Mecnica Lagrangeana

Apontamentos para a disciplina

Introduo Mecnica Clssica

2001/02

Maria Ins Barbosa de Carvalho Anbal Castilho Coimbra de Matos

Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

O formalismo lagrangeano permite obter as equaes de movimento de um sistema de um modo elegante e sistemtico. Contrariamente aos mtodos baseados nas leis de Newton, este formalismo no exige a identificao das foras envolvidas, o que torna a anlise mais abstracta. Contudo, assim possvel simplificar o tratamento de sistemas de maior complexidade, especialmente quando no relevante a determinao das foras associadas s restries ao movimento das suas partculas.

Estas notas constituem uma breve introduo Mecnica Lagrangena. O seu contedo est de acordo com os sistemas fsicos estudados no mbito desta disciplina.

Coordenadas generalizadas / A posio de uma partcula fica definida pelo seu raio vector de posio r , cujas componentes so as suas coordenadas cartesianas x, y, e z. Para especificar completamente a posio de um sistema de N partculas, sero necessrios N raios vectores de posio, ou seja, 3N coordenadas. No entanto, possvel conhecer a posio de determinados sistemas a partir de um nmero de variveis inferior a 3N. Designa-se por nmero de graus de liberdade a quantidade de variveis independentes que necessrio especificar para conhecer completamente a posio de um dado sistema.

Se uma partcula for obrigada a mover-se sobre uma superfcie conhecida (por exemplo, sobre a superfcie de uma esfera, ou sobre o plano xy), bastaro 2 parmetros para definir completamente a sua posio no espao. Caso a partcula se desloque ao longo de uma linha conhecida, a sua posio ficar especificada a partir de uma nica varivel.

Movimento sobre uma superfcie

Movimento ao longo de uma curva

As posies no espao de todas as partculas de um corpo rgido ficam completamente definidas pela posio de um ponto do corpo (por exemplo, o seu centro de massa) e pela orientao do corpo, isto , por apenas 6 variveis.

x'

z'

z y' y x Posio de um slido no espao

Para definir completamente a posio de um sistema com s graus de liberdade so necessrias s variveis independentes. Essas variveis so designadas coordenadas generalizadas. A escolha das coordenadas generalizadas de um dado sistema no nica, o que permite seleccion-las de modo a simplificar o tratamento matemtico do problema. A seleco das coordenadas generalizadas conhecida como

parametrizao do problema.

Exemplo A mola da figura, colocada no interior de uma calha, est suspensa pela sua extremidade superior. Na outra extremidade encontra-se uma barra homognea muito fina que pode oscilar em torno desse ponto, no plano da figura.

k, lo h

/ g

L,M

Parametrizao Da observao da figura pode concluir-se que o ponto A apenas se movimenta na vertical, e que a localizao da barra fica definida pela sua orientao no plano e pela posio do ponto A. Assim, ser natural escolher a distncia do ponto A plataforma (h) e o ngulo da barra com a vertical () para coordenadas generalizadas deste sistema.

No que se segue, as coordenadas generalizadas de um sistema com s graus de liberdade sero representadas por q1 , q 2 , ..., q s , ou de forma compacta por q.

importante referir que deve ser usado um referencial inercial para a definio das coordenadas generalizadas.

Lagrangeana de um sistema de partculas Na formulao da mecnica lagrangeana, cada sistema mecnico caracterizado por uma determinada funo. No caso geral, esta funo depende das coordenadas  ) e tambm do tempo (t). Esta generalizadas (q), das suas derivadas temporais ( q funo designa-se lagrangeana do sistema, sendo representada habitualmente por  , t ). L(q, q

A langrangeana pode ser escrita na forma

L = T U

onde T a soma das energias cinticas das partculas do sistema e U a sua energia potencial, onde se incluem os efeitos de todas as foras conservativas.

Lagrangeana A energia cintica do sistema, T, est apenas associada ao movimento da barra. Tratando-se de um corpo rgido, esta pode ser decomposta em energia cintica de translao e de rotao. A energia cintica de translao dada por

TTRA, CM =

1 2 M vCM , onde vCM a velocidade do centro de massa da barra. 2

Esta velocidade pode ser facilmente determinada a partir da posio do centro de massa. Em termos das coordenadas generalizadas (h e ), esta posio

/ L L e rCM = h + cos i + sin j , onde i j so os versores dos eixos x e y 2 2

representados na figura.

h A

x  = h  Ento, vCM = r CM / / L  L  j , obtendo-se facilmente sin i + cos 2 2

2 2 2 2 1 2 2  2 L h  sin + L e T  sin + L h . = vCM M h L =h TRA , CM 4 2 4

A energia cintica de rotao igual a TROT , CM =

ML2 2 1 I CM  2 = , onde 2 24

I CM =

ML2 , para uma barra homognea de comprimento L e massa M. Das 12 1 2 1  sin + 1 ML2 2 . Mh ML h 2 2 6

expresses anteriores obtm-se T =

A energia potencial U a soma da energia potencial gravtica Ug da barra e da energia potencial elstica Ue da mola. A energia potencial gravtica depende da altura do centro de massa em relao a um plano de referncia. Fazendo passar

esse plano pela extremidade fixa da mola, tem-se U g = Mg h + energia potencial elstica da mola U e = Finalmente, a lagrangeana

L cos . A 2

1 2 k (h l 0 ) . 2

L=

1 2 1 L 1 2  sin + 1 ML2  2 + Mg Mh ML h h + cos k (h l 0 ) 2 2 6 2 2

Princpio da aco mnima

De acordo com o princpio da aco mnima, tambm conhecido como princpio de Hamilton, a evoluo do sistema, ou seja q(t ) , entre dois instantes t1 e t2 , desde uma posio q(t1 ) at q(t 2 ) , tal que  , t )dt S = L(q, q
t1 t2

toma o mnimo valor possvel. Este integral designado aco.

Equaes de Lagrange possvel mostrar que a minimizao da aco conduz a um conjunto de equaes diferenciais conhecidas por equaes de Lagrange. Para um sistema com s graus de liberdade e coordenadas generalizadas q1 , q 2 , ..., q s , estas equaes so d L i dt q L q = 0 , i i = 1, 2, ..., s

Este um sistema de s equaes diferenciais de segunda ordem, habitualmente por equaes diferenciais de movimento. A resoluo destas equaes permite determinar q(t ) , ou seja, as equaes da trajectria do sistema, sendo para tal necessrio indicar 2s condies fronteira.

Estas equaes so aplicveis quando no sistema apenas actuam foras conservativas. Contudo, elas podem ser generalizadas para incluir o efeito de foras no conservativas. O tratamento desta ltima situao sai fora do mbito deste curso.

Equaes de movimento Neste caso existem duas equaes de movimento, uma associada ao parmetro h e outra a . Calculando

L = Mg k (h l 0 ) h L  ML  sin = Mh  2 h d L  ML sin ML  2 cos = Mh  dt h 2 2

e substituindo em associada a h,

d L L = 0 , obtm-se a equao de movimento  h dt h ML  ML  2 sin + cos + Mg k (h l 0 ) . 2 2

 = Mh

Por outro lado, tem-se

ML   MgL L h cos = sin 2 2 L ML2  ML  h sin = 3 2  d L ML2  ML  ML   h sin h cos =  dt h 3 2 2 d L L = 0 resulta a equao de movimento associada a  dt ML2  ML  MgL = h sin sin . 3 2 2
Nas figuras seguintes apresenta-se a evoluo das coordenadas generalizadas do sistema para diferentes valores do comprimento da barra L e da constante da mola k. Em todas as situaes considerou-se que M = 1 kg, l0 = 1 m e g = 10 m/s2.

De

Caso I:

L=2m,
5

k = 9 kg/s2

h (m) 4

(rad)
-1

-2 0 2 4 6 8 10 t (s) 12 14 16 18 20

Caso II: L = 0.4 m ,

14 12 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 0 2 4

k = 9 kg/s2

(rad)

h (m)

10 t (s)

12

14

16

18

20

Caso III: L = 2 m ,
8 6 4

k = 40 kg/s2

h (m) 2 0 -2 -4

(rad)
-6 -8 -10 0 2 4 6 8 10 t (s) 12 14 16 18 20

Bibliografia L. D. Landau e E. M. Lifshitz, Mechanics, Butterworth-Heinemann, 1976. G. R. Fowles, Analytical Mechanics, CBS International Edition, 1986. C. Espain Oliveira, Introduo Mecnica Clssica - apontamentos da disciplina, FEUP, 2001.