Stro-photogrammtrie

Objectifs et dfinitions
Photogrammtrie: technique de tldtection permettant de dfinir la forme et

la position dun objet partir de photographies.

Restitution de la Topographie = Construction de MNT

MNT: Modle Numrique de Terrain

Ncessit des MNT:

* MNT diffrentiels * Ortho-rectification dimages= projection d une photo dans un repre cartographique mondial

Problmatique et principe
Construction de MNT haute rsolution et haute prcision partir de
photographies ariennes

Principe
2 images
B2 B1 A2 A1

9 d une mme zone 9 acquises sous des angles diffrents Mthode

Image 1 Objectif 1

Image 2 Objectif 2

Reconnaissance des formes + Analyse des dformations

B

Objet

Reconstitution du relief

SUPPORTS Tirages papier Photographies numriques Ngatifs CTP ( Contre-Types Positifs)

COUT (N &B) 77F 604F 294F 294F

AVANTAGES Faible cot Non distordues Numriques Non distordus Faible cot Non distordus Faible cot

INCONVENIENTS Distordus Analogiques Cot plus lev Couleurs inverses Analogiques Analogiques

Tab. 1-1 : Les diffrents supports photographiques proposs par lIGN

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Supports
23 cm
Date et heure de prise de vue Code mission N clich

Centre du clich

Pourquoi n utilise t on pas des photos ?

Qu est ce qu un CTP?

23 cm

Repres de fond de chambre

Quels sont les problmes lis la numrisation?

Altitude de prise de vue

Coordonnes du centre du clich

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Relations gomtriques sol/image

c=Sim/Scouverte= distace focale
Z C1 C2 Nord
O 2

1 1

O2

O2

O1

A2

A1

Image 2

= 0 c
= 0 c

Image 1

r11 ( X X 0 ) + r21 (Y Y0 ) + r31 ( Z Z 0 ) r31 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )

r12 ( X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r32 ( Z Z 0 ) r31 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )

Sol
A

C 2

O(0,0,0) = C 1

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Gomtrie

9Passage sol/image

9Passage image/sol
X = X 0 + (Z Z 0 )
Y = Y0 + ( Z Z 0 )

r11 ( X X 0 ) + r21 (Y Y0 ) + r31 ( Z Z 0 ) r31 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 ) r ( X X 0 ) + r22 (Y Y0 ) + r32 ( Z Z 0 ) = 0 c 12 r31 ( X X 0 ) + r23 (Y Y0 ) + r33 ( Z Z 0 )

= 0 c

r11 ( 0 ) + r12 ( 0 ) r13 c r31 ( 0 ) + r32 ( 0 ) r33 c

r21 ( 0 ) + r22 ( 0 ) r23 c r31 ( 0 ) + r32 ( 0 ) r33 c

A un point sol correspond 1 seul point image

A un point image correspond 1 infinit de points sol

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Fonction de corrlation
Principe d une fonction de corrlation

Reconnatre sur chaque image les couples de points homologues Calculer l cart entre la position des points homologues Pourquoi travailler dans le domaine de Fourier ? Fonction de corrlation

1 N

X X

k k

Y Y

k k

exp(

k = 0

2 i nk N

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Exemple de corrlation
p p p p p p

Image 1

2= image 1 ImageImage 2= image 1 dcale

Pic de corrlation des images 1 et 2 Pic de corrlation des 1 et 2 (d=0 et dimages =0) d=+50 d=-40 C C

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Corrlation directe

Image 1

Image 2

Pas de pic de corrlation entre les images 1 et 2

Corrlation directe impossible

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Principe de Minimisation
Objectif: calculer les paramtres d acquisition (positions + angles de camras)

Points de contrle: coordonnes au sol (GPS) + coordonnes (px) sur chaque image

Image 1

Image 2

500 m Extrait de la carte IGN au 1/25000

Paramtres d acquisition initiaux:

* positions (X,Y,Z) de la camra donnes par IGN * angles = 0

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

i1= fxi( 0, c, X01, Y01, Z01, 1, 1, 1, Xi, Yi, Zi)

camra 1

ETAPE 1

i1= feta( 0, c, X01, Y01, Z01, 1, 1, 1, Xi, Yi, Zi) i2= fxi( 0, c, X02, Y02, Z02, 2, 2, 2, Xi, Yi, Zi) i2= feta( 0, c, X02, Y02, Z02, 2, 2, 2, Xi, Yi, Zi)
i1 _ obs i1 _ calc =

camra 2

Paramtres influenant (9) la position des points images

f f f f f f dX 01 + dY01 + dZ 01 + d 01 + d 01 + d 01 X 01 Y01 Z 01 01 01 01

ETAPE 2

i1 _ obs i1 _ calc =

f f f f f f dX 01 + dY01 + dZ01 + d 01 + d 01 + d01 X 01 Y01 Z 01 01 01 01

Camra 1

f f f f f f i 2 _ obs 21_ calc = dX02 + dY02 + dZ02 + d 02 + d02 + d02 X 02 Y02 Z02 02 02 02 f f f f f f i 2 _ obs i 2 _ calc = dX02 + dY02 + dZ02 + d 02 + d02 + d02 X 02 Y02 Z02 02 02 02

(10)

Linarisation

Camra 2

L = A * X
ETAPE 3

Expression matricielle Equation derreur Condition de minimisation

V = A * X L

V TV = ( A * X L)T ( A * X L)

ETAPE 4

(V T V ) =0 X

X = ( AT A) 1 AT L

27/09/01-Cours DEA-Module 1: Imagerie de surface

Bilan
Points de contrle Coordonnes images observes

Paramtres d acquisition initiaux:

Coordonnes images calcules

matrice rsidus L et matrice drive A initiales

Calcul du vecteur correction initial

X = ( AT A) 1 AT L

Correction des paramtres initiaux: val0+X

Boucle de minimisation

matrice rsidus L et matrice drive A Calcul du vecteur correction

X = ( AT A) 1 AT L