Control Climatico de Invernaderos

F. Rodríguez, M.
Berenguel
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Lenguajes y Computación
Contenidos
Control del clima en invernaderos
1. Necesidad del control climático
2. Esquema general de funcionamiento de un sistema de control
climático
Gestión del clima en invernaderos
3. Control de temperatura
l Diurna con ventilación natural
l Nocturna con sistemas de calefacción
4. Control de la humedad
5. Control de la radiación
6. Control de la concentración de CO2
7. Nuevos enfoques
Reflexiones
2
1
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Necesidad del control climático
Concepto de crecimiento de cultivos

Crecimiento de un cultivo
Incremento de biomasa o de las dimensiones físicas de las
plantas [Bidwell, 1974]
¿Cómo se puede medir?
l Número y tamaño de las hojas (Índice de área foliar, LAI)

l Materia seca (materia que resulta de desecar las plantas)
l Peso fresco (peso real de la planta compuesto por materia seca
y agua)
2
Concepto de crecimiento de cultivos
Un invernadero es un recinto cerrado en el que se
pueden manipular las condiciones climáticas
Concentración CO2
para alcanzar un crecimiento óptimo
Radiación
Materia seca total
Con. CO 2
Velocidad viento Hojas
Humedad Sistema de hojas Radiación
(Índice área foliar) FOTOSÍNTESIS
Temperatura Temperatura
aire + Frutos
ASIMILACIÓN
NUTRIENTES +
Y AGUA
- Tallos
Temperatura
raíces RESPIRACIÓN
Raíces
Raíces
Temperatura
raíces
l Control del clima

l Control del riego
5 l Control de la fertilización
Crecimiento y clima
El crecimiento se rige por los siguientes procesos fisiológicos
relacionados con el clima
Fotosíntesis Azúcares Respiración
CO 2 + H 2O + Radiación( energía ) → CH 2O + O 2
Energía
Energía
Energía
Energía
Temperatura
Temperatura
Azúcar es Azúcares
CO2 CO2
6 Agua
Energía Agua
3
Fotosíntesis y clima
Radiación Concentración CO2 Temperatura
0.14
0.07
( gr CH2O/m2 min )
0.12
Fotosíntesis ( gr CH2O/m2 min )

0.06
Fotosíntesis (gr CH2O/m2 min)

0.06

0.1
0.05 0.05
0.08
0.04 0.04
0.06
0.03 0.03
Fotosíntesis
0.04
0.02 0.02
0.02
0.01 0.01
0
0 100 200 300 400 500 600 700 0 0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 0 10 20 30 40 50 60
Radiación PAR (W/m2)
Radiación PAR (W/m2) Concentración CO2 (ppm) Temperatura (ºC)
Concentración CO2 (ppm) Temperatura ( ºC)
0.14
900 ppm
0.15
700 ppm
0.14 700 W/m2 700 W/m2

500 ppm

0.12

300 ppm
0.12
0.1
0.1 500 W/m2 500 W/m2

0.1
100 ppm
0.08
0.08
0.06
0.06 300 W/m2 300 W/m2
0.05
0.04
0.04
0.02
0.02
100 W/m2 100 W/m2
0 0
100 200 300 400 500 600 700 0 200 400 600 800 1000 0 10 20 30 40 50 60
Radiación PAR (W/m2) Concentración CO2 (ppm) Temperatura (ºC)
Radiación PAR (W/m2) Concentración CO2 (ppm) Temperatura ( ºC)
Respiración y clima
Temperatura
0.08
0.07
0.06
Respiración (gr CH2O/m2 min)
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 10 20 30 40 50 60
Temperatura (ºC)
4
Fotosíntesis y respiración
Respiración y fotosíntesis
0.08
Fotosíntesis y Respiración (gr CH2O/m2 min)
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 10 20 30 40 50 60
Temperatura (ºC)
9
Control del crecimiento con clima

Producción de materia seca en función de temperatura
Producción Materia seca en función de temperatura
1.4
Temperatura
Diurna/nocturna
1.2 34/25
1
XW [kg/m2]
0.8
40/32
0.6
22/14
0.4
0.2
15/8
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80
Dias
10
5
11

Estrategias climáticas para el cultivo de tomate bajo
invernadero.
Características principales del experimento:
• Densidad de cultivo de 2,04 plantas/m2
• Latitud: 37º 23” Norte
• Longitud: 2º 45” Oeste
• Altitud respecto al nivel del mar: 150 metros
• Coeficiente de transmisividad del invernadero: 0,9.
• 98 días de simulación, del 1/2/2004 al 9/5/2004
• Modelo de crecimiento Tomsim, parámetros por defecto
• Condiciones iniciales, nodos: 10,8, LAI: 0,39, biomasa total: 60gr
12
6
invernadero.
Estrategia climática 1
Valores de las variables climáticas:
13

invernadero.
14
7
invernadero.
15

invernadero.
Resultados de los experimentos de simulación:
Estrategia 1 Estrategia 2 Estrategia 3

Número de nodos 47,41 43,97 43.68
Índice de área foliar 4,41 3,98 3,95
Biomasa total 1,621 Kg/m2 1,689 Kg/m2 1,538 Kg/m2
Biomasa frutos 0,967 Kg/m2 0,783 Kg/m2 0,836 Kg/m2
Biomasa frutos maduros 0,559 Kg/m2 0,443 Kg/m2 0,261 Kg/m2
16
8
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Esquema general de funcionamiento
Sistema invernadero a controlar

PERTURBACIONES
Temperatura Velocidad Humedad Conc CO2
exterior Viento Dirección exterior exterior
Viento
Radiación
exterior Lluvia
Cultivo
Ventilación Temperatura
Calefacción Radiación
Mallas
Conc. CO2
Enriq. CO2
Humidificador Humedad
18
9
Cultivo El cultivo como perturbación

l Temperatura
l Humedad
100
32
LAI=2
31
90
30 LAI=0
LAI=0
29 80
Humedad relativa (%)
Temperatura (ºC)
28
27 70
26
LAI=2
60
25
24
50
23
5 10 15 20 0 5 10 15 20
19 Tiempo (horas) Tiempo (horas)

Es un sistema difícil de controlar debido a:
l El sistema se encuentra sometido a fuertes perturbaciones.
10
20
9
18
8
Velocidad viento exterior (m/s)
Temperatura exterior (ºC)
16 7
6
14
5
12 4
3
10
2
8
1
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 0

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
Tiempo (Horas)
Tiempo (Horas)
20
10
l Existe un alto grado de correlación entre las variables.
Temperatura Humedad relativa Radiación
Temperatura 1.00 -0.9172 0.8813
Humedad relativa -0.9172 1.00 -0.9147
Radiación 0.8813 -0.9147 1.00
l Se utilizan los mismos sistemas de actuación para distintas variables.
l Temperatura
l Humedad
21

l Es un sistema variable en el tiempo, de forma que el mismo estado de los
actuadores puede provocar que las variables a controlar tengan un valor
diferente.
l Presencia de restricciones en las variable de control.
Sensor posición
Motor
ventilación
22
11
l Presencia de restricciones en las variables de salida .
Temperatura [ºC] Castilla Serrano Maroto Elías González

Temperatura óptima media de crecimiento 15-25 16-27 18-25 20-25 20-24
Temperatura óptima diurna crecimiento 21-27 18-21 18-21 - 18-21
Temperatura óptima nocturna crecimiento 12-15 13-16 13-16 - 15-18
Temperatura má xima biológica 30 35-40 26-30 35 -
Temperatura mínima biológica 13 10-12 10-12 - 10-15
Temperatura óptima germinación 15 25-30 18-20 >14 25-30
Temperatura óptima floración 22 12-25 22-25 15-30 15-26
Temperatura helada - -2 0-2 -0.5 2
23

l El modelado de las variables climáticas no es absolutamente preciso.
90
26
24
80
Humedad relativa aire invernadero (%)
Temperatura aire invernadero (ºC)
22
70
20
18 60
16
50
14
40
12
1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4

1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Tiempo (Minutos) x 10
4
Tiempo (Minutos)
24
12
l Existe un clima temporal y un clima espacial.
07:50 10:10 11:30
13:40 16:30 17:20
Escala de temperatura
25 18:10
Objetivo
error ⇒ 0
Error=Consigna-valor medido Perturbaciones
Variable
de control Variable a
Consigna controlar
- Controlador Actuadores Sistema
Medidor
26
13
INVERNADERO
ACTUADORES MEDIDORES
CONTROLADOR
27

l Velocidad viento
Sistema sensorial l Dirección viento
l Radiación
l Temperatura
l Humedad
No climáticas l Lluvia
Temperatura
Humedad CO2 Radiación
Acondicionador señal
Multiplexor
Conversor A/D
28
14
Medida de temperatura
Numero y ubicación
23 ,0 °
0,8
11 ,9°
3,6
3,78
4,4 7,56
2,8
4,17
Estándar
(uno en medio)
12,54
23,2
Ideal
(tres en “L”)
6,49
1,85 2 , 3
29 37,8

Para activar los sistemas de actuación se utilizan relés que
son conmutadores electrónicos que permiten accionar
dispositivos de gran potencia con dispositivos de potencia
menor
Alimentación
Actuador
RELÉ
Entrada desde
el controlador
30
15
Ejemplo de funcionamiento de un relé
31

Sistemas de control climático: 2 tipos de relés
Relé interruptor
(220 / 380 Vac)
Relé electrónico
32 (0-5 Vdc)
16
Controladores
l Controladores analógicos
l Computadores
l Autómatas programables
l Sistemas de propósito específico
Función
l Explorar las variables medidas
l Comparar con los puntos de consigna e introducir
la señal de error en el algoritmos de control
correspondiente.
l Enviar las señales de control necesarias.
33
Algoritmos clásicos de control

Todo / Nada
Control de radiación
 u , para .e (t ) > 0
u (t ) =  1
u 2 , para .e (t ) < 0
Rad. (W/m²)
300
250
c c
u(t) Cierra (c) c
100 200
Abre (a)
150 a
a
100
50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
t (minutos)
e(t)
34
17
Todo / Nada
Corrección frecuencia de conmutación
l Retardo
Rad. (W/m²)
300
l Medias
c 250
Cierra (c) c
l Zona neutra
200
150 Abre (a)

a
100
50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
t (minutos)
35

Proporcional
Control de temperatura
u (t ) = K p ⋅ e(t ) + u 0 con ventilación
100
Posición Ventilación (%)
90
u(t) 80
Kp Kp=0.2
70
60 Kp=0.1
Kp=0.07
u0 50
40
30
0
e(t) 20 Exceso Temperatura (ºC)=
Banda proporcional 10 Temp. invernadero - Consigna
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
36
18
37

Control de temperatura utilizando calefacción
l Todo/Nada
Proporcional
T ext
T
Propano
Caldera
Válvula
Válvul a agua Bomba
de gas
Consigna =22 ºC
38
19
Proporcional Integral
Kp
∫
t
u (t ) = K p ⋅ e (t ) + e(t ) ⋅ dt
τi 0
39
40
20
Ejemplo. Control temperatura nocturna
Sistema de calefacción
VÁLVULA
Inamed 1 Araba 2 Araba 3
Caldera
t Bomba t t t
b
VÁLVULA b b
V V V
V b t
Q
41

Método de la Curva de Reacción
Se introducen cambios en forma de señal en la válvula (20 %) y se mide la salida
22 ºC
42 Sistema sobreamortiguado ⇒ Sistema de primer orden con retardo
21
Obtención de los par ámetros l Ganancia estática
26 − 20
K= = 0.3 [º C / %]
20
l Tiempo de retardo
t r = 300 [s ]
23,792 ºC
l Constante de tiempo
τ = 600 [s ]
Tipo de Ganancia Proporcional Tiempo integral Tiempo derivativo

controlador Kp τI τD
P 6.66
PI 6 1000
43 PID 8 600 150
CONTROL DEL CLIMA

EN INVERNADEROS
Control de temperatura
22
Problema del control de la temperatura
21
20 Día Noche Día Noche 15.2
19 1 5
Temperatura (ºC)
14.8
18 Consigna diurna
Temperatura (ºC)
21 14.6
17 14.4
14.2
16 20
1 4
15
13.8
14 Temperatura (ºC) 19 13.6

0 20 40 60 80 100 120 140 160
13.4
Tiempo (minutos)
Transición de consigna 600 800 1000 1200 1400 1600

18 Tiempo (minutos)
nocturna a diurna y viceversa. Periodo nocturno

17
21
20 16 17
19
Temperatura (ºC)
16.5
15
Temperatura (ºC)
18 16
17 15.5
14
16
Consigna nocturna 15
15 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 14.5
14
Tiempo (minutos) 14
500 550 600 650 700 750 800 850

2000 2 1 0 0 2200 2300 2400 2500 2600 2 7 0 0 2800 2900 3000
Tiempo (minutos)
Tiempo (minutos)
21
20.8
20.6
Temperatura (ºC)
20.4
20.2
20 Periodo diurno
19.8
19.6
19.4
19.2
19
100 200 300 400 500 600 700
Tiempo (minutos)
45
Definición de consignas
Se consideran cinco tramos diarios
Temp. Ventilación
Temperatura consigna
Temp. Calefacción
1 2 3 4 5
46 Tiempo
23
Definición de consignas
También es posible definirlas, suavizando las transiciones
Temp. Ventilación
Temp. Calefacción
47 Tiempo
Control de la temperatura diurna

Durante el día, es necesario disminuir la temperatura del
invernadero, utilizándose la ventilación natural
Consiste en un conjunto de ventanas laterales que normalmente recorren
todo el perí metro del invernadero, ventanas cenitales situadas en la
cubierta, o bien, una combinación de ambas.
Ventilación cenital
Ventilación lateral
Cuando se encuentran abiertas se produce un intercambio de aire entre el

interior y exterior del invernadero debido a:
• La distribución de presiones distintas en la superficie de la estructura
causadas por el viento exterior
• La diferencia de temperatura entre los dos volúmenes de aire (interior
48 y exterior).
24
Se trata de un actuador continuo, por lo que habría que
utilizar un controlador tipo Proporcional
¿Cómo se consigue la
apertura calculada?
Apertura Apertura
ventilación ventilación
calculada real
e(t) Temperatura
Temperatura u(t)
de ventilación Controlador real
- Proporcional Ventilación Sistema

u ( t ) = K p ⋅ e( t )
Medidor
de
temperatura
49

Para alcanzar la apertura de ventilación calculada por el controlador hay
que posicionar un motor, se puede optar por dos soluciones:
l Utilizando un sensor de posición

SENSOR
POSICION
SENSOR
POSICION
Motores
l Por tiempo. Se mide lo que tarda la ventilación en abrirse/cerrarse y se

50 activa el motor el tiempo necesario mediante un relé
25
Se trata de un actuador continuo, por lo que habría que
utilizar un controlador tipo Proporcional
Apertura = k p (Temp. Inv . − consigna ) (%)
100
90
80 kp=20 (%/ºC)
kp=15 (%/ºC)
70
Apertura ventilación (%)
60
kp=10 (%/ºC)
50
40
30
20
10
0
0 2 4 6 8 10
Error (ºC)
51

Problema de control de la temperatura diurna con ventilación
l La ventilación presenta inconvenientes de saturación y resolución.
l El sistema temperatura/ventilación es no lineal.
25 25
Ventilación 0-10º
24 24
Temperatura (ºC)
Temperatura (ºC)
23
23
Ventilación (0-10º) 22
22
Ventilación 10-20º
21
Ventilación (0-20º)
21
Ventilación (0-30º) 20
20
5 10 15 20 25 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (minutos) Tiempo (minutos)
l Las perturbaciones externas influyen notablemente en el efecto de la

ventilación sobre la temperatura.
25.2
25
25
24.5
24.8
Velocidad viento=0 (m/s)
24
Temperatura (ºC)
Temperatura (ºC)
24.6
23.5
24.4
23 Media temperatura exterior=25 (ºC)
24.2
22.5 24
Velocidad viento=5 (m/s)
Media temperatura exterior=15 (ºC)
22 23.8
21.5 Velocidad viento=10 (m/s) 23.6

Media temperatura exterior=5 (ºC)
23.4
21
52
5 10 15 20 25 30 35 5 10 15 20 25 30
26
Control adaptativo. Ajuste por tabla
Modifica el comportamiento del controlador proporcional conforme a nuevas
circunstancias
Perturbaciones
MEDIDOR
MECANISMO
VARIABLES
ADAPTACIÓN AUXILIARES
Otras variables
Variable a
controlar
Consigna o CONTROLADOR
valor ideal - AJUSTABLE
ACTUADOR PROCESO
PROCESO
Valor real
MEDIDOR
53

Control de temperatura utilizando ventilación en función de temperatura
exterior y velocidad de viento exterior
Ganancia del controlador PI
ckpven,max
Apertura = k p (Temp. Inv. − consigna )(%)

Pvv,e=0 Pvv,e =cvv,max
Ganancia del controlador variable
ckpven,min
c tvenmin ,vmin ctvenmin,vmax ctvenmax,vmin ctvenmax,vmax

54
27
Control adaptativo. Ajuste por tabla Consigna = 22ºC
Temperatura inv.= 25ºC
Apertura = k p (Temp. Inv. − consigna)
Error = 3 ºC
20
Ganancia del controlador PI
ckpven,max
Temperatura ext. = 20ºC
Velocidad viento = 0 m/s
Kp=12 Kp= 12 ºC => Ap. = 36%
Pvv,e=0 Pvv,e =cvv,max
0 m/s 10 m/s Temperatura ext. = 20ºC
5 Velocidad viento = 10 m/s
ckpven,min
¿?
c tvenmin ,vmin ctvenmin,vmax ctvenmax,vmin ctvenmax,vmax
10 Temperatura
20 exterior
25 (ºC) 35
55

Control adaptativo. Ajuste por tabla Consigna = 22ºC
Temperatura inv.= 25ºC
Apertura = k p (Temp. Inv. − consigna)
Error = 3 ºC
Temp. Exterior (ºC) Vel. Viento (m/s) Kp (%/ºC) Apertura (%)

20 0 12 36
20 10 5 15
15 0 10 30
56
28
Resultados reales 32
Temperatura interior (ºC)

32 31.5
32
30 31
31

28 30
30.5
29
26
28
30
24
27
22 10 11 12 13 14 15 16 17 18
26
Tiempo (Horas)
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas) 25
5.5 24
5
23
Velocidad viento filtrada (m/s)
4.5
4
10 15 20 25 30 35 40 45
3.5
Tiempo (Horas)
3
2.5
1.5
35
1
0.5
30
Apertura ventilación (º)
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas)
25
900
800 20
Radiación global exterior (W/m2)
700
600 15
500
400 10
300
5
200
100
57
10 15 20 25 30 35 40
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (Horas) Tiempo (Horas)

58
29
Corección al algortimo
Cuando no se alcanza la consigna, se introduce una acción integral
Se define un escalón integral que se le va sumando a la acción proporcional
si las condiciones no se modifican.
Ejemplo Consigna = 21ºC

Temperatura exterior y velocidad de viento constantes
Controlador PI Hora Temperatura Error Apertura

Kp = 10 % /ºC invernadero ventilación
12:00 23 ºC 2 ºC 20 %
Ki = 5 % / ºC
(inicio) (acci ón P)
12:01 22 ºC 1 ºC 25 % (acción I)
12:02 22 ºC 1 ºC 30 % (acción I)
12:03 21.5 ºC 0.5 ºC 32.5 % (acción I)
12:04 21 ºC 0 ºC 32.5 %
59

Control anticipativo (Feedforward)
Se basa en medir las perturbaciones y actuar inmediatamente sobre el proceso
antes de que afecte a la variable que se está controlando
Perturbaciones
CONTROLADOR
ANTICIPATIVO
Variable a
Consigna o controlar
valor ideal
- CONTROLADOR
+ ACTUADOR PROCESO
PROCESO
Valor real
MEDIDOR
60
30
Control anticipativo (Feedforward)
Resultados reales 32
Temperatura interior (º C)
32
32 31.5
30
30
28 31
28
Temperatura interior (ºC )

26 26
30.5
24
24
22 30
22
20 12 12.5 13 13.5 14
20 Tiempo (horas)
5 10 15 20 25 30 35 40 45
18
Tiempo (horas)
16
7
Velocidad del viento filtrada (m/s)
14
6
12
5 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas)
4
3
35
2
1 30
10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo(horas) 25
Apertura ventilacio´n (º)
1000
20
900
800
Radiacio´n global exterior (W/m2)
700 15
600
500 10
400
300
5
200
100
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
61
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas)
Tiempo (horas)

Invernaderos con ventilaciones instaladas con distinta orientación
Se calcula la posición de la ventilación de sotavento normalmente y se
retrasa la de barlovento
60 %
20 %
0% 100%
20% 60%
T(ºC) T(ºC) T(ºC)
¿Cuándo cambia de dirección?
Es necesario una veleta

62
31
Corrección al algoritmo por condiciones extremas
Se permite una apertura máxima en ciertas condiciones y se calcula
proporcionalmente a ella (es como si el 100 % se alcanzara con esa apertura
máxima)
Lluvia Altas velocidad viento
8 m/s 15 m/s
60% 40 % 10% 30 %
15% 10 % 0% 3%
T(ºC) T(ºC) T(ºC) T(ºC)
63
Control de la temperatura nocturna

Durante la noche, es necesario aumentar la temperatura del invernadero,
utilizándose sistemas de calefacción.
Válvula de 3 vías Mediante sistemas de calefacción

por agua caliente
Controlador
Sensor de temperatura
de aire
Caldera
Válvula de
Bomba
3 vías
Sensor de temperatura
Quemador
de agua de las tuberías
64
32
Mediante sistemas de calefacción por agua caliente
Inamed
Nave 11 Nave 22
Araba Araba
Nave 33
t t t t
b b b
b t V V V
V
Q
65

Mediante sistemas de calefacción por agua caliente
Se modifica la temperatura del invernadero manipulando las
temperatura de las tuberías instaladas en el invernadero debido a un
proceso de convección con el aire interior y un proceso de radiación con
el resto de elementos sólidos del sistema (cubierta, suelo, cultivo, etc.)
66
33
Mediante sistemas calefacción por agua caliente
Problema de control de la temperatura nocturna:
l Entrada de control es una válvula que modifica temperatura de agua.
l La calefacción presenta inconvenientes de saturación.
l El sistema temperatura/calefacción es no lineal.
17.5
17
Aumento 30ºC en agua tuberías
16.8
Temperatura aire interior (ºC)

17
16.6
16.4 Aumento 20ºC en agua tuberías
16.2 16.5
16
15.8 16
15.6 Aumento 10ºC en agua tuberías
15.4
15.5
15.2
15
10 15 20 25 30 35 40 45 50 10 20 30 40 50 60 70 80 90
l Las perturbaciones externas influyen en el efecto de la calefacción sobre la

temperatura.
17.2 16.8
Temperatura exterior=15 ºC Velocidad viento= 0 (m/s)

17 16.6
Velocidad viento= 10 (m/s)
16.8
16.4
Temperatura exterior=10 ºC
16.6 16.2
16.4 16
Temperatura exterior=5 ºC
16.2
15.8
16 15.6
15.8
15.4
15.6
15.2
15.4
15
67 2 4 6 8
Tiempo (minutos)
10 12 14 5 10 15 20
Tiempo (minutos)
25 30 35

Controlador en cascada, formado por dos controladores:
l Control de la temperatura del aire mediante la temperatura del
agua de las tuberí as
l Control de la temperatura del agua de las tuberías mediante la
válvula
Consigna Posición
Consigna Posiciónde Temperatura
Temperatura
temperatura
temperatura válvula
válvula tuberías
tuberías
tuberías
tuberías
Consigna
temperatura Temperatura
+ Controlador +
Controlador aire
aire
temperatura temperatura Válvula Tuberías Invernadero
- -
invernadero tuberías
Sistema de calefacción
68
34
Se trata de actuadores continuos, por lo que habría que utilizar
controlador tipo Proporcional en ambos casos
Se realizan tres pasos para controlar la temperatura:

1. Si la temperatura del invernadero es menor que la temperatura de
calefacción (consigna), debe funcionar la calefacción.
2. Se calcula la temperatura a la que debe estar el agua de las tuberías
mediante un controlador proporcional (controlador maestro)
Temp agua, deseada = k p (Tempinv − Tempconsigna ) + Tempbase
3. Se calcula la apertura de la válvula con un controlador proporcional

para conseguir la temperatura deseada del agua (controlador esclavo)
Apertura val = Apertura val−1 + K p ,val (Tempagua,real − Tempagua,deseada)

69

Temperatura base= 15 ºC
Controlador maestro
Kp = 10 ºCagua /ºCaire
Temperatura Temperatura Error Escalón Temperatura calculada

interior Base proporcional de tuberías
13ºC 15ºC 2ºC 20 15 + 20 = 35ºC
14ºC 15ºC 1ºC 10 15 + 10 = 25ºC
15ºC 15ºC 0ºC 0 15 + 0 = 15ºC
70
35
Controlador esclavo
Kpval = 2 %/ºCagua
Hora Posición Temperatura Ajuste válvula Posición válvula

válvula tuberías actual
00:00 40 % 50 ºC 0% 40 %
(inicio)
00:05 40 % 55 ºC 10 % 50 %
00:10 50 % 45 ºC -20 % 30 %
00:15 30 % 35 ºC -20 % 10 %
71

Cuando no se alcanza la consigna, se introduce una acción integral
Se define un escalón integral que se le va sumando a la acción proporcional
si las condiciones no se modifican.

Controlador PI Hora Temperatura Temperatura Temperatura

Kp = 10 ºCagua /ºCaire, invernadero calefacción tuberías
Ki = 2 ºCagua /ºCaire 00:00 21 ºC 21 ºC 22 ºC
(inicio)
00:05 20 ºC 21 ºC 32 ºC (acción P)
00:10 20 ºC 21 ºC 34 ºC (acción I)
00:15 20 ºC 21 ºC 36 ºC (acción I)
00:20 20.5 ºC 21 ºC 37 ºC (acción I)
72
36
Para corregir el efecto de las variables externas (temperatura exterior y
velocidad de viento), se utiliza un algoritmo de control por adelanto
Temperatura exterior
Temperatura exterior
Control en
adelanto Velocidad
Velocidad viento exterior
de viento
Temperatura Posición Temperatura

Temperatura
base válvula tuberías
base
Consigna
+
temperatura + + + Temperatura
Controlador Controlador Sistema de
PI Invernadero
- PI calefacción
-
Temperatura tuberías
de referencia
73

Eleva la temperatura del agua que circula por las tuberías en función de
temperatura exterior y velocidad de viento exterior
20
C tmax ,e
0 m/s 10 m/s
Pvv ,e=0 Pvv,e=cvv,max
20 40 50 70
ctcalmax,,vmin c tcalmax ,vmax c tcalmin,vmin c tcalmin,vmax
Temperatura base de tuberías (ºC)

74
37
Temp tuberías = k p (Temp . Inv. − consigna) + Tcorreccion Consigna = 16ºC
Kp = 5 ºC/ºC Temperatura inv.= 12ºC
20 Error = 4 ºC
C tmax ,e
Temperatura ext. = 15ºC

Velocidad viento = 5 m/s
0 m/s 10 m/s
Pvv ,e=0 Pvv,e=cvv,max Tcorreccion= 40 ºC
T tuberías= 4*5+40= 60 ºC
20 40 50 70
ctcalmax,,vmin c tcalmax ,vmax c tcalmin,vmin c tcalmin,vmax
75 Temperatura base de tuberías (ºC)

17
16.8
23
Resultados 16.6
16.4
22
16.2
21 16
15.8
20
20
15.6
19 15.4
18
15.2
18
16 15
17 165 170 175 180 185 190 195 200
14 Tiempo (Horas)
16
12
15 65
50 100 150 200
10 60
Tiempo (Horas)
Temperatura tuberías (ºC)
55
8
50
70
45
65
50 100 150 200
40
Tiempo (Horas) 60
Temperatura tuberías (ºC)
35
55
30
50
10
25
45
9 20
40
8 15
35
90 160 165 170 175 180 185 190 195 200 205
Velocidad viento (m/s)
7 30 Tiempo (Horas)
Apertura válvula calefacción (%)
80
6 25
70
5 20
60
4 50 100 150 200
50
Tiempo (Horas)
3
40
2 30
1 20
76
10
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
Tiempo (Horas)
0
0 50 100 150 200
Tiempo (Horas)
38
77

Mediante calentadores
Son sistemas de calefacción del aire del interior del invernadero que
queman gases y por medio de corrientes de aire frescas los distribuyen en
el invernadero Expulsión
de gases
Cámara
de
combustión
Aire Aire
caliente caliente
Intercambio
Combustible de aire
Aire para Quemador
combustión
Aire Aire
ambiente ambiente
78
39
25
Mediante calefactores 24
23
Son actuadores discontinuos por 22
Temperatura (ºC)
lo que se utiliza un algoritmo de 21
20
control Todo / Nada corregido 19
por zona muerta 18
17
100, para e(t ) > 0 16
u(t ) =  15
 0, para e (t ) < 0 100 200 300 400

Tiempo (minuto)
500 600 700
u(t) 16.5
100
Temperatura (ºC) 16
15.5
15
14.5
79 e(t) 50 100 150 200 250 300

Tiempo (minuto)
350 400 450 500

Mediante calefactores Tiempo funcionami ento = k p (Tempinvernadero − Temp consigna )
PWM (Modulación de anchura de pulsos)
Regular el tiempo de encendido en función del error como si fuera un
controlador proporcional
Todo/Nada
26 Consigna
GPC-PWM
24
22
Temperatura (ºC)
20
18
16
80 500 1000 1500

Tiempo (minutos)
2000 2500
40
Mediante calefactores ALGORITMO CONMUTACIONES TIEMPO ACTIVO (min)
TODO / NADA 39
13 741
Predictivo PWM GPC-PWM 13
39 670
26
24
22
Temperatura (ºC)
20
18
16
14
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
81 Tiempo (minutos)

100
Mediante calefactores 90
Predictivo PWM 80
70
22
60
50
20 40
30
18 20
10
0
16 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
14
12
10
8280 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
41
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Control de la humedad
Variables que se utilizan para indicar el contenido de vapor de agua en aire
l Humedad absoluta. Relación entre la masa del vapor de agua, y la masa
de aire seco que la contiene [kg agua /kgaire], o relación entre la masa de
vapor de agua referida al volumen total de aire que la contiene, expresada
en [kg agua /m3 ].
l Déficit de presión de vapor . Cuando la masa de aire es encuentra
completamente llena de vapor de agua, se dice que se encuentra saturada,
y el vapor ejerce una presión máxima [Hpa] que depende de la
temperatura de la mezcla en ese instante. En un determinado instante y
para una determinada temperatura, es la diferencia entre la presión de
vapor de saturación a la misma temperatura y la presión de vapor en ese
instante.
l Humedad relativa. Es la relación [%] entre el vapor de agua contenido en
el aire y el necesario para saturarlo, es decir, la relación entre la presión
de vapor que existe y la máxima que puede existir a una temperatura
dada.
84
42
Problema de control de la humedad interior:
l Esnecesario mantenerla en un determinado intervalo (60-80%).
l Fuertemente correlacionada con la temperatura.
Humedad relativa (%) 29 04 95 Temperatura (ºC)
100 26
24
90
22
Temperatura
80
20
70 18
16
60
14
50
Humedad 12
40 10
10:07
11:07
12:07
13:07
14:07
15:07
16:07
17:07
18:07
19:07
20:07
21:07
22:07
23:07
0:07
1:07
2:07
3:07
4:07
5:07
6:07
7:07
8:07
9:07
l Mismos sistemas de actuación que los que se utilizan para la temperatura.
l Secontrola la temperatura.
l Mantiene la humedad en un determinado intervalo:
− Humedad relativa baja: nebulizadores, etc.
− Humedad relativa alta: ventilación y calefacción

85
Control de la humedad en periodos diurnos con ventilación
Debido a la ventilación, se mezcla el aire interior y exterior, produciéndose
dos efectos: 40
Vhr=10 (%) Vhr=50 (%)
• La temperatura interior 35
disminuye, ya que la temperatura 30
exterior es menor
Temperatura (ºC)
25
• La humedad absoluta tambi én 20

A
Vhr=100 (%)
disminuye, ya que, generalmente, 15

B
la cantidad de vapor de agua en
10
el interior del invernadero es
5
superior a la que contiene el aire
exterior 5 10 15 20 25
Humedad absoluta (g/ kg)
86 Disminuye la humedad relativa
43
29
28
Consigna de temperatura (ºC)

27
26
25
24
Esquema de control 23
22
21
20
19
40 50 60 70 80 90
Humedad relativa (%)
Consigna temperatura Apertura

modificada por humedad ventilación, U ven
Consigna
temperatura Generador + Humedad relativa
Controlador
consigna Ventilación Invernadero
temperatura Temperatura
real -
87
Humedad relativa (%) 95 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45
Temperatura (ºC) 16 16 17 18 19 20 21 22 23 24 24
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
40 50 60 70 80 90
88 Humedad relativa (%)
44
Resultados: consigna 24 ºC , 60-80%
26
20
24
19

18
22
17
16
20
15
11
14
18 10
13
12 9
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 16
8
Tiempo (Horas)

7
14
85
6
80
Humedad relativa exterior (%)
8 10 12 14 16 18 20 22
75 5
Tiempo (Horas)
70
4
65
3
60 95
55 2
90
Humedad relativa interior (%)
50
1
45
85
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
8 80
7
75
Velocidad viento filtrada (m/s)
5 70
4
65
3
2
60
89
1
0 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
Prioridad a la humedad o a la temperatura
Resultados: consigna 24 ºC , 60-80%
27
Máxima variación de consigna= 5ºC
26
25 Máxima variación de consigna= 1ºC

11
24
Sin considerar humedad
26 10
23
25 9
22
8
24
21
7
23 20 Máxima variación de consigna = 1ºC

6
19 5
22
Máxima variación de consigna = 5ºC
18 4
21
3
17
20 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 2
Tiempo (Horas)
19 1
95
18 11 12 13 14 15 16 17 18 19
8 10 12 14 16 18 20 22 Tiempo (Horas)
90
Tiempo (Horas)
85
80
75
70
65
60

55
90 11 12 13 14 15
Tiempo (Horas)
16 17 18 19 20
45
Mediante modificación de la consigna de temperatura
91
Pruebas reales
Consigna diurna 21 ºC (± 2ºC)
Consigna nocturna 11.5 ºC
Humedad: 70-90%
25
95
90
20 85
80
75
15
70
65
60
10
50 60 70 80 90 100 110 120 130 50 60 70 80 90 100 110 120 130
92
46
Control de la humedad en periodos nocturnos con calefacción
Debido a la calefacción, como suele estar el invernadero cerrado, al subir la
temperatura, disminuye la humedad relativa (aunque generalmente se
compensa por el aumento de transpiración del cultivo)
40
Vhr=10 (%) Vhr=50 (%)
35
30
B
Temperatura (ºC)
25
Vhr=100 (%)
20
A
15
10
5 10 15 20 25
Humedad absoluta (g/kg)

93
Control de la humedad elevada y temperatura baja con ventilación
Se define una posición mínima de ventilación, mientras que la humedad

relativa se encuentre por encima de unos límites y se calcula en función
de la temperatura exterior y la velocidad del viento que influyen en el
intercambio de aire entre el interior y el exterior del invernadero.
30
Posición Ventilación (%)
25
Apertura mínima de ventilación
20
15
10 m/s
10 5 m/s
5
0 m/s
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
94
47
Control de la humedad elevada, temperatura baja (pero superior a la de
calefacción) en periodos diurnos con poca radiación y con calefacción
Se define una temperatura mínima base de las tuberías mientras que la

humedad relativa se encuentre por encima de unos límites y se calcula en
función de la radiación exterior.
50 Temperatura tuberías (ºC)

45
40
35
30
25
20
15
10
5 Radiación (W/m²)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
95
Control de la humedad elevada mediante definición de consignas
Temp. Ventilación
Temp. Calefacción
1 2 3 4 5
Tiempo
96
48
Son actuadores discontinuos
por lo que se utiliza un
algoritmo de control
Control de la humedad Todo/Nada corregido con
una zona muerta
Aumento de la humedad mediante métodos artificiales
Humidificadores
Nebulizadores
Extractores
Cooling
97 Pantalla húmeda
CONTROL DEL CLIMA

EN INVERNADEROS
Control de la radiación
49
Problema de control de la radiación interior:
l Es necesario controlarla por:
§ Es la energía de los procesos fisiológicos de las plantas (fotosíntesis)
§ Calienta los elementos sólidos del invernadero, afectando en los
procesos de transmisión de calor
l Exceso de radiación. A más radiación, más fotosíntesis realiza la planta,
pero recibe infrarroja que hace que aumente la temperatura y pueda
dañar al cultivo.
Se reduce mediante una malla de sombreo

l Falta de radiación. Es necesario para el crecimiento del cultivo
Se aumenta mediante iluminación artificial
99
Funcionamiento de una malla de sombreo
l Una malla de sombreo consiste en un motor como el usado en las
ventilaciones que extiende o recoge una tela.
l El control suele ser en bucle abierto, dando la orden de cierre o apertura,

y manteniendo el tiempo necesario para alcanzar la posición deseada
10 (totalmente abierta o cerrada), que se detecta mediante sensores fin de
0 carrera.
50
100
Algoritmo de control 350

90
Radiación PAR exterior(W/m2)

300 80
Posición de malla (%)

70
250
Es un actuador discontinuo 60
200
por lo que se utiliza un 50
150 40
algoritmo de control 100

30
Todo/Nada corregido con 50

20
10
una zona muerta 50 100 150 200

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
(a) Radiación PAR exterior (b) Posición de la malla de sombreo
250
u(t) 120
100
Radiación PAR interior(W/m2)

Radiación PAR interior(W/m2)
200 100
80
150
60
100
40
50
20
0
50 100 150 200 10 15 20 25 30 35 40 45
10 (c) Radiación PAR interior con y sin malla (d) Detalle de la radiación PAR interior con malla
Control de la radiación PA R utilizando la malla de sombreo
1 e(t)
Mediante mallas de sombreo
10
2
51
Volumen aire 1
Control de la radiación Volumen aire 2
Corrección por exceso de humedad

Puede subir la humedad interior ya que disminuye el volumen de aire y no
favorece el intercambio de aire con el exterior
Se utiliza un algoritmo proporcional:

• Humedad de inicio de apertura de la malla de sombreo= 85 %
• Humedad de finalizaci ón de apertura de la malla de sombreo= 95 %
• Máxima posición de la malla de sombreo cuando influye en la humedad= 15 %.
400
375
100% 93 % 85% 350
325
85 % 90 % 95 ºC 300
275
250
Posición (cms.)
225
200
175
150
125
100
75
10 50
25
3
0
12.15 12.35 12.55 12.75 12.95 13.15 13.35 13.55 13.75 13.95 14.15 14.35 14.55 14.75 14.95 15.15 15.35 15.55 15.75 15.95 16.15 16.35 16.55 16.75 16.95
CONTROL DEL CLIMA

EN INVERNADEROS
Control de la concentración de CO2
52
Problema de control de concentración de CO2 :
l Esnecesario controlarla porque es necesario en la fabricación de azucares
(fotosíntesis)
CO2 + H 2 O + Radiación( energía ) → CH 2 O + O 2
Objetivo Fecha Concentración CO2 [ppm]
Crecimiento vegetativo antes de que aparezcan las flores Nov-Dic 700-1000
Desarrollo de fuertes racimos y flores Ene-Feb 500-700
Mantenimiento el balance de la planta Feb-Abr 900-1500
Mantenimiento la calidad de las flores May-Jul >400
Mantenimiento la calidad de los frutos Ago-Nov 1000-1250
l Excesode CO2 . Durante la noche, la planta no realiza la fotosíntesis por lo
que no consume CO2 y su concentración es máxima
l Faltade CO2 . Durante el dí a la planta necesita CO2 para la fotosíntesis,

por lo que va consumiéndolo, llegando a encontrarse en una situación
extrema de necesidad
10 Se aumenta mediante enriquecedores de CO2
5 ¿Qué ocurre en zonas cálidas?

Funcionamiento de los sistemas enriquecedores de CO2
Bombonas de CO2 puro
Sensor CO2 Sensor CO 2 Sensor CO 2
Válvula Válvula Válvula

Producción invernadero invernadero invernadero
CO 2
Combustión de gases
Válvula
general
Controlador
10
6
53
Algoritmo de control de los sistemas enriquecedores de CO2
O2 l Abrir ventilación
nar C
Elimi l Apagar enriquecedor si
estuviera funcionado
Nivel máximo de CO2
itida
perm
CO2
ci ó n Funcionar igual
entra
Conc
Nivel mínimo de CO2
uecer l Encender enriquecedor si

de enriq
sidad no estuviera funcionado
Nece l Almacenar el calor
10
7

Corrección del algoritmo de control de los sistemas enriquecedores de CO2
Efecto de la radiación. Aumentar el nivel mínimo permitido
100 W/m² 300 W/m²
200 W/m²
300 ppm 375 ppm 450 ppm

Criterio
fisiológico
Efecto de la ventilación. Disminuir el nivel mínimo permitido

10 % 30 %
50 %
400 ppm 350 ppm 300 ppm
Criterio
10 económico
8
54
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Nuevas tendencias:
Control óptimo, jerárquico y multiobjetivo
Análisis del problema

l Clima
l Agua
l Nutrientes
l Plagas y enfermedades
l Prácticas culturales
11 Control óptimo
0
55
Es necesario introducir criterios económicos desde dos puntos de vista:
l Obtener la producción y vender cuando los precios sean máximos

1
1.1
0.9
1
0.8
0.9
0.7
Precios (euros/Kg)
Precio (euros/kg)
0.8
0.6
0.7
0.5
0.6
0.4
0.5 Campaña 99/00

0.3 1998/99
1999/00
0.2 2000/01 0.4
0.1 0.3
Oct Dic Feb Abr Jun
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 5 10 15 20
Tiempo (meses) Tiempo (semanas)
l Lo ideal no es obtener la máxima producción sino la máxima rentabilidad

11
1
Nuevas tendencias
Control óptimo
El objetivo final de un controlador climático de invernaderos
debe ser maximizar la diferencia entre el valor del cultivo y los
costes de producción.
¿Por qué no considerar criterios económicos como el

precio de los productos hort ícolas o el coste de combustible
11 en calefacción en el diseño de los controladores?
2
56
Control óptimo
El problema de control óptimo consiste en encontrar las señales de
entrada al invernadero que minimicen una determinada función de coste
J, que considera esfuerzos de control, criterios económicos, etc., de entre
todas las señales posibles que transfieran el sistema
Una posible función de coste podría ser:
∫
tf
J (u ) = f ( X M (t f )) − L (U (t ), X (t ), P(t )) dt
0
Beneficios de la venta Gastos generados por

11 de producción en t f el cultivo hasta t f
3

Objetivos de la producción en invernadero
l Múltiples objetivos
Máximos beneficios
Máxima calidad
Reducción de contaminantes
Maximizar eficiencia de agua
l Objetivos en conflicto
Beneficios – Calidad
Calidad - Contaminantes
11
4
57
Objetivos de la producción en invernadero
Soluciones factibles Eficiencia de uso de agua - calidad
Calidad - beneficios Beneficios – eficiencia uso de agua
11
5

El proceso de producción bajo invernadero se puede considerar
compuesto por tres sistemas que interactúan entre sí:
Invernadero:
l Clima Mercado
l Fertirrigación
Cultivo
11
6
58
Sistema de control jerárquico con tres capas
Clima/fertirrigación Cultivo Mercado

(minutos) (días) (campaña)
Invernadero Cultivo Mercado Beneficio
Modelos
clima
Modelos Modelos Modelos
fertirrigación crecimiento mercado
Control
clima Control
Control Control
fertirrigación cultivo táctico
Usuario
11
7
Enfoque de control jerárquico

ICO
CT Toma de decisiones
TÁ Sistemas expertos Planificación
L producción
RO
NT
CO
Trayectorias
consignas crecimiento
y desarrollo de plantas Limitaciones a la
optimizaci ón
Algoritmos de Criterios de
IVO optimizaci ón optimizaci ón
LT
CU Criterios
L Consignas
RO Crecimiento Simulador de Calculo coste producción optimización
NT
CO desarrollo producción cultivo Crecimiento cultivo
Trayectorias
consignas climáticas
L
TA
IEN
AMB Consignas + Medida:
L Controlador
RO climáticas • Desarrollo de plantas
NT - • Variables clim áticas
CO
11
8
59
Arquitectura jerárquica propuesta
CAPA INFERIOR CAPA MEDIA CAPA SUPERIOR
Control climático y Adaptación Control de crecimiento de cultivo
de nutrición de consignas (Escala temporal: meses )
(Escala temporal: minutos/seg) (Escala temporal: día)
Predicción de
clima de corto
plazo (día) Predicción de clima
Variables trayectorias de largo plazo
(Estación )
Temp.
Objetivos de Usuario MODIFICACI ÓN
Tipo de estación
Cond. eléctrica
Corto plazo DE Fecha de cosecha
Datos Económicos
CONSIGNAS OPTIMIZACIÓN Objetivos de precios producto
MULTIOBJETIVO largo plazo costes energia
Reglas de decisión
CONTROL DE CLIMA Algoritmos y criterios
Y NUTRICION de optimización Criterios de
calidad
ENTRADAS Algoritmos de - Modelo de
DE CONTROL control crecimiento
de cultivo
Modelo de clima , agua
y nutrición del sistema CONDICIONES SALIDAS DE
SISTEMA CRECIMIENTO DE
Ventilación Temperatura de aire CULTIVO
Calefacción Humedad aire CULTIVO Peso seco total, frutos
INVERNADERO Radiación PAR Nodos
Malla sombreo Concentraci ón de CO2 Indice área foliar
Agua Cond. el éctrica
Cond. eléctrica Peso fresco frutos
11 Agua
PERTURBACIONES PERTURBACIONES
9 DE CLIMA DE CULTIVO
Resultados provisionales
Optimización multiobjetivo trayectorias horizonte 66 días
Beneficios Calidad
25 A 25 B
td
td
20 20
tn tn
mS cm-1
mS cm-1
15 15
ºC
ºC
10 10 ce
5 5
ce
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
intervalos intervalos
Uso del agua No dominada
25 C 25 D
td td
20 20
tn tn
mS cm-1
mS cm -1
15 15
ºC
ºC
ce
10 10
ce
5 5
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
12 intervalos intervalos
60
Optimización multiobjetivo trayectorias horizonte 116 días
Beneficios Calidad
25 A 25 B
20 20
mS cm -1
mS cm -1
15 15
ºC
ºC
10 10
5 5
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
Uso de agua Dominada
25 C 25 D
20 20
mS cm -1
mS cm -1
15 15
ºC
ºC
10 10
5 5
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
12
1
Beneficios Eficiencia en uso del agua Índice de Calidad
(€ m-2) (kg m-3)
1.113 26.539 96.062
1.752 36.926 95.963
1.960 40.078 95.086
2.086 42.994 93.935
2.167 43.794 93.403
2.280 43.477 92.269
2.388 45.192 91.418
2.457 45.659 91.068
2.506 47.481 89.881
2.549 48.543 88.640
2.582 47.966 87.636
2.606 50.837 84.563
2.630 45.231 82.876
12 2.657 44.051 78.641

2.659 37.864 68.435
2
61
CONTROL DEL CLIMA
EN INVERNADEROS
Reflexiones
Conclusiones
l Consideración de control puntual en el espacio (donde se encuentre el
sensor)
l Dimensionar convenientemente los sistemas de actuación
l Esnecesario utilizar nuevos sistemas de actuación para disponer de más
grados de libertad para controlar el cultivo (enriquecedores de CO2 )
l Sistemasde control funcionan con algoritmos convencionales, pero hay
que ajustarlo para cada caso particular
l Los sistemas se pueden mejorar con nuevas técnicas
l Almacenar todos los datos para conocer el comportamiento del sistema,
llegando a modelarlo
l Comenzar a utilizar técnicas que consideren criterios económicos ya que
el cultivo bajo invernadero es un negocio
12
4
62
Conclusiones
Perturbaciones Perturbaciones
Plagas y enfermedades
Temperatura Humedad Velocidad Dirección Reductores de Reductores Consumidores Consumidores Hurtadores
exterior relativa viento de viento asimilaci ón de de de hoja/tejido de luz
población asimilados
Entradas PAR
Ventilación Clima Temp. aire
Calefacción Convección Planta Salidas
CO 2 Radiació n t érmica Temp. cubierta Absorció n
Mallas Conducción Transporte
Transpiraci ón Hojas
Pantalla t érmica Temp. sup. suelo Fotos íntesis
Humidificación Condensación Respiración Tallo
Evaporación Humedad Transpiraci ón
Actividades metabólicas Raíces Cantidad
CO2 interior Calidad
Almacenamiento Flor
Radiació n Concentraci ón Temperatura
exterior CO2 exterior de suelo Fruto
a X profundidad Agua
Perturbaciones
Lluvia
Mercado Salidas
Infiltración Eliminación de
Normativa Residuos: hojas o frutos
Suelo o substrato Percolación Agua
ambiental Aplicaci ón de
Lixiviación Iones plaguicidas
... Productos
fitosanitarios Labores culturales
Fe2+ ,Zn 2+ , Na+ M g2+ Ca2+ H2P O4- N O3- Entradas

Agua M o2+, M n2+, K+ NH 4+ SO 42- Cl-
12 Entrada
Cu2+ ,H2BO 3
Nutrientes (X CE)
Entradas
5
Fuentes
Kamp, P.G.H.; Timmerman, G.J.; 1996; Computerized
environmental control in greenhouses. A step by step approach;
IPC Plant; Ede; Holanda; 273 pp.
Varios autores; 1995; Greenhouse climate control: an

integrated approach; Editado por Bakker, J.C.; Challa, H.;
Bo, G.P.A.; van de Braak, N.J.;Wageningen Pers; Holanda;
279 pp.
Varios autores; 1993; The computerized greenhouses.

Automatic Control Application in Plant Production; Editores
Hashimoto, Y; Bot, G.P.A.; Day, W.; Nonani, H.; Tantau,
H.J.; Ed. Academic Press; San Diego; California; Estados
12 Unidos; 340 pp.
6
63
Fuentes
Rodríguez, F.; Berenguel, M.; 2004; Control y robótica en

agricultura; Monografías de Ciencia y Tecnología; Servicio de
publicaciones de la Universidad de Almería; Almería
(España); 433 pp.
Varios autores; 2000; Tecnología para cultivos de alto

rendimiento; Ed. Novedades Agrícolas; Murcia; España; 459
pp
12Experiencia del Área de Ingeniería de Sistemas y Automática de la

7 Universidad de Almería
F. Rodríguez, M. Berenguel
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Lenguajes y Computación
64

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Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

l Nocturna con sistemas de calefacción

Necesidad del control climático

Concepto de crecimiento de cultivos

¿Cómo se puede medir?

l Número y tamaño de las hojas (Índice de área foliar, LAI)

l Control del clima

Fotosíntesis ( gr CH2O/m2 min )

Fotosíntesis ( gr CH2O/m2 min )

Fotosíntesis (gr CH2O/m2 min)

Fotosíntesis (gr CH2O/m2 min)

0.14 700 W/m2 700 W/m2

Fotosíntesis ( gr CH2O/m2 min )

Fotosíntesis ( gr CH2O/m2 min )

Fotosíntesis (gr CH2O/m2 min)

0.1 500 W/m2 500 W/m2

Control del crecimiento con clima

Control del crecimiento con clima

Control del crecimiento con clima

Control del crecimiento con clima

Resultados de los experimentos de simulación:

Estrategia 1 Estrategia 2 Estrategia 3

Esquema general de funcionamiento

Sistema invernadero a controlar

Cultivo El cultivo como perturbación

19 Tiempo (horas) Tiempo (horas)

Sistema invernadero a controlar

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 0

l Se utilizan los mismos sistemas de actuación para distintas variables.

Sistema invernadero a controlar

l Presencia de restricciones en las variable de control.

l Presencia de restricciones en las variables de salida .

Temperatura [ºC] Castilla Serrano Maroto Elías González

Sistema invernadero a controlar

l El modelado de las variables climáticas no es absolutamente preciso.

1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4

07:50 10:10 11:30

13:40 16:30 17:20

Esquema general de funcionamiento

- Controlador Actuadores Sistema

Esquema general de funcionamiento

Esquema general de funcionamiento

Esquema general de funcionamiento

Algoritmos clásicos de control

150 Abre (a)

Algoritmos clásicos de control

Algoritmos clásicos de control

Algoritmos clásicos de control

Inamed 1 Araba 2 Araba 3

Ejemplo. Control temperatura nocturna

Se introducen cambios en forma de señal en la válvula (20 %) y se mide la salida

42 Sistema sobreamortiguado ⇒ Sistema de primer orden con retardo

Tipo de Ganancia Proporcional Tiempo integral Tiempo derivativo

CONTROL DEL CLIMA

20 Día Noche Día Noche 15.2

14 Temperatura (ºC) 19 13.6

Transición de consigna 600 800 1000 1200 1400 1600

nocturna a diurna y viceversa. Periodo nocturno

15 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 14.5

500 550 600 650 700 750 800 850

Control de la temperatura diurna

Cuando se encuentran abiertas se produce un intercambio de aire entre el

- Proporcional Ventilación Sistema