Elementos de Robtica

Prof. Jos Alberto Naves Cocota Jnior

UFOP Escola de Minas Engenharia de Controle e Automao Engenharia Mecnica

Introduo
Nesta disciplina sero tratados o conceitos bsicos de Cinemtica, Dinmica e Controle de manipuladores robticos. A conhecimento desses assuntos essencial para a compreenso e aplicao de outros tpicos relacionados robtica (locomoo, viso, programao, sensoriamento, manipulao, I.A., CAD, CAM). Segundo Spong & Vidyasagar (1989), o primeiro curso na rea de robtica deve comear com estes trs assuntos: - Cinemtica; - Dinmica; - Controle.

Definio de Rob
A origem da palavra: robota (checo) = trabalho utilizada em 1921 por Karel Capek, escritor checo, na sua pea R.U.R. (Rossums Universal Robots) para denominar mquinas criadas para substituir humanos; Definio do R. I. A. (Robot Institute of America): Um rob (industrial) um manipulador programvel, multifuncional projetado para manipular material, partes, ferramentas, ou dispositivos especficos, atravs de movimentos programados variveis para executar uma variedade de tarefas.

Vantagens do Uso
Aumento de preciso e produtividade; Maior flexibilidade em comparao com mquinas especialistas; Melhores condies para o trabalho humano, com o emprego dos robs para a execuo de tarefas repetitivas e em ambientes perigosos; Ambientes perigosos: Nuclear; Metalurgia; Minerao; Altas tenses, ... Ambiente industrial: Manufatura. Aplicaes mdicas: Cirurgia.
Rob Terminator em um FEA

Origem dos Robs (Concepo)

CNC

Teleoperadores

Robs

Principais Aplicaes
Manipulao de materiais; Carga e descarga de materiais; Pintura; Soldagem; Montagem.

Componentes e Estrutura dos Robs

Robs manipuladores so compostos por elos unidos por juntas em uma cadeia cinemtica aberta ou fechada. As juntas so de rotao / revoluo (R) ou prismtica / de translao (P).

Onde: z: o eixo de rotao, ou o eixo no qual a junta prismtica se desloca; l: representam os elos; e d: so as variveis das juntas de rotao e de translao.

Componentes e Estrutura dos Robs

O nmero de juntas, em uma cadeia cinemtica aberta, determina os graus de liberdade (GDL/DOF) do manipulador. Tipicamente um manipulador possui 6 GDL: - 3 GDL para o posicionamento da ferramenta; - 3 GDL para a orientao da ferramenta. Brao Punho
3 GDL para a orientao 3 GDL para o posicionamento

O espao de trabalho de um manipulador o volume total percorrido pelo efetuador (rgo terminal ou ferramenta) dadas todas as possibilidades de execuo de movimento do rob. O espao de trabalho limitado pela geometria do manipulador, bem como pelas restries fsicas das juntas (limites mecnicos). Para um mesmo espao de trabalho, os elos com juntas rotacionais ocupam um menor volume de instalao em relao aos elos com juntas prismticas (SCARA x Cartesiano).

Preciso e Repetibilidade
Preciso a medida (erro) de quo prximo o manipulador pode alcanar um determinado ponto no seu espao de trabalho. Repetibilidade um termo estatstico que descreve a capacidade do manipulador repetir o posicionamento em um ponto programado. Exemplo: Repetibilidade Posio Programada Erro Mdio

X X X

X X X

A posio programada no alcanada e o erro repetido. Portanto a repetibilidade alta e a preciso baixa.

Preciso e Repetibilidade
A preciso pode ser afetada por: - erros de computao; - imprecises mecnicas de fabricao dos robs; - folgas de engrenagens; - efeitos de flexibilidade das peas sob cargas gravitacionais e de inrcia (altas velocidades); ... A repetibilidade influenciada principalmente pela resoluo do controlador e/ou sensor.

Classificao dos Robs

Os robs podem ser classificados por vrios critrios:

Geometria:
- Articulado (RRR); - Esfrico (RRP); - SCARA (RRP); - Cilndrico (RPP); - Cartesiano (PPP).

Mesma seqncia de juntas, mas com diferente arranjo entre os elos

Estrutura cinemtica:
- Manipuladores sries (elos em srie) cadeia cinemtica aberta; - Manipuladores paralelos (elos em paralelo) cadeia cinemtica fechada.

Arranjos Cinemticos mais Comuns

Manipuladores series abertos

Articulado - Antropomrfico - Elbow (RRR)

Geometria Espao de Trabalho

Z1 paralelo a Z2 e so perpendiculares a Z0

Grande liberdade de movimento

Exemplo: PUMA (Unimation); Cincinnati Milacron T3 (Cincinnati Milacron)

Arranjos Cinemticos mais Comuns

Manipuladores series abertos

Esfrico (RRP)
Geometria Espao de Trabalho

As coordenadas esfricas (1, 2, d3) definem a posio do efetuador. Os trs eixos Z0, Z1 e Z2 so mutuamente perpendiculares.

Exemplo: Unimate 2000B (Unimation); Stanford

Arranjos Cinemticos mais Comuns

Manipuladores series abertos

SCARA (RRP)
Selective Compliant Articulated Robot for Assembly

Geometria

Espao de Trabalho

Os trs eixos Z0, Z1 e Z2 so paralelos e verticais

Exemplo: AdeptOne (Adept Technologies)

Arranjos Cinemticos mais Comuns

Manipuladores series abertos

Cilndrico (RPP)
Geometria Espao de Trabalho

As coordenadas cilndricas (1, d2, d3) definem a posio do efetuador em relao base.

Exemplo: GMF M-100 (GMF Robotics) Verstran 600 (Prab)

Arranjos Cinemticos mais Comuns

Manipuladores series abertos

Cartesiano (PPP)
Geometria Espao de Trabalho

As coordenadas cartesianas (d1 [x], d2 [y], d3 [z]) definem a posio do efetuador com relao base. Exemplo: RS-1 (IBM) Sigma (Olivetti) Cincinnati Milacron T3 886

Comparando Robs
Rob Cartesiano (PPP) Vantagens: realizam movimento lineares em 3D, o modelo cinemtico simples e atuadores pneumticos de baixo custo podem ser utilizados. Desvantagens: necessitam de grande espao para operar e o seu espao de trabalho relativamente pequeno (no consegue atingir regies sob objetos). Rob Cilndrico (RPP) Vantagens : modelo cinemtico simples; fcil visualizao; bom acesso em cavidades; pode utilizar potentes atuadores hidrulicos. Desvantagem: espao de trabalho restrito. Rob Esfrico (RRP) Vantagens : o espao de trabalho relativamente grande, podendo-se at inclinar para pegar objetos do cho. Desvantagem : modelo cinemtico complexo. Rob Articulado (RRR) Vantagens : emulam as caractersticas do brao humano, possuindo grande flexibilidade; alcana um espao de trabalho grande; comporta motores eltricos; pode alcanar posies sob objetos. Desvantagens: cinemtica complexa; controle difcil de movimentos lineares; estrutura no rgida quando estendido.

Outros Mtodos de Classificao de Robs

Fonte de energia (tipo de acionamento)
As juntas robticas so normalmente acionadas por atuadores: - Eltricos: so os mais utilizados (V: so limpos e silenciosos); - Hidrulicos: apresentam as caractersticas de rpida resposta e de produzirem grandes foras (D: apresentam vazamentos, necessitam de equipamentos perifricos como bombas e tanques que resultam em uma maior manuteno e gerao de rudos); - Pneumticos: so simples e baratos, com aplicao limitada (D: no podem ser empregados em operaes que necessitam de preciso).

rea de aplicao:
- Robs montadores: geralmente so pequenos, acionados por atuadores eltricos e apresentam a configurao do manipulador antropomrfico, SCARA ou cartesiano; - Robs no montadores: so utilizados em operaes de soldagem, pintura, deslocamento, explorao, manipulao, transporte e armazenamento de materiais.

Outros Mtodos de Classificao de Robs

Mtodo de controle:
- Malha aberta: o mtodo de controle mais antigo, cujos movimentos so limitados por batentes mecnicos, que podem acionar interruptores para desligar/ligar atuadores em uma seqncia fixa. - Malha fechada (MF): os robs que empregam este mtodo so chamados de servo-robs. Robs de repetio com controle ponto a ponto: apresentam o mtodo mais simples de controle em MF. Um conjunto de pontos discretos so ensinados ao rob, porm no h controle de trajetria do efetuador entre dois pontos consecutivos. Aplicaes limitadas. Robs de repetio com controle de trajetria: a trajetria do efetuador pode ser controlada. Por exemplo, pode ser ensinado ao rob que o efetuador deve seguir uma linha reta entre dois pontos ou um arco em uma operao de soldagem (a trajetria pode ser definida por uma funo). Podese , tambm, controlar a velocidade/acelerao do efetuador.

Punhos Robticos
Punho o conjunto de juntas entre o antebrao e a ferramenta. Em geral, as juntas dos punhos so de rotao.
Rob AdeptOne Cincinnati Milacron T3 735 PUMA Geometria GDL RRP-R RRR-RR RRR-RRR 4 5 6 Pos. RRP RRR RRR Orientao Mov. do Punho R RR RRR Roll Yaw, Pitch Yaw, Pitch, Roll

Os punhos mais comuns so os esfricos, cujos eixos das juntas (RRR) interceptam-se em um mesmo ponto, simplificando a anlise cinemtica, por permitirem o desacoplamento do posicionamento e a orientao de um efetuador. Movimentos do punho esfrico: - Guiagem (Yaw); - Arfagem (Pitch); - Rolamento (Roll).

So os movimentos do punho esfrico

Efetuadores
Os efetuadores (rgo terminal ou ferramentas) desempenham o trabalho. O tipo mais simples de efetuadores so as garras, que possuem o movimento de abrir e fechar.

Tipo movimento paralelo

Tipo movimento de tesoura

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