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1
0
avec : v t
C
i dt
s
t
( ) .
1
0
on a donc l'quation du systme: ) t ( v ) t ( v
dt
dv
RC
e s
s
+
2. Les systmes linaires.
Un systme est dit linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire de signaux
d'entre est gale la combinaison linaire des rponses:
si on applique en entre x(t) = u.x
1
(t) + v.x
2
(t)
on obtiendra en sortie y(t) = u.y
1
(t) + v.y
2
(t)
Cette proprit des systmes linaires est aussi appele principe de superposition.
Dans la plupart des cas on essaie de se ramener l'tude d'un systme linaire. En effet, le principe de
superposition simplifie beaucoup les problmes: en particulier, on peut distinguer l'tude des conditions
initiales d'une part et l'tude du comportement dynamique d'autre part.
CIRCUIT v
e
(t) v
s
(t)
i(t)
v
e
(t) v
s
(t)
R
C
x
1
(t)
y
1
(t)
Systme
x
2
(t)
y
2
(t)
Systme
Universit de Savoie DEUG STPI Unit U32
Systmes linaires - Automatique
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se dcompose en :
3. Les systmes invariants.
Un systme est dit invariant si la rponse du systme un signal x(t) diffr d'un temps est la
mme que la rponse y(t) du systme mais diffre de .
Un systme invariant est aussi appel systme paramtres constants localiss ou constantes
localises.
Cette proprit des systmes invariants est aussi appele principe de permanence.
Exemples:
Moteur.
Si on nglige l'usure, le moteur n'volue pas dans le temps: le systme est invariant.
Fuse.
La masse de la fuse diminue au cours de son ascension : pour un mme dbit de propergols, l'acclration
augmente avec le temps : le systme est variant.
entre
t
x(t)
entre
t
x(t-)
sortie
t
y(t)
sortie
t
y(t-)
dbit de
propergols
acclration
Fuse
x
0
y
0
x(t) y(t)
Moteur
courant couple
x
0
+x(t)
y
0
+y(t)
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Remarques:
Dans la suite on sintressera surtout aux systmes invariants.
Un systme peut tre linaire et/ou invariant : les deux proprits sont indpendantes.
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4. Rponses particulires d'un systme scalaire.
On considre ici un systme scalaire, c'est dire une entre et une sortie.
Pour connatre le comportement du systme et le comparer d'autres systmes, on tudie les rponses
quelques signaux particuliers.
Rponse impulsionnelle.
On appelle rponse impulsionnelle, la rponse note h(t), obtenue par l'application d'une impulsion
de Dirac (t) (voir Annexe 1) l'entre du systme, celui-ci tant initialement au repos.
Rponse indicielle.
On appelle rponse indicielle, la rponse note w(t), obtenue par l'application d'un chelon unit u(t)
l'entre du systme, celui-ci tant initialement au repos.
5. Rponse un signal quelconque : convolution temporelle.
Remarque : lannexe 1 donne les notions indispensables sur la distribution de Dirac note (t) pour aborder
la notion fondamentale de convolution temporelle.
5.1 Dfinition de la convolution temporelle
On considre un systme scalaire linaire invariant de rponse impulsionnelle h(t).
Pour un systme scalaire, linaire et invariant, initialement au repos, la rponse y(t) un
signal d'entre quelconque x(t) est donne par le produit de convolution entre x(t) et la rponse
impulsionnelle du systme :
y t x v h t v dv x t h t ( ) ( ). ( ). ( ) ( )
x(t)
y(t)
y(t)=h(t)
t
(t)
t
1
y(t)=w(t)
t
u(t)
t
0
1
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Cette expression est fondamentale. Elle permet, connaissant le systme par sa rponse impulsionnelle h(t)
et lentre x(t), de dterminer y(t). Elle peut donc remplacer totalement lquation diffrentielle rgissant le
systme.
Cette expression se note de faon condense y t x t h t ( ) ( ) ( ). est l'oprateur de convolution ; y(t) est
la convolution du signal d'entre avec la rponse impulsionnelle du systme.
Remarques:
Le produit de convolution est commutatif: y t x t h t h t x t ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Limpulsion de Dirac et la rponse impulsionnelle (si x et y ont mme dimension) sont homognes
linverse dun temps. Ce sont des lments mathmatiques qui permettent de formaliser les
comportements des systmes mais qui nont pas de ralit physique.
Si limpulsion de Dirac est applique linstant zro, la rponse impulsionnelle est forcment nulle pour
t < car h t ( ) 0 , le systme tant suppos causal (cas des systmes physiquement ralisables). De
plus, si le signal est lui-mme causal (appliqu au temps t=0), alors ( ) x v v < 0 0 si . Les bornes de
lintgrale de convolution se simplifient et le produit de convolution scrit :
y t x v h t v dv
t
( ) ( ). ( ).
0
Exemple: calcul de la rponse indicielle dun circuit RC partir de sa rponse impulsionnelle.
La rponse impulsionnelle dun circuit RC scrit (voir TD): ( ) h t
t
_
,
1
.exp , avec =RC.
On se propose dutiliser la convolution pour dterminer la rponse indicielle w(t) du circuit RC un chelon
damplitude E partir de sa rponse impulsionnelle h(t).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t
dv v t h E dv v u E v t h t u E t h t w
0 0
. . . . . . *
soit: ( ) w t E
t v
dv
E t v
E
t
t t
_
,
_
,
1
]
1
_
,
_
,
e
X Y
P J
1
2
-
+
E
Systme
T
e
a
0
P
c
+
- +
-
Systme
T
e
a
0
-
+
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La figure 1.1 a) reprsente le systme. La temprature lintrieur de limmeuble est fonction de la
temprature T de leau chaude envoye dans les radiateurs et de la temprature extrieure
e
. Nous
reprsentons cette description, volontairement simplifie, par une bote munie dune sortie , dune entre
de commande T la disposition de loprateur et dune perturbation
e
.
Le rayonnement solaire dans limmeuble, le vent ou dautres grandeurs agissent aussi sur la temprature .
Cest volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en compte par notre modle qui doit, avant tout,
tre simple. Cest lutilisateur qui rgle T, en vue dobtenir =19C (en rgime permanent). Il sait, par
exprience, quil obtient un bon rsultat en rglant T, par exemple, 45C. Il sait aussi que si la
temprature extrieure
e
diminue, il devra revenir rgler T quil augmentera dautant plus que
e
aura
diminu.
La figure 1.1 b) reprsente alors une premire tentative de rglage automatique de T, tel que
( ) T a
e
0
. Dans cette configuration, loprateur naura plus besoin de retoucher T en fonction de la
temprature extrieure. En effet, T va varier automatiquement en sens inverse de
e
.
Quand
e
=
0
, on a T=0, ce qui signifie quon doit, bien entendu, couper le chauffage. Cette commande en
boucle ouverte donne de bons rsultats car la temprature
e
est mesurable par une sonde extrieure,
0
est donc une rfrence, rglable par loprateur de mme que (-a), la pente de la droite de rglage (figure
1.2).
Figure 1.2.
Le chauffagiste procdera des essais pour adapter la chaufferie aux caractristiques particulires de
limmeuble chauffer en vue de dfinir les paramtres
0
et a.
La figure 1.1 c) reprsente une amlioration du rglage automatique de T. Supposons que par temps froid
le soleil pntre lintrieur de limmeuble. La temprature intrieure va slever sans pour autant que la
temprature T de leau des radiateurs ne soit rduite puisquelle ne dpend que de
e
. Il se produira alors
une surchauffe et un oprateur devrait venir pour modifier T, cest dire pour diminuer
0
. Il est clair que
cette opration peut seffectuer de faon automatique en rendant
0
dpendant de la temprature
effectivement atteinte dans limmeuble. Pour cela, est compare une consigne
c
, rglable par
lutilisateur, laide dune boucle dasservissement. La grandeur
0
peut alors suivre une loi trs simple, par
exemple
0
=P(
c
- ), qui assure les variations de
0
dans le bon sens. Le systme fonctionne ainsi en
boucle ferme.
T
0
emin
pente (-a)
T
max