1.

Un sistema que controla una planta de temperatura dentro de un proceso industrial tiene la siguiente estructura:

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u otro software que est a su alcance . Una vez realizado esto, se debe variar la ganancia del regulador de forma sistemtica y observar la respuesta del sistema Cuando la entrada C(s) es un escaln y cuando es un impulso.

Se deben tomar pantallazos de las diferentes respuestas, y completar la siguiente Tabla con los valores de K indicados. Valor de K 2 ENTRADA IMAGEN DE LA RESPUESTA (PANTALLAZO) IMPULSO Entrada Valor de k=2 impulso num=[0 0 2 14];

den=[1 2 3 1]; impulse(num,den) grid

ESCALON Entrada Valor de k= 2 escaln num=[0 0 2 14]; den=[1 2 3 1]; step(num,den) grid

IMPULSO

Entrada Valor de k=4 impulso num=[0 0 4 28]; den=[1 2 3 1]; impulse(num,den) grid

ESCALON Entrada Valor de k= 4 escaln num=[0 0 4 28]; den=[1 2 3 1]; step(num,den) grid

IMPULSO

Entrada Valor de k=6 impulso num=[0 0 6 42]; den=[1 2 3 1]; impulse(num,den) grid

ESCALON Entrada Valor de k= 6 escaln num=[0 0 6 42]; den=[1 2 3 1]; step(num,den) grid

IMPULSO

Entrada Valor de k=8 impulso num=[0 0 8 56]; den=[1 2 3 1]; impulse(num,den) grid

ESCALON Entrada Valor de k= 8 escaln num=[0 0 8 56];

den=[1 2 3 1]; step(num,den) grid

Tabla 1. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto Posteriormente, se debe modelar el sistema realimentado (lazo cerrado) donde se Involucren el regulador, la planta y el sensor como originalmente se encuentra. De Igual forma, realizar la variacin de la ganancia del regulador con entradas impulso y escaln y completar la siguiente tabla.

Valor de K

ENTRADA IMAGEN DE LA RESPUESTA (PANTALLAZO)

IMPULSO

ESCALON

IMPULSO

ESCALON

IMPULSO

ESCALON

IMPULSO

ESCALON

Tabla 2. Respuesta del Sistema en Lazo Cerrado Responder las siguientes preguntas: Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en lazo abierto ante una entrada escaln? Ante entrada escaln a medida que la ganancia del regulador aumenta en lazo abierto, la salida tiende a estabilizarse en valores ms altos, lo que incrementa el error en estado estacionario.

Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en lazo abierto ante una entrada impulso? Ante entrada impulso a medida que la ganancia del regulador aumenta en lazo abierto, la salida tiende a tener picos ms altos ms altos, lo que demora ms la respuesta en ir a cero. De qu manera influye la ganancia K en la estabilidad del sistema? Un sistema estable es aqul que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones. Para que un sistema sea estable, las races de la ecuacin caracterstica o polos deben estar situadas en el lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace: De qu manera influye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la respuesta del sistema? A mayor k la respuesta tiende a ser ms oscilatoria y tiende a estabilizarse.

Cul es la influencia de la realimentacin en la estabilidad del sistema? El efectuar realimentacin permite que la ganancia global del sistema disminuya, disminuyendo el error en estado estacionario y haciendo que la respuesta asiente ms rpido. Ms rpido se alcanza el setpoint.

2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especificar el rango de K para el cual el siguiente sistema es estable

Se debe especificar todo el procedimiento empleado, incluyendo la forma de Calcular el arreglo de Routh-Hurwitz Routh- Hurwitz funcin de transferencia en lazo cerrado

3. Disear un controlador PID para una planta con la siguiente funcin de Transferencia (utilizar realimentacin unitaria en el lazo de control):

El diseo se debe elaborar de tal forma que el sistema ya realimentado obtenga una respuesta con las siguientes caractersticas:

Tiempo de establecimiento menor a 2 segundos Sobre impulso menor al 5% Utilizar el mtodo deseado para el diseo. Se debe especificar todo el procedimiento empleado en el clculo de las constantes del controlador y su

respectiva sintonizacin. Modelar en Matlab, scilab u otros cuando sea necesario y finalmente, el controlador diseado debe aplicarse a la planta modelando el lazo de control en el software y mostrando su respectiva respuesta.

Para realizar el diseo de este controlador procederemos a verificar la respuesta de la planta en lazo abierto a la respuesta de un escalon unitario, la cual graficaremos con Simulink de Matlab para saber si podemos aplicar el Primer mtodo de ZieglerNichols:

Respuesta a la funcin de transferencia

A la cual encontramos como respuesta una curva en forma de S lo cual determina que podemos aplicar el primer mtodo de ZieglerNichols, el cual se basa en encontrar un punto de inflexin en la grafica la cual podremos encontrar los parmetros de retardo (L) y constante de tiempo (T) dibujando una recta tangente al punto de inflexin de la grfica conocida como la la curva de reaccin del proceso, como lo expone el mtodo de ZieglerNichols.

Para ello utilizaremos los siguientes comandos en MATLAB para determinar los valores de L y T

%Calculo grafico de Tau, L de la planta

num=[2]; den=[1 3 7]; Gp=tf(num,den);%Funcin de Transferencia de la Planta pp=pole(Gp);%Polos de la planta dt=0.05; t=0:dt:8; y=step(Gp,t)';%Respuesta del sistema de un Escalon dy=diff(y)/dt; [m,p]=max(dy); d2y=diff(dy)/dt; yi=y(p); ti=t(p); L=ti-yi/m; T=(y(end)-yi)/m+ti-L; figure(1) plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k') title('Respuesta al escalon') ylabel('Amplitud') xlabel('Tiempo') legend('Exacta','Aproximacion Lineal') grid

De lo cual obtendremos

Los valores obtenidos son L=0.1362 y T=0.7374

Con estos valores obtenidos obtendremos los valores de Kp, Ki y Kd utilizando la tabla del mtodo de ZieglerNichols

Controlador P

Kp

Ti

Td 0

PI PID

Primero remplazaremos los valores L y T obtenidos para hallar en el controlador PID los valores de Kp, Ti y Td con los cuales se hallara Ki y Kd Controlador PID

Hallados estos valores podemos expresar la funcin del controlador PID en trminos de S:

Ya tenemos la funcin del controlador PID ahora obtendremos la funcin de transferencia de lazo cerrado que involucra el controlador y la funcin de la planta con retroalimentacin de donde obtendremos:

la cual tambin se puede obtener empleando el siguiente cdigo en Matlab

%PRIMER METODO DE ZIEGLER NICHOLS %Calculo de las constante kp, ki y kd del PID) kp=1.2*(T/L);%Constante proporcional Ti=2*L;%Tiempo integral Td=0.5*L;%Tiempo derivativo ki=kp/Ti;%Constante Integral kd=kp*Td;%Constante derivativa

disp('Funcin de Transferencia del Controlador Z-N') Gc=tf([kdkpki],[1 0]) disp('Constantes del controlador PID Z-N') disp('Kp = ') disp(kp) disp('Ki = ') disp(ki) disp('Kd = ') disp(kd) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%% %LAZO CERRADO Glc=feedback(Gc*Gp,1); figure(2) step(Glc) legend('PID Z-N') figure(3) pzmap(Glc) grid

Ya hemos obtenido la funcin del controlador y su Funcin en lazo cerrado procederemos a ver la grfica de la funcin en lazo cerrado para analizar dicha respuesta

Como podemos observar tenemos en la respuesta un sobre impulso de 43.2% y su tiempo de establecimiento es de 6.32 Segundos

Segn lo que nos pide el diseo del Controlador PID en sus especificaciones es que el sobre impulso sea menor del 5% y su tiempo de establecimiento sea menor de 2 Segundos para este diseo procederemos a emplear el mtodo de refinamiento de constantes. Por lo tanto tenemos que hacer un refinamiento al sistema PID modificando Kp, Kd y Ki a ensayo y error hasta obtener las condiciones deseadas. Para esto debemos entender los conceptos de las constantes para saber cuales aumentar y cuales disminuir. En este caso disminuiremos la Ki ya que no tenemos la necesidad de corregir algun error en estado estacionario, ya que este controlador PI ayuda a corregir los errores en estado estacionario. Se aumentara la Kd por que tendremos una mayor amortiguacion en el transitorio y aumentarmos la Kp para aumentar su ganancia proporcional. Entonces aumentaremos Kd en un 400% y Kp la dejomos igual y disminuiremos Ki en un 30% su valor, para obtener el refinamiento de las constantes que se necesita para el diseo que se propuso en esta actividad. para esto llamaremos a las constantes refinadas como Kp1, Kd1 y Ki1 de las cuales obtendremos sus valores de la siguiente manera:

Con estos valores podemos obtener la funcion de transferencia en terminos de S en el controlador PID a la cual llamaremos Gc1 y la funcion en lazo cerrado final para el diseo solicitado, el cual llamaremos Glc1 que nos quedaran de la siguiente forma:

Funcion de transferencia lazo cerrado Refinado.

Halladas las funciones de transferencia Glc y Glc1 en lazo cerrado compuestas por controlador PID la funcin de la planta y su realimentacin a la respuesta de un escaln unitario graficaremos las 2 en una misma grfica y obtener una comparacin, observando que la grfica del PID refinado cumple con el diseo propuesto para esta actividad. Para las grficas utilice los siguientes comandos en MATLAB obteniendo tambin la grfica de los polos y ceros. %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%% %REFINAMIENTO DE LAS CONSTANTES kp1=3*kp; kd1=3*kd; ki1=0.4*ki; disp('Funcin de Transferencia del Controlador Z-N Refinado') Gc1=tf([kd1 kp1 ki1],[1 0]) Glc1=feedback(Gc1*Gp,1); disp('Constantes del controlador PID Z-N Refinado') disp('Kp1 = ') disp(kp1) disp('Ki1 = ') disp(ki1) disp('Kd1= ') disp(kd1) figure(4) step(Glc,Glc1) legend('PID Z-N','PID Refinado') figure(5) pzmap(Glc1) grid

Observada las grficas obtenemos un sobre impulso del 3.79% y un tiempo de establecimiento de 1.23 Segundos en la grfica de la funcin de transferencia de lazo cerrado Glc1 refinado, cumpliendo con las especificaciones para el diseo obteniendo con una ms rpida estabilidad del tiempo. Anexare las grficas de los polos y ceros para cada una de las funciones de lazo cerrado, comenzando por la de la Glc y luego la de Glc1.

Glc1

Para su anlisis de estabilidad. Para verificacin de los resultados se pueden obtener cada uno de ellos en su aproximacin con todos los comandos anexados para correr en MATLAB