WEG Motores de Induccion Alimentados Por Convertidores de Velocidad PWM 029 Articulo Tecnico Espanol PDF

Motores | Automatizacin | Energa | Transmisin & Distribucin | Pinturas
Motores de induccin alimentados por convertidores de frecuencia PWM
Gua Tcnica
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ndice
1 2 2.1 2.2 2.3 2.4 3 4 4.1 4.2 5 5.1 5.2 6 6.1 6.2 Introduccin........................................................................................................................................................................................... 4 Aspectos Normativos....................................................................................................................................................................... 5 NEMA MG1 - Motors and generators / Estados Unidos........................................................................................................ 5 NEMA - Application Guide for AC Adjustable Speed Drive Systems..................................................................................... 5 IEC 60034 - Rotating Electrical Machines / Internacional...................................................................................................... 5 Otros documentos tcnicos de referencia................................................................................................................................. 5 Variacin de velocidad de motores de induccin......................................................................................................................... 5 Caractersticas de los convertidores de frecuencia PWM........................................................................................................... 7 General................................................................................................................................................................................................... 7 Modos de control................................................................................................................................................................................. 8 Interaccin entre red y convertidor................................................................................................................................................... 8 Harmnicas........................................................................................................................................................................................ 8 Reactancia de red / Inductor en el link DC..................................................................................................................................... 9 Interaccin entre convertidor y motor............................................................................................................................................. 10 Harmnicas que afectan el desempeo del motor.................................................................................................................... 10 Consideraciones en relacin a la eficiencia.................................................................................................................................. 11
5.1.1 Consideraciones normativas sobre las harmnicas..................................................................................................................... 9
6.1.1 Consideraciones normativas sobre las harmnicas en la salida del convertidor.................................................................. 10 6.2.1 La Influencia de la variacin de velocidad en la eficiencia del motor....................................................................................... 12 6.2.2 Consideraciones normativas sobre la eficiencia de motores alimentados por convertidores de frecuencia.................. 12 6.3 6.4 Influencia del convertidor en la elevacin de temperatura del motor....................................................................................... 13 Criterios, cuanto a la elevacin de temperatura, para motores WEG alimentados por convertidores de frecuencia.. 13
6.4.1 Reduccin del par (Derating Torque).............................................................................................................................................. 13 6.4.2 Par de Arranque................................................................................................................................................................................. 14 6.4.3 Par Mximo......................................................................................................................................................................................... 15 6.5 Influencia del convertidor en el sistema aislante del motor....................................................................................................... 15 6.5.1 Rise Time............................................................................................................................................................................................. 15 6.5.2 Largo del cable................................................................................................................................................................................... 16 6.5.3 Mnimo tiempo entre pulsos consecutivos................................................................................................................................... 17 6.5.4 Frecuencia de conmutacin............................................................................................................................................................ 18 6.5.5 Aplicaciones con mltiplos motores............................................................................................................................................... 18 6.6 6.7 6.8 6.9 Criterios de aislamiento para motores WEG alimentados por convertidores de frecuencia.............................................. 18 Consideraciones normativas sobre el aislamiento de motores accionados por convertidores de frecuencia............... 18 Recomendaciones para los cables de conexin entre motor y convertidor WEG............................................................... 19 Influencia del convertidor en la corriente que circula por los cojinetes del motor (tensin inducida en el eje)................ 20
6.8.1 Tipos de cables y orientaciones de instalacin........................................................................................................................... 20 6.9.1 Tensiones modo comn.................................................................................................................................................................... 21 6.9.2 Circuito equivalente del motor para las corrientes capacitivas de alta frecuencia................................................................ 21 6.9.3 Mtodos para evitar o minimizar la circulacin de corriente elctrica por los cojinetes del motor alimentado por convertidor........................................................................................................................................................................................... 22 convertidores....................................................................................................................................................................................... 23 convertidores....................................................................................................................................................................................... 23 6.10 Criterios, cuanto a la corriente por los cojinetes (tensin en el eje), para motores de induccin WEG alimentados por 6.11 Consideraciones normativas sobre las corrientes que circulan por los cojinetes de los motores accionados por
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6.12 Influencia del convertidor en el ruido acstico emitido por el motor....................................................................................... 23 6.13 Criterios de ruido para motores WEG accionados por convertidores.................................................................................... 24 6.14 Consideraciones normativas sobre el ruido de motores accionados por convertidores.................................................... 24 6.15 Influencia del convertidor en la vibracin mecnica del motor................................................................................................. 24 6.16 Criterios de vibracin para motores WEG accionados por convertidores............................................................................. 24 6.17 Consideraciones normativas sobre vibracin, para motores accionados por convertidores............................................ 24 7 7.1 Interaccin entre motor y carga accionada.................................................................................................................................. 25 Tipos de carga................................................................................................................................................................................... 25
7.1.1 Cargas de par variable......................................................................................................................................................................25 7.1.2 Cargas de par constante..................................................................................................................................................................25 7.1.3 Cargas de potencia constante........................................................................................................................................................26 7.2 Regmenes de operacin................................................................................................................................................................. 26 7.2.1 Rgimen de velocidad variable....................................................................................................................................................... 26 7.2.2 Rgimen de velocidad constante................................................................................................................................................... 26 8 8.1 Dimensionamiento y anlisis de accionamientos elctricos con velocidad variable Ejemplos prcticos..................... 26 Aplicacin con compresor (par constante)................................................................................................................................... 26
8.1.1 Ejemplo.............................................................................................................................................................................................. 26 8.1.2 Resolucin........................................................................................................................................................................................... 26 8.2 Aplicacin con bomba centrfuga - par cuadrtico.................................................................................................................... 27 8.2.1 Ejemplo................................................................................................................................................................................................ 27 8.2.2 Resolucin........................................................................................................................................................................................... 27 8.3 Aplicacin especial cable largo................................................................................................................................................... 29 8.3.1 Ejemplo............................................................................................................................................................................................... 29 8.3.2 Resolucin........................................................................................................................................................................................... 29 8.4 Aplicacin para la industria textil (par variable / velocidad variable)........................................................................................ 30 8.4.1 Ejemplo................................................................................................................................................................................................ 30 8.4.2 Resolucin.......................................................................................................................................................................................... 31 8.5 Ejemplo considerando la utilizacin de la Solucin Flujo ptimo WEG................................................................................. 32 8.5.1 Ejemplo.............................................................................................................................................................................................. 32 8.5.2 Resolucin........................................................................................................................................................................................... 32 9 9.1 9.2 9.3 9.4 Recomendaciones para la realizacin de mediciones de formas de ola del tipo PWM..................................................... 32 Alerta.................................................................................................................................................................................................... 32 Instrumentacin.................................................................................................................................................................................. 32 Medicin de parmetros.................................................................................................................................................................. 33 Consideraciones en relacin al aterramiento............................................................................................................................... 33
9.4.1 Aterramiento del convertidor........................................................................................................................................................... 33 9.4.2 Aterramiento del motor...................................................................................................................................................................... 33 9.5 Procedimientos de medicin........................................................................................................................................................... 33 9.5.1 Visualizacin de la forma de ola..................................................................................................................................................... 33 9.5.2 Ajuste del fondo de escala del osciloscopio................................................................................................................................ 33 9.5.3 Trigger................................................................................................................................................................................................. 34 10 11 Conclusin.......................................................................................................................................................................................... 34 Bibliografa.......................................................................................................................................................................................... 35
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1 Introduccin
El accionamiento de motores elctricos de induccin por convertidores estticos de frecuencia (comercialmente denominados tambin simplemente variadores de frecuencia) es una solucin relativamente nueva, pero, ya ampliamente utilizada en la industria. As siendo, todava hay mucho por ser hecho/estudiado/comprendido en tales aplicaciones y se puede ver que, con la evolucin en la rea, la necesidad de provisin de orientacin tcnica especfica concerniente al tema por parte de los fabricantes de motores y convertidores, para que tales aplicaciones sean efectivamente ventajosas en trminos de eficiencia energtica y atractivas en trminos de costo. Esta gua tcnica fue elaborada visando la aclaracin de los principales aspectos relacionados con las aplicaciones de motores de induccin de baja tensin (hasta 690 V y hasta carcasas IEC 355 / NEMA 587) con convertidores electrnicos de frecuencia, de manera didctica y concisa. Inicialmente son citadas las principales normas internacionales que abordan el tema (no hay todava una norma brasilera que oriente el uso de convertidores electrnicos para el accionamiento de mquinas CA). En la continuacin son presentados los fundamentos tericos de la variacin de velocidad de motores de induccin a travs de los convertidores estticos indirectos y las caractersticas esenciales de estos convertidores. Una vez conocidas las bases de los accionamientos electrnicos de velocidad variable, se analiza el comportamiento del sistema de potencia como un todo, por medio de la comprensin de las interacciones entre las diversas partes que lo integra (red convertidor motor carga), decurrentes de la variacin electrnica de la velocidad del motor de induccin. Finalmente, se presentan ejemplos de dimensionamientos, para una mejor comprensin de las cuestiones expuestas. A lo largo del documento, buscando siempre la elucidacin tcnica ms completa, son enfatizadas y discutidas cuestiones polmicas, con la exposicin de divergencias existentes entre los diferentes organismos internacionales de normalizacin, bien como la posicin de WEG respecto a tales situaciones.
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2 Aspectos normativos
2.1 NEMA MG1 - Motors and generators / Estados Unidos Parte 30 - Application considerations for constant speed motors used on a sinusoidal bus with harmonic content and general purpose motors used with adjustablefrequency controls or both (2006) g Parte 31 - Definite-purpose inverter-fed polyphase motor (2006)
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2.4 Otros documentos tcnicos de referencia GAMBICA/REMA Technical Guides for Variable Speed Drives and Motors g GAMBICA/REMA Technical Reports for Variable Speed Drives and Motors g CSA C22.2 No.100-2004 Item 12 (Canad) Motors and Generators Industrial Products g JEM-TR 148-1986 (Japo) Application guide for inverter drive (general-purpose inverter) g IEC 60034-18-41 Qualification and design tests for Type I electrical insulation systems used in rotating electrical machines fed from voltage converters g Artculos tcnicos y libros relacionados al tema
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2.2 NEMA - Application Guide for AC Adjustable Speed Drive Systems (2001) 2.3 IEC 60034 - Rotating Electrical Machines / Internacional Parte 17 - Cage induction motors when fed from converters application guide (2006) g Parte 25 - Guide for the design and performance of cage induction motors specifically designed for converter supply (2007)
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3 Variacin de velocidad de motores de induccin

La relacin entre la rotacin, la frecuencia de alimentacin, el nmero de polos y el deslizamiento de un motor de induccin obedece a la siguiente ecuacin: n = 120 f1 (1-s) p donde: n : velocidad de rotacin mecnica (rpm) 1 : frecuencia fundamental de la tensin de alimentacin (Hz) p : nmero de polos s : deslizamiento El anlisis de la frmula demuestra que se puede actuar en tres parmetros, con el intento de variar la velocidad de un motor de este tipo, segn se verifica en la tabla abajo. La tabla presenta tambin las caractersticas de cada opcin.
Variacin de velocidad Parmetro de variacin velocidad Nmero de polos Caracterstica de aplicacin Variacin discreta Sobredimensionamiento de la carcasa Variacin continua Deslizamiento Prdidas del rotor Rango de variacin pequea Frecuencia de la tensin del estator Variacin continua Uso de CONVERTIDORES DE FRECUENCIA!
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La utilizacin de convertidores estticos de frecuencia actualmente comprende el mtodo ms eficiente para controlar la velocidad de los motores de induccin. Los convertidores transforman la tensin de la red, de amplitud y frecuencia constantes, en una tensin de amplitud y frecuencia variables. Con la variacin de la frecuencia de la tensin de alimentacin, se vara tambin la velocidad del campo girante y consecuentemente la velocidad mecnica de rotacin de la mquina. El par desarrollado por el motor de induccin sigue la ecuacin: T = k1 . fm . I2 Y su flujo de magnetizacin, despresndose la cada de tensin ocasionada por la resistencia y por la reactancia de los devanados estatricos, valle: f m= k 2 . V1 f1
As, arriba de la frecuencia base caracterizase la llamada regin de enflaquecimiento de campo, pues all el flujo decrece con el aumento de la frecuencia, causando tambin la disminucin de par. La curva caracterstica par x velocidad del motor accionado por convertidor de frecuencia est representada abajo. Par
Frecuencia
donde: T : par o conjugado disponible en la punta de eje (N.m) fm : fluxo de magnetizao (Wb) I2 : corriente rotrica (A) depende de la carga! V1 : tensin estatrica (V) k1 e k2 : constantes dependen del material y del diseo de la mquina! Admitindose, que la corriente depende de la carga y que esta es constante (por tanto, corriente prcticamente constante), se nota, que variando proporcionalmente la amplitud y la frecuencia de la tensin de alimentacin, el flujo y, consecuentemente, el par permanecen constantes. El motor entonces provee un ajuste continuo de velocidad y par con relacin a la carga mecnica. Las prdidas pueden ser minimizadas de acuerdo con las condiciones de carga, mantenindose constante el deslizamiento de la mquina en cualquier velocidad, para la misma carga. A partir de las ecuaciones arriba, se obtiene los grficos abajo. Tensin
Se nota, por tanto, que el par permanece constante hasta la frecuencia base y decrece gradualmente arriba de esta. Como Potencia = Par X Rotacin, la potencia til del motor crece linealmente hasta la frecuencia base y permanece constante arriba de esta, segn se puede observar abajo. Potencia
Frecuencia No por acaso ha crecido significativamente el nmero de aplicaciones en que la variacin de velocidad de motores de induccin es realizada por medio de convertidores electrnicos estticos de frecuencia, teniendo en cuenta los muchos beneficios propiciados por estas aplicaciones:
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Control a distancia en los sistemas electrnicos de variacin de velocidad, el equipamiento de control puede estar ubicado en un rea conveniente, quedando solamente el motor accionado en el rea de procesamiento al revs de los sistemas hidrulicos y mecnicos de variacin de velocidad. Reduccin de costos arranques directos ocasionan picos de corriente, que causan daos no solamente al motor, pero tambin a otros equipamientos conectados al sistema elctrico. Convertidores estticos proporcionan arranques ms suaves, reduciendo costos con mantenimiento. Aumento de productividad sistemas de procesamiento industrial generalmente son sobredimensionados en la perspectiva de un aumento futuro de productividad.
Frecuencia La variacin de la relacin V1/f1 es hecha linealmente hasta la frecuencia base (nominal) del motor. Arriba de esta, la tensin es mxima (igual a la nominal) y permanece constante, habiendo entonces solamente la variacin de la frecuencia aplicada al devanado estatrico del motor, segn representado en la figura anterior.
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Convertidores estticos posibilitan el ajuste de la velocidad operacional ms adecuada al proceso, de acuerdo con los equipamientos disponibles y la necesidad de produccin en cada momento.
g
Eficiencia energtica la eficiencia global del sistema de potencia depende no solamente del motor, pero tambin del control. Los convertidores estticos de frecuencia presentan eficiencia elevada, de orden de 97% o ms. Motores elctricos tambin presentan alta eficiencia, llegando a 95% o ms en mquinas ms grandes operando bajo condiciones nominales. En la variacin electrnica de velocidad la potencia suministrada por el motor vara de manera optimizada, influenciando directamente la potencia consumida y conduciendo a elevados ndices de eficiencia del sistema (motor + convertidor).
Versatilidad convertidores estticos de frecuencia son adecuados para aplicaciones con cualquier tipo de carga. Con cargas de par variable (pequea demanda de par en bajas rotaciones), el control reduce la tensin del motor compensando la cada de eficiencia que normalmente resultara de la disminucin de carga. Con cargas de par (o potencia) constante la mejora de eficiencia del sistema proviene de la capacidad de variar continuadamente la velocidad, sin la necesidad de utilizar mltiplos motores o sistemas mecnicos de variacin de velocidad (como poleas y engranajes), que introducen prdidas adicionales. Mayor calidad el control preciso de velocidad obtenido con convertidores resulta en la optimizacin de los procesos. El control optimizado del proceso proporciona un producto final de mejor calidad.
4 Caractersticas de los convertidores de frecuencia PWM

4.1 General Convertidores estticos indirectos de frecuencia con tensin impuesta PWM son actualmente los equipamientos ms empleados para la alimentacin de motores de baja tensin en las aplicaciones industriales que requieren variacin de velocidad. Ellos operan como una interfaz entre la fuente de energa (red) y el motor de induccin. El proceso de obtencin de la tensin y frecuencia deseados por medio de tales equipamientos pasa por tres etapas:
g
Filtro o Link DC Suavizacin/regulacin de la tensin rectificada con el almacenamiento de energa por medio de un banco de capacitores Transistores IGBT Inversin de la tensin continua proveniente del link DC en una seal alternada, con tensin y frecuencia variables
El diagrama abajo ilustra las etapas descritas arriba. Puente de diodos Rectificacin de la seal alternada de tensin y frecuencia constantes proveniente de la red de alimentacin
Vred
cc ca ca
Rectificador Filtro Convertidor
V PWM
Motor 3f
| motor
Entrada: 50/60 Hz (1 f o 3 f
VDC 1,35 Vred ou 1,41 Vred
Salida: Tensin y frecuencia variables 7
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Observaciones:
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Cuando el motor est en vaco o con cargas ligeras, la tensin en el link DC tiende a estabilizar en el valor igual a
2 Vred @ 1,41 Vred . Pero, cuando el motor est con cargas ms elevadas (por ejemplo, plena carga), la tensin en el link DC tiende al valor (3/P )
g
2 Vred @ 1,35 Vred
Los criterios definidos para los sistemas de aislamiento de
los motores WEG alimentados por convertidores, presentados adelante, consideran el valor 2 por ser lo ms elevado y, por tanto, lo ms crtico para el motor. As, los criterios WEG atienden a ambas situaciones. 4.2 Modos de control Basicamente existem dois tipos de controle dos inversores eletrnicos: o escalar e o vetorial. Bsicamente hay dos tipos de control de los convertidores electrnicos: el escalar y el vectorial. El control escalar est basado en el concepto original del convertidor de frecuencia: impone en el motor una determinada tensin/frecuencia, visando mantener la relacin V/f constante, o sea, el motor trabaja con flujo aproximadamente constante. Es aplicado cuando no hay la necesidad de respuestas rpidas a comandos de par y velocidad y es particularmente interesante cuando hay conexin de mltiplos motores a un nico convertidor. El control es realizado en malla abierta y la precisin de la velocidad es funcin del deslizamiento del motor, que vara en funcin de la carga, ya que la frecuencia en el estator es impuesta. Para mejorar el desempeo del motor en las bajas velocidades, algunos convertidores poseen funciones especiales como la compensacin de deslizamiento (que atena la variacin de la velocidad en funcin de la carga) y el boost de tensin (aumento de la relacin V/f para compensar el efecto de la cada de tensin en la resistencia estatrica), de manera que la capacidad de par del motor sea mantenida. El control escalar es lo ms utilizado debido a su simplicidad y debido al facto de que la gran mayora de las aplicaciones no requiere alta precisin y/o rapidez en el control de la velocidad. El control vectorial posibilita atingir un elevado grado de precisin y rapidez en el control del par y de la velocidad del motor. El control decompone la corriente del motor en dos vectores: uno que produce el flujo de magnetizacin y otro que produce par, regulando separadamente el par y el flujo. El control vectorial puede ser realizado en malla abierta (sensorless) o en malla cerrada (con realimentacin)
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Las principales diferencias entre los dos tipos de control son que el control escalar slo considera las amplitudes de las grandezas elctricas instantneas (flujos, corrientes y tensiones), refirindolas al estator, y su clculo est basado en el circuito equivalente del motor, o sea, son ecuaciones de rgimen permanente. Ya el control vectorial admite la representacin de las grandezas elctricas instantneas por vectores, estando basado en las ecuaciones espaciales dinmicas de la mquina, con las grandezas referidas al flujo enlazado por el rotor, o sea, el motor de induccin es visto por el control vectorial como un motor de corriente continua, habiendo regulacin independiente para par y flujo.
5 Interaccin entre red y convertidor

5.1 Harmnicas El sistema (motor + convertidor de frecuencia) es visto por la fuente de alimentacin como una carga no linear, cuya corriente posee harmnicas (componentes de frecuencias mltiplas de frecuencia de la red). De manera general, considerase que el rectificador produce harmnicas caractersticas de orden h = np1 en el lado CA, o sea, en la red (p es el nmero de pulsos del convertidor y n =1,2,3). As, en caso del puente rectificador con 6 diodos (6 pulsos), las principales harmnicas generadas son la 5 y la 7, cuyas amplitudes pueden variar de 10% a 40% de la fundamental dependiendo de la impedancia de red. Ya para 12 pulsos (12 diodos) las harmnicas ms expresivas son la 11 y la 13. Las harmnicas superiores generalmente poseen menor amplitud y son ms fciles de filtrar. Los convertidores WEG de baja tensin normales (Estndar), as como la mayora de los convertidores de otros fabricantes, son de 6 pulsos.
El parmetro que demuestra lo cuanto las harmnicas pueden causar distorsin en la red es el THD (Distorsin Harmnica Total), suministrado por el fabricante del convertidor y definido como: THD = A n 2
8
Con sensor de velocidad requiere la instalacin de un sensor de velocidad (por ejemplo, un encoder incremental) en el motor. Este tipo de control permite la mayor precisin posible en el control de la velocidad y del par, inclusive en rotacin nula. Sensorless ms simples que el control con sensor, pero, presenta limitaciones de par principalmente en bajsimas rotaciones. En velocidades ms elevadas es prcticamente tan bueno cuanto el control vectorial con realimentacin.
h = 2 A1 donde: Ah son los valores eficaces de las componentes harmnicas A1 es el valor eficaz de la componente fundamental
La forma de ola arriba es la corriente medida en la entrada de un convertidor PWM de 6 pulsos, para una red de baja impedancia.
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5.1.1 Consideraciones normativas sobre las harmnicas El NEMA Application Guide for AC ASD Systems hace referencia a la norma IEEE Std.519 (1992), que recomienda lmites de THD para sistemas con tensin 69 kV segn presentado en las tablas que siguen. Esta norma define valores para la instalacin final, siendo necesario el anlisis de cada caso. Datos como impedancia de cortocircuito de la red, puntos de conexin comn (PCC) del convertidor y otras cargas, adentre otros, influyen en los valores recomendados.
Harmnicas de tensin Todas pares Todas mpares THD tenso 3,0% 3,0% 5,0%
su valor con los valores de impedancia de la red y capacitancia del link DC, puede resultar en resonancias indeseadas con el sistema. La reactancia de red, por otro lado, disminuye la tensin mediana del circuito intermediario (comparada aquella obtenida sin reactancia), pero es ms eficaz en la reduccin de eventuales transientes de sobretensin de la red, adems de reducir la corriente eficaz en los diodos del rectificador y el ripple de corriente en los capacitares del circuito intermediario, aumentando la vida til de los semiconductores y del banco de capacitores constituyentes del link DC. Corriente en la entrada del convertidor
La mxima distorsin en corriente recomendada por la IEEE519 es dada en trminos del TDD (Distorsin Total de Demanda) y depende de la relacin (ISC / IL), donde ISC es la mxima corriente de cortocircuito en el PCC y IL es la mxima corriente de demanda de la instalacin (componente de frecuencia fundamental) en el PCC.
Harmnicas de corriente impares (Las corrientes harmnicas pares estn limitadas en 25% de las impares) Mxima distorsin harmnica de corriente (porcentualmente en relacin a IL) ISC / IL < 20* 20 < 50 50 < 100 100 < 1000 > 1000 < 11 4.0 7.0 10.0 12.0 15.0 11 h 17 2.0 3.5 4.5 5.5 7.0 17 h 23 1.5 2.5 4.0 5.0 6.0 23 h 35 0.6 1.0 1.5 2.0 2.5 0.3 0.5 0.7 1.0 1.4 5.0 8.0 12.0 15.0 20.0 35 h TDD
(a)
(b)
Tensin en la entrada del convertidor
* Todo equipamiento de generacin de potencia est limitado a estos valores de distorsin de corriente, independientemente del valor real de la relacin ISC / IL
(a)
(b)
Los documentos IEC citados, por otro lado, no abordan este aspecto. 5.2 Reactancia de red / inductor en el link DC Las corrientes harmnicas, que circulan por las impedancias de la red de alimentacin y dependen de los valores de las impedancias presentes en el circuito de entrada/salida del rectificador, causan cadas de tensin harmnicas, destorciendo la tensin de alimentacin del propio convertidor o de otros equipamientos conectados a la red. Estas distorsiones harmnicas de corriente y tensin pueden ocasionar un bajo factor de potencia, adems de aumentar las prdidas elctricas en las instalaciones con sobrecalentamiento de componentes tales como cables, transformadores, motores, bancos de capacitores, etc. Para reducir el contenido harmnico de la corriente y aumentar el factor de potencia puede ser instalada una inductancia en la entrada y/o en el link DC del convertidor. El inductor en el link DC tiene el ventaja de no introducir cada de tensin, pero, dependiendo de la combinacin de
Formas de ola de tensin y corriente en la entrada del convertidor sin (a) y con (b) reactancia de red. Se puede verificar que, la reactancia de red suaviza los picos (reduce, por tanto, el contenido harmnico) y diminuye el valor eficaz da corriente en la entrada, causando tambin disminucin de la distorsin de la tensin en la entrada del convertidor. Para evitar daos al convertidor dbese tener una impedancia mnima de red que proporcione una cada de tensin porcentual de 1 a 2%, dependiendo del tamao del convertidor de frecuencia, para la corriente nominal del convertidor. Como criterio de uso considerase que una reactancia de red que presenta una cada de tensin porcentual de 2 a 4% (para la corriente nominal del convertidor de frecuencia) resulta en un buen compromiso entre la cada de tensin en el motor, la mejora del factor de potencia y la reduccin de la distorsin harmnica de la corriente. El valor da reactancia de red necesaria para que se obtenga la cada de tensin porcentual deseada puede ser calculado de la siguiente manera: (cada tensin)%. Vrede 3.2.p. fred .Inominal
L=
[H]
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A seguido estn ilustradas las conexiones de potencia (a) con reactancia de red y (b) con inductor en el link DC.
Tensin PWM proveniente del convertidor llegando a los terminales del motor:
Corriente en los terminales del motor alimentado con tensin PWM
(a) Conexiones de potencia con reactancia de red en la entrada
Se verifica que el motor ve una tensin pulsada (PWM) y una corriente prcticamente senoidal, por tanto, las harmnicas de mayor amplitud en el motor son de tensin. Bsicamente, para reducir las harmnicas generadas por un convertidor de frecuencia PWM, hay las siguientes soluciones:
Mtodo de reduccin de las harmnicas Aumento del costo de la instalacin Instalacin de filtros pasivos de salida (L, LC (senoidal), dV/dt) Restriccin para operaciones en los modos vectoriales Cada de tensin (reduccin de la potencia del motor) Utilizao de inversor com mais nveis Aumento de costos Reduccin de confiabilidad del convertidor Aumento de la complexidad del controle Space Vector Modulation (SVM)* Melhoria na qualidade da modulao PWM (aprimoramento do padro de pulsos) No aumenta costos Mejora en el control de tensin Mayor eficiencia del conjunto (motor + convertidor) Reduccin de la eficiencia del convertidor Aumento da frequncia de chaveamento (aumento de las prdidas por conmutacin) Aumento de las corrientes de fuga para la tierra Caractersticas de la solucin
(b) Conexiones de potencia con inductor en el link DC
6 Interaccin entre convertidor y motor

6.1 Harmnicas que afectan el desempeo del motor El motor de induccin sometido a una tensin PWM, proveniente de un convertidor de frecuencia, estar sujeto a tensiones harmnicas (componentes de frecuencia arriba de la frecuencia fundamental). Dependiendo de la modulacin PWM empleada, de la frecuencia de conmutacin y de otras particularidades del control, el motor podr presentar incremento de prdidas y temperatura, incremento de los niveles de vibracin y ruido y prdidas de eficiencia. Adems de eso, pueden aparecer otros efectos cuando de la alimentacin del motor por convertidores, como stress del sistema de aislamiento y corrientes por los cojinetes, que, aunque relevantes, no se deben especficamente a las harmnicas, pero a otros factores que sern abordados a seguido. Las figuras abajo ilustran las formas de ola de tensin y corriente en los terminales del motor, cuando bajo alimentacin PWM.
* Todos los convertidores de frecuencia fabricados por WEG emplean la modulacin SVM.
6.1.1 Consideraciones normativas sobre las harmnicas en la salida del convertidor No hay normalizacin cuanto a los valores lmites de distorsin harmnica de tensin y corriente. Pero, las normas consideran el aumento de las prdidas del motor debido al uso de convertidor. La IEC 60034-17 ejemplifica el aumento de las prdidas del motor debido al uso de convertidor con un caso prctico de un motor de carcasa 315, con valores nominales de par y velocidad:
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sujeto a corrientes harmnicas decurrentes del contenido harmnico de la tensin PWM:
donde: n: orden de la harmnica impar, no incluyendo las divisibles por 3 Vn: amplitud de la n-sima harmnica de tensin (por unidad) 6.2 Consideraciones en relacin a la eficiencia La falta de una norma que especifique el procedimiento de pruebas para evaluacin de la eficiencia del sistema (convertidor + motor) permite que la prueba sea realizada de diferentes maneras. Por tanto, los resultados obtenidos no deben influenciar en la aceptacin o no del motor, excepto mediante acuerdo entre fabricante y comprador. La experiencia adquirida hasta el momento, todava, permite que se tome las siguientes consideraciones:
g
Prdidas causadas por la frecuencia fundamental A - prdidas Joule en el estator B prdidas Joule en el rotor C perdidas en el hierro D prdidas suplementares E prdidas por atrito Perdidas causadas por las harmnicas F prdidas Joule en el estator G prdidas Joule en el rotor H prdidas en el hierro I prdidas suplementares J prdidas de conmutacin La IEC 60034-25 ilustra el aumento de las prdidas del motor debido a la alimentacin PWM con la figura abajo:
El motor de induccin, cuando alimentado por un convertidor de frecuencia PWM, tiene su eficiencia disminuida, en relacin a un motor alimentado por tensin puramente senoidal, debido al aumento en las prdidas ocasionado por las harmnicas; En aplicaciones de motores de induccin de jaula con convertidores de frecuencia, pero, debe ser evaluada la eficiencia del sistema (conjunto convertidor + motor) y no solamente del motor; Cada caso debe ser analizado. Se debe considerar las caractersticas del convertidor y del motor, tales como: frecuencia de operacin, frecuencia de conmutacin, condicin de carga y potencia del motor, tasa de distorsin harmnica del convertidor; La instrumentacin utilizada en las mediciones es de extrema importancia. Deben ser utilizados instrumentos que puedan medir el valor eficaz verdadero (true RMS) de las grandezas elctricas, de modo que sea posible la lectura de los valores correctos de potencia absorbida en la entrada y en la salida del convertidor; El aumento de la frecuencia de conmutacin diminuye la eficiencia del convertidor y aumenta la eficiencia del motor. Motores de alta eficiencia alimentados por convertidores de frecuencia mantienen su eficiencia superior, en comparacin con motores estndar alimentados por convertidores.
La NEMA MG1 Parte 30 considera una reduccin porcentual de par para evitar el sobrecalentamiento excesivo de un motor normal alimentado por convertidor, que estar
11
HVF =
n=5
Vn 2 n
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6.2.1 La Influencia de la variacin de velocidad en la eficiencia del motor El efecto de la variacin de velocidad sobre la eficiencia del motor puede ser entendido a partir del anlisis del grfico de la potencia til del motor alimentado por convertidor en funcin de su frecuencia de operacin, ya presentado.
6.2.1.1 Ejemplo numrico

Pent. Convertidor
Psalida
Psalida
conv = Psada /Pent conv = Ptil /Psada
sist = Ptil /Pabs = Ptil /Pent = conv .mot
Algunos ejemplos de valores experimentales obtenidos por el mtodo directo (medicin de potencia en la entrada y en la salida) con motores estndar: Motor 75 cv (55 kW) 6 polos 400 V 50 Hz Si la frecuencia base es 60 Hz, por ejemplo, se tiene para las situaciones arriba: P60 Hz = Pu P30 Hz = Pu = 0,5 Pu 60 30 Considerando que las prdidas del motor sean compuestas fundamentalmente por prdidas Joule (Pj) y prdidas en el hierro (Pfe) y asumiendo que las prdidas Joule comprendan la mayor componente de prdidas, entonces la eficiencia del motor debe caer en las bajas frecuencias, en las cuales la potencia til del motor es disminuida y, aunque las prdidas en el hierro (dependen de la frecuencia) disminuyan un poco, las prdidas Joule (dependen de la corriente al cuadrado) prcticamente se mantienen para una carga de par constante, de manera a no ocurrir significativa variacin global de las prdidas. Las ecuaciones a seguir aclaran eso. Definindose eficiencia como: h%= Pu Pabs = Pu Pu + Prdidas
Red. Red. Efic. [%] Eficiencia del SISTEMA (Convertidor + Motor)
Motor 15 cv (11 kW) 4 polos 400 V 50 Hz

Eficiencia del SISTEMA (Convertidor + Motor)
y, por las consideraciones arriba, Prdidas @ Pfe + Pi (Pi > Pfe )
la siguiente situacin viene de la reduccin de velocidad: Pfe + Pi @ cte (PJ >> Pfe ) Prdidas @ cte Pu
6.2.2 Consideraciones normativas sobre la eficiencia de motores alimentados por convertidores de frecuencia
g
h %
12
Efic. [%]
NEMA MG1 Part 30 La eficiencia del motor caer, cuando operado en un controle. Los harmnicos presentes elevarn las prdidas elctricas, que reducirn la eficiencia y causarn aumento tambin de la temperatura del motor, reduciendo an ms la eficiencia del motor.
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NEMA MG1 Part 31 Pruebas de desempeo, cuando solicitadas, debern ser realizadas con tensin senoidal. Pero, el motor alimentado por convertidor de frecuencia podr ser probado, desde que haya un acuerdo mutuo entre el fabricante y el usuario. NEMA Application Guide for AC ASD Systems La eficiencia global del sistema est basado en las prdidas totales del motor, del control y de cualquier equipamiento auxiliar. El uso de convertidores frecuentemente aumenta la eficiencia del sistema, se comparado con los mtodos tradicionales de variacin de velocidad (como engranajes y correas) y de ajuste de carga (como vlvulas y amortiguadores). IEC 60034-17 Las caractersticas de desempeo de las aplicaciones con motores de induccin alimentados por convertidores de frecuencia son influenciadas por todo el sistema, comprendiendo la fuente de alimentacin, el convertidor, el motor, la carga mecnica y el equipamiento de control. Debido a la complexidad de las interacciones tcnicas entre el sistema y las diversas condiciones de operacin, est afuera del escopo de la especificacin tcnica la cuantificacin de valores numricos relacionados con tales aplicaciones. No hay mtodo sencillo para calcular las prdidas adicionales y no se puede hacer cualquier afirmacin genrica respecto a su valor. IEC 60034-25 Los mtodos recomendados para la determinacin de la eficiencia del motor estn dados en la IEC 60034-2 (mtodo de separacin de prdidas para motores > 150 kW y medicin de entrada-salida para motores 150 kW). Las prdidas en vaco (incluyendo las prdidas suplementares) deben ser medidas si posible con el mismo mtodo de modulacin y frecuencia de conmutacin que el convertidor producir con plena carga. La determinacin de la eficiencia global del sistema (motor + convertidor) por medicin entrada-salida es tambin aplicable, bajo acuerdo entre fabricante y usuario. En este caso, la eficiencia del motor no podr ser determinado separadamente.
la velocidad sincrnica. La operacin del motor en bajas rotaciones provoca reduccin en la ventilacin y consecuente prdida de resfriamiento (en motores autoventilados), causando tambin la elevacin de temperatura de estabilizacin trmica. Por tanto, cuando de la operacin con convertidores, la influencia conjunta de ambos los factores citados arriba debe ser considerada. Bsicamente hay las siguientes soluciones para evitar el sobrecalentamiento del motor:
g
Reduccin del par nominal (sobredimensionamiento del motor); Utilizacin de sistema de ventilacin independiente; Utilizacin del flujo ptimo (solucin exclusiva WEG).
g g
6.4 Criterios, cuanto a la elevacin de temperatura, para motores WEG alimentados por convertidores de frecuencia El efecto de la variacin de velocidad sobre la eficiencia del motor puede ser entendido a partir del anlisis del grfico de la potencia til del motor alimentado por convertidor en funcin de su frecuencia de operacin, ya presentado.
6.4.1 Reduccin del par (Derating Torque) Para mantener la temperatura de los motores de induccin WEG adentro de niveles aceptables, cuando alimentados por convertidor de frecuencia, deben ser obedecidos los lmites de carga presentados en los criterios que siguen (observar la lnea del motor y la condicin de flujo magntico). NOTA: Motores para reas clasificadas deben ser evaluados caso a caso y WEG debe ser consultada.
6.4.1.1 Para motores del mercado NEMA

MOTORES TCVE W21 Y W22 (High Efficiency) Tamao de carcasa 143 587(***) Par Constante 12:1 100:1(*) 4:1 10:1 Par Variable 1000:1 1000:1 Potencia Constante 60 120 Hz 60 120 Hz 60 120 Hz 60 120 Hz Convertidor Cualquier WEG(**) Cualquier WEG(**) Condicin de flujo Flujo constante Flujo ptimo Flujo constante Flujo ptimo
6.3 Influencia del convertidor en la elevacin de temperatura del motor Motores de induccin pueden presentar una elevacin de temperatura ms elevada cuando alimentados por convertidores que cuando alimentados con tensin senoidal. Esta sobrelevacin de temperatura es decurrente del incremento de las prdidas del motor, en funcin de las componentes de alta frecuencia de la seal PWM, aliada a la frecuentemente reducida transferencia de calor decurrente de la variacin de velocidad. Las distorsiones harmnicas de la forma de ola de tensin del motor alimentado por convertidor contribuyen para el incremento de las prdidas, una vez que crean en el acero magntico lazos menores de histerese, aumentando la saturacin efectiva del ncleo, adems de generar corrientes harmnicas de alta frecuencia, que provocan un aumento de las prdidas Joule en los conductores. Todava, estos componentes de alta frecuencia no contribuyen para la produccin de par del motor en rgimen, una vez que no aumentan el flujo fundamental en el entrehierro, que gira en
587(****)
MOTORES TCVE NEMA Premium Efficiency Tamao de carcasa 143 587(***) Par Constante 20:1 1000:1(*) 6:1 12:1 Par Variable 1000:1 1000:1 Potencia Constante 60 120 Hz 60 120 Hz 60 120 Hz 60 120 Hz Convertidor Cualquier WEG(**) Cualquier WEG(**) Condicin de flujo Flujo constante Flujo ptimo Flujo constante Flujo ptimo
587(****)
(*) El buen desempeo del motor depende de la correcta parametrizacin del drive WEG debe ser contactada (**) Convertidor CFW-09 versin 2.40 o arriba, cuando operando en modo vectorial sensorless (loop abierto) (***) Motores con potencia nominal 250 hp. Criterios vlidos tambin para motores de la carcasa 447/9 (****) Motores con potencia nominal > 250 hp. Criterios vlidos tambin para motores de la carcasa 447/9
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Los rangos de velocidades establecidos en la tabla arriba estn relacionados nicamente con la capacidad trmica del motor. El ajuste de la velocidad depende del modo de operacin del convertidor y de su ajuste correcto. Bajo solicitud, motores W21 y NEMA Premium Efficiency de todos los tamaos de carcasa tambin pueden recibir ventilacin forzada. En estos casos el motor estar apto a las aplicaciones 1000:1 con cargas de par constante y variable, cualquier que sea el convertidor. Los motores WEG High Efficiency y NEMA Premium Efficiency atienden a las recomendaciones de la NEMA MG1 Partes 30 y 31. Las relaciones constantes en la tabla arriba describen el rango de frecuencias de operacin de la mquina. Considerndose 60 Hz como frecuencia-base, por ejemplo, tenemos la siguiente equivalencia:
Relacin 4:1 10:1 12:1 20:1 100:1 1000:1 Rango de operacin 15 60 Hz 6 60 Hz 5 60 Hz 3 60 Hz 0,6 60 Hz 0,06 60 Hz
6.4.1.2 Para motores de los mercados IEC y ABNT Condicin de flujo constante: Cobertura: Motores cerrados fabricados en serie atendiendo niveles de eficiencia de lneas estndar (segn NBR 170941) o IE1 (segn IEC 60034-30) o arriba.
como de la influencia de la ventilacin sobre la elevacin de temperatura del motor, se encontr un valor ptimo de flujo para cada rotacin, permitiendo la continua minimizacin de las prdidas globales del motor a lo largo del rango de operacin. La solucin obtenida fue incorporada al CFW-09, de modo que la condicin ptima de flujo magntico del motor es ajustada automticamente por el convertidor, tornando mnimas las prdidas totales del motor en cada frecuencia de operacin, bastando para eso una parametrizacin adecuada y sencilla del convertidor. Las perdidas en el hierro varan sensiblemente con la frecuencia de operacin. Conforme la frecuencia cae, las prdidas en el hierro tambin son reducidas. Entonces en bajas frecuencias de operacin es interesante aumentar la induccin (densidad de flujo magntico), pues el par puede ser mantenido constante con una corriente reducida, o sea, menores prdidas Joule. As, conforme la rotacin reduce, es posible reducir la tensin proporcionalmente menos que la frecuencia, para que se obtenga una relacin V/f ptima (mayor que la nominal del motor), que minimiza las prdidas totales. Considerase para tanto que la mayor parcela de prdidas del motor ocurre por efecto Joule en los conductores. Esa solucin fue especialmente concebida para aplicaciones en bajas frecuencias con cargas de par constante no debiendo, por tanto, ser utilizada con cargas de par variable o arriba de la frecuencia base y es posible solamente cuando: El motor es alimentado por convertidor WEG (CFW-09) versin 2.40 o arriba; g Es utilizado control vectorial sensorless (loop abierto).
g
flujo constante V/f constante
flujo constante V/f constante
[TR] - Par aplicable (p.u.)
[TR] - Par aplicable (p.u.)
para elevacin de temperatura de la clase FV (105 K) para elevacin de temperatura de la clase B (80 K)
para elevacin de temperatura de la clase FV (105 K) para elevacin de temperatura de la clase B (80 K)
[f/fn - Frecuencia (p.u.)
[f/fn - Frecuencia (p.u.)
Condicin de Flujo ptimo: Cobertura: Motores cerrados fabricados en serie atendiendo niveles de eficiencia de lneas de alta eficiencia (segn NBR 17094-1) o IE2 (segn IEC 60034-30) o arriba. La solucin Flujo ptimo, patentada por WEG, fue desarrollada con el objetivo de tornar los motores WEG aptos a operar en bajas frecuencias con par constante, manteniendo su temperatura adentro de los lmites de la clase trmica, sin ventilacin forzada o sobredimensionamiento de la carcasa. Ella est basada en la minimizacin de las prdidas, fuentes generadoras de calor, a travs de la optimizacin del flujo magntico del motor, parmetro controlado por el CFW-09 (convertidor de frecuencia WEG). A partir del estudio de la composicin de todas las prdidas de los motores elctricos y de su relacin con a frecuencia, el flujo y la corriente, bien 14
6.4.2 Par de Arranque Con base en la NEMA MG1 Partes 30 y 31, el motor debe ser capaz de producir un par de arranque mnimo igual a 140% del par nominal, absorbiendo al mximo 150% de la corriente nominal, cuando alimentado por convertidor de frecuencia. Los motores WEG satisfacen tales exigencias.
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6.4.3 Par Mximo Arriba de la velocidad base, para operacin en potencia constante, una tensin igual a la nominal del motor deber ser mantenida, segn ilustrado anteriormente. La NEMA MG1 Parte 31 prescribe que el par mximo en cualquier frecuencia adentro del rango de frecuencias definida no debe ser menor que 150% del par relativo aquella frecuencia, cuando tensin nominal para aquella frecuencia es aplicada. Los motores WEG, cuando alimentados por convertidores de frecuencia, satisfacen tales exigencias hasta la frecuencia de operacin de 90 Hz. La mxima capacidad de par (par mximo) del motor limitar la velocidad mxima en la cual la operacin en potencia constante es posible. Una forma aproximada de verificar el lmite mximo de velocidad respetando los criterios de la norma NEMA citados arriba es aplicando la ecuacin a seguir: RPMmx = RPMbase x [(Cmx / Cnom)/ 1,5]
crecimiento de la frente de ola de tensin pasa muy rpidamente y, con el avanzo de la electrnica de potencia, estos tiempos de transicin tienden a disminuir todava ms. Con la gran rapidez del crecimiento del pulso de tensin (dV/ dt) emitido por el convertidor al motor, la(s) primera(s) espira(s) de la primera bobina de una determinada fase queda(n) sometida(s) a un alto valor de tensin. Debido a las caractersticas inductivas y capacitivas del enrollamiento del motor, ocurre amortiguamiento del pulso en las bobinas subsecuentes.
Terminal del motor
Bobina
1 espira
6.5 Influencia del convertidor en el sistema aislante del motor La evolucin de los semiconductores de potencia tiene llevado a la creacin de llaves ms eficientes, pero, ms rpidas. Las elevadas frecuencias de conmutacin de las llaves electrnicas empleadas en los convertidores actuales (comnmente transistores IGBT) provocan algunas consecuencias no deseadas, tales como el aumento de la emisin electromagntica y la probable incidencia de picos de tensin, bien como elevados valores de dV/dt (tasa de variacin de la tensin en el tiempo), en los terminales de los motores alimentados por convertidores. Dependiendo de las caractersticas de control (resistores de gate, capacitores, tensiones de comando, etc.) y de la modulacin PWM adoptada, cuando estos convertidores son utilizados en conjunto con un motor de induccin de jaula, los pulsos, en combinacin con las impedancias del cable y del motor, pueden generar, de manera repetitiva, sobretensiones en los terminales del motor. Estos trenes de pulsos pueden reducir la vida del motor por la degradacin del su sistema de aislamiento. El cable y el motor pueden ser considerados un circuito resonante excitado por los pulsos rectangulares del convertidor. Cuando los valores de R,L y C son tales, que la tensin de pico atinge valores arriba de la tensin de la fuente (VDC 1,35Vnom), la respuesta del circuito a esta excitacin es considerada un overshoot. Los overshoots afectan especialmente el aislamiento entre espiras de devanados aleatorios y su valor es determinado, bsicamente, por los siguientes factores: rise time del pulso de tensin, largo del cable, mnimo tiempo entre pulsos, frecuencia de conmutacin y el uso de motores mltiplos.
Pulso de tensin en la 1 espira
Pulso de tensin atrasado en las espiras
Tensin entre conductores adyacentes Pulso de tensin
tiempo
tiempo tiempo de propagacin
tiempo
Con eso, el rise time (tr) influencia directamente el tiempo de vida til del aislamiento, pues cuanto menor es el tiempo de crecimiento del pulso, mayor ser la tasa de variacin de la tensin en el tiempo (dV/dt), originando mayor diferencia de potencial entre espiras y degradando ms rpidamente el sistema aislante del motor. Debido a los altos gradientes de tensin a que el aislamiento es sometido cuando de la operacin con convertidores, l debe poseer caractersticas dielctricas superiores para estas aplicaciones.
6.5.1.1 Consideraciones normativas sobre el rise time Las definiciones de rise time (tr) dadas por la NEMA y por la IEC difieren, segundo ilustrado a seguido, dando margen a divergencias de interpretacin y conflictos entre fabricantes y consumidores de motores y convertidores de frecuencia. NEMA MG1 Part 30
Tensin de pico en los terminales del motor
Tensin del link DC
6.5.1 Rise Time Para transitar de su valor mnimo hasta su valor mximo, la tensin PWM requiere cierto tiempo, denominado rise time (tempo de subida). Debido a la gran velocidad de conmutacin de los IGBTs de los convertidores, el
tr: tiempo que la tensin lleva para subir desde 10 hasta 90% de la tensin del link DC ( 1,41Vnom) 15
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Clculo del dV/dt por el criterio NEMA Suponiendo la tensin del motor Vnom = 460 V Vlink DC 1,41 x 460 = 648,6 V V = 0,8 x 648,6 = 518,9 V Asumiendo un rise time de 0,1s t = 0,1s dV V = DV = 518,9 = 5189 dt Dt 0,1 s IEC 60034-25
[ [
confusiones en el clculo del dV/dt. Por el criterio NEMA se debe tomar el valor de la tensin del link DC ( 1,41 Vred) como referencia de 100% de tensin para la determinacin del rise time (informado por el fabricante del convertidor) y el clculo del dV/dt. Ya por el criterio IEC, el valor de pico de la tensin en los terminales del motor es que debe ser usado como referencia. Por efecto del cable, el rise time a ser considerado en el criterio IEC ser normalmente mayor que lo considerado en el criterio NEMA (que es el valor informado por el fabricante del convertidor). As se puede percibir que dependiendo del criterio utilizado en el clculo, pueden ser considerados valores de dV/dt bastante distintos para una misma situacin. Los criterios de aislamiento de los motores WEG son definidos con base en la NEMA, para que independan de las instalaciones del consumidor final. El criterio NEMA parece adecuado por considerar solamente la regin linear de la curva en la aproximacin de la derivada (dV/dt V/t). El criterio IEC considera la tensin de pico en los terminales del motor, algo extremamente difcil de ser previsto o estimado a priori. El rise time en los terminales del motor es aumentado por la impedancia distribuida del cable. El valor del dV/dt en los terminales del motor (ms blando de que en los terminales del convertidores) puede tambin ser calculado, pero requiere la medicin del pulso de tensin en la entrada del motor y en la mayora de las veces esta medicin es difcil de ser ejecutada, necesitando de un tcnico que conozca el tema y de un osciloscopio de buena cualidad. 6.5.2 Largo del cable Los factores predominantes para la incidencia de picos de tensin en los terminales del motor alimentado por convertidor son el rise time y el largo del cable. El cable puede ser considerado una lnea de transmisin, o sea, impedancias distribuidas en secciones de inductancias/ capacitancias conectadas en serie/paralelo. A cada pulso, el convertidor entrega energa al cable cargando estas inductancias y capacitancias.
CONVERTIDOR CABLE
tr: tiempo que la tensin lleva para subir desde 10 hasta 90% de la tensin del link DC ( 1,41Vnom)
Clculo del dV/dt por el criterio IEC Suponiendo la tensin del motor Vnom = 460 V (con incidencia de picos de 1200 V) V = 0,8 x 1200 = 960 V Asumiendo tr = 0,25s: dV V = DV = 960 = 3840 dt Dt 0,25 s
[ [
El cable es como una lnea de transmisin compuesta por impedancias distribuidas. La seal llega al motor a travs del cable y es parcialmente reflectado, ocasionando sobretensin, pues la impedancia de alta frecuencia en la entrada del motor es mayor do que la impedancia del cable. Largo de cables elevados generalmente incrementan el valor del overshoot en los terminales del motor. De acuerdo con el NEMA Application Guide for AC ASD Systems, con los modernos IGBTs los overshoots empiezan a aparecer a partir de aproximadamente 3 m del cable, pudiendo llegar a 2 veces el valor de la tensin de la fuente para largo de cable de 15 m y a valores superiores a este, para largo de cables arriba de 120 m, por ejemplo, adems del overshoot permanecer existiendo por ms tiempo en estas situaciones. Este
NOTA: Por efecto del cable, el rise time es mayor en los terminales del motor de que en los terminales del convertidor. Un error bastante comn es considerar, en el clculo del dV/dt, el rise time en los terminales del convertidor y la tensin de pico en los terminales del motor, generando un valor de dV/dt absurdo. Por ejemplo, considerando en el caso arriba tr = 0,1 s (valor tpicamente encontrado en el convertidor), el dV/dt resultara 9600 V/s! Debido a las diferencias existentes entre las definiciones de rise time de la NEMA y de la IEC, ocurren frecuentemente 16
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comportamiento vara en funcin del padrn de pulsos PWM, del rise time y del propio tipo de cable. Las figuras abajo ilustran las tensiones medidas en la salida del convertidor (sin cable) y en los terminales del motor (Vnom = 400 V) con distintos largos de cable. Son ejemplos solamente, pues los niveles de los overshoots dependen del tipo de cable. Terminales convertidor 20 metros de cable
Hilo Aislamiento Degradacin del aislamiento debido a las Descargas Parciales
Efecto de las Descargas Parciales en el sistema aislante del motor
Vpico = 560 V 30 metros de cable
Vpico = 630 V 100 metros de cable Aislamiento desgastado por la accin de descargas parciales Por tanto, las descargas parciales son descargas de baja energa que, si actan continuadamente, degradan prematuramente el aislamiento del motor. La erosin resulta en la disminucin del espesor del material aislante, ocasionando progresivas prdidas de propiedades dielctricas, hasta que la tensin de ruptura atinja un nivel abajo del nivel de pico de la tensin aplicada, ocasionando entonces la falla del aislamiento.
Vpico = 750 V
Vpico = 990 V
6.5.2.1 Efecto Corona Dependiendo de la calidad/homogeneidad del sistema de impregnacin, el material impregnador puede contener burbujas de aire (vacos), en las cuales se desarrolla el mecanismo de falla del aislamiento entre espiras. La deterioracin del aislamiento del motor debido a los overshoots de tensin ocurre por medio de las Descargas Parciales, fenmeno complejo decurrente del efecto Corona. Entre conductores energizados adyacentes hay una diferencia de potencial relativa, que resulta en un campo elctrico. Si se establece un campo elctrico suficientemente alto (ms abajo de la tensin de ruptura del material aislante), la rigidez dielctrica del aire puede ser rota, o sea, si hay energa suficiente, el oxgeno (O2) es ionizado en ozono (O3). El ozono es altamente agresivo y ataca los componentes orgnicos del sistema aislante, deteriorndolos. Para que eso ocurra, el potencial en los conductores necesita exceder un valor lmite denominado CIV (Corona Inception Voltage), que es la rigidez dielctrica del aire local (adentro de la burbuja). El CIV depende del diseo del devanado, tipo de aislamiento, temperatura, caractersticas superficiales y humedad.
6.5.3 Mnimo tiempo entre pulsos consecutivos Hay una sucesin de picos en la forma de ola de la tensin entregada por el convertidor al motor. Esta seal viaja a travs del cable hasta atingir el motor con determinada velocidad de propagacin. As, la tensin que aparece entre espiras puede variar sobremanera, dependiendo de las caractersticas del devanado del motor y del tiempo entre pulsos consecutivos en la forma de ola de la tensin. La tensin mediana aplicada sobre el motor es controlada por el ancho de los pulsos y por el tiempo entre ellos. El overshoot trnase peor cuando el tiempo entre los pulsos es mnimo. Esta condicin ocurre cuando son necesarias elevadas tensiones en la salida y durante regimenes transitorios, como aceleracin y desaceleracin del motor. Si el tiempo entre pulsos es menor que 3 veces el perodo resonante del cable (tpicamente 0,2 hasta 2s para cables industriales), ocurrir incremento en el overshoot. La nica manera de saber si esta condicin existe es la medicin de los pulsos directamente o contactando el fabricante del convertidor. Cuando el tiempo entre pulsos consecutivos es menor que 6s, se puede asumir que la diferencia de potencial entre espiras, principalmente cuando la primera y la ltima espira de un devanado aleatorio estuvieren lado a lado, es el valor pico a pico entre pulsos. El facto ocurre debido a la rapidez de propagacin del pulso, pues mientras en la primera espira 17
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el valor de tensin es el valor pico a pico, en la ltima espira la tensin es muy baja, probablemente, cero. Arriba se muestra un ejemplo de tiempo entre pulsos consecutivos menor que 6s, en que efectivamente ocurrieron quemas de motores por corto entre espiras
cargadas para un otro motor, amplificando as el overshoot incidente en sus terminales.
CONVERTIDOR
En la operacin con mltiplos motores, el largo L debe ser el menor posible.
6.5.4 Frecuencia de conmutacin Asociada a los efectos originados del rise time y del mnimo tiempo entre pulsos consecutivos, est la frecuencia con que los mismos son producidos. A lo revs de los eventuales impulsos provenientes de maniobras de red, en esto caso tratase de un tren de pulsos mantenido en una determinada frecuencia. En funcin de esta rpida evolucin de la electrnica de potencia, esta frecuencia actualmente atinge valores de la orden de 20 kHz y, cuanto mayor es la frecuencia de conmutacin (pulsacin) del convertidor, ms rpida ser la degradacin del sistema aislante. Estudios indican que la dependencia del tiempo de vida til del aislamiento en funcin de la frecuencia de conmutacin no es una relacin sencilla, pero, experiencias realizadas en este sentido demuestran datos interesantes: para frecuencias de conmutacin 5 kHz la probabilidad de falla do aislamiento es directamente proporcional a la frecuencia de conmutacin, al paso que para frecuencias de conmutacin > 5 kHz la probabilidad de falla del aislamiento es directamente proporcional al cuadrado de la frecuencia de conmutacin. El incremento de la frecuencia de conmutacin puede tambin ocasionar daos a los rodamientos. Por otro lado, el incremento de la frecuencia de conmutacin mejora la serie de Fourier de la tensin inyectada en el motor, tendiendo, de esta manera, a mejorar el desempeo del motor en trminos de temperatura y ruido.
6.6 Criterios de aislamiento para motores WEG alimentados por convertidor de frecuencia En la utilizacin de motores de induccin trifsicos de baja tensin WEG con convertidores, para proteger el sistema de aislamiento del motor, deben ser obedecidos los criterios definidos a seguido. Si alguna de las condiciones presentadas en la tabla no sea satisfecha, debe ser instalado filtro entre el convertidor y el motor. NOTA: Motores para reas clasificadas deben ser evaluados caso a caso y WEG debe ser consultada.
Tensin de pico en los terminales del motor 1600 V 1800 V 2200 V
Tensin nominal del motor
dV/dt en la salida del convertidor 5200 V/s 6500 V/s 7800 V/s
Rise Time del convertidor*
Tiempo entre pulsos*
VNOM 460 V 460 V VNOM 575 V 575 V VNOM 690 V
0,1 s
6 s
* Informaciones suministradas por los fabricantes de convertidores.
Para el convertidor, la mxima frecuencia de conmutacin recomendada es 5 kHz. La humedad es un agente agresivo y debe ser evitada para garantizar mayor tiempo de vida al motor. Para mantener los devanados sin humedad, recomindase el uso de resistencias de calefaccin. El sistema aislante utilizado depende del rango de tensin de alimentacin del motor y del tamao de 0carcasa.
6.5.5 Aplicaciones con mltiplos motores Si ms de un motor es conectado al mismo convertidor, puede ocurrir overshoot debido a la reflexin entre motores. Esta situacin es tan peor cuanto mayor es el largo del cable entre el convertidor y el punto comn de conexin de los motores. El cable acta como un desacoplador entre convertidor y motor. Como resultado, reflexiones que seran absorbidas por la baja impedancia de salida del convertidor pueden ser 18
6.7 Consideraciones normativas sobre el aislamiento de motores accionados por convertidores de frecuencia
g
NEMA MG1 se a tenso de entrada do inversor no exceder a tenso nominal do motor e nos terminais do motor forem observados valores de tenso dentro dos limites estipulados abaixo, assume-se que no haver significativa reduo na vida til do isolamento por stress de tenso.
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Nema MG1 - Parte 30 Motores de uso general Para tensin 600 V : Vpico 1kV Rise time 2 s Rise time 1s
Nema MG1 - Parte 31 Motores de uso especfico Para tensin > 600 V : Vpico 3,1 Vnom Rise time 0,1s Rise time 1s
Para tensin 600 V : Vpico 2,04 Vnom Para tensin 600 V : Vpico 2,04 Vnom
NOTA: El aislamiento de los motores WEG atiende a la norma NEMA MG1 Partes 30 y 31.
g
IEC 60034 para motores hasta 500 V el sistema de aislamiento debe soportar los niveles de Vpico ilustrados en la tabla abajo. Arriba de 500 V, el sistema aislante debe ser reforzado o hilos deben ser instalados en la salida del convertidor, para aumentar el rise time/limitar las tensiones de pico. Se puede percibir la semejanza de los criterios definidos por la IEC y por la GAMBICA y la disparidad de ambas en relacin a los criterios NEMA, facto decurrente de las diferentes definiciones de rise time y dV/dt de acuerdo con cada organismo. Vale observar que tanto la IEC cuanto la GAMBICA llevan en consideracin el largo del cable entre convertidor y motor, informacin que WEG tambin considera relevante. 6.8 Recomendaciones para los cables de conexin entre motor y convertidor WEG Segn ya citado, el mximo pico de tensin incidiendo en los terminales del motor alimentado por convertidor de frecuencia depende de varios factores, adentre los cuales lo ms importante es el largo del cable. Cuando de la utilizacin de motores con convertidores de frecuencia WEG, las siguientes reglas prcticas son sugeridas para la evaluacin de la necesidad de utilizacin de filtros entre el motor y el convertidor:
IEC 60034-17 Motores de uso general
Curva vlida para motores Standard IEC 60034-25 Motores de uso especfico
Largo de cable L L 100 m 100 m < L 300 m L > 300 m
Filtros de Salida No son necesarios Necesaria reactancia de salida (2% de cada de tensin mnima) Necesarios filtros especiales (consultar WEG)
La reactancia de salida es necesaria para limitar la corriente de fuga, que fluye de la salida del convertidor para la tierra. La reactancia de red evita el bloqueo del convertidor por actuacin de su proteccin de falta de tierra. La reactancia de salida deber ser proyectada para soportar prdidas adicionales ocasionadas por las oscilaciones de corriente del motor y por las corrientes de fuga para la tierra. Estas ltimas aumentan en la medida que el largo del cable del motor aumenta. Para cables largos y reactancias proyectadas para pequeas corrientes habr una gran influencia de las corrientes de fuga en las prdidas (y en el calentamiento das reactancias. Las prdidas adicionales de las reactancias debern ser consideradas en la refrigeracin de los tableros, de manera a garantizar operacin en temperatura ambiente segura. La reactancia de salida deber ser posicionada prxima al convertidor, como ilustra la figura abajo.
Curva A: Vlida para motores hasta 500 Vca (sin filtros) Curva B: Vlida para motores hasta 690 Vca (sin filtros) * Valores medidos con diferentes largos de cable y alimentacin de 415 Vca GAMBICA/REMA la asociacin europea de fabricantes de motores (REMA) y convertidores (GAMBICA) establece los criterios abajo con base en la experiencia prctica de sus miembros.
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Panel del convertidor Motor Rede
L1 = Reactancia de entrada (reactancia de red) criterio de seleccin segn tem 5.2 L2 = Reactancia de salida deber ser armada prxima al convertidor.
Las recomendaciones bsicas estn resumidas en la tabla abajo, pero se sugiere consultar la norma para ms detalles y eventuales modificaciones resultantes de revisiones. El sistema de aterramiento debe presentar una buena interconexin entre los diversos sitios de la instalacin, como por ejemplo, entre los puntos de aterramiento del motor y del convertidor. Diferencias de potencial o impedancia entre distintos puntos de la malla de aterramiento puede provocar circulacin de corrientes parasitas entre los equipamientos conectados a la tierra, llevando a problemas de interferencia electromagntica.
6.8.1 Tipos de cables y orientaciones de instalacin Las caractersticas del cable utilizado para conectar el convertidor al motor, bien como su interconexin y ubicacin fsica, son de extrema importancia tambin para evitar interferencia electromagntica en otros aparatos. 6.8.1.1 Cables sin Blindaje Pueden ser utilizados cuando no sea necesario el cumplimiento de la directiva de compactibilidad electromagntica (89/336/EEC). g Deben ser respetadas las distancias mnimas de separacin de la fijacin definidas abajo. g La emisin electromagntica de los cables puede ser reducida con su instalacin adentro de un conducto metlico, lo cual debe ser aterrado pelo menos en los dos extremos. El campo magntico creado por la circulacin de corriente elctrica en estos cables puede inducir corrientes en piezas metlicas prximas, causando prdidas elctricas adicionales y sobrecalentamiento de estas.
g
Tipos de cables para conexin del motor recomendados por la IEC 60034-25 PE PE L1 L3 L2 Scu PE L1 L3 L2 Scu
Alternativas para conductores de hasta 10 mm2 L3 L1 L2 PE Scu L1 L3 L2 AFe

Afe = acero o hierro galvanizado
PE = conductor de tierra SCU = blindaje externa (cobre o aluminio) Cables blindados simtricos: tres conductores concntricos (con o sin conductores de tierra) construidos de manera simtrica + blindaje externa de cobre o aluminio. El blindaje de los cables debe ser aterrado en ambos lados, convertidor y motor. Deben ser hechas conexiones de 360, para que se obtenga baja impedancia para altas frecuencias. Para que el blindaje acte tambin como tierra de proteccin, l debe poseer por lo menos 50% de la conductibilidad de los conductores de fase. De lo contrario, conductor de tierra adicional debe ser utilizado externamente al cable blindado, quedando el blindaje como proteccin de EMC. La conductibilidad del blindaje para altas frecuencias debe ser por lo menos 10% de aquella de los conductores de fase. 6.9 Influencia del convertidor en la corriente que circula por los cojinetes del motor (tensin inducida en el eje) El fenmeno de tensin/corriente inducida en el eje se ha agravado con el adviento de los convertidores de frecuencia PWM, pues los motores pasaron a ser alimentados por formas de olas desequilibradas y con componentes de alta frecuencia. Por lo tanto, las causas de tensin inducida en el
6.8.1.2 Cables blindados g Actan principalmente reduciendo la emisin irradiada por los cables del motor en el rango de radiofrecuencia. g Obligatorios cuando huya la necesidad de atender a la directiva de compatibilidad electromagntica (89/336/EEC), segn definido por la Norma de Producto EN 61800-3. g Obligatorios tambin cuando hayan filtros de radiofrecuencia (internos/built-in o externos) instalados en la entrada del convertidor. g Deben ser respetadas las distancias mnimas de separacin entre los cables del motor y los dems cables de la instalacin (por ejemplo: cables de seal, cables de comando, cables de sensores, etc.) definidas abajo.
Separacin entre los cables del motor (blindados o no) y los dems cables presentes en la instalacin Largo de los hilos 30 m > 30 m Distancia mnima de separacin 10 cm 25 cm
6.8.1.3 Recomendaciones de instalacin La IEC 60034-25 presenta tipos y pormenores de instalacin. 20
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eje debido a los convertidores de frecuencia son sumadas a aquellas intrnsecas al motor (por ejemplo, desequilibrio electromagntico causado por asimetra) y que tambin provocan la circulacin de corriente por los cojinetes. La principal razn de corrientes circulantes por los cojinetes del motor accionado por convertidor esttico son las tensiones modo comn. Las impedancias capacitivas se ponen bajas adelante de las altas frecuencias producidas por el convertidor, ocasionando circulacin de corriente por el camino formado por el rotor, eje y cojinete para la tierra.
Devanado Estarrico
Entrehierro
6.9.1 Tensiones modo comn La tensin PWM trifsica de salida de un convertidor electrnico de frecuencia, diferentemente de la tensin trifsica senoidal, no es equilibrada, o sea, en funcin de la topologa de la etapa convertidora, la suma vectorial instantnea de las tensiones en las tres fases no es igual a cero, pero igual a un potencial elctrico de alta frecuencia relativo a un punto comn de referencia, usualmente el tierra o el negativo del link DC, desde ah la denominacin modo comn.
Tensin Modo Comn
ICM
Devanado Estarrico
Ier
Rotor
Ic
Tenso modo comum
Cec
Crc Cmd
cojinetes
Cmt
ICM
Carcasa / Tierra
Tensin modo comn: la suma de las tensiones en la salida del convertidor no es cero. Corrientes de modo comn indeseadas pueden resultar de esta tensin modo comn de alta frecuencia y, habiendo capacitancias parasitas del motor para la tierra, la corriente tiende a fluir para la tierra a travs de estas capacitancias parasitas, atravesando rotor, eje y cojinete para la tapa aterrada. Experiencias prcticas demuestran, que las tensiones y corrientes modo comn tienden a aumentar con frecuencias de conmutacin ms elevadas. 6.9.2 Circuito equivalente del motor para las corrientes capacitivas de alta frecuencia Los caminos por los cuales viajan las corrientes de modo comn pueden ser observados en el modelo del circuito equivalente del motor para altas frecuencias, en lo cual los cojinetes son representados por capacitancias. El rotor es soportado por los cojinetes, que poseen una pelcula de grasa no-conductiva. En altas velocidades no hay contacto entre el rotor y la pista externa del rodamiento (aterrada), debido a la distribucin plana de la pelcula de grasa. El potencial del rotor puede entonces aumentar con relacin a la tierra hasta atingir un nivel capaz de romper la pelcula de grasa, entonces ocurre la emisin de chispas y la corriente de descarga fluye a travs de los rodamientos. Esta corriente circula cuando la pelcula de grasa es momentneamente rota y es denominada componente de descarga capacitiva. Otra componente de corriente circula permanentemente por la espira caracterstica formada por eje, cojinetes y carcasa y es denominada componente de conduccin.
Cer : capacitor formado entre el devanado estatrico y las chapas del rotor. (Dielctrico = entrehierro + aislante de ranura + aislamiento de los alambres) Crc : capacitor formado entre las chapas del rotor y del estator. (Dielctrico = entrehierro) Cec : capacitor formado entre devanado estatrico y carcasa. (Dielctrico = aislamiento de ranura + el aislamiento de los alambres) Cmd y Cmt : capacitancias de los cojinetes delantero y trasero, formadas por las pistas de desplazamiento de los anillos internos y externos, teniendo las bollas (o rodillos) metlicos en el interior. (Dielctrico = espacios entre las pistas de desplazamiento y las bollas + grasa del rodamiento) ICM : corriente total de modo comn Ier : corriente de descarga capacitiva del estator para el rotor Ic : corriente de descarga capacitiva por los cojinetes. Estas descargas desgastan las bollas y la pista del rodamiento, dando origen a pequeos agujeros, que empiezan a sobreponerse y, caso haya corrientes de descarga por largos perodos, surcos (crteres) sern formados. La erosin conduce a la reduccin de la vida til de los rodamientos y puede provocar falla de la mquina.
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Motor con una punta de eje motriz

F.E.M. Inducida en el eje MOTOR (O GENERADOR) MAQUINAS ACCIONADA
Crter ocasionado por electroerosin en la pista interna del rodamiento.
COJINETE TRASERO AISLADO
ESCOBILLA PARA ATERRAMIENTO DEL ROTOR EN LA PUNTA DE EJE DELANTERA
Sin proteccin para los cojinetes:

MOTOR MAQUINAS ACCIONADA BARRAMENTO DEL EJE
F.E.M. Inducida en el eje
COJINETE TRASERO
COJINETE DELANTERO
Pista de rodamiento daada debido a la circulacin de corriente elctrica por el cojinete.
Con proteccin para los cojinetes:

MOTOR MAQUINAS ACCIONADA BARRAMENTO DEL EJE
F.E.M. Inducida en el eje
Rayado (fluting) causado por la corriente elctrica en el cojinete.
Motor con doble punta de eje motriz
6.9.3 Mtodos para evitar o minimizar la circulacin de corriente elctrica por los cojinetes del motor alimentado por convertidor Dbese impedir la circulacin de corriente a travs de los cojinetes llevndose en cuenta las componentes de conduccin (inducidas en el eje) y las componentes de descarga capacitiva (resultantes de la tensin modo comn). Para eliminar las corrientes circulantes en la espira caracterstica es suficiente aislar los cojinetes del motor. Para eliminar las componentes de origen capacitiva, pero, sera necesario aislar tambin los cojinetes de la mquina accionada, para evitar la migracin de cargas elctricas del motor para el rotor de la mquina accionada a travs de los ejes elctricamente conectados en los casos de acoplamientos no-aislados. Otra manera de eliminar la componente de origen capacitiva consiste en cortocircuitar el rotor y la carcasa del motor con escobilla deslizante de grafito. As la circulacin de la componente inductiva en la espira caracterstica es eliminada aislndose solamente uno de los cojinetes del motor, mientras la componente capacitiva y la transferencia de las cargas capacitivas del motor para la mquina accionada son eliminadas por el cortocircuito realizado a travs de la escobilla. 22
Sin proteccin para los cojinetes:
Con proteccin para los cojinetes:
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6.10 Criterios, cuanto la corriente por los cojinetes (tensin en el eje), para motores de induccin WEG alimentados por convertidores
Plataforma W21 W22 Tamao de carcasa (ABNT) mod < 315 Estndar Sin proteccin Opcional Consultar WEG Un cojinete aislado Ambos cojinetes aislados W21 W22 315 e 355 Sin proteccin* Aterramiento entre eje y carcasa por medio de escobilla (kit de aterramiento del eje) Cojinete trasero aislado Aterramiento entre HGF 315 mod 630 eje y carcasa por medio de escobilla (kit de aterramiento del eje en la delantera Cojinete trasero aislado Aterramiento entre M 280 mod 1800 eje y carcasa por medio de escobilla (kit de aterramiento del eje en la delantera
* Para motores de la lnea Inverter Duty, el kit de aterramiento del eje es tem estndar de la Lnea
IEC 60034-17 para carcasas arriba de la 315 recomindase utilizar en la salida del convertidor filtro para reduccin de la componente de secuencia cero de las tensiones de modo comn de fase, reducir el dV/dt o aislar el(los) rodamiento(s). La necesidad de aislamiento de ambos rodamientos es rara. En caso del anlisis de todo el sistema de accionamiento (convertidor + motor + mquina accionada), aislar el acoplamiento entre el motor y la mquina accionada. El sistema de aterramiento normalmente utiliza escobillas de aterramiento.
Ambos cojinetes aislados
IEC 60034-25 no especifica una carcasa a partir de la cual sera necesario proteger los cojinetes. En el tem que aborda los efectos de asimetra magntica de los motores, como causa de tensin en el eje y corriente por los cojinetes, es citado que las corrientes por los cojinetes ocurren ms comnmente en motores mayores que 400 kW. Para las otras causas, no son citados los tamaos de carcasa. El tipo de solucin para evitar las corrientes por los cojinetes, presentado en este documento, depende de la componente de corriente que se desea evitar. Las soluciones se alternan entre cojinetes aislados y/o escobilla de aterramiento en el eje. CSA 22.2 N100 Item 12 escobillas de aterramiento en el eje debern ser utilizadas en motores con carcasas mayores que la IEC 280 (NEMA 440). Gambica/REMA Technical Guide para motores de carcasas menores que la IEC 280 los efectos de la corriente por los cojinetes son mnimos. En estos casos, ningn tipo de proteccin es necesario. Para motores con carcasas mayores que la IEC 280, los efectos de las corrientes por los cojinetes ya son significativos y ciertas protecciones son necesarias: motor con cojinete trasero aislado y aterramiento del eje, evitando cortocircuitar el lado del cojinete/rodamiento aislado.
Ambos cojinetes aislados

g
NOTA: Motores para reas clasificadas deben ser evaluados caso a caso consultar WEG.
6.11 Consideraciones normativas sobre las corrientes que circulan por los cojinetes de los motores accionados por convertidores
g
NEMA MG1 Part 31 con alimentacin senoidal (red), la presencia de tensin en el eje / corriente en los cojinetes ocurre generalmente en motores desde la carcasa 500 y mayores. Pero, en aplicaciones con convertidores de frecuencia las corrientes por los cojinetes tienen ocurrido ocasionalmente en motores de carcasas menores. La interrupcin de estas corrientes requiere el aislamiento de ambos rodamientos.
6.12 Influencia del convertidor en el ruido acstico emitido por el motor Las mquinas elctricas girantes poseen bsicamente tres fuentes de ruido: g El sistema de ventilacin g Los rodamientos g Origen electromagntica Cuando los rodamientos estn en buen estado, el ruido generado por ellos es prcticamente insignificante, comparado con el ruido generado por otras fuentes. Motores alimentados con tensin senoidal, principalmente aquellos de polaridades ms bajas (rotaciones ms elevadas), tienen en el sistema de ventilacin su principal fuente de ruido. Ya en los motores de polaridades mayores y rotaciones menores frecuentemente sobresale el ruido de origen electromagntica. Por otro lado, en accionamientos de velocidad variable especialmente en las bajas frecuencias de operacin, en las cuales el ruido debido a la ventilacin disminuye el ruido electromagntico puede ser la mayor fuente de ruido para motores de cualquier polaridad, debido al contenido harmnico de la tensin. El aumento de la frecuencia de conmutacin tiende a reducir el ruido de origen electromagntica de los motores.
Alternativamente, escobillas de aterramiento en el eje pueden ser usadas para desviar la corriente sobre los rodamientos. Debe ser observado que el aislamiento de los rodamientos no ir a prevenir daos del equipamiento conectado al eje del motor.
g
NEMA Application Guide for AC ASD Systems las componentes de corriente por los cojinetes debido a la tensin de modo comn (alimentacin con convertidor) pueden causar problemas en motores con tamaos de carcasa menores que 500 (probablemente en las carcasas 400 y mayores). La solucin para el problema es el cojinete aislado y/o escobilla de aterramiento en el eje.
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6.13 Criterios de ruido para motores WEG accionados por convertidores Resultados de pruebas de laboratorio (mediciones de 4 puntos efectuadas en cmara acstica semianecoica con el convertidor puesto afuera de la cmara) realizados con diversos motores y convertidores utilizando diversas frecuencias de conmutacin tiene mostrado que los motores de induccin trifsicos WEG, cuando alimentados por convertidores de frecuencia PWM y operando en la rotacin nominal (tpicamente 50 o 60 Hz), presentan como mximo 11 dB(A) de incremento en su nivel de presin sonora global.
6.14 Consideraciones normativas sobre el ruido de motores accionados por convertidores

g
NEMA MG1 Part 30 El nivel de ruido depende de la construccin del motor, del nmero de polos, de la frecuencia de conmutacin y del padrn de pulsos del convertidor, de la frecuencia fundamental y de la velocidad de operacin del motor. La respuesta en frecuencia del equipamiento accionado tambin debe ser considerada. As, los niveles de ruido producidos sern mayores que los valores anunciados por el fabricante, cuando de la operacin arriba de la rotacin nominal. En ciertas frecuencias, la resonancia mecnica o el ruido magntico pueden aumentar sensiblemente los niveles de ruido, aunque un cambio en la frecuencia y/o tensin pueda reducir este ruido. La experiencia tiene mostrado que, tpicamente en la frecuencia nominal, un incremento de 5 hasta 15 dB(A) en el nivel de ruido puede ocurrir, cuando los motores son alimentados con tensin PWM. Para otras frecuencias los niveles de ruido pueden ser todava ms elevados. IEC 60034-17 debido a las harmnicas el mecanismo de excitacin para el ruido magntico trnase ms complejo que si comparado con rgimen senoidal y resonancias pueden ocurrir en frecuencias particulares adentro del rango de operacin. Experiencias demuestran, que con tensin y frecuencia nominales, probablemente habr incremento en el ruido desde 1 hasta 15 dB(A). IEC 60034-25 la operacin con convertidor afecta directamente el ruido emitido por el motor por tres factores: variaciones en la velocidad de rotacin, que influencian el desempeo de los rodamientos y sistema de ventilacin del motor (adems de otras caractersticas sensibles a variaciones de temperatura); contenido harmnico de la seal, que afectan en gran escala ruido magntico excitado en el ncleo del estator y, en menor escala, el ruido producido en los cojinetes; y oscilaciones de par, debido a la interaccin de olas de distintas frecuencias del campo magntico en el entrehierro del motor. El incremento del ruido emitido por el motor debido a la operacin con convertidor (en relacin a la alimentacin senoidal) ser relativamente pequeo para frecuencias de conmutacin arriba de 3 kHz, pero podr llegar a 15 dB(A) para conmutaciones ms lentas, de acuerdo con la experiencia.
6.15 Influencia del convertidor en la vibracin mecnica del motor Interacciones entre las harmnicas de corriente y de flujo pueden resultar en fuerzas parasitas actuando sobre el motor y ocasionando vibraciones mecnicas, adems de contribuir para el incremento global de los niveles de ruido. Este mecanismo gana importancia especialmente cuando amplificado por resonancias mecnicas en el motor o en la mquina accionada. Si alguna de las harmnicas nofundamentales est prxima de las frecuencias naturales del motor, las fuerzas producidas pueden excitar modos de vibracin. Tales efectos pueden ser atenuados si son tomados cuidados en el diseo del motor, con relacin a las ranuras estatricas y rotricas, chapas y carcasa, buscando siempre simplificar el sistema mecnico y reducir la posibilidad de excitar frecuencias naturales y desarrollar modos de vibracin. Los convertidores actuales tambin poseen herramientas para contornar tales problemas, as frecuencias especificas adentro del rango de operacin pueden ser evitadas (skip frequency) y las rampas de aceleracin y desaceleracin son ajustables.
6.16 Criterios de vibracin para motores WEG accionados por convertidores Pruebas realizadas con motores y convertidores diversos, siguiendo los procedimientos recomendados por la IEC 60034-14 (medicin en tres direcciones perpendiculares, con el motor operando sin carga apoyado sobre una base elstica debidamente dimensionada), confirmaron que la vibracin de los motores de induccin aumenta cuando estos son accionados por convertidores de frecuencia. De un modo general, el incremento de velocidad de vibracin fue menor para la mayor frecuencia de conmutacin del convertidor. O sea, mayores frecuencias de conmutacin tienden a reducir la vibracin mecnica del motor de induccin accionado por convertidor. En todos los casos, mismo en aquellos arriba de la frecuencia base, los motores WEG presentaron valores de velocidad de vibracin RMS (mm/s) debajo de los lmites establecidos por las normas IEC 60034-14 y NEMA MG1 Parte 7, atendiendo, por lo tanto, a los criterios exigidos.
6.17 Consideraciones normativas sobre vibracin, para motores accionados por convertidores
g
NEMA MG1 Part 30 Es posible, que algunas frecuencias adentro del rango de operacin correspondan a frecuencias mecnicas naturales del motor o de la estructura. En estas situaciones la operacin ms que momentnea en las velocidades crticas debe ser evitada, pues causara daos al motor o a la carga. NEMA MG1 Part 31 La vibracin y el ruido de la mquina son influenciados por los siguientes parmetros: proyecto electromagntico; tipo de convertidor; resonancia de la
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estructura y del involucro de la carcasa; rigidez, masa y configuracin del soporte; reflexiones de ruido y vibracin por la carga o acoplamiento del eje; ventilacin.
g
Variacin cuadrtica del par
IEC 60034-17 Las oscilaciones de par causadas por las harmnicas ocasionan vibraciones torsionales en el sistema mecnico, al revs de los pares asincrnicos, que poco afectan la operacin del accionamiento de velocidad variable. En accionamientos con convertidores PWM las frecuencias dominantes del par oscilante son determinadas por la frecuencia de los pulsos, mientras sus amplitudes dependen del ancho del pulso. Pares oscilantes en dos veces la frecuencia de conmutacin son generados, pero, normalmente no llegan a perjudicar el sistema, pues su frecuencia est muy arriba de las frecuencias mecnicas crticas. Conmutaciones elevadas (de orden de 21 veces la frecuencia fundamental) tienden a mejorar el par / reducir la oscilacin. IEC 60034-25 Si el convertidor posee caractersticas de salida apropiadas y si fueren tomados los debidos cuidados con las caractersticas mecnicas y el ensamble del motor, sern producidos niveles de vibracin similares a aquellos obtenidos con rgimen senoidal, no habiendo, por tanto, la necesidad de establecer criterios de vibracin distintos de aquellos ya definidos por la IEC 60034-14 para alimentacin senoidal. Niveles de vibracin obtenidos con el motor desacoplado sirven como indicativos de calidad del motor, pero cuando el motor es instalado finalmente y acoplado al equipamiento accionado, el nivel de vibracin podr ser bastante alterado.
Par o Potencia (p.u.)
Par Potencia
Velocidad (p.u.)
Par vara con el cuadrado de la velocidad Potencia vara con el cubo de la velocidad g Potencia y par nominales en la velocidad-base
g g
Variacin linear del par
Par
Potencia
Velocidad (p.u.)
Par vara linealmente con la velocidad Potencia vara con el cuadrado de la velocidad g Potencia y par nominales en la velocidad-base
g g
7 Interaccin entre el motor y la carga accionada

7.1 Tipos de carga El correcto dimensionamiento del sistema de velocidad variable depende del conocimiento del comportamiento de la carga, o sea, de la demanda de par en la punta de eje del motor. Las cargas pueden ser clasificadas en tres tipos: par variable, par constante y potencia constante.
7.1.2 Cargas de par constante Ejemplos tpicos: g Compresores alternados g Compresores helicoidales g Elevadores de carga g Cintas transportadoras g Bombas de desplazamiento positivo g Extrusoras g Trituradoras
7.1.1 Cargas de par variable Ejemplos tpicos: g Bombas centrfugas g Sopladores centrfugos g Ventiladores g Compresores centrfugos La variacin de la velocidad por medio de accionamiento electrnico permite grandes ahorros de energa con este tipo de carga, una vez que la potencia mecnica disponible en la salida del motor no ser constante, pero variar convenientemente de acuerdo con la exigencia de la carga, segn presentado en el tem 3 de esta gua tcnica.
Par
Potencia
Velocidad (p.u.)
Par de la carga es constante durante todo el rango de velocidad g Potencia vara linealmente con la velocidad de operacin g Potencia y par nominales en la velocidad-base
g
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7.1.3 Cargas de potencia constante Ejemplos tpicos: g Herramientas de mecanizado g Embobinaderas
temperatura de 80 K en los devanados del motor. Datos generales: g Red: 380 V / 60 Hz / Trifsica g Ambiente: temperatura mxima 40C; 1000 m altitud; atmsfera normal g Convertidor CFW-09: tr = 0,1 s; f chav = 5 kHz
Potencia
Par
8.1.2 Resolucin 8.1.2.1 Cuanto a la elevacin de temperatura (derating) Los compresores son caracterizados por poseer par constante en todo el rango de la variacin de la rotacin. El dimensionamiento del motor debe ser realizado para la peor situacin de operacin, en este ejemplo, el punto de menor rotacin, pues la ventilacin del motor es mnima y la demanda de par contina constante. Considerando que la rotacin vara desde 180 rpm hasta 1800 rpm y que la frecuencia base de operacin es 60 Hz, entonces el motor elegido debe tener 4 polos. Despreciando el deslizamiento, la potencia exigida por la carga en el punto base de operacin ser: TL (kgfm) = 716.P(cv) P = 3,5.1800 = 8,8 cv n(rpm) 716
Velocidad (p.u.)
Par de la carga cae proporcionalmente a la frecuencia con el aumento de la velocidad g Potencia resulta constante durante todo el rango de operacin g Potencia y par nominales en la velocidad-base
g
7.2 Regimenes de operacin 7.2.1 Rgimen de velocidad variable Motores designados para la operacin en rgimen de velocidad variable trabajan sobre un rango continuo de frecuencias de operacin. As, del punto de vista de proyecto, el motor tiene la ventaja de operar ms fro en algunas velocidades al largo del rango de operacin. 7.2.2 Rgimen de velocidad constante Motores designados para la operacin en rgimen de velocidad constante pueden operar continuadamente en cualquier velocidad adentro del rango de operacin. En el diseo, se considerar que l trabajar por un periodo de tiempo indefinido con carga nominal (igual de la frecuenciabase) en la velocidad que resultar en la mayor elevacin de temperatura.
Sin embargo, la peor situacin de operacin de este motor autoventilado cuanto a la elevacin de temperatura ocurre en la rotacin de 180 rpm, en la cual la frecuencia es de solamente 6 Hz (la menor adentro del rango de operacin) y la ventilacin es mnima. Por lo tanto, dbese calcular la reduccin de par para esta rotacin. De acuerdo con los criterios WEG de reduccin de par (tem 6.4.1.2), para que se obtenga elevacin de temperatura de la clase B en la frecuencia de operacin de 6 Hz, dbese reducir el par del motor en 60%. Se considera en este caso condicin de V/f constante, pues la solicitacin est para cualquier convertidor de frecuencia WEG y la solucin flujo ptimo solo es posible con motores de Alta Eficiencia WEG alimentados por convertidores WEG versin 2.40 o posterior. f = 6 Hz f/fn = 6/60 = 0,10 p.u. f/fn = 0,10 p.u. Tr = 0,6 p.u. O sea, en la rotacin de 180 rpm el motor podr suministrar solamente 60% de su par nominal. Sin embargo, como la exigencia de la carga es de par constante e igual al par nominal (par en la frecuencia base) en todo el rango de variacin de la rotacin, se sobredimensiona el par del motor segn el derating calculado. T= TL Tr = 3,5 = 5,83 kgfm 0,6
8 Dimensionamiento y anlisis de accionamientos elctricos con velocidad variable Ejemplos prcticos

8.1 Aplicacin con compresor (par constante) 8.1.1 Ejemplo Dimensionar el motor de induccin de jaula WEG Estndar autoventilado para operar con cualquier convertidor de frecuencia WEG de tipo PWM en el rango de rotacin desde 180 hasta 1800 rpm, accionando un compresor con par resistente de 3,5 kgfm. Se desea una elevacin de
Luego, la potencia nominal del motor ser: P = 5,83 . 1800 = 14,66 cv 716
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Consultando el Catlogo General de Motores Trifsicos WEG para 1800 rpm y 60 Hz, el motor ideal para esta aplicacin es de 15 cv - 4 polos - 60 Hz - carcasa IEC 132M. Una solucin alternativa sera utilizar ventilacin independiente. En este caso no habra la necesidad de sobredimensionamiento y un motor de 10 cv 4 polos (carcasa IEC 132S) atendera satisfactoriamente a las exigencias de la aplicacin. Con eso, garantizase que la elevacin de temperatura del motor, para cualquier punto de operacin de la carga, ser menor o igual a 80 K.
La frecuencia de conmutacin de 5 kHz del ejemplo tambin est segn recomendacin de WEG. Por tanto, el motor proyectado atiende a las exigencias de la aplicacin. Por el criterio IEC, pero, no ser posible evaluar la cuestin, una vez que requiere la medicin de la tensin en los terminales del motor y, como el motor todava est siendo dimensionado para la aplicacin, se supone que la instalacin no est lista, impracticando, entonces, la realizacin de mediciones en la entrada del motor y el conocimiento de los valores de tensin de pico y rise time en sus terminales. Estos valores dependern del tipo y del largo del cable utilizado en la instalacin. 8.1.2.3 Cuanto a la proteccin para los cojinetes De acuerdo con los criterios WEG de proteccin contra corrientes circulando en los cojinetes, la proteccin para los cojinetes de motores normales es opcional a partir de la carcasa 315 IEC. El motor seleccionado es de la carcasa 132 IEC y, de esta manera, no necesita sistema de aterramiento entre eje y carcasa y tampoco rodamientos aislados. 8.1.2.4 Cuanto al ruido El ruido producido por el motor, cuando alimentado por convertidor, podr aumentar en hasta 11 dB(A), considerando que ser utilizado el modo escalar de control del convertidor.
8.1.2.2 Cuanto al sistema de aislamiento Por el criterio NEMA se tiene la siguiente situacin: Tensin en los terminales del motor:
Tensin [V]
Tensin del link DC
8.2 Aplicacin con bomba centrfuga par cuadrtico

Tiempo [S]
8.2.1 Ejemplo
Tensin [V]
Tensin del link DC
Dimensionar un motor de induccin de jaula WEG TEFC NEMA Premium Efficiency para operar con convertidor de frecuencia WEG del tipo PWM con control vectorial, accionando una bomba centrfuga de 10 cv y rotacin mxima de 2700 rpm. Datos generales: g Red: 460 V / 60 Hz / Trifsica g Ambiente: temperatura mxima 40C; 1000 m altitud; atmsfera normal g Convertidor CFW-09: tr = 0,1 s; fconm = 2,5 kHz 8.2.2 Resolucin 8.2.2.1 Cuanto a la elevacin de temperatura (derating) Las bombas se caracterizan por poseer un par que vara cuadraticamente con la rotacin y, consecuentemente, una potencia que vara con el cubo de la rotacin. En este caso, el dimensionamiento del motor debe ser realizado para la rotacin mxima de operacin de la bomba, pues en este punto es que ocurre la mayor exigencia de par para el motor. Segn puede ser visto en la figura siguiente, hay dos alternativas de dimensionamiento: un motor 2 polos o un motor 4 polos. El motor de 2 polos operara en la regin de par constante, abajo de su rotacin nominal. El motor de 4 polos, por otro lado, operara en su regin de enflaquecimiento de campo, esto es, arriba da su rotacin nominal.
Tiempo [S]
Motores con tensin nominal igual a 380 V soportan:

g
dV/dt hasta 5200 V/s en los terminales del convertidor. Por tanto, satisfacen a las exigencias de la aplicacin de este ejemplo. tr 0,1 s en los terminales del convertidor. Por tanto, satisfacen a las exigencias de la aplicacin de este ejemplo. Vpico 1430 V en los terminales del motor. Si esta condicin no es respetada despus de la instalacin del conjunto, debern ser utilizados filtros en la salida del convertidor.
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Tambin por los criterios de par mximo WEG (tem 6.4.3), verificase que el motor estar apto a atender a las exigencias de la operacin. Consultando el WEG NEMA Motor Catalogue, el motor trifsico IP55 NEMA Premium Efficiency ms adecuado es el de 10 hp (7.5 kW) 4 polos 60 Hz carcasa NEMA 215 T. Por tanto, evalundose tcnica y econmicamente, el mejor motor para esta aplicacin ser el de 7.5 kW (10 hp) / 4 polos / 60 Hz / 460 V / Carcasa 215T.
Par [kgfm]
8.2.2.2 Cuanto al sistema de aislamiento Por el criterio NEMA se tiene la siguiente situacin en los terminales del convertidor:
Tensin [V] Rotacin [rpm]
El par resistente de la bomba en la rotacin mxima es dado por: Tb = 10.716 2700 = 2,65 kgfm
Tensin del link DC
Motor 2 polos 2700 rpm = 0.75 p.u. 45 Hz De acuerdo con los criterios de par para motores TEFC NEMA Premium Efficiency WEG (tem 6.4.1.1), en aplicaciones con cargas de par variable, cualquier motor NPE est apto a la operacin 1000:1, o sea, puede trabajar sin derating en todo el rango de operacin. De esta forma, el factor de derating vale 1.0. Tb T2p = df = 2,65 kgfm = 25.99 Nm = 19.17 Ibft dV dt = DV Dt = V 520.45 V @ 5200 ms 0.1 ms
Tiempo [S]
Consultando el WEG NEMA Motor Catalogue, el motor trifsico IP55 NEMA Premium Efficiency ms adecuado es el de 15 hp (11 kW) 2 polos 60 Hz carcaa NEMA 254 T.
De acuerdo con los criterios de aislamiento WEG (tem 6.6), los motores con tensin nominal igual a 460 V soportan: g dV/dt hasta 5200 V/s en los terminales del convertidor. Por tanto, satisfacen a las exigencias da aplicacin de este ejemplo. g tr 0.1 s en los terminales del convertidor. Por esta razn, satisfacen a las exigencias de la aplicacin de este ejemplo. g Vpico 1430 V en los terminales del motor. Si esta condicin no es respetada despus de la instalacin del conjunto, debern ser utilizados filtros en la salida del convertidor. La frecuencia de conmutacin recomendada por WEG es de hasta 5 kHz. Por tanto, atiende a la necesidad de esta aplicacin. Siendo as, en relacin al sistema de aislamiento, el motor elegido atiende a las exigencias de la aplicacin.
Motor 4 polos 2700 rpm = 1.50 p.u. 90 Hz De acuerdo con los criterios de par para motores TEFC NEMA Premium Efficiency WEG (tem 6.4.1.1), en aplicaciones con cargas de par variable, cualquier motor NPE est apto a la operacin con potencia constante desde 60 hasta 90 Hz. Para 90 Hz, el factor de derating de par vale entonces (1.5)-1.
Por el criterio IEC, pero, no ser posible evaluar la cuestin, una vez que requiere la medicin de la tensin en los terminales del motor y, como el motor todava est siendo dimensionado para la aplicacin, se supone que la instalacin no est lista, impracticando, de esta manera, la realizacin de mediciones en la entrada del motor y el conocimiento de los valores de tensin de pico y rise time en Tb = 2,65 kgfm = 3.98 kgfm = 39.06 Nm = 28.79 Ibft los sus terminales. Esos valores dependern del tipo y del T4p = df largo del cable utilizado en la instalacin. 1 1.5
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8.2.2.3 Cuanto a la proteccin para los cojinetes De acuerdo con los criterios WEG de proteccin contra corrientes circulando en los cojinetes, la proteccin para los cojinetes de motores normales es opcional a partir de la carcasa 504 NEMA. El motor seleccionado es de la carcasa 215 NEMA y, de esta manera, no necesita sistema de aterramiento entre eje y carcasa y tampoco rodamientos aislados.
8.3 Aplicacin especial cable largo 8.3.1 Ejemplo Evaluar los picos de tensin en los terminales de un motor especial WEG, con los siguientes datos de placa: 9 kW 2115 rpm 500 V 72 Hz. Por cuestiones intrnsecas a la aplicacin, el motor necesita ser alimentado por un convertidor PWM a travs de un cable con 100 metros de largo.
g g
curva superior: tensin que sale del convertidor curva inferior: tensin que llega al motor
8.3.2 Resolucin Suponiendo que los criterios de elevacin de temperatura, proteccin para los cojinetes y ruido ya tengan sido verificados y sean atendidos por el motor diseado, se hace suficiente verificar si el aislamiento del mismo soportar las condiciones de la aplicacin. En funcin del gran largo del cable, hay la posibilidad de que ocurran picos de tensin (overshoots) excesivos en los terminales del motor y por eso especial atencin debe ser dada a la cuestin del aislamiento. Para evaluar la cuestin, dbese considerar la ms elevada rotacin del motor adentro del rango de frecuencias de operacin, para que los niveles de tensin llegando a sus terminales sean mximos y as los pulsos de tensin producidos tambin sean los mayores posibles. De acuerdo con los criterios de aislamiento de los motores WEG (tem 6.6), para alimentacin 500 V, los motores deben soportar picos de hasta 1780 V en sus terminales y un dV/dt 6500 V/s. En este caso es posible analizar los picos de tensin en los terminales del motor, segn requiere el criterio IEC, pues la instalacin ya existe, o sea, los factores determinantes de la incidencia y de la gravedad de los overshoots estn definidos. A seguido estn las formas de ola medidas en los terminales de salida del convertidor (curvas superiores seal PWM antes del cable) y en la entrada del motor (curvas inferiores seal PWM despus del cable). Es importante resaltar, que las formas de ola en los terminales del motor seran otras si otro cable sea utilizado. Fueron utilizados cables noblindados con 4 conductores (3 fases + tierra) asimtricamente distribuidos. El convertidor fue alimentado con seal senoidal de 500 V / 50 Hz y posee control escalar y frecuencia de conmutacin 4 kHz.
Zoom en un pulso de tensin de la seal mostrado al lado, para anlisis de tr y Vpico.
Intensidad del pico en los terminales del motor
Vpico 1040 V Criterio WEG 1780 V (>1040 V) Ok! Criterio NEMA 3,1.500 = 1550 V (< 1780 V) Ok! Criterio IEC 1300 V (< 1780 V) Ok!
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Rise time
Mnimo tiempo entre pulsos
tr 0,8 . 0,315 = 0,25 s = t Criterio WEG 0,1 s (minimo) en los terminales del convertidor Ok! Criterio NEMA 0,1 s (minimo) en los terminales del convertidor Ok!
MTBP 8,6 s (la forma de ola al lado es exactamente la misma de las dems figuras de este ejemplo, pero, con un zoom conveniente para la observacin en el mnimo tiempo entre pulsos consecutivos). tr 0,8 . 1,24 = 0,99 s = t Criterio IEC tr en los terminales del motor (no establece valor mnimo) Criterio WEG = 6 s (minimo) Ok! Por tanto, en este ejemplo, todos los criterios de aislamiento WEG son atendidos y la utilizacin de filtros no se hace necesaria. Pero, estas conclusiones valen estrictamente para el conjunto (convertidor + motor + cable) investigado. Segn mencionado anteriormente, la utilizacin de otro cable u otro convertidor alterara los picos de tensin en los terminales del motor. 8.4 Aplicacin para la industria textil (par variable / velocidad variable) 8.4.1 Ejemplo Dimensionar el motor de induccin de jaula normal WEG autoventilado, accionado por cualquier convertidor de frecuencia WEG del tipo PWM para uso en la industria textil, segn las informaciones a seguido: Par resistivo de 5 kgfm en plena carga; rango de operacin desde 540 rpm a 3600 rpm; acoplamiento directo; ciclo de operacin segn abajo. Se desea elevacin de temperatura de la clase B (80 K) en los devanados.
dV/dt Terminales convertidor: V = 0,8. Vlink DC = 0,8 (500.1,414) = 565,6 V t = 0,25 s dV/dt V/t = 2262,7 V/s Terminales motor: V = 0,8. Vpico = 0,8.1040 = 832 V t = 0,99 s dV/dt V/t = 840,4 V/s Criterio WEG 6500 V/s (> 2262,7 V/s) Ok! Criterio NEMA 6500 V/s Ok! Criterio IEC 840,4 V/s (< 6500 V/s) Ok! 30
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Datos generales:
g g
Red: 380 V / 60 Hz / Trifasica Ambiente: temperatura mxima 40 C, altitud 1000 m, atmosfera normal
condicin de operacin y, posteriormente, calcular el par equivalente del motor para todo el ciclo de operacin. Una vez obtenido el par equivalente, dbese asegurar que el motor seleccionado ser capaz de suministrar la mxima potencia solicitada en el rgimen. Asumindose que la elevacin de temperatura sea directamente proporcional a las prdidas y que las prdidas Joule sean preponderantes, entonces las prdidas varan con el cuadrado de la corriente y vale la ecuacin abajo: Ti 2
2 18 1,00 5,00 540 9 0,15 0,65 3 4 0,75 3,75 1080 18 0,30 0,77 4 2 0,50 2,50 1080 18 0,30 0,77 5 18 1,00 5,00 2520 42 0,70 0,91 6 6 0,50 2,50 3600 60 1,00 0,95 7 10 1,00 5,00 3600 60 1,00 0,95
Teq =
i=1
df i ti
7
t if
i=1
Rotacin [r.p.m.]
Tiempo [min.]
8.4.2 Resolucin Considerando que el rango de variacin de la rotacin es de 540 rpm a 3600 rpm y que la frecuencia base de operacin es de 60 Hz, entonces el motor elegido debe poseer 2 polos, pues polaridades mayores conduciran a frecuencias elevadas de operacin y a problemas crecientes de prdida de par a partir de 60 Hz. En la frecuencia base, la potencia demandada por la carga desconsiderando el deslizamiento, ser: P (CV) = Tr (kgfm) .n (rpm) 716 = 5.3600 716 = 25,14 cv
donde, Teq: par equivalente del motor Ti: par exigido por la carga en cada rotacin del ciclo de operacin dfi: factores de derating a ser aplicados en cada rotacin del ciclo de operacin, considerando el incremento en la elevacin de temperatura del motor debido a las harmnicas y la reduccin en la ventilacin; ti: periodo o tiempo de operacin en cada trecho del ciclo, considerado como abajo. ti = tif + tip /kv tif: intervalos de tiempo en que el motor est operando (con carga o en vaco) tip: suma de los intervalos de tiempo en que el motor est parado kv: constante que depende del resfriamiento do motor. Cuando la ventilacin independe de la operacin del motor (por ejemplo, motores TENV), entonces kv=1. Cuando la ventilacin est vinculada a la operacin del motor (por ejemplo, motores TEFC), entonces kv=3. Por tanto, es necesario calcular el factor de derating (df) para cada trecho del ciclo de operacin:
Trecho (i) Periodo [min] Par p.u. Par [kgfm] Rotacin [rpm] Frecuencia [Hz] Frecuencia p.u. Fator Derating* (df) 1 2 0,50 2,50 540 9 0,15 0,65
De acuerdo con los criterios WEG de reduccin de par para motores normales en la condicin de flujo constante V/f constante (tem 6.4.1.2) en 60 Hz (1 p.u.) el par debe ser reducido para 0,95 p.u. para mantener la temperatura del motor adentro de los lmites de la clase B. Como no es posible, todava, reducir el par nominal de la carga en 5%, pues ella exige par constante, y no se desea usar ventilacin independiente, optase por el sobredimensionamiento del motor. As, la potencia nominal del motor deber ser 5% mayor que la considerada inicialmente: P= 25,14 0,95 = 26,46 cv
*C onforme los criterios WEG de reduccin de par para motores normales en la condicin de flujo constante (tem 6.4.1.2)
Consultando el Catlogo General de Motores Elctricos WEG, el motor que mejor se aplica a la situacin posee 30 cv y 2 polos. Si el rgimen de operacin de la mquina accionada fuera continuo, con carga nominal y sin variacin de rotacin, el dimensionamiento estara bien hecho y concluido aqu. El ciclo de operacin efectivo, sin embargo, envuelve distintos porcentuales de carga y variacin de rotacin. De esta forma, para un dimensionamiento trmico adecuado, dbese analizar la demanda de la carga en cada
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As,
T50% 2 T100% 2 T 75% 2 T50% 2 T100% 2 T50% 2 T100% 2 .2+ .18+ .4+ .2+ .18+ .6+ .10 0,65 0,77 0,77 0,91 0,95 0,95 (2+18+4+2+18+6+10)
As,
T50% 2 T100% 2 T 75% 2 T50% 2 T100% 2 T50% 2 T100% 2 .2+ .18+ .4+ .2+ .18+ .6+ .10 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 (2+18+4+2+18+6+10)
Teq =
0,65
Teq =
1,00
(2+18+4+2+18+6+10)
Teq =
(3,85) 2 .2+ (7,69) 2 .18+ (4,87) 2 .4+ (3,25) 2 .2+ (5,49) 2 .18+ (2,63) 2 .6+(5,26) 2 .10 = (2+18+4+2+18+6+10)
Luego, la potencia exigida por la carga ser: P= 5,88 x 3600 716 = 29,60 cv
Consultando el catlogo de motores trifsicos WEG para 3600 rpm y 60 Hz, el motor ideal para esta aplicacin es de 30 cv, 2 polos, 60 Hz, carcasa 160L. 8.5 Ejemplo considerando la utilizacin de la Solucin Flujo ptimo WEG 8.5.1 Ejemplo Para la misma aplicacin del ejemplo anterior, dimensionar un motor de induccin de jaula autoventilado WEG de alta eficiencia, accionado por un convertidor de frecuencia WEG CFW-09 versin 2.40 o posterior. Considerar que la elevacin de temperatura deseada en las bobinas sea 105 K. 8.5.2 Resolucin Observando la lnea del motor (Alta Eficiencia Plus) y las caractersticas del convertidor (CFW-09 versin 2.40 o posterior), verificase que en este caso ser posible utilizar la solucin flujo ptimo. Este ejemplo pretende evidenciar las ventajas proporcionadas por la utilizacin de la Solucin Flujo ptimo. Se hace necesario calcular nuevamente el factor de derating (df) para cada trecho del ciclo de operacin, pero de esta vez de acuerdo con los criterios WEG de reduccin de par para motores Alta Eficiencia Plus en la condicin de flujo ptimo (tem 6.4.1.2), considerando la elevacin de temperatura de la clase F.
Trecho (i) Periodo [min] Par p.u. Par [kgfm] Rotacin [rpm] Frecuencia [Hz] Frecuencia p.u. Fator Derating* (df) 1 2 0,50 2,50 540 9 0,15 1,00 2 18 1,00 5,00 540 9 0,15 1,00 3 4 0,75 3,75 1080 18 0,30 1,00 4 2 0,50 2,50 1080 18 0,30 1,00 5 18 1,00 5,00 2520 42 0,70 1,00 6 6 0,50 2,50 3600 60 1,00 1,00 7 10 1,00 5,00 3600 60 1,00 1,00
* Conforme los criterios WEG de reduccin de par para motores normales en la condicin de flujo constante (tem 6.4.1.2)
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Teq =
3,75 2 2,502 5,002 2,502 5,002 2,502 5,002 .2+ .18+ .4+ .2+ .18+ .6+ .10 0,65 0,65 0,77 0,77 0,91 0,95 0,95
Teq =
(2,50)2 .2+ (5,00) 2 .18+ (3,75) 2 .4+ (2,50) 2 .2+ (5,00) 2 .18+ (2,50) 2 .6+ (5,00) 2 .10 = (2+18+4+2+18+6+10)
1268,75 = 4,60 kgfm 60
2072,60 = 5,88 kgfm 60
Luego, la potencia exigida por la carga ser: P= 4,60 x 3600 716 = 23,12 cv
Consultando el catlogo de motores trifsicos WEG para 3600 rpm y 60 Hz, el motor ideal para esta aplicacin es de 25 cv, 2 polos, 60 Hz, carcasa 160M. Se verifica de esta manera, que en este ejemplo la Solucin Flujo ptimo ofrece una mejor utilizacin de la energa, permitiendo que un motor de carcasa menor atienda a la aplicacin, sin el uso de ventilacin forzada o sobredimensionamiento.
9 Recomendaciones para la realizacin de mediciones de formas de ola del tipo PWM

9.1 Advertencia Las mediciones de las cuales tratan este captulo envuelven niveles potencialmente letales de tensin y corriente elctrica. Solamente personas calificadas, familiarizadas con la construccin y operacin de los equipamientos y riesgos envueltos deben realizar tales mediciones. 9.2 Instrumentacin Segn ya mencionado, convertidores de frecuencia suministran a los motores formas de olas moduladas por ancho de pulso, las cuales no son senoidales. Las mediciones de tales formas de ola requieren instrumentos especiales, apropiados a esta condicin, para que puedan ser confiables. Modernos instrumentos digitales de medicin, que sean aptos a leer valores eficaces verdaderos (true rms) deben ser usados. Algunos de ellos, sin embargo, no logran medir la componente fundamental de las formas de ola PWM. Instrumentos de medicin de harmnicas con tasas de exhibicin suficientemente elevadas son capaces de medir tanto el valor eficaz cuanto el valor fundamental de las tensiones y corrientes PWM. En la mayora de los casos es conveniente usar un osciloscopio con punteras de pruebas aisladas y ancho de banda adecuada.
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9.3 Medicin de parmetros De acuerdo con el NEMA Application Guide for AC ASD Systems, la instrumentacin recomendada para la medicin de los diversos parmetros de interese debe atender los requisitos presentados en la tabla a seguido.
Instrumentacin recomendada para la medicin de formas de ola en ambiente PWM

Parmetro Medicin tpica Fundamental Tenso entrada inversor Transientes Instrumentacin requerida Voltmetro analgico o digital Osciloscopio con capacidad para 20 MHz o ms Instrumento capaz de Fundamental Tensin salida convertidor (entrada motor) Transientes de pico y dV/dt Corriente entrada convertidor medir la fundamental de una forma de ola no senoidal Osciloscopio con tasa de exhibicin mayor o igual a 1Ms/s Valor eficaz verdadero Valor eficaz verdadero Corriente salida convertidor (entrada motor) Fundamental Instrumento capaz de medir valores true rms Instrumento capaz de medir valores true rms Instrumento capaz de medir la fundamental de una forma de ola no senoidal Harmnicas tensin entrada Harmnicas corriente entrada Fundamental + Harmnicas Fundamental + Harmnicas Analizador de espectro Analizador de espectro
9.4.2 Aterramiento del motor El conductor tierra de salida puede pasar por el mismo conducto de los cables del motor. Pero este hilo debe operar como aterramiento para el motor y no como el cuarto hilo conductor de corriente en un circuito de alimentacin de motor tipo estrella a cuatro hilos. El electroconducto metlico aterrado que lleva los cables de alimentacin puede proveer blindaje electromagntica, pero no suministra un aterramiento adecuado para el motor; un conductor tierra separado debe ser usado para esta finalidad. El hilo tierra del motor no debe ser conectado al conducto metlico.
9.5 Procedimientos de medicin Condiciones reales de operacin (especialmente en lo que se refiere a la rotacin, tipo de control y frecuencia de conmutacin) deben ser atendidas en el momento de la realizacin de las mediciones. Dbese llevar en cuenta que rotaciones ms elevadas implican niveles ms elevados de tensin y, por tanto, la operacin en la rotacin ms alta del rango de operacin probablemente provocar los mayores picos de tensin posibles en los terminales do motor.
9.5.1 Visualizacin de la forma de ola The correct evaluation of a VSD System strongly depends on a proper analysis of the waveforms measured. The visualization of one cycle (or specifi c parts of a cycle) of the PWM voltage waveform at the motor terminals gives an idea about the pulses quality at the motor terminals. For a better verifi cation of the consistency of these pulses, the visualization of two or three cycles is recommended, once it evidences the repetitiveness of such pulses. A detailed analysis of a single pulse finally allows that conclusions about the rise time and the intensity of the peak voltages be found.
9.4 Consideraciones en relacin al aterramiento El aterramiento del sistema de potencia es una cuestin crtica, que debe ser observada con atencin. Para que las mediciones puedan ser seguras, confiables y libres de interferencia es necesario que haya un buen sistema de aterramiento. Las recomendaciones de los fabricantes, bien como regulaciones locales concernientes al sistema de aterramiento deben ser siempre seguidas en el proyecto e instalacin de la malla de aterramiento.
9.5.2 Ajuste del fondo de escala del osciloscopio La mejor seleccin de fondo de escala a ser adoptado durante las mediciones depende lgicamente del orden de magnitud de las grandezas elctricas a medirse. No obstante, los rangos presentados en la tabla abajo son usualmente adecuados para mediciones en 50 o 60 Hz y pueden servir como orientacin inicial. Sugestiones de seleccin y ajuste de escala del osciloscopio Visualizacin 1 ciclo 3 ciclo 1 pulso Eje X 1 2 ms / div 5 10 ms / div 0.1 10 s / div Eje Y 100 500 V / div 100 500 V / div 100 500 V / div
9.4.1 Aterramiento do convertidor El convertidor de frecuencia debe ser solidamente aterrado al hilo tierra del sistema de distribucin principal. El conductor tierra del control no debe ser compartido con equipamiento elctrico de soldadura u otro(s) equipamiento(s) elctrico(s) de alta corriente (5x la corriente nominal del control). Si alguna de estas condiciones existe, se debe usar un transformador aislador dimensionado para el control instalado y con el neutro del secundario conectado en estrella solidamente aterrado. Cuando haya ms de un convertidor, cada uno de ellos debe ser aterrado directamente al terminal tierra del sistema ellos no deben ser aterrados en malla o en serie.
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9.5.3 Trigger Osciloscopios son instrumentos normalmente empleados para la medicin y no para el monitoreo de grandezas elctricas. Pero, el trigger de algunos osciloscopios modernos puede ser convenientemente ajustado para almacenar datos de interese particular, por ejemplo formas de ola de picos de tensin capturadas durante regmenes transientes, tales como los periodos de aceleracin y desaceleracin. Ms informaciones sobre esta posibilidad pueden ser ubicadas en el Manual del Usuario del instrumento de medicin.
10 Conclusin
El rpido avanzo de la electrnica de potencia ha permitido que motores de induccin, tradicional solucin para accionamientos de velocidad continua, sean utilizados con suceso tambin en aplicaciones que requieran variacin de velocidad. Pero, en estos casos, el motor no debe ser alimentado directamente por la red (senoidal), sino por medio de un convertidor esttico de frecuencia. La utilizacin de motores de induccin con convertidores electrnicos presenta grandes ventajas tanto energticas cuanto econmicas, cuando comparada con otras soluciones existentes para aplicaciones industriales de velocidad variable. Sin embargo, el uso del convertidor trae consecuencias, para las cuales los fabricantes de motores necesitan estar atentos. As siendo, el creciente nmero de aplicaciones con motores de induccin operando en rgimen de velocidad variable accionados por convertidores PWM - exige el buen entendimiento del sistema de potencia como un todo y de las interacciones que ocurren entre las partes que lo constituyen (red convertidor motor carga). Este Gua Tcnico abord los principales aspectos envueltos con la aplicacin de motores de induccin de jaula en conjunto con convertidores estticos de frecuencia, presentando fundamentos tericos y criterios prcticos para tpicos especficos, provenientes de estudios y de la experiencia del equipo tcnico de WEG sobre el tema. Los principales documentos tcnicos internacionales relacionados con tales aplicaciones tambin son citados y discutidos. Debe ser resaltado que los criterios aqu presentados no son permanentes. Ellos cambian a la medida que nuevos materiales son desarrollados y nuevas experiencias son ejecutadas, como cualquier tecnologa. De esta manera, pueden acontecer alteraciones en los criterios de aplicacin sin previo aviso y por eso es importante que este documento sea peridicamente revisto e actualizado.
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11 Bibliografia
g
NEMA MG1 Part 30 - Application considerations for constant speed motors used on a sinusoidal bus with harmonic content and general purpose motors used with adjustable-frequency controls or both (2006) NEMA MG1 Part 31 - Definite-purpose inverter-fed polyphase motor (2006) NEMA - Application Guide for AC Adjustable Speed Drive Systems (2001) IEC 60034-17 - Cage induction motors when fed from converters application guide (2006) IEC 60034-25 - Guide for the design and performance of cage induction motors specifically designed for converter supply (2007) GAMBICA/REMA Technical Guides for Variable Speed Drives and Motors GAMBICA/REMA Technical Reports for Variable Speed Drives and Motors Apostila do mini-curso Motores de Induo de Gaiola Alimentados por Inversores de Frequncia Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto WEG Equipamentos Eltricos S.A. Motores Trabalhos de Tecnologia WEG concernentes ao assunto (TT 2000-002, TT 2003-011) Catlogo Geral de Motores Eltricos WEG Manual do Inversor de Frequncia CFW-09 Relatrios Tcnicos do Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto WEG Equipamentos Eltricos S.A. Motores Notas Tcnicas do Departamento de Desenvolvimento de Produtos WEG Equipamentos Eltricos S.A. Automao Minimizao de Perdas em Motores de Induo Alimentados por Inversores de Frequncia Soluo Fluxo timo Waldiberto L. Pires e Hugo G. G. Mello PCIC BR 2006 Low-Voltage PWM Inverter-Fed Motor Insulation Issues Michael J. Melfi IEEE Transactions on Industry Applications, vol.42
g g g
35
WEG Equipamentos Eltricos S.A. Jaragu do Sul - SC Fone (47) 3276-4000 - Fax (47) 3276-4020 So Paulo - SP Fone (11) 5053-2300 - Fax (11) 5052-4212 motores@weg.net www.weg.net
27.00/112009 - Sujeito a alteraes sem aviso prvio. As informaes contidas so valores de referncia.

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Motores de induccin alimentados por convertidores de frecuencia PWM

5.1.1 Consideraciones normativas sobre las harmnicas..................................................................................................................... 9

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3 Variacin de velocidad de motores de induccin

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4 Caractersticas de los convertidores de frecuencia PWM

VDC 1,35 Vred ou 1,41 Vred

Salida: Tensin y frecuencia variables 7

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2 Vred @ 1,35 Vred

Los criterios definidos para los sistemas de aislamiento de

5 Interaccin entre red y convertidor

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Tensin en la entrada del convertidor

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Corriente en los terminales del motor alimentado con tensin PWM

(a) Conexiones de potencia con reactancia de red en la entrada

(b) Conexiones de potencia con inductor en el link DC

6 Interaccin entre convertidor y motor

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sujeto a corrientes harmnicas decurrentes del contenido harmnico de la tensin PWM:

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6.2.1.1 Ejemplo numrico

conv = Psada /Pent conv = Ptil /Psada

sist = Ptil /Pabs = Ptil /Pent = conv .mot

Motor 15 cv (11 kW) 4 polos 400 V 50 Hz

y, por las consideraciones arriba, Prdidas @ Pfe + Pi (Pi > Pfe )

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6.4.1.1 Para motores del mercado NEMA

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flujo constante V/f constante

flujo constante V/f constante

[TR] - Par aplicable (p.u.)

[TR] - Par aplicable (p.u.)

[f/fn - Frecuencia (p.u.)

[f/fn - Frecuencia (p.u.)

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Pulso de tensin en la 1 espira

Pulso de tensin atrasado en las espiras

Tensin entre conductores adyacentes Pulso de tensin

tiempo tiempo de propagacin

Tensin del link DC

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Hilo Aislamiento Degradacin del aislamiento debido a las Descargas Parciales

Efecto de las Descargas Parciales en el sistema aislante del motor

Vpico = 560 V 30 metros de cable

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cargadas para un otro motor, amplificando as el overshoot incidente en sus terminales.

En la operacin con mltiplos motores, el largo L debe ser el menor posible.

Tensin nominal del motor

Rise Time del convertidor*

Tiempo entre pulsos*

VNOM 460 V 460 V VNOM 575 V 575 V VNOM 690 V

* Informaciones suministradas por los fabricantes de convertidores.

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IEC 60034-17 Motores de uso general

Largo de cable L L 100 m 100 m < L 300 m L > 300 m

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6 Interaccin entre convertidor y motor