ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

CONTROL DIGITAL
FILTRO DIGITAL Un filtro digital es un sistema que discrimina cierta parte de la informacin que ingresa. Usualmente la discriminacin se realiza en base a consideraciones de contenido en frecuencias, pero puede ser en base a otros criterios (longitud de onda, moveout, velocidad, etc.). En este captulo nos concentraremos en aquellos filtros que discriminan de acuerdo al contenido en frecuencias. Recordando el teorema de la convolucin en el Anlisis de Fourier, el siguiente concepto debe tenerse bien presente: convolucin en el dominio del tiempo equivale a multiplicacin en el dominio de las frecuencias, y viceversa. O sea, la convolucin de dos funciones significa la multiplicacin de sus transformadas. Esto nos permitir aplicar el filtro en uno u otro de los dominios produciendo resultados equivalentes. Es importante destacar que en la prctica el ruido siempre resulta atenuado y no eliminado, ya que no es posible construir un filtro ideal por las limitaciones impuestas por el manejo digital de la informacin, como veremos ms adelante. Se suele caracterizar un filtro por su: respuesta impulsiva (dominio del tiempo): son los coeficientes o muestras del filtro. respuesta en frecuencia (dominio de las frecuencias): representa la transformada de Fourier de la respuesta impulsiva. En este caso se tienen en cuenta los espectros de amplitud y de fase entran en juego conceptos tales como frecuencia de corte, bandas de paso y de rechazo. Filtros tpicos Existen varios tipos de filtros, entre los ms utilizados en ssmica podemos mencionar: filtro pasa-bajos: se especifica la frecuencia de corte. filtro anti-alias: pasa-bajos con corte abrupto en la frecuencia de Nyquist. filtro pasa-banda: se especifican las frecuencias de corte alta y baja. filtro ranura: elimina una parte muy estrecha del espectro (por ejemplo, 50 Hz). Es un filtro rechaza banda muy angosto.

Filtros digitales: En esta seccin veremos algunas caractersticas de los filtros digitales que estn definidos a travs de ceros y polos. El concepto de ceros y polos est ntimamente relacionado con el concepto de Transformada Z, y veremos como la posicin de los ceros y polos en relacin con el circulo unitario (conjunto de puntos del plano complejo tales que |z| = 1) juega un papel fundamental para la realizabilidad de los filtros digitales. FILTROS FIR El modelo matemtico de los filtros FIR tambin se fundamenta la ecuacin de diferencias, pero con la particularidad de que todos los coeficientes ak son iguales a cero. Se tiene entonces que la ecuacin que los describe es funcin del conjunto de coeficientes bk y de la secuencia de entrada x(n). y(n)=_(k=0)^N b_k y(n-k) donde M+1 corresponde a la longitud del filtro. Este sistema considera slo las ltimas M+1 muestras de la seal de entrada y las pondera mediante los coeficientes bk. A este sistema se le denomina FIR, ya que su respuesta al impulso unitario (dada por los coeficientes bk) es finita. Su diseo requiere la seleccin de la secuencia que mejor representa la respuesta a impulso de un filtro ideal. Los filtros FIR son siempre estables y son capaces de tener una respuesta lineal en fase. Frente a los filtros IIR presentan la desventaja de requerir un orden mucho mayor. La salida del filtro es una suma finita de la entrada presente y las M entradas previas al filtro. En los sistemas lineales se tiene que la salida y[n] puede expresarse como la convolucin de la seal de entrada con la funcin de respuesta al impulso del filtro.

y(n)=_(k=0)^Mh(k)*x(n-k) Cuando se describe un sistema causal con respuesta finita al impulso, se usan normalmente estructuras no-recursivas. En tales casos la funcin del sistema tiene la forma

H(z)=_(n=0)^(N-1) h(n) z^(-n) Donde se tiene que: H(z)=(Y(z))/(X(z))=_(n=0)^(N-1) b_n z^(-n) Siendo x(n) la entrada, y(n) la salida h(n) la funcin de respuesta al impulso y X(z) , Y(z) y H(z) sus respectivas transformadas Z. De la se tiene que H(z) es un polinomio de orden N-1, que tiene polos en z=0 y N-1 ceros que pueden estar en cualquier parte del plano z. Esta ecuacin puede ser representada mediante la estructura de la figura siguiente y es conocida como Forma Directa (los coeficientes del filtro se pueden leer directamente de la ecuacin de diferencias). FILTROS IIR Los conceptos utilizados en el estudio de los filtros FIR pueden ser aprovechados para los filtros IIR. El punto de partida nuevamente es la ecuacin de diferencias lineal de coeficientes constantes. y(n)=_(k=0)^N a_k y(n-k)+ _(k=0)^N b_k y(n-k) Pero en este caso por lo menos uno de los coeficientes ak no es cero. As, se tiene que la transformada z de la respuesta al impulso unitario de la funcin de transferencia es: H(z)=(Y(z))/(X(z))=(_(k=0)^M b_k z^(-k) )/(1-_(k=0)^N a_k z^(-k) ) Siendo x(n) la entrada, y(n) la salida h(n) la funcin de respuesta al impulso y X(z) , Y(z) y H(z) sus respectivas transformadas Z.