EXPERIMENTOS CON EL SERVO SISTEMA MODULAR MS150

El Servo Sistema Modular MS150 (marca Feedback) es un equipo que permite desarrollar experimentos sobre control de velocidad de un motor y sobre control de posicin. El equipo consta de los siguientes elementos: 1. Una base de madera con un recubrimiento metlico, sobre la cual se pueden colocar (sujetos mediante imanes) los mdulos que componen el sistema 2. Mdulo OU150A o OA150A: amplificador operacional 3. Mdulo AU150B: atenuadores (potencimetros) 4. Mdulo PA150C: preamplificador 5. Mdulo SA150D: servo-amplificador para el motor 6. Mdulo PS150E: fuente de poder para el sistema 7. Mdulo MT150F: motor y tacmetro (de DC) 8. Mdulo IP150H: potencimetro de entrada 9. Mdulo OP150K: potencimetro de salida 10. Mdulo LU150L: carga mecnica (freno magntico) Cada experimento utiliza un determinado nmero de los mdulos anteriores, interconectados mediante cables. RECOMENDACIONES: 1. Antes de encender la fuente de poder para cualquier experimento, asegrese de que le circuito est bien cableado. Revselo. 2. No deje que el motor gire a muy altas velocidades durante mucho rato, para evitar que pueda daarse. 3. No permita que la corriente del motor sobrepase los 2 amperios en forma permanente. 4. Antes de encender la fuente, analice el circuito montado y trate de entender su funcionamiento. As obtendr un mejor provecho del mismo. 5. NO ESCRIBA NI RAYE EN ESTA GUIA. Saque una fotocopia de la misma.

PRACTICA 1: CONTROL DE VELOCIDAD A MALLA ABIERTA A. Control por armadura 1. Obtencin de la caracterstica del tacmetro. 1. 2. 3. 4. 5. Arme el circuito de la figura 11. Note que el motor queda en control por armadura. Coloque el potencimetro de entrada en cero. Poner el freno magntico en la posicin de no carga (completamente fuera). Coloque en ON el switch de encendido ( en el mdulo PS150E ). Gire el potencimetro de entrada (control de velocidad ) hasta que el tacmetro genere un voltaje de 1 V. 6. Mida la velocidad del motor (en RPM = revoluciones por minuto) utilizando el estroboscopio. Asegrese que el estroboscopio mida la frecuencia de giro correcta y no un mltiplo o submltiplo de la misma. Compruebe la medida de velocidad, utilizando el siguiente mtodo: mida con un reloj (preferiblemente con un cronmetro) el tiempo empleado por el eje de baja velocidad del motor (relacin 30:1 con el eje del motor) en girar 20 o 30 revoluciones. Calcule la velocidad del motor en RPM. 7. Repita el procedimiento anterior, girando el potencimetro de entrada hasta que el tacmetro genere 2, 3, 4 y 5 voltios. Voltios en tacmetro 1 2 3 4 5 Para el informe: 1. Grafique los resultados as: Velocidad del motor vs Voltios de tacogenerador 2. Calcule la ganancia del tacogenerador, es decir, la relacin Voltios/1000 RPM. 2. Obtencin de la pendiente de la curva Velocidad del motor vs Voltaje de entrada al servomotor, con el motor en vaco. 1. Ajustar la tensin de entrada hasta que justamente el motor empieza a girar. No. de revoluciones Tiempo en segundos Velocidad en RPM (calculada) Velocidad en RPM con el estroboscopio

2. Medir la tensin de entrada y la tensin generada por el tacogenerador y anotar como se indica en la tabla siguiente. 3. Aumentar la tensin de entrada en intervalos de 1 voltio, y tomar las lecturas de los voltajes de entrada y del tacogenerador, hasta que el motor est girando a unas 5000 RPM. No deje que el motor gire a esta velocidad por mucho tiempo. Voltaje de entrada al servomotor Voltaje en el tacmetro Velocidad en RPM

Para el informe: 1. Grafique los resultados as: Velocidad del motor vs Voltaje de entrada al servomotor. 2. Calcule la pendiente Voltios de entrada/1000 RPM 3. Medicin de las caractersticas Par-Velocidad 1. Colocar la velocidad del motor en cero. 2. Coloque el freno magntico en la posicin 10 (mximo freno), sobre el disco de aluminio, asegurndose de que al girar el disco, no roce con el freno. 3. Aumentar la velocidad del motor hasta que la corriente en el motor sea de 2 amperios (NO MAS). 4. Anotar la tensin de entrada y la tensin en el tacogenerador. Use la tabla siguiente. 5. Disminuir el freno y anotar la tensin del tacogenerador, segn la tabla adjunta.

Posicin del freno 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

Para el informe: 1. Grafique los resultados as: Posicin del freno vs Velocidad del motor. Note que esta grfica corresponde a la curva Torque vs Velocidad del motor, para el voltaje de entrada que se le aplic al servomotor.. A. Control por campo Aqu se estudiar la caracterstica del motor controlado por campo. 2. Arme el circuito de la figura 11A. Note que el motor queda en control por campo. 3. Ponga el motor en vaco, llevando el imn del freno por fuera del disco del motor. 4. Aumente gradualmente la tensin de entrada. Inicialmente el motor no girar ya que no tiene suficiente par para vencer la friccin de las escobillas. 5. Vigile la tensin del tacogenerador para no permitir que la velocidad del motor pase de 5000 RPM. OJO: el motor acelerar muy rpido. Observe la diferencia con el funcionamiento del motor controlado por armadura.. 6. Coloque el freno magntico al mximo y vare la seal de entrada hasta que la corriente del motor sea justo de 2 amperios. Anote la tensin en el tacmetro. Anote la tensin de entrada. 7. Disminuir el freno y anotar la tensin del tacogenerador, segn la tabla adjunta.

Posicin del freno 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Para el informe:

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

1. Grafique los resultados as: Posicin del freno vs Velocidad del motor. Note que esta grfica corresponde a la curva Torque vs Velocidad del motor, para el voltaje de entrada que se le aplic al servomotor. Consideraciones prcticas y aplicaciones El motor del MS150 est siempre conectado de forma que pase la misma corriente por inductor y armadura. Sin embargo, los dos tipos de conexiones dan caractersticas diferentes.Conectada para control por campo, se comporta en forma anloga a un motor serie.Conectada para control por armadura, se comporta en forma anloga a un motor shunt o paralelo.

PRACTICA 2: CONTROL DE VELOCIDAD A MALLA CERRADA 1.Ajuste del cero del amplificador OU150A o del OA150A. 2. Con la fuente PS150E apagada, conecte la alimentacin de +/- 15V al amplificador OU150A (o OA150) segn se muestra en la figura 21. 3. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la resistencia de 100K (Ganancia = ?) 4. Conecte una de las entradas del amplificador a tierra (0 voltios). 5. Conecte un voltmetro en la salida del amplificador. 6. Coloque el switch de encendico de la PS150E en ON. 7. Ajuste el potencimetro SET AMP ZERO o ZERO SET hasta que el voltaje de salida del amplificador sea lo ms cercano posible a cero voltios. 2. Caracterstica del control a malla cerrada 1. Arme el cirtuito de la figuras 20 y 21. Note que el servoamplificador est conectado para control de armadura. 2. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la resistencia de 100K (Ganancia = ?) 3. Coloque el potencimetro de control de velocidad en cero. 4. Coloque el switch de encendido de la PS150E en ON. 5. Gire el potencimetro de control de velocidad hasta que justamente el motor comience a girar. Anote el voltaje entregado por el potencimetro, el voltaje generado por el tacmetro y la tensin de error. Use la tabla siguiente. OJO: si el motor se desboca, regrese rpidamente el potencimetro a cero, intercambie la conexiones del tacogenerador y repita el paso 5. PREGUNTA: Porqu se desboca el motor ?. 6. Aumentar gradualmente el voltaje de referencia, tomando lecturas sobre el rango de velocidad del motor hasta las 5000 RPM, de acuerdo a la tabla siguiente (por ejemplo, cada 1000 RPM). Tensin de referencia Tensin de error Voltaje en el tacmetro Velocidad en RPM

Para el informe: 1. Grafique los resultados as: Tensin de referencia vs Velocidad del motor. 2. Comparar los resultados con los obtenidos en la Prctica 1. 3. Cuando se desboca el motor, qu tipo de realimentacin tiene el sistema ?. 3. Caracterstica del control a malla cerrada con carga 1. Arme el cirtuito de la figura 20 y 21. Note que el servoamplificador est conectado para control de armadura. 2. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la posicin EXTERNAL FEEDBACK. 3. Ajustar el potencimetro de realimentacin en la posicin 10 (Ganancia = 1). 4. Coloque el freno magntico en la posicin cero (sin freno). 5. Coloque el potencimetro de control de velocidad en cero 6. Coloque el switch de encendido de la PS150E en ON. 7. Gire el potencimetro de control de velocidad hasta que la velocidad del motor sea de 1000 RPM. Anote la posicin del freno, el voltaje entregado por el potencimetro, el voltaje de error y el voltaje generado por el tacmetro. Use la tabla siguiente. OJO: si el motor se desboca, regrese rpidamente el potencimetro a cero, intercambie la conexiones del tacogenerador y repita el paso 7. 8. Vare la posicin del freno de 1 a 10, anotando los datos segn la tabla siguiente. Tenga cuidado de NO sobrepasar los 2 A de corriente en el motor. 9. Repita todo el procedimiento anterior, pero modifique el punto 3, colocando el potencimetro de realimentacin en la posicin 1 (Ganancia =10). Ganancia = 1 Posicin del freno 0 1 2 3 4 5 6 7

Tensin de referencia

Tensin de error

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

Posicin del freno 8 9 10

Tensin de referencia

Tensin de error

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

Ganancia = 10 Posicin del freno 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Para el informe:

Tensin de referencia

Tensin de error

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

1. Grafique los resultados as: Tensin de error vs Posicin del freno, para los dos valores de ganancias. 2. Grafique los resultados as: Velocidad en RPM vs Posicin del freno, para los dos valores de ganancias. 3. Haga un anlisis de las grficas obtenidas.

PRACTICA 3: CONTROL DE POSICION 1. Arme el circuito de la figuras 42 y 43. Conecte el potencimetro de salida (OP150K) al eje de baja velocidad del motor. Analice el funcionamiento del sistema. Qu se supone que hace ?. 2. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la resistencia de 100K. 3. Coloque en cero el potencimetro de realimentacin. (Porqu es de realimentacin ?). 4. Coloque en ON el switch de encendido del mdulo PS150E. 5. Coloque el potencimetro de control de la posicin (o de entrada), en su punto medio (puede medir el voltaje en el mismo, ya que seguramente esta posicin no concuerda con la mitad de la escala graduada pintada en el potencimetro). 6. Coloque el potencimetro de ganancia en la posicin 3 de su recorrido. (Porqu es de ganancia ?) 7. Gire el potencimetro de entrada suavemente hacia adelante y hacia atrs, alrededor de su punto medio. El potencimetro de salida debe seguir al de control. Si no es as, revise el circuito y vuelva a hacer la prueba. OJO: si el circuito se desboca (el potencimetro de salida empieza a girar permanentemente), apagar la fuente. En este caso la realimentacin del sistema es positiva y no negativa. Invierta la polaridad de la realimentacin (cmo hacerlo ?) y vuelva al punto 3. 8. Coloque el potencimetro de entrada o de posicin, unos 20 o 30 grados a un lado del punto medio. Anote el ngulo indicado en las escalas de los potencimetros de entrada y salida. Use la tabla siguiente. 9. Gire rpidamente el potencimetro de entrada unos 40 a 60 grados hacia el otro lado de la posicn media. Anote el ngulo indicado en las escalas de los potencimetros de entrada y salida y la seal de error, segn la tabla ya indicada. 10. Aumente hasta 4 la posicin del potencimetro de ganancia y repita el punto 8. Repetir este proceso hasta que el potencimetro de ganancia llegue a la posicin 10. 11. Segn el procedimiento anterior, ajuste ahora el potencimetro de ganancia en el punto justo donde el potencimetro de salida empieza a oscilar. 12. Aumente la seal realimentada desde el tacogenerador hasta detener la oscilacin. Anote la posicin. 13. Gire bruscamente el potencimetro de entrada como en el punto 8 y observe la respuesta del potencimetro de salida. Sigue oscilando ?. Si es as, aumente un poco ms la realimentacin. Anote la posicin del mismo. 14. Aumente la ganancia del sistema hasta que haya de nuevo oscilacin en el potencimetro de salida. Anote la posicin. 15. Repita los pasos 11 a 14 hasta que la ganancia llegue al mximo posible. No deje de anotar los datos. 16. Coloque ahora de nuevo el sistema en un punto en donde la salida oscil. Agregue algo de freno al disco del motor. Vare bruscamente el potencimetro de entrada. Observe el efecto del freno (amortiguamiento) en la salida. Anote sus observaciones.

Posicin inicial de Gananentrada cia (grados)

Posicin A. Posicin Posicin B. Desviacin final de Desviacin inicial de final de Desviacin total (B-A) entrada de entrada salida salida de salida (grados) (grados) (inicial (grados) (grados) (inicial final) final)

Seal error (V)

Oscila ?

Para el informe: 1. Al agregar la realimentacin de velocidad al circuito, qu clase de sistema de control se tiene (P, PI, PD, etc.) ?. 2. Escriba sus observaciones al analizar el comportamiento del sistema ante diferentes valores de ganancia, realimentacin, etc., que valga la pena destacar. 3. Qu ocurre con la respuesta de la salida, al agregar freno al disco del motor ?.

10

- 15

Entrada + 15 Ganancia

Pre Amplificador

Servo Amplificador

Fuente de Poder

Taco

Motor

Salida

+ 15

- 15

+15

-15

SA 150 D
A F A F F A

PS 150 E

COM

PA 150 C

+15 COM -15

MT 150 F

LU 150 L

11