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Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control

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La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada de dos partes: la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo. La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que desaparecen todos los transitorios.

Salida

t Transitorio Estado estable

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples.

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Respuesta en el tiempo de un sistema de control Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia del sistema es

C (s ) = G (s ) R (s )
C (s ) = G (s )R(s )

La respuesta en el tiempo C (t ) es obtenida tomando la transformada de Laplace inversa de C (s )

C (t ) =

-1

C (s ) = L

-1

[G(s )R(s )]

Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden

C (s ) 1 = R(s ) Ts + 1

C (s ) =
Respuesta al escaln unitario

1 R (s ) Ts + 1

La entrada escaln unitario es R (s ) = La respuesta en el tiempo es C (t ) = 1 s

-1

t 1 1 = 1 e T Ts + 1 s 1

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Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.
t =T

Conforme ms pequea es la constante de tiempo la respuesta del sistema es ms rpida.

Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
ts = 4 T

Respuesta al impulso unitario de un sistema de primer orden

La entrada impulso unitario es R (s ) = 1

La respuesta en el tiempo es
C (t ) =

-1

1 1 T t = e Ts + 1 T
1

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Forma general de la funcin de transferencia de primer orden

C (s ) G (T1 s + 1) = R (s ) Ts + 1

Donde G es la ganancia del sistema.

Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero. Son las races del polinomio del denominador. Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero. Son las races del polinomio del numerador.

El Polo de la funcin es

s=
El cero de la funcin es
s=

1 T
1 T1

Ubicacin del polo y cero del sistema en el plano s.

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Ejemplo Un circuito elctrico RC representado a continuacin tiene las siguientes funciones de transferencia.

Las funciones de transferencias considerando e0 (t ), i(t ), eR (t ) como salidas y ei (t ) como entradas son:
E 0 (s ) 1 = Ei (s ) RCs + 1

I (s ) Cs = E i (s ) RCs + 1

E R (s ) RCs = Ei (s ) RCs + 1

Si el valor de la resistencia es R = 100 K y el valor del capacitor es C = 1 f y se le aplica un voltaje de entrada ei = 10V . Obtener la respuesta en el tiempo para cada salida. La constante de tiempo del circuito es:
RC = 100 000 * 0.000001 = 0.1 seg

El voltaje de entrada aplicado es Ei (s ) = El voltaje de salida E 0 (s ) sera

10 s

1 10 10 10 E0 (s ) = = 0.1s + 1 s s + 10 s

Obteniendo la transformada inversa de Laplace

e0 (t ) = 10 1 e 10 t volts

El tiempo de estabilizacin para una banda del 2% sera

t S = 0.4 seg
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La corriente I (s ) sera.
1 *10 6 s 10 10 *10 6 s 10 I (s ) = = 0.1s + 1 s + 10 s s

Obteniendo la transformada inversa de Laplace

i (t ) = 0.1*10 3 e 10 t ampers

El voltaje E R (s ) sera.
0.1s 10 s 10 E R (s ) = = 0.1s + 1 s s + 10 s

Obteniendo la transformada inversa de Laplace

e R (t ) = 10 e 10 t

El tiempo de estabilizacin para una banda del 2% sera

t S = 0.4 seg

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Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden

El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden en trminos de la relacin de amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada n es

La funcin de transferencia de lazo cerrado es

2 n C (s ) = 2 2 R(s ) s + 2 n s + n

La ecuacin caracterstica nos da informacin sobre el comportamiento dinmico del sistema.

2 Las races de la ecuacin caracterstica s 2 + 2 n s + n = 0 seran

s1, 2 = n n 2 1
Si > 1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
s1 = n + n 2 1 s 2 = n n 2 1

Si = 1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina crticamente amortiguado y su respuesta es exponencial

s1 = n

s 2 = n

Si 0 < < 1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina subamortiguado y su respuesta es oscilatoria

s1 = n + j n 1 2

s 2 = n j n 1 2

Si = 0 los polos de lazo cerrado son imaginarios, el sistema se denomina sin amortiguamiento y su respuesta tiene oscilaciones mantenidas s1 = j n s 2 = j n

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1. Caso sobreamortiguado > 1 Para una entrada escaln unitario R (s ) = 1 s

C (s ) =

(s +

2 n n

+ n 2 1 s + n n 2 1 s

)(

La transformada inversa de Laplace

c(t ) = 1 + e s1t e s 2 t s2 2 2 1 s1

s1 = + 2 1 n

y s2 = 2 1 n

2. Caso crticamente amortiguado = 1 Para una entrada escaln unitario R (s ) = 1 s

C (s ) =
2 n (s + n )2 s

La transformada inversa de Laplace

c(t ) = 1 e n t (1 + nt )

3. Caso subamortiguado 0 < < 1 Para una entrada escaln unitario R (s ) = 1 s

C (s ) =
2

(s + n + j d )(s + n j d )s

2 n

en donde d = n 1 es la frecuencia natural amortiguada

C (s ) =

2 s + 2 n s + n n n 1 1 = = 2 2 2 2 2 2 s + 2 n s + n s s s + 2 n s + n s (s + n ) + d (s + n )2 + d 2

La transformada inversa de Laplace

1 2 e n t c(t ) = 1 e n t cos d t + sen d t = 1 sen d t + tan 1 1 2 1 2

4. Caso sin amortiguamiento = 0 Para una entrada escaln unitario R (s ) = 1 s

C (s ) =
La transformada inversa de Laplace

(s + j n )(s j n )s

2 n

c(t ) = 1 cos n t
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Familia de curvas c(t) con diversos valores de .

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.) Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, t d 2. Tiempo de levantamiento, t r 3. Tiempo pico, t p 4. Sobrepaso mximo, M p 5. Tiempo de asentamiento, t s

1. Tiempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

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2. Tiempo de levantamiento, t r : es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%,del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%. 3. Tiempo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. 4. Sobrepaso mximo (porcentaje), M p : es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
M p% = c(t p ) c( ) c( ) * 100%

5. Tiempo de asentamiento, t s : es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final (por lo general, de 2%) y permanezca dentro de l.

Especificaciones de la respuesta transitoria de un sistema subamortiguado

Tiempo pico, t p Tiempo de levantamiento, t r Sobrepaso mximo porcentual, M p

Tiempo de asentamiento, t s La constante de tiempo del sistema es 1 n

tp = tr =
M p % = 100e ts = 4

d
1 2

= 100e ( d )

(banda del 2%)

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Curva de M p contra .

La curva de respuesta c(t) para una entrada escaln unitario, siempre permanece dentro de un par de curvas envolventes.

La respuesta c(t ) se puede obtener por medio de las curvas envolventes El nmero de picos en la respuesta t sera N pi cos = s tp las magnitudes de esos picos son
c(t p ) = 1 + e

( c(3t ) = (1 + e
p

n t p

( ) ( (

c(2t p ) = 1 e

n 2 t p n 3t p

) c() ) ) c() ) ) c()

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Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura, en el que = 0.6 y n = 5 rad / seg . Obtenga el tiempo de levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso mximo M p y el tiempo de asentamiento t s cuando el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario.

A partir de los valores dados de y n obtenemos d = n 1 2 = 4 , y = n = 3 . Tiempo de levantamiento t r es

= tan 1

d 4 = tan 1 = 0.93 rad 3

tr =

0.93 = = 0.55 seg 4 d

Tiempo pico t p es tp = Sobrepaso mximo M p es

M p = e ( d ) = e (3 4 ) = 0.095 M p % = 0.095 * 100 = 9.5%

= = 0.785 seg d 4

Tiempo de asentamiento t s para el criterio del 2% es 4 4 t s = = = 1.33 seg 3

Ejemplo 2
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad K h para que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y K h , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg m y que B = 1 N m / rad / seg .

C (s ) K = 2 R(s ) Js + (B + KK h )s + K K J = + B KK K h s2 + s + J J
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Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda B + KK h K 2 la ganancia del sistema es G = 1 y n 2 n = = J J Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde a

(M

p%

= 20%

M p % = 100e

1 2

= 20%

2
M p % ln 100
2

= +1

[ln(0.2)]2

= 0.456 +1

el tiempo pico t p = 1 seg

tp =

= 1 seg d
n =

d = = 3.1416 rad / seg

d = n 1 2

d
1
2

1 (0.456 )2

= 3.53 rad / seg

2 como n =

K J

entonces
B + KK h J

2 K = J n = (1)(3.53)2 = 12.46 N m

como 2 n =

Kh =

2 n J B 2(0.456 )(3.53)(1) (1) = = 0.178 seg K 12.46

El tiempo de levantamiento t r
= cos 1 ( ) = cos 1 (0.456 ) = 1.097 rad
tr =

1.097 = = 0.65 seg d

Tiempo de asentamiento t s
ts = 4

4 = 2.485 seg (0.456)(3.53)

Grfica de respuesta c(t ) El nmero de picos sera N pi cos =

t s 2.485 = = 2.485 2 1 tp
c( ) = GR1 = 1

Los valores de la respuesta c(t ) son

c(t p ) = c(1) = 1 + e

n t p

c( 2t p ) = c( 2) = 1 e

( ) ( ) ( 1.609 )( ) c = 1+ e 1 = 1. 2 n (2t p ) ( ) ( 3.219 )( )

)c = 1 e

1 = 0.96

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Ejemplo 3

La figura (a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fuerza de 2 lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la figura (b). Determine m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posicin de equilibrio.

Solucin. La funcin de transferencia de este sistema es

X (s ) = P(s ) 1 m b k s2 + s + m m
k b s+ m m

Comparndola con la funcin general de 2 orden

2 G n C (s ) = 2 2 R(s ) s + 2 n s + n

tenemos que la ganancia G =

b m
2 y n =

1 k

2 y s 2 + 2 n s + n = s2 +

lo que nos da que 2 n = Dado que

k m

sustituyendo en la funcin de transferencia del sistema

aplicando el teorema del valor final para obtener el valor en estado estable de x

Por tanto Observe que M p = 9.5% corresponde a = 0.6 . El tiempo pico t p se obtiene mediante

La respuesta experimental muestra que t p = 2 seg . Por tanto

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2 = Dado que n

k , obtenemos m

b se determina a partir de

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