Anlisis Protocolar del Bus de campo CAN

Introduccin
CAN es un protocolo de comunicaciones basado en una arquitectura de bus para transferencia de mensajes en ambientes distribuidos. Fue originalmente concebido para aplicaciones en el rea automotriz, pero rpidamente despert una creciente atencin en el rea de control y automatizacin industrial. Entre sus fortalezas el bus CAN considera una arquitectura multimaestra capaz de proveer caractersticas de respuesta en tiempo real y tolerancia a fallas en la recepcin de mensajes y mal funcionamiento de los nodos. Esta estructurado de acuerdo con el modelo OSI en una arquitectura colapsada en dos capas (capa fsica y capa de enlace de datos).

Conceptos del Bus CAN

Capa fsica La capa fsica en CAN es responsable de la transferencia de bits entre los distintos nodos que componen la red. Define aspectos como niveles de seal, codificacin, sincronizacin y tiempos en que los bits se transfieren al bus. Los nodos que se conectan al bus interpretan dos niveles lgicos denominados: Dominante: la tensin diferencial es del orden de 2V. Recesivo: la tensin diferencial es del orden de 0V. Capa de Enlace El acceso al medio por medio de tcnicas de acceso mltiple y deteccin de colisin evolucionaron hasta su consagracin en las redes Ethernet. El bus CAN aade una caracterstica adicional: la resolucin de colisin. Ante una colisin de varias tramas, todas se pierden. CAN resuelve la colisin con la supervivencia de una de las tramas que chocan en el bus. La trama superviviente es aquella a la que se ha identificado como de mayor prioridad. Implementaciones del CAN Existen dos implementacin hardware bsicas, aunque la comunicacin en ambas es idntica y son compatibles entre si. Basic CAN: el microcontrolador ser interrumpido para tratar con cada uno de los mensajes del CAN. Full CAN: contiene dispositivos hardware adicionales que proporcionan un servidor que automticamente recibe y transmite los mensajes CAN, sin necesidad de interrumpir al microcontrolador asociado. Especificacin CAN 2.0A y CAN 2.0B La diferencia se localiza bsicamente en el formato del encabezado del mensaje del identificador. La especificacin CAN 2.0A define sistemas CAN con un estndar de 11 bit del identificador (CAN estndar). CAN 2.0B especifica la trama extendida con 29 bit en el identificador (CAN extendido).

Mensajes y Tipos de Tramas

CAN utiliza mensajes de estructura predefinida para la gestin de la comunicacin. Las tramas son de longitud reducida, la trama ms larga es de 130 bits en CAN estndar y 154 bits en CAN extendido. Los tipos de trama utilizados son: Trama de datos: la que un nodo utiliza para poner informacin en el bus. Los campos incluidos en una trama de datos son: o Inicio de transa (SOF): es un campo de un solo bit siempre dominante.

Arbitraje: esta formado por el identificador de mensaje mas el bit RTR. En una trama de datos es dominante, en una trama remota es recesivo. o Control: formado por dos bits reservados para uso futuro y cuatro bits adicionales que indican el nmero de bits de datos. o Datos: formado de 0 a 8 bytes de datos. o CRC: cdigo de redundancia cclica que genera el transmisor. o Campo de reconocimiento (ACK): campo de 2 bits que el transmisor pone como recesivos. o Fin de trama (EOF): consiste en 7 bits recesivos. Trama de interrogacin remota: es utilizada por un nodo para solicitar la transmisin de una trama de datos a un identificador dado. Tramas de error: usadas para sealar al resto de los nodos la deteccin de un error, invalidando el mensaje. Consiste en dos campos: Indicador de error y Delimitador de error. El delimitador de error consta de 8 bits recesivos consecutivos y permite reiniciar la comunicacin. El indicador de error es distinto segn el estado de error. Espaciado inter-tramas: las tramas de datos se separan entre si por una secuencia predefinida. Consta de al menos 3 bits recesivos. o

Productos existentes
Entre los productos existentes se cuentan: Controladotes CAN, que gestionan las comunicaciones a travs de este protocolo. Tarjetas de conexin con PCs.