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TEORA DE CONTROL 1

TEORIA DE CONTROL I

1. [5 pts.] Se tiene un sistema de control con retroalimentacin unitaria cuya funcin de transferencia directa se muestra

( )

( ( )(

) )

a) Si se supone que el factor de amortiguamiento es de 0.5 y basndose solo en esta informacin, determine la ubicacin de los polos dominantes y no dominantes del sistema, el valor de la constante K y las especificaciones del sistema en su respuesta al escaln unitario, es decir, mximo sobresalto, tiempo mximo, tiempo de establecimiento, tiempo de subida y el error en estado estacionario. [Ayuda: utilice el comando rlocus para obtener la informacin en lugar geomtrico de races, y el comando step para la respuesta dinmica] b) Considere ahora que se desea que el sistema tenga una frecuencia natural de 4 rad/s a un tiempo de establecimiento igual a 2 s ( 2%). Determine la ubicacin de los polos dominantes. Con estas condiciones seguira manteniendo un controlador proporcional?, explique su respuesta.

RESOLUCION:
LITERAL A: COGIDO EN MATHLAB (lugar geomtrico) sys = tf([1 6],[1 7 10 0]) rlocus (sys);grid

FUNCION DE TRANSFERENCIA MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

Cuenca

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GRAFICA OTENIDA EN MATHLAB

DATOS OBTENIDOS Polo NO dominante -5.15 Polos dominantes

Ganancia

Mximo sobresalto

Frecuencia natural

Cuenca

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COGIDO EN MATHLAB (respuesta dinmica)

g = zpk([-6],[0 -2 -5],[2.92]) sys=feedback(g,1) step (sys); grid

FUNCION DE TRANSFERENCIA G(S) MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

FUNCION DE TRANSFERENCIA TOTAL M(S) MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

GRAFICA OTENIDA EN MATHLAB

Cuenca

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DATOS OBTENIDOS

El error en estado estacionario de tipo 1

es

cero, ya que el sistema es

COMPROBACIN DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA TOTAL M(S) ( ) ( ) ( ( )( ( ) ( ) ( ) ( ( ( )( ( ) )( ) ) ) ) ) ( ) ( ) )

( )

( )

( )( ( )(

)( ) )( )

( )

( (

) )

Si

( ) ( ) ( ) ( )

)(

( ) ( ( ( )

) ( ) )

) )

)(

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TEORA DE CONTROL 1

LITERAL B: ( ( ( ( ( ) ) ) ) )

Con estas condiciones seguira manteniendo un controlador proporcional?, explique su respuesta. Respuesta: al momento de graficar el lugar geomtrico de races, y posicionarnos a la frecuencia de 4 rad/seg, el factor de amortiguamiento toma el valor aproximado de 0.203 y no el valor requerido de 0.5; as se modifique la ganancia K. es decir que si fueran un controlador proporcional deberamos obtener una frecuencia de 4 rad/seg, tiempo de establecimiento de 2 seg y un factor de amortiguamiento de 0.5 slo variando la ganancia K. concluimos que no es un control proporcional.

El control proporcional no aade al sistema ningn elemento integrador (polo en s=0). Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el control proporcional no permite eliminar un error estacionario.

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2. Se tiene un sistema de control con retroalimentacin unitaria, cuya respuesta a un escaln unitario se muestra en la grafica.

(a) Determine la funcin de transferencia del sistema. (b) Determinar el error en estado estacionario del sistema. (c) Calcule un controlador PID en funcin del ajuste de Ziegler-Nichols. (d) Graficar la respuesta al escaln unitario del sistema compensado y determinar el mximo sobresalto, tiempo mximo, tiempo de establecimiento y el tiempo de subida. (e) Implemente el controlador mediante un circuito electrnico.

RESOLUCION:
LITERAL A: Determine la funcin de transferencia del sistema.

( )

( )

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LITERAL B:

Determinar el error en estado estacionario del sistema. ( )

LITERAL C: Calcule un controlador PID en funcin del ajuste de ZieglerNichols.

( )

Gc ( s ) 1.2

T 1 0.5 Ls 1 L 2 Ls
( )

( )

( )

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( )

( )

( )

( (

( )

( )

LITERAL D:

Graficar la respuesta al escaln unitario del sistema compensado y determinar el mximo sobresalto, tiempo mximo, tiempo de establecimiento y el tiempo de subida.

COGIDO EN MATHLAB >> s = tf('s'); >> g=(40/(20*s+1)) Transfer function: 40 -------20 s + 1 gc=(((s+0.2)^2)*12)/(s) Transfer function: 12 s^2 + 4.8 s + 0.48 --------------------s Gc(s)=g*gc Usando sisotool importo compensada y grafico: la funcion de transferencia y la

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GRAFICA OBTENIDA

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DATOS OBTENIDOS Mximo sobresalto

Tiempo mximo

Tiempo de establecimiento

Tiempo de subida

LITERAL E:

Implemente el controlador mediante un circuito electrnico.

( )

( )

( )

( )

( )

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3. [8 pts]a LTI continuous- system is described by the following differential equation:

( )

( )

( )

Where y (t) is the output and u (t) the input a) Find matrices F, G and H b) Design a control law K in order to get an characteristic equation c) Design a full order estimator L in order to get an characteristic equation d) Find the whole controller D(s) e) Plot the step of the system before and after the controller. Get the maximum overshoot and steady time on the plot. (Remember the system is a unit feedback). Equation procedure: 1. 2. | ( 3. | ( 4. ( ) )| )| [ ]

RESOLUCIN
LITERAL A

( )

( ) ( )

( )

( )

( )

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[ ] Respuesta:

+ * +

+ ( )

* * [ [ LITERAL B | ( * [ ( ( ( ( | ( ( ) ) ) )| ) * ) * [ ( [ + [ + + [ )| ] +

] * +

] ] [ ] ] ] ) ]

Respuesta: [ ]

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LITERAL C | ( )| [ ] [ [ ( ( ( ( | ( ( )| ) ( ) ) ) * ) * [ ( ) ) ( [ + [ ] ) + ] [ ] ] ] ]

Respuesta: * LITERAL D ( ) * [ + [ * * * + [ + ] + )] ] +

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* * * * * * [ )] * + * + *

* +

+ + + + +

[ [

)] ] * +

)]

)]

)]

Respuesta: ( ) ( )

LITERAL E
( ) ( ) ( ) ( )

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( )( ( ) ( )

( )

M(s) (Funcin de transferencia) sin el controlador. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

Grafica COGIDO EN MATHLAB (respuesta dinmica)

g = tf([10],[1 1 0]) sys= feedback (g,1) step (sys); grid

FUNCION DE TRANSFERENCIA G(S) MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

FUNCION DE TRANSFERENCIA TOTAL M(S) MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

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GRAFICA OTENIDA EN MATHLAB

M(s) (Funcin de transferencia) con el controlador.

( )

( )

( )

( )

( ( )(

) )

( ( ) ( ( ( )( ) )( ( )(

) ) ) )

( )

( ( )( ) (

) )

Cuenca

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Grafica COGIDO EN MATHLAB (respuesta dinmica)

g = tf([-7.8835 0.205],[1 2.1776 -4.3445 -6.1205 0]) sys= feedback (g,1) step (sys); grid

FUNCION DE TRANSFERENCIA G(S) MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

FUNCION DE TRANSFERENCIA TOTAL M(S) MOSTRADA POR EL PROGRAMA MATHLAB

GRAFICA OTENIDA EN MATHLAB

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