes de iniciar con la configuracin y parametrizacin de nuestro sistema de posicin, vamos a ver la conexin tanto de fuerza como de comunicaciones que se relacionan en nuestro sistema de posicin.
Para ello lo primero que debemos hacer, es montar el Servo Amplificador y conectar los cables tanto de fuerza como el cable para activar el BUS de directa, tal y como se muestra en la siguiente imagen.
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En el caso que tengamos un servo amplificador que trabaje a 110V en 1 fase, en ese caso la conexin debe ser como se muestra.
Una vez que hemos hecho la conexin de fuerza para el servo amplificador, debemos conectar la tierra fsica del sistema, es muy importante que la tierra fsica sea conectada para proteccin del sistema.
Como se ve en la imagen si existen un nodo de tierra fsica en el sistema, ste no se deber conectar en el mismo tornillos, la forma correcta de conectar el nodo es por medio de tornillos separados, tal y como se muestra en la parte izquierda de la imagen. Por lo que la conexin nos queda de la siguiente forma, donde se puede ver que el conector CN1A, es donde conectaremos las seales provenientes del PLC FX1S-14MT. En la misma imagen se representa la conexin de un mdulo de regeneracin, esto siempre y cuando el sistema lo requiera.
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En la imagen podemos ver que en el conector de CN3, podemos conectarnos por medio de la computadora para poder monitorear, parametrizar o comunicarnos por medio del software MR-Configurator.
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En el caso de que nuestro sistema sea a 110 0 120 V la configuracin queda como se muestra.
Para mayor informacin sobre la conexin de los servo amplificadores, favor de consultar el manual correspondiente a MRJ2S-A instruction manual. Nota: Es muy importante que la conexin de los cables de fuerza hacia el motor, sean en el orden marcado como U,V yW, ya que de lo contrario el servo trabjar mal. En el caso de que el motor gire en sentido contrario a lo que usted requiere, no cambie las fases, para hacer el cambio de sentido, es por medio de los parmetros.
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Una vez que hemos revisado la instalacin de nuestro equipo, ahora lo que debemos hacer es la conexin para el modo de velocidad, recordemos que con ste tipo de servo amplificador, tenemos 3 modos de operacin, Posicin, Velocidad y Torque. Para nuestro ejemplo, estamos utilizando el modo de operacin Velocidad, por lo que debemos identificar los pines involucrados para ste tipo de configuracin. Como sabemos nuestro servo amplificador tiene los conectores en la parte frontal, ya vimos los cables involucrados para nuestro sistema, recordemos que el los puertos son: CN1A, CN1B, CN2 y CN3, como sabemos los canales CN1A y CN1B, son mdulos de entradas y salidas, en el caso del CN2 es donde conectamos el encoder y por ltimo el CN3, el cul nos sirve para conectarnos va serial RS232/422. Lo que veremos a continuacin es la conexin de I/O para nuestro sistema de control de posicin. Por lo que podemos deducir que los conectores involucrados son el CN1A y el CN1B.
Tenemos el cable, pero ahora nos falta identificar los pines involucrados para el control de velocidad y as mismo que seales se conectan al PLC y cuales son necesarias de conectar. Para ello se muestra la siguiente imagen.
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Para el caso de que nuestro Servo Amplificador sea de mayor capacidad, los conectores quedan de la siguiente forma
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A continuacin se muestra la tabla de asignacin de I/O para los canales CN1A y CN1B.
Como se puede observar en la tabla, aqu se encuentra la asignacin de pines para cualquier modo de control que para nuestro ejemplo solo nos interesa lo que esta enmarcado en color rojo (Control de Velocidad). En la misma tabla podemos saber exactamente que pin es considerado como entrada marcada con una I o una salida marcada con la letra O.
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En la siguiente tabla encontraremos el significado de cada abreviatura.
Ya vimos cuales son los pines que deberemos conectar, pero antes de continuar, es muy importante que recuerde que existen pines que son sumamente importantes de conectar, los cuales debern de conectarse sin importar que tipo de control estemos utilizando.
Estas seales son: SON, EMG y RES Si estas seales deben ser consideradas desde un inicio, de lo contrario nuestro servo amplificador no estar listo para trabajar. Al decir que estas seales deben ser consideradas no necesariamente son cableadas, la nica seal que debe ser conectada o cableada es la seal de EMG o paro de emergencia. En el caso de las otras dos seales pueden ser cableadas o pueden ser activadas por medio de la parametrizacin del servo amplificador. Para el caso de nuestro ejemplo estaremos cableando los tres, dichas seales que pueden provenir desde un tablero de control. Nuestras 3 seales sern cableadas desde un pequeo panel de control, directo al servo amplificador. En estos momentos ya tenemos conectado las 3 seales primordiales para la realizacin de nuestro proyecto ahora conectaremos nuestra referencia analgica que ser la variacin de velocidad que nuestro servo motor tendr como entrada.
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Dichas seales son P15R, VC y LG los cuales son el pin 11, 2 y 1 respectivamente del conector CN1B, as mismo conectaremos la seal CR, la cul nos ayudar a hacer un reset de la posicin que guarda el servo motor. Adems de las seales para nuestra referencia de velocidad, tambin debemos de definir el sentido de la flecha, si ser FW o RW. Para ello se tienen dos seales fsicas, ST1 y ST2 los pines 8 y 9 respectivamente para el conector CN1B.
Ahora la seal que debemos conectar es SP1 que es el pin 8 del CN1A y SG que es el pin 10 del mismo conector. Esta Seal nos selecciona el modo de velocidad, ya que en este modo de operacin se pueden tener hasta 3 referencias de velocidad, las cuales pueden ser por medio de comandos internos o puede ser por medio de una referencia anloga externa. Para la seleccin de SP2, este se encuentra en el conector CN1B en el pin 7. Para el caso de SP3 debemos hacer una modificacin en los parmetros 43 y 48.
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Para mayor informacin ver la siguiente tabla.
En el caso de nuestro ejemplo, nosotros utilizaremos una referencia externa, por lo que el SP1 y SP2 debern estar en 0, tal y como se muestra en la tabla anterior. NOTA: Es importante que en los cables tanto para el CN1A, como el CN1B llevan voltaje, recuerde que debe ser conectado, ya que de no ser as los cables no funcionaran. As mismo recuerde que el VCC y el COM debern provenir de la misma fuente de 24. Una vez que hemos terminado con el conector CN1A, ahora debemos pasar al conector CN1B; estas seales sern provenientes del tablero de control. Recordemos que algunas seales se pueden parametrizar con la ayuda de un PC, por medio del MR-Configurator. Para el caso de nuestro ejemplo, tenemos un tablero de control, pero recuerde que tambin podemos utilizar un PLC para que nos de dichas seales. Ahora solo nos resta conectar las seales bsicas; la primer seal que debemos conectar es SON, la cul le corresponde el pin 5 del CN1B, las seales RES y EMG pines 14 y 15 respectivamente, son conectados al tablero de control. Para las seales LSP y LSN, haremos un puente entre 24VDC a 0V ya que en nuestro proyecto tiene un movimiento circular, por lo que no es necesario que tenga limites en su movimiento. Si no queremos hacer un puente entre 24 VCD a 0V con LSP y LSN, tambin los podemos deshabilitar con la ayuda del parmetro 41 quedando 0110. Pero en el caso de que su proyecto tenga un movimiento lineal, entonces deberemos conectar los lmites de carrera para proteccin del servo y la maquina.
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Los limites de carrera son sensores que pueden ser cableados al PLC y el PLC puede enviar la seal al servo amplificador. Con lo anterior hemos terminado de cablear las seales de entrada del conector CN1B y estamos listos para parametrizar nuestro Servo amplificador. A partir de este punto, usted puede energizar el equipo, recuerde de verificar las conexiones de fuerza y las tierras tanto fsica como electrnica antes de energizar.
Parametrizacin.
Ahora vamos a parametrizar el servo amplificador MR-J2S-40A para el control de Velocidad. Los parmetros que nos interesan son los siguientes: Pa.0, Pa.1, Pa8, Pa9, Pa10, Pa11, Pa12, Pa13, Pa14, Pa28 y Pa41.
Para hacer la paremetrizacin del servo amplificador, existen dos formas de hacerlo, ya sea por medio del panel frontal del servo amplificador o por medio del software MR-Configurator Setup161E. En ambos casos los parmetros son los mismos.
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La primera forma de hacerlo es por medio del panel frontal
Apretamos el botn de Mode 4 veces, donde encontraremos los parmetros bsicos, una vez que nos aparezca P0 nos indicar que nos hemos colocado en los parmetros bsicos, ahora con los botones de UP y DOWN podemos movernos a los parmetros del 0 al 19 y seleccionamos el botn de SET.
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Recordemos que los parmetros que nos interesan manipular para el modo de velocidad, son el parmetro 0 y 1 en los parmetros bsicos.
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Ahora vamos a prametrizar del Pa8 al Pa14.
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Los cuales nos quedan de la siguiente manera: Pa 0: 0002 Pa 1: 0012 Pa 8: 1000 Pa 9: 2000 Pa 10: 3000 Pa 11: 1000 Pa 12: 500 Pa 13: 0 Pa 14: 2000 Pa 28: 50 Como se puede observar en el parmetro 0 declaramos que nuestro modo de operacin es velocidad al colocarlo con el valor de 2, en el caso del parmetro 8,9 y 10 se define las velocidades que tomar el servo motor en el caso que se seleccione la velocidad por medio de parmetros. En el caso de nuestro ejemplo nosotros vamos a utilizar una referencia anloga por lo que las seales correspondientes a SP1 y SP2 se encuentran apagadas. Pero si activramos SP1, entonces el servo motor viajara a la velocidad que esta indicada en el parmetro 8 y as sucesivamente para SP2 y SP3, parmetros 9 y 10. Los parmetros restantes son los tiempos de aceleracin, desaceleracin as como el tiempo de torque y el limite de torque para nuestro sistema.
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Como mencionamos, la otra opcin es por medio del software MR-Configurator SetUp161E, este se conecta al CN3 del servo amplificador hacial el puerto serial de la PC. Ahora debemos abrir el MRConfigurator, seleccionamos el tipo de servo amplificador y la tasa de transmisin que debe ser de 9600 bps. Con la ayuda de la opcin System Seettings desde el men de System, donde aparecer la siguiente imagen.
Presionamos OK, con lo que nos dir si ya estamos conectados o si hay algn error, de existir el mensaje de error, por favor verifique el cable y las conexiones, as mismo la tasa de transmisin que debe ser la misma para el servo amplificador que en el puerto serial de la PC.
Una vez que hemos establecido la comunicacin, debemos seleccionar la opcin de parameters y en el sub men, seleccionamos Parameter List.
Nos aparecer la siguiente imagen y seleccionamos Read ALL
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Al oprimir la opcin de Read All, nos aparecer la lista de parmetros bsicos del Pa 0 al Pa 19. Para acceder a los parmetros 21 y 41, es necesario escribir en el parmetro 19 el valor de 100E en la casilla de parameter value y le damos enter. Oprimimos write all y apagamos y prendemos el servo amplificador para que tome los cambios y con ello le daremos nuevamente read all y veremos que ya tenemos disponible todos los parmetros para ser manipulados. Ahora como lo hicimos en el panel frontal del servo motor, debemos seleccionar cada parmetro y escribir el valor que necesitamos. Por lo que los parmetros quedan de la siguiente forma: Pa 0: 0002 Pa 1: 0012 Pa 8: 1000 Pa 9: 2000 Pa 10: 3000 Pa 11: 1000 Pa 12: 500 Pa 13: 0 Pa 14: 2000 Pa 28: 50 Ahora oprimimos la opcin de Write All y reiniciamos el servo amplificador para que tome los cambios, seleccione nuevamente la opcin de Read All para verificar que los datos en los parmetros sean los que introdujimos. Una vez que hemos parametrizado el servo amplificador con la ayuda del software MR-Configurator 161E, lo cerramos y hemos terminado ahora el servo esta listo para trabajar en modo control de velocidad.
Para verificar que el eje esta listo, a continuacin se muestra los pasos que sigue el servo amplificador para estar listo para trabajar y estar en d1.
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Como se puede ver en el diagrama de flujo, si nos aparece en el display E6, quiere decir que no hemos desactivado el paro por emergencia, recordemos que cableamos esta seal en el pin 15 del CN1B. Una vez que el paro de emergencia se ha desactivado, entonces ahora pasar a b1 y c1, por lo que ahora deberemos activar la seal de SON, para que nuestro servo amplificador quede en d1, indicando que esta listo para operar.
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Si por alguna razn el display del servo amplificador no esta en d1, favor de revisar el cableado y verificar que las seales se activen adecuadamente, tanto el SON, EMG y RST. Si en el display aparce Ax donde x es un valor, quiere decir que hay una alarma por lo que recomendamos dirigirse al manual del MR-J2S-A para que identifique el tipo de alarma, pueda corregirlo y activamos la seal de RST.
Prueba del Sistema.

Una vez que hemos terminado estamos listos para probar nuestro servo motor, para ello active la seal ST1 para que se mueva en FW y mueva el potenciometro que es nuestra referencia de velocidad; vea la respuesta en la flecha del servo motor. Ahora desactive la seal ST1 y active la seal ST2 para que se mueva en RW y mueva el potenciometro que es nuestra referencia de velocidad, observe los cambios en velocidad en la flecha del servo motor. El siguiente paso en nuestra prueba es activar la seal de SP1 y dejar la seal de ST2 en ON, observe que el servo motor se mueva a la velocidad definida en el parmetro 8 y que el servo motor no responde al movimiento de la referencia anloga. Haga la misma prueba con ST1 en ON y ST2 en OFF para la seal SP2. En el caso de que el servo motor no funcione correctamente por favor revise el manual correspondiente. Hemos terminado nuestro proyecto y estamos listos para una aplicacin de servos en control de velocidad. Es importante que si quiere mejorar los tiempos de aceleracin y desaceleracin, recuerde que lo podemos hacer por medio de los parmetros Pa. 11 y Pa. 12.
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Ing. Kevin Arturo Casique Villalobos Application Engineer and Field Service Mxico L.A. Email: kcasique@melco.com.mx Web: htt://www.meau.com Tel: (81) 14 53 04 90 Para Mayor Informacin
http://www.meau.com
Date: 5-Feb-09
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