INSTITUTO TECNOLGICO DE MRIDA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA

CINETICA

DE UN CUERPO RIGIDO
DINAMICA

GAMBOA RIBON ALEJANDRO

4 SEMESTRE 2013

GRUPO 4C

31 DE MAYO DE 2013

NDICE CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO

a) Fuerza y aceleracin 1. Momento de inercia ................................................................................. 3 2. Ecuaciones cinticas del movimiento plano ............................................. 10 3. Traslacin ................................................................................................ 16 4. Rotacin alrededor de un eje fijo ............................................................. 23 5. Movimiento general.................................................................................. 27

b) Trabajo y energa 1. Energa cintica 2. Trabajo de una fuerza 3. Trabajo de un par 4. Principio del trabajo y energa 5. Conservacin de la energa

c) Impulso y cantidad de movimiento 1. Cantidad de movimiento lineal y movimiento angular 2. Principio del impulso y la cantidad de movimiento 3. Conservacin de la cantidad de movimiento y del momento angular

MOMENTO DE INERCIA
Definimos el momento de inercia como la integral del segundo momento con respecto a un eje de todos los elementos de masa dm que constituyen el cuerpo. Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z en la figura 1 es

(1)

Fig. 1

Aqu el brazo de momento r es la distancia perpendicular del eje z al elemento arbitrario dm. Como la formulacion implica a r, el valor de I es diferente para cada eje con respecto al cual se formula. En el estudio de cinetica plana, el eje que generalmente se elige para el analisis pasa por el centro de masa G del cuerpo y es siempre perpendicular al plano de movimiento. El momento de inercia calculado con respecto a este eje es denotado por IG. Observe que como r esta elevado al cuadrado en la ecuacion , el momento de inercia de masa es siempre una cantidad positiva. Las unidades comunes usadas para su medicion son kgm2 o slugft2. Si el cuerpo esta constituido de material con densidad variable, = (x, y, z) su masa elemental dm puede ser expresada en trminos de su densidad y volumen como dm = dV Sustituyendo dm en la ecuacion, el momento de inercia del cuerpo es calculado entonces usando elementos de volumen en la integracion; esto es,
3

dV

(2)

En el caso especial de igual a una constante, este termino puede ser factoriazado fuera de la integral, y la integracin es entonces meramente una funcion de geometria,

dV (3)

Cuando el volumen elemental elegido para efectuar la integracin tiene dimensiones infinitesimales en las tres direcciones, por ejemplo, dV = dx dy dz, figura 2, el momento de inercia del cuerpo debe ser determinado usando integracin triple. Sin embargo, el proceso de integracin puede ser simplificando a una integracin simple siempre que el volumen elemental elegido tenga tamao diferencial o espesor en una sola direccin. Los elementos tipo cascaron o tipo disco son usados a menudo para este fin.

Fig. 2

Para la integracin, consideraremos solo cuerpos simtricos que tengan superficies generadas por una curva revolvente con respecto a un eje. Un ejemplo de un cuerpo de tal tipo que es generado con respecto al eje z se muestra en la figura 2. Pueden elegirse dos tipos de elementos diferenciales.

Elemento tipo cascarn. Si un elemento del tipo cascaron con altura z, radio r = y y espesor dy es elegido para efectuar la integracin, figura 3, entonces el volumen es dV=(2)(z)dy. Este elemento puede ser usado en las ecuaciones 2 o 3 para determinar el momento de inercia Iz del cuerpo con respecto al eje z, ya que todo el elemento, debido a su delgadez, se encuentra a la misma distancia perpendicular r = y del eje z.

Fig. 3

Elemento tipo disco Si un elemento tipo disco, con radio y y espesor dz, se elige para la integracin, figura 4, entonces el volumen dV=(y2)dz. Este elemento es finito en la direccin radial, y en consecuencia no todas sus partes se encuentran a la misma distancia radial r del eje z. Como resultado, las ecuaciones 2 o 3 no pueden ser usadas para determinar Iz directamente. En vez de ello, para efectuar esta integracin es necesario determinar primero el momento de inercia del elemento con respecto al eje z y luego integrar este resultado.

Fig. 4

Teorema de los ejes paralelos

Fig. 5

Si el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo es conocido, entonces el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo puede ser determinado usando el teorema de los ejes paralelos. Es posible derivar este teorema considerando el cuerpo mostrado en la figura 5. El eje z pasa por el centro de masa G, mientras que el correspondiente eje z paralelo se encuentra
6

alejado a una distancia d constante. Seleccionando el elemento diferencial de masa dm, que est localizado en el punto (x, y), y usando el teorema de Pitgoras, r2 = (d+x)2 + y2, podemos expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z como ( ) [( ) ]

Puesto que r2 = x2 + y2, la primera integral representa IG. La segunda integral es igual a cero, ya que el eje z pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir, ya que x = 0. Finalmente, la tercera integral

representa la masa total m del cuerpo. Por consiguiente, el momento de inercia con respecto al eje z puede escribirse como (4)

Donde IG = momento de inercia con respecto al eje z que pasa por el centro de masa G m = masa del cuerpo d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos

Radio de giro En ocasiones, el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje especifico es reportado en los manuales de ingeniera usando el radio de giro, k. Este valor tiene unidades de longitud, y cuando se conoce junto con el valor de la masa m del cuerpo, el momento de inercia del cuerpo es determinado a partir de la ecuacin (5)

Advierta la similitud entre la definicin de k en esta frmula y r en la ecuacin dI=r2dm, la cual define el momento de inercia de una masa elemental dm del cuerpo respecto a un eje.

Cuerpos compuestos Si un cuerpo est construido a partir de varias formas simples como discos, esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier eje z puede ser determinado sumando algebraicamente los momentos de inercia de todas las formas componentes, calculados con respecto al eje z. La adicin algebraica es necesaria ya que una parte componente debe ser considerada como una cantidad negativa si ya ha sido contada como pieza de otra parte, por ejemplo, un agujero restado de una placa slida. El teorema de los ejes paralelos es necesario para efectuar los clculos si el centro de masa de cada parte componente no se encuentra sobre el eje z. Entonces, para los clculos, ( ). Aqu, para

cada una de las partes componentes, IG es calculado por integracin o puede ser determinado por una tabla.

Ejemplo Un slido se forma girando el rea sombreada que muestra la figura 6, con respecto al eje y. Si la densidad del material es de 5 slug/ft3, determine el momento de inercia con respecto al eje y.

Fig. 6

Fig. 7

Solucin Elemento tipo disco. El momento de inercia se calculara usando un elemento del tipo disco, como se muestra en la figura 7. Aqu el elemento interseca la curva en el punto arbitrario (x, y) y tiene masa ( )

Aunque todas las porciones del elemento no estn ubicadas a la misma distancia del eje y, aun es posible determinar el momento de inercia dIy del elemento con respecto al eje y. Para el elemento tipo disco de la figura 7, tenemos ( ) , ( ) -

Sustituyendo x = y2, = 5 slug/ft3, e integrando con respecto a y, a partir de y 0 hasta y 1 ft, obtenemos el momento de inercia para todo el slido. ( ) ( )

ECUACIONES CINTICAS DEL MOVIMIENTO PLANO

En el siguiente anlisis limitaremos nuestro estudio de cintica plana a cuerpos rgidos que, junto con sus cargas, son considerados simtricos con respecto a un plano de referencia fijo. En este caso, la trayectoria del movimiento de cada partcula del cuerpo es una curva plana paralela a un plano de referencia fijo. Como el movimiento del cuerpo puede ser visto dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actan sobre el cuerpo pueden ser proyectadas entonces en el plano. Un ejemplo de un cuerpo arbitrario de este tipo se muestra en la figura 8. Aqu en el marco de referencia inercial x, y, z tiene su origen coincidiendo con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por definicin, estos ejes no giran, y estn fijos o se trasladan con velocidad constante.

Fig. 8

Ecuaciones de movimiento traslacional Las fuerzas externas mostradas en el cuerpo de la figura 8 representan el efecto de fuerzas gravitatorias, elctricas, magnticas o de contacto entre cuerpos adyacentes. Como este sistema de fuerzas ha sido considerado previamente para el anlisis de un sistema de partculas, la ecuacin resultante puede ser usada aqu, en cuyo caso
10

 Esta ecuacin se llama ecuacin de movimiento traslacional para el centro de masa de un cuerpo rgido. Establece que la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo es igual a la masa del cuerpo multiplicada por la aceleracin de su centro de masa G. Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuacin del movimiento traslacional puede ser escrita en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, que son ( ( ) )

Ecuacin de movimiento rotatoria Determinaremos ahora los efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento (el eje z) que pasa por el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la partcula i-sima, figura 9, Fi, representa la fuerza resultante externa que acta sobre la partcula, y fi es la resultante de las fuerzas internas causadas por interacciones con partculas adyacentes. Si la partcula tiene masa mi, y en el instante considerado su aceleracin es ai entonces el diagrama cintico es construido como se muestra en la figura 10. Si los momento de las fuerzas que actan sobre la partcula son sumados con respecto al punto P, requerimos que

O bien ( )

11

Diagrama de cuerpo libre de una partcula Fig. 9

Diagrama cintico de una partcula Fig. 10

Los momentos con respecto a P pueden ser expresados en trminos de la aceleracin del punto P, figura 11. Si el cuerpo tiene aceleracin angular y velocidad angular , entonces, tenemos ( ) , ( ( ) ( ) )-

El ultimo termino es cero, ya que r X r = 0. Expresando los vectores con componentes cartesianas y efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos ( ) *( ( ( ) , ( ) ) ( ) ) ,( , ) ( ] ) ( ) ] ( ) ( ) , ] ( -+

Haciendo midm e integrando con respecto a toda la masa m del cuerpo, obtenemos la ecuacin resultante de momento ( ) ( ) (6)

12 Fig. 11

Es posible reducir esta ecuacin a una forma ms simple si el punto P coincide con el centro de masa G para el cuerpo. Si este es el caso, entonces x = y = 0, y por tanto (7)

Esta ecuacin de movimiento rotatoria establece que la suma de los momento de todas las fuerzas externas calculadas con respecto al centro de masa G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleracin angular del cuerpo. La ecuacin 6 tambin puede ser reescrita en trminos de las componentes x y y de aG y del momento de inercia IG del cuerpo. Si el punto G est ubicado en el punto (x, y), figura 11, entonces, por el teorema de los ejes paralelos, IP=IG+m(x2+y2). Sustituyendo en la ecuacin 6 y reordenando termino, obtenemos , ( ) [( ) ] (8)

A partir del diagrama cinemtico de la figura 11, aP puede ser expresada en trminos aG como

Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y j resultan las dos ecuaciones escalares ( ( ) ) ( ( ) )

A partir de estas ecuaciones, [-(aP)x

y-

,-(aG)x x2] y [(aP)y

x-

,(aG)y +

y2]. Sustituyendo estos resultados en la ecuacin 8 y simplificando obtenemos

( ) ( ) (9)

13

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto P, figura 12, resultan ser equivalentes a la suma de los momentos cinticos de las componentes de maG con respecto a P mas el momento cintico de IG, figura 13. En otras palabras, cuando son calculados los momentos cinticos, (Mk)P, figura 13, los vectores m(aG)x y m(aG)y son tratados como vectores deslizables; esto es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. De manera similar, IG no son lo mismo que una fuerza o un momento de par, sino que son causados por los efectos externos de fuerzas o momentos de par que estn actuando sobre el cuerpo. Con esto en mente podemos escribir la ecuacin 9 en una forma ms general como ( ) (10)

Aplicacin general de las ecuaciones de movimiento Para resumir este anlisis, pueden escribirse tres ecuaciones escalares independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rigido simtrico. ( ( ) ) ( ) (11)

Al aplicar estas ecuaciones, siempre se deber dibujar un diagrama de cuerpo libre, figura 12, con finalidad de tomar en cuenta los trminos implicados en F x, Fy, MG o MP. En algunos problemas tambin puede ser til dibujar el diagrama cintico para el cuerpo. Este diagrama toma en cuenta grficamente los termino m(aG)x, m(aG)y e IG, y es especialmente conveniente cuando se usa para determinar las componentes de maG y los trminos de momento en (Mk)P.

14

Diagrama cintico fig. 13 Diagrama de cuerpo libre fig. 12

15

TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido experimenta una traslacin, figura 14, todas sus partculas tienen la misma aceleracin, de modo que aG = a. Adems, = 0, en cuyo caso la ecuacin de movimiento rotatorio aplicada al punto G se reduce a una forma simplificada, esto es, MG = 0. La aplicacin de sta y de las ecuaciones de movimiento traslacional ser analizada ahora para cada uno de los dos tipos de traslacin.

Fig. 14

Traslacin rectilnea Cuando un cuerpo est sometido a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan a lo largo de trayectorias paralelas de lnea recta. Los diagramas de cuerpo libre y cintico se muestran en la figura 15. Como IG = 0, solo maG se muestra en el diagrama cintico. Por consiguiente, las ecuaciones de movimiento que se aplican en este caso son ( ( ) ) (12)

16

La ultima ecuacin requiere que la suma de los momento de todas las fuerzas externas (y momentos de par) calculados con respecto al centro de masa del cuerpo sea igual a cero. Por supuesto, es posible sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en cuyo caso el momento de maG debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la lnea de accin de maG, es aplicable la siguiente ecuacin de momento: ( ) ; ( )

Aqu la suma de momentos de las fuerzas externas y momentos de par con respecto a A (MA, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento maG con respecto a A ((Mk)A, diagrama cintico).

Fig. 15

Traslacin curvilnea Cuando un cuerpo rgido est sometido a traslacin curvilnea, todas sus partculas viajan por trayectorias paralelas curvas. Para el anlisis a menudo es conveniente usar un sistema coordenado inercial con origen coincidente con el centro de la masa del cuerpo en el instante considerado, y ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento, figura 16. Las tres ecuaciones escalares de movimiento son entonces

17

( (

) )

Aqu (aG)t y (aG)n representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de aceleracin tangencial y normal del punto G. Si la ecuacin de momento MG = 0 es reemplazada por una suma de momentos con respecto al punto arbitrario B, figura 16. Las tres ecuaciones escalares de movimiento son entonces ( ( ) ) (13)

Aqu (aG)t y (aG)n representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de aceleracin tangencial y normal del punto G. Si la ecuacin de momento MG = 0 es reemplazada por una suma de momentos con respecto al punto arbitrario B, figura 16, es necesario tomar en cuenta los momentos, (Mk)B, de las dos componentes m(aG)n y m(aG)t con respecto a este punto. A partir del diagrama cintico, h y e representan las distancias perpendiculares (o brazos de momento) desde B hasta las lneas de accin de las componentes. Por tanto, la ecuacin de momento requerida se convierte en ( ) ; , ( ), ( ) -

18

Fig. 16

Los problemas de cintica que implican traslacin de un cuerpo rgido pueden ser resuelto usando el siguiente procedimiento.

Diagrama de cuerpo libre Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas externas y los momentos de par que actan sobre el cuerpo. La direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa del cuerpo aG deben ser establecidos. Identifique las incgnitas presentes en el problema. Si en la solucin se decide usar la ecuacin de movimiento rotatorio MP = (Mk)P, entonces considere dibujar el diagrama cintico, ya que toma en cuenta grficamente las componentes m(aG)x, m(aG)y o m(aG)t, m(aG)n y es, por tanto, conveniente para visualizar los trminos necesarios en la suma de momentos (Mk)P.

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Ecuaciones de movimiento Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida. Para simplificar el anlisis, la ecuacin de momento MG = 0 puede ser reemplazada por la ecuacin mas general MP = (Mk)P, donde usualmente el punto P est ubicado en la interseccin de las lneas de accin de tantas fuerzas desconocidas como es posible. Si el cuerpo est en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento, use la ecuacin de friccin F = kN. Recuerde que F siempre acta sobre el cuerpo oponindose al movimiento del cuerpo con relacin a la superficie de contacto. Cinemtica Use cinemtica cuando la velocidad y la posicin del cuerpo deban ser determinadas. Para traslacin rectilnea con aceleracin variable, use aG=d/dt aGdsG=GdG G=dsG/dt

Para traslacin rectilnea con aceleracin constante, use ( ( ) ) , ( ) -

( )

) 2, (aG)t = dG/dt, (aG)tdsG =

Para traslacin curvilnea, use (aG)n = G2/ GdG, (aG)t

Ejemplo Una caja uniforme de 50 kg descansa sobre una superficie horizontal para la cual el coeficiente de friccin cintica es k = 0.2. Determine la aceleracin de la caja si se le aplica una fuerza P = 600 N como se muestra en la figura 17.
20

Fig. 17

Solucin Diagrama de cuerpo libre. La fuerza P puede causar que la caja se deslice o se vuelque. Como se muestra en la figura 18, se supone que la caja se desliza, de manera que F = kNc = 0.2Nc. Adems, la fuerza resultante normal Nc acta en O, a una distancia x (donde 0 < x <- 0.5 m) desde la lnea central de la caja. Las tres incgnitas son Nc, x y aG.

Fig. 18

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Ecuaciones de movimiento ( ( ) ) ( ) ( (2) ( ) ( ) (3) ) (1)

Resolviendo, obtenemos Nc = 490 N x = 0.467 m aG = 10.0 m/s2 Ya que x = 0.467 m < 0.5 m, la caja se desliza como se supuso originalmente. Si la solucin hubiese dado un valor de x > 0.5 m, el problema habra tenido que ser replanteado con la suposicin de que ocurra vuelco. Si este fuese el caso, Nc actuaria en el punto de esquina A y F <- 0.2Nc

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ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere el cuerpo rgido mostrado en la figura 19, el cual esta constreido a girar en el plano vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la pagina y que atraviesa el pasador ubicado en O. La velocidad angular y la aceleracin angular son causadas por el sistema de fuerza externa y momento par que actan sobre el cuerpo. Como el centro de masa G del cuerpo se mueve en una trayectoria circular, la aceleracin de este punto est representada mediante sus componente tangencial y normal.

Fig. 19

Las ecuaciones de movimiento que se aplican al cuerpo pueden ser escritas en la forma ( ( ) ) (14)

La ecuacin de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo ( ) ( )
23

(15)

A partir del teorema de los ejes paralelos podemos escribir las tres ecuaciones de movimiento para el cuerpo como ( ( ) ) (16)

En aplicaciones, debe recordarse que IO toma en cuenta el momento de m(aG)t y de IG con respecto al punto O. En otras palabras. MO=(Mk)O=IO, como lo indican las ecuaciones 15 y 16. Los problemas de cintica que implican la rotacin de un cuerpo con respecto a un eje fijo pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento. Diagrama de cuerpo libre Dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas y momentos de par externos que actuan sobre el cuerpo. Calcule el momento de inercia IG o IO Identigique las incognitas en el problema

Ecuaciones de movimiento Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencion de signos establecida Cinematica Use cinematica cuando no pueda ser obtenida una solucion completa estrictamente a partir de las ecuaciones de movimiento

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Ejemplo La barra esbelta de 20 kg mostrada en la figura 20 esta girando en el plano vertical y en el instante mostrado tiene velocidad angular = 5 rad/s. Determine la aceleracion angular de la barra y las componentes de reaccion horizontal y vertical en el pasador en este instante

Fig. 20

Solucin Como se aprecia en el diagrama cinetico, figura 21, el punto G se mueve en una trayectoria circular por lo que tiene dos componentes de aceleracion. Es importante que la componente tanqencial a1=arG actua hacia abajo ya que debe estar de acuerdo con la aceleracion angular de la barra. Las tres incognitas son: On, Ot y

Fig. 21

Ecuaciones de movimiento ( ( ( ) )( ) ( ) ( ) )( )( , ( )( ) ) -

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Resolviendo las ecuaciones, obtenemos On= 750 N Ot= 19.0 N = 5.90 rad/s2

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MOVIMIENTO GENERAL
El cuerpo rgido mostrado en la figura 22 est sometido a un movimiento plano general causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente. Los diagramas de cuerpo libre y cintico para el cuerpo se muestran en la figura 23. Las tres ecuaciones de movimiento pueden ser escritas como ( ( ) ) (17)

Para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la suma de momento las tres ecuaciones de movimiento son ( ( ( ) ) ) (19)

Fig. 22

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Fig. 23

Problemas de rodamiento con friccin Estos problemas implican rueda, cilindros o cuerpos de forma similar, que ruedan sobre una superficie plana rugosa. Debido a las cargas aplicada, no se puede saber si el cuerpo rueda sin deslizar, o si se desliza al rodar. Para este tipo de problemas tenemos ( ( ) ) (19) (20) (21)

No deslizamiento Si la fuerza de friccin F es lo suficientemente grande como para permitir que el disco ruede sin deslizar, entonces aG puede ser relacionada con mediante la ecuacin cinemtica (22)

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Deslizamiento En el caso de que se tenga deslizamiento, y aG son independientes una de otra, de manera que la ecuacin 22 no es aplicable. En vez de ello, la magnitud de la fuerza de friccin normal usando el coeficiente de friccin cintica k, esto es (23)

Los problemas de cintica que implican movimiento plano general de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento Diagrama de cuerpo libre Establezca el sistema coordenado inercial (x, y) y dibuje el diagrama de cuerpo libre Especifique la direccin y el sentido de la aceleracin del centro de masa y la aceleracin angular Calcule el momento de inercia

Ecuaciones de movimiento Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida considerando cada posibilidad de movimiento Cinemtica Use cinemtica si no puede obtenerse una solucin completa estrictamente a partir de las ecuaciones de movimiento

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Ejemplo El carrete que aparece en la figura 24 tiene masa de 8 kg y radio de giro kG=0.35m. Si las cuerdas de masa insignificante estn enrolladas alrededor de su cubo interior y su borde exterior como se muestra, determine la aceleracin angular del carrete

Fig. 24

Diagrama de cuerpo libre (figura 25) La fuerza de 100 N causa que aG acte hacia arriba. Adems, acta en el sentido de las manecillas del reloj, ya que el carrete se enrolla alrededor de la cuerda en A. Hay tres incgnitas T, aG y . El momento de inercia del carrete respecto a su centro de masa es ( )

Fig. 25 30

Ecuaciones de movimiento Cinemtica Se obtiene una solucin completa cuando se usa cinemtica para relacionar aG con . En este caso el carrete rueda sin deslizar sobre la rueda en A. De modo que (3) Resolviendo las ecuaciones 1, 2 y 3 tenemos = 10.3 rad/s2 aG= 5.16 m/s2 T= 19.8 N ( ) ( ) ( ( ) ( ) (1) ) (2)

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ENERGA CINTICA

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