Dinamica Todo 4 Semestre

ndice General
1. Cinemtica de partculas 3
1.1. Introduccin a la dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Movimiento rectilneo de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Posicin, velocidad y aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Determinacin del movimiento de una partcula . . . . . . . . . . 14
1.5. Movimiento rectilneo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. Movimiento rectilneo uniformemente acelerado . . . . . . . . . . 17
1.7. Movimiento de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8. Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracin . . . . 23
1.9. Componentes tangencial y normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10. Componentes radial y transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2. Cintica de partculas 33
2.1. Segunda ley de Newton del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2. Cantidad de movimiento lineal de una partcula . . . . . . . . . . 37
2.3. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.1. Aplicaciones al movimiento rectilneo . . . . . . . . . . . . 40
2.4. Equilibrio dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5. Cantidad de movimiento angular de una partcula . . . . . . . . . 43
2.6. Ecuaciones de movimiento expresadas en trminos de las componentes radial y transversal
3. Mtodo de la energa y de la cantidad de movimiento 46
3.1. Trabajo realizado por una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2. Energa cintica de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1
2 de 86 ndice General
3.3. Aplicaciones del principio del trabajo y la energa . . . . . . . . . 52
3.4. Potencia y eciencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.6. Impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4. Sistemas de partculas 63
4.1. Aplicacin de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de partculas. Fuerzas inerciales
4.2. Cantidad de movimiento lineal y angular de un sistema de partculas 68
4.3. Energa cintica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . 72
4.4. Principio del trabajo y la energa. Conservacin de la energa para un sistema de partculas
5. Cinemtica y Cintica de los cuerpos Rgidos 75
5.1. Ecuaciones que denen la cinemtica del cuerpo rgido: Traslacin, rotacin, Movimiento en
5.2. Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido. Principio de dAlembert 84
5.3. Movimiento plano de cuerpos rgidos: mtodos de la Energa y la cantidad de movimiento
ITESCAM MCT-1008 Dinmica
1 Cinemtica de partculas
3
4 de 86 1. Cinemtica de partculas
Competencias especcas y actividades de aprendizaje de la unidad.
Competencia especca a desarrollar.
Investigar y exponer en forma grupal los conceptos fundamentales de
dinmica, cinemtica, cintica.
Actividades de Aprendizaje
Denir e investigar los siguientes conceptos desplazamiento, velocidad,
aceleracin y tiempo en un marco de referencia.
Discutir en grupo sobre los trminos utilizados en la asignatura.
Analizar la dinmica de las partculas, en especial el estudio de la cine-
mtica de las partculas, slo se analizar el movimiento de los cuerpos
el comportamiento de los uidos debido al cambio de presin.
Analizar el movimiento rectilneo de una partcula, es decir para cada
instante determinar posicin, velocidad y aceleracin de una partcula.
Analizar el movimiento simultneo de varias partculas e introducir el
concepto de movimiento relativo de una partcula con respecto a otra.
Analizar las componentes tangencial y normal de la velocidad y la
aceleracin de una partcula y las componentes radial y transversal de
su velocidad y aceleracin.
Elaborar la prctica de laboratorio, analizando las expresiones vecto-
riales y escalares de las ecuaciones del movimiento expresadas en sus
componentes rectangulares, normales, tangenciales, radiales y transver-
sales para resolver problemas del movimiento rectilneo y curvilneo.
Explicar en equipos pequeos de alumnos por medio de mapas mentales
o conceptuales o diapositivas los principales trminos de dinmica
1. Cinemtica de partculas 5 de 86
1.1 Introduccin a la dinmica
La dinmica es la parte de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de
un sistema fsico en relacin con las causas que provocan los cambios de estado
fsico y/o estado de movimiento.
El objetivo de la dinmica es describir los factores capaces de producir altera-
ciones de un sistema fsico, cuanticarlos y plantear ecuaciones de movimiento o
ecuaciones de evolucin para dicho sistema de operacin.
El estudio de la dinmica es prominente en los sistemas mecnicos (clsicos,
relativistas o cunticos), pero tambin en la termodinmica y electrodinmica.
Aristteles dene, el movimiento, lo dinmico como: La realizacin acto, de
una capacidad o posibilidad de ser potencia, en tanto que se est actualizando. El
problema est en que Aristteles invierte el estudio de la cinemtica y dinmi-
ca, estudiando primero las causas del movimiento y despus el movimiento de los
cuerpos. Este error dicult el avance en el conocimiento del fenmeno del mo-
vimiento hasta, en primera instancia, San Alberto Magno, que fue quien advirti
este error, y en ltima instancia hasta Galileo Galilei e Isaac Newton.
Los experimentos sobre cuerpos uniformemente acelerados de Galileo condu-
jeron a Newton a formular sus leyes fundamentales del movimiento, las cuales
present en su obra principal Philosophiae Naturalis Principia Mathematica. Ac-
tualmente se considera que las leyes que formul Newton dan las respuestas co-
rrectas a la mayor parte de los problemas relativos a los cuerpos en movimiento,
pero existen excepciones. En particular, las ecuaciones para describir el movimien-
to no son adecuadas cuando un cuerpo viaja a altas velocidades con respecto a la
velocidad de la luz o cuando los objetos son de tamao extremadamente pequeos
comparables a los tamaos atmicos.
La comprensin de las leyes de la dinmica clsica nos han permitido deter-
minar el valor, la direccin y el sentido de la fuerza que hay que aplicar para
que se produzca un determinado movimiento o cambio en el cuerpo. Por ejemplo,
para hacer que un cohete se aleje de la Tierra, hay que aplicar una determinada
fuerza para vencer la fuerza de gravedad que lo atrae; de la misma manera, para
que un mecanismo transporte una determinada carga hay que aplicarle la fuerza
adecuada en el lugar adecuado.
Introduccin a la cinemtica
La cinemtica es la parte de la mecnica clsica que estudia las leyes del movi-
miento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitndose
esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. Cinemtica de-
riva de la palabra griega kineo que signica mover.
En la cinemtica se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayec-
torias denominadosistema de referencia. La velocidad es el ritmo con que cambia
la posicin un cuerpo. La aceleracin es el ritmo con que cambia su velocidad. La
velocidad y la aceleracin son las dos principales cantidades que describen cmo
cambia su posicin en funcin del tiempo.
Sistema de referencia
Un sistema de referencia o marco de referencia es un conjunto de convenciones
usadas por un observador para poder medir la posicin y otras magnitudes fsicas
de un objeto o sistema fsico en el tiempo y el espacio. Frecuentemente se usa el
trmino para referirse a un sistema de coordenadas ortogonales para el espacio
eucldeo (dados dos sistemas de coordenadas de ese tipo, existe un giro y una
traslacin que relacionan las medidas de esos dos sistemas de coordenadas).
Sistema inercial
A grandes rasgos, es un sistema de referencia en el que las leyes fsicas adoptan
una forma simplicada, equivalente a las leyes de Newton para pequeas velocida-
des. Dado un sistema inercial, cualquier otro sistema de referencia que est parado
o bien que se desplace en lnea recta a velocidad constante respecto al primero, es
tambin un sistema inercial.
Caractersticas de los sistemas inerciales
El punto de referencia es arbitrario, dado un sistema de referencia inercial,
cualquier otro sistema desplazado respecto al primero a una distancia ja
sigue siendo inercial.
La orientacin de los ejes es arbitraria, dado un sistema de referencia inercial,
cualquier otro sistema de referencia con otra orientacin distinta del primero,
sigue siendo inercial.
Desplazamiento a velocidad lineal constante, dado un sistema de referencia
inercial, cualquier otro que se desplace con velocidad lineal y constante, sigue
siendo inercial.
Por combinacin de los tres casos anteriores, tenemos que cualquier sistema de
referencia desplazado respecto a uno inercial, girado y que se mueva a velocidad
lineal y constante, sigue siendo inercial.
Sistema no inercial
En mecnica newtoniana se dice que un sistema de referencia es no inercial
cuando en l no se cumplen las Leyes del movimiento de Newton. Dado un sistema
de referencia inercial, un segundo sistema de referencia ser no inercial cuando
describa un movimiento acelerado respecto al primero. La aceleracin del sistema
no inercial puede deberse a:
Un cambio en el mdulo de su velocidad de traslacin (aceleracin lineal).
Un cambio en la direccin de su velocidad de traslacin (por ejemplo en un
movimiento de giro alrededor de un sistema de referencia inercial).
Un movimiento de rotacin sobre s mismo.
Una combinacin de algunos de los anteriores.
Un ejemplo de sistema no inercial podra ser el correspondiente a un sistema
de coordenadas jo en la Tierra, en el cual los movimientos de los cuerpos seran
medidos respecto a puntos de la Tierra que estaran girando.
Partcula puntual
La partcula puntual, masa puntual o partcula es una idealizacin fsica en
la que se considera el cuerpo en estudio como si fuese puntal, es decir carente de
dimensiones, cualquiera que sea su tamao, dependiendo tan solo del contexto del
problenma a tratar.
El paradigma de esta idealizacin es considerar cuerpos de gran tamao, como
los planetas, como si fuesen masas puntuales o partculas, a los efectos de aplicar
las leyes de la Gravitacin Universal.
Desde un punto de vista cinmatico, el nico tipo de movimiento de una par-
tcula es el movimiento de traslacin, ya que al carecer de dimensiones no puede
poseer rotaciones intrnsecas o movimiento de rotacin.
1.2 Movimiento rectilneo de partculas
De acuerdo a la primera Ley de Newton toda partcula permanece en reposo o
en movimiento rectilneo uniforme cuando no hay una fuerza neta que acte sobre
el cuerpo.
Esta es una situacin ideal, ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar
el movimiento de las partculas. El movimiento es inherente y podemos decir que
forma parte de la materia misma. En realidad no podemos armar que algn
objeto se encuentre en reposo total.
El movimiento rectilneo se caracteriza por ser un movimiento que se realiza
en una sla direccion en el eje horizontal.
1.3 Posicin, velocidad y aceleracin
Posicin
La posicin de una partcula indica su localizacin en el espacio o en el espacio-
tiempo. La posicin de una partcula en el espacio se representa como una mag-
nitud vectorial respecto de un sistema coordenado de referencia.
Podemos representar la posicin de una partcula o de un punto del espacio,
respecto de un sistema de ejes, mediante las coordenadas cartesianas (x, y, z) del
punto, o mediante el vector de posicin de dicho punto respecto al origen O del
sistema de coordenadas. Dicho vector de posicin se dene como el vector que
tiene como origen el punto O y como extremo el punto T, es decir, el vector
aplicado en el punto O que tiene como componentes las coordenadas cartesianas
x, y, z, del punto T. Escribiremos
r = OT = x
i + y
j + z
k
siendo

i,
j,
k los versores asociados a los ejes coordenados respectivos. En general,

un sistema de referencia queda denido por un origen y una base vectorial aso-
ciada. Si la base vectorial es ortogonal (i.e., si los tres versores que la denen son
perpendiculares entre s), el sistema de referencia tambin es ortogonal.
Merece particular atencin considerar el vector de posicin cuando cambia por
traslacin el sistema de referencia, pues entonces cambia el vector de posicin del
punto T. Entre los vectores de posicin del punto T respecto a los sistemas de
referencia de origen en O y en O
existe la relacin
r = OO
y, consecuentemente, las componentes del vector de posicin no son invariantes en

las traslaciones del sistema de referencia. De mismo modo, las componentes del
vector de posicin no son invariantes en las rotaciones del sistema de referencia,
transformdose sus componentes mediante la correspondiete matriz de rotacin.
Velocidad
La velocidad es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa el des-
plazamiento de un objeto por unidad de tiempo. Se la representa por

v y se la
expresa en metros por segundo (m/s) en el Sistema Internacional de Unidades
(S.I.).
En virtud de su carcter vectorial, para denir la velocidad deben considerarse
la direccin y el sentido del desplazamiento. Al mdulo de la velocidad se le llama
celeridad o rpidez.
Figura 1.1: Denicin de los vectores velocidad media e instantnea.
La velocidad media o velocidad promedio es la velocidad en un intervalo
de tiempo dado. Se calcula dividiendo el desplazamiento r por el tiempo t
empleado en efectuarlo:
v =

r
t
Esta es la denicin de la velocidad media entendida como vector (ya que es el
resultado de dividir un vector entre un escalar).
Por otra parte, si se considera la distancia recorrida sobre la trayectoria en
un intervalo de tiempo dado, tenemos la velocidad media sobre la trayectoria o
rapidez media, la cual es una cantidad escalar. La expresin anterior se escribe en
la forma:
v =
s
t
La velocidad media sobre la trayectoria tambin se suele denominar velocidad
media numrica aunque esta ltima forma de llamarla no est exenta de ambi-
gedades.
El mdulo de la velocidad media (entendida como vector), en general, es di-
ferente al valor de la velocidad media sobre la trayectoria. Solo sern iguales si
la trayectoria es rectilnea y si el mvil solo avanza (en uno u otro sentido) sin
retroceder. Por ejemplo, si un objeto recorre una distancia de 10 metros en un
lapso de 3 segundos, el mdulo de su velocidad media sobre la trayectoria es:
v =
s
t
=
10
3
= 3, 3
3 m/s
La celeridad o magnitud de la velocidad promedio es la magnitud del despla-
zamiento dividida entre el tiempo transcurrido. La rapidez promedio no necesa-
riamente es igual a la magnitud de la velocidad promedio. La rapidez promedio
y la velocidad media tienen la misma magnitud cuando todo el movimiento se da
en una direccin. En otros casos, pueden diferir. Esta diferencia entre la rapidez
y la magnitud de la velocidad puede ocurrir cuando se calculan valores promedio.
La velocidad instantnea permite conocer la velocidad de un mvil que se
desplaza sobre una trayectoria cuando el intervalo de tiempo es innitamente pe-
queo, siendo entonces el espacio recorrido tambin muy pequeo, representando
un punto de la trayectoria. La velocidad instantnea es siempre tangente a la
trayectoria.
v = lm
t0
r
t
=
d
r
dt
En forma vectorial, la velocidad es la derivada del vector posicin respecto al
tiempo:
v =
ds
dt
u
t
=
d
r
dt
donde

u
t
es un versor (vector de mdulo unidad) de direccin tangente a la tra-
yectoria del cuerpo en cuestin y

r es el vector posicin, ya que en el lmite los
diferenciales de espacio recorrido y posicin coinciden.
Aceleracin
La aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de
cambio de la velocidad de un mvil por unidad de tiempo. Se representa nor-
malmente por

a. Sus dimensiones son longitud/tiempo
2
. Su unidad en el sistema
internacional es el m/s
2
.
Un partcula no puede seguir una trayectoria curva a menos que experimente
una cierta aceleracin, ya que si sta no existiese su movimiento sera rectilneo.
Asimismo, cuando una partcula en movimiento rectilneo cambia su velocidad
implica la presencia de una aceleracin (positiva si acelera, negativa si desacelera).
Cada instante, o sea en cada punto de la trayectoria, queda denido un vector
velocidad que, en general, cambia tanto en mdulo como en direccin al pasar de
un punto a otro de la trayectoria. La direccin de la velocidad cambiar debido a
que la velocidad es tangente a la trayectoria y sta, por lo general, no es rectilnea.
Figura 1.2: Denicin de la aceleracin de una partcula en un movimiento
cualquiera. Obsrvese que la aceleracin no es tangente a la trayectoria.
En la Figura se representan los vectores velocidad correspondientes a los ins-
tantes t y t +t, cuando la partcula pasa por los puntos T y Q, respectivamente.
El cambio vectorial en la velocidad de la partcula durante ese intervalo de tiempo
est indicado por v, en el tringulo vectorial al pie de la gura. Se dene la
aceleracin media de la partcula, en el intervalo de tiempo t, como el cociente:
a =
a =

v
t
Que es un vector paralelo a v y depender de la duracin del intervalo de tiempo
t considerado. La aceleracin instantnea se la dene como el lmite al que
tiende el cociente incremental v/t cuando t 0; esto es la derivada del
vector velocidad con respecto al tiempo:
a = lm
t0
v
t
=
d
v
dt
Puesto que la velocidad instantnea

v a su vez es la derivada del vector posicin
r respecto al tiempo, la aceleracin es la derivada segunda de la posicin con

respecto del tiempo:
a =
d
2
r
dt
2
De igual forma se puede denir la velocidad instantnea a partir de la aceleracin
como:
v
0
=
_
t
t
0
_
d
v
dt
_
dt
Se puede obtener la velocidad a partir de la aceleracin mediante integracin:
v =
_
t
0
a dt +
v
0
1.4 Determinacin del movimiento de una partcula
La medida de la aceleracin puede hacerse con un sistema de adquisicin de
datos y un simple acelermetro. Los acelermetros electrnicos son fabricados para
medir la aceleracin en una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos elementos
conductivos, separados por un material que varia su conductividad en funcin de
las medidas, que a su vez sern relativas a la aceleracin del conjunto.
Un acelermetro es cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones.
Esto no es necesariamente la misma que la aceleracin de coordenadas (cambio
de la velocidad del dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleracin
asociadas con el fenmeno de peso experimentada por una masa de prueba que
se encuentra en el marco de referencia del dispositivo. Un ejemplo en el que este
tipo de aceleraciones son diferentes es cuando un acelermetro medir un valor
sentado en el suelo, ya que las masas tienen un peso, a pesar de que no hay cambio
de velocidad. Sin embargo, un acelermetro en cada gravitacional libre hacia el
centro de la Tierra medir un valor de cero, ya que, a pesar de que su velocidad
es cada vez mayor, est en un marco de referencia en el que no tiene peso.
El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el ms comn
el piezoelctrico por compresin. Este se basa en que, cuando se comprime un
retculo cristalino piezoelctrico, se produce una carga elctrica proporcional a la
fuerza aplicada.
Los elementos piezoelctricos estn hechos normalmente de circonato de plomo.
Los elementos piezoelctricos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al
otro lado por un muelle y todo el conjunto dentro de una caja metlica. Cuando
el conjunto es sometido a vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una
fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la masa. Debido al efecto piezo-
elctrico se desarrolla un potencial variable que ser proporcional a la aceleracin.
Dicho potencial variable se puede registrar sobre un osciloscopio o voltmetro.
Este dispositivo junto con los circuitos elctricos asociados se puede usar para
la medida de velocidad y desplazamiento adems de la determinacin de formas
de onda y frecuencia. Una de las ventajas principales de este tipo de transductor
es que se puede hacer tan pequeo que su inuencia sea despreciable sobre el
dispositivo vibrador.
Su uso es comn en mantenimiento predictivo, donde se emplea para detectar
defectos en mquinas rotativas y alternativas, detectando por ejemplo, el mal
estado de un rodamiento o cojinete en una etapa temprana antes de que se llegue
a la avera.
Los acelermetros electrnicos permiten medir la aceleracin en una, dos o tres
dimensiones, esto es, en tres direcciones del espacio ortonormales. Esta caracters-
tica permite medir la inclinacin de un cuerpo, puesto que es posible determinar
con el acelermetro la componente de la aceleracin provocada por la gravedad
que acta sobre el cuerpo.
Un acelermetro tambin es usado para determinar la posicin de un cuerpo,
pues al conocerse su aceleracin en todo momento, es posible calcular los despla-
zamientos que tuvo. Considerando que se conocen la posicin y velocidad original
del cuerpo bajo anlisis, y sumando los desplazamientos medidos se determina la
posicin.
1.5 Movimiento rectilneo uniforme
Un movimiento es rectilneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme
cuando su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleracin es nula. Esto
implica que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendr
el mismo valor. Adems la velocidad instantnea y media de este movimiento
coincidirn.
La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad
(rapidez) por el tiempo transcurrido. Esta operacin tambin puede ser utilizada
si la trayectoria del cuerpo no es rectilnea, pero con la condicin de que la rapidez
sea constante.
Durante un movimiento rectilneo uniforme tambin puede presentarse que
la velocidad sea negativa. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos
sentidos, el positivo podra ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo
cuando se mueve hacia la izquierda.
El MRU se caracteriza por:
Movimiento que se realiza en una sola direccin.
Velocidad constante; implica magnitud y direccin inalterables.
La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento
no presenta aceleracin (aceleracin=0)
Sabemos que la velocidad v
0
es constante, esto es, no existe aceleracin.
v = v
0
la posicin x en el instante t viene dada por:
x = v
0
t + x
0
(1.1)
donde x
0
es la posicin inicial.
1.6 Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
El Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA), tambin conocido
como Movimiento rectilneo uniformemente variado o Movimiento Unidimensional
con Aceleracin Constante, es aqul en el que un mvil se desplaza sobre una
trayectoria recta estando sometido a una aceleracin constante. Esto implica que
para cualquier instante de tiempo, la aceleracin del mvil tiene el mismo valor.
Un caso de este tipo de movimiento es el de cada libre, en el cual la aceleracin
interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la de la gravedad.
Tambin puede denirse el movimiento MRUA como el seguido por una par-
tcula que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante.
El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres caractersticas
fundamentales:
1. La aceleracin y la fuerza resultante sobre la partcula son constantes.
2. La velocidad vara linealmente respecto del tiempo.
3. La posicin vara segn una relacin cuadrtica respecto del tiempo.
El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleracin
constante, cuyas relaciones dinmicas y cinemtica, respectivamente, son:
a(t) = a
0
=
F
m
=
d
2
x
dt
2
(1.2)
La velocidad v para un instante t dado es:
v(t) = a
0
t + v
0
(1.3)
siendo v
0
, la velocidad inicial.
Finalmente la posicin x en funcin del tiempo se expresa por:
x(t) =
1
2
a
0
t
2
+ v
0
t + x
0
(1.4)
donde x
0
, es la posicin inicial.
Adems de las relaciones bsicas anteriores, existe una ecuacin que relaciona
entre s el desplazamiento y la rapidez lineal del movil.
v
2
= 2a
0
(x x
0
) + v
2
0
(1.5)
Derivacin de las ecuaciones de movimiento
Para el clculo de la velocidad en funcin del tiempo:
_
_
_
dv
dt
= a(t) = a
0
v(0) = v
0
Integrando esta ecuacin diferencial lineal de primer orden tenemos:
dv = a
0
dt
integrando la ecuacin:
_
dv =
_
a
0
dt
sacando valores constantes de la integral:
_
dv = a
0
_
dt
resolviendo la integral:
v = a
0
t + v
0
donde: v
0
, es la constante de integracin, corresponde a la velocidad del mvil
para t = 0. En el caso de que el mvil est en reposo para t = 0, entonces v
0
= 0.
Para el clculo del espacio en funcin del tiempo, se toma la ecuacin de la
velocidad en funcin del tiempo y la denicin de velocidad:
v = a
0
t + v
0
v =
dx
dt
esto es:
dx
dt
= a
0
t + v
0
despejando trminos:
dx = (a
0
t + v
0
)dt
integrando la ecuacin:
_
dx =
_
(a
0
t + v
0
)dt
descomponiendo la integral:
_
dx =
_
a
0
tdt +
_
v
0
dt
sacando valores constantes de la integral:
_
dx = a
0
_
tdt + v
0
_
dt
resolviendo la integral:
x =
1
2
a
0
t
2
+ v
0
t + x
0
donde x
0
, es la constante de integracin, que, teniendo en cuenta las condiciones
iniciales, corresponde a la posicin del mvil respecto del centro de coordenadas
para t = 0 . En el caso de que el mvil est en el centro de coordenadas para t = 0,
es x
0
= 0.
Cuerpos en cada libre
En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir,
se estudia en el vaco. El movimiento de la cada libre es un movimiento uni-
formemente acelerado. La aceleracin instantnea debida slo a la gravedad es
independiente de la masa del cuerpo, es decir, si dejamos caer un coche y una plu-
ma, ambos cuerpos tendrn la misma aceleracin, que coincide con la aceleracin
de la gravedad g.
Cuando la cada libre tiene lugar en el seno de un uido como el aire, hay que
considerar las fuerzas viscosas que actan sobre el cuerpo. Aunque tcnicamente
la cada ya no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el
trmino aerodinmico excepto en los casos en los que no proceda.
Tiro vertical
El movimiento del cuerpo en cada libre es vertical con velocidad creciente
(aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleracin g) (apro-
ximadamente porque la aceleracin aumenta cuando el objeto disminuye en altura,
en la mayora de los casos la variacin es despreciable).
La ecuacin de movimiento se puede escribir en trminos la altura y:
ma
y
= m
d
2
y
dt
2
= mg + F
r
(v
y
)
donde:
a
y
, v
y
, son la aceleracin y la velocidad verticales.
F
r
, es la fuerza de rozamiento uidodinmica (que es creciente con la velo-
cidad).
Si se desprecia en una primera aproximacin la fuerza de rozamiento, cosa
que puede hacerse para cadas desde pequeas alturas de cuerpos relativamente
compactos, en las que se alcanzan pequeas velocidades la solucin de la ecuacin
diferencial para las velocidades y la altura vienen dada por:
_
v
y
(t) = v
0
gt
y(t) = h
0
+ v
0
t
1
2
gt
2
donde v
0
es la velocidad inicial, para una cada desde el reposo v
0
= 0 y h
0
es la
altura inicial de cada.
1.7 Movimiento de varias partculas
Sistema de una sola partcula
Si se estudia el movimiento de una partcula material desde un sistema de
referencia inercial, entonces la ecuacin de movimiento bsica es la segunda ley
de Newton:
m
d
2
r(t)
dt
2

F = 0
donde

r est representando la posicin de la partcula, t es el instante del tiempo
en que se mide la posicin y

F la fuerza. Si el sistema de una partcula est
totalmente aislada de cualquier interaccin con el exterior, no existirn fuerzas
sobre la partcula y entonces la segunda ley de Newton se reduce a que:
d
2
r(t)
dt
2
= 0
d
r(t)
dt
=

v
0

r(t) =

v
0
t +
r
0
y por tanto la partcula se mueve a velocidad constante sobre una lnea recta, tal
como expresa la primera ley de Newton o ley de inercia. Y as cualquier magnitud
fsica que, jado un observador, dependa nicamente de la velocidad se mantendr
constante a lo largo del tiempo (para una partcula aislada eso sucede con la
energa, el momento lineal y el momento angular, entre otras).
Sistemas de partculas interactuantes
Un sistema de partculas N puntuales es un sistema algo ms interesante,
donde la segunda ley de Newton nos dice que la trayectoria de cada una de las
partculas estar gobernada por las ecuaciones siguientes:
m
i
d
2
r
i
(t)
dt
2

_
j=i
F
ji
(
r
i
r
j
)
_
= 0
Donde

r
i
(t) es la posicin de la partcula i-sima en el instante de tiempo t, F
ji
representa la fuerza que ejerce la partcula j sobre la partcula i. Este sistema
puede resultar difcil de integrar mediante los mtodos ms sencillos de la mec-
nica clsica. Aunque el carcter determinista de la mecnica newtoniana queda
asegurado por el hecho de que:
1. jadas unas condiciones iniciales para las posiciones y las velocidades,
2. jados ciertas condiciones de regularidad sobre la forma funcional de las
fuerzas en funcin de las posiciones, y siempre y
3. cuando podamos asegurar que no se producen colisiones triples existe solu-
cin nica para el anterior sistema de ecuaciones.
Aun cuando no podamos integrar de manera sencilla el sistema de ecuacio-
nes, que tiene en tres dimensiones 6N grados de libertad cinemticos, podemos
encontrar algunas integrales de movimiento que reducen el problema.
1.8 Componentes rectangulares de la velocidad y la
aceleracin
Si la posicin de una partcula puntual T cambia con el tiempo, en un instante
dado se representa a travz de coordenadas cartesianas por:
r(t) = x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k
En un sistema de referencia jo, la base coordenada para expresar la posicin
de vectores tiene la propiedad de permanecer ja, con lo cual el vector veloci-
dad respecto a un sistema inercial puede obtenerse simplemente derivando las
componentes del vector de posicin respecto al tiempo:
v(t) =
d
r(t)
dt
=
dx(t)
dt
i +
dy(t)
dt
j +
dz(t)
dt
k
Esto contrasta con el caso de un sistema de referencia mvil, en los que aparecen
trminos adicionales asociados al movimiento del referencial.
La velocidad es la derivada temporal del vector de posicin y la aceleracin es
la derivada temporal de la velocidad:
v =
d
r(t)
dt
=

a =
d
v(t)
dt
=
d
2
r(t)
dt
2
=

v =

r
o bien sus expresiones integrales:
r(t) =
_

v(t)dt
v(t) =
_

a(t)dt
Movimiento de proyectiles
El movimiento parablico se puede analizar como la composicin de dos movi-
mientos rectilneos distintos: uno horizontal (segn el eje x) de velocidad constante
y otro vertical (segn eje y) uniformemente acelerado, con la aceleracin gravita-
toria; la composicin de ambos da como resultado una trayectoria parablica.
Para el anlisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados;
entonces, las componentes segn x e y de la velocidad inicial darn:
v
0x
= v
0
cos
0
(1.6)
v
0y
= v
0
sin
0
(1.7)
El desplazamiento horizontal est dado por la ley del movimiento uniforme,
por tanto sus ecuaciones sern (si es x
0
= 0):
a
x
= 0
v
x
= v
0x
x = v
0x
t
En tanto que el movimiento segn el eje y ser rectilneo uniformmente acele-
rado, siendo sus ecuaciones:
a
y
= g
v
y
= v
0y
gt
y = y
0
+ v
0y
t
1
2
gt
2
Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan
las posiciones x e y , se obtiene la ecuacin de la trayectoria en el plano xy,
y = xtan
0
g
2v
2
0
cos
2
0
x
2
(1.8)
que tiene la forma general
y = ax
2
+ bx + c
La altura mxima en la trayectoria parablica se producir en H, cuando
la componente vertical de la velocidad v
y
sea cero (mximo de la parbola). El
alcance horizontal x ocurrir cuando el cuerpo retorne al suelo, en y = 0 (donde
la parbola corta al eje x).
Velocidad
Vamos a ver ahora a una partcula, que atraviesa un espacio en una curva.
Para el tiempo t se halla en T, para el tiempo t + t en Q. El lugar del punto
esta descrito por su vector posicin

r. Esta es una funcin de t y esta descrita por
una funcin vectorial

r(t). Asi:
r(t) = x
i + y
j + z

k
y
r(t + t) = (x + x)
i + (y + y)
j + (z + z)
k
donde

i,

j y

k son los vectores unitarios de los ejes de cordenadas.
El desplazamiento de la partcula en un determinado intervalo de tiempo es:
r =

r (t + t)
r (t) = x
i + y
j + z

k
El cociente r/t es la velocidad media (vectorial)

v
m
de la partcula en el
intervalo de tiempo t. Es
r
t
=
x
t
i +
y
t
j +
z
t
k
Aqui es x/t la rapidez media de la partcula paralela al eje x, y/t la
rapidez media paralela al eje y y z/t la rapidez media paralela al eje z en un
intervalo t.
El vector resultante, del cociente r/t para t cercano a cero, se llama
velocidad

v
P
=

v(t) de la particula en T o en el tiempo t.
v
P
=

v(t) = lm
t0
r
t
=
d
r
dt
=
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k
La funcin vectorial

v(t) es la primera derivada de la funcin de posicin

r(t)
en el tiempo.
v(t) =
d
r
dt
=

r
Como se ve, son las componentes escalares del vector

v(t) identicos con la
velocidad instantanea paralela a los ejes:
v
x
=
dx
dt
, v
y
=
dy
dt
, v
z
=
dz
dt
La recta en el punto T en la direccion del vector

v
P
se llama: La Tangente a
la curva en T
Aceleracin
Analogamente vamos ahora a denir la funcin vectorial de la aceleracion:
a(t) = lm
t0
v
t
=
d
v
d t
=

v =

r
La funcin vectorial de la aceleracion provienen de las componentes escalares
de la funcin velocidad y de la funcin posicin, as:
a(t) =
d
dt
_
v
x
i + v
y
j + v
z
k
_
=
d
2
v
x
dt
2
i +
d
2
v
y
dt
2
j +
d
2
v
z
dt
2
a(t) =
d
2
x
dt
2
i +
d
2
y
dt
2
j +
d
2
z
dt
2
k
Como se conoce, son las componentes escalares del vector velocidad igual a la
direccion de la velocidad instantantea en los ejes de coordenadas. En sentido
contrario se puede hallar por integracion las correspondientes funciones.
1.9 Componentes tangencial y normal
Figura 1.3: Componentes intrnsecas de la aceleracin.
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector acelera-
cin a puede descomponerse en dos componentes (llamadas componentes intrnse-
cas) mutuamente perpendiculares: una componente tangencial at (en la direccin
de la tangente a la trayectoria), llamada aceleracin tangencial, y una componen-
te normal an (en la direccin de la normal principal a la trayectoria), llamada
aceleracin normal o centrpeta (este ltimo nombre en razn a que siempre est
dirigida hacia el centro de curvatura).
Derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que el versor
tangente cambia de direccin al pasar de un punto a otro de la trayectoria (esto
es, no es constante) obtenemos
a =
d
v
dt
=
d
dt
(v e
t
) =
dv
dt
e
t
+ v
d e
t
dt
= a
t
e
t
+ v(
e
t
)
siendo e
t
el versor tangente a la trayectoria en el mismo sentido que la velocidad
y

la velocidad angular.
Resulta conveniente escribir la expresin anterior en la forma
a =
d
v
dt
= a
t
e
t
+
v
2
e
n
= a
t
e
t
+ a
n
e
n
siendo e
n
el versor normal a la trayectoria, esto es dirigido hacia el centro de
curvatura de la misma.
Las magnitudes de estas dos componentes de la aceleracin son:
a
t
=
dv
dt
a
n
=
v
2
Cada una de estas dos componentes de la aceleracin tiene un signicado fsico

bien denido. Cuando una partcula se mueve, su celeridad puede cambiar y este
cambio lo mide la aceleracin tangencial. Pero si la trayectoria es curva tambin
cambia la direccin de la velocidad y este cambio lo mide la aceleracin normal.
Si en el movimiento curvilneo la celeridad es constante (v = cte), la ace-
leracin tangencial ser nula, pero habr una cierta aceleracin normal, de
modo que en un movimiento curvilneo siempre habr aceleracin.
Si el movimiento es circular, entonces el radio de curvatura es el radio R de
la circunferencia y la aceleracin normal se escribe como a
n
= v
2
/R.
Si la trayectoria es rectilnea, entonces el radio de curvatura es innito (
) de modo que a
n
= 0 (no hay cambio en la direccin de la velocidad) y
la aceleracin tangencial a
t
ser nula o no segn que la celeridad sea o no
constante.
Los versores que aparecen en las expresiones anteriores son los versores del
triedro de Frenet que aparece en la geometra diferencial de curvas del siguiente
modo: e
t
es el versor tangente a la curva. e
n
es el versor normal a la curva.

es
el vector velocidad angular que es paralelo al versor binormal a la curva.
1.10 Componentes radial y transversal
En coordenadas polares, la aceleracin de un cuerpo puede descomponerse en
sus componentes radial a
r
y tangencial a
, quedando:
_
a
r
= a
(0)
r
+ a
(cen)
r
=
d
2
r
dt
2
r
_
d
dt
_
2
=
d
2
r
dt
2
r
2
a
= a
(0)
+ a
(cor)
= r
d
2
dt
2
+ 2
dr
dt
d
dt
= r + 2
dr
dt
donde: r y son las coordenadas polares de la partcula; es la velocidad angular

(que es igual a
d
dt
; es la aceleracin angular (que es igual a
d
dt
).
Se le llama aceleracin centrpeta al trmino r
2
presente en la componente
radial de la aceleracin a
r
. Dado que v = r, la aceleracin centrpeta tambin se
puede escribir como:
a
(cen)
r
=
v
2
r
= r
2
el trmino 2
dr
dt
localizado en la componente tangencial de la aceleracin es cono-
cido como la aceleracin de Coriolis.
En el movimiento circunferencial, mientras la direccin del vector velocidad va
variando punto a punto, la aceleracin centrpeta se maniesta como un vector
con origen en el vector posicin y con direccin hacia el centro de la circunferencia.
El efecto Coriolis hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco
en rotacin tienda a acelerarse con respecto a ese disco segn si el movimiento
es hacia el eje de giro o alejndose de ste. Por el mismo principio, en el caso de
una esfera en rotacin, el movimiento de un objeto sobre los meridianos tambin
presenta este efecto, ya que dicho movimiento reduce o incrementa la distancia
respecto al eje de giro de la esfera.
Debido a que el objeto sufre una aceleracin desde el punto de vista del obser-
vador en rotacin, es como si para ste existiera una fuerza sobre el objeto que lo
acelera. A esta fuerza se la llama fuerza de Coriolis, y no es una fuerza real en el
sentido de que no hay nada que la produzca. Se trata pues de una fuerza inercial
o cticia, que se introduce para explicar, desde el punto de vista del sistema en
rotacin, la aceleracin del cuerpo, cuyo origen est en realidad, en el hecho de
que el sistema de observacin est rotando.
Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se dene como
el ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega
. Su unidad en el Sistema Internacional es el radin por segundo (rad/s).
Figura 1.4: (a) Movimiento de rotacin. Trayectoria circular de un punto del slido alrededor
del eje de rotacin. (b) El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.
El mdulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se dene
como la variacin de la posicin angular sobre el intervalo de tiempo.
=

t
de modo que su valor instantneo queda denido por:
= lm
t0
t
=
d
dt
En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa repre-
senta 2 radianes, tenemos:
=
2
T
= 2f
donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia
(nmero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotacin (radio),
el periodo tambin se puede obtener a partir de la velocidad:
T =
2r
v
de modo que
=
2
T
=
v
r
v = r
Aceleracin angular
Se dene la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad
angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa . Al igual que
la velocidad angular, la aceleracin angular tiene carcter vectorial. Se expresa en
radianes por segundo al cuadrado, o s
2
, ya que el radin es adimensional.
Figura 1.5: Aceleracin angular. En el caso general, cuando el eje de rotacin no manteniene
una direccin constante en el espaci, la aceleracin angular no tiene la direccin del eje de
rotacin.
Denimos el vector aceleracin angular, y lo representamos por

de modo que
=
d
dt
siendo

el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotacin. Si
denominamos por e, el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea
= e, podemos escribir
=
d
dt
=
d
dt
( e) =
d
dt
e +
d e
dt
resultando que, en general, el vector

no est localizado sobre el eje de rotacin.
En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin ja
en el espacio (movimiento plano), entonces ser
d e
dt
= 0 y el vector aceleracin
angular

estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,
=
d
dt
=
d
dt
e = e
de modo que el mdulo de la aceleracin angular, [
[ = , es la derivada de
la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ngulo
de rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la de

cuando la celeridad
angular aumenta con el tiempo, o
si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin ja en
el espacio, ser
d e
dt
,= 0, aunque [ e[ = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de
direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que e es un versor, su derivada
ser un vector perpendicular a e, esto es, al eje instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular

se expresar en la
forma
=
d
dt
=
d
dt
e +
siendo

la velocidad angular asociada a la rotacin del eje o precesin del eje de
rotacin (denido por e) en el espacio.
En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene
dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de
rotacin) cuyo mdulo es
d
dt
, y una componente transversal (i.e., perpendicular
al eje de rotacin) cuyo mdulo es

.
As pues, en general,
el vector

no tendr la misma direccin que el vector

.
el vector aceleracin angular

no tendr la direccin del eje de rotacin.
La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad
angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientacin ja en el espacio, esto es, en el movimiento plano.
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual
que la velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:
=
d
2
dt
2
=
d
dt
donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular.
=
d
dt
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular
son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
2 Cintica de partculas
33
34 de 86 2. Cintica de partculas
Conocer y explicar la segunda ley de Newton y su aplicacin al anlisis
del movimiento de los cuerpos.
Investigar y discutir en grupo la segunda ley de Newton, obteniendo
una denicin en base a los distintos autores y fuentes de informacin
as como la deduccin de dicha ley.
En equipos resolver problemas utilizando la segunda ley de Newton.
Hacer un resumen para visualizar la deduccin de la segunda ley de
Newton.
Elaborar una investigacin bibliogrcasobre la cantidad de movimien-
to de una partcula y elaborar problemas para su mejor comprensin.
Realizar una exposicin sobre la consistencia de utilizar las unidades
en la solucin de los problemas relacionados, mencionando el sistema
internacional de unidades as como el sistema ingls y resolver proble-
mas.
Comprobar y visualizar la teora aprendida en el aula, experimentando
con prototipos didcticos.
Elaborar un proyecto terico de aplicacin de los conceptos estudiados.
Diseo y simulacin de sistemas de partculas mediante el uso de soft-
ware.
2. Cintica de partculas 35 de 86
2.1 Segunda ley de Newton del movimiento
La mecnica newtoniana o mecnica vectorial es una formulacin especca de
la mecnica clsica que estudia el movimiento de partculas y slidos en un espacio
eucldeo tridimensional. Aunque la teora es generalizable, la formulacin bsica de
la misma se hace en sistemas de referencia inerciales donde las ecuaciones bsicas
del movimientos se reducen a las Leyes de Newton, en honor a Isaac Newton quien
hizo contribuciones fundamentales a esta teora. La mecnica se subdivide en:
Esttica, que trata sobre las fuerzas en equilibrio mecnico.
Cinemtica, que estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo
producen.
Dinmica, que estudia los movimientos y las causas que los producen.
La mecnica newtoniana es adecuada para describir eventos fsicos de la expe-
riencia diaria, es decir, a eventos que suceden a velocidades muchsimo menores
que la velocidad de la luz y tienen escala macroscpica. En el caso de sistemas
con velocidades apreciables a la velocidad de la luz debemos acudir a la mecnica
relativista.
Las Leyes de Newton, tambin conocidas como Leyes del movimiento de New-
ton, son tres principios a partir de los cuales se explican la mayor parte de los
problemas planteados por la dinmica, en particular aquellos relativos al movi-
miento de los cuerpos.
La segunda ley del movimiento de Newton dice que el cambio de movimiento
es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre segn la lnea recta a lo largo
de la cual aquella fuerza se imprime.
Esta ley explica qu ocurre si sobre un cuerpo en movimiento (cuya masa no
tiene por qu ser constante) acta una fuerza neta: la fuerza modicar el estado
de movimiento, cambiando la velocidad en mdulo o direccin. En concreto, los
cambios experimentados en la cantidad de movimiento de un cuerpo son propor-
cionales a la fuerza motriz y se desarrollan en la direccin de esta; esto es, las
fuerzas son causas que producen aceleraciones en los cuerpos. Consecuentemente,
hay relacin entre la causa y el efecto, esto es, la fuerza y la aceleracin estn
relacionadas. Dicho sintticamente, la fuerza se dene simplemente en funcin del
momento en que se aplica a un objeto, con lo que dos fuerzas sern iguales si
causan la misma tasa de cambio en el momento del objeto.
En trminos matemticos esta ley se expresa mediante la relacin:
F
net
=
d
p
dt
donde

p es la cantidad de movimiento y

F la fuerza total. Bajo la hiptesis de cons-
tancia de la masa y pequeas velocidades, puede reescribirse ms sencillamente
como:
F = m
a (2.1)
que es la ecuacin fundamental de la dinmica, donde la constante de proporcio-
nalidad distinta para cada cuerpo es su masa de inercia, pues las fuerzas ejercidas
sobre un cuerpo sirven para vencer su inercia, con lo que masa e inercia se iden-
tican. Es por esta razn por la que la masa se dene como una medida de la
inercia del cuerpo.
Por tanto, si la fuerza resultante que acta sobre una partcula no es cero, esta
partcula tendr una aceleracin proporcional a la magnitud de la resultante y
en direccin de sta. La expresin anterior as establecida es vlida tanto para la
mecnica clsica como para la mecnica relativista, a pesar de que la denicin
de momento lineal es diferente en las dos teoras: mientras que la dinmica clsica
arma que la masa de un cuerpo es siempre la misma, con independencia de la
velocidad con la que se mueve, la mecnica relativista establece que la masa de
un cuerpo aumenta al crecer la velocidad con la que se mueve dicho cuerpo.
De la ecuacin fundamental se deriva tambin la denicin de la unidad de
fuerza o newton (N). Si la masa y la aceleracin valen 1, la fuerza tambin valdr
1; as, pues, el newton es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le
produce una aceleracin de 1 m/s
2
. Se entiende que la aceleracin y la fuerza han
de tener la misma direccin y sentido.
La importancia de esa ecuacin estriba sobre todo en que resuelve el problema
de la dinmica de determinar la clase de fuerza que se necesita para producir
los diferentes tipos de movimiento: rectilneo uniforme (m.r.u), circular uniforme
(m.c.u) y uniformemente acelerado (m.r.u.a).
Si sobre el cuerpo actan muchas fuerzas, habra que determinar primero el
vector suma de todas esas fuerzas. Por ltimo, si se tratase de un objeto que cayese
hacia la tierra con un resistencia del aire igual a cero, la fuerza sera su peso, que
provocara una aceleracin descendente igual a la de la gravedad.
2.2 Cantidad de movimiento lineal de una partcula
Cantidad de movimiento
La cantidad de movimiento, momento lineal, mpetu o momntum es una mag-
nitud vectorial que se dene como el producto de la masa del cuerpo y su velocidad
en un instante determinado. En cuanto al nombre Galileo Galilei en su Discur-
sos sobre dos nuevas ciencias usa el trmino italiano impeto, mientras que Isaac
Newton usa en Principia Mathematica el trmino latino motus (movimiento) y
vis (fuerza).
La forma ms usual de introducir la cantidad de movimiento es mediante de-
nicin como el producto de la masa (Kg) de un cuerpo material por su velocidad
(m/s), para luego analizar su relacin con la ley de Newton a travs del teorema
del impulso y la variacin de la cantidad de movimiento. No obstante, despus del
desarrollo de la Fsica Moderna, esta manera de hacerlo no result la ms conve-
niente para abordar esta magnitud fundamental. El defecto principal es que esta
forma esconde el concepto inherente a la magnitud, que resulta ser una propiedad
de cualquier ente fsico con o sin masa, necesaria para describir las interacciones.
Los modelos actuales consideran que no slo los cuerpos masivos poseen cantidad
de movimiento, tambin resulta ser un atributo de los campos y los fotones.
La cantidad de movimiento obedece a una ley de conservacin, lo cual signica
que la cantidad de movimiento total de todo sistema cerrado (o sea uno que no
es afectado por fuerzas exteriores, y cuyas fuerzas internas no son disipadoras) no
puede ser cambiada y permanece constante en el tiempo.
Finalmente, se dene el impulso recibido por una partcula o un cuerpo como
la variacin de la cantidad de movimiento durante un periodo de tiempo dado:
p =

p
f

p
0
(2.2)
siendo

p
f
la cantidad de movimiento al nal del intervalo y

p
0
al inicio del intervalo.
Histricamente el concepto de cantidad de movimiento surgi en el contexto
de la mecnica newtoniana en estrecha relacin con el concepto de velocidad y
el de masa. En mecnica newtoniana se dene la cantidad de movimiento lineal
como el producto de la masa por la velocidad:
p = m
v (2.3)
La idea intuitiva tras esta denicin est en que la cantidad de movimiento
dependa tanto de la masa como de la velocidad: si se imagina una mosca y
un camin, ambos movindose a 40 km/h, la experiencia cotidiana dice que la
mosca es fcil de detener con la mano mientras que el camin no, aunque los dos
vayan a la misma velocidad. Esta intuicin llev a denir una magnitud que fuera
proporcional tanto a la masa del objeto mvil como a su velocidad.
Impulso
Se denomina impulso a la magnitud fsica, generalmente representada como I,
denida como la variacin en la cantidad de movimiento que experimenta un ob-
jeto en un sistema cerrado. El trmino diere de lo que cotidianamente conocemos
como impulso y fue acuado por Isaac Newton en su segunda ley, donde la llam
vi motrici rerindose a una especie de fuerza del movimiento.
En la mecnica clsica, a partir de la segunda ley de Newton sobre la fuerza
tenemos que:
F =
d
p
dt
si multiplicamos a ambos lados por dt:
F dt = d
p
lo que nos dice que el cambio en la cantidad de movimiento es proporcional a una
fuerza aplicada sobre la partcula durante algn intervalo de tiempo:
p =
_

F dt (2.4)
A lo que llamamos impulso es ese valor de la integral de la fuerza en el tiempo:
I =
_

F dt (2.5)
Un impulso cambia el momento lineal de un objeto, y tiene las mismas unidades
y dimensiones que el momento lineal. Las unidades del impulso en el Sistema
Internacional son kg m/s.
Conservacin del momento lineal
La variacin en la cantidad del movimiento y el impulso van estrechamente
ligados. La conservacin de la cantidad de movimiento lineal es una de las can-
tidades fsicas que en un sistema cerrado aparecen inalterables. As, si sobre un
sistema no se ejerce fuerza neta alguna, el momento lineal total del sistema no
puede variar. Y para nuestro caso: para hacer variar la cantidad de movimiento
de un cuerpo es necesario aplicarle un impulso producto de una fuerza.
Choques
Los choques son interacciones de dos o ms cuerpos en el que existe contac-
to entre ellos durante un tiempo tanto determinado como indeterminado. Existen
distinos tipos de choque, los choques elsticos, inelsticos y totalmente inelsticos.
Todos estos choques tienen la caracterstica de conservar su momentum o cantidad
de movimiento, pero no as su energa mecnica, que en la mayora de los casos
solo se considera la energa cintica. Los choques que son elsticos mantienen el
momentum inicial del sistema igual al nal al igual que la energa cintica total
del sistema. Dentro de este tipo de choque es importante mecionar un caso impor-
tantes que es el choque de dos cuerpos de igual masa y uno de ellos inicialmente
en reposo. En el caso de que ambos cuerpos tengan la misma masa y uno de ellos
se encuentra en reposo, al impactar se transferir la energa desde el cuerpo en
movimiento hacia el que no se esta moviendo, quedando el cuerpo inicialmente en
movimiento en reposo, mientras que el otro seguir en movimiento, el mismo que
segua el primer cuerpo, un ejemplo de este es el juego de pool o billar. Mientras
dura el choque cabe sealar que en el contacto de ambos cuerpos la energa se
almacena en una desformacin mnima y no permanente.
Choque elstico
En fsica, en el caso ideal, una colisin perfectamente elstica es un choque
entre dos o ms cuerpos que no sufren deformaciones permanentes debido al im-
pacto. En una colisin perfectamente elstica se conservan tanto el momento lineal
como la energa cintica del sistema. Claro est que durante una colisin, aunque
sean de dos slidos, no se puede considerar perfectamente elstico ya que siempre
hay una deformacin.
Las colisiones en las que la energa no se conserva producen deformaciones
permanentes de los cuerpos y se denominan colisiones inelsticas.
Colisiones elsticas son aquellas en las cuales no hay intercambio de masa entre
los cuerpos que colisionan, sin embargo, hay conservacin neta de energa cintica.
Choque inelstico
En un choque inelstico los cuerpos presentan deformaciones luego de su se-
paracin; esto es una consecuencia del trabajo realizado. En el caso ideal de un
choque perfectamente inelstico, los objetos en colisin permanecen pegados entre
s. El marco de referencia del centro de masas permite presentar una denicin
ms precisa. En los choques inelsticos la energa cintica no se conserva, ya que
est es usada para deformar el cuerpo.
2.3 Ecuaciones de movimiento
Una ecuacin de movimiento es una ecuacin diferencial que caracteriza cmo
es la evolucin temporal de un sistema fsico. Esta ecuacin relaciona la derivada
temporal de una o varias variables que caracterizan el estado fsico del sistema,
con otras magnitudes fsicas que provocan el cambio en el sistema.
Histricamente el primer ejemplo de ecuacin del movimiento que se introdujo
en fsica fue la segunda ley de Newton para sistemas fsicos compuestos de agre-
gados partculas materiales puntuales. En estos sistemas el estado fsico de un
sistema quedaba jado por la posicin y velocidad de todas las partculas en un
instante dado.
La segunda ley de Newton que se usa en mecnica newtoniana:
m
d
2
r
dt
2

F = 0
2.3.1. Aplicaciones al movimiento rectilneo
La trayectoria de una partcula es rectilnea cuando su aceleracin es nula
(sin serlo la velocidad) o cuando su aceleracin no tiene componente normal a la
velocidad. El movimiento rectilneo es, pues, un caso particular del movimiento
general en el espacio, pero debido a la abundancia de problemas y situaciones
en que lo encontraremos, le dedicaremos una atencin especial. Puesto que los
vectores v y a estn dirigidos a lo largo de la trayectoria, ser conveniente escoger
el origen O sobre ella de modo que el vector de posicin

r tambin estar situado
sobre ella. Entonces, al ser paralelos entre s todos los vectores que nos describen
el movimiento de la partcula podemos prescindir de la notacin vectorial.
Si tomamos el eje x en la direccin de la trayectoria y especicamos un cierto
sentido como positivo, las ecuaciones de denicin de la velocidad y de la acele-
racin se reducen a la componente x, o sea
v =
dx
dt
a =
dv
dt
=
d
2
x
dt
2
de modo que, si conocemos x = x(t) podemos obtener la velocidad y la aceleracin
de la partcula, i.e., v = v(t) y a = a(t), mediante dos derivaciones sucesivas. En
algunos casos conoceremos a = a(t) y, entonces, por integracin (y conociendo las
condiciones iniciales v
0
y x
0
) podemos obtener v = v(t) y x = x(t).
Podemos encontrar otra relacin cinemtica importante aplicando a la de-
nicin de la aceleracin la regla de derivacin de una funcin de funcin. As,
obtenemos la expresin
a =
dv
dt
=
dv
dx
dx
dt
= v
dv
dx
que nos resultar de gran utilidad cuando conozcamos a = a(x) o v = v(x).
Las expresiones anteriores aplicadas al movimiento rectilneo uniformemente
acelerado (a = cte) nos llevan a las bien conocidas relaciones
v = v
0
+ at x = x
0
+ v
0
t +
1
2
at
2
v
2
= v
2
0
+ 2a(x x
0
)
que se reducen a
x = x
0
+ vt
para el movimiento rectilneo uniforme (a = 0, v = cte).
2.4 Equilibrio dinmico
Un equilibrio dinmico ocurre cuando dos procesos reversibles ocurren al mis-
mo paso. Muchos procesos (como algunas reacciones qumicas) son reversibles y
cuando estn en un equilibrio dinmico, reacciones opuestas ocurren al mismo
paso.
Un ejemplo del proceso puede ser imaginado con un cubo lleno de agua que
se coloca en un cuarto pequeo. El agua del cubo evapora, y el aire en el cuarto
se empieza a saturar del vapor de agua. Eventualmente, el aire en el cuarto ser
completamente saturado y el nivel de agua en el cubo parar completamente.
Sin embargo, el agua en el cubo sigue evaporando. Lo que esta pasando es que
las molculas de agua en el aire de vez en cuando se chocan contra la supercie
del agua y se vuelven a condensar. Esto ocurre al mismo paso al que el agua
evapora del cubo. Este es en un ejemplo del equilibrio dinmico porque el paso de
evaporacin es igual al paso de la condensacin.
El concepto del equilibrio dinmico no es limitado a los simples cambios de
estado. Con frecuencia est aplicado al anlisis cintico de reacciones qumicas
para obtener informacin til sobre la proporcin de reactivos y productos que
formarn del equilibro. Debera ser notado que en un equilibro las concentraciones
de los reactivos y las concentraciones de los productos son constantes.
El trmino tambin tiene otras aplicaciones. Siempre se reere a una situacin
estable mantenida por procesos en equilibrio. Por ejemplo, en ecologa, una po-
blacin de organismos que no cambia resulta equilibrando el ndice de natalidad
y el ndice de mortalidad. En el campo de la salud tambin se ha llegado a em-
plear el trmino de equilibrio dinmico. Un cuerpo saludable se encuentra en un
estado de equilibrio dinmico cuando todos los procesos internos se encuentran
en armona y balance. Los procesos anablicos y catablicos trabajan en armona
y todas las clulas que forman el organismo trabajan en conjunto para mantener
este equilibrio.
2.5 Cantidad de movimiento angular de una
partcula
El momento angular o momento cintico es una magnitud de gran importancia
en todas las teoras fsicas de la mecnica, desde la mecnica clsica a la mecnica
cuntica, pasando por la mecnica relativista. Su importancia en todas ellas se
debe a que est relacionada con las simetras rotacionales de los sistemas fsicos.
Bajo ciertas condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una magnitud
que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo
cual da lugar a una ley de conservacin conocida como ley de conservacin del
momento angular. El momento angular para un cuerpo rgido que rota respecto
a un eje, es la resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variacin de la velocidad
angular. En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se mide en
kg m
2
/s.
Esta magnitud desempea respecto a las rotaciones un papel anlogo al mo-
mento lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una partcula que
se mueve libremente con velocidad constante (en mdulo y direccin) tambin se
conserva.
El nombre tradicional es momento cintico, pero por inuencia del ingls an-
gular momentum hoy son frecuentes momento angular y otras variantes como
cantidad de movimiento angular o mpetu angular.
Figura 2.1: El momento angular de una partcula con respecto al punto O es el pro-
ducto vectorial de su momento lineal por el vector de posicin.
El momento angular de una partcula o masa puntual con respecto a un punto
O del espacio se dene como el momento de su cantidad de movimiento

p con
respecto a ese punto. Normalmente se designa mediante el smbolo

L. Siendo

r el
vector que une el punto O con la posicin de la masa puntual, ser
L =

r
p =

r m
v
El vector

L es perpendicular al plano que contiene
r y
v en la direccin indicada
por la regla del producto vectorial o regla de la mano derecha y su mdulo o
intensidad es:
L = m r v sin = p r sin = p b
p
esto es, el producto del mdulo del momento lineal por su brazo (b
p
en el dibujo),
denido ste como la distancia del punto respecto al que se toma el momento a la
recta que contiene la velocidad de la partcula.
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:
d
L
dt
=
d
dt
(
p) =
_
d
r
dt

p
_
+
_
r
d
p
dt
_
El primero de los parntesis es cero ya que la derivada de

r, con respecto al
tiempo no es otra cosa que la velocidad

v y, como el vector velocidad es paralelo
al vector cantidad de movimiento

p, el producto vectorial es cero. En cuanto al
segundo parntesis, tenemos:
d
L
dt
=

r
d
p
dt
=

r
d
dt
(m
v) =

r (m
a)
donde

a es la aceleracin de la partcula, de modo que m
a =
F es la fuerza que
acta sobre ella. Puesto que el producto vectorial de

r por la fuerza es el momento
o momento dinmico aplicado a la masa, tenemos:
d
L
dt
=

r
F =
M
As, la derivada temporal del momento angular es igual al momento dinmi-
co que acta sobre la partcula. Hay que destacar que en esta expresin ambos
momentos,

L y

M debern estar referidos al mismo punto O.
2.6 Ecuaciones de movimiento expresadas en
trminos de las componentes radial y transversal
Momento angular de un conjunto de partculas puntuales
El momento angular de un conjunto de partculas es la suma de los momentos
angulares de cada una:
L =
r
k

p
k
=
L
i
La variacin temporal es:
d
L
dt
=
L
i
dt
=

M
i
El trmino de derecha es la suma de todos los momentos producidos por todas
las fuerzas que actan sobre las partculas. Una parte de esas fuerzas puede ser
de origen externo al conjunto de partculas. Otra parte puede ser fuerzas entre
partculas. Pero cada fuerza entre partculas tiene su reaccin que es igual pero de
direccin opuesta y colineal. Eso quiere decir que los momentos producidos por
cada una de las fuerzas de un par accin-reaccin son iguales y de signo contrario
y que su suma se anula. Es decir, la suma de todos los momentos de origen interno
es cero y no puede hacer cambiar el valor del momento angular del conjunto. Solo
quedan los momentos externos:
d
L
dt
=
L
i
dt
=
M
ext.
El momento angular de un sistema de partculas se conserva en ausencia de mo-
mentos externos. Esta armacin es vlida para cualquier conjunto de partculas:
desde ncleos atmicos hasta grupos de galaxias.
3
Mtodo de la energa y de
la cantidad de
movimiento
46
3. Mtodo de la energa y de la cantidad de movimiento 47 de 86
Denir y describir las leyes y los fundamentos tericos en que se basa
la hidrodinmica para la aplicacin en problemas tanto en la industria
como en servicios.
Investigar y discutir el mtodo de trabajo y energa.
Explicar el trabajo realizado por una fuerza y la energa cintica de
una partcula y aplicar el principio de trabajo y energa a la solucin
de problemas en ingeniera.
Analizar los conceptos de potencia y eciencia de una mquina.
Analizar el concepto de energa potencial de una fuerza conservativa,
as como a la aplicacin del principio de conservacin de energa a varios
problemas de inters prctico.
Investigar los principios del impulso y cantidad de movimiento y a su
aplicacin en el estudio del movimiento de una partcula.
Elaborar por equipos aplicaciones de los conceptos estudiados.
Elaborar un proyecto escrito y/o constructivo donde se aplique los prin-
cipios aprendidos.
48 de 86 3. Mtodo de la energa y de la cantidad de movimiento
3.1 Trabajo realizado por una fuerza
El trabajo que realiza una fuerza se dene como el producto de sta por el
camino que recorre su punto de aplicacin y por el coseno del ngulo que forman
la una con el otro. El trabajo es una magnitud fsica escalar que se representa con
la letra W (del ingls Work) y se expresa en unidades de energa, esto es en joules
(J) en el Sistema Internacional de Unidades.
Matemticamente lo expresamos en la forma:
W = Fs cos
Consideremos una partcula T sobre la que acta una fuerza F, funcin de
la posicin de la partcula en el espacio, esto es F = F(r), y sea dr un des-
plazamiento elemental (innitesimal) experimentado por la partcula durante un
intervalo de tiempo dt. Llamamos trabajo elemental, dW, de la fuerza

F durante
el desplazamiento elemental d
r al producto escalar de

F por d
r; esto es,
W =
F d
r
Si representamos por ds la longitud de arco (medido sobre la trayectoria de la
partcula) en el desplazamiento elemental, esto es ds = [d
r[ , entonces el versor
tangente a la trayectoria viene dado por e
t
=
d
r
ds
y podemos escribir la expresin
anterior en la forma
dW =
F d
r =
F e
t
ds = (F cos )ds = F
s
ds
donde representa el ngulo determinado por los vectores

F y e
t
y F
s
es la
componente de la fuerza

F en la direccin del desplazamiento elemental d
r.
El trabajo realizado por la fuerza

F durante un desplazamiento elemental de
la partcula sobre la que est aplicada es una magnitud escalar, que podr ser
positiva,nula o negativa, segn que el ngulo sea agudo, recto u obtuso.
Si la partcula T recorre una cierta trayectoria en el espacio, su desplazamiento
total entre dos posiciones / y B puede considerarse como el resultado de sumar
innitos desplazamientos elementales d
r y el trabajo total realizado por la fuerza
F en ese desplazamiento ser la suma de todos esos trabajos elementales; o sea

W
AB
=
_
B
A
F d
r
Esto es, el trabajo viene dado por la integral curvilnea de

F a lo largo de la
curva ( que une los dos puntos; en otras palabras, por la circulacin de

F sobre la
curva ( entre los puntos / y B. As pues, el trabajo es una magnitud fsica escalar
que depender en general de la trayectoria que una los puntos / y B, a no ser que
la fuerza

F sea conservativa, en cuyo caso el trabajo resultar ser independiente
del camino seguido para ir del punto / al punto B, siendo nulo en una trayectoria
cerrada. As, podemos armar que el trabajo no es una variable de estado.
En el caso particular de que la fuerza aplicada a la partcula sea constante (en
mdulo, direccin y sentido), se tiene que
W
AB
=
_
B
A
F d
r =
F
_
B
A
d
r =
r = Fs cos
o sea que el trabajo realizado por una fuerza constante viene expresado por el
producto escalar de la fuerza por el vector desplazamiento total entre la posicin
inicial y la nal.
Si sobre una partcula actan varias fuerzas y queremos calcular el trabajo
total realizado sobre esta ella, entonces

F representar al vector resultante de
todas las fuerzas aplicadas.
3.2 Energa cintica de una partcula
La energa cintica de un cuerpo es aquella energa que posee debido a su
movimiento. Se dene como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de una
masa determinada desde el reposo hasta la velocidad indicada. Una vez conseguida
esta energa durante la aceleracin, el cuerpo mantiene su energa cintica salvo
que cambie su velocidad. Para que el cuerpo regrese a su estado de reposo se
requiere un trabajo negativo de la misma magnitud que su energa cintica. Suele
abreviarse con letra E
c
o E
k
(a veces tambin T o K).
La energa cintica de un objeto puntual, o en un slido rgido que no rote,
est dada en la ecuacin
E
c
=
1
2
m v
2
donde m es la masa y v es la velocidad del cuerpo. Se considera la consecuencia
de la accin de una fuerza, por que cuando una fuerza externa acta sobre una
partcula o un sistema de partculas en equilibrio produce un cambio en la energa
cintica.
La energa cintica se puede calcular a partir de la ecuacin del trabajo y la
expresin de una fuerza F dada por la segunda ley de Newton:
E
c
= W =
_

F d
r =
_
m
d
v
dt

v dt =
1
2
m v
2
La energa cintica se incrementa con el cuadrado de la velocidad. As la energa
cintica es una medida dependiente del sistema de referencia. La energa cintica
de un objeto est tambin relacionada con su momento lineal:
E
c
=
p
2
2m
Energa cintica en diferentes sistemas de referencia
Como hemos dicho, la energa cintica de una masa puntual depende de su
masa m y sus componentes del movimiento. Se expresa en Joules (J). 1 J =
1 kg m
2
/s
2
. Estos son descritos por la velocidad v de la masa puntual, as: E
c
=
1
2
m v
2
.
En un sistema de coordenadas especial, esta expresin tiene las siguientes
formas:
Coordenadas cartesianas (x, y, z):
E
c
=
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
)
Coordenadas polares (r, ):
E
c
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
Coordenadas cilndricas (r, , z):
E
c
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
+ z
2
_
Coordenadas esfricas (r, , ):
E
c
=
1
2
m
_
r
2
_
2
+
2
sin
2
_
+ r
2
_
Con eso el signicado de un punto en una coordenada y su cambio temporal
se describe como la derivada temporal de su desplazamiento:
x =
dx
dt
=
d
dt
x(t)
En un formalismo Hamiltoniano no se trabaja con esas componentes del mo-
vimiento, o sea con su velocidad, si no con su impulso p (cambio en la cantidad
de movimiento). En caso de usar componentes cartesianas obtenemos:
E
c
=
p
2
x
+ p
2
y
+ p
2
z
2m
3.3 Aplicaciones del principio del trabajo y la
energa
Principio del trabajo y de la energa
El teorema de la energa cintica es un teorema importante en el contexto de
la mecnica clsica, en especial dentro del campo de la dinmica y de los anlisis
energticos. El teorema de la energa cintica establece que:
El trabajo realizado por una fuerza al desplazarse su punto de aplicacin en-
tre dos posiciones es igual al incremento que experimenta la energa cintica del
cuerpo sobre la que acta:
W = E
c
= E
c2
E
c1
(3.1)
Desmostracin:
W
12
=
_

r
2
r
1
F d
r =
_

r
2
r
1
m

a d
r =
_

r
2
r
1
m
d
v
dt
d
r = m
_
v
2
v
1
v d
v
= m
_
v
2
2
_
v
2
v
1
=
1
2
m v
2
2

1
2
m v
2
1
= E
c2
E
c1
= E
c
siendo E
c
=
1
2
m v
2
.
3.4 Potencia y eciencia
Potencia
Potencia es la cantidad de trabajo efectuado por unidad de tiempo. La potencia
media queda denida por:
P P =
W
t
(3.2)
La potencia instantnea queda denida por:
P

W =
dW
dt
(3.3)
Donde
P es la potencia.
W es el trabajo.
t es el tiempo.
La potencia mecnica es la potencia transmitida mediante la accin de fuerzas
fsicas de contacto o elementos mecnicos asociados como palancas, engranajes,
etc. El caso ms simple es el de una partcula libre sobre la que acta una fuerza
variable. De acuerdo con la mecnica clsica, el trabajo realizado sobre la partcula
es igual a la variacin de su energa cintica, por lo que la potencia desarrollada
por la fuerza es:
P =
dW
dt
=
d
dt
_
1
2
m v
2
_
=
1
2
d
dt
(m
v) =
d (m
v)
dt

v =
v
Donde:
m es la masa del partcula.
F y

v son la fuerza resultante que acta sobre la partcula y la velocidad de
la partcula, respectivamente.
Eciencia
La eciencia se dene como la capacidad de disponer de alguien o de algo para
conseguir un efecto determinado. No debe confundirse con ecacia que se dene
como la capacidad de lograr el efecto que se desea o se espera.
Eciencia tiene varios signicados, aunque todos ellos estn relacionados pues
involucran una razn en la que el denominador representa la entrada, insumo o
input en algn sistema, en tanto que el numerador representa la salida, producto
o output del mismo.
En fsica la eciencia de un proceso o de un dispositivo es la relacin entre la
energa til (aprovechada) y la energa invertida (proporcionada). La denicin
es:
=
E
util
E
total
3.5 Energa potencial
La energa potencial es energa que mide la capacidad que tiene dicho sistema
para realizar un trabajo en funcin exclusivamente de su posicin o conguracin.
Puede pensarse como la energa almacenada en el sistema, o como una medida del
trabajo que un sistema puede entregar. Suele abreviarse con la letra U o E
p
. La
energa potencial puede presentarse como energa potencial gravitatoria, energa
potencial electrosttica y energa potencial elstica.
Ms rigurosamente, la energa potencial es una magnitud escalar asociada a
un campo de fuerzas. Cuando la energa potencial est asociada a un campo de
fuerzas, la diferencia entre los valores del campo en dos puntos / y B es igual al
trabajo realizado por la fuerza para cualquier recorrido entre B y /.
Energa potencial asociada a campos de fuerzas
La energa potencial puede denirse solamente cuando la fuerza es conserva-
tiva. Si las fuerzas que actan sobre un cuerpo son no conservativas, entonces no
se puede denir la energa potencial, como se ver a continuacin. Una fuerza es
conservativa cuando se cumple alguna de las siguientes propiedades:
1. El trabajo realizado por la fuerza entre dos puntos es independiente del
camino recorrido.
2. El trabajo realizado por la fuerza para cualquier camino cerrado es nulo.
3. Cuando el rotacional de la fuerza es cero.
Se puede demostrar que todas las propiedades son equivalentes (es decir, que
cualquiera de ellas implica la otra). En estas condiciones, la energa potencial se
dene como:
U
B
U
A
=
_
B
A
F d
r
Si las fuerzas no son conservativas no existir en general una manera unvoca
de denir la anterior integral. De la propiedad anterior se sigue que si la energa
potencial es conocida, se puede obtener la fuerza a partir del gradiente de U:
F = U
Tambin puede recorrerse el camino inverso: suponer la existencia una funcin
energa potencial y denir la fuerza correspondiente mediante la frmula anterior.
Se puede demostrar que toda fuerza as denida es conservativa.
La forma funcional de la energa potencial depende de la fuerza de que se trate;
as, para el campo gravitatorio (o elctrico), el resultado del producto de las masas
(o cargas) por una constante dividido por la distancia entre las masas (cargas),
por lo que va disminuyendo a medida que se incrementa dicha distancia.
Nota: El gradiente se dene como el campo vectorial cuyas funciones coordenadas
son las derivadas parciales del campo escalar, esto es:
f(
r) =
_
f(
r)
x
1
, . . . ,
f(
r)
x
n
_
A partir de su denicin puede hallarse su expresin en diferentes sistemas de
coordenadas. En coordenadas cartesianas, su expresin es simplemente
=

x
x +

y
y +

z
z
Para coordenadas cilndricas resulta:
=

+
1
+

z
z
y para coordenadas esfricas:
=

r
r +
1
r
+
1
r sen

Energa potencial gravitatoria
La energa potencial gravitatoria es la energa asociada con la fuerza gravitato-
ria. Esta depender de la altura relativa de un objeto a algn punto de referencia,
la masa, y la fuerza de la gravedad.
Por ejemplo, si un libro apoyado en una mesa es elevado, una fuerza externa
estar actuando en contra de la fuerza gravitacional. Si el libro cae, el mismo
trabajo que el empleado para levantarlo, ser efectuado por la fuerza gravitacional.
Por esto, un libro a un metro del piso tiene menos energa potencial que otro
a dos metros, o un libro de mayor masa a la misma altura.
Si bien la fuerza gravitacional vara junto a la altura, la diferencia es muy
pequea como para ser considerada, por lo que se considera a la aceleracin de
la gravedad como una constante. En la tierra por ejemplo, la aceleracin de la
gravedad es considerada de 9.8 m/s
2
en cualquier parte. En cambio en la luna,
cuya gravedad es muy inferior, se generaliza el valor de 1.66 m/s
2
.
Para estos casos en los que la variacin de la gravedad es insignicante, se
aplica la frmula:
U = m g h
Donde U es la energa potencial m la masa, g la aceleracin de la gravedad y h la
altura. Sin embargo, si la variacin de la aceleracin de la gravedad es considerable,
se debe aplicar la frmula general:
U =
G M m
r
Donde U es la energa potencial, r es la distancia entre la partcula material y el
centro de la Tierra, G la constante universal de la gravitacin y M la masa de la
Tierra.
La constante de gravitacin universal G es una constante fsica obtenida de
forma emprica, que determina la intensidad de la fuerza de atraccin gravitatoria
entre los cuerpos. Aparece tanto en la Ley de gravitacin universal de Newton co-
mo en la Teora general de la relatividad de Einstein. La medida de G fue obtenida
implcitamente por primera vez por Henry Cavendish en 1798. Esta medicin ha
sido repetida por otros experimentadores con diversas mejoras y renamientos.
Aunque G fue una de las primeras constantes fsicas universales determinadas,
debido a la extremada pequeez de la atraccin gravitatoria el valor de G se conoce
hoy slo con una precisin de 1 parte entre 10000, siendo una de las constantes
conocidas con menor exactitud. Su valor aproximado es:
G = 6.67384 10
11
N m
2
/kg
2
(3.4)
Teora de la gravitacin de Newton
La constante de la gravitacin que aparece en la teora newtoniana de la gra-
vitacin puede calcularse midiendo la fuerza de atraccin entre dos objetos de un
kilogramo cada uno separados por un metro de distancia.
Figura 3.1: Gravitacin Universal.
Newton formul la siguiente ley, conocida como ley de la Gravitacin Universal:
La interaccin gravitatoria entre dos cuerpos puede expresarse mediante una
fuerza directamente proporcional al producto de las masas de los cuerpos e inver-
samente proporcional al cuadrado de la distancia que los separa.
F = G
m
1
m
2
r
2
(3.5)
la cual puede ser expresada vectorialmente de la forma:
F = G
m
1
m
2
[
r[
2

r
[
r[
= G
m
1
m
2
r
2
r (3.6)
3.6 Impacto
Colisiones
En una colisin intervienen dos objetos que ejercen fuerzas mutuamente. Cuan-
do los objetos estn muy cerca entre si o entran en contacto, interaccionan fuer-
temente durante un breve intervalo de tiempo. Las fuerzas de ste tipo reciben
el nombre de fuerzas impulsivas y se caracterizan por su accin intensa y breve.
Un caso de este tipo de interaccin, por ejemplo, es la colisin de dos carros que
lleven montados parachoques magnticos. Estos interactan incluso sin llegar a
tocarse, es lo que se considera colisin sin contacto.
Las fuerzas que se ejercen mutuamente son iguales y de sentido contrario. Si el
choque es elstico se conservan tanto el momento lineal como la energa cintica del
sistema, y no hay intercambio de masa entre los cuerpos, que se separan despus
del choque. Si el choque es inelstico la energa cintica no se conserva y, como
consecuencia, los cuerpos que colisionan pueden sufrir deformaciones y aumento
de su temperatura.
Segn la segunda ley de Newton la fuerza es igual a la variacin del momento
lineal con respecto al tiempo. Si la fuerza resultante es cero, el momento lineal
constante. sta es una ley general de la Fsica y se cumplir ya sea el choque
elstico o inelstico. En el caso de un choque:
p =
i=1
m
i
v
i
= cte
Esto supone, en el caso especial del choque, que el momento lineal

p antes de
la interaccin ser igual al momento lineal

p
posterior al choque.
Para caracterizar la elasticidad de un choque entre dos masas se dene un
coeciente de restitucin como:
e =
v
2,f
v
1,f
v
2,i
v
1,i
(3.7)
Este coeciente vara entre 0 y 1, siendo 1 el valor para un choque totalmente
elstico y 0 el valor para uno totalmente plstico o inelstico.
Choque elstico
Se denomina choque elstico a una colisin entre dos o ms cuerpos en la que
stos no sufren deformaciones permanentes durante el impacto. En una colisin
elstica se conservan tanto el momento lineal como la energa cintica del sistema,
y no hay intercambio de masa entre los cuerpos, que se separan despus del cho-
que. Las colisiones en las que la energa no se conserva producen deformaciones
permanentes de los cuerpos y se denominan inelsticas.
Se hace referencia a un choque perfectamente elstico cuando en l se conserva
la energa cintica del sistema formado por las dos masas que chocan entre s.
Para el caso particular que ambas masas sean iguales, se desplacen segn la
misma recta y que la masa chocada se encuentre inicialmente en reposo, la energa
se transferir por completo desde la primera a la segunda, que pasa del estado de
reposo al estado que tena la masa que la choc.
En otros casos se dan situaciones intermedias en lo referido a las velocidades
de ambas masas, aunque siempre se conserva la energa cintica del sistema. Esto
es consecuencia de que el trmino elstico hace referencia a que no se consume
energa en deformaciones plsticas, calor u otras formas.
Los choques perfectamente elsticos son idealizaciones tiles en ciertas circuns-
tancias, como el estudio del movimiento de las bolas de billar, aunque en ese caso
la situacin es ms compleja dado que la energa cintica tiene una componente
por el movimiento de traslacin y otra por el movimiento de rotacin de la bola.
Podemos obtener las velocidades v
1,f
y v
2,f
despus del choque para un choque
elstico empleando la conservacin del momento lineal y de la energa cintica. El
principio de conservacin del momento lineal
m
1
v
1,i
+ m
2
v
2,i
= m
1
v
1,f
+ m
2
v
2,f
En un choque elstico, la energa cintica inicial es igual a la nal (Q = 0).
1
2
m
1
v
2
1,i
+
1
2
m
2
v
2
2,i
=
1
2
m
1
v
2
1,f
+
1
2
m
2
v
2
2,f
Dados v
1,i
y v
2,i
, las velocidades de las partculas m
1
y m
2
antes del choque,
podemos calcular las velocidades de las partculas v
1,f
y v
2,f
despus del choque
resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.
Las velocidades de las partculas despus del choque v
1,f
y v
2,f
sern:
v
1,f
=
(m
1
m
2
)v
1,i
+ 2m
2
v
2,i
m
1
+ m
2
(3.8)
v
2,f
=
(m
2
m
1
)v
2,i
+ 2m
1
v
1,i
m
1
+ m
2
(3.9)
Choque inelstico
Un choque inelstico es un tipo de choque en el que la energa cintica no se
conserva. Como consecuencia, los cuerpos que colisionan pueden sufrir deforma-
ciones y aumento de su temperatura. En el caso ideal de un choque perfectamente
inelstico entre objetos macroscpicos, stos permanecen unidos entre s tras la co-
lisin. El marco de referencia del centro de masas permite presentar una denicin
ms precisa.
La principal caracterstica de este tipo de choque es que existe una disipacin
de energa, ya que tanto el trabajo realizado durante la deformacin de los cuerpos
como el aumento de su energa interna se obtiene a costa de la energa cintica de
los mismos antes del choque. En cualquier caso, aunque no se conserve la energa
cintica, s se conserva el momento lineal total del sistema.
Choque perfectamente inelstico en una dimensin
En una dimensin, si llamamos v
1,i
y v
2,i
a las velocidades iniciales de las
partculas de masas m
1
y m
2
, respectivamente, entonces por la conservacin del
momento lineal tenemos:
m
1
v
1,i
+ m
2
v
2,i
= (m
1
+ m
2
) v
f
y por tanto la velocidad nal v
f
del conjunto es:
v
f
=
m
1
v
1,i
+ m
2
v
2,i
m
1
+ m
2
(3.10)
Para el caso general de una colisin perfectamente inelstica en dos o tres
dimensiones, la frmula anterior sigue siendo vlida para cada una de las compo-
nentes del vector velocidad.
Choques frontales inelsticos en una dimensin
Descripcin desde el sistema de referencia del laboratorio (inercial). Sean u la
velocidad inicial (antes del choque) y v la velocidad despus del choque. Entonces,
la conservacin del momento lineal se escribe como:
m
1
v
1,i
+ m
2
v
2,i
= m
1
v
1,f
+ m
2
v
2,f
De la denicin del coeciente de restitucin e, dado anteriormente:
e(v
2,i
v
1,i
) = (v
2,f
v
1,f
)
Despejando las velocidades despus del choque v
1,f
y v
2,f
v
1,f
=
(m
1
m
2
e)v
1,i
+ m
2
(1 + e)v
2,i
m
1
+ m
2
(3.11)
v
2,f
=
(m
2
m
1
e)v
2,i
+ m
1
(1 + e)v
1,i
m
1
+ m
2
(3.12)
Si la segunda partcula est en reposo antes del choque, v
2,i
= 0. Las velocidades
despus del choque v
1,f
y v
2,f
sern.
v
1,f
=
(m
1
m
2
e)v
1,i
m
1
+ m
2
v
2,f
=
m
1
(1 + e)v
1,i
m
1
+ m
2
La energa perdida en la colisin Q la podemos hallar como la diferencia de las
energas cinticas despus del choque y antes del choque en el sistema de referencia
del laboratorio.
Q =
1
2
(m
1
v
2
1
+ m
2
v
2
2
m
1
u
2
1
m
2
u
2
2
)
4 Sistemas de partculas
63
64 de 86 4. Sistemas de partculas
Conocer y denir el movimiento de partculas, es decir, el movimiento
de gran nmero de partculas consideradas en grupo.
Realizar una exposicin grupal de la forma en que se aplica la segunda
ley de Newton a cada partcula del sistema.
Demostrar que la resultante y el momento resultante de las fuerzas
externas son iguales a la rapidez de cambio de la cantidad de movi-
miento lineal total y de la cantidad de movimiento angular total de las
partculas del sistema.
Elaborar un mapa mental para explicar los diferentes parmetros di-
mensionales.
Analizar el movimiento de las partculas con respecto a su centro de
masa.
Explicar la aplicacin del principio del trabajo y la energa a un sistema
de partculas, adems de la aplicacin del principio del impulso y el de
la cantidad de movimiento.
Realizar prcticas en el laboratorio para analizar el comportamiento de
prototipos de acuerdo a las caractersticas y los clculos previamente
hechos.
Realizar visitas de estudio a industrias y empresas para dar sugerencias
a los problemas que enfrenta debido a la aplicacin de sistemas donde
se pueda aplicar el anlisis dimensional, dando solucin a travs de un
reporte detallado y expuesto en el aula por cada estudiante.
Realizar series de ejercicios de problemas propuestos de fuentes de in-
formacin para desarrollar la habilidad en la solucin de problemas
prcticos.
4. Sistemas de partculas 65 de 86
4.1 Aplicacin de las leyes de Newton al
movimiento de un sistema de partculas. Fuerzas inerciales
o efectivas
Centro de masas
El centro de masas de un sistema discreto (sistema de varias partculas) es el
punto geomtrico que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera anloga, se puede decir
que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de masas es un
sistema equivalente al original. Normalmente se abrevia como c.m..
Figura 4.1: Distribucin discreta de materia.
Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas pun-
tuales, el centro de masas se puede calcular como:
r
cm
=
i
m
i
r
i
i
m
i
=
1
M
i
m
i
r
i
(4.1)
donde m
i
es la masa de la partcula i-sima y

r
i
es el vector de posicin de la
masa i-sima respecto al sistema de referencia asumido.
Velocidad del centro de masas
Si las partculas se mueven la posicin del centro de masas vara en el tiempo:
r
cm
(t) =
1
M
i
m
i
r
i
(t)
Derivando en t se obtiene la velocidad del centro de masas (
v
cm
)
v
cm
=
d
r
cm
(t)
dt
=
1
M
i
m
i
d
r
i
dt
=
1
M
i
m
i
v
i
Es decir, para un sistema discreto:
M
v
cm
=
i
m
i
v
i
(4.2)
Figura 4.2: Distribucin discreta de materia. Velocidad y aceleracin del centro de
masas.
Aceleracin del centro de masas
La aceleracin del CM se obtiene derivando la velocidad del CM respecto del
tiempo.
a
cm
=
d
v
cm
(t)
dt
=
1
M
i
m
i
d
v
i
dt
=
1
M
i
m
i
a
i
Entonces, para un sistema discreto:
M
a
cm
=
i
m
i
a
i
(4.3)
Segunda Ley de Newton aplicada al centro de masas
La fuerza sobre cada partcula tiene una componente externa y otra interna:
F
i
=
F
ext
i
+
F
int
i
Figura 4.3: Distribucin discreta de materia.
Aplicando la Segunda Ley a cada partcula
M
a
cm
=
i
m
i
a
i
=
F
i
=
F
ext
i
+
F
int
i
Por la Tercera Ley, las fuerzas internas se anulan dos a dos
F
int
i
=
0
El centro de masas se mueve como una partcula con toda la masa del sistema
sometida a la accin de la fuerza externa neta que acta sobre el sistema:
M
a
cm
=
F
ext
i
=
F
ext
neta
(4.4)
As:
1. El movimiento del sistema como un todo puede describirse como el movi-
miento de su centro de masas sometido a la fuerza externa total sobre el
sistema.
2. El movimiento interno del sistema es el movimiento relativo a un sistema de
referencia solidario con el centro de masas.
4.2 Cantidad de movimiento lineal y angular de un
sistema de partculas
Figura 4.4: Posiciones, velocidades.
Cantidad de movimiento de un sistema
La cantidad de movimiento del sistema es la suma de la cantidad de movimiento
de cada una de las partculas que lo componen:
P
sis
=
n
i=1
p
i
=
n
i=1
m
i
v
i
En funcin de la velocidad del centro de masas:
P
sis
=
n
i=1
m
i
v
i
= M
v
cm
Derivando respecto al tiempo (suponiendo M constante en el tiempo):
d
P
sis
dt
=
dM
v
cm
dt
= M
a
cm
=
m
j=1
F
ext
j
=
F
ext
neta
Por lo que nalmente:
d
P
sis
dt
=
F
ext
neta
(4.5)
esto es:
La derivada de la cantidad de movimiento es igual a la resultante de las
fuerzas externas aplicadas sobre el sistema.
En particular: En ausencia de fuerzas externas, la cantidad de movimiento
de un sistema de partculas permanece constante.
La cantidad de movimiento de un sistema se conserva si la fuerza neta sobre
l es nula:
si
F
ext
neta
=
0
d
P
sis
dt
=
P
sis
= cte.
Si alguna componente de la fuerza es nula se conserva el momento lineal en esa
componente.
En trminos del centro de masas, la ley de evolucin de la cantidad de movi-
miento se escribe
M
d
v
cm
dt
=
F
ext
i
es decir:
El centro de masas de un sistema de partculas se mueve como una sola
partcula cuya masa fuera la total del sistema y que se ecnontrara sometida
a la resultante de las fuerzas externas ejercidas sobre el sistema.
En particular, el centro de masas de un sistema de partculas sometidas
exclusivamente a fuerzas internas permanece en reposo o en un estado de
movimiento uniforme.
Consideremos el ejemplo siguiente: un proyectil se lanza desde un mortero. El
proyectil describe (despreciando la resistencia del aire) una trayectoria parablica.
En cierto punto del vuelo el proyectil explota en multitud de fragmentos. El centro
de masas de estos fragmentos contina el movimiento parablico inicial.
Este principio imposibilita que, por ejemplo, un grupo de aguerridos astro-
nautas consiga desviar la trayectoria de un cometa simplemente colocando una
bomba en l, ya que las fuerzas debidas a la bomba son puramente internas, y el
centro de masas continuar su trayectoria inalterada, por mucho que se fragmente
el asteroide.
Momento angular de un sistema
Figura 4.5: Momentos lneales y ngulares.
El momento angular del sistema respecto a un punto es la suma de los momen-
tos angulares de cada una de las partculas que lo componen respecto al mismo
punto.
L
sis
=
n
i=1
L
i
=
n
i=1
r
i
p
i
=
n
i=1
r
i
(m
i
v
i
)
Derivando la expresin del momento cintico de un sistema de partculas obtene-
mos:
d
L
dt
=
d
L
1
dt
+
d
L
2
dt
+
Para cada partcula la derivada del momento angular es el momento de las fuerzas
aplicadas sobre ella:
d
L
i
dt
=
d
dt
(m
i
r
i
v
i
) = m
i
d
r
i
dt

v
i
+m
i
r
i
v
i
dt
= m
i
=
0
..
v
i
v
i
+
r
i
_
m
i
d
v
i
dt
_
=

r
i
F
i
y, para el momento cintico total
d
L
dt
=
N
i=1
r
i
F
i
De nuevo, esta expresin requiere conocer las fuerzas internas del sistema, que
son usualmente desconocidas. Por ello, descomponemos de nuevo en sumas de
fuerzas externas e internas
d
L
dt
=

r
1
F
1ext
+
F
21
+
_
+
r
2
F
2ext
+
F
12
+
_
+
Pero, segn dijimos al principio del artculo, si las fuerzas internas entre dos par-
tculas no solo cumplen la tercera ley de Newton, sino que adems son centrales,
esto es, van en la direccin de la recta que une las dos partculas se verica:
r
1
F
21
+
r
2
F
12
=
0
Esta condicin se cumple en la mayora de los casos prcticos (fuerzas elctricas
o gravitatorias). En este caso, los momentos de las fuerzas internas se anulan dos
a dos y queda
d
L
dt
=
N
i=1
r
i
F
iext
En palabras:
La derivada del momento angular o cintico de un sistema de partculas es
igual a la suma de los momentos de las fuerzas externas aplicadas sobre el
sistema.
En particular, en un sistema de partculas sometido exclusivamente a fuerzas
internas, el momento angular permanece constante.
4.3 Energa cintica de un sistema de partculas
La energa cintica del sistema es la suma escalar de las energas cinticas
individuales
K = K
1
+ K
2
+ =
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
+ =
1
2
n
i=1
m
i
v
2
i
Para la energa cintica no existe un teorema tan simple como para la cantidad
de movimiento o el momento cintico. Operando del mismo modo que para estas
dos cantidades, en sencillo probar que
dK
dt
=
n
i=1
v
i
F
i
esto es, la derivada de la energa cintica es la potencia desarrollada por todas las
fuerzas ejercidas en el sistema. Sin embargo, en este caso, no podemos eliminar
las fuerzas internas de la ecuacin. La razn es que las fuerzas internas s pueden
variar la energa cintica total.
Un ejemplo sencillo lo tenemos en las fuerzas de rozamiento entre dos partes de
un sistema mecnico. La friccin (debida a fuerzas puramente internas) produce
calor, que se maniesta en un aumento de la temperatura del sistema, esto es, en
un incremento de la energa cintica total.
4.4 Principio del trabajo y la energa. Conservacin
de la energa para un sistema de partculas
Conservacin de la energa
Para sistemas abiertos formados por partculas que interactan mediante fuer-
zas puramente mecnicas o campos conservativos la energa se mantiene constante
con el tiempo:
E
mec
= E
c
+ E
p
= cte. (4.6)
Es importante notar que la energa mecnica as denida permanece constante
si nicamente actan fuerzas conservativas sobre las partculas. Sin embargo exis-
ten ejemplos de sistemas de partculas donde la energa mecnica no se conserva:
Sistemas de partculas cargadas en movimiento. En ese caso los campos
magnticos no derivan de un potencial y la energa mecnica no se conser-
va, ya que parte de la energa mecnica se convierte en energa del campo
electromagntico y viceversa.
Sistemas con fuerzas disipativas. Las fuerzas disipativas como el rozamiento
o friccin entre slidos, entre un slido y un uido no pueden ser trata-
das de modo puramente mecnica ya que implican la conversin de energa
mecnica en energa calorca.
Se tiene que la energa cintica es: T =
1
2
m
v
2
, donde

v es la velocidad. De la
segunda ley de Newton:

F = m

v para masa m constante. As:

_
2
1
F d
r =
_
t
2
t
1
F[
r(t),
v(t), t]
v(t)dt =
_
t
2
t
1
m

v(t)
v(t) dt =
_
t
2
t
1
d
dt
_
1
2
m
v
2
(t)
_
dt
=
1
2
m
v
2
(t
2
)
1
2
m
v
2
(t
1
) = T(t
2
) T(t
1
) = T
2
T
1
Lo que signica que el trabajo total que se necesita para el movimiento corresponde
al cambio en la energa cintica. Mediante el uso de las propiedades de la fuerza
conservativa
_
2
1
F d
r =
_
2
1
V d
r = V (r
2
) V (r
1
) = V
2
V
1
y con esto
T
2
T
1
= V
2
V
1
respectivamente
T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
que se reere directamente a la conservacin de la energa. Las propiedades de la
conservacin de la energa son tambin la base, de ah que el campo conservativo
lleva su nombre, aqu la energa se conserva.
5
Cinemtica y Cintica de
los cuerpos Rgidos
75
76 de 86 5. Cinemtica y Cintica de los cuerpos Rgidos
Conocer y aplicar los conceptos referentes a la cinemtica del cuerpo
rgido.
Conocer y aplicar los principios de fuerzas y cantidad de movimiento
que rigen a los cuerpos rgidos.
Investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las distintas partculas que forman
un cuerpo rgido.
Analizar los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo rgido.
Realizar una investigacin de acerca de los conceptos analizados.
Resolver problemas prcticos propuestos por el docente o como resul-
tado de una visita industrial y dar solucin al problema que enfrentan
los equipos que trabajan con el principio, entregando un reporte escrito
detallado.
Proyectar diapositivas o imgenes audiovisuales que expongan la apli-
cacin de los conceptos referentes a cuerpo rgido.
Analizar el comportamiento de partculas resolviendo problemas que
involucren el movimiento plano de varios cuerpos rgidos conectados
entre s.
Elaborar un mapa conceptual del movimiento plano de cuerpos rgidos.
Realizar una investigacin detallada del caso ms general del movi-
miento de un cuerpo rgido y comentar y discutir su aplicacin en mesa
redonda con los integrantes del grupo obteniendo una informacin co-
mn como conclusin.
Plantear y resolver problemas que involucren el movimiento plano de
varios cuerpos rgidos conectados.
5. Cinemtica y Cintica de los cuerpos Rgidos 77 de 86
5.1 Ecuaciones que denen la cinemtica del
cuerpo rgido: Traslacin, rotacin, Movimiento en el plano
Concepto de slido rgido
Entendemos por slido rgido un sistema de partculas en el que la distancia
entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo.
Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor gra-
do, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas
son sucientemente pequeas, las deformaciones producidas son despreciables y,
entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La denicin de slido
rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y extrapolacin del slido
real, al igual que lo es la partcula o punto material.
Figura 5.1: Concepto de slido rgido.
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se
muestra en la Figura 5.1. Indicaremos por

r
i
y

r
j
los vectores de posicin de dos
puntos, P
i
y P
j
, del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por:
[
r
i
r
j
[
2
(
r
i
r
j
) (
r
i
r
j
) = cte. (5.1)
que es equivalente a [
r
i
r
j
[ = cte., ya que la raz cuadrada de una constante es
otra constante.
La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfec-
tamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos,
no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.1. Para especi-
car la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas;
de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordena-
das para especicar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos
tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez expresadas
por 5.1; esto es, tres ecuaciones
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= k
2
12
(x
2
x
3
)
2
+ (y
2
y
3
)
2
+ (z
2
z
3
)
2
= k
2
23
(x
3
x
1
)
2
+ (y
3
y
1
)
2
+ (z
3
z
1
)
2
= k
2
31
que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que
el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especicar la
posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados
de libertad.
Condicin cinemtica de rigidez
Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el movi-
miento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen. La
situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la pro-
pia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplica enormemente.
Figura 5.2: (a) Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cua-
lesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condicin cinemtica de
rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido dan
idntica proyeccin sobre la recta que denen.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P
i
, P
j
) por ejem-
plo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. 5.1, que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a:
d
dt
_
(
r
i
r
j
)
2
= 2(
r
i
r
j
)
_
dr
i
dt

d
r
j
dt
_
= 0 (5.2)
que tambin podemos escribir en la forma
r
ij
v
ij
= 0 (5.3)
donde r
ij
y v
ij
representan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de
la partcula P
i
con respecto a la P
j
. La ec. 5.3 expresa un resultado importante:
al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar,
han de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con sus
extremos jos en el slido rgido (ya que el r
ij
es vlido para cualquier par de
puntos constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con respecto al
tiempo (i.e., a v
ij
).
La ec. 5.3 puede escribirse en la forma:
r
ij
v
i
=

r
ij
v
j
(5.4)
o tambin
r
ij
r
ij
v
i
=
r
ij
r
ij
v
j
(5.5)
ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos P
i
y P
j
sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin
cinemtica de rigidez que se enuncia as:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido
dan la misma proyeccin sobre la recta que los une.
Maniestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el
transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la super-
posicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.
Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido
rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos denir del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de
traslacin cuando todo segmento rectilneo denido por dos puntos de
aqul permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.
Figura 5.3: (a) Movimiento de traslacin. (b) En el movimiento de traslacin todos
los puntos del slido tienen la misma velocidad.
Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como
se muestra en la Figura 5.3(a). En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el
vector r
ij
= r
i
r
j
debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cual-
quier movimiento y, adems, en virtud de la denicin geomtrica del movimiento
de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo

c
un vector constante, se puede escribir:
r
i
r
j
=
c (5.6)
y derivando con respecto al tiempo:
r
i
r
j
= 0

v
i
=

v
j
(5.7)
constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin,
esto es:
Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de
traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de ve-
locidad de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las
mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una
vez denido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada,
tenemos denido el movimiento del slido.
Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido
es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir,
una se puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos
de nuevo dos puntos cualesquiera, P
i
y P
j
, pertenecientes al slido, y sean r
i
y r
j
sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos
un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los
vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora r
i
y r
j
, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la condicin
geomtrica que dene al movimiento de traslacin, se expresa en la forma:
r
i
r
j
=

r
j

r
r
i
=

r
r
j

r
i
=
r
j
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con
la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y
todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin unifor-
me). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslacin con trayectoria circular.
Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin al-
rededor de un eje jo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
Figura 5.4: (a) Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria. (b) Movimiento
de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto del
slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el
primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en
tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha
velocidad viene dada por
v = v e
t
siendo e
t
un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente e
t
cambiar a
lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modicando su direccin hasta
llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de 2 radianes.
El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con
v =
ds
dt
considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunfe-
rencia. Dada la denicin matemtica de ngulo =
s
r
, se verica que ds = r d,
para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce
que
v =
ds
dt
= r
d
dt
El cociente
d
dt
recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :
=
d
dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin
v = r
La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por
la simplicacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del
slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma
celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad
que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje jo. La
celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).
Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que
la velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:
=
d
2
dt
2
=
d
dt
donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular.
=
d
dt
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular
son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
5.2 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo
rgido. Principio de dAlembert
El principio de dAlembert, enunciado por Jean dAlembert en su obra maestra
Tratado de dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema
de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinmico.
El principio de dAlembert establece que para todas las fuerzas externas a un
sistema:
i
(
p
i
F
i
)
r
i
= 0 (5.8)
Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo:
p
i
: momentum de la partcula i-sima.
F
i
: fuerza externa sobre la partcula i-sima.
r
i
: cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el con-
junto de partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones de
movimiento existentes.
El principio de dAlembert es realmente una generalizacin de la segunda ley de
Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho
de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible.
Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Finalmente debe sealarse que el principio de dAlembert es peculiarmente til
en la mecnica de slidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movi-
miento y clculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que
sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de DAlembert, que
tambin se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso
sobre el enfoque ms simple de la mecnica newtoniana.
El principio de DAlembert formalmente puede derivarse de las leyes de Newton
cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivacin
resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre
la partcula i-sima acta una fuerza externa

F
i
ms una fuerza de ligadura

R
i
entonces la mecnica newtoniana asegura que la variacin de momentum viene
dada por:
p
i
=
d(m
v
i
)
dt
= m
d
v
i
dt
=
F
i
+
R
i
Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N ecuaciones vecto-
riales de la forma

p
i

F
i
=
R
i
si se multiplica cada una de estas ecuaciones
por un desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento
existentes:
(
p
i
F
i
)
r
i
=
R
i

r
i
=
0
Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el sistema de des-
plazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemticamente compatible
implica que el segundo trmino es un producto escalar nulo. Finalmente sumando
las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el principio de DAlembert.
5.3 Movimiento plano de cuerpos rgidos: mtodos
de la Energa y la cantidad de movimiento
Energa cintica de un slido rgido en rotacin
Para un slido rgido que est rotando puede descomponerse la energa cintica
total como dos sumas: la energa cintica de traslacin (que es la asociada al
desplazamiento del centro de masa del cuerpo a travs del espacio) y la energa
cintica de rotacin (que es la asociada al movimiento de rotacin con cierta
velocidad angular). La expresin matemtica para la energa cintica es:
E
c
= E
tra
+ E
rot
=
1
2
m|
v|
2
+
1
2
t
(I
)
Donde:
E
tra
: Energa de traslacin.
E
rot
: Energa de rotacin.
m: Masa del cuerpo.
I: tensor de (momentos de) inercia.
: velocidad angular del cuerpo.
t
: traspuesta del vector de la velocidad angular del cuerpo.
v: velocidad lineal del cuerpo.

El valor de la energa cintica es positivo, y depende del sistema de referencia
que se considere al determinar el valor (mdulo) de la velocidad
v y

. La expresin
anterior puede deducirse de la expresin general:
E
c
=
_
M
|
v|
2
2
dm

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ndice General

k los versores asociados a los ejes coordenados respectivos. En general,

y, consecuentemente, las componentes del vector de posicin no son invariantes en

r respecto al tiempo, la aceleracin es la derivada segunda de la posicin con

Cada una de estas dos componentes de la aceleracin tiene un signicado fsico

donde: r y son las coordenadas polares de la partcula; es la velocidad angular

r y el trabajo total realizado por la fuerza

F en ese desplazamiento ser la suma de todos esos trabajos elementales; o sea

v para masa m constante. As:

: velocidad angular del cuerpo.

v: velocidad lineal del cuerpo.

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