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4thInternationalConferenceonComputerIntegratedManufacturingCIP2007

03-04 November 2007

Commande Adaptative Modle de Rfrence pour les Systmes linaires Variants et les Systmes non linaires
GHEDJATI K., ABDELAZIZ M., HEMSAS K. E. Laboratoire dAutomatique Dpartement dElectrotechnique, Universit de Stif. Cit Maabouda, Stif, 19000, ALGERIE abde_m@yahoo.fr , hemsas_ke_dz@yahoo.fr
Rsum - Dans cet article, on prsente au premier lieu le concept du CGT (Command Generator Tracker), puis on utilise ce concept pour dvelopper une commande adaptative modle de rfrence qui sera applique aux systmes linaires variants et aux systmes non linaires favorable la linarisation virtuelle. La stabilit asymptotique est galement garantie mme si les conditions du suivi parfait ne sont pas satisfaites, il suffit juste de fournir quelques conditions satisfaisantes. Les simulations montrent que lalgorithme dvelopp conduit une erreur asymptotiquement stable.

et 1. Toutes les paires possibles A p , B p sont contrlables et stabilisables par un gain de retour de sortie. 2. Toutes les paires possibles A p , C p sont observables. 3. B p est une matrice de rang maximal. Lobjectif est de trouver, sans connaissance explicite de A p et B p , le vecteur de contrle u p ( t ) telle que le vecteur de sortie du systme y p ( t ) serait une approximation raisonnable du vecteur de sortie du modle de rfrence dfini par :
x m ( t ) = Am x m ( t ) + B m u m ( t ) ym ( t ) = Cm xm ( t )
.

I.

INTRODUCTION

(3)

Le concept du gnrateur de commande pour la poursuite (CGT) [1] a t prouv que cest un outil trs utile dans le dveloppement des algorithmes du contrle adaptatif modle de rfrence. Dans cet article, le concept CGT temps variable est dvelopp, de ce fait permettant l'application du MRAC (Model Reference Adaptive Control) aux systmes linaire paramtres variables et aux systmes non linaires qui peuvent tre linariser par la procdure de la linarisation virtuelle. La convergence des gains dadaptation ainsi que des tudes rcentes sur le MRAC peuvent tre trouvs dans [2] et [3]. II. POURSUITE DE SORTIE DU MODELE Le problme de contrle linaire modle de rfrence est rsolu pour le processus dquation :
x p ( t ) = Ap x p ( t ) + B pu p ( t ) yp(t ) = Cpxp(t )
.

O x m ( t ) est le vecteur dtat de dimension ( n m 1 ) , est le vecteur de contrle de dimension ( q 1 ) , y m ( t ) est le vecteur de sortie du modle de dimension ( q 1 ) . Les matrices Am , Bm et C m sont des matrices de dimension approprie. Le modle est suppos stable. Il est important de noter que la dimension de ltat du modle peut tre infrieure celle du processus, mais les deux doivent avoir le mme nombre de sorties.

u m (t )

III. GENERATEUR DE COMMANDE POUR LA POURSUITE (CGT). III.1 SYSTEME A PARAMETRES INVARIABLES Le CGT est une loi de contrle modle de rfrence destine aux systmes linaires invariants ou variants dont les paramtres sont connus, cette loi de contrle est une combinaison entre les tats du modle, lentre de rfrence et lerreur entre la sortie de modle et celle du systme. Le systme linaire invariant est dcrit par (1) et quand une poursuite parfaite de sortie est atteinte, c d y p ( t ) = y m ( t ) Pour t 0 , les trajectoires de contrle et dtats correspondants sont dites trajectoires idales et sont notes * x* p (t ) et u p (t ) et par dfinition, le systme idal est tel quil satisfait la mme dynamique que celle du systme rel. En plus, la sortie du systme idal est identiquement gale la sortie du modle de rfrence, mathmatiquement parlant :
* * &* x p (t ) = A p x p (t ) + B p u p (t )

(1)

O x p ( t ) est le vecteur dtat de dimension ( n 1 ) , u p ( t ) est le vecteur de contrle de dimension ( m 1 ) , y p ( t ) est le vecteur de sortie de dimension ( q 1 ) . Les matrices A p , B p et C p sont des matrices de dimension approprie, avec a p ( i , j ) et b p ( i , j ) sont les i, jime lment de A p et B p respectivement. Il est aussi suppos que : aij a p ( i , j ) aij ,i = 1..n , j = 1.. n

bij b p ( i , j ) bij ,i = 1..n , j = 1.. m

(2)

(4.a)

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* y* p (t ) = y m = C p x p (t ) = C m x m (t )

(4.b)

Il est suppos que les trajectoires idales sont des fonctions linaires des tats et des entres du modle de rfrence : x* ( t ) p = S 11 S 12 x m ( t ) (5) u * ( t ) S 21 S 22 u m ( t ) p Ici u m ( t ) est suppose constante, sinon ses drives doivent tre disponibles, cette supposition peut tre allge. La trajectoire idale vrifie lquation (1), c-a-d : * * x & ( t ) A B x ( t ) p = p p p (6) y * ( t ) C p 0 u * ( t ) p p En remplaant (5) dans (6), on aura: * x & ( t ) A B p = p p S 11 S 12 x m ( t ) (7) y * ( t ) C p 0 S 21 S 22 u m ( t ) p La drivation de lquation (5), en considrant que u m (t ) est une constante donne :
& p = S 11 ( t )x & m ( t ) + S 12 u & m ( t ) = S 11 x &m ( t ) x
*

S 21 = 21 S 11 Am + 22 C m S 22 = 21 S 11 Bm

(15) (16)

Lexistence de la matrice inverse dans (12) impose que le nombre dentres m soit tre gal au nombre de sorties q. Si m > q , on peut alors utiliser la pseudo- inverse. Notons que lquation (13) est une quation de Lyapunov [4,5] qui na de solution que si aucune valeur propre de 11 nest gale linverse dune valeur propre de A p . Pour voir sous quelles conditions une poursuite asymptotique est assure, crivons lquation de lerreur sous la forme :
&x = x &p x & p = Ap x p + B pu p Ap x p B pu p e = A p e x + B( u p u p )
* * * *

(17)

Si la loi de contrle la forme suivante :


u p = u p + K ( y m y p ) = u p + KC p e x
* *

(18)

(8)

& m ( t ) de (3) dans (8), on trouve : Si on remplace x


&* x p (t ) = S11 Am x m (t ) + S11 B m u m (t )
La forme compacte de (9) et (4) est : * x & ( t ) p = S 11 Am S 11 Bm x m ( t ) 0 y* ( t ) Cm u m ( t ) p on peut crire :
S 11 Am S 11 B m A p B p S 11 S 12 = (11) S S 0 21 22 Cm C p 0 Lquation matricielle (11) reprsente un systme dquations linaires qui doit tre rsolu pour les matrices S ij . 2 Il y a (n+q)(n+m) quations avec ( mn m + nm + mn + m ) inconnues. Quand (mxn) le nombre dentre de contrle est suprieure q (le nombre de sortie du systme), il y a au moins autant dquations que dinconnues, alors, la solution CGT existe presque toujours. Dans le cas trs rare ou une situation singulire est prsente, on peut changer les valeurs des paramtres du modle de rfrence pour liminer la singularit. Une mthode lgante mais qui ne donne pas toujours de solution, consiste dfinir :
11 12 A p (t) B p (t) = (12) Cp 0 21 22 Alors, lquation (11) est quivalente au systme dquations suivant : (13) S 11 = 11 S 11 Am + 12 C m
1

(9)

Alors, lquation de lerreur devient : & x = ( AP B P KC P )e x e (19) Ainsi, lerreur ex tend vers zro quand t tend vers linfini, sil existe un gain constant K qui stabilise le systme en boucle ferme. Quand ex tend vers zro et en prenant en considration lquation (4), on peut crire
y p ( t ) = C p x p ( t ) = C p x p ( t ) = y m ( t ) = Cm xm ( t )
*

(10)

Ce qui est lobjectif du CGT. Si on remplace u p par son quivalent de (5) dans (18) on aura la forme finale de la loi de contrle : u p ( t ) = S 21 x m ( t ) + S 22 u m ( t ) + K ( y m ( t ) y p ( t )) (20) O S 21 et S 22 sont les solutions des quations (13) (16) avec : (21) Re [ ( A p B p KC p )] < 0 On note que le CGT tabli pour le cas o um est une constante peut tre tendu une entre plus gnrale [1]. Pour les problmes rels, il est possible quun systme dordre trs lev doive suivre un modle dordre trs petit et avec une entre de rfrence arbitraire. Cela est pratiquement impossible atteindre par un contrleur gains fixes. Alors, il est raisonnable et pratiquement suffisant de ne pas imposer une poursuite parfaite du modle, mais seulement que lerreur entre le modle et le systme soit born et assez petite. En plus, les gains ne seront pas fixes mais adaptatifs. III.2 SYSTEME A PARAMETRES VARIABLES Le systme linaire paramtres variables peut tre dcrit par les quations suivantes : & p (t) = A p (t) x p (t) + B p (t) u p (t) (22) x
*

De (7) et (10) et sachant que x m ( t ) et u m (t ) sont arbitraire,

S 12 = 11 S 11 Bm

(14)

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C p 11 (t) = 0 , t

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y p (t) = C p x p (t)

(23)

Le modle linaire continue invariant suivre est dcrit par : & m (t) = Am x m (t) + B m u m ( t) (24) x y m (t) = C m x m (t) (25) Les variables et les matrices sont comme dans le cas prcdent lexception que les matrices A p et B p sont dans ce cas fonction du temps. Si le suivi parfait stablit, c, , d, y p (t) = y m (t) pour t 0 , les trajectoires rsultantes du contrle et de ltat sont notes respectivement u p (t) et x p ( t ). Par dfinition, les variables idales doivent satisfaire :
(i) C p x p ( t ) = C m x m (t) (ii)
* & p (t) = x * A p (t) x p (t) + * B p (t) u p (t) * * *

et comme C p est une matrice diffrente de lidentit, La matrice 11 (t) est alors singulire pour tout t. Le dveloppement de lgalit (34) donne le systme diffrentiel algbrique suivant :
& (t) = S (t) - (t) S (t)A - (t)C 11 (t) S 11 11 11 11 m 12 m & (t) = S (t) - (t) S (t)B 11 (t) S 12 12 11 11 m & (t) + (t) S (t)A + (t)C S (t) = (t) S
21 21 11 21 11 m 22

(36) (37)
m

(38)

(26) (27)

x* (t) S (t) S 12 (t) x m (t) p (28) (iii) * = 11 . u (t) S 21 (t)S 22 (t) u m (t) p Avec S 11 , S 12 , S 21 et S 22 sont des matrices dpendantes du temps, de dimension approprie. & m (t) = 0 , Les quations rsoudre Sous la supposition que u sont : & (t) + S (t)A (29) A p (t) S 11 (t) + B p (t) S 21 (t) = S 11 11 m

(39) On voit bien que S 21 (t) et S 22 (t) dpendent de S 11 (t) et S 12 (t) via les quations (38) et (39), donc, seulement l'quation (36) ncessite dtre rsolue. Pour la rsolution du systme dquations (36 - 39), on transforme les quations diffrentielles en quations aux diffrences en appliquant la formule d'approximation de la drive. . x( kT + T ) x( kT ) x( kT ) = T Avec T la priode d'chantillonnage. IV. ALGORITHME DU MRAC Le problme de MRAC sera rsolu pour les quations suivantes du processus : &( t ) = A( t )x( t ) + B( t )u( t ) (40) x (41) y( t ) = Cx( t ) L'objectif est de trouver une commande u( t ) tels que la sortie du systme y p suive la sortie du modle de rfrence y m
&( t ) = Am x m ( t ) + B m u m ( t ) x

& (t) + (t) S (t)B S 22 (t) = 21 (t) S 12 21 11 m

& (t) + S (t)B A p (t) S 12 (t) + B p (t) S 22 (t) = S 12 11 m C p S 11 (t) = C m


C p S 12 (t) = 0

(30) (31) (32)

(Pour les dtails, voir [6]). Les quations (29) (32) peuvent tre mises sous forme matricielle A p (t)B p (t) S 11 (t) S 12 (t) C = p 0 S 21 (t)S 22 (t) (33) & (t) + S (t)A S & S 11 11 m 12 (t) + S 11 (t)B m Cm 0 On assume que m = q , donc, si la matrice A p (t)B p (t) C p 0 est inversible, lquation (33) donne : S 11 (t) S 12 (t) 11 (t) 12 (t) = S 21 (t)S 22 (t) 21 (t) 22 (t) & (t) + S (t)A S & S 11 m 12 (t) + S 11 (t)B m 11 C 0 m avec
11 (t) 12 (t) A p (t) B p (t) = 21 (t) 22 (t) Cp 0 On voit que le produit
1

y m ( t ) = C m xm ( t )

(42) (43)

Pour faciliter le dveloppement de la loi de commande, le concept de CGT temps variant est prsent ici. Si une poursuite parfaite est atteinte, c--d y p ( t ) = y m ( t ) pour
t 0 , les trajectoires de contrle et dtat correspondantes

sont notes x p ( t ) , u p ( t ) et satisfont par dfinition (26-28). La loi de commande est choisie de la forme (34)

u( t ) = K e ( t )( ym ( t ) y( t )) + K x ( t )xm ( t ) + K u ( t )u m ( t ) qui peut scrire de la forme u = Kr avec K = ( K e , K x , K u ) r = (( y m y ) , x m , u m ) K ( t ) est dfinie selon la rgle adaptative suivante :
T T T T

(44) (45)

(35)

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K( t ) = K I ( t ) + K p ( t )

(46) (47) (48) (49)

est dfinie ngative.


~' ~' ~' Noter que les matrices K x ( t ) , K u ( t ) , K e ( t ) et P(t) aussi bien que les matrices Sij(t) ne sont pas ncessaires pour limplmentation de la loi de commande.

K I ( t ) = C( y m ( t ) y( t ))r T , K I ( o ) = K I 0 K p ( t ) = C( y m ( t ) y( t ))r T
L'erreur tant dfinie comme suit :
T

e( t ) = x ( t ) x( t ) La drive de l'erreur est :


*

VI. TRAITEMENT DES SYSTEMES NON-LINEAIRES La commande MRAC de la section IV peut tre applique aux systmes non linaires en utilisant la procdure de la linarisation virtuelle. Le principe est mieux expliqu par un exemple. Soit un systme non linaire dcrit par :
& ( t ) = g ( x ,u ,t ) + h ( x ,u ,t ) + P ( x ,u ,t ) , i=1, 2 X i i i i

&( t ) = x & (t ) x &( t ) e En utilisant les quations (40), (27), (28) et (46), nous obtenons

e( t ) = A( t )e( t ) + B( t )[ S 21 ( t ) x( t ) + S 22 ( t )u m ( t ) K p ( t )r( t ) K I ( t )r( t )]

(50)

(53)

V.

ANALYSE DE LA STABILITE

quon peut lcrire de la forme


& = ( g / x )x + ( h / x )x + ( P / x )x X i i 1 1 i 2 2 i u u

La stabilit sera analyse en utilisant une approche de Lyapunov illustr par :


V ( t ) = e ( t )P( t )e( t ) ~ ~ 1 T T + Tr [ S ( k I ( t ) K ( t ))T ( k I ( t ) k ( t )) S ] (51) Tr : Trace de la matrice avec T et P (t) sont respectivement des matrices symtriques ~ dfinies positives, S est une matrice non singulire et K est crite de la mme manire que K , c.--d : ~ ~ ~ ~ K ( t ) = [ K e ( t ), K x ( t ), K u ( t )] et il est suppose que ~ T K = Ce( t )r ( t )T1 ( t )
T

(54)

x1 0 ( g i / x1 ) x 2 0 ( hi / x 2 )
lim

lim

u 0 ( Pi / u ) Alors le systme linaris sera :


&( t ) = A( t )x( t ) + B( t )u( t ) x

lim

(55)

Avec
g1 x A( t ) = 1 g2 x 1 h1 x2 , B( t ) = P1 / u h2 P2 / u x2

avec T1 ( t ) est une matrice dpendante du temps. Aprs quelques manipulations algbriques, la driv de V(t) est donne par : ~' & = e T ( t )[ P & ( t ) + P( t )( A( t ) B( t )K V ( t )C )
e

~' T + ( A( t ) B( t )K e ( t )C ) P( t )

Noter que cette manire de rcrire le systme ne fait rien mais juste rarrange les limites dans chaque quation de sorte que quand x et u sont indiqus, le systme semble tre linaire. VII. EXEMPLES EXEMPLE 1 : MRAC POUR UN SYSTEME LINEAIRE Soit un systme SISO de fonction de transfert 2( s + 4 ) G( s ) = 2 s 3s 2 Sa reprsentation d'tat est donne par :

2e ( t )P( t )B( t )( S S ) B P( t )e( t )r ( t )T r( t ) (52) Cette expression a t tablie en supposant que


C = ( S S ) B ( t )P( t ) ~' ~' et si K x ( t ) , K u ( t ) sont choisies de sorte que : ~' ~' K x ( t ) = S 21 ( t ) et K u ( t ) = S 22 ( t ) alors la drive de V (t) est ngative si : 1. T est dfinie positive
T 1 T

x p ( t ) = Ap x p ( t ) + B pu p ( t ) yp(t ) = Cpxp(t )
O

2. T est semi dfinie positive 3. C = ( S S )


T 1

B ( t )P( t )

~' ' & ( t ) + P( t )( A( t ) B( t )K 4. P e C ) + ( A( t ) B( t )K e ( t )C )P

0 1 0 Ap = , B p = 1 , C p = [8 4 ] 2 3 La fonction de transfert du modle de rfrence est donne par :

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1 0. 2 s + 1 Sa reprsentation d'tat est donne par : Gm ( s ) =

x m ( t ) = Am x m ( t ) + B m u m ( t ) y m ( t ) = C m xm ( t )

Am = [ 5] , Bm = [5] , C m = [1]

D'autre part, le systme est de degr relatif gal un et est phase minimale, il est donc ASPR (Almost Strictly Positif Real) et donc la convergence de lerreur dadaptation est garantit. L'application du contrleur adaptatif bas sur le CGT ce systme conduit une erreur asymptotiquement stable, ce qui a comme consquence la convergence de l'algorithme adaptatif. Lentre est un signal carr d'amplitude 1 et de priode 60 secondes. La Fig. 1 reprsente les sorties du systme et du modle de rfrence, le suivi parfait est visible en rgime permanent, la commande correspondante est donne en Fig. 2, elle est borne et lisse ce qui facilitera son implmentation sur calculateur

Fig. 2 - Signal de commande EXEMPLE 2 : MRAC POUR UN SYSTEME NON LINEAIRE REPRESENTE PAR UN MODELE DUN AVION F-8 DE TROISIEME ORDRE NON- LINEAIRE. Les quations pour ce systme sont :
& 1 = ( 1 x1 0.088 ) x1 0.877 x1 x
2 2

3
3

0.215u + 0.28ux1 + 46 u x + 6104u & 2 = x3 x


2 2 2

& 3 = .396 x 3 4.208 x1 .47 x1 3.564 x1 x


20.967 u + 6.265ux1 + 46 u x + 61.4u y( t ) = x1 ( t )
3

Les quations du modle sont : 0 1 0.5 1 &m ( t ) = 0 x 0 1 x m ( t ) + 1u m , 9.87 0 1.7 1


y m ( t ) = ( 1,0 ,0 ) x m ( t )

La simulation a t effectue pour les conditions initiales x (0) = xm (0) =[0 0 0]T , T = T =I5 , et t =0.01. Fig. 1 - Sorties du systme et du modle, Les rsultats de la simulation reprsents sur la Fig. 3 indiquent que le systme suit asymptotiquement le modle de rfrence. La Fig. 4 reprsente la grandeur de commande, on voit bien quelle est borne et lisse .

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[4] Isidori A., "Nonlinear control systems, "Third edition, SpringerVerlag,1995. [5] Ramirez W.F.,"Process control and identification," Acadimic Press,Harcourt Brace and Company,California,1994. [6] Abdelaziz M, Djahli F, Synthesis of a Asymptotically Stable Direct Model Reference Adaptive Controller for a Class of Processes not Satisfying a Positive Real ConstraintWSEAS TRANSACTIONS on SYSTEMS , Issue 9, Volume 5, September 2006, ISSN 1109-2777

Fig. 3 - Sorties du systme et du modle

Fig. 4 - Signal de commande VIII. CONCLUSION

Dans cet article, On prsente au premier lieu le concept du CGT pour les systmes invariants puis variants, une extension de la commande adaptative MRAC aux systmes non linaires a t dveloppe en utilisant la procdure de linarisation virtuelle, une simulation sur un modle dun avion a t teste, conduisant une erreur asymptotiquement stable entre le systme et le modle de rfrence. Cette tude permettra au MRAC dtre applique aux systmes non linaires et mme aux systmes de fortes non linarits et cest le cas de la plupart des systmes industriels. IX. REFERENCES
[1] Broussard J.R , Obrien S.J., " Feedforword control to track the output of a forced model," Proceedings of the 17th Conference on Decision and Control pp.1149-1155,1979. [2] I.Barkana, Positive Realness in Multivariable stationary Linear Systems , International Journal of Franklin Institute Vol 328,n4,pp 403-417 ,1991. [3] I.Barkana, Gain Condition and Convergence of Simple Adaptive Control, International Journal of Adaptive Control and Signal Processing,19, pp.13-40, (2005a)

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