Algebra Vectorial

Principios de Mec anica. Licenciatura de F sica. Curso 2007-2008.

Indice.

1. Magnitudes Escalares y Vectoriales. 2. Vectores. 3. Suma de Vectores. Producto de un vector por un escalar. 4. Espacio vectorial. 5. Producto Escalar. 6. Componentes de un vector. 7. Producto Vectorial. 8. Representaci on vectorial de una supercie. 9. Rotaciones.

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Magnitudes Escalares y Vectoriales.

Las magnitudes f sicas que se representan mediante el valor de una u nica cantidad se denominan escalares. Ejemplo: volumen, densidad, temperatura. No todas las magnitudes f sicas son de tipo escalar. Para otras, es necesario especicar tambi en la direcci on. Ejemplo: el desplazamiento; necesitamos especicar el camino recorrido y la direcci on en que lo hemos hecho. El algebra de las magnitudes escalares y vectoriales es muy diferente. Si sumamos dos volumenes iguales, obtenemos el doble del volumen inicial. Si nos movemos 50m direcci on N y luego otros 50m direcci on S, volvemos al punto inicial.

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Vectores. Campos vectoriales.

Un vector es una magnitud caracterizada por su m odulo, direcci on y sentido. Se representa por v . Un vector de m odulo unidad se representa por v . Gr acamente, un vector se representa por una echa que indica la direcci on y sentido y cuya longitud es proporcional al m odulo del vector. Ejemplo: velocidad.

FG

Un campo vectorial es toda aplicaci on que a cada punto del espacio le hace corresponder un vector. Ejemplo: la fuerza de atracci on gravitatoria que genera la tierra en cualquier punto del espacio. Los vectores que se aplican sobre un punto, o tienen un origen jo, se denominan vectores jos; cuando todos los vectores con el mismo m odulo, direcci on y sentido son equivalentes, se denominan vectores libres. Vectores jos y libres tienen el mismo algebra, pero los vectores jos s olo se pueden sumar si tienen el mismo origen o punto de aplicaci on. Un vector libre es la clase de equivalencia de los vectores jos.

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Suma de Vectores. Producto de un vector por un escalar.

c b a+b=c c b a+b=c a

Los vectores se suman siguiendo la regla del paralelogramo. Para sumar vectores jos, tienen que ser concurrentes en un punto o tener el mismo origen; para sumar dos vectores libres, basta escoger dos representantes con origen en el mismo punto. La resultante de multiplicar un vector de modulo v por un escalar es un vector de m odulo v pero con la misma direcci on, sentido y punto de aplicaci on que el vector original.

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Por el teorema de Pit agoras

c2 = (b + a cos )2 + (a sin )2 = a2 + b2 + 2ab cos

denominado teorema del coseno, que nos da el modulo del vector suma.

Por otro lado, se cumplen las siguientes relaciones:

c sin = a sin ;
denominado teorema del seno.

b sin = a sin

c b a = = sin sin sin

Con estos dos teoremas podemos calcular el m odulo y direcci on de c = a + b.

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Espacio vectorial.
El algebra vectorial verica las siguientes propiedades: 1. Asociativa: a + (b + c) = (a + b) + c = a + b + c. 2. Conmutativa: a + b = b + a. 3. Existe un elemento neutro cuyo m odulo es cero: a + 0 = a 4. Existe un elemento inverso que es el mismo vector con sentido opuesto. 5. Distributiva. Si , son n umeros reales: (a + b) = a + b; ( + )a = a + a

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Producto Escalar.
El producto escalar de dos vectores es el n umero real dado por: a b = ab cos
siendo el angulo entre los vectores a y b.

El producto escalar posee las siguientes propiedades:

1. Distributiva: a (b + c) = a b + a c

2. Conmutativa: a b = b a

Dos vectores se dicen perpendiculares si a b = 0

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Componentes de un vector.
Cualquier vector puede ponerse como suma de dos o m as. Cualquier conjunto de vectores que sumados da v se le denomina componentes de v .

Al conjunto m nimo de vectores (vi ) tal que cualquier otro vector puede escribirse como: a=
n X i=1

i v i

a V

umero n DIMENSION DEL ESPACIO VECTORIAL V. Si la se le denomina BASE, y al n base est a formada por vectores perpendiculares entre s y con m odulo unidad, se denomina BASE ORTONORMAL. Se representan como {e i}.

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 TEOREMA: Las componentes de un vector en una base ortonormal son u nicas. a=

n X i=1

i e i

ae 1 =

n X i=1

i e i e 1 = 1

a=

n X i=1

(a e i) ei

con lo que queda demostrado. En t erminos de las componentes de una base ortonormal, la suma de vectores y el producto por un escalar son simples. Si:

a=

n X i=1

ai e i;

b=

n X i=1

bi e i

a+b=

n X i=1

(ai + bi ) ei ;

a =

n X i=1

(ai ) ei

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Producto Vectorial.
El producto vectorial de dos vectores a, b es un nuevo vector c = a b denido de la manera siguiente: 1. m odulo: c = ab sin siendo el angulo que forman a y b. 2. direcci on: perpendicular al plano denido por a y b. 3. sentido: se asigna por la regla del sacacorchos. El producto vectorial se dene SOLO PARA ESPACIOS VECTORIALES DE DIMENSION 3!!!. Dos propiedades importantes del producto vectorial son: 1. Anticonmutativa:

a b = b a

2. Distributiva: a (b + c) = a b + a c
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La regla para resolver el determinante es:

En t erminos de los vectores de la base ortonormal: e 1 ab= a1 b1

e 2 a2 b2

e 3 a3 b3

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Representaci on vectorial de una supercie.

c b a
El m odulo del producto vectorial nos da el area encerrada entre los vectores a, b:

c = ab sin = a(b sin )

que es el producto de la base a por la altura (b sin ) del paralelogramo.

El vector c es un vector perpendicular al paralelogramo (por tanto nos da una idea de c omo est a orientado) y de m odulo el area del paralelogramo. Representa vectorialmente la supercie.

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Rotaciones.

^ e2
^ e1

^ e 2

Consideremos dos sistemas de coordenadas ortonormales 2}, y sea r un vector cualquiera {e 1 , e 2 }, {e 1 , e cuyas coordanadas en esas bases son (x, y ) y (x , y ), respectivamente.

^ e1
e 1 = cos e 1 + sin e 2 1 + cos e 2 e 2 = sin e x = x cos + y sin y = x sin + y cos

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Se denomina VECTOR V = (V1 , V2) a cualquier conjunto de cantidades que, bajo una rotaci on o cambio de base se transforman como: V1 = V1 cos + V2 sin V1 cos sin V1 = sin cos V2 V2 = V1 sin + V2 cos V2

La matriz de rotaci on tiene dos propiedad fundamentales: x i i aj = ; xj X

j

aj ak = k =

Tj

1 si i = k 0 si i = k

i ( k ) se denomina delta de Kronecker y no es m as que las componentes de la matriz identidad.

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 Esta denici on se puede generalizar a espacios vectoriales de dimensi on N > 2.

Si R =

PN
i

i=1

x e i =
N X i=1

PN

i=1

xi e i Notacion de Einstein : x =
i i j aj x

x =

j i ai x

x i j = x j x

Se denominan COMPONENTES DE UN VECTOR CONTRAVARIANTE (COVARIANTE) a un conjunto de cantidades V i (Vi ) que verican: V
i

x i j V = xj

xj (Vi = Vj ) x i

donde x i = x i (x1 , ..., xN ) son las ecuaciones de cambio de base.

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Problemas I.
Decir qu e conjunto de vectores A, B verican las siguientes propiedades:

A+B A+B |A + B |

= = =

C C

y y

| A| + | B | = | C | | A| + | B | = | C |
2 2

|A B |

A + B = C (A + B )2 = |C |2 |A|2 + |B |2 + 2A B = |C |2 = |A|2 + |B |2 + 2|A||B |. Por tanto: A B = |A||B |, es decir, los vectres A, B son paralelos. Por un razonamiento similar: A + B = C (A + B )2 = |C |2 |A|2 + |B |2 +2A B = |C |2 = |A|2 + |B |2 . Por tanto: A B = 0, es decir, los vectres A, B son perpendiculares. En el tercer caso, A, B deben ser perpendiculares.
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Problemas II.
, b = , calcular: sus longitudes, el vector Dados los vectores a = 3 + 4 5k + 2 + 6k suma, su producto escalar, su producto vectorial, el angulo que forman.

M odulos: |a| =

50, |b| =

41.

Suma: a + b = 2 + 6 +k Angulo que forman: cos = 5/ 82 = 123.52o . k Producto vectorial: a b = 3 13 + 10k 4 5 = 34 1 2 6

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Producto escalar: a b = 25

Problemas III.
Dado el sistema de ecuaciones vectoriales:

; A + B = 11 + 5k
calcular A, B y el angulo entre A y (A + B ).

A B = 5 + 11 + 9k

, B = 8 . Si sumamos las dos ecuaciones: A = 3 5 2k 6 2k M odulos: |A| = 4 3, |A + B | = 7 3 Producto escalar: A (A + B ) = 28.

Angulo entre A, A + B : cos = 1/3
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= 70.53o .

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Problemas IV.
Demostrar que para cualquier paralep pedo, cuyos lados vienen dados por los vectores a, b y c, el volumen es igual a: a (b c). Expresar dicha relaci on en forma de determinante. Demostrar que: a (b c) = b (c a) = c (a b). Encontrar el volumen del paralelep pedo cuyos . lados son: a = + 2 , b = 4 , c = + 3k Area: A = a b; A = ab sin(a, b) Volumen: c A = cA cos(c, A)
(a^ b) c

b a

Las propiedades del producto triple se deducen de las propiedades de los determinantes. Para los vectores del texto: c (a b) = 12.
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c1 c (a b) = a1 b1

c2 a2 b2

c3 a3 b3

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Problemas V.
Dos vectores ortonormales {e1 e2 }, forman un angulo con respecto al eje X y al eje Y. Encontrar sus componentes en funci on de la base ortonormal { , }. Un vector gen erico r tiene componentes (x, y ) en la base { , }. Encontrar sus componentes en la otra base.
^ e2

^ e2 ^ e 1

Consideremos dos sistemas de coordenadas ortonormales 2}, y sea r un vector cualquiera cuyas {e 1 , e 2 }, {e 1 , e coordanadas en esas bases son r = xe 1 + y e 2 y r = 2 . El cambio de base es: xe 1 + y e

^ e1
e 1 = cos e 1 + sin e 2 1 + cos e 2 e 2 = sin e e 1 = cos e 1 sin e 2 2 e 2 = sin e 1 + cos e

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Veamoslo:

r = xe 1 + y e 2 = x(cos e 1 sin e 2) + y (sin e 1 + cos e 2)

reagrupando t erminos:

r = (x cos + y sin ) e1 + (x sin + y cos ) e2 = x e 1 + y e 2

de donde se deduce que:

x = x cos + y sin y = x sin + y cos

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Problemas VI.
Asociamos a cada punto del plano (x, y ) asociamos un par de n umeros: (0, x 2 + y 2). Discutir si este par de n umeros SON O NO LAS COMPONENTES DE UN VECTOR. Tenemos un punto del plano r = xe 1 + y e 2. Bajo un cambio de coordenadas, al vector r le corresponde un vector r de coordenadas:

x = x cos + y sin y = x sin + y cos

x2 + y 2 = x 2 + y 2

Supongamos ahora el campo de vectores: A(r ) = (0, x2 + y 2 ); bajo un cambio de coordenadas tenemos el nuevo campo vectorial: A (r ) = A(r ) cuyas coordenadas son: A = (0, x 2 + y 2) = (0, x2 + y 2). Por tanto (A1, A2 ) = (A1 , A2 ) permanecen invariante bajo cambio de rotaciones y no son un vector.
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Problemas VII.
La bandera de un club nautico ondea en la direcci on suroeste formando un angulo de 30 o con la direcci on oeste. Un barco que navega hacia el Norte con velocidad 10km/h. Su bandera ondea tambi en en direcci on suroeste pero formando un angulo de 45 o. Calcular la direcci on del viento. Calcular la direcci on del viento para un observador situado sobre el barco.

30o

45o

Las banderas indican la direcci on del viento en cada sistema de referencia: B = ( cos(45) sin(45) ) = 1 2( + )

N, j E, i

CN

( cos(30) sin(30) ) = 12( 3 + )

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La informaci on que da el problema es SUFICIENTE para calcular la velocidad del viento. Por la ley de composici on de velocidades. Si vCN , vB son las velocidades del viento respecto del CN y del B, y u = 10 (km/h) es la velocidad del B respecto del CN, entonces:

vCN = vB + u

12vCN ( 3 + ) = 1 2vB ( + ) + 10

que tiene como soluci on: vCN = 20/( 3 1)(km/h) y vB = 20 3/( 6 2)(km/h)

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Problemas VIII.
Utilizando m etodos vectoriales, encontrar la longitud de las diagonales de un cubo, sus angulos con los lados adyacentes, sus angulos con las caras adyacentes, y, nalmente, el angulo entre las diagonales.

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