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Tema 4
Control de mquinas de alterna sncronas





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3

4.1 Principio de funcionamiento de la mquina sncrona. ............. 4
4.1.1 Introduccin. ........................................................................ 4
4.1.2 Principio de funcionamiento como motor. Anlisis en
rgimen senoidal permanente. .................................................................. 6
4.1.3 El sistema inductor o de excitacin. .................................... 9
4.1.4 Expresin del par en rgimen permanente de la mquina
sncrona con sistema de corrientes trifsico senoidal. ............................ 17
4.2 Motores Brushless de continua (DC Brushless). ................... 19
4.2.1 Introduccin. ...................................................................... 19
4.2.2 Motor DC Brushless. ......................................................... 20
4.2.3 Esquemas de control vectorial de la mquina sncrona. ... 36
4.2.4 Simulacin con Matlab del control de un motor Brushless
de imanes permanentes .......................................................................... 41
4.3 Bibliografa. ........................................................................... 43
4
4.1 Principio de funcionamiento de la mquina sncrona.
4.1.1 Introduccin.
La mquina sncrona consta de un devanado inducido alojado en el estator,
que en el caso de la mquina sncrona trifsica est formado por tres bobinas
desfasadas en el espacio 120 elctricos, y el devanado inductor en el rotor
alimentado por corriente continua o imanes permanentes. Con los imanes
permanentes se consiguen mquinas con mucha mejor relacin par-inercia y
mecnicamente ms robustas, lo que permite que puedan girar a mayor
velocidad. En lo que se refiere a la forma constructiva del sistema del rotor de
las mquinas con rotor excitado por corriente las mquinas sncronas pueden
ser de polos salientes, mquinas de baja velocidad hasta 1000 rpm, o de
rotor cilndrico, exclusivamente empleado en mquinas de alta velocidad y
elevada potencia. En la que se Figura 1 se ha representado
esquemticamente el aspecto correspondiente a una mquina de polos
salientes de un par de polos.

Figura 1. Representacin esquemtica de una mquina sncrona con
devanado de excitacin bobinado de un par de polos salientes.
Por su parte las de imanes permanentes tienen muchas ms formas
constructivas y se pueden clasificar segn varios aspectos como son: nmero
de fases; campo magntico radial o en el sentido del eje de giro, maquinas
axiales; con imanes permanentes montados en la superficie o en el interior;
alimentados con formas de onda rectangulares de corriente o senoidales y
tambin con flujo de excitacin senoidal o trapezoidal, etc. En la Figura 2 se
muestra el esquema de varios motores de flujo radial con los imanes
dispuestos de varias formas.
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Figura 2. Formas constructivas de motores sncronos con imanes
permanentes.
a) Imanes en la superficie dispuestos Radialmente. b) Imanes
dispuestos tangencialmente. c) Imanes interiores dispuestos Radialmente.
En estas mquinas, bien porque la corriente de excitacin del
devanado del rotor es continua, luego de frecuencia constante nula, o bien
por usar imanes en el rotor para generar el campo de excitacin, la velocidad
de rotacin no puede ser otra que la velocidad sncrona, impuesta por la
pulsacin de las corrientes alternas del estator y el nmero de pares de polos,
de ah su nombre. Como las dems mquinas elctricas rotativas, la mquina
sncrona es reversible pudiendo funcionar indistintamente como generador o
como motor.
La mquina sncrona es muy usada en aplicaciones de control del
movimiento, y hoy en da se puede afirmar que es un referente cuando se
piensa en la eleccin de un accionamiento elctrico para este tipo de
aplicacin. De hecho, aunque esta denominacin puede inducir a confusin a
las mquinas sncronas de imanes permanentes controladas
electrnicamente se les conoce como servos o servo motores o incluso
servomotores. El problema se debe a que para el conjunto de mquinas,
cualquiera que sea esta: asncrona, paso a paso, DC con escobillas, etc.
cuando se utiliza en control del movimiento se le llama servo accionador.
Claramente la casi total coincidencia de esta adjetivacin lo nico que aporta
es confusin.
En los dos puntos siguientes se va a analizar el funcionamiento de la
mquina en rgimen permanente senoidal con objeto de proporcionar una
explicacin ms cualitativa de los principios que ayuden a una primera
comprensin del funcionamiento de este tipo de mquina. Se advierte que
algunos de los aspectos volvern a aparecer cuando en siguientes apartados
se aborde el estudio desde un punto de vista ms general que el del rgimen
senoidal permanente.
6
4.1.2 Principio de funcionamiento como motor. Anlisis en rgimen
senoidal permanente.


Figura 3. a) Esquema constructivo de la mquina sncrona. b) Conexin de
los devanados en estrella con las referencias seguidas de los fasores de
corriente y tensin. c) Diagrama fasorial de la mquina sncrona trabajando
como motor.


Figura 4. a) Esquema constructivo de la mquina sncrona. b)
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Conexin de los devanados en estrella con las referencias seguidas de los
fasores de corriente y tensin. c) Diagrama fasorial de la mquina sncrona
trabajando como generador.
Con referencia a las figuras Figura 3 y Figura 4, excitando el rotor con
corriente continua, ste ser origen de una distribucin de campo magntico
en el entrehierro, que despreciando armnicos se puede considerar de
distribucin senoidal en el espacio. La posicin del mximo de este campo
magntico se ha representado por el vector
'
F
i

. Si mediante un par exterior se

hace girar el rotor de la mquina con una velocidad angular constante, sobre
cada una de las fases del estator se inducirn por causa de variacin del flujo
generado por la bobina de excitacin del rotor tres tensiones, que elegido
convenientemente el instante inicial se expresarn como:
( ) ( ) ( ) 120 240
a r b r c r
e E sen t e E sen t e E sen t = = =
Ec. 1
Si las bobinas del estator, que como se ha representado en las figuras
Figura 3 y Figura 4 se encuentran conectadas en estrella, se cierran sobre
una carga, entonces por los devanados estatricos circularn sus
correspondientes corrientes trifsicas. A su vez estas corrientes trifsicas en
rgimen senoidal permanente darn lugar a un campo magntico resultante
giratorio que puede considerarse tambin de distribucin senoidal y de
amplitud constante para el que la posicin del mximo de este campo viene
representada por el vector espacial
s
i

, vector que girar en rgimen

permanente a la misma velocidad que el rotor. La combinacin de los dos
campos magnticos, el de vaco y el generado por las corrientes rotricas
dar lugar a un campo resultante que ser el verdadero campo con el que se
cuenta para generar el sistema trifsico de tensiones del inducido. A este
efecto sobre el campo resultante del flujo en el entrehierro debido a los
amperivueltas generados por la corriente de estator se le llama reaccin de
inducido.
Adems del campo de reaccin de inducido, entre el campo magntico
inductor y las corrientes que circulan por los devanados del inducido se
origina un par electromagntico. El valor del par magntico, vendr dado de
acuerdo con la ecuacin 1.101 del tema 1 por la siguiente expresin:
( ) ( )
1 2 1 2
3 3
2 2
m g m
T p L I I sen p p L I I sen = =
Ec. 2
Donde se toma como convenio que el par es negativo (=<0) si la
mquina trabaja como motor, y positivo cuando lo hace como generador
(>0).
Tomando como punto de partida el diagrama fasorial de la Figura 3c o Figura
4c se ha dibujado el diagrama de circuito equivalente por fase de la Figura 5
que es el que habitualmente se utiliza para representar el modelo de la
mquina sncrona trabajando en rgimen permanente. Con referencia a este
circuito, para hallar el fasor de la fem resultante E
r
habr que sumar
8
vectorialmente a la tensin Ua las cadas de tensin en el devanado de la
fase a correspondientes a la resistencia Rs y a la inductancia de dispersin
X, X L

= :
( )
r a s a
E U R jX I = +
Ec. 3
Por su parte, E
r
se pude obtener en condiciones de no saturacin
aplicando superposicin como la suma fasorial de los E
i
y de E
F
originadas
respectivamente por la reaccin de inducido y por la corriente de excitacin:
r F i
E E E = +
Ec. 4
Puesto que E
i
va a ser proporcional a la corriente de fase y a la
velocidad de giro y adems se encuentra en adelanto de 90 con respecto a
la corriente de fase, la cada de tensin por reaccin de inducido se puede
asimilar a una reactancia inductiva de valor
i m
X L = donde L
m
es la
inductancia mutua cclica (descontando la inductancia de dispersin)
correspondiente a una de las fases, y por lo tanto Xi se corresponde con la
reactancia cclica. De este modo la expresin de E
i
vendr dada por:
i i a
E jX I =
Ec. 5
Sustituyendo en la Ec. 4, E
r
por su expresin de la Ec. 3 y E
i
por la
expresin hallada Ec. 5, E
F
se expresa por:
( )
F a s s a
E U R jX I = +
Ec. 6
Donde Xs = X + Xi. La ecuacin Ec. 6 se representa circuitalmente
por medio del circuito de la Figura 5.

Figura 5. Circuito equivalente por fase de la mquina sncrona para
representar el funcionamiento de esta mquina en rgimen permanente.
9
4.1.3 El sistema inductor o de excitacin.
4.1.3.1 Mquina de sncrona con devanado de excitacin. Repaso
histrico.
Hasta hace unos aos la corriente de excitacin que requiere el
sistema inductor era aportada por una fuente de corriente continua
independiente del alternador, por lo general una dinamo excitatriz
directamente acoplada al eje de la mquina sncrona, sistema conocido como
"excitacin propia". Esta dinamo puede ser a su vez autoexcitada o de
excitacin independiente, en cuyo caso, tal y como se ha representado en la
Figura 5, se precisa de una segunda excitatriz, de potencia muy inferior,
solucin exigida por las grandes unidades generadoras de las centrales
elctricas para lograr una regulacin fina y amplia excitacin.
Excitacin con escobillas

Figura 6. Sistema de excitacin electrotcnico de una mquina sncrona de
excitacin independiente.
Otra solucin que ha venido a sustituir en muchos casos al
procedimiento de excitacin anterior, ha consistido en sustituir la funcin que
realizan las dinamos por puentes rectificadores, en montajes denominados de
"excitacin sin escobillas". Una versin de este montaje sin escobillas es el
representado en la Figura 6. En este montaje, el rectificador conectado al
devanado de excitacin junto con el secundario de un transformador trifsico
va montado sobre el mismo eje de la mquina, eliminando con ello los
contactos anillo-escobilla.
Excitacin sin escobillas
10

Figura 7. Sistema de excitacin sin escobillas de una mquina sncrona de
excitacin independiente.
Respecto a la forma constructiva del rotor, la primera divisin se
encuentra es si ste es de polos salientes o de rotor cilndrico. En el primer
caso, en el diseo de las piezas polares es importante conseguir que la onda
de induccin en el entrehierro sea lo ms senoidal posible al objeto de reducir
al mnimo la amplitud y el contenido de armnicos de la fem inducida. Para
ello se recurre a dar al entrehierro un valor variable y a inclinar las piezas
polares en la direccin del eje de giro.
Otra particularidad importante consiste en incluir los llamados
devanados amortiguadores formados por barras de cobre, alojadas en
ranuras circulares semiabiertas practicadas en las expansiones polares, lo
ms prximas posibles al entrehierro, Figura 8. Estas espiras se
cortocircuitan en sus extremos formando fracciones de devanado de un rotor
en jaula de ardilla como en una mquina de induccin. La presencia de este
devanado trae consigo los siguientes efectos:

Figura 8. Espiras de sombra de una mquina sncrona situadas sobre un polo
del rotor.
Tiende a oponerse a la presencia de todo campo excitado por el
inducido que no gire en sincronismo con el inductor. En este
sentido reduce la amplitud de los armnicos de la tensin debido
a los armnicos de la corriente de inducido.
Se opone a toda accin que pueda alterar el sincronismo entre
11
la velocidad de giro del rotor y el campo magntico. Introduce,
en consecuencia, un par que tiene por efecto amortiguar las
oscilaciones pendulares que pueden presentarse en la marcha
en paralelo o en el funcionamiento como motor sncrono.
Se opone a toda variacin brusca de amplitud del campo
principal generado por el devanado inducido en los regmenes
transitorios.
En los motores sncronos de polos salientes se halla tambin, a
menudo, un devanado amortiguador, cuyo objetivo es proporcionar un par de
arranque haciendo funcionar inicialmente a la mquina sncrona como
asncrona. Para obtener mayores pares de arranque, este devanado se
construye con aleaciones de cobre que presentan mayor resistividad que este
material.
En lo que respecta a los alternadores de rotor cilndrico, baste decir
que estos se reservan a turbinas de dos o cuatro polos que alcanzan una
velocidad muy alta a causa de las cual no admiten la ejecucin de polos
salientes debido al alto valor de las fuerzas centrfugas.
En aplicaciones de velocidad variable en el rango de potencias muy
altas: centenas de kW y MW las nicas mquinas sncronas que se usan son
las de rotor bobinado. En este contexto hay un montaje llamado mquina
sncrona autopilotada que combina la mquina sncrona con un convertidor
AC-AC realizado con tiristores llamado cicloconvertidor que se adapta muy
bien para trabajar en el rango de potencias ms altas, y que lleva usndose
con muy buenos resultados desde hace varias dcadas. De todos modos
este esquema de control slo se cita, dado que el estudio se limitar a
exponer algunos aspectos de control de las mquinas sncronas donde se
supone que el convertidor que controla la corriente en los devanados es de
transistores.
4.1.3.2 Modelado de la mquina sncrona con devanado de
excitacin con vectores espaciales.
Como se vio en el captulo 1, el vector espacial de corrientes del
estator de la mquina sncrona se expresar como vector espacial del
siguiente modo:
2 4
0 ( )
3 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
j j
j j t
s a b c a b c s
i t i t i t i t i t e i t e i t e I t e

= + + = + + =


Ec. 7
Por su parte, el rotor de la mquina sncrona que en este apartado es
del tipo de los de devanado de excitacin, contiene un solo devanado para
esta funcin distribuido senoidalmente con un nmero total de vueltas N
r
por
el que se le hace circular una corriente continua i
f
. Esa corriente continua
circulando por el referido devanado genera una tensin magntica por fase
en el entrehierro que se asocia con un vector espacial que necesariamente
debe coincidir exactamente con la posicin del rotor:
12
' '

( )
2 2
j r r
F f f
N N
F t I e i

= =


Ec. 8
Para referir este vector a variables del estator, se considera la corriente
equivalente que circulando por las N
s
vueltas del estator genera la misma
tensin magntica, esto es:
' ' j j r r
f f f f f
s s
N N
i i i i e i e
N N

= = =

Ec. 9
Una vez mostradas las expresiones vectoriales de las corrientes que
crean los flujos magnticos en la mquina, ahora interesa mostrar la ecuacin
de la tensin del devanado del estator. En el captulo 1, se encontr que la
ecuacin en vectores de espacio referida a ejes del estator que relaciona
tensiones y corrientes en el estator cuando slo se consideran las corrientes
de este devanado es:
s s
s s m s
di di
u Ri L l
dt dt
= + +

Ec. 10
Donde L
m
es la inductancia cclica que en la notacin de este captulo
lleva incorporada el factor 3/2 y viene dada por:
2
3
2 2
o s
m
g
rl N
L
l
| |
=
|
\

Ec. 11

Introduciendo ahora la aportacin de la corriente equivalente del estator
debido a la corriente del rotor dada por la Ec. 9:
'
s s s
s s
j
r
f
s s
s
m s m
j
s s
f
m s m
N
d i e
N di di
u R i L l L
dt dt dt
di e
di di
R i L l L
dt dt dt

= + + + =
+ + +

Ec. 12
Multiplicando por
j
e

para referir los vectores espaciales al eje del
rotor:
13
' '
' ' ' '
s s
s s
s s s s
j
s s
f j j j j j
s m s m
f
s m r m s r s m r f m
di e
di di
ue Ri e L e l e L e
dt dt dt
di
di di
u Ri jL i L l j i l jL i L
dt dt dt

+ + +
= + + + =
= + + +

Ec. 13

Figura 9. Circuito equivalente par la representacin de la ecuacin del estator
de la mquina sncrona en ejes del rotor.
Donde
'
s
u

'
s
i

representan los vectores espaciales de tensin y corriente

del estator en ejes del rotor. De acuerdo con lo que se dedujo en el captulo 1
para la potencia instantnea dada en vectores de espacio, observando el
circuito equivalente de la mquina sncrona de la Figura 10, se deduce que la
expresin de la potencia instantnea mecnica de esta mquina vendr dada
por:
'*
2
( )
3
=

o o s
p e e i
Ec. 14
Donde
'
( )
s o m r f
e jL i i + =

. Operando en la Ec. 19, teniendo en cuenta

que el producto de un vector por su conjugado es el mdulo al cuadrado del
vector y tomando la parte real, se obtiene:
'
*
2
( )
3
sq o m r f
p L i i =
Ec. 15
Donde
'
sq
i
representa la componente en el eje q del sistema de
referencia del rotor del vector de espacio de la corriente del estator.
De la ecuacin anterior, inmediatamente se llega a la expresin de la
ecuacin del par mecnico que genera la mquina sncrona, puesto que el
par y la potencia mecnica instantnea se relacionan a travs de las
siguientes relaciones:
14
o r
p T =
Ec. 16
Luego, usando Ec. 20:
' ' '
*
2 2 2
( )
3 3 3
sq sq sq m f m f F
T L i i L i i i = = =
Ec. 17
Esta ecuacin es muy importante puesto que pone de manifiesto
claramente como controlar del modo ms eficiente la mquina. Puesto que el
par depende exclusivamente de estas dos variables, si no es por una razn
especfica conviene que la componente de la corriente del estator en la
direccin del eje del rotor
'
sd
i
sea cero; a no ser que se quiera debilitar el flujo
de la mquina, como puede ser de inters cuando se la hace funcionar por
encima de la velocidad nominal en la condicin de trabajo llamada de
debilitamiento de flujo o potencia constante. En cualquier caso como se hace
tambin con la mquina de corriente continua en la zona de trabajo de par
constante, la corriente del rotor se controla para que genere el flujo nominal
de trabajo de la mquina: sin saturarla, pero con la mxima energa por
unidad de volumen; mientras que en funcin del par se controla el valor de la
componente
'
sq
i
de la corriente del estator, que se llamar tambin
componente del par de esa corriente.
4.1.3.3 Mquina sncrona de imanes permanentes
Las mquinas de imanes permanentes controladas a travs de
inversores son muy atractivas en una cantidad amplia de aplicaciones de
control de la velocidad, especialmente a partir de la introduccin del
neodimio-hierro-boro (aos 80) y del samario-cobalto (aos 70) como
materiales magnticos. La mayor parte de las aplicaciones son para rangos
de potencia medio o bajos, pero continuamente se va ampliando su rango de
aplicaciones.
Se puede desarrollar un modelo de circuito equivalente al de excitacin con
bobina para la mquina de imanes permanentes. Como se ha demostrado en
la Ec. 92 del captulo de principios de funcionamiento, la tensin magntica
por fase o fmm por fase que crea en el entrehierro un imn permanente de
induccin de campo B
r
colocado en el rotor de una mquina sncrona como la
mostrada en la Figura 10 en la zona donde hay campo magntico es:
m
g r
m r g
l
B B
l l
=
+

Ec. 18
La forma de esta funcin en el entrehierro de la mquina es la de una onda
cuadrada de amplitud la dada en la Ec. 18 bajo la zona de los imanes
permanentes y 0 en aquellas partes del rotor donde no los hay. Para hacer el
anlisis se aproximar esta forma de onda cuadrada por el primer armnico
del desarrollo en serie de Fourier como el que se tendra si fuera generado
15
por un devanado distribuido senoidalmente por lo que la amplitud de este
primer armnico es:
4

sin
m
g r
m r g
l
B B
l l


=
+

Ec. 19

Figura 10. Mquina sncrona de imanes permanentes
Con el eje mximo situado en el eje del rotor. Como se ha representado en
Figura 10, si este mximo hubiera sido originado por un sistema trifsico
senoidal equilibrado de corrientes del estator a partir del cul se hubiera
obtenido su correspondiente vector de espacio de corriente, el vector de
espacio de tensin magntica y el del mximo de corriente deberan
relacionarse segn la ecuacin Ec. 65 del tema 1, por la siguiente igualdad:
r
4 3

sen
2 2
j j j m o s
g f
m r g g
l N
B e B e I e
l l l

= =
+

Ec. 20
Donde

f
I representa la amplitud de las corrientes del hipottico
sistema de corrientes trifsico senoidal equilibrado del estator que generara
el mismo vector de espacio de tensin magntica que los imanes
permanentes. Por lo tanto, la amplitud de las corrientes de ese sistema,
despejando en la Ec. 20:
16

sin
3 ( )


=
+
g m
f r
o s m r g
l l
I B
N l l

Ec. 21
Esta ecuacin es interesante porque proporciona el valor de la corriente del
modelo a partir de de los valores constructivos de la mquina. Obsrvese que
aunque se ha supuesto que las corrientes equivalentes del estator se
encuentran en rgimen senoidal permanente para encontrar la corriente
equivalente que crea el mismo flujo que los imanes del rotor, esto no implica
que se este desarrollando un modelo de rgimen permanente para este tipo
de mquina. Este criterio se debe a que, puesto que el rotor est fijado para
16
siempre por el diseo de los imanes permanentes, tambin lo est el sistema
de corrientes del sistema trifsico equivalente que lo modela. Sin embargo,
para el ngulo que representa la posicin mecnica del rotor, no se ha
fijado ninguna funcin previa, como corresponde al carcter general del
anlisis respecto al rgimen de funcionamiento. De todos modos, para el
caso de rgimen permanente donde la mquina gira a una velocidad
constante, entonces seguir ley:
o
t = +
Ec. 22
Las ecuaciones tienen que tener en cuenta que en la mquina sncrona
de imanes permanentes las inductancias de los ejes d y q del rotor son
distintas. La razn de incorporar esta diferencia se justifica porque la
insercin del los imanes permanentes crea esta asimetra en el rotor que
pierde su forma cilndrica. De todos modos, la seccin ocupada por los
imanes no suele ser grande y la diferencia entre las inductancias Ld y Lq
tampoco lo es. Las ecuaciones del estator de la mquina separadas en los
ejes d y q son:
= +
s
d
d d d mec q sq
di
u Ri L p L i
dt

Ec. 23
s
q
q
q q mec q q mec fd
di
u Ri L p L i p
dt
= + + +
Ec. 24
Donde
fd
representa el vector de espacio de los encadenamientos de
flujo del estator que por definicin est dirigido a lo largo del eje d. Este vector
se puede poner en funcin de la inductancia de magnetizacin a travs de la
siguiente expresin:
s
q
q
q q mec q q mec m rd
di
u Ri L p L i p L i
dt
= + + +
Ec. 25
Donde
rd
i :
3 3 16 8

sin sin
2 2 3 ( ) ( )
g m g m
rd f r r
o s m r g o s m r g
l l l l
i I B B
N l l N l l


= = =
+ +

Ec. 26

Y la expresin de la inductancia de magnetizacin
m
L en la Ec. 26 es la de la
inductancia cclica.
17
4.1.4 Expresin del par en rgimen permanente de la mquina sncrona
con sistema de corrientes trifsico senoidal.
Dado que por definicin de rgimen permanente la velocidad de la
mquina va a ser constante, el par desarrollado por sta es proporcional a la
potencia elctrica absorbida, siendo positivo si funciona como motor o
negativo si funciona como generador. Siguiendo el convenio de que la
corriente es positiva cuando entra hacia la mquina, se considerar que la
potencia es positiva cuando sea consumida por la mquina y negativa en
caso contrario. Por lo tanto, con las referencias de corriente y tensin de la
Figura 11, la potencia activa manejada por la mquina vendr dada por la
ecuacin:
1
3 cos
a a
P U I T = =
Ec. 27
Donde representa el ngulo que forman la corriente y la tensin de la fase a
que se ha tomado como referencia, y el factor 3 se incluye para tener en
cuenta las 3 fases del sistema trifsico. De acuerdo con el circuito equivalente
deducido para la mquina sncrona:
cos
s a F
X I E sen =
Ec. 28
Por lo que sustituyendo este resultado en la ecuacin Ec. 23:
1
3
a F
s
U E
T sen
X

=
Ec. 29

Figura 11. Diagrama fasorial simplificado de la mquina sncrona para el
estudio de la ecuacin de la generacin de par. Mquina trabajando como
motor.
En el supuesto de que todas las magnitudes de la ecuacin se
mantuviesen constantes, a excepcin del ngulo , el par ser una funcin
senoidal del ngulo. Esta es una situacin tpica que se usa cuando la
18
mquina se conecta a una red de frecuencia y amplitud constante, esto es la
red elctrica; sin embargo cuando la mquina se conecta a un inversor, como
es lo normal en el caso de las aplicaciones de control de velocidad, el ngulo
que se controla, refirindonos a las magnitudes de la Figura 11, es el que
forman la corriente de fase, y la corriente de excitacin I
F
que coinciden en
posicin en rgimen permanente con los vectores espaciales de corriente del
estator y del flujo de excitacin respectivamente.
La anterior ecuacin de par puede representarse tambin en trminos
de la corriente del estator. Para la mquina de rotor cilndrico que se est
considerando, la expresin de la potencia activa, ser tambin:
3 cos( )
F a
P E I =
Ec. 30
El mdulo de la fem E
F
inducida por la corriente de excitacin en cada
fase del estator, independientemente de si el origen es una verdadera
corriente de excitacin o la corriente equivalente que produce el mismo efecto
que los imanes permanentes, puede expresarse en funcin de la referida
corriente por:
1 F m F
E L I =
Ec. 31
Sustituyendo este resultado en Ec. 26:
1
3 cos( )
m F a
P L I I =
Ec. 32
Puesto que como se concluy en el anlisis fasorial de la mquina
sncrona,
F
I , retrasa en 90 a la fem que genera E
F
, llamando al ngulo que
forman los dos fasores de corriente, este ngulo ser:
( ) cos( )
2
sen sen

= + =
Ec. 33
Este resultado sustituido en la Ec. 30, permite escribir:
1
3 3
m F a m F a
P L I I sen T L I I sen = =
Ec. 34
A la ecuacin Ec. 34 se llega tambin desde la expresin del par
obtenida del anlisis en vectores de espacio, representando los vectores
como fasores tal y como corresponde al caso de rgimen permanente. Como
se ha estudiado en el rgimen senoidal permanente los vectores de espacio
tiene una amplitud que es
3
2
veces la amplitud de las correspondientes
magnitudes senoidales. Teniendo en cuenta lo anterior y que adems como
en la Ec. 30 al trabajar con valores eficaces estos se relacionan con los
valores mximos multiplicndolos por 2 , operando en la referida Ec. 34:
19

3 3
2 2
3 2 2 2
2 3 3 3
2
3
a F
m F a m
m F s m F s
m F sq
I I
T L I I sen L sen
T L I I sen L I I sen
T L I I


= =
= =
=

Ec. 35
Que coincide con la Ec. 17, lo que confirma la validez del anlisis
hecho con vectores de espacio. A las magnitudes que son vectores
espaciales para distinguirlas de los fasores se les ha puesto una raya encima,
aunque se debe tener presente que se refieren siempre a los mdulos de
esos vectores espaciales. Adems
sq
I es la componente en el eje q del vector
de espacio en ejes del rotor.
4.2 Motores Brushless de continua (DC Brushless).
4.2.1 Introduccin.
En una mquina de corriente continua de imanes permanentes, la
caracterstica par-velocidad es lineal excepto a altos valores de par donde los
efectos de la reaccin de inducido llegan a ser significativos. El trmino "DC
Brushless es usado para identificar la combinacin de una mquina de
alterna, el inversor de semiconductores y el sensor de posicin cuyo
resultado es un accionamiento elctrico que tiene una caracterstica lineal. El
motor de alterna consta de un devanado trifsico en el estator e imanes
permanentes en el rotor. El modo de trabajo del motor se hace autopilotado
por adicin del sensor de posicin o un estimador de sta que determina los
instantes de conmutacin de los interruptores. En respuesta a estas seales
de disparo el inversor controla las corrientes en las fases del estator en una
secuencia controlada.
La terminologa utilizada en este rea de los accionamientos elctricos
para denominar a los diferentes tipos de mquinas sncronas controladas
electrnicamente no es totalmente consistente, pero est siendo norma
reservar el nombre de DC Brushless a las mquinas sncronas autopilotadas
en las cuales la distribucin de flujo en el entrehierro y la fem de excitacin
tienen formas de onda aproximadamente trapezoidales, como ocurre en las
mquinas de corriente continua. Por su parte, la mquina sncrona de imanes
permanentes y distribucin de flujo senoidal recibe el nombre de mquina DC
Brushless senoidal, o tambin servomotores. No obstante, los mtodos de
control y las caractersticas de los accionamientos son similares, y en ambos
casos, el motor debe alimentarse desde el estator con corrientes controladas
que estarn sincronizadas con la posicin del rotor del motor. Por otra parte,
las tcnicas que se utilizan para uno y otro motor se restringen a las
siguientes posibilidades:

DC Brushless 1.- Control con corrientes cuadradas.
20
DC Brushless senoidal 2.- Control con corrientes cuadradas.
3.- Control con corrientes senoidales.

nicamente los mtodos 1 y 3 ofrecen, como ms adelante se ver, un
exacto acuerdo entre las caractersticas del motor y el mtodo de control,
pero por razones prcticas algunas veces se utiliza tambin el mtodo 2. La
combinacin de DC Brushless y corrientes senoidales nunca se utiliza, ya que
las ventajas de trabajar con corrientes senoidales, lo que implica un cierto
nivel de sofisticacin del equipo, para conseguir control suave y sin
pulsaciones del par se desaprovecha por el hecho de trabajar con tensiones
trapezoidales.
4.2.2 Motor DC Brushless.
4.2.2.1 Generacin de fem y par en el motor DC Brushless
trapezoidal.
Con objeto de proporcionar datos prcticos sobre el diseo de este tipo
de motores en la Figura 12 se muestra el de un motor de imanes
permanentes brushless trapezoidal tal y como aparece en la referencia [1] de
la bibliografa. Este motor tiene las siguientes caractersticas:
4 polos. 180 W de potencia. Velocidad mxima de 4000 rpm.
Autorrefrigerado y ciclos continuos de trabajo. Material magntico NdFeB



Figura 12. Motor Brushless trapezoidal de 2 pares de polos mostrando
dimensiones
21
Generacin de fuerza electromotriz.
Como se ha comentado, este motor se disea con bobinas
concentradas, por ejemplo cubriendo una extensin de 60 por lado y la forma
geomtrica de la estructura magntica es tal que el flujo resultante generado
por los imanes permanentes y la reaccin de inducido del devanado de la
armadura dan lugar a formas de onda trapezoidales de tensin magntica en
el entrehierro.


Figura 13. Motor Brushless de imanes permanentes de un par de polos
trapezoidal.
Para la mquina representada en la Figura 13 girando en la direccin
antihorario con velocidad
1
rad/s con las formas de onda de corriente y
tensin en las fases del motor representadas en la Figura 14a, el ngulo (t)
del vector de espacio
s
i

inmediatamente antes de 0 t = es (t) =60, y

permanece ah hasta que la fase c comienza a conducir corriente negativa y
la corriente en la fase b se anula. A partir de ese instante el vector de espacio
s
i

da un salto situndose en la nueva posicin correspondiente a (t) =120.

Suponiendo que el campo en el entrehierro generado por los imanes
permanentes es constante y de valor B
f
, la fem generada en cada conductor
de acuerdo con la ley Induccin de Faraday viene dada por la expresin:
1
( )
l f f
e l v B l rB u = =

Ec. 36
Donde u

es un vector unitario con la direccin del conductor y sentido

el de las fem creciente. Contando con que el devanado est formado por
espiras con sus correspondientes lados de ida y vuelta, y adems que puede
haber un nmero de bobinas N
s
en serie por fase, el valor de la tensin
mxima inducida en una fase vendr dada por la ecuacin:
22
'
1 1

2
f S f E
E N lr B K = =
Ec. 37
Donde
'
E
K es la constante de tensin del motor por fase. Esta fem
tiene una porcin plana de aproximadamente 120 elctricos durante cada
medio ciclo. La tensin comienza a cambiar cuando como consecuencia del
giro del motor, una parte de los conductores de la fase queda bajo el polo
norte y otros sobre el polo sur. Eso disminuye la tensin total de obtenida.
Cuando y la mitad de los conductores de ida y tambin de vuelta de la
bobina de la fase se encuentren bajo un polo norte y la otra mitad sobre un
polo sur la tensin neta ser cero. Conforme la mquina sigue girando llegar
un momento en el que los conductores de ida que antes se encontraban
todos bajo el efecto del polo norte se encuentren bajo el efecto del polo sur, y
viceversa para los conductores de vuelta de la bobina. En esas condiciones la
tensin inducida tomar el valor de la Ec. 37 pero con signo contrario. En las
otras dos fases b y c del motor se inducen tensiones similares y desplazadas
120 en retraso y en adelanto, respectivamente. Otro resultado til es el de la
expresin de la tensin inducida entre dos fases, que ser el doble que el
valor de la fem dada en la Ec. 37:
1 1

4
ff S f E
E N lr B K = =
Ec. 38
Donde la constante
E
K es ahora la constante de tensin por par de
fases.
23

Figura 14. Formas de onda tpicas en una mquina DC brushless trapezoidal.
Par electromagntico

En este tipo de motores la corriente se hace circular sucesivamente por dos
fases del motor, sincronizando el estado de conduccin o no conduccin de
corriente por la fase, as como el sentido de la misma con la posicin del
rotor. Esta forma de controlar la corriente genera las formas de onda de
corriente en las fases representadas en la Figura 14. Con estas formas de
corriente se consigue que el par sea constante durante todo el giro de la
mquina. Este par se calcula aplicando la ecuacin de la ley de Biot-Sabart.
De acuerdo con esta ley, el par en un conductor de longitud l situado a una
distancia r del eje del motor que conduce una corriente i cuando se encuentra
en un campo magntico cuya densidad de campo es B es:
( ) N
f f
T rl i B rl i B u = =



Ec. 39
Donde el vector u

es un vector unitario que tiene la direccin del

conductor por el que circula la corriente i, y el sentido de movimiento de un
24
tornillo de giro a derechas que se mueve de la direccin del vector de
corriente i a la del vector B por el camino ms corto. Ahora, como se ha
supuesto en el clculo de la fem, suponiendo tambin que el nmero de
espiras por fase es N
s
, que cada espira la forman dos conductores: el de ida
y el de vuelta, y que finalmente la corriente siempre circula simultneamente
por dos fases, se obtiene la siguiente expresin para el par electromagntico
de la mquina:
4
S a f T a
T N l rI B K I = =
Ec. 40
Donde
T
K es la constante de par por par de fases, que coincide con la
constante de tensin obtenida anteriormente. Este es un resultado clsico y
tpico en mquinas elctricas: aunque que se calculan partiendo de principios
fsicos distintos, las dos constantes coinciden. Por la tanto la expresin
obtenida de la potencia mecnica instantnea por fase es:
,
1 1
2
2 2
mecnica fase r T a r S a f r
P T K I N I B = = =
Ec. 41
Por otra parte, tomando como perodo de integracin el tiempo que le
cuesta al motor dar una vuelta completa, estas formas de onda resultan en
una potencia mecnica media por fase:
4
3 3
, ,
2 0
3 3
1 1 1 1 1
2 2 2 3
T
mecanica fasea mecnica fase T a r T a r T a r
P P dt K I dt K I dt K I
T

| |
|
= = + =
|
|
\


Ec. 42
Y por tanto el conjunto de la potencia media que entra al motor en cada
vuelta vendr dada por:
, mecnica total a b c T a r
P P P P K I = + + =
Ec. 43
Por otra parte, la potencia elctrica que entra por fase tiene la siguiente
expresin
4
3 3
,
2 0
3 3
1 1 2

( ) ( )
2 3
T
elctrica fasea oa a f a f a f a
P e t i t dt E I dt E I dt E I
T

| |
|
= = + =
|
|
\


Ec. 44
La potencia total para las 3 fases es:
,

2
total elctrica a b c f a
P P P P E I = + + =
Ec. 45
25
Igualndola a la potencia elctrica obtenida
, ,
' '

2 2 2
total mecnica total elctrica
T r a f E r a T E E
P P
K I E K I K K K
=
= = = =

Ec. 46
Que es el mismo resultado que se obtiene para el caso de la mquina
de corriente continua. De todos modos, en la prctica, debido al tiempo finito
que le cuesta conmutar a la corriente, existir un cierto rizado de par.
4.2.2.2 Control de la corriente en el motor brushless trapezoidal

Como se ha comentado en el apartado anterior, en el caso del motor
brushless trapezoidal, nicamente dos de las tres fases se excitan
simultneamente en cada instante de tiempo. Con esta condicin, slo los
transistores de las dos ramas conectadas a las dos fases que conducen se
usan para controlar la corriente a un valor dado por medio de la tcnica de
control PWM. A su vez, este control se puede hacer de tres modos distintos:

- En el lado de alta: El transistor superior de la fase que conduce
corriente positiva conmuta para ejercer la modulacin PWM, mientras
que el transistor inferior de la fase que conduce corriente negativa se
mantiene siempre encendido.

- En el lado de baja: La PWM se hace con el transistor del lado de baja
de la fase que conduce corriente negativa, mientras que el transistor
superior de la otra fase se mantiene siempre encendido.

- En los dos lados: Tanto el transistor superior de la fase que conduce
corriente positiva, como el inferior de la que conduce corriente negativa
se usan para hacer la modulacin PWM.
Un esquema de UPP adecuado para generar las corrientes puede ser
el inversor alimentado en fuente de tensin y con control de la corriente con
referencias de corriente rectangulares. El esquema de control se ha
representado en la Figura 15.
26


Figura 15. Esquema de control simplificador de un motor Brushless
trapezoidal.
Para determinar cules son las fases que deben conducir en cada
instante es necesario conocer la posicin del eje del motor. Para ello hay
varios mtodos que pueden clasificarse entre los mtodos que detectan la
posicin a travs de la fem inducida en las fases de los motores: sensores de
efecto Hall, o los que usan la fem en el devanado que no conduce corriente
como estimacin de la fem inducida, y los que directamente miden la posicin
del eje del motor usando como sensores algn tipo de encoder o resolver
conectados al eje del motor. Como en el caso de la sincronizacin es
suficiente con conocer el sector de los 6 posibles e donde se encuentra el eje
del motor y no la posicin exacta, la deteccin no tiene que ser precisa y se
busca usar el mtodo ms barato y robusto posible, por eso suelen ser ms
apropiados los mtodos sin sensor de posicin, y entre los dos que se han
comentado los que miden la tensin en la rama que no conduce corriente.
Por su parte, los mtodos que proporcionan una medida ms, o mucho ms,
precisa de la posicin del rotor se reservan preferentemente para los
servomotores Brushless con control senoidal de las corrientes. De todos
modos podra no ser as, si por ejemplo se tiene una aplicacin de posicin
donde la calidad del movimiento no fuera crtica, lo que permitira usar un
Brushless trapezoidal para el movimiento, pero contando al mismo tiempo
con un sensor tipo encoder que garantice que el posicionamiento se hace con
la suficiente precisin.
Respecto a los sistemas de medida de sensores de efecto Hall, los
mismos se disponen en la estructura del motor durante su construccin
teniendo en cuenta la disposicin de los ejes de los devanados para poder
recoger convenientemente el flujo en los mismos. Aunque estos sensores son
suficientemente robustos, fiables y no muy caros, deben ser dispuestos con
exactitud y esto hace que el sistema sea ms caro que con el de estimacin a
travs de la medida de la tensin.
27


Figura 16. Esquema de deteccin de la FEM usando un neutro artificial.
Como se ha comentado, la deteccin de la FEM sin sensores de efecto Hall
se puede hacer por ejemplo a travs de la creacin de un neutro artificial
como se ha representado en la Figura 16. Las impedancias conectadas en
estrella en n son iguales de modo que la estrella es equilibrada. Como las
fases del motor tambin forman un sistema trifsico equilibrado, las tensiones
de n y n son iguales, con lo que se consigue as tener acceso, aunque de
modo indirecto a la tensin del neutro del motor.

Figura 17. Circuito del motor visto desde el estator cuando se conecta a su
correspondiente controlador electrnico.
El esquema de circuito equivalente del lado del estator del motor es el
mostrado en la Figura 17, que es el mismo que el correspondiente al
cualquier motor de alterna conectado a un inversor trifsico de dos niveles.
Para este circuito, este mismo anlisis se expuso para el caso de la mquina
de induccin, las ecuaciones de las tensiones de rama son las siguientes:
C C
C
Cn B B
B
Bn A A
A
An
e Ri
dt
di
L V e Ri
dt
di
L V e Ri
dt
di
L V + + = + + = + + =
Ec. 47
Tambin como en el caso de la mquina de induccin, por
construccin las ramas sern equilibradas, por lo que sumando las
ecuaciones tensiones de fase:
28
0 ) ( ) ( ) ( = + + + + + + + + = + +
C B A C B A C B A Cn Bn An
e e e i i i R i i i
dt
d
L V V V
Ec. 48
Por otra parte usando la condicin de que la suma de tensiones en un
camino cerrado va a ser cero:
nN Cn CN nN Bn BN nN An AN
V V V V V V V V V + = + = + =
Ec. 49
Sumando estas tres tensiones, teniendo en cuenta el resultado de la
Ec. 44:
( ) ( ) ( )
nN nN Cn nN Bn nN An CN BN AN
V V V V V V V V V V 3 = + + + + + = + +
Ec. 50
Que muestra como la tensin
nN
V depende de las tensiones aplicadas en los
extremos de las fases conectadas a las ramas de salida del inversor.
Sustituyendo
nN
V en la Ec. 45 se obtienen las expresiones
An
V ,
Bn
V y
Cn
V
como funcin de
AN
V ,
BN
V y
CN
V de:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Bo Ao Co BN AN CN Cn
Co Ao Bo CN AN BN Bn
Co Bo Ao CN BN AN An
V V V V V V V
V V V V V V V
V V V V V V V
+ = + =
+ = + =
+ = + =
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1
3
2
3
1
3
2

Ec. 51
Por otra parte, como se ha adelantado, en este tipo de motores slo
conducen al mismo tiempo dos de las tres fases, si se supone que son las
fases A y B, y que la corriente de la fase A es positiva y retorna por la B,
siendo en consecuencia negativa para esta fase, entonces la ecuacin Ec. 43
se particulariza de este modo:

C Cn B B
B
Bn A A
A
An
e V e Ri
dt
di
L V e Ri
dt
di
L V = + + = + + =
Ec. 52
Entonces como
C Cn
e V = , se esta en condiciones de poder medir la fem
a partir de la tensin de las tensiones en los terminales de salida del inversor.
Para ello se hace la siguiente deduccin. En primer lugar, para la fase C se
cumple:
Nn CN C Cn
V V e V + = =
Ec. 53
Por su parte, la tensin
CN
V , cuando los dos transistores de la rama de
29
la fase C estn abiertos, se puede calcular usando la Ec. 50:
( )
BN AN nN CN
V V V V + = 3
Ec. 54
Por su parte, los valores de
AN
V y
BN
V son conocidos, puesto que
como se ha explicado, en este tipo de convertidor los estados de los
transistores determinan las tensiones de salida. Sustituyendo el valor de V
CN

dado en la Ec. 54 en la Ec. 53, se obtiene la siguiente expresin para la el
valor de la fem inducida:

( ) ( ) 3 2
c nN CN nN AN BN c nN AN BN
e V V V V V e V V V + = = + = +
Ec. 55
Como indica esta ecuacin, cuando
AN
V y
BN
V son cero la tensin del
neutro es proporcional a la tensin de fase. Cuando esto ocurre, usando el
resultado de la ecuacin Ec. 55 se deduce que:
2
2 3
3
2
c
CN c nN c c
c CN
e
V e V e e
e V
= + = + =
=

Ec. 56

Por lo tanto esta condicin se puede usar para medir la tensin
c
e , y por lo
tanto sus pasos por cero sin necesidad de medir tambin la tensin del
neutro. Estimar de este modo la fem simplifica la medida debido
principalmente a los problemas que trae consigo hacer referida a una medida
al neutro de los devanados del estator, para una discusin ms detallada se
puede examinar la referencia [2]:

Because of the PWM drive, the neutral point is not a standstill point. The potential of
this point is jumping up and down. It generates very high common mode voltage and
high frequency noise. So we need voltage dividers and low pass filters to reduce the
common mode voltage and smooth the high frequency noise. This has a clear negative
influence in the sensibility of the estimation.

En la Figura 18 se han representado las medidas de todas las tensiones,
incluidas las fases a y b. Tomando como referencia la fase c (tensin vc), se
distinguen principalmente 4 etapas. En la primera la rama c controla la
corriente a travs de modulacin PWM conjuntamente con la fase b, mientras
que la fase a est flotando. Por eso la tensin de la fase conmuta entre cero,
transistor C- encendido, y la tensin de la alimentacin. En la segunda etapa,
los dos transistores de la rama C estn apagados, y ahora la modulacin
PWM para controlar la corriente la hace la fase a. En esta etapa cuando los
transistores inferiores de las otras dos fases estn encendidos la tensin vc
es igual a
c
e . Esto se aprovecha para medir los pasos por cero de esta fem,
lo que a su vez se utiliza para sincronizar las corrientes con la posicin del
rotor de la mquina. Los pasos por cero se recogen en la seal inferior, que
30
se obtiene usando electrnica diseada para detectar estos pasos por cero
de la fem de todas las fases, no slo de la fase c. La tercera etapa comienza
cuando la fem despus del cruce por cero se hace negativa. En el intervalo
de flotacin cuando se aplica la Ec. 56, si
C
e se hace negativa
CN
V tambin
debiera hacerse negativa, pero antes de ocurrir eso el diodo inferior de la fase
C (DC-) entra en conduccin. La conduccin de este diodo hace que la
tensin
CN
V se enclave en cero, y lo mismo
nN
V . Adems la ecuacin Ec. 56
deja de cumplirse, puesto que la fase C empieza a conducir corriente. La 4 y
ltima etapa ocurre cuando el transistor C- de la fase C pasa a conduccin, y
la fase A es la que controla la corriente.

Figura 18. Deteccin de los pasos por cero de la Fuerza Contra Electro Motriz
para las tres fases del motor. Para la fase c se usa la Ec. 51.
4.2.2.3 Motor DC Brushless senoidal (servomotores Brushless).
Par electromagntico. Constante de par.
El motor DC Brushless senoidal es una mquina sncrona con imanes
permanentes en el rotor que se diferencia del Brushless trapezoidal en que el
campo magntico generado por los imanes se aproxima mucho ms a la
forma de onda senoidal y tambin porque adems, los devanados de las 3
fases del estator se distribuyen senoidalmente a lo largo de la circunferencia
estatrica. Por lo tanto, se recuerda que vase en el primer tema el apartado
1.4.2.- si se llama a la posicin respecto al eje de la fase a, para un
devanado de
s
N espiras la densidad de conductores del estator en funcin
del ngulo para la bobina de la fase a debe seguir la funcin:
( ) cos
2
s
s
N
n =
Ec. 57
Una de las posibilidades de control de esta mquina es hacerlo con
31
corrientes senoidales. En este caso, la evolucin de las corrientes en cada
una de las tres fases del motor, se coordina con la posicin del rotor de la
mquina, de modo que las fmm de los polos de excitacin y la fmm resultante
de las corrientes del estator forme un ngulo de 90, con lo que se consigue
la mxima generacin de par por amperio de las corrientes del estator. Por su
puesto, adems de este ngulo de par otros son posibles, como por ejemplo
cuando se quiere conseguir trabajar con debilitamiento de flujo a velocidades
superiores a la nominal. Esto se comenta en el apartado de anlisis con
vectores de espacio de la mquina sncrona de imanes permanentes,
apartado 4.2.3.3. Aunque este principio es vlido para cualquier
circunstancia, analizando la situacin para el caso de funcionamiento en
rgimen permanente, para conseguir esto se hace evolucionar las corrientes
de cada fase de acuerdo con la ley de variacin en el tiempo:
2 4

cos( ) cos cos
2 2 3 2 3
a b c
i I i I i I


| | | |
= + = + = +
| |
\ \

Ec. 58
Donde
r
t = es el ngulo que el eje del rotor forma con el eje de la
fase a del estator, y por lo tanto, la evolucin del valor de la corriente en el
tiempo se sincroniza con la posicin del rotor.
Utilizando el anlisis en vectores de espacio expuesto en el captulo 1,
el vector de espacio en ejes fijos de la corriente del estator viene dado por:
2 4
3 3
( ) ( )
2 2
3

2
r r
a b
j t j t
j j
s
c s
i i i e i e Ie I e


+ +
+ = + = =

Ec. 59
De acuerdo con el anlisis realizado con vectores de espacio, el
devanado trifsico del estator se puede asimilar a una sola bobina cuyo eje
forma un ngulo
2
r
t

= +
con el eje de la fase a, que coincide con la
direccin del vector de espacio s i

. Esto se ha representado en la Figura 16

Figura 19. Generacin de par, estudio usando los devanados del estator.
32
Por lo tanto, el par diferencial producido en una posicin sobre un
nmero diferencial de conductores d suponiendo que la longitud de los
conductores es l y el radio del rotor es r:

densidad de flujo en
nmero de conductores en

( ) cos cos
2
mec g s
d
Ns
dT r B l I d

Ec. 60
Para computar el par que ejercen el total de conductores se integra la
ecuacin anterior entre
2

y
2

, y luego teniendo en cuenta la simetra se

multiplica por 2 para incluir tambin el par que se ejerce sobre la otra mitad
de ellos:
2 2
2
2 2

2 ( ) 2 cos
2 2
s s
mec mec g s g s
N N
T dT rlB I d rlB I





= =
= =
| |
= = =
|
\


Ec. 61
Todas las cantidades entre parntesis para una mquina de imanes
permanentes dependen solamente del diseo y permanecen constantes. Hay
que tener en cuenta que en el rotor se ejercer un par igual y de sentido
contrario que es en definitiva el que realmente se opone a los pares
resistentes para producir el movimiento de la mquina. Por lo tanto, En una
mquina de 1 par de polos, el par puede ser expresado como:

2
s
mec g s T s
N
T rlB I K I
| |
= =
|
\

Ec. 62
Hay que tener en cuenta que esta constante de par est escalada para
ser multiplicada por el vector de espacio y no por la corriente de fase. Para la
adaptacin de esta ecuacin a una mquina de p pares de polos, se parte de
que la expresin de la densidad de espiras de la fase a ser:
( )
( )
2
sp
s g g
N
n sen p =
Ec. 63
Donde
g
es el ngulo en grados mecnicos, con lo que el nmero de
espiras por par de polo es
sp
N .
Es interesante comprobar cmo este resultado coincide con el obtenido
para la expresin del par en otros apartados, por ejemplo, en la ecuacin Ec.
17 se obtuvo para la expresin del par:
33
' ' '
*
2 2 2
( )
3 3 3
sq sq sq m f m f F
T L i i L i i i = = =
Ec. 64
Identificando trminos
'

sq s
i I = y
3

2
f f
i I = , teniendo en cuenta que la
relacin entre el mximo de densidad de campo magntica y el mximo de
las corrientes del sistema trifsico equivalente referidas al estator es segn la
ecuacin Ec. 20:
3

2 2
o s
g f
g
N
B I
l

=
Por lo que sustituyendo en la Ec. 64 y operando

'
*
2
2
2 2 3 2

( )
3 3 2 3
2
3 2

2 2 3 2
sq
g
m f m f s m g s
o s
g
o s s
g s g s
g o s
l
T L i i L I I L B I
N
l
rl N N rl
B I B I
l N

= = =
| |
= =
|
\

Ec. 65
Comparando el ltimo resultado con el de la Ec. 62 se ve que
coinciden, lo que confirma la coherencia de los anlisis a pesar de las
diferencias de notacin y enfoque del punto de partida.
La Ec. 60 se adapta para p pares de polos del siguiente modo que
sigue. En primer lugar, en un diferencial de arco de conductores del estator,
el diferencial de par es:
( ) ( )
densidad de flujo en
nmero de conductores en

( ) cos cos
2
g
g
sp
mec g g g s g g
d
N
dT r B p l I p d

Ec. 66
Teniendo en cuenta que hay p secciones que producen par y que hay
que multiplicar por 2 para contar los lados de ida y vuelta, e integrando entre
los dos ngulos extremos en donde se extiende cada seccin del devanado:
( )
2 2
2
2 2

2 ( ) 2 cos
2

2
p p
sp
mec mec g g s g g
p p
sp
g s Tp s
N
T p dT p rlB I p d
N
rlB I K I

= = =
| |
=
|
\


Ec. 67
En principio la expresin es idntica a la que se obtuvo para un par de
34
polos, pero tiene razn de ser su obtencin ya que si el nmero de espiras
totales teniendo en cuenta todos los polos se elige para que sea igual a la de
una mquina de un par de polos, entonces la expresin del mximo de la
distribucin de espiras tiene que ser:
s
sp
N
N
p
=
Ec. 68
De este modo, basndose en este criterio, la constante de par es p
veces menor en una mquina de p pares de polos que en la de un par de
polos. Ahora bien, no hay que pensar que este resultado entra en
contradiccin con el criterio general de que a medida que aumenta el nmero
de pares de polos de una mquina el par que es capaz de dar la mquina
aumenta en proporcin a estos y la velocidad de giro disminuye en la misma
proporcin. Esto sigue mantenindose ya que la velocidad de giro del rotor
disminuye en la proporcin del nmero de pares de polos para una pulsacin
dada de las tensiones del estator, por lo que a igualdad de potencias de las
dos maquinas, el par debe aumentar en esa proporcin. En conclusin si el
par va a aumentar, de acuerdo con la Ec. 67, la corriente deber aumentar en
la proporcin del nmero de pares de polos. De este modo la potencia de las
dos mquinas ser la misma y se podr razonar con respecto al
comportamiento general de las mquinas en funcin del nmero de polos: en
la proporcin del nmero de polos, para una potencia dada, ms par y menos
velocidad. Adems, en general la densidad de potencia: potencia por unidad
de volumen de la mquina aumenta con el nmero de pares de polos.
Por otra parte, para pasar de motor a generador el procedimiento es
desfasar 180 todas las corrientes respecto a cuando la mquina trabaja
como generador, de modo que la fmm generada por las tres fases del estator
adelante en 90 a la fmm del los imanes permanentes.
El esquema de control para conseguir la evolucin senoidal deseada
en las corrientes es bsicamente el mismo que el de la Figura 15, pero
lgicamente modificando el bloque de generacin de corrientes, para que
ahora las referencias de corriente sean senoidales.
Fuerza electromotriz. Constante de tensin.
Del mismo modo que antes se parte de la ecuacin de la distribucin
senoidal de espiras, que como se escribi anteriormente para la fase a debe
seguir la siguiente funcin de densidad de vueltas en funcin del ngulo
respecto del eje de la fase a:
( )
2
s
s
N
n sen =
Ec. 69
La fuerza electromotriz inducida en el diferencial de conductores de la
fase a situados en un ngulo suponiendo que el mximo del campo
magntico en t=0 coincide con la direccin del eje de la fase a es:
35

( ) ( )
velocidad de los conductores
densidad de flujo en
nmero de conductores en

( ) ( ) cos sen
2
oa r g r
d
Ns
dE l v B l r B t d

= =

Ec. 70
Donde el signo menos se escoge para tener en cuenta la referencia de
tensin positiva para la fem inducida que se est usando en el estudio. Para
el total de conductores de la fase a se suman las fem de todas las espiras de
la fase integrando entre
2

y
2

, y luego aprovechando la simetra

multiplicando por dos:
( ) ( )
( ) ( )
2
2

( ) 2 cos sen
2

sen sen
2
s
oa r g r
s
g r r E r r
N
E t lr B t d
N
rlB t K t

= =
| |
=
|
\

Ec. 71
Este resultado proporciona los siguientes datos:
La constante de fem y de par son las mismas:
La fem adelanta en 90 al vector de densidad de campo en el
entrehierro de la mquina en rgimen permanente: este
concepto slo tiene sentido en este rgimen. En efecto, en t=0
se ha situado

g
B en el eje de la fase a, y segn la ecuacin final
del anlisis, Ec. 71, como ( )
oa
E t .vara con ( ) sen
r
t en t=0
(0) 0
oa
E = y en
2
r
t

= , el valor de la tensin de fase ( )

oa
E t es
mximo. Luego en la representacin fasorial, debe reflejarse
este adelanto representado el fasor de tensin de la fase a 90
en adelanto con respecto al fasor de campo magntico en el
entrehierro. Adems, como el vector de fuerza magnetomotriz
del rotor y el de densidad de campo se encuentran en fase, este
mismo adelanto se aplica tambin entre el fasor de ( )
oa
E t y el
vector espacial de fmm del rotor.
Al resto de fases, debido a que sus bobinados se encuentran
desplazados entre si 120 elctricos, se les aplica tambin la Ec.
71, introduciendo el correspondiente desfase de 120 y 240 en
la funcin ( ) sen
r
t .
Del mismo modo que se hizo para la ecuacin del par, se va a adaptar
esta expresin a una mquina con p pares de polos, la diferencial de fem
( )
oai g
dE inducida en un conjunto diferencial de conductores
36
( )
sen
2
sp
g g
N
p d de uno de los pares de polos correspondiente a la seccin i
de un conjunto de p secciones de bobinados conectadas en serie es:

( ) ( )
velocidad de los conductores
densidad de flujo en
nmero de conductores en

( ) ( ) cos sen
2
sp
oai r g g r g g
d
N
dE l v B l r B p t p d

= =

Ec. 72
Integrando esta ecuacin para el ngulo de un paso polar para la
mquina de p pares de polos considerada:
( ) ( )
( )
2
2

( ) 2 cos sen
2

sen
2
p
sp
oai r g g r g g
p
sp
g r r
N
E t lr B p p t p d
p
N
rlB p t
p

(
= =

| |
|
\

Ec. 73
Esta ecuacin proporciona la fem inducida para la seccin i de las p
conectadas en serie. Luego, para obtener la tensin entre los dos extremos
del devanado hay que multiplicarla por el nmero de secciones en serie, esto
es por el nmero de pares de polos, por tanto:
( )
( ) ( )

( ) ( ) sen
2

sen sen
2
sp
oa oai g r r
sp
g r r Ep r r
N
E t pE t p rlB p t
p
N
rlB p t K p t


| |
= = =
|
\
| |
=
|
\

Ec. 74
Comparando con la ecuacin del par, se comprueba que las dos
constantes, la de par y la de fem coinciden como ocurre siempre en los
anlisis de mquinas elctricas.
4.2.3 Esquemas de control vectorial de la mquina sncrona.
4.2.3.1 Introduccin
La aplicacin del control vectorial de la mquina sncrona se aplican a
las mquinas sncronas de distribucin de flujo senoidal en el entrehierro,
independientemente si cuentan con devanado de excitacin o son de imanes
permanentes. De todos modos, conviene tener en cuenta que el control
vectorial se hace de un modo algo distinto dependiendo del tipo de excitacin.
En el caso de usarse imanes permanentes para controlar el flujo de
excitacin, puesto que no se puede controlar el campo que genera el rotor
hay que cambiar el ngulo del vector de corrientes del estator respecto del
37
rotor. Sin embargo, para el caso de la mquina sncrona que cuenta con
devanado de excitacin en el rotor resulta ms adecuado controlar
directamente la corriente del rotor. Adems es interesante tener en cuenta
que as como en la mquina de imanes permanentes el vector del campo de
excitacin est siempre orientado con el eje del rotor, en la mquina de rotor
bobinado durante los transitorios el eje del rotor, el flujo de excitacin y el
vector de corrientes del rotor no van a coincidir al inducirse tensiones en este
devanado. Esto hace que sea ms adecuado para facilitar el control en las
mquinas de excitacin con corriente elegir un sistema de referencia ligado al
vector de flujo en el rotor. En el punto siguiente se propone un control
vectorial para este tipo de mquina basado en este principio.
4.2.3.2 Control vectorial de la mquina sncrona de excitada
elctricamente en ejes de flujo en el rotor.
Para ello se trabaja con las siguientes ecuaciones Ecuacin del estator
en ejes del estator
s s
s s s
j
f
m s m
di e
di di
u R i L l L
dt dt dt

= + + +

Ec. 75
Ecuacin del rotor en ejes del rotor
( )
s
r
j
f
f f m f m
di
di e
u R i L l L
dt dt

= + + +

Ec. 76
Y la ecuacin mecnica
*
2
Im
3
f
j
m s
T L i e i

(
=



Ec. 77
La expresin del vector de corriente del flujo en el rotor de la mquina
en ejes del estator es:
( ) ( )
j
rs m mrs m s f m fs m s f m f
L i L i l L i L i l L i e

= = + + = + +


Ec. 78
Expresando la corriente del rotor en funcin de la corriente del estator y
del flujo en el rotor se obtiene la siguiente ecuacin en ejes del estator:
( ) (1 ) 1
f j mr
R r R mr s R
r
u
di
T j T i i e
dt R

+ = + +

Ec. 79
Donde
f
R
R R
R m
l
L
T
R L
= = . Ahora, llamando al ngulo que forma el
vector de la corriente que crea el flujo en el rotor (vector
mr
i

) respecto al eje
38
fijo del estator, la ecuacin anterior expresada en ejes del flujo en el rotor y
expandida en sus dos ecuaciones real e imaginaria es:
( ) 1 cos( )
f
mr
R mr sd R
u
di
T i i
dt R
+ = + +
Ec. 80
( )
( )
1
1 sen( )
f
mr r sq R
R mr
u d
i
dt T i R


(
= = +
(


Ec. 81
Por su parte, la ecuacin del par en ejes del flujo en el rotor:
( ) ( )
* * * *
2 2 1 2
Im Im Im
3 3 (1 ) 3 (1 )
2
3 (1 )
f
j j j m
m s m s mrs s s mrs
R R
m
sq mrs
R
L
T L i e i L i i i i e i e
L
i i

(
( (
= = =
(

+ +

+


Ec. 82
Teniendo en cuenta estas ecuaciones, el control de velocidad puede
organizarse del siguiente modo. El flujo en la mquina se controla a travs de
la tensin continua que se aplica al devanado de excitacin. La componente
i
sd
de la corriente en ejes del flujo en el rotor se mantiene a cero, incluso en la
condicin de debilitamiento de flujo. El par se controla a travs de la
componente i
sq
., tambin en ejes de flujo en el rotor. El esquema de control
correspondiente es el representado en la Figura 20



Figura 20. Esquema de control vectorial de la mquina sncrona con rotor
39
excitado.
La estimacin de flujo se hace usando las ecuaciones Ec. 80 y Ec. 81. Estas
ecuaciones son las que contiene el bloque llamado Estimador de flujo; y
representadas sus operaciones en forma de diagrama de bloques, quedan
como se representan en la Figura 21.


Figura 21. Implementacin del bloque de estimacin de flujo.
4.2.3.3 Control vectorial de la mquina sncrona de imanes
permanentes en el rotor.
En el caso de un motor de imanes permanentes, la diferencia es que el
eje del rotor y del campo generado por los imanes permanentes siempre
coincide. Por lo tanto, como sistema de referencia conviene elegir un sistema
ligado al eje del rotor. El control del campo de excitacin se debe hacer a
travs de la componente de flujo de la corriente del estator (componente i
d
).
La estrategia consistir en lo siguiente, por debajo de la velocidad nominal el
control ser, o puede ser, de flujo constante. En este rango de valores la
componente i
d
ser igual a cero. En ese rango de trabajo, con la componente
i
q
se controla el par que debe realizar la mquina. De este modo se optimiza
el rendimiento con el que trabaja la mquina: mxima produccin de par con
la mnima corriente en los devanados, y por lo tanto minimizando las prdidas
tanto en el convertidor como en el motor.
40

Figura 22. Posicin de los vectores de espacio de corriente en el estator
respecto a la posicin del rotor trabajando como motor por debajo de la
velocidad nominal (a) y por encima de la velocidad nominal (b).

En la Figura 19, se ha representado grficamente la posicin relativa de los
vectores espaciales de las corrientes del estator y del rotor. El vector de
espacio de la corriente magnetizante del rotor siempre ser coincidente con la
posicin angular del rotor en este tipo de mquina. Por su parte, el vector de
espacio del estator, cuando la mquina trabaja en la zona de par constante
se programa para que vaya en adelanto de 90 respecto de la posicin del
rotor, i
sdref
=0. Para velocidades superiores a la velocidad nominal, en la
regin de potencia constante, se programa la corriente i
sdref
para que la
tensn se constante. Para eso se puede preveer un bloque especfico, en la
Figura 20 se le ha llamado de Debilitamiento de flujo. Para este bloque son
posibles varias estrategias, dos de ellas pueden ser las siguientes:
Uso de una funcin de debilitamiento predeterminada para cada
velocidad.
Realimentacin usando la medida de la tensin de salida obligando a
que el mdulo de su vector de espacio sea constante.

41


Figura 23. Esquema de control bsico de un control vectorial de una mquina
sncrona de imanes permanentes en un sistema de referencia ligado al eje de
rotor.
4.2.4 Simulacin con Matlab del control de un motor Brushless de
imanes permanentes
Se ha simulado un motor de 1.1 kW, 220 V, 3000 rpm controlado por
un inversor PWM que controla la corriente con un control por histresis. El
valor del par inicial es el valor nominal (3 Nm) y en t=0.03s pasa en escaln a
tomar un valor 1 Nm. Se usan dos lazos de control: uno interior que controla
las corrientes y otro exterior que controla la velocidad. El control en campo
orientado con el flujo del rotor se hace igualando id_ref a cero. La consigna
de par para la componente de corriente que genera el par iq se obtiene a la
salida del de control de velocidad.

Figura 24. Esquema general de control. El control de corriente es por
histresis. La velocidad de consigna es 175 rad/s. El par se limita a la salida
42
del controlador a 10 Nm. El regulador del lazo de control de velocidad es
proporcional.

Figura 25. Modelo del motor de imanes permanentes. Se usan las ecuaciones
Ec. 75 para las tensiones y la Ec. 77 para el par en ejes del rotor adaptadas a
imanes permanentes y considerando la inductancia en los ejes d y q distintas
(ver transparencias). Al ser la mquina de imanes permanentes, la ecuacin
de tensin del rotor no se aplica.

Figura 26. Las figures inferior y superior representan el par y la velocidad. Al
43
principio, mientras la mquina acelera el par es constante limitado a su valor
mximo por el limitador en la salida del regulador proporcional de velocidad.
En el instante t=30 m el par de carga se hace cero.

Figura 27. En la figura superior se han representado las corrientes del estator
de las 3 fases: ias, ibs y ics. Se aprecian los comportamientos transitorios, y
como pasados estos las corrientes evolucionan hacia el rgimen senoidal
permanente. En la figura inferior, se han representado en azul la corriente iq y
en rojo la corriente id. La corriente iq es la componente de par y sigue a la
consigna de par: aceleracin en la primera parte, par slo para compensar el
par de carga de 3 Nm hasta 30 ms y par 0 a partir de este instante cuando
tambin lo hace el par de carga.
4.3 Bibliografa.
Leonhard W., "Control of Electrical Drives" Springer Verlag 1990.
Bose B. K., "Power Electronics and AC Drives," Englewood Cliffs,
Prentice-Hall, 1986.
Dote Y., "Servo Motor and Motion Control Using Digital Processors,"
Prentice Hall 1990.
Corts M., "Curso moderno de Mquinas Elctricas Rotativas, Tomo
IV: mquinas Sncronas y Motores CA de Colector," Editores Tcnicos
Asociados 1977.
Murphy J. M. D, Tumbull F. G.,"Power Electronic Control of AC
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44
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[1] Aline D. P. Juliani, Digenes P. Gonzaga et al Magnetic Field
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Rotor 2007 Second IEEE Conference on Industrial Electronics and
Applications, pp 260-264.

[2] Jianwen Shao Direct Back EMF Detection Method for Sensorless
Brushless DC(BLDC) Motor Drives MASTER OF SCIENCE in Electrical
Engineering September, 2003 Blacksburg, Virginia.

Genfu Zhou, Zhigan Wu, Jianping Ying Unattenuated BEMF Detection
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Jianwen Shao Direct Back EMF Detection Method for Sensorless
Brushless DC (BLDC) Motor Drives September, 2003 MS Thesys
Blacksburg, Virginia.

BHIM SINGH Recent advances in permanent magnet brushless DC
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Aline D. P. Juliani, Digenes P. Gonzaga, et al. Field Analysis of a
Brushless DC Motor Comparing Ferrite and NdFeB Magnets on Rotor pp.
260-264. Second IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications
2007.