PWM

El ejemplo "Fading" demuestra el uso de una salida analgica (PWM) para atenuar y aumentar la luminosidad de un LED. Lo tienes disponible en la opcin "File->Sketchbook>Examples->Analog" del men del software de Arduino. La Modulacin por Ancho de Pulso (PWM = Pulse Width Modulation) es una tecnica para simular una salida analgica con una salida digital. El control digital se usa para crear una onda cuadrada, una seal que conmuta constantemente entre encendido y apagado. Este patron de encendido-apagado puede simular voltajes entre 0 (siempre apagado) y 5 voltios (siempre encendido) simplemente variando la proporcin de tiempo entre encendido y apagado. A la duracin del tiempo de encendido (ON) se le llama Ancho de Pulso (pulse width). Para variar el valor analgico cambiamos, o modulamos, ese ancho de pulso. Si repetimos este patrn de encendido-apagado lo suficientemente rapido por ejemplo con un LED el resultado es como si la seal variara entre 0 y 5 voltios controlando el brillo del LED. En el grafico de abajo las lineas verdes representan un periodo regular. Esta duracin o periodo es la inversa de la frecuencia del PWM. En otras palabras, con la Arduino la frecuencia PWM es bastante proxima a 500Hz lo que equivale a periodos de 2 milisegundos cada uno. La llamada a la funcin analogWrite() debe ser en la escala desde 0 a 255, siendo 255 el 100% de ciclo (siempre encendido), el valor 127 ser el 50% del ciclo (la mitad del tiempo encendido), etc.

Una vez cargado y ejecutado el ejemplo mueve la arduino de un lado a otro, lo que ves es esencialmente un mapeado del tiempo a lo largo del espacio. A nuestros ojos el movimiento difumina cada parpadeo del LED en una linea. A medida que la luminosidad del LED se incrementa o atenua esas pequeas lineas crecen o se reducen. Ahora estas viendo el ancho de pulso (pulse width).

Secretos del PWM en Arduino

by Ken Shirriff with further editing by Paul Badger the original document La modulacin por ancho de pulso (PWM) puede ser utilizada en el Arduino de diferentes maneras, Este artculo explica tanto las tcnicas simples de PWM como el como usar los registros de PWM directamente para un mayor control sobre el ciclo de trabajo (duty cycle) y la frecuencia. Este artculo se centra en los modelos Arduino Diecimila y Duemilanove, los cuales utilizan el ATmega168 y ATmega328. Si no estas familiarizado con la Modulacin de Ancho de Pulso, chale un vistazo al tutorial. Brevemente, una seal PWM es ona honda digital cuadrada, donde la frecuencia es constante, pero la fraccin de tiempo en que la seal est encendida (el ciclo de trabajo)

puede variar entre el 0 y el 100%..

Ejemplos de PWM
PWM tiene diferentes usos:

Atenuacin de un LED. Disponer de una salida analgica; si la salida digital est filtrada, esto proveer de un voltaje entre el 0% y el 100%. Generar seales de audio. Proveer de un control de velocidad variable para motores. Generar una seal modulada, por ejemplo para utilizar un LED infrarojo para control remoto.

Modulacin de Ancho de Pulso simple con analogWrite El lenguaje de programacin de Arduino hace que el PWM sea fcil de usar; simplemente llama a analogWrite(pin, dutyCycle), donde dutyCycle es un valor entre 0 y 255, y pin es uno de los PWM pins (3, 5, 6, 9, 10, or 11). La funcin analogWrite ofrece un interface simple al hardware PWM, pero no ofrece ningn control sobre la frecuencia. ( Notese que a pesar del nombre de la funcin, la seal de salida es digital, a menudo haciendo referencia a una onda cuadrada). Probablemente el 99% de los lectores pueden detenerse aqu y utilizar solamente analogWrite, pero hay otras opciones que ofrecen una mayor flexibilidad.

Bit-banging (Golpes de pulso) con PWM

Puedes "manualmente" implementar PWM en cualquier pin encendiendo y apagando repetidamente el pin en los tiempos deseados. Ejem.
void setup() { pinMode(13, OUTPUT); }

void loop() { digitalWrite(13, HIGH); delayMicroseconds(100); // Aproximadamente 10% de ciclo de trabajo a 1KHz digitalWrite(13, LOW); delayMicroseconds(1000 - 100); // Aproximadamente 90% de ciclo de trabajo restante apagado }

Esta tcnica tiene la ventaja de poder ser utilizada en cualquier pin de salida digital, tienes el control completo del ciclo de trabajo y la frecuencia. La mayor desventaja es que cualquier interrupcin afectar a la cuenta de tiempo, lo cual puede causar fluctuaciones considerables a menos que desabilites las interrupciones. La segunda desventaja es que no puedes tener la salida trabajando mientras el procesador hace alguna otra cosa. Finalmente, es dificil determinar las constantes para un ciclo de trabajo y frecuencia en particular a menos que cuentes cuidadosamente los ciclos, o modifiques los valores mientras haces la medicin con un osciloscopio. Un ejemplo ms elaborado de para hacer PWM en todos los pins se puede encontrar aqui.

Usando directamente los registros de PWM del ATmega

El chip ATmega168P/328P tiene tres timers para PWM, controlando 6 salidas PWM. Manipulando directamente los registros del timer del chip, puedes obtener un mayor control que el que proporciona la funcin analogWrite. La ficha del AVR ATmega328P proporciona una descripcin detallada de los timers, pero la ficha puede ser dificil de comprender, debido a los muchos y diferentes modos de control y salida de los timers. A continuacin encontrars unas palabras ms ordenadas acerca de la relaccin entre el lenguaje de Arduino y la ficha. Los timers del Atmega 168/328. El ATmega328P tiene tres timers conocidos como Timer 0, Timer 1, and Timer 2. Cada uno de ellos posee dos registros de salida comparados que controlan el ancho del pulso PWM para las dos salidas de los timers: cuando el timer alcanza el valor del registro comparado la correspondiente salida es conmutada. Las dos salidas de cada timer tienen normalmente la misma frecuencia, pero pueden tener diferentes ciclos de trabajo (dependiendo del respectivo registro de salida comparado). Cada uno de los timers tiene un Predivisor (prescaler) que genera el tempodizador dividiendo el reloj del sistema por un factor como 1, 8, 64, 256 o 1024. El Arduino tiene un reloj de sistema a 16MHz y la frecuencia del temporizador ser el reloj de sistema dividido por el factor del Predivisor. Notese que el Timer 2 posee un conjunto diferente de valores para el predivisor con respecto a los otros timers.

Los timers son complicados por sus diferentes modos. Los principales modos son "Fast PWM" y "Phase-correct PWM", los cuales se describen ms adelante. Un timer puede trabajar de 0 a 255, o de 0 a un valor fijo. (El Timer 1 de 16-bits tiene modos adicionales que soportan valores de timer hasta los 16 bits). Cualquier salida puede adems ser invertida. Los timers tambim pueden generar interrupciopnes en desbordamiento (overflow) y/o coincidiendo con alguno de los registros de salida comparados, pero esto est ms all de lo que cubre este artculo. Registros de Timers Muchos registros son utilizados para controlar cada timer. el Controlador de Registros del Timer/Contador TCCRnA y TCCRnB mantiene el control de los bits principales del timer. (Notese que TCCRnA y TCRnB no corresponden a las salidas A y B). Estos registros mantienen varios grupos de bits:

Waveform Generation Mode bits (WGM): Estos controlan el timer de modo general. (Estos bits se dividen entre TCCRnA y TCCRnB.) Clock Select bits (CS): Controla el reloj predivisor Compare Match Output A Mode bits (COMnA): Habilita/deshabilita/invierte la salida A Compare Match Output B Mode bits (COMnB): Habilita/deshabilita/invierte la salida B

Los Registros de Salida Comparada OCRnA y OCRnB ajustan los niveles en los que las salidas A y B sern afectadas. Cuando el valor del timer coincida con el valor del registro, la correspondiente salida ser modificada como se especifique por el modo. Los bits son ligeramente diferentes para cada timer, as que consulta la ficha para ms detalles. Timer 1 es un timer de 16-bits y tiene modos adicionales. El Timer 2 posee diferentres valores de predivisor. PWM rpido (Fast PWM) En el modo de PWM simple, el timer cuenta repetidamente desde 0 a 255. La salida se enciende cuando el timer est en 0, y se apaga cuando el timer coincide con el registro de salida comparado. A mayor valor en el registro de salida comparado, el ciclo de trabajo ser mayor. Este modo es conocido como modo rpido de PWM. El siguiente diagrama muestra las salidas para dos valores particulares de OCRnA y OCRnB. Notese que ambas salidas tienen la misma frecuencia, coincidiendo con la frecuencia de un ciclo completo del timer. Modo PWM rpido (Fast PWM Mode)

El siguiente fragmento de cdigo configura el PWM rpido en los pines 3 y 11 (Timer 2). Para resumir el registro de configuracin, poniendo los bits del Modo de generacin de Ondas (WGM - waveform generation mode) a 011 selecciona PWM rpido. Poniendo los bits COM2A y COM2B a 10 asigna PWM no-invertido (non-inverted PWM) para las salidas A y B. Poniendo el CS a 100 ajusta el predivisor a dividir el reloj por 64. (Como los bits son diferentes para los diferentes timers, consulta la ficha para ver los valores correctos). Los registros comparados de salida son arbritariamente ajustados a 180 y 50 para controlar el ciclo de trabajo del PWM de las salidas A y B. (Por supuesto puedes modificar directamente los registros en vez de utilizar pinMode, pero necesitas configurar los pins a OUTPUT).
pinMode(3, OUTPUT); pinMode(11, OUTPUT); TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM21) | _BV(WGM20); TCCR2B = _BV(CS22); OCR2A = 180; OCR2B = 50;

En el Arduino Duemilanove, estos valores produce:

Frecuencia salida A: 16 MHz / 64 / 256 = 976.5625Hz Duty cycle salida A: (180+1) / 256 = 70.7% Frecuencia salida B: 16 MHz / 64 / 256 = 976.5625Hz Duty cycle salida B: (50+1) / 256 = 19.9%

La frecuencia de salida son los de 16MHz de la frecuencia del reloj de sistema, dividido por el valor del predivisor (64), dividido por los 256 ciclos que necesita el timer para dar la vuelta completa. Notese que el PWM rpido (fast PWM) mantiene la salida levantada un ciclo ms que el valor del registro comparado. PWM de Correccin de fase (Phase-Correct PWM) El segundo modo es llamaddo PWM de Correccin de fase (Phase-Correct PWM). En este modo, el timer cuenta de 0 a 255 y cuenta hacia abajo de nuevo hasta 0. La salida se apaga cuando el timer alcanza el valor del registro comparado cuando cuenta hacia arriba y se enciende cuando se alcanza mientras cuenta hacia abajo. El resultado es una salida ms simtrica. La frecuenccia de salida ser aproximadamente la mitad de el valor xxquexx para el modo PWM rpido, por que el timer corre en ambos sentidos arriba y abajo. Ejemplo PWM de Correccin de fase El siguiente fragmento de cdigo configura el PWM de correccin de fase en los pines 3 y 11 (Timer 2). Los bits del modo de generacin de ondas WGW estan configurados a 001 para el PWM de correccin de fase. Los otros bits son iguales que para el modo de PWM rpido.
pinMode(3, OUTPUT); pinMode(11, OUTPUT);

TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM20); TCCR2B = _BV(CS22); OCR2A = 180; OCR2B = 50;

En el Arduino Duemilanove, estos valores producen:

Frecuencia salida A: 16 MHz / 64 / 255 / 2 = 490.196Hz Duty cycle salida A: 180 / 255 = 70.6% Frecuencia salida B: 16 MHz / 64 / 255 / 2 = 490.196Hz Duty cycle salida B: 50 / 255 = 19.6%

El PWM de correccin de fase divide la frecuencia por dos, comparado con el modo PWM rpido (fast PWM), porque el timer va hacia arriba y hacia a abajo. Sorprendentemente, la frecuencia es dividida por 255 en vez de por 256, y los clculos del el ciclo de trabajo no aaden uno como para el PWM rpido. Ver la explicacin ms adelante en "Off-by-one". Variando el lmite superior del timer: PWM rpido Ambos modos, PWM rpido y PWM de correccin de fase, tienen un modo adicional que otorga el control sobre la frecuencia de salida. En este modo, el timer cuenta desde 0 hasta OCRA (El valor del registro de salida comparado A), en vez de de 0 a 255. Esto da mucho ms control sobre la frecuencia de salida y los modos previos. (Para un mayor control de la frecuencia, utiliza el Timer 1 de 16-bits). Notese que en este modo solo la salida B puede ser utilizada para PWM; OCRA no puede ser utilizada como mximo valor y valor de comparacin de PWM. Sin embargo, hay un modo de Casos-Especiales "Conmutar OCnA en coincidencia comparada" esto conmutar la salida A al final del ciclo de trabajo, generando un 50% fijo de ciclo de trabajo y la mitad de la frecuencia en este caso. Los ejemplos utilizarn este modo. En el siguiente diagrama, el timer se resetea cuando coincide con OCRnA, produciendo una frecuencia de salida ms rpida para OCnB que en diagramas anteriores. Notese como OCnA conmuta cada vez que el timer se resetea. Modo PWM rpido (Fast PWM) con lmite OCRA El siguiente fragmento de cdigo configura el PWM rpido en los pines 3 y 11 (Timer 2). Utilizando OCR2A como el valor superior del timer. Los bits del modo de generacin de onda WGW se cambian a 111 para el PWM rpido con el OCRA controlando el lmite superior. El lmite superior del OCR2A es puesto arbritariamente a 180, y el registro de comparacin OCR2B es ajustado arbritariamente a 50. El modo OCR2A est configuado para "Conmutar en coincidencia comparada" cambiando los bits del COM2A a 01.
pinMode(3, OUTPUT); pinMode(11, OUTPUT); TCCR2A = _BV(COM2A0) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM21) | _BV(WGM20); TCCR2B = _BV(WGM22) | _BV(CS22);

OCR2A = 180; OCR2B = 50;

En el Arduino Duemilanove, estos valores producen:

Frecuencia salida A: 16 MHz / 64 / (180+1) / 2 = 690.6Hz Duty cycle salida A: 50% Frecuencia salida B: 16 MHz / 64 / (180+1) = 1381.2Hz Duty cycle salida B: (50+1) / (180+1) = 28.2%

Note que en este ejemplo, el timer va de 0 a 180, que tarda 181 ciclos de reloj, entonces la frecuencia de salida es dividida por 181. La salida A tiene la mitad de la frecuencia que la salida B por que la conmutacin en modo de Comparacin de Coincidencia (Compare Match mode) conmuta la salida A por cada ciclo completo del timer. Variando el lmite superior: PWM correccin de fase (phase-correct PWM) De manera similar, el timer puede ser configurado en modo de correccin de fase para resetear cuando alcance el OCRnA. PWM correccin de fase con lmite OCRA El siguiente fragmento de cdigo configura PWM correccin de fase en los pines 3 y 11 (Timer 2), utilizando el OCR2A como el valor superior del timmer. Los bits del modo de generacin de onda WGW son ajustados a 101 para el PWM de correccin de fase con el OCRA controlando el lmite superior. El lmite superior del OCR2A es arbitrariamente ajustado a 180, y el registro comparado OCR2B se ajusta arbritariamente a 50. El modo OCR2A est configuado para "Conmutar en coincidencia comparada" cambiando los bits del COM2A a 01.
pinMode(3, OUTPUT); pinMode(11, OUTPUT); TCCR2A = _BV(COM2A0) | _BV(COM2B1) | _BV(WGM20); TCCR2B = _BV(WGM22) | _BV(CS22); OCR2A = 180; OCR2B = 50;

En el Arduino Duemilanove, estos valores producen:

Frecuencia salida A: 16 MHz / 64 / 180 / 2 / 2 = 347.2Hz Duty cycle salida A: 50% Frecuencia salida B: 16 MHz / 64 / 180 / 2 = 694.4Hz Duty cycle salida B: 50 / 180 = 27.8%

Observese que en este ejemplo, el timer va de 0 a 180 y vuelve hacia el 0, lo que requiere 360 ciclos de reloj. Entonces, todo es dividido por 180 o 360, al contrario que en el caso del PWM rpido, en el que todo se divide por 181; ver ms adelante para ms detalles.

Desplazado-en-uno (Off-by-one) Puedes haber observado que el PWM rpido (fast PWM) y el PWM de correccin de fase (phase-correct PWM) parecen desfasados en 1 uno con respecto al otro, dividiendo por 256 contra 255 y aadien do 1 en varios lugares. La documentacin es un poco oscura en esto, por lo que intentar explicarlo con algo ms de detalle. Imagina que el timer est configurado en modo PWM rapido y est ajustado para contar hasta un valor de OCRnA de 3. El timer tendr los valores 012301230123... observa que hay cuatro ciclos de reloj en cada ciclo de timer. Entonces la frecuencia ser dividida por 4, no por 3. El ciclo de trabajo ser un mltiplo de 25%, desde que la salida est levantada para 0, 1, 2, 3 o 4 de los cuatro. De la misma manera, ssi el timer cuenta hasta 255, existirn 256 ciclos de reloj en cada ciclo de timer, y el ciclo de trabajo ser un mltiplo de 1/256. Para resumir PWM rpido divide por N+1 donde N en el mximo valor del timer (sea OCRnA o 255). Ahora considera el modo PWM de correccin de fase contando hasta un valor de OCRnA de 3. Los valores del timer seran 012321012321... aqu hay 6 ciclos de reloj en cada ciclo de timer (012321). Entonces la frecuencia ser dividida por 6. El ciclo de trabajo ser un mltiplo de 33%, desde que la salida puede estar levantada para 0, 2, 4 o 6 de los ciclos. De la misma manera, si el timer cuenta hasta 255 y vuelve hacia abajo, habr 510 ciclos de reloj en cada ciclo de timer, y el ciclo de trabajo ser un mltiplo de 1/255. Para resumir el PWM de correccin de fase divide por 2N, donde N es el valor mximo del timer. La segunda diferencia importante en la temporizacin es que el PWM rapido mantiene la salida en alto para un ciclo ms que el valor del registro de salida comparado. El motivo de esto es que para el PWM rpido contando hasta 255, el ciclo de trabajo puede ser de 0 a 256, pero el valor del registro de salida comparado solo puede ser de 0 a 255. que pasa con el valor perdido? El PWM mantiene la salida en alto para N+1 ciclos cuando el registro de salida comparado es N por lo que el valor del registro de salida comparado de 255 es el 100% del ciclo de trabajo, pero el valor del registro de salida comparado de 0 no es el 0% del ciclo de trabajo sino un 1/256 del ciclo de trabajo. Esto es diferente del PWM de correccin de fase, donde el valor de un registro de 255 es 100% del ciclo de trabajo y un valor de 0 es un 0% del ciclo de trabajo. Timers y Arduino Arduino soporta PWM en varios de sus pins de salida. No es obvio de manera inmediata que timer controla cada salida, pero la siguiente tabla puede aclarar la situacin. Esta ofrece a cada salida del timer a un pin de salida en el Arduino (las serigrafiados en la placa), el pin en el chip Atmega, y el nombre y bit del puerto de salida. Por ejemplo la salida del Timer 0 OC0A est conectada al Arduino en el pin 6; utiliza el pin del chip 12 que es tambin conocido como PD6. Timer Salida Arduino output Chip pin Pin name OC0A 6 12 PD6 OC0B 5 11 PD5

OC1A 9 15 PB1 OC1B 10 16 PB2 OC2A 11 17 PB3 OC2B 3 5 PD3 El Arduino realiza alguna inicializacin de los timers. El Arduino inicializa el predivisor en los tres timers para dividir el reloj por 64. El Timer 0 es inicializado en modo PWM rpido (fast PWM), mientras que el Timer 1 y el Timer 2 son inicializados en el modo PWM de correccin de fase (Phase Correct PWM). Mira el archivo de cdigo de Arduino wiring.c para ms detalles. El Arduino utiliza el timer 0 internamente para las funciones millis() y delay(), estate atento ya que cambiar la frecuencia de este timer causar que estas funciones sean erroneas. Utilizar las salidas de PWM es seguro si no cambias la frecuencia, pienso. La funcin analogWrite(pin, duty_cycle) asigna el pin apropiado al PWM y configura el registro comparado de salida apropiado al ciclo de trabajo (duty cycle) (con el caso especial del ciclo de trabajo 0 en el Timer 0). La funcin digitalWrite() apaga la salida de PWM si es llamada en un pin del timer. El cdigo relevante esta en wiring_analog.c y wiring_digital.c. Si tu utilizas analogWrite(5, 0) obtendrs un ciclo de trabajo de 0%, aunque el timer del pin 5 (Timer 0) utiliza PWM rpido. Como puede ser esto, cuando el valor 0 en el PWM rpido produce un ciclo de trabajo de 1/256 como se explic ms arriba? La respuesta es que analogWrite "Hace trampas"; este tiene un cdigo para-casos-especiales para apagar explcitamente el pin cuando es llamado en el Timer 0 con un ciclo de trabajo de 0. Como consecuencia, el ciclo de trabajo de 1/256 no est disponible cuando se utiliza analogWrite en el Timer 0, y habr un salto en el ciclo de trabajo actual entre los valores 0 y 1. Otros modelos de Arduino utilizan un procesador AVR diferente con timers similares. El Arduino Mega utiliza el ATmega1280 (Ficha), el cual tiene cuatro timers de 16-bit con 3 salidas cada uno y dos timers de 8-bits con dos salidas cada uno. Solo 14 de las salidas PWM estn soportadas por la librera de Wiring de Arduino, no obstante algunos de los modelos antiguos de Arduino utilizan el ATmega8 (Ficha), el cual tiene 3 timers pero solo tres salidas PWM: Timer 0 no tiene PWM, Timer 1 es de 16 bits y tiene dos salidas PWM, y el Timer 2 es de 8 bits y tiene una salida PWM. Problemtica Puede ser un poco intrincado poner a funcionar las salidas PWM. Algunos trucos:

Necesitas tanto el pin de salida habilitado como habilitar el modo de PWM en el pin para pode dar una salida. Ejem. Necesitas hacer un pinMode() y configurar los bits del COM Los diferentes timers utilizan el control de bits y predivisor por separado; Revisa la documentacin para el timer apropiado. Algunas de las conbinaciones de bits que esperas que funcionen estn reservadas, lo cual significa que si intentas utilizarlos, no funcinarn.

Por ejemplo, conmutar el modo no funcionar con un PWM rpido a 255, o con salida B. Asegurate que los bits estn configurados segn piensas. Las operaciones con Bit pueden ser intrincadas, as que chale un ojo a los valores de registro con el formato binario (BIN) y asegurate que son los que esperas. Asegurate de que ests utilizando los pines de salida correctos. Mira la tabla anterior. Probablemente querrs poner un condensador de desacople para evitar picos en tu salida.

Un osciloscopio es muy til para depurar PWM si tienes acceso a uno. Si no tienes uno te recomiendo utilizar tu tarjeta de sonido con un programa como xoscope. Conclusin Espero que este artculo ayude a explicar los modos de PWM del Arduino. Encontr la documentacin de los diferentes modos de una forma algo opaca, y la informacin del Desplazado-en-uno sin explicar. Por favor avisadme si encontrais algn error.