SISTEMAS DE COORDENADAS EN GEODESIA

Por:

E.J. Krakiwsky y D.E.Wells Editado Por: Ing. Abraham Gonzlez M.

El Departamento de Ingeniera de Mediciones Geodsicas Fredericton,N.B.

Mayo, 1971 Reimpreso con correcciones en Agosto 1972 Reimpreso con correcciones adicionales en Agosto 1973

TABLA DE CONTENIDOS
1

Pg.

1.

INTRODUCCIN... . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Polos, Planos y Ejes..................... 1.2 Tiempo Universal y Sideral............... 1.3 Los Sistemas de Coordenadas en Geodesia...

1
4 6 6 7
7

2.

SISTEMAS D COORDENADAS TERRESTRES.........

2.1 Sistemas Geocntricos Terrestres.......

2.1 i 1 El Movimiento Polar y la Rotacin Irregular de la Tierra........ 2.1.2 Los Sistemas Terrestres Promedio
2.2 Relacin que hay entre las Coordenadas

8
9 15

e Instantneo . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Los Sistemas Geodsicos................

Cartesianas y las Curvilneas........

17

2.2.1 Las Coordenadas Cartesianas y Curvilneas de un Punto sobre su Elipsoide de Referencia........... 17 2.2.2 El Vector de Posicin, en Trminos de la 2.2.3 El Vector de Posicin en Trminos de las Latitudes Geocntricas y Reducidas............... 24 2.2.4 Relacionamiento entre las Latitudes Geodsicas Geocntricas y las Reducidas. . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.2.5 El Vector de Posicin de un Punto
Latitud Geodsica ...

19

sobre el Elipsoide de Referencia.. . . 26 2.2. Transformacin de Coordenadas Cartesianas Terrestres Promedio a Coordenadas Geodsicas........... 28

2.3

Los Datums Geodsicos......................

33

2.3.1 Los Parmetros de Posicin del Datum.. 35

TABLA DE CONTENIDOS (Cont.)

Pag.
2.3.2 Establecimiento de un Datum ......

2.3.3 El Datum de Norte.Amrica. ......

2.4

40

2.3.4 Transformaciones de Datum . . . . . . . Sistemas Topocntricos Terrestres...... 2.4.1 Sistema Astronmico Local . . . . . . . 2.4.2 Sistemas Geodsicos Locales . . . . . . 2.5 Resumen de los Sistemas Terrestres . . . . . .

42

45 48 48 55 56

3.

SISTEMAS DE COORDENADAS CELESTIALES . . . . . . . . . 61

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 El Sistema Eclptico . . . . . . . . . . . . . El Sistema de Ascensin Recta. . . . . . . . . El Sistema ngulo Horario . . . . . . . . . . El Sistema Horizontal . . . . . . . . . . . . Variaciones en el Sistema de Ascensin Recta . 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.6 3.7 La Precesin y la Nutacin. . . . . . . Sistemas Celestiales Promedio . . . . . Sistema Celestial Verdadero . . . . . . El Sistema del Lugar Aparente . . . . . Sistema del Lugar Observado . . . . . . 62 64 66 69 71 73 75 76 80 83

Transformacin entre Los Sistemas de Coorde nadas Celestiales Aparente /'Terrestre Promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen de los Sistemas Celestiales. . . . . .

84 86 90 90 94 94 96 97 97

4.

EL SISTEMA DE COORDENADAS ORBITALES. . . . . . . . . 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 El Elipse Orbital y las Anomalas Orbitales. . El Sistema de Coordenadas Orbitales. . . . . . Transformacin de las Coordenadas del Sistema Orbital al Sistema Terrestre Promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variaciones en los Elementos Orbitales .... El Subpunto de un Satlite . . . . . . . . . . Las Coordenadas Topocntricas del Satlite . .

TABLA DE CONTENIDOS (Cont.)

5.

RESUMEN DE LOS SISTEMAS DE COORDENADAS

5.1 5.2 5.3 5.4 Sistemas Terrestres. . . . . . . . . . . Sistemas Celestiales . . . . . . . . . . Dualidad de la Paradoja en los Sistemas Celestial Observado y El Aparente. . . , La Conexin entre los Sistemas: Terrestre Celestial y Orbital. . . . . .

REFERENCIAS . . . . . . . . .
ANEXO A FIGURAS; 1-1 1-2 2-1 2-2 .........

..........
..........

Sistema de Coordenada Terrestre, Celestial y Orbital .................. Tipos de Sistemas de Coordenada . . . . . . Movimiento Polar ............. ... ...

Posicin de un Punto Movindose Uniformemente en el Ecuador menos la Posicin de un punto en el Ecuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de Coordenada Terrestre y Geodsico. . . . Transformacin del Sistema Instantneo a Terrestre Elipsoide de Referencia. . . . . . . . . . . . . . Latitudes Varias . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea Tangencial al Elipse en el Meridiano .... Punta encima del Elipsoide de Referencia . . . . . Seccin Meridiana de la Tierra . . . . . . . . . .

2-3 2-4 2-5 2-6 '2-7 2-8 2-9

2-10 Orientacin del Elipsoide con el Geoide. . . . . . 2-12 Sistemas de Coordenada Geodsico y Local Geodsico

TABLA DE CONTENIDOS(Cont .)

2-13 Ecuaciones que Relaciona a los Sistemas Terrestres 59 3-1 3-2 3-3 3-4 3-5 3-6 Sistema Eclptico ................ 63 65 67 70 72 Recta Celeste 3-7 3-8 3-9 .................. ........... 74 77 ... 79 . . . . . 78 Movimiento del Polo Celeste Sistema de Ascensin Recta . . . . . . . . . . . . Sistema de ngulo Horario . . . . . . . . . . . . Hora, Longitud y Ascensin Recta . . . . . . . . . Sistema Horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . Variaciones en el Sistema de la Ascensin

El Efecto de la Precesin y la Nutacin

Sistemas de Coordenadas de la Media Celeste

3-10 Sistemas de Coordenadas Verdadera y MediaCelestes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11 Sistema de Coordenadas Celestes 4-1 4-2 4-3 4-4 5-1 Elementos Orbitales Keplerianos ......... ......... Elipse Orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . El Subpunto del Satlite . . . . ; ; . . . . . . . Sistemas de Coordenadas .............. 82 89 91 95 98 103

Coordenadas Topocntricas del Satlite . . . . . . 101

TABLA DE CONTENIDOS (Cont.)

Pag. TABLAS 2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 3-1 3-2 Parmetros de Definicin del Datum Norteamericano de 1927 . . . . . . . . . . . . . Componentes de Translocacin . . . . . . . . . . Ejemplos de Transformaciones de Da um . . . . . Las Transformaciones entre los Sistemas de Coordenadas Terrestres . . . . . . . . . . . Polos de Referencia, Planos y Ejes que Definen los Sistemas de Coordenadas Celestiales . . . . Transformaciones entre los Sistemas de Coordenadas Celestes . . . . . . . . . . . . . . 88

44 44 52

Polos de Referencia, Planos y Ejes Definitivos . 58 60 87

GEODESIA CON SATLITES 1. INTRODUCCIN

En este documento se va a explicar las definiciones precisas, y las transformaciones entre los sistemas de Coordenadas, referidas a las estaciones sobre la superficie de la tierra y su relacin con las Coordenadas de los Satlites. Para definir un sistema de Coordenadas debemos especificar: a) La localizacin de su origen. b) La orientacin de sus tres ejes. c) Los parmetros que definen la posicin del punto referido al sistema de Coordenadas (Cartesianas o Curvilneas). La tierra tiene dos movimientos peridicos en el espacio: Un movimiento de rotacin alrededor de su eje y un movimiento de traslacin alrededor del sol. (Ver la Fig.1-1). Adems, tiene tambin un Satlite natural (La Luna) y muchos Satlites Artificiales, y todos estos tienen un tercer movimiento en el espacio: el movimiento Orbital alrededor de la Tierra. Estos tres movimientos peridicos son fundamentales para la definicin de los sistemas de coordenadas, y los sistemas de tiempo. El Sistema de Coordenadas Terrestres; este sistema est fijo con la tierra y gira trasladndose con ella. Se usa ste Sistema para definir las Coordenadas de los Puntos sobre la superficie de la tierra. Este sistema se divide a su vez en el Sistema Terrestre Geocntrico y el Sistema Terrestre Topocntrico (Ver la Fig. 1-2). El Sistema de Coordenadas Celestiales; este sistema no se traslada con la tierra, pero s sigue su movimiento de rotacin. Este sistema es empleado para definir las Coordenadas de los cuerpos celestes/tales como las estrellas. Hay cuatro tipos diferentes de Sistemas celestiales, llamados: el Eclptico, el de Ascensin Recta, el de : ngulos Horario, y el Horizontal. El Sistema de Coordenados Orbitales; este sistema no gira con la tierra, pero si la acompaa en su traslacin alrededor del Sol. Este Sistema es empleado para definir las Coordenadas de los Satlites que estn orbitan do alrededor de la tierra.

1.1 POLOS, PLANOS Y EJES La orientacin de los Sistemas de Coordenadas se puede describir mediante el empleo de trminos tales como: polos primarios y secundarios, planos primarios y secundarios y ejes primarios, secundarios y terciarios. El Polo Primario viene determinado como el eje de Simetra del Sistema Coordenado, por ejemplo el eje de rotacin de la Tierra. El Plano Primario viene a ser el plano perpendicular al polo primario, por ejemplo, el Plano Ecuatorial de la tierra. El Plano Secundario viene a ser perpendicular al Plano Primario, y a su vez debe contener el Polo Primario. Dicho Plano puede7 algunas veces escogerse arbitrariamente, como por ejemplo, el Plano Meridiano de Greenwich; y otras veces puede escogerse en forma natural. Como el Plano Equinoccial. El Polo Secundario viene a ser la interseccin de los Planos Primarios y Secundarios. El eje Primario viene a ser el Polo Secundario, y el Eje Terciario el Polo Primario. El Eje Secundario viene a ser perpendicular a estos dos ejes, y escogido de tal manera que el sistema siga la regla de la mano derecha/o de la mano izquierda. Nosotros emplearemos el Polo Primario/o bien el Plano Primario y el Eje Primario para especificar la orientacin de los Sistemas de Coordenadas nombradas anteriormente. Para el Sistema Geocntrico Terrestre a) El Origen est cerca al centro de la Tierra. b) El Polo Primario est alineado con el Eje de rotacin de la tierra; y el Plano Primario perpendicular a este Polo se le llama el Plano Ecuatorial. c) El Eje Primario es la interseccin entre el Plano Ecuatorial y el Plano que contiene al Meridiano de Greenwich. d) Los Sistemas son orientados segn la mano derecha. Para el Sistema Topocntrico Terrestre. a) El Origen est en un Punto cerca de la superficie de la Tierra. b) El Plano Primario es el Plano Tangencial a la superficie de la Tierra en ese Punto. c) El Eje Primario es el Punto Norte (que viene siendo la interseccin entre el Plano Tangencial y el Plano que contiene el Polo Norte rotacional de la Tierra).

10

d) Los Sistemas son orientados segn la mano izquierda Para el Sistema Celestial Eclptico. a) El Origen est cerca del centro del Sol. b) El Plano Primario es el Plano de la rbita de la Tierra llamado el Plano Eclptico. c) El Eje Primario es la interseccin entre el Plano Eclptico y el Plano Ecuatorial, y es llamado el Equinoccio Vernal. d) El Sistema est orientado segn la mano derecha. Paro el Sistema Celestial de Ascensin Recta. a) El Origen est cerca del centro del Sol. b) El Plano Primario es el Plano Ecuatorial. c) El Eje primario es el Equinoccio Vernal. d) El Sistema est orientado segn la mano derecha. Para el Sistema Celestial de ngulo Horario. a) El Origen est cerca del centro del Sol b) El Plano Primario es el Plano Ecuatorial. c) El Plano Secundario es el Meridiano celestial (Plano que con__ tiene el observador y al eje de rotacin). d) El Sistema es orientado por la mano izquierda. Para el Sistema Celestial Horizontal. a) El Origen est cerca del centro del Sol b) El Plano Primario es paralelo al Plano tangencial con el ob^ servador (el Plano Horizontal). c) El Eje Primario es Paralelo al punto Norte del observador. d) El Sistema es dirigido por la mano izquierda. Para el Sistema Orbital. a) El Origen es el centro de gravedad de la Tierra. b) El Plano Primario es el Plano de la rbita del Satlite alrededor de la tierra. c) El Eje Primario est en el Plano de la rbita y orientado hacia el Perigeo (Punto en donde el Satlite se acerca ms a la Tierra) y se le llama La Lnea de psides. d) El Sistema es orientado por la mano derecha.

11

1.2 TIEMPO UNIVERSAL Y SIDERAL. As mismo existen dos sistemas de tiempo ntimamente ligados con la rotacin y revolucin peridica de la tierra; se les llama: Tiempo Universa] (solar) T.U. y Tiempo Sideral (TS). El sistema de tiempo se define al especificarse un intervalo y una poca. El da solar, es el intervalo entre pasajes sucesivos del sol sobre el mismo Meridiano terrestre. El da Sideral es el intervalo entre dos pasajes sucesivos del equinoccio vernal sobre el mismo Meridiano terrestre. La poca Sideral, es el ngulo entre el equinoccio vernal y un meridiano terrestre cualquiera: si ste es el Meridiano de Greenwich entonces la poca se denomina Tiempo Sideral de Greenwich (TSG). La poca solar est rigurosamente relacionada con la poca sideral mediante una frmula matemtica. El tiempo sideral es el parmetro que relaciona los sistemas terrestres y celestiales. 1.3 LOS SISTEMAS DE COORDENADAS EN GEODESIA. La Geodesia es el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra, as como la determinacin de las coordenadas de los puntos en sobre la superficie de la tierra. Las coordenadas de una estacin son determinadas con respecto a las coordenadas de otras estaciones, mediante una ms, de las cuatro clases d mediciones: Las mediciones angulares horizontales y verticales entre de estaciones sobre la tierra (por ejemplo, medidas con teodolito) son DIRECCIONES TERRESTRES. Las mediciones angulares entre una estacin en 1 tierra y la posicin de un satlite (por ejemplo, como se hace la medicin mediante la fotografa del satlite con un fondo de estrellas conocidas) se llama DIRECCIONES DE SATLITE. Las mediciones angulares entre una estacin sobre la tierra y una estrella (por ejemplo, como se mide apuntando directamente el teodolito a la estrella) se llama DIRECCIONES ASTRONMICAS. La distancia que hay entre dos estaciones sobre la tierra (por ejemplo, las que se miden usando instrumentos electromagnticos medidores de distancias) se llaman DISTANCIAS TERRESTRES. Las distancias entre una estacin sobre la tierra y la posicin de un satlite (por ejemplo, la que se mide con LSER) se llama DISTANCIAS AL SATLITE. Las mediciones de diferencia de distancias entre una estacin sobre la tierra y otras dos estaciones (por ejemplo, como se miden con los sistemas de posicionamiento hiperblico) se llama DIFERENCIA DE DISTANCIAS TERREST Las mediciones de la diferencia de distancia entre una estacin sobre I tierra y dos posiciones de satlite (por ejemplo, como se mide mediante los sistemas de integracin de la variacin doppler) se llaman DIFERENCIA DE DISTANCIA DE SATLITE. Todas estas mediciones determinan una relacin geomtrica entre las estaciones, y son materia de la GEODESIA GEOMTRICA (e,g.Bomford 1962).
12

Las diferencias de altura con nivel de burbuja, y los valores correspondientes que estn relacionadas con las diferencias de potencial del campo gravitacional de la tierra, son materia de la Geodesia FSICA (e.g. Heiskanen y Moritz 1967). La relacin funcional entre estas mediciones y las coordenadas de las es taciones desde 6 hacia donde se hagan; aparece incorporada dentro de un MODELO MATEMTICO. Se puede obtener una solucin nica mediante la aplicacin de un PROCESO DE ESTIMADO DE MNIMOS CUADRADOS ( Wells y Krakiwsky 1971) a las mediciones y Modelo Matemtico. Los detalles de los sistemas de coordenadas que se emplean en la Geodesia Terrestre y con Satlites se pueden encontrar en Veis (1960) y Kaula(l960), y para la Astronoma Geodsica en Mueller (1969). 2. SISTEMAS DE COORDENADAS TERRESTRES En este captulo trataremos sobre los sistemas de coordenadas Geocntricas Terrestres, y Topocntricas Terrestres. Primero, explicaremos los Sistemas geocntricos terrestres usando slo coordenadas Cartesianas, y considerando en detalle lo que significa "el eje de rotacin de la tierra" y "El Meridiano de Greenwich". Luego describiremos la relacin que hay entre las coordenadas Cartesianas y las curvilneas. Se explicar lo que son los Datum Geodsicos. Finalmente lo referente a los sistemas topocntricos terrestres, poniendo nfasis en lo que significa "superficie de la tierra". 2.1 SISTEMAS GEOCNTRICOS TERRESTRES En la introduccin se estableci que para los sistemas geocntricos terrestres: a) El origen est cerca al centro de la tierra b) El Polo Primario, est alineado con el eje de rotacin de la tierra. c) El eje Primario/es la interseccin entre el Plano Ecuatorial y el Plano que contiene el Meridiano de Greenwich. d) Los sistemas se orientan con la mano derecha. La ltima especificacin no tiene ambigedad. Conforme veremos, las otras s. Primeramente trataremos los problemas de definicin del eje de rotacin de la tierra, y del Meridiano de Greenwich. Luego trataremos las traslaciones del origen, desde el Centro de la Tierra.

13

2.1.1 EL MOVIMIENTO POLAR Y LA ROTACIN IRREGULAR DE LA TIERRA Siempre pensamos como que la tierra gira alrededor de un eje-fijo/y a una velocidad uniforme. En verdad, ni el eje es fijo, ni tampoco gira a una velocidad uniforme. Hace, unos 70 aos se descubri que la direccin del Eje de rotacin de la tierra se mueve con respecto a la superficie de la misma. Este Movimiento Polar se debe, principalmente, al hecho de que el Eje de rotacin de la tierra y el Momento de Inercia de la misma, no coinciden. El Movimiento resultante, es irregular aunque mas o menos circular y contra el reloj (cuando se ve desde el norte), con una amplitud de alrededor de 5 metros y un perodo bsico de unos 430 das (llamado el Perodo Chandler). Hay dos organizaciones Internacionales. El Servicio Internacional del Movimiento Polar (IPMS) y la Oficina Internacional de la Hora (BIH), las cuales se dedican a medir rutinariamente este movimiento, mediante observaciones astronmicas. El IPMS utiliza, para ello, cinco (5) estaciones colocadas en la misma latitud y el BIH mediante unas cuarenta (40) estaciones, que estn esparcidas por todo el mundo. En los resultados publicados, se dan las Coordenadas del verdadero Eje de Rotacin/con respecto a un punto de referencia, llamado el Origen Internacional Convencional (CIO),el cual es el promedio de la posicin del Eje de Rotacin durante los aos 1900-1905. (IUGG (1967) BullGeod 86, 379 (1967) Resolucin 19). La figura 2-1 muestra el Movimiento Polar, durante el ao 1969, y como fue determinado por el IPMS y el BIH. Hace unos 30 aos, se descubri irregularidades en el Movimiento de Rotacin terrestre, distintas a las producidas por el movimiento de Rotacin terrestre distintas a las producidas por el movimiento Polar. Hay tres tipos de irregularidades: (i) Variaciones Estacinales probablemente debidas a los cambios metereolgicos a las mareas terrestres. (2) Las Disminuciones Seculares/debidas a las fricciones producidas por el movimiento de las mareas, y (3) Las Fluctuaciones Irregularesydebidas a las mareas. De todas estas irregularidades, la Variacin Estacional es la que se toma mas en consideracin, ya que sta es ms o menos reproducible de ao a ao, y adems, produce el desplazamiento de unos 15 metros a lo largo del Ecuado^y con respecto a un punto que est girando uniformemente durante el ao. A causa de esta Variacin Estacional, el Meridiano de Greenwich (el Plano que es determinado por el Eje de Rotacin de la Tierra y el instrumento trnsito del observatorio de Greenwich) no gira de una manera uniforme .

14

Un Meridiano Ficticio Cero7que s gira uniformemente; (con referencia a los efectos del movimiento polar y a las variaciones estacionales) este Meridiano se le llama Observatorio Medio el Meridiano Medio Astronmico de Greenwich; Su localizacin esto definida por el BIH. 2.1.2 LOS SISTEMAS TERRESTRES PROMEDIO E INSTANTNEO. El Sistema Terrestre promedio (A.T.) es el Sistema de Coordenadas Geodsico Mundial ideal (Vea Fig.2-3). a) Su Origen est en el Centro de Gravedad de la Tierra b) Su Polo Primario, est dirigido hacia el CIO (es el Polo Pro medio de 1900 - 1905), y su Plano Primario, es el Plano Perpendicular al Polo Primario y contiene al centro de gravedad de la tierra (el Plano Ecuatorial promedio). c) Su Plano Secundario, es el Plano que contiene el Polo Primario y al observatorio Medio. La interseccin de estos- dos planos/es el Polo Secundario Eje Primario. d) El Sistema est orientado por la mano derecha. Podemos entonces definir un vector de posicin Ri. en un punto i del terreno, en Coordenadas Cartesianas x, y, z como: El Sistema Terrestre Instantneo (lT)y es un Sistema que se puede especificar como sigue: a) Su Origen est en el Centro de Gravedad de la Tierra. b) Su Polo Primario est dirigido hacia el Polo verdadero (instantneo). c) Su Eje Primario, est en la interseccin del Plano Primario y del Plano que contiene al verdadero Eje de Rotacin y ' al observatorio Medio. d) El Sistema est orientado por la mano derecha. La principal caracterstica de estos dos sistemas es que tienen su origen en el centro de gravedad de la tierra, sea son sistemas geocntricos y que tienen como Polo Primario, el Eje de Rotacin de la Tierra.

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

50

51

52

53

54

55

56

57

58

59

60

61

62

63

64

65

66

67

68

69

70

71

72

73

74

75

76

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

91

92

93

94

95

96

97

98

99

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116