Universidad Autnoma de Ciudad Jurez Instituto de Ingeniera y Tecnologa Departamento de Elctrica y sistemas Computacionales

Controladores
Bernardo Alejandro Ortiz Gallegos Matricula 98929

Teora de Control
Jorge Venzor
Cd. Jurez Chihuahua a 10 de Mayo del 2013

Introduccin a los Controladores En la industria hay grandes cantidades de sistemas de control que permanentemente se encuentran en rgimen transitorio, por lo que es importante que tengan sus parmetros de sintona bien ajustados. En general, los mejores ajustes son aquellos que producen la estabilidad deseada, la cual depende de lo complicado del proceso y del criterio a tener en cuenta para obtener los parmetros de sintona. No se obtiene el mismo ajuste teniendo en cuenta variaciones en la demanda de carga del proceso. Puesto que esta ltima es la situacin ms habitual. Por otro lado hay que mencionar que existen dos procedimientos generales para el ajuste de parmetros, como son el manual y automtico. De forma general se debe preferir el procedimiento automtico siempre que cumpla al menos una de las siguientes condiciones:

Se invierta menos tiempo en la sintona del controlador, con menos esfuerzo por parte del personal que la ejecuta o con menos perturbaciones en el proceso.

Produzca mejores resultados.

En cualquier caso hay que tener en cuenta:

Coste de compra y tiempo de aprendizaje del software para ajuste automtico. Cmo actuar frente a lazos problemticos.

Por ltimo mencionar que cuando existen lazos en cascada, la sintona automtica puede presentar problemas al ajustar el lazo primario, puesto que su objetivo suele ser eliminar el error del controlador sobre el que se efecta el ensayo. Respecto al procedimiento manual, existe gran cantidad de mtodos de ajuste de controladores, desde los ms acadmicos basados en funciones de transferencia del proceso, estabilidad frente a perturbaciones, dominio de la frecuencia, etc., hasta los ms simples basados en prueba y error realizados en campo. En cualquier caso, los mtodos basados en clculos tericos

proporcionan parmetros que se utilizan como orientacin para realizar el ajuste del controlador, siendo necesario, en la mayora de las ocasiones, el ajuste final por medio del mtodo clsico de prueba y error. Control On Off El modo de control en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desva del valor deseado. Dnde: ( ) ( ) ( ( ) )

Caractersticas: Este mtodo de control depende del signo del error. Variacin cclica contina de la variable controlada. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y velocidad de reaccin lenta. Tiene un simple mecanismo de construccin por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulacin de temperatura.

Control Proporcional El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable. Para una accin de control proporcional la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es: ( ) ( )

Donde Kp es la ganancia proporcional. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene: ( ) ( ) ( ) ( )

Esta es la nica de las acciones de control lineal que no provoca una modificacin en las trayectorias que siguen los polos de lazo cerrado (lugar geomtrico de las races o soluciones de la ecuacin caracterstica 1 + G(s)H(s) = 0), y no obstante, mueve los polos de lazos cerrado sobre las mismas trayectorias. El control proporcional es quiz el modo ms fcil de lograr, sin embargo dada su naturaleza, si la seal de error es dbil, tambin lo ser la accin de control, por lo tanto si el elemento final de control presenta cierta inercia, entonces la accin proporcional ser insuficiente para eliminar el error presente provocando un error permanente a la salida del sistema. Para eliminar este inconveniente, es necesario combinar la accin de control proporcional con otros modos de control que sern expuestos a continuacin.

Control Integral La accin de control integral se denomina control de reajuste (reset). En un controlador integral la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es: ( )

( ) ( )

( )

Donde K es unas constante ajustable. Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varia dos veces ms rpido. Para un error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

( ) ( ) ( )

( )

Al control integral tambin se conoce como control de reposicin debido a que si un error constante, por pequeo que sea, si se presenta por un tiempo considerable, la accin de control integral empezar a ser significativa conforme el tiempo aumenta hasta alcanzar una magnitud suficiente para eliminar el error.

Control Proporcional Integral El control proporcional integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorar la respuesta transiente. La accin de control proporcional integral se define mediante:

( )

( )

) ( )

En donde Kp es la ganancia proporcional y T se denomina tiempo integral. El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio de valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral T se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de repeticiones por minuto. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

( ) ( ) ( ) (

( ) )

( )

Control Derivativo Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulacin automtica y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error. ( )

( )

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene: ( ) ( )

La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, T es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al valor deseado. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones. Este control por s solo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Control Proporcional Derivativo El control proporcional derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La relacin de un controlador proporcional derivativo entre su salida u(t) y la seal de error e(t) est dada por: ( )

( )

( )

En donde Kp es la ganancia proporcional y T es una constante denominada tiempo derivativo.

La accin de control derivativo, es ocasiones llamado control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de erro. El tiempo derivativo T es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin de control derivativo tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativo nunca prev una accin que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene: ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( )

Control PID La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativo se denomina accin de control proporcional integral derivativo (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo debe ser tomada como una referencia. La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de control proporcional integral derivativo est dada por: ( )

( )

( )

) ( )

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

( ) ( ) ( ) (

( ) )

( )

( )

Ajuste en las ganancias del Controlador Aun cuando se haya diseado el sistema de control con algn criterio previo es necesario hacer ajustes en campo cuando se instala el controlador. El ajuste por ensayo y error, si bien requiere cierta experiencia, sigue siendo vlido, y particularmente se toma necesario cuando no se tiene mayor idea del modelo del proceso. Muchas veces se parte de la base de algn proceso similar por lo que ya se tiene una idea de los valores de los parmetros. ltimamente se han desarrollado controladores adaptativos, esto es, que ajustan automticamente los valores de los parmetros. Ajuste por ensayo y error. Elimina las acciones integral y derivativa seteando Ti al mximo y Td al mnimo. Sintonizar Kc en un valor bajo y prender el controlado. Aumentar la ganancia con pequeos incrementos hasta conseguir una oscilacin continua o permanente. Reducir dicha ganancia a la mitad. Disminuir Ti en pequeos incrementos hasta que alcance nuevamente la oscilacin continua. Sintonizar Ti en un valor tres veces mayor. Aumentar Td en pequeos incrementos hasta alcanzar nuevamente la oscilacin. Sintonizar Td en un tercio de ese valor. Mtodo de Ziegler Nichols Se denomina experimentalmente la ganancia ltima K, al igual que en el mtodo de ensayo y error. Pu es el periodo ltimo asociado. Los parmetros del PID se calculan segn la siguiente tabla (desarrollada para un decay ratio de 1/4).

Mtodo basado en la curva de proceso Se realiza un ensayo provocando un escaln en la seal de entrada y se mide la curva de respuesta en la salida del proceso. De esta ltima se puede determinar grficamente los parmetros que permiten calcular los parmetros controlados.

Realimentacin de Velocidad Los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o de lazo cerrado, segn si la variable controlada no tiene un efecto retroactivo sobre el sistema que la est controlando, o si por lo contrario s lo tiene. En un sistema de control de la velocidad de un motor, por ejemplo, la modificacin de la variable controlada (velocidad) se realiza a travs de una accin de algn tipo. Comprenderemos que esta accin ocurre gracias a un sistema de correccin de velocidad que es un sistema de lazo cerrado.

Por control automtico o control por realimentacin entendemos que es el dispositivo alcanza de forma automtica los valores establecidos para sus variables de estado (output) de forma muy precisa, a pesar de las variaciones que puedan producirse en la entra (input) del dispositivo. El control por realimentacin se llama tambin control de ciclo cerrado, frente a los sistemas de control de ciclo abierto, donde no hay comparacin de las variables de estado con los valores deseados para las mismas. El sistema se realimenta a s mismo, pues el control ptimo se obtiene como funcin del estado real del sistema. La misma variable que se desea regular retroalimenta el regulador o dispositivo de control. De esta forma, el control por feedback es auto correctivo, por lo que si en el sistema se produce una perturbacin imprevista, el sistema es capaz de corregirla. El feedback o control de realimentacin es el mecanismo bsico por el cual los sistemas, sean mecnico, elctricos, o biolgicos, mantienen su equilibrio u homestasis. En las formas de vida superiores, las condiciones bajo las cuales la vida puede mantenerse son muy estrictas. Un cambio en la temperatura corporal de medio grado centgrado es normalmente un signo de enfermedad. La homestasis del cuerpo se mantiene gracias al uso del control por retroalimentacin.

En sistema de lazo cerrado, es de mucha importancia el tiempo que el sistema tarda en hacer una correccin, evaluar su efectividad, y volver a corregir. Este tiempo se conoce como Ciclo del Lazo. Si el ciclo del lazo es lento, la variable controlada sufrir fluctuaciones lentas. Si el ciclo del lazo es rpido las fluctuaciones sern rpidas. Segn cual sea la variable controlada se debe determinar el tiempo del lazo, pero en todos los casos existirn fluctuaciones, lentas o rpidas, en un sistema de lazo cerrado. En un sistema de lazo abierto no hay fluctuaciones, pero esto no significa que sea mejor que el de lazo cerrado.

Los elementos esenciales que aparecen en un sistema de control por realimentacin son: Un elemento que mide las variables de estado (output).

Un medio de comparar esa salida con el valor deseado para la misma. Un mtodo de realimentar esta informacin a la entrada (variables de control) de tal forma que se minimiza la desviacin de la salida respecto al nivel deseado.

Los sistemas o procesos de control suelen ser representados de modo conveniente mediante diagramas funcionales en los que se visualiza el papel de cada uno de los rganos del sistema. Un ejemplo podra ser el de la siguiente figura:

Compensacin La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas. Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta. Por lo general las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin de un estado estable es de importancia vital para un determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos. Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.

Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso adelanto y los de realimentacin de velocidad. Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso adelanto pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen

amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o unas combinacin de ellas. Las dos formas ms comunes de compensadores en cascada tienen la funcin de transferencia: ( ( ) )

( )

Implementacin de leyes de Control La forma lineal del Gpc La ley de control del Gpc es implementada en un horizonte recesivo, en cada intervalo el vector u es calculado para el horizonte de control t, t + 1 t + Nu -1 basado en el horizonte de prediccin t + N1,, t + N2. Para el horizonte recesivo solo el primer elemento de u es implementado en el intervalo corriente y los elemento remanentes son descartados. Esta implementacin puede ser expresada en una forma lineal resolviendo para el primer movimiento de control u(t) en la ley de control.

La ley de control discreta del PID La ley de control discreta del PID es desarrollada empezando con el algoritmo continuo no interactivo:

( )

( )

()

( )

En sistemas de control elctricos con frecuencia se usan amplificadores operacionales como la base para generar las leyes de control requeridas. La forma bsica cuando se conecta como amplificador inversor es la siguiente:

El amplificador tiene dos entradas conocidas como la entrada inversora (-) y la entrada no inversora (+). Para usarse como amplificador inversor, la entrada se conecta a travs de un resistor, R1, a la entrada inversora del amplificador y la entrada no inversora se conecta a tierra. Una trayectoria de realimentacin est provista por el resistor R2. El amplificador operacional tiene una ganancia grande de lazo abierto, del orden de 100,00 o ms, y el cambio de voltaje de salida est limitado, en general, en alrededor de 10v. Para producir esa salida con esta ganancia, el voltaje de entrada debe estar entre 0.00001v y -0.00001v. ste es virtualmente cero y, as, el punto X est virtualmente en un potencial de tierra. Por esta razn ese punto se le llama tierra virtual. La diferencia de potencial a travs de R1 es V1 V0, por lo tanto el potencial de entrada, V1, se puede considerar como el voltaje a travs de R1 y, de esta manera:

El amplificador operacional tiene una impedancia de entrada muy alta y esta manera virtualmente no fluye corriente hacia su interior a travs del punto X, por lo tanto la corriente I1 fluye slo a travs de R2. Puesto que X es la tierra virtual, y debido a que la diferencia de potencial a travs de R2 es Vx Vo, entonces la diferencia de potencial a travs R2 ser virtualmente V0 por lo que:

As la funcin de transferencia esta determinada por lo valores relativos de R2 y R1

Bibliografa.

http://www.slideshare.net/capobiancoc/teoria-de-control-2 http://www.forosdeelectronica.com/tutoriales/realimentacion.htm Gomriz Castro Spartacus. Teora de control, Diseo electrnico. Universidad Politcnica de Catalunya. 1998. Rodrguez Ura Victoria. Teora del control ptimo. Universidad del Oviedo. 1997.