Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

ndice

Introduccin

Ecuaciones diferenciales de primer orden

2

Ecuaciones de primer orden Aspectos generales Ecuacin lineal Ecuaciones separables Ecuaciones diferenciales exactas Existencia y unicidad de soluciones en el PVI

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Introduccin. Deniciones fundamentales

Ecuaciones funcionales (en todo un dominio)

1

Introduccin Algebraicas x R f (x) = xR

Ecuaciones de primer orden Aspectos generales Ecuacin lineal Ecuaciones separables Ecuaciones diferenciales exactas Existencia y unicidad de soluciones en el PVI

f ( x) + cos x =
2

1,

sen x,
2

f (x) +
2

cos x =
2

0,

x R Existe f ( x)?,

xR

f ( x) +
2

cos x =
2

1,

x R Es nica f ( x) ?,

xR

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Introduccin. Deniciones fundamentales (y II)

Ecuacin diferencial. Ejemplo:
f ( x) + f (x) x= 1,

Introduccin. Formal general

Forma general (implcita) ( x, y, y , . . . ,y )) =0
n

xR

Existe solucin? Es nica? Cmo se obtiene? Tipos de ecuaciones diferenciales Ordinaria (en derivadas ordinarias)
L

Orden
1

d2Q( t) dt 2

+R

dQ (t )

Linealidad
Q(t ) = E (t ),

+
C

dt

t R

Grado: considerada como polinomio en la derivada de mayor orden Denicin de solucin.

Conjunto de todas las soluciones Posibles condiciones adicionales para restringirnos a unos elementos de ese conjunto Posibilidad de restringirnos a una nica solucin: condiciones iniciales

En derivadas parciales
a
2

2u( x, t) x2=
dx

2u( x, t) t2 x, t
,

Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

= ax xy

dt dy
=

Teorema de la funcin implcita: cundo se puede escribir en forma normal o explcita y )= ( x, y, y , . . . ,y

n n

cy +

xy
Ecuaciones de primer orden Introduccin

1 ))

dt
Introduccin

Aspectos generales
Forma implcita:
1

Introduccin Caso explcito

( x, y, y) =0

Ecuaciones de primer orden Aspectos generales Ecuacin lineal Ecuaciones separables Ecuaciones diferenciales exactas Existencia y unicidad de soluciones en el PVI

y=F (x, y) Equivalencia (segn teorema de funcin implcita) Problema de valor inicial (PVI), al aadir condicin inicial y=F ( x, y) y( x0) = Se estudiar ! al nal y0

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Esquema general

Caso y = g( x)

Implcita

Explcita

Caso especial de lineal (y de separable) Asumiendo que g( x) es continua, la ecuacin es resoluble mediante clculo de primitiva (teorema fundamental del Clculo)
x

General de primer grado (o cuasilineal)

Lineal

M( x,y) + N ( x,y) y=0 M1( x ) + M2( x ) y + N ( x ) y=0 M( x ) + N ( y) y=0

y=F ( x,y) y= ( x ) y + g( x ) y = g( x ) h( y) Casos especiales:

p

Separable

y(x) = (Segn C.I. y(x0) =

g( ) d
x0

+ C

Diferencial exacta

M( x,y) + N ( x,y) y = 0 M ( x,y) = N ( x,y)

y x

y = g( x ) (mediante primitiva) y = h( y) (autnoma)

y0 elegimos C = y0.)

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuacin lineal. Casos particulares (I)

Caso general y= Exigimos a priori continuidad de Casos particulares: Caso coecientes constantes y trmino no homogneo constante (ntese cambio de notacin)
dx

Ecuacin lineal. Casos particulares (II)

Caso homogneo con coeciente variable p ( x) y + g( x)

dx

p (x) , g (x) Admite recolocacin (si

dx( t) dt

dt + p (t ) x = 0
x( t) 6 0) e integracin:

= ax + b

x(t )

p( t ) ln x( t) = 0 p( ) d
t

+ C1

dt Recolocacin de trminos (si a 6 0, y 6ba ) e integracin directa en ambos miembros (considerando regla de la cadena)

Deniendo K1 =

e1
C

( )d

x( t) = K1e

Rt0

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuacin lineal. Casos particulares (y III)

Caso general. Factor integrante

x+p (t )x =

g( t)

Caso coecientes constantes y trmino no homogneo variable

dx

Factor integrante (t ) ( t) ( t )+p (t ) ( t) x( t) = dt Imponemos que d (t )

dx

( t) g (t )

+ ax =

g( t )

dt Ejemplo:
1
dx

1
t

dt +2x =

23

= p( t ) ( t) dt Sin trmino no homogneo: admite recolocacin (si

d ( t)
dt

(t ) 6 0) e integracin:

Empleo de factor integrante

ln
=

(t ) p( t) Elegimos C1 = C2 = 0

p ( ) d + C2 ( t) + C 1 =
t

t0

( t) =
Introduccin Ecuaciones de primer orden Introduccin

( ) d>0 t0
p

Caso general. Factor integrante (II)

Retomando la ecuacin original (e integrando en ambos miembros)

Variacin de constantes (o parmetros)

Consideramos (nuevamente)

d[ ( t) x( t )] = ( t) g( t) ( t) x(t ) = ( ) g( ) d dt
t0

+ C x+p (t )x =

Solucin 1 x( t) = Sustituyendo

g( t)

(1)

Previamente ( ) g( ) d
t0

( t)

+ C]

x+p ( t) x =

0 x( t) =

( ) d t0
p

(Ya resuelta para ( t) )

(t )
t (s) ds[ t0
p

Asumimos como solucin de la no homognea

e
R

x(t ) =

e
t0

t t0 s) dsg(
p

) d

+ C]

x( t) = K( t)

e t0

p(

)d

(s) ds t0
p

e -373(
s)ds

g)d+CeRtt0p(s)ds Si C.I. x( t0) =

x0 entonces

t0

t0

y la sustituimos en la ecuacin (1).

t (
p

t (

K(t )

e t0

)d +K( (

t)

( p( t)) e t 0
R t

p(

) d+

p( t) K(t )

e t0

R t

p(

)d =

g( t)

x( t ) =

x0e

s) ds+e
t0
p

Rtt0p(

s)ds

t0

e t0 s)dsg( )d
R p

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Variacin de constantes (o parmetros) (II)

Obtenemos
t

Espacio de soluciones

K(t) =

g( t)

e t0 (
p

)d

Resolviendo mediante cuadratura directa

K(t ) = Sustituyendo
t
t

Concepto de solucin general: espacio vectorial y espacio afn de soluciones. Solucin particular:
+ K0

g ( )
t0

e t0 (s) dsd
R p

Mtodo de variacin de constantes Mtodo de coecientes indeterminados. Concepto de problema de valor inicial. Eleccin de un elemento

x( t ) = [

K0 +

t t0

g()
p(

e t0 ( s) tdsd ]
R p

e t0
t

p(

)d
R

g( )
= x(t0) = K0
e t0
R

e t0 ( s)dsd
p

) d+e t0

p(

)d

t0

Si

x0 entonces K0

= x0

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones separables
Se pueden ver en diferentes formas y=g( x)h ( y) Ms habitual
M( x) + N( y)y=0

Ecuaciones separables (II)

Solucin buscada es y = f (x) . Abuso de notacin: y( x)

La funcin H( y(x)) se dene mediante composicin de funciones

H y:

R x

R
y

R
H

Equivalencia si h( y) o N(y) no se anulan en algn punto Forma diferencial

M(x) dx + N(y) dy = 0

y(x)

H( y(x))

y segn regla de la cadena

dH

y=dH
dx

dy dy
dx

no distingue variables independiente y dependiente Notacin habitual Separable: trminos que involucran cada variable se pueden separar en ambos lados de igualdad
N( y) y= M( x)
dH( y(x)) dx

= (y)

dH

y(x) =

H(y)

y(x) =

N( y)

y(x)

dy

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones separables (III)

Resolucin mediante clculo de primitivas. Denimos
x y

Ecuaciones separables (IV)

H1( x) =

M( ) d,
x0

H2( y) =

N( ) d
y0

Podemos escribir la ecuacin separable original como

M(x) + N(y) y=0

d
[H1(x) +
dx

H2( y(x))] =

Ntese que dH1(x) =

dx

M( x) y, si consideramos

y = y( x) entonces Por lo que las funciones y(x)

H1( x) +

d
H ( y( x)) =
2

d
dy H ( y)
2

d y( x) = N(y)
dx

y( x) que cumplan
H2( y( x)) = C

dx

H2( y) tambin puede ser interpretada como

x y

sern soluciones de la EDO. La existencia de soluciones

=
y0

H2( y( x)) =

N( y( )) y( ) d
x0

N( ) d

y = H 1(C H1( x)) se justica mediante teorema de la funcin inversa (caso especial de funcin implcita).
2

donde la composicin de funciones se identica con el cambio de variable = y( ) en el clculo de la integral

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones separables (y V)

Ecuaciones autnomas y =f ( y)
Caso especial de separable:
1 f ( y) y=1

donde asumimos que Ejemplo: dy = 3 x +

2

f (y) 6 0

Resoluble mediante clculo de primitiva:

4x+ 2
,
y

2 ( y 1 ) y( 0) =
dx

1 por lo que se obtiene

H( y) =

y0

f() x+ C)

y( x) = H Habra que aadir soluciones

1(

y( x) tales que f ( y( x)) = 0 en algn punto y( x) = K con f (K) =

0)

(por ejemplo soluciones de la forma

Def. de isoclinas: lneas donde soluciones cortan con misma inclinacin en este caso, lneas horizontales

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones autnomas. Puntos de equilibrio

Ecuaciones autnomas. Ejemplos

Sea

Dinmica de poblaciones: y=f (y) dy

= r

Buscamos solucin constante y(x) =

K tiene que ser raz de f

y( x) = K
0 = 0 = f ( K)

dt crecimiento exponencial Caso logstico dy

=( r a

K se llama punto de equilibrio o punto crtico

y) y

dt

til en representacin de dinmica en lnea de fase

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Ecuaciones cuasilineales diferenciales exactas. Soluciones

implcitas

Diferenciales exactas. Funcin potencial

Funcin
G (x,

y) se obtiene
y

G(

x, y) =

N( x, y) dy +
y0

g( x)

En caso de que

M( x, y) + N( x, y)y=0

donde g( x) viene dada

M y existe G (x, y) tal que

x = =

N x
M( x, y) =

G ( x, y) x
=

N(x, y)
y

y0

x +

dy

g ( x)

My

G
= y N.

por igualdad de derivadas cruzadas

Podemos reescribir la ecuacin diferencial

y

M( x, y)
y0

g(x) = G xy
G (x,
+

M( x, y)

G
y

d dx

G(

x, y( x)) =

0 =

G(

x, y( x)) =

y =

dy

M( x, y) M( x, y) + M( x, y0)

y) es una integral: curvas de nivel son soluciones implcitas de la ecuacin

Existencia de soluciones

y = y( x) se basa en teorema de la

funcin

Finalmente
x y

G(

x, y) =

0 M( x, y0) dx +
x

0 N( x, y) dy
y

implcita: exige

6 y

0 (tambin garantiza que ecuacin diferencial se

puede expresar en forma explcita).

integral curvilnea a traves de camino con tramos paralelos a ejes (existe funcin potencial: resultado independiente de camino elegido)

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Introduccin

Diferencial exacta. Ejemplos

Diferenciales exactas. Factores integrantes

Buscamos factores integrantes ( x, y) que hacen

( x, y) M( x, y) + ( x, y) N( x, y) y=0 Ejemplo 1
(y cos x + 2 xe ) + ( sen x +
y

diferencial exacta.
xe
2

1) y=0

Debe satisfacer
(

+(

N x =
)

Ejemplo 2
( xy sen( xy) cos(xy)
e x)
2

y
( y
2

M) =

N) =

My Nx y

Encontrarlos es asequible si
x sen( xy)) y=0
2

= (x)

d =
dx
M N x =
N

x=

f ( x)

si

podemos calcular

( x)

f ( x)

Procedimiento similar para

Introduccin Ecuaciones de primer orden Introduccin

= ( y)

Diferenciales exactas. Factores integrantes. Ejemplo

Problema de valor inicial. Teorema de existencia y unicidad

Denicin de problema de Cauchy o Problema de Valor Inicial (PVI): y=f (x, y) ,
1

y( x0) =

y0

Ejemplo
( 3 xy + y ) + ( x +
2 2

f (x, y) continua en entorno R de ( x0, y0) , existe al menos una solucin del PVI (denida en cierto entorno). Si R = {(x, y) / | x x0| a , | y y0| b}y | f ( x, y) | M entonces la
Si

xy) y=0
2

solucin est denida en | x x0| min {a , b}. Si f continua Lipschitz respecto de y: K > 0 tal que | f ( x, y2) f ( x, y1)| < K| y2 y1| ( x, y1) , ( x, y2) R solucin al PVI es nica ( !).
M

Condiciones sucientes ms restrictivas para

f (x, y) continua en entorno

! en PVI:
y
f

existe y es acotada en entorno de ( x0, y0) Cond. suciente cmoda y habitual (ms restrictiva todava): f C

R de ( x0, y0) y adems

Introduccin

Ecuaciones de primer orden

Existencia y unicidad. Diagrama resumen

$ ''PVIs $

soluc.
' ' '

! soluc.

$ f continua

% & %

-66Lipschitz ' continua

yacotada
C
1

&

&

&

&

&

Vlido para el caso de sistemas