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Contenidos
Control del clima en invernaderos
1. Necesidad del control climático
2. Esquema general de funcionamiento de un sistema de control
climático
Gestión del clima en invernaderos
3. Control de temperatura
l Diurna con ventilación natural
4. Control de la humedad
5. Control de la radiación
6. Control de la concentración de CO2
7. Nuevos enfoques
Reflexiones
2
1
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
2
Concepto de crecimiento de cultivos
Un invernadero es un recinto cerrado en el que se
pueden manipular las condiciones climáticas
Concentración CO2
para alcanzar un crecimiento óptimo
Radiación
Materia seca total
Con. CO 2
Velocidad viento Hojas
Humedad Sistema de hojas Radiación
(Índice área foliar) FOTOSÍNTESIS
Temperatura Temperatura
aire + Frutos
ASIMILACIÓN
NUTRIENTES +
Y AGUA
- Tallos
Temperatura
raíces RESPIRACIÓN
Raíces
Raíces
Temperatura
raíces
Crecimiento y clima
El crecimiento se rige por los siguientes procesos fisiológicos
relacionados con el clima
Fotosíntesis Azúcares Respiración
CO 2 + H 2O + Radiación( energía ) → CH 2O + O 2
Energía
Energía
Energía
Energía
Temperatura
Temperatura
Azúcar es Azúcares
CO2 CO2
6 Agua
Energía Agua
3
Fotosíntesis y clima
Radiación Concentración CO2 Temperatura
0.14
0.07
( gr CH2O/m2 min )
0.12
0.08
0.04 0.04
0.06
0.03 0.03
Fotosíntesis
0.04
0.02 0.02
0.02
0.01 0.01
0
0 100 200 300 400 500 600 700 0 0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 0 10 20 30 40 50 60
Radiación PAR (W/m2)
Radiación PAR (W/m2) Concentración CO2 (ppm) Temperatura (ºC)
Concentración CO2 (ppm) Temperatura ( ºC)
0.14
900 ppm
0.15
700 ppm
Fotosíntesis ( gr CH2O/m2 min )
0.12
0.1
0.06
0.06 300 W/m2 300 W/m2
0.05
0.04
0.04
0.02
0.02
100 W/m2 100 W/m2
0 0
100 200 300 400 500 600 700 0 200 400 600 800 1000 0 10 20 30 40 50 60
Radiación PAR (W/m2) Concentración CO2 (ppm) Temperatura (ºC)
Radiación PAR (W/m2) Concentración CO2 (ppm) Temperatura ( ºC)
Respiración y clima
Temperatura
0.08
0.07
0.06
Respiración (gr CH2O/m2 min)
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 10 20 30 40 50 60
Temperatura (ºC)
4
Fotosíntesis y respiración
Respiración y fotosíntesis
0.08
Fotosíntesis y Respiración (gr CH2O/m2 min)
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 10 20 30 40 50 60
Temperatura (ºC)
9
1.4
Temperatura
Diurna/nocturna
1.2 34/25
1
XW [kg/m2]
0.8
40/32
0.6
22/14
0.4
0.2
15/8
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80
Dias
10
5
Control del crecimiento con clima
11
12
6
Control del crecimiento con clima
Estrategias climáticas para el cultivo de tomate bajo
invernadero.
Estrategia climática 1
Valores de las variables climáticas:
13
14
7
Control del crecimiento con clima
Estrategias climáticas para el cultivo de tomate bajo
invernadero.
Estrategia climática 2
Estrategia climática 3
15
16
8
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Radiación
exterior Lluvia
Cultivo
Ventilación Temperatura
Calefacción Radiación
Mallas
Conc. CO2
Enriq. CO2
Humidificador Humedad
18
9
Sistema invernadero a controlar
100
32
LAI=2
31
90
30 LAI=0
LAI=0
29 80
Humedad relativa (%)
Temperatura (ºC)
28
27 70
26
LAI=2
60
25
24
50
23
5 10 15 20 0 5 10 15 20
10
20
9
18
8
Velocidad viento exterior (m/s)
Temperatura exterior (ºC)
16 7
6
14
5
12 4
3
10
2
8
1
20
10
Sistema invernadero a controlar
Es un sistema difícil de controlar debido a:
l Existe un alto grado de correlación entre las variables.
Temperatura Humedad relativa Radiación
Temperatura 1.00 -0.9172 0.8813
Humedad relativa -0.9172 1.00 -0.9147
Radiación 0.8813 -0.9147 1.00
l Temperatura
l Humedad
21
Sensor posición
Motor
ventilación
22
11
Sistema invernadero a controlar
Es un sistema difícil de controlar debido a:
23
90
26
24
80
Humedad relativa aire invernadero (%)
Temperatura aire invernadero (ºC)
22
70
20
18 60
16
50
14
40
12
Tiempo (Minutos)
24
12
Sistema invernadero a controlar
Es un sistema difícil de controlar debido a:
l Existe un clima temporal y un clima espacial.
Escala de temperatura
25 18:10
Objetivo
error ⇒ 0
Error=Consigna-valor medido Perturbaciones
Variable
de control Variable a
Consigna controlar
Medidor
26
13
Esquema general de funcionamiento
INVERNADERO
ACTUADORES MEDIDORES
CONTROLADOR
27
l Temperatura
l Humedad
No climáticas l Lluvia
Temperatura
Humedad CO2 Radiación
Acondicionador señal
Multiplexor
Conversor A/D
28
14
Esquema general de funcionamiento
Medida de temperatura
Numero y ubicación
23 ,0 °
0,8
11 ,9°
3,6
3,78
4,4 7,56
2,8
4,17
Estándar
(uno en medio)
12,54
23,2
Ideal
(tres en “L”)
6,49
1,85 2 , 3
29 37,8
Actuador
RELÉ
Entrada desde
el controlador
30
15
Esquema general de funcionamiento
Ejemplo de funcionamiento de un relé
31
Relé interruptor
(220 / 380 Vac)
Relé electrónico
32 (0-5 Vdc)
16
Controladores
l Controladores analógicos
l Computadores
l Autómatas programables
l Sistemas de propósito específico
Función
l Explorar las variables medidas
l Comparar con los puntos de consigna e introducir
la señal de error en el algoritmos de control
correspondiente.
l Enviar las señales de control necesarias.
33
250
c c
u(t) Cierra (c) c
100 200
Abre (a)
150 a
a
100
50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
t (minutos)
e(t)
34
17
Algoritmos clásicos de control
Todo / Nada
Corrección frecuencia de conmutación
l Retardo
Rad. (W/m²)
300
l Medias
c 250
Cierra (c) c
l Zona neutra
200
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
t (minutos)
35
90
u(t) 80
Kp Kp=0.2
70
60 Kp=0.1
Kp=0.07
u0 50
40
30
0
e(t) 20 Exceso Temperatura (ºC)=
Banda proporcional 10 Temp. invernadero - Consigna
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
36
18
Algoritmos clásicos de control
37
l Todo/Nada
Proporcional
T ext
T
Propano
Caldera
Válvula
Válvul a agua Bomba
de gas
Consigna =22 ºC
38
19
Algoritmos clásicos de control
Proporcional Integral
Kp
∫
t
u (t ) = K p ⋅ e (t ) + e(t ) ⋅ dt
τi 0
39
40
20
Ejemplo. Control temperatura nocturna
Sistema de calefacción
VÁLVULA
Caldera
t Bomba t t t
b
VÁLVULA b b
V V V
V b t
Q
41
22 ºC
21
Ejemplo. Control temperatura nocturna
Obtención de los par ámetros l Ganancia estática
26 − 20
K= = 0.3 [º C / %]
20
l Tiempo de retardo
t r = 300 [s ]
23,792 ºC
l Constante de tiempo
τ = 600 [s ]
Control de temperatura
22
Problema del control de la temperatura
21
19 1 5
Temperatura (ºC)
14.8
18 Consigna diurna
Temperatura (ºC)
21 14.6
17 14.4
14.2
16 20
1 4
15
13.8
20 16 17
19
Temperatura (ºC)
16.5
15
Temperatura (ºC)
18 16
17 15.5
14
16
Consigna nocturna 15
14
Tiempo (minutos) 14
20.8
20.6
Temperatura (ºC)
20.4
20.2
20 Periodo diurno
19.8
19.6
19.4
19.2
19
100 200 300 400 500 600 700
Tiempo (minutos)
45
Definición de consignas
Se consideran cinco tramos diarios
Temp. Ventilación
Temperatura consigna
Temp. Calefacción
1 2 3 4 5
46 Tiempo
23
Definición de consignas
También es posible definirlas, suavizando las transiciones
Temp. Ventilación
Temperatura consigna
Temp. Calefacción
47 Tiempo
Ventilación lateral
24
Control de la temperatura diurna
Se trata de un actuador continuo, por lo que habría que
utilizar un controlador tipo Proporcional
¿Cómo se consigue la
apertura calculada?
Apertura Apertura
ventilación ventilación
calculada real
e(t) Temperatura
Temperatura u(t)
de ventilación Controlador real
Medidor
de
temperatura
49
Motores
25
Control de la temperatura diurna
Se trata de un actuador continuo, por lo que habría que
utilizar un controlador tipo Proporcional
Apertura = k p (Temp. Inv . − consigna ) (%)
100
90
80 kp=20 (%/ºC)
kp=15 (%/ºC)
70
Apertura ventilación (%)
60
kp=10 (%/ºC)
50
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
Error (ºC)
51
24 24
Temperatura (ºC)
Temperatura (ºC)
23
23
Ventilación (0-10º) 22
22
Ventilación 10-20º
21
Ventilación (0-20º)
21
Ventilación (0-30º) 20
20
5 10 15 20 25 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (minutos) Tiempo (minutos)
25
24.5
24.8
Velocidad viento=0 (m/s)
24
Temperatura (ºC)
Temperatura (ºC)
24.6
23.5
24.4
23 Media temperatura exterior=25 (ºC)
24.2
22.5 24
Velocidad viento=5 (m/s)
Media temperatura exterior=15 (ºC)
22 23.8
23.4
21
52
5 10 15 20 25 30 35 5 10 15 20 25 30
26
Control de la temperatura diurna
Control adaptativo. Ajuste por tabla
Modifica el comportamiento del controlador proporcional conforme a nuevas
circunstancias
Perturbaciones
MEDIDOR
MECANISMO
VARIABLES
ADAPTACIÓN AUXILIARES
Otras variables
Variable a
controlar
Consigna o CONTROLADOR
valor ideal - AJUSTABLE
ACTUADOR PROCESO
PROCESO
Valor real
MEDIDOR
53
ckpven,max
27
Control de la temperatura diurna
Control adaptativo. Ajuste por tabla Consigna = 22ºC
Temperatura inv.= 25ºC
Apertura = k p (Temp. Inv. − consigna)
Error = 3 ºC
20
Ganancia del controlador PI
ckpven,max
Temperatura ext. = 20ºC
Velocidad viento = 0 m/s
Kp=12 Kp= 12 ºC => Ap. = 36%
Pvv,e=0 Pvv,e =cvv,max
0 m/s 10 m/s Temperatura ext. = 20ºC
5 Velocidad viento = 10 m/s
ckpven,min
¿?
c tvenmin ,vmin ctvenmin,vmax ctvenmax,vmin ctvenmax,vmax
10 Temperatura
20 exterior
25 (ºC) 35
55
56
28
Control de la temperatura diurna
Control adaptativo. Ajuste por tabla
Resultados reales 32
30 31
Temperatura exterior (ºC)
31
30.5
29
26
28
30
24
27
22 10 11 12 13 14 15 16 17 18
26
Tiempo (Horas)
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas) 25
5.5 24
5
23
Velocidad viento filtrada (m/s)
4.5
4
10 15 20 25 30 35 40 45
3.5
Tiempo (Horas)
3
2.5
1.5
35
1
0.5
30
Apertura ventilación (º)
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas)
25
900
800 20
Radiación global exterior (W/m2)
700
600 15
500
400 10
300
5
200
100
57
10 15 20 25 30 35 40
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas) Tiempo (Horas)
58
29
Control de la temperatura diurna
Corección al algortimo
Cuando no se alcanza la consigna, se introduce una acción integral
Se define un escalón integral que se le va sumando a la acción proporcional
si las condiciones no se modifican.
CONTROLADOR
ANTICIPATIVO
Variable a
Consigna o controlar
valor ideal
- CONTROLADOR
+ ACTUADOR PROCESO
PROCESO
Valor real
MEDIDOR
60
30
Control de la temperatura diurna
Control anticipativo (Feedforward)
Resultados reales 32
Temperatura interior (º C)
32
32 31.5
30
30
Temperatura exterior (ºC)
28 31
28
22 30
22
20 12 12.5 13 13.5 14
20 Tiempo (horas)
5 10 15 20 25 30 35 40 45
18
Tiempo (horas)
16
7
Velocidad del viento filtrada (m/s)
14
6
12
5 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas)
4
3
35
2
1 30
10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo(horas) 25
Apertura ventilacio´n (º)
1000
20
900
800
Radiacio´n global exterior (W/m2)
700 15
600
500 10
400
300
5
200
100
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
61
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas)
Tiempo (horas)
31
Control de la temperatura diurna
Corrección al algoritmo por condiciones extremas
Se permite una apertura máxima en ciertas condiciones y se calcula
proporcionalmente a ella (es como si el 100 % se alcanzara con esa apertura
máxima)
8 m/s 15 m/s
60% 40 % 10% 30 %
15% 10 % 0% 3%
63
Sensor de temperatura
de aire
Caldera
Válvula de
Bomba
3 vías
Sensor de temperatura
Quemador
de agua de las tuberías
64
32
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas de calefacción por agua caliente
Inamed
Nave 11 Nave 22
Araba Araba
Nave 33
t t t t
b b b
b t V V V
V
Q
65
66
33
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
Problema de control de la temperatura nocturna:
l Entrada de control es una válvula que modifica temperatura de agua.
l La calefacción presenta inconvenientes de saturación.
l El sistema temperatura/calefacción es no lineal.
17.5
17
Aumento 30ºC en agua tuberías
16.8
Temperatura aire interior (ºC)
16.2 16.5
16
15.8 16
15.4
15.5
15.2
15
10 15 20 25 30 35 40 45 50 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (minutos) Tiempo (minutos)
16.8
Temperatura interior (ºC)
16.4
Temperatura exterior=10 ºC
16.6 16.2
16.4 16
Temperatura exterior=5 ºC
16.2
15.8
16 15.6
15.8
15.4
15.6
15.2
15.4
15
67 2 4 6 8
Tiempo (minutos)
10 12 14 5 10 15 20
Tiempo (minutos)
25 30 35
68
34
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
Se trata de actuadores continuos, por lo que habría que utilizar
controlador tipo Proporcional en ambos casos
Controlador maestro
Kp = 10 ºCagua /ºCaire
70
35
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
Ejemplo Consigna = 15ºC
Temperatura base= 15 ºC
Controlador esclavo
Kpval = 2 %/ºCagua
71
36
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
Para corregir el efecto de las variables externas (temperatura exterior y
velocidad de viento), se utiliza un algoritmo de control por adelanto
Temperatura exterior
Temperatura exterior
Control en
adelanto Velocidad
Velocidad viento exterior
de viento
Temperatura tuberías
de referencia
73
20
Temperatura exterior (ºC)
C tmax ,e
0 m/s 10 m/s
Pvv ,e=0 Pvv,e=cvv,max
20 40 50 70
ctcalmax,,vmin c tcalmax ,vmax c tcalmin,vmin c tcalmin,vmax
37
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
Temp tuberías = k p (Temp . Inv. − consigna) + Tcorreccion Consigna = 16ºC
Kp = 5 ºC/ºC Temperatura inv.= 12ºC
20 Error = 4 ºC
Temperatura exterior (ºC)
C tmax ,e
T tuberías= 4*5+40= 60 ºC
20 40 50 70
ctcalmax,,vmin c tcalmax ,vmax c tcalmin,vmin c tcalmin,vmax
16.8
23
Resultados 16.6
Temperatura interior (ºC)
16.4
22
16.2
Temperatura interior (ºC)
21 16
15.8
20
20
15.6
19 15.4
18
Temperatura exterior (ºC)
15.2
18
16 15
14 Tiempo (Horas)
16
12
15 65
50 100 150 200
10 60
Tiempo (Horas)
Temperatura tuberías (ºC)
55
8
50
70
45
65
50 100 150 200
40
Tiempo (Horas) 60
Temperatura tuberías (ºC)
35
55
30
50
10
25
45
9 20
40
8 15
35
90 160 165 170 175 180 185 190 195 200 205
Velocidad viento (m/s)
7 30 Tiempo (Horas)
Apertura válvula calefacción (%)
80
6 25
70
5 20
60
4 50 100 150 200
50
Tiempo (Horas)
3
40
2 30
1 20
76
10
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
Tiempo (Horas)
0
0 50 100 150 200
Tiempo (Horas)
38
Control de la temperatura nocturna
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
77
Cámara
de
combustión
Aire Aire
caliente caliente
Intercambio
Combustible de aire
Aire para Quemador
combustión
Aire Aire
ambiente ambiente
78
39
Control de la temperatura nocturna
25
Mediante calefactores 24
23
Temperatura (ºC)
lo que se utiliza un algoritmo de 21
20
control Todo / Nada corregido 19
17
u(t ) = 15
u(t) 16.5
100
Temperatura (ºC) 16
15.5
15
14.5
24
22
Temperatura (ºC)
20
18
16
40
Control de la temperatura nocturna
Mediante calefactores ALGORITMO CONMUTACIONES TIEMPO ACTIVO (min)
TODO / NADA 39
13 741
Predictivo PWM GPC-PWM 13
39 670
26
24
22
Temperatura (ºC)
20
18
16
14
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
81 Tiempo (minutos)
Predictivo PWM 80
70
22
60
50
20 40
30
18 20
10
0
16 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
14
12
10
41
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Control de la humedad
Control de la humedad
Variables que se utilizan para indicar el contenido de vapor de agua en aire
l Humedad absoluta. Relación entre la masa del vapor de agua, y la masa
de aire seco que la contiene [kg agua /kgaire], o relación entre la masa de
vapor de agua referida al volumen total de aire que la contiene, expresada
en [kg agua /m3 ].
l Déficit de presión de vapor . Cuando la masa de aire es encuentra
completamente llena de vapor de agua, se dice que se encuentra saturada,
y el vapor ejerce una presión máxima [Hpa] que depende de la
temperatura de la mezcla en ese instante. En un determinado instante y
para una determinada temperatura, es la diferencia entre la presión de
vapor de saturación a la misma temperatura y la presión de vapor en ese
instante.
l Humedad relativa. Es la relación [%] entre el vapor de agua contenido en
el aire y el necesario para saturarlo, es decir, la relación entre la presión
de vapor que existe y la máxima que puede existir a una temperatura
dada.
84
42
Control de la humedad
Problema de control de la humedad interior:
l Esnecesario mantenerla en un determinado intervalo (60-80%).
l Fuertemente correlacionada con la temperatura.
Humedad relativa (%) 29 04 95 Temperatura (ºC)
100 26
24
90
22
Temperatura
80
20
70 18
16
60
14
50
Humedad 12
40 10
10:07
11:07
12:07
13:07
14:07
15:07
16:07
17:07
18:07
19:07
20:07
21:07
22:07
23:07
0:07
1:07
2:07
3:07
4:07
5:07
6:07
7:07
8:07
9:07
l Secontrola la temperatura.
l Mantiene la humedad en un determinado intervalo:
− Humedad relativa baja: nebulizadores, etc.
Control de la humedad
Control de la humedad en periodos diurnos con ventilación
Debido a la ventilación, se mezcla el aire interior y exterior, produciéndose
dos efectos: 40
Vhr=10 (%) Vhr=50 (%)
• La temperatura interior 35
exterior es menor
Temperatura (ºC)
25
43
Control de la humedad
Control de la humedad en periodos diurnos con ventilación
29
28
26
25
24
Esquema de control 23
22
21
20
19
40 50 60 70 80 90
Humedad relativa (%)
87
Control de la humedad
Control de la humedad en periodos diurnos con ventilación
Humedad relativa (%) 95 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45
Temperatura (ºC) 16 16 17 18 19 20 21 22 23 24 24
29
28
Consigna de temperatura (ºC)
27
26
25
24
23
22
21
20
19
40 50 60 70 80 90
88 Humedad relativa (%)
44
Control de la humedad
Control de la humedad en periodos diurnos con ventilación
Resultados: consigna 24 ºC , 60-80%
26
20
24
19
18
22
17
16
20
15
11
14
18 10
13
12 9
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 16
8
Tiempo (Horas)
6
80
Humedad relativa exterior (%)
8 10 12 14 16 18 20 22
75 5
Tiempo (Horas)
70
4
65
3
60 95
55 2
90
Humedad relativa interior (%)
50
1
45
85
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (Horas) Tiempo (Horas)
8 80
7
75
Velocidad viento filtrada (m/s)
5 70
4
65
3
2
60
89
1
0 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
Control de la humedad
Control de la humedad en periodos diurnos con ventilación
Prioridad a la humedad o a la temperatura
Resultados: consigna 24 ºC , 60-80%
27
Máxima variación de consigna= 5ºC
26
11
24
Sin considerar humedad
26 10
Sin considerar humedad
23
25 9
Consigna de temperatura (ºC)
22
8
Sin considerar humedad
24
21
7
85
80
75
70
65
Máxima variación de consigna= 5ºC
60
90 11 12 13 14 15
Tiempo (Horas)
16 17 18 19 20
45
Control de la humedad
Mediante modificación de la consigna de temperatura
91
Pruebas reales
Consigna diurna 21 ºC (± 2ºC)
Consigna nocturna 11.5 ºC
Humedad: 70-90%
25
95
90
Temperatura interior (ºC)
20 85
80
75
15
70
65
60
10
50 60 70 80 90 100 110 120 130 50 60 70 80 90 100 110 120 130
Tiempo (Horas) Tiempo (Horas)
92
46
Control de la humedad
Control de la humedad en periodos nocturnos con calefacción
Debido a la calefacción, como suele estar el invernadero cerrado, al subir la
temperatura, disminuye la humedad relativa (aunque generalmente se
compensa por el aumento de transpiración del cultivo)
40
Vhr=10 (%) Vhr=50 (%)
35
30
B
Temperatura (ºC)
25
Vhr=100 (%)
20
A
15
10
5 10 15 20 25
Control de la humedad
Control de la humedad elevada y temperatura baja con ventilación
30
Posición Ventilación (%)
25
Apertura mínima de ventilación
20
15
10 m/s
10 5 m/s
5
0 m/s
Temperatura exterior (ºC)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
94
47
Control de la humedad
Control de la humedad elevada, temperatura baja (pero superior a la de
calefacción) en periodos diurnos con poca radiación y con calefacción
Control de la humedad
Control de la humedad elevada mediante definición de consignas
Temp. Ventilación
Temperatura consigna
Temp. Calefacción
1 2 3 4 5
Tiempo
96
48
Son actuadores discontinuos
por lo que se utiliza un
algoritmo de control
Control de la humedad Todo/Nada corregido con
una zona muerta
Aumento de la humedad mediante métodos artificiales
Humidificadores
Nebulizadores
Extractores
Cooling
97 Pantalla húmeda
Control de la radiación
49
Control de la radiación
Problema de control de la radiación interior:
l Es necesario controlarla por:
§ Es la energía de los procesos fisiológicos de las plantas (fotosíntesis)
§ Calienta los elementos sólidos del invernadero, afectando en los
procesos de transmisión de calor
l Exceso de radiación. A más radiación, más fotosíntesis realiza la planta,
pero recibe infrarroja que hace que aumente la temperatura y pueda
dañar al cultivo.
99
Control de la radiación
Funcionamiento de una malla de sombreo
l Una malla de sombreo consiste en un motor como el usado en las
ventilaciones que extiende o recoge una tela.
50
Control de la radiación
100
Es un actuador discontinuo 60
200
150 40
10
250
u(t) 120
100
200 100
80
150
60
100
40
50
20
0
50 100 150 200 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas) Tiempo (Horas)
10 (c) Radiación PAR interior con y sin malla (d) Detalle de la radiación PAR interior con malla
Control de la radiación PA R utilizando la malla de sombreo
1 e(t)
Control de la radiación
Mediante mallas de sombreo
10
2
51
Volumen aire 1
375
325
85 % 90 % 95 ºC 300
275
250
Posición (cms.)
225
200
175
150
125
100
75
10 50
25
3
0
12.15 12.35 12.55 12.75 12.95 13.15 13.35 13.55 13.75 13.95 14.15 14.35 14.55 14.75 14.95 15.15 15.35 15.55 15.75 15.95 16.15 16.35 16.55 16.75 16.95
52
Control de la concentración de CO2
Problema de control de concentración de CO2 :
l Esnecesario controlarla porque es necesario en la fabricación de azucares
(fotosíntesis)
CO2 + H 2 O + Radiación( energía ) → CH 2 O + O 2
Objetivo Fecha Concentración CO2 [ppm]
Crecimiento vegetativo antes de que aparezcan las flores Nov-Dic 700-1000
Desarrollo de fuertes racimos y flores Ene-Feb 500-700
Mantenimiento el balance de la planta Feb-Abr 900-1500
Mantenimiento la calidad de las flores May-Jul >400
Mantenimiento la calidad de los frutos Ago-Nov 1000-1250
l Excesode CO2 . Durante la noche, la planta no realiza la fotosíntesis por lo
que no consume CO2 y su concentración es máxima
10
6
53
Control de la concentración de CO2
Algoritmo de control de los sistemas enriquecedores de CO2
O2 l Abrir ventilación
nar C
Elimi l Apagar enriquecedor si
estuviera funcionado
Nivel máximo de CO2
itida
perm
CO2
ci ó n Funcionar igual
entra
Conc
Nivel mínimo de CO2
Criterio
10 económico
8
54
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Nuevas tendencias:
Control óptimo, jerárquico y multiobjetivo
11 Control óptimo
0
55
Análisis del problema
Es necesario introducir criterios económicos desde dos puntos de vista:
Precio (euros/kg)
0.8
0.6
0.7
0.5
0.6
0.4
0.1 0.3
Oct Dic Feb Abr Jun
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 5 10 15 20
Tiempo (meses) Tiempo (semanas)
Nuevas tendencias
Control óptimo
El objetivo final de un controlador climático de invernaderos
debe ser maximizar la diferencia entre el valor del cultivo y los
costes de producción.
56
Análisis del problema
Control óptimo
El problema de control óptimo consiste en encontrar las señales de
entrada al invernadero que minimicen una determinada función de coste
J, que considera esfuerzos de control, criterios económicos, etc., de entre
todas las señales posibles que transfieran el sistema
∫
tf
J (u ) = f ( X M (t f )) − L (U (t ), X (t ), P(t )) dt
0
l Múltiples objetivos
Máximos beneficios
Máxima calidad
Reducción de contaminantes
Maximizar eficiencia de agua
l Objetivos en conflicto
Beneficios – Calidad
Calidad - Contaminantes
11
4
57
Análisis del problema
Objetivos de la producción en invernadero
Soluciones factibles Eficiencia de uso de agua - calidad
11
5
Invernadero:
l Clima Mercado
l Fertirrigación
Cultivo
11
6
58
Análisis del problema
Sistema de control jerárquico con tres capas
Modelos
clima
Modelos Modelos Modelos
fertirrigación crecimiento mercado
Control
clima Control
Control Control
fertirrigación cultivo táctico
Usuario
11
7
Algoritmos de Criterios de
IVO optimizaci ón optimizaci ón
LT
CU Criterios
L Consignas
RO Crecimiento Simulador de Calculo coste producción optimización
NT
CO desarrollo producción cultivo Crecimiento cultivo
Trayectorias
consignas climáticas
L
TA
IEN
AMB Consignas + Medida:
L Controlador
RO climáticas • Desarrollo de plantas
NT - • Variables clim áticas
CO
11
8
59
Arquitectura jerárquica propuesta
CAPA INFERIOR CAPA MEDIA CAPA SUPERIOR
Control climático y Adaptación Control de crecimiento de cultivo
de nutrición de consignas (Escala temporal: meses )
(Escala temporal: minutos/seg) (Escala temporal: día)
Predicción de
clima de corto
plazo (día) Predicción de clima
Variables trayectorias de largo plazo
(Estación )
Temp.
Objetivos de Usuario MODIFICACI ÓN
Tipo de estación
Cond. eléctrica
Corto plazo DE Fecha de cosecha
Datos Económicos
CONSIGNAS OPTIMIZACIÓN Objetivos de precios producto
MULTIOBJETIVO largo plazo costes energia
Reglas de decisión
CONTROL DE CLIMA Algoritmos y criterios
Y NUTRICION de optimización Criterios de
calidad
ENTRADAS Algoritmos de - Modelo de
DE CONTROL control crecimiento
de cultivo
Modelo de clima , agua
y nutrición del sistema CONDICIONES SALIDAS DE
SISTEMA CRECIMIENTO DE
Ventilación Temperatura de aire CULTIVO
Calefacción Humedad aire CULTIVO Peso seco total, frutos
INVERNADERO Radiación PAR Nodos
Malla sombreo Concentraci ón de CO2 Indice área foliar
Agua Cond. el éctrica
Cond. eléctrica Peso fresco frutos
11 Agua
PERTURBACIONES PERTURBACIONES
9 DE CLIMA DE CULTIVO
Resultados provisionales
Optimización multiobjetivo trayectorias horizonte 66 días
Beneficios Calidad
25 A 25 B
td
td
20 20
tn tn
mS cm-1
mS cm-1
15 15
ºC
ºC
10 10 ce
5 5
ce
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
intervalos intervalos
Uso del agua No dominada
25 C 25 D
td td
20 20
tn tn
mS cm-1
mS cm -1
15 15
ºC
ºC
ce
10 10
ce
5 5
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
12 intervalos intervalos
60
Resultados provisionales
Optimización multiobjetivo trayectorias horizonte 116 días
Beneficios Calidad
25 A 25 B
20 20
mS cm -1
mS cm -1
15 15
ºC
ºC
10 10
5 5
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
intervalos intervalos
Uso de agua Dominada
25 C 25 D
20 20
mS cm -1
mS cm -1
15 15
ºC
ºC
10 10
5 5
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
intervalos intervalos
12
1
Resultados provisionales
Beneficios Eficiencia en uso del agua Índice de Calidad
(€ m-2) (kg m-3)
1.113 26.539 96.062
1.752 36.926 95.963
1.960 40.078 95.086
2.086 42.994 93.935
2.167 43.794 93.403
2.280 43.477 92.269
2.388 45.192 91.418
2.457 45.659 91.068
2.506 47.481 89.881
2.549 48.543 88.640
2.582 47.966 87.636
2.606 50.837 84.563
2.630 45.231 82.876
61
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Reflexiones
Conclusiones
l Consideración de control puntual en el espacio (donde se encuentre el
sensor)
l Dimensionar convenientemente los sistemas de actuación
l Esnecesario utilizar nuevos sistemas de actuación para disponer de más
grados de libertad para controlar el cultivo (enriquecedores de CO2 )
l Sistemasde control funcionan con algoritmos convencionales, pero hay
que ajustarlo para cada caso particular
l Los sistemas se pueden mejorar con nuevas técnicas
l Almacenar todos los datos para conocer el comportamiento del sistema,
llegando a modelarlo
l Comenzar a utilizar técnicas que consideren criterios económicos ya que
el cultivo bajo invernadero es un negocio
12
4
62
Conclusiones
Perturbaciones Perturbaciones
Plagas y enfermedades
Temperatura Humedad Velocidad Dirección Reductores de Reductores Consumidores Consumidores Hurtadores
exterior relativa viento de viento asimilaci ón de de de hoja/tejido de luz
población asimilados
Entradas PAR
Ventilación Clima Temp. aire
Calefacción Convección Planta Salidas
CO 2 Radiació n t érmica Temp. cubierta Absorció n
Mallas Conducción Transporte
Transpiraci ón Hojas
Pantalla t érmica Temp. sup. suelo Fotos íntesis
Humidificación Condensación Respiración Tallo
Evaporación Humedad Transpiraci ón
Actividades metabólicas Raíces Cantidad
CO2 interior Calidad
Almacenamiento Flor
Radiació n Concentraci ón Temperatura
exterior CO2 exterior de suelo Fruto
a X profundidad Agua
Perturbaciones
Lluvia
Mercado Salidas
Infiltración Eliminación de
Normativa Residuos: hojas o frutos
Suelo o substrato Percolación Agua
ambiental Aplicaci ón de
Lixiviación Iones plaguicidas
... Productos
fitosanitarios Labores culturales
Entradas
5
Fuentes
Kamp, P.G.H.; Timmerman, G.J.; 1996; Computerized
environmental control in greenhouses. A step by step approach;
IPC Plant; Ede; Holanda; 273 pp.
63
Fuentes
F. Rodríguez, M. Berenguel
64