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El acoplamiento esttico o dinmico resulta de la escogencia de coordenadas y que, para un sistema amortiguado, existe un conjunto de coordenadas principales que

expresara las ecuaciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales coordenadas no acopladas son deseables puesto que casa ecuacin puede resolverse independientemente. Para un sistema con muchos grados de libertad y masas concentradas, las coordenadas escogidas en cada punto-masa generan una matriz de masa diagonal pero, a matriz de rigidez contendr trminos no diagonales, indicando acoplamiento esttico. Las coordenadas escogidas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinmico o mixto. Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n-grados de libertad, siepre que conozcamos previamente los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos normales(o vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo normal representado por una columna, la llamamos la matriz modal P. as, la matriz modal para un sistema con tres grados de libertad puede aparecer como:

P=

La matriz modal hace posible inducir todas las relaciones de ortogonalidad en una ecuacin. Para esta operacin necesitamos tambin la transpuesta de P, que es :

P =

Con cada fila representando un modo. Si formamos ahora el producto PPM o PKP, el resultado ser una matriz diagonal puesto que, los trminos fuera de la diagonal expresan simplemente las relaciones de ortogonalidad, que son nulas. Como ejemplo tenemos un sistema con dos grados de libertad. Realizando la operacin indicada con la matriz modal tenemos: PMP = = ( = ( ) )

En la ecuacin anterior, los trminos por fuera de la diagonal son nulos por razones de ortogonalidad y, los trminos diagonales son la masa generalizada M. Es evidente que una formulacin similar se aplica tambin a la matriz de rigidez K que resulta en a siguiente ecuacin. PMP= ( )

Los trminos diagonales son la rigidez generalizada K. Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa generalizada M, la nueva matriz es la matriz modal reducida y se la designa por P. se ve fcilmente que en la diagonalizacion de la matriz de masa por la matriz modal reducida resulta en la matriz unitaria

Como , la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios. ( )

Ejemplo: Consideremos el sistema simtrico, con dos grados de libertad. La ecuacin de movimiento en forma matricial es ( )( ) ( )( ) (a)

Y los valores y vectores propios son

(b) ( ) ( ) ( ) ( )

La masa generalizada para ambos modos es 2m, la matriz modal y matriz modal reducida son

P= (

(c)

Para desacoplar la ecuacin original utilizaremos en la trasformacin ( )

)(

(d)

Y pre multiplicando por P Obtenemos O ( )( ) ( )( ) (e)

As la ecuacin (e) ha sido transformada en la ecuacin (e) no acoplada por medio de la transformacin de coordenadas de la ecuacin (d). Las coordenadas y1 y y2 son las coordenadas normales o principales. Las ecuaciones de arriba, en trminos de coordenadas normales, son similares a las de un sistema con un grado de libertad y pueden escribirse como: Su solucin general ha sido discutida antes y es: (g) (f)

La solucin del sistema original de dos grados de libertad esa entonces dada por la ecuacin (d).

(h)

Que es la suma de las soluciones de modo normal, multiplicadas por constantes apropiadas. As condiciones iniciales (0) y (0) puede ser transformadas en trminos de (0) y (0) por el inverso de la ecuacin (d), . Sin embargo, no es necesario llevar acabo la inversin de . Como , postmultiplicando esta ecuacin por , obtenemos: As, el inverso de la ecuacin (d) ser ( ) ( )( )

La ecuacin (g) puede entonces escribirse en trminos de las condiciones iniciales como:

Sustituyendo en la ecuacin (h), la solucin queda enteramente en trminos de las coordenadas originales.

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