CAPTULO

6
Transformada de Laplace

6.1 Introduccin
Lo que en este captulo llamaremos Transformada de Laplace (de aqu en adelante TL) cae dentro de lo que actualmente se conoce como clculo operacional. Los mtodos del clculo operacional se utilizan con mucha frecuencia en la ingeniera, la fsica y las matemticas. En particular, dentro de la ingeniera elctrica, mecnica, mecatrnica, entre otras, se le usa para la solucin y anlisis de diversos problemas. La transformada que discutiremos en este captulo toma su nombre del matemtico Pierre-Simon Laplace quien la deni a nales del siglo XVIII. La transformada de Laplace es en muchos sentidos similar a otros tipos de transformacin matemtica que permiten llevar un problema a otro mbito donde su solucin resulta ms sencilla. Por ejemplo, los logaritmos son utilizados para transformar problemas de multiplicacin y divisin en otros donde sumamos o restamos despus, para obtener el producto o divisin de los nmeros originales, aplicamos la transformacin inversa. En este captulo nuestro principal inters en la transformada de Laplace se enfocar hacia las ecuaciones diferenciales, no obstante, vale la pena sealar que el trabajo pionero del ingeniero electricista Oliver Heaviside se volc hacia otra buena cantidad de problemas prcticos, tal vez el ms notorio de ellos el que se reere a la propagacin de corrientes y voltajes a lo largo de lneas de transmisin. En este sentido de ideas, cabe decir que la transformada de Laplace ofreci mtodos de solucin ms sistemticos y ms sosticados que aquellos que se venan utilizando apoyados en los mtodos clsicos. Ahora bien, la idea fundamental en lo que a nosotros concierne se muestra en el siguiente esquema:

L
Problema: ecuacin diferencial con condiciones iniciales dadas ! Problema tipo algebraico

Es decir, si aplicamos la transformada de Laplace (L) a una ecuacin diferencial con condiciones iniciales, entonces convertiremos a este problema en otro de tipo algebraico. Resolvemos el problema algebraico, y lo llevamos nuevamente al mbito de las ecuaciones diferenciales por medio de la transformada inversa
1 canek.azc.uam.mx:

28/ 7/ 2008

2
1

Ecuaciones diferenciales ordinarias

(L ). Un asunto muy interesante en torno a este tipo de problemas es que existe un resultado sobre TL que permite incorporar de manera natural las condiciones iniciales de las ecuaciones diferenciales. Aunque hay sobre la TL muchas ms aplicaciones de las que presentaremos en este libro, ofrecemos a continuacin un conjunto de problemas para los cuales los mtodos vistos hasta ahora no proporcionan un mtodo adecuado de solucin.

Sistemas oscilatorios con fuerzas de excitacin discontinuas.

Ejemplo 6.1.1 Consideremos un sistema masa-resorte con m D 2 kg, una constante de amortiguamiento que ofrece una resistencia al paso de la masa de 4 N por cada m/s de velocidad y una constante de restitucin k D 10 N/m. Supngase que el sistema est inicialmente en reposo y en equilibrio por lo cual x.0/ D x 0 .0/ D 0 y que la masa es impulsada por una fuerza de excitacin f .t/ cuya grca se muestra en la gura adjunta: una onda cuadrada con amplitud de 10 N y periodo igual a 2 . Encontrar la posicin de la masa en cualquier instante.
f .t /

10

10

Sistemas aclopados que llevan a sistemas de ecuaciones diferenciales.

Ejemplo 6.1.2 Dos masas iguales de 1 kg, se encuentran vinculadas mediante tres resortes de masas despreciables y constantes de restitucin k , como se muestra en la gura adjunta. El sistema est dispuesto verticalmente y las masas estn desprovistas de rozamiento as como de fuerzas de excitacin. Determinar la posicin de cada masa en cualquier instante si k D 3 N/m.

k Posicin de equilibrio x1 m1 D 1

Posicin de equilibrio x2

m2 D 1 k

Ecuaciones integro-diferenciales.
Ejemplo 6.1.3 Como hemos discutido ampliamente en el captulo anterior, para un circuito en serie RLC, la aplicacin del principio de conservacin de la energa nos lleva a una de las leyes de Kirchoff:

6.1 Introduccin

La suma de las cadas de voltaje a travs de los elementos de un circuito elctrico es igual al voltaje aplicado". En smbolos: d 2Q dQ 1 L 2 CR C Q D V .t/; dt dt C donde la resistencia R se mide en ohms ( ), la inductancia L en henrys (H ), la capacitancia C en farads (F ), y el voltaje aplicado V en volts (V ). Cuando se cierra el interruptor, se genera una corriente elctrica de I amperes y una carga Q.t/ coulombs, relacionadas dQ . en el sentido de que la corriente elctrica mide la razn de cambio de la carga con respecto al tiempo, es decir, I D dt Observemos que tanto Q como I son funciones causales en tanto que el condensador se encuentre sin carga dentro del circuito en el tiempo t D 0. Por otro lado, por el teorema fundamental del clculo, es posible plantear tambin que:
t

Q.t/ D
0

I.t/ dt;

por lo cual podemos reescribir la ecuacin del circuito en serie RLC como: L dI 1 C RI C dt C
t

I.t/ D V .t/:
0

Ecuaciones de este tipo son muy importantes en las matemticas aplicadas, se les llama ecuaciones integro-diferenciales. La teora de Laplace nos permite resolver este tipo de ecuaciones de manera ms concreta: Calcular la corriente en un circuito serie RLC cuyos componente son: una resistencia de 2 , un inductor de 1 H , un condensador de 1 F y una fuente de voltaje que entrega t<1 t V .t/ D 2 t 1 t 2 0 t>2 volts.
R Interruptor

V .t /

Ecuaciones diferenciales en las que interviene una funcin impulso.

En ingeniera resulta de inters el anlisis y la correspondiente solucin de sistemas mecnicos, circuitos elctricos y cargas mecnicas (tal vez sobre vigas) donde se produce alguna fuerza de excitacin muy grande" aplicada en un lapso de tiempo muy corto". Casos tpicos de estas situaciones son el golpe de bat sobre una pelota, un peso grande concentrado en un punto de una viga" por un intervalo de tiempo corto, una fuerza electromotriz que cambia repentinamente en un intervalo pequeo de tiempo por efecto tal vez, de un rayo, etc. En tales situaciones, a menudo ocurre que el principal efecto de la fuerza depende slo del valor de la integral
b

pD
a

f .t/dt;

Ecuaciones diferenciales ordinarias

cantidad que no es afectada por la forma precisa en que vara f .t/. El nmero p anterior se llama impulso de la fuerza f .t/ sobre el intervalo a; b. Aunque sin una justicacin matemtica rigurosa (que se ofreci algunas dcadas despus de la introduccin de la delta" por el matemtico francs Laurent Schwarz), los ingenieros y fsicos utilizaron por muchos aos la delta del fsico Paul A.M. Dirac .t a/ para modelar stos y otros problemas. Sin entrar por el momento en los detalles, diremos que esta funcin junto con la TL nos permiten resolver problemas como el siguiente. Ejemplo 6.1.4 Una masa unida a un resorte se libera desde el reposo a dos metros por debajo de la posicin de equilibrio, y comienza a vibrar. Despus de 5 s, la masa recibe un golpe que ejerce un impulso sobre la masa igual a 8. El sistema queda descrito de la siguiente manera: d 2x k C x D 8 . 2 dt m Hallar la posicin de la masa en cualquier instante. 5/I x.0/ D 2I x 0 .0/ D 0:

6.2 La Transformada de Laplace

Hacemos una primera consideracin. Las funciones en las que estamos interesados estarn relacionadas con sistemas fsicos que son no anticipantes, es decir, sistemas en los cuales no ocurre nada interesante si t < 0. A tales funciones las llamaremos causales y son tales que: f .t/ D 0 si t < 0: Dicho en otras palabras, slo estaremos interesados en funciones para las cuales lo relevante del sistema ocurre slo si t 0. La transformada de Laplace (TL) de una funcin causal se dene por medio de:
1

Lff .t/g D F .s/ D

0

st

f .t/dt

En todos los valores s 2 R para los cuales la integral impropia anterior converja. Si Lff .t/g D F .s/ diremos que f .t/ es la transformada inversa de Laplace de F .s/ lo que denotaremos como: f .t/ D L
1

fF .s/g

A esta conexin entre f .t/ y F .s/ se le suele escribir como f .t/ $ F .s/:

1. Recordemos que una integral impropia como la anterior se dene como un lmite de integrales sobre intervalos nitos, es decir,
1 R

e
0

st

f .t/dt D lm

R!1

e
0

st

f .t/dt

Si el lmite existe, el resultado de la integral ser en general una funcin que depende de s . Al escribir una TL no siempre se especica el rango de valores s para los cuales la integral existe, no obstante, debemos estar preparados para determinarlo en caso de que se requiera. 2. Hemos denido el concepto de TL para funciones causales. En ocasiones a esta transformada tambin se le llama unilateral.

6.3 TL por denicin

3. Si una funcin est denida tambin para valores negativos, entonces se le puede considerar como causal si se le modula por medio de la funcin de Heaviside o escaln unitario: u.t/ D 0 t <0 : 1 t 0

El efecto de esta funcin sobre una funcin cualquiera se aprecia en: u.t/f .t/ D 0 f .t/ t<0 : t 0

Es decir, al multiplicar f .t/ por u.t/ la funcin se convierte en causal. 4. Si estuviramos interesados en funciones no causales, entonces tendramos que ampliar la denicin a la TL bilateral, sta es:
1

Lff .t/g D F .s/ D

1

st

f .t/dt:

No obstante, sta tiene otras implicaciones que caen fuera del alcance e inters de este libro.

6.3 TL por denicin

Calculemos la TL de la funcin escaln unitario. u.t/ D H
1 R

0 t <0 1 t 0

U.s/ D
0

e 1 s

st

u.t/dt D lm
sR

R!1

e
0

st

dt D

R!1

lm .e

1/
sR

Observamos ahora que el lmite anterior existe slo si s > 0. En este caso, lm e cuencia, U.s/ D 1 s . 1/ D 1 : s
R!1

D 0, en conse-

De esta manera, hemos hallado nuestra primer frmula de TL, concretamente: u.t/ $ 1 ; s s > 0:

Calculemos la TL de la funcin f .t/ D e at , para t H Ahora,

1

0.

F .s/ D
0

st R

e at dt e .a
s/t

D lm D 1 a

R!1

dt D lm
s/R

1 a s

R!1

e .a

s/t 0

R!1

lm . e .a

1/

Ecuaciones diferenciales ordinarias Si ahora estudiamos el lmite anterior, llegaremos a la conclusin de que ste existir siempre y cuando a s < 0. En este caso, lm e .a s/R D 0, por lo tanto:
R!1

F .s/ D

1 a s

. 1/ D

1 s a

s>a

1. Al estudiar ecuaciones diferenciales lineales homogneas con coecientes constantes nos vimos en la necesidad de incorporar nmeros complejos de la forma s D a C i b y la correspondiente frmula de Euler: e a Ci b D e a .cos b C i sen b/ Sin entrar en precisiones parece natural sealar pensar que la linealidad de la integral se mantiene en este caso, es decir, que si s D a C i b , entonces:
1

F .s/ D
0 1

e e
0 1

st

f .t/dt f .t/dt

D D
0 1

.a Ci b/t

e e
0

at

cos.bt/ C i sen.bt/ f .t/dt

1

at

cos.bt/f .t/dt C i
0

at

sen.bt/f .t/dt

2. Cabe sealar que el ejemplo anterior tambin es vlido si el nmero a fuera complejo. Si a D C i , en la deduccin de la frmula requeriramos considerar:
R!1

lm e .a

s/R

D lm e i t e .
R!1

s/R

D 0 cuando

s<0

As, la frmula del ejemplo anterior es vlida si la extendemos al caso complejo del nmero a", en este caso se requiere que Re.a/ D < s . Aunque para el siguiente resultado podramos proceder directamente con la denicin, es ms sencillo utilizar la nota anterior. Calculemos la TL de las funciones: 1. f .t/ D cos.kt/, 2. f .t/ D sen.kt/ para t 0. H Usamos el resultado anterior con a D i k , entonces:
1

Lfe i k g D
0 1

e e
0 1

st

e i k dt .cos.kt/ C i sen.kt//dt
1

D D
0

st

st

cos.kt/dt C i
0

st

sen.kt//dt

6.4 Dos resultados importantes Tambin,

Lfe i k g D
D

1 s 1 ik

s C ik s ik s C ik s C ik s k D 2 D 2 Ci 2 2 2 s Ck s Ck s C k2 Por lo tanto:

s k Ci 2 2 Ck s C k2 0 0 De aqu, al igualar las partes reales e imaginarias, determinamos que: e

st

cos.kt/dt C i

st

sen.kt//dt D

s2

s ; C k2 k 2. sen.kt/ $ 2 ; s C k2 1. cos.kt/ $ s2

s>0 s>0

Donde, de acuerdo a la nota anterior, la validez de estas frmulas se logra si Re.i k/ D 0 < s .

6.4 Dos resultados importantes

Los resultados anteriores nos podran hacer pensar que bastar cuidar el rango de la variable s para asegurar la existencia de la TL, sin embargo, para algunas funciones ste no es el caso, en efecto. Ejemplo 6.4.1 Mostraremos que la TL de la funcin f .t/ D e t no existe para ningn valor de s . H
2

Lfe t g D
0

st

e t dt

Separamos nuestro estudio en tres casos: 1. Para toda s < 0, tenemos:

R

e
0

st

e t dt D
0

et

R st

dt
0

e t dt D
0

e t dt C

R 1

RR
1

e t dt
e t dt

1 0

e t dt C

1
! C1 R!1

e t dt ! C1:

a. Para s D 0:
R

e
0

st

e t dt D
0

e t dt D
0

e t dt C

R 1

RR
1

e t dt
e t dt

1 0

e t dt C

1
! C1 R!1

e t dt ! C1:

8
2

Ecuaciones diferenciales ordinarias e t st D 1, por lo tanto, dados s y cualquier " > 0, podemos t !1 e t 2 2 2 hallar un nmero positivo M talque t M implica e t st e t ", as, para R > M :
R

b. Para todo s > 0, tenemos que lm

e
0

st

e t dt D
0

et

M st

dt D
0

e t dt C

"/dt
M RR
M .e t

.e t

"/dt

M 0

e t dt C e R

eM

".R

M/

! C1 R!1

Como esto es cierto para cualquier s > 0, concluimos que la integral diverge para todo s > 0. Finalmente, para cualquier s 2 R, valor de s .
1 0

st

e t dt diverge, en consecuencia la TL no existe para ningn

El ejemplo anterior nos lleva al cuestionamiento de las condiciones que garantizan la existencia de la TL de una funcin. Existe un resultado en este sentido que enunciamos en el siguiente. Teorema. Condiciones sucientes para la existencia de la transformada de Laplace. Sea f una funcin causal. Si f : a. Es seccionalmente continua sobre el intervalo 0 t A para cualquier A > 0. b. Es de orden exponencial para t M , es decir, si M ; dondeK; a; M son constantes.

j f .t/ j Ke at , para t Entonces Lff .t/g D F .s/ existe para s > a.

Funciones f .t/ que satisfacen las condiciones del teorema anterior se denominan funciones seccionalmente continuas de orden exponencial. Necesitamos hacer algunas aclaraciones al respecto del teorema anterior. a. Una funcin se dice que es seccionalmente continua, si posee a lo ms un nmero nito de discontinuidades de salto en todo intervalo 0 t A para cualquier A > 0. b. El orden exponencial que se exige a la funcin slo se requiere a partir de t en el intervalo 0 t < M en este sentido no es importante. La siguiente grca ilustra las dos condiciones anteriores.
x.t / !t M Ke at

M , lo que ocurra

j f .t / j Ke at ,

Ke at f .t / Ke at

Ke at

6.4 Dos resultados importantes 2. Hemos escrito el par f .t/ $ F .s/ para referirnos a la transformada de Laplace y su inversa.

Cabe entonces la pregunta al respecto de la unicidad de tal relacin. Tenemos el siguiente teorema que enunciamos sin demostracin. Teorema de Lerch sobre unicidad Sean f y g dos funciones seccionalmente continuas de orden exponencial con TL F y G , respectivamente. Supngase que existe un nmero s0 tal que las F .s/ D G.s/ para todo s > s0 . Entonces, con la posible excepcin de los puntos de discontinuidad, estas funciones son idnticamente iguales, es decir, f .t/ D g.t/ para todo t 0.