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44 Revista Ingeniera Biomdica

ISSN 1909-9762. Volumen 5, nmero 10, julio-diciembre 2011, 44-50 Escuela de Ingeniera de Antioquia-Universidad CES, Medelln, Colombia

REVISTA INGENIERA BIOMDICA

Modelado y simulacin de un robot para ciruga endoscpica transluminal


Vctor Hugo Mosquera Leyton, Oscar Andrs Vivas Albn, Carlos Felipe Rengifo Rodas
Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca, Popayn, Colombia Recibido 27 de enero 2012. Aprobado 17 de febrero 2012

MODELING AND SIMULATION OF A ROBOT FOR ENDOSCOPIC TRANSLUMENAL SURGERY

Resumen Este artculo presenta el diseo de un nuevo robot para ciruga endoscpica transluminal. Este tipo de ciruga, evolucin tecnolgica de la ciruga laparoscpica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los oricios naturales (boca, uretra, ano o vagina), y desde all acceder al sitio donde se hace necesaria la intervencin, procedimiento que conlleva muchas ms ventajas respecto a la ciruga laparoscpica. El robot diseado consta de diecinueve grados de libertad y es movido por un joystick utilizando un controlador por par calculado. La simulacin muestra bajos errores cartesianos y movimientos muy precisos del rgano terminal. Palabras clave Ciruga Mnimamente Invasiva, Ciruga Endoscpica Transluminal, Control de Robots, Robtica Quirrgica. Abstract This article presents the design of a new robot for translumenal endoscopic surgery. This type of surgery, evolved from laparoscopic surgery, allows the access into the abdominal cavity of the patient through natural orices such as the mouth, urethra, anus or vagina, and from there reaches the area of the surgical intervention. This procedure has many advantages over laparoscopic surgery. The designed robot has nineteen degrees of freedom and is moved with a joystick device and controlled by a computer torque control. Simulation shows low cartesian errors as well as accurate movements at the end effector. Keywords Control of Robots, Minimally Invasive Surgery, Surgical Robotics, Translumenal Endoscopic Surgery.

I. INTRODUCCIN

nales del siglo pasado la ciruga laparoscpica instaur una revolucin en los quirfanos del mundo, a partir de los trabajos de Mhe [1] y Mouret [2]. Esta tcnica realizada en el abdomen del paciente, signic un avance importante respecto a la ciruga abierta

convencional. La laparoscopia consiste en la apertura mnima de tres oricios en el abdomen, el primero de los cuales le insua gas carbnico con el n de disponer de mayor espacio de trabajo, y luego por este oricio es introducido un endoscopio o mini cmara con su respectiva fuente de luz fra. Los otros dos oricios (o tres en algunos casos) son utilizados para introducir los

Direccin de correspondencia: avivas@unicauca.edu.co

Mosquera V. et al. Robot para ciruga endoscpica transluminal

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Una posible solucin son los robots serpiente ya que su forma y capacidad para navegar por entornos exigentes tales como tuberas, los convierte en una opcin viable para el diseo de asistentes robticos orientados a la ciruga endoscpica transluminal [9 11]. Basados en stos el presente estudio expone una nueva arquitectura para un asistente robtico transluminal. El documento se estructura de la siguiente manera: la sesin II muestra el modelo matemtico del robot, la sesin III presenta el controlador del mecanismo, la sesin IV su funcionamiento en un ambiente en tres dimensiones, y por ltimo la sesin V muestra las conclusiones.

instrumentos quirrgicos que manejar el cirujano, el cual podr observar en un monitor las imgenes del interior del paciente y realizar la intervencin programada de acuerdo a ellas. Las ventajas de la laparoscopia son claras ya que el riesgo de complicaciones e infecciones disminuye considerablemente, la recuperacin es mucho ms rpida lo cual le conviene al sistema de salud, aparte de los benecios estticos generados con la presencia de cicatrices ms pequeas. Entre los procedimientos ms comunes realizados con laparoscopia estn la extraccin de clculos, del apndice, de la vescula biliar enferma, la colocacin de by-pass gstrico, etctera [3]. Hace poco ms de una dcada se dio un nuevo avance tecnolgico con la aparicin de los primeros robots asistentes en operaciones de laparoscopia, de los cuales sus principales exponentes son el robot Zeus [4] y el robot Da Vinci [5]. En este caso el cirujano est cmodamente sentado frente a una consola manipulando dos instrumentos tipo joystick, mientras el paciente en la misma sala o de hecho en cualquier lugar del mundo, est siendo operado con la ayuda de tres brazos robots: uno porta la cmara o endoscopio, y los otros dos siguen elmente los movimientos del cirujano. Otro avance muy reciente y con un enfoque diferente en el campo de la ciruga mnimamente invasiva, es la llamada ciruga endoscpica transluminal por oricios naturales (NOTES en ingls) [6 8], que pretende no realizar oricios articiales como en el caso de la laparoscopia, sino utilizar los oricios naturales con el n de acceder por medio de ellos a la cavidad abdominal, utilizando para ello la boca, vagina, ano o uretra. Por estos oricios se introducira tanto el endoscopio exible como los dos instrumentos que utilizara el cirujano para realizar la operacin. Las ventajas son mayores comparando con la laparoscopia, ya que la incisin o herida se produce al interior del cuerpo humano (por ejemplo en el estmago para despus de ah acceder al rgano en cuestin), con una notable disminucin del riesgo de infecciones o complicaciones. En pacientes obesos las ventajas son mucho ms claras ya que el tejido adiposo diculta una intervencin laparoscpica. Actualmente diversos equipos mdicos empiezan a realizar sus primeras intervenciones de esta tcnica, en seres humanos o en animales, que junto con los mini-robots se perla como una de las tecnologas ms prometedoras para el futuro de la ciruga. El xito de este nuevo procedimiento se basa ante todo en disponer de un endoscopio e instrumental lo sucientemente exible y preciso a la vez, que permita llegar a la zona de inters y penetrando por un oricio natural. Es aqu donde la robtica puede proveer de una solucin funcional a este problema.

II. MODELADO DEL ROBOT


Los robots serpiente constan de varios cuerpos unidos por articulaciones, permitiendo movimientos que son imposibles para los robots clsicos. Ellos se pueden arrastrar, trepar o nadar, imitando la locomocin de esos reptiles, logrando llegar a sitios vedados a otro tipo de mecanismo autnomo. El aparato digestivo humano, por su anatoma, se convierte en un laboratorio ideal para que esta clase de robots pueda mostrar sus capacidades. Sin embargo, en los avances que hasta ahora se han logrado con la endoscopia transluminal, se han utilizado endoscopios exibles que requieren del cirujano una gran habilidad. Construir un endoscopio robtico basado en un robot serpiente dara al cirujano mucha mayor precisin y seguridad en las intervenciones de endoscopia transluminal. Importante es el hecho de que se pueda contar con un instrumento que pueda permanecer rgido y esttico respecto a una base, que ofrezca al cirujano una imagen estable y orientable a voluntad, que permita cambiar fcilmente el instrumento instalado en su rgano terminal, y en general, que le provea a l la comodidad de un procedimiento que por el momento es complicado. Incluso en el futuro podra pensarse en la tele ciruga endoscpica transluminal, donde el cirujano trabajara en una cmoda consola y el robot y paciente estaran ubicados lejos de l y bajo la supervisin de un asistente. El mecanismo a disear estar conformado entonces por varios grados de libertad que a partir de una base situada en la camilla donde se encuentra el paciente y al mismo nivel de la cabeza, le permita sortear la anatoma propia del paciente en la boca, garganta, y esfago, hasta llegar al estmago. En ste ltimo rgano debe disponer de varios grados de libertad con el n de tener la movilidad suciente para alcanzar su pared, perforarla y pasar al otro lado, donde deber tener la suciente capacidad de movimiento y manipulacin. Adems, el robot como tal en su rgano terminal constar al menos de tres ramas: una llevar el endoscopio o cmara, y las otras dos llevarn los instrumentos quirrgicos para realizar la operacin.

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El hecho de entrar por el aparato digestivo facilita la construccin del robot y la intervencin en s misma, proporcionando un acceso a la cavidad abdominal seguro. Futuros trabajos podran explorar las otras posibles vas de entrada y sus particularidades mecnicas y mdicas. Segn las dimensiones normales del cuerpo humano y de la anatoma del aparato digestivo, se dise una estructura con diecinueve grados de libertad, conformada por una serie de eslabones que le permiten fcilmente llegar al estmago a travs del esfago, teniendo como base ja la camilla sobre la cual se encuentra el paciente. Para este primer diseo solamente se consider la rama

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principal del endoscopio. Todas las articulaciones son rotacionales a excepcin de la quinta que es prismtica y que permite mayor o menor penetracin al interior de la cavidad abdominal. La Fig. 1 muestra la arquitectura de este robot, mientras que la Tabla 1 presenta los valores de los parmetros geomtricos, segn la descripcin de Khalil [12]. En esta tabla j designa el nmero de la articulacin, j se reere al tipo de articulacin (0 para las articulaciones rotacionales, 1 para las prismticas), j se reere al ngulo entre los ejes zj, dj representa la distancia entre los ejes zj, j simboliza la variable articular rotacional o un ngulo entre los ejes xj, y por ltimo rj simboliza la variable articular prismtica o una distancia entre los ejes xj.

Z0, Z1

Z2

D2

R2 Z6 D4 Z3

D7 Z8

D9 Z10

D11 Z12

D13 Z14

D15 Z16

R17

Z19,Z17y Z5

Z4

R5

Z7 D8

Z9 D10

Z11 D12

Z13 D14

Z15 D16

Z18

Fig. 1. Estructura robot transluminal.

Tabla 1. Parmetros del robot transluminal.

A. Modelo geomtrico
j
1 2 3 q4 -90 q6 q7 q8 q9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

j
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

j
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

j
0 0 -90 0 -90 -90 -90 90 -90 90 -90 90 -90 90 -90 90 -90 90 -90

dj
0 D2 0 D4 0 0 D7 D8 D9 D10 D11 D12 D13 D14 D15 D16 0 0 0

rj
0 R2 0 0 R5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 R17 0 0

El modelo geomtrico directo (MGD) proporciona la posicin y orientacin del rgano terminal en funcin de las posiciones de cada articulacin. Para hallarlo es necesario calcular la matriz de transformacin homognea entre cada articulacin, segn (1) [12 13].
C j C S j 1 Tj = j j S j S j 0 S j C j C j S j C j 0 0 S j C j 0 dj rj S j rj C j 1

(1)

Finalmente todas las diecinueve matrices de transformacin se multiplican hasta obtener la matriz 0 T19 que proporcionar la posicin y orientacin del rgano terminal para determinadas posiciones articulares deseadas. Dado el tamao de esta matriz ella no puede hallarse de forma simblica sino numrica, utilizando

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(3x3) describe la orientacin del sistema de referencia j-1 con respecto al sistema j. El vector j 1 Pj (3x1) describe la posicin del sistema de referencia j en el sistema de referencia j-1. j a j es un vector constante denido por T  j es la velocidad angular de la articulacin [0 0 1] . q j. Como se vio anteriormente j representa el tipo de articulacin. La recurrencia se inicializa con 00 = 0 y 0 V0 = 0 dado que la base del robot se supone inmvil. La ecuacin permite calcular las velocidades angular y lineal del sistema de referencia asociado al rgano terminal. Para facilitar la notacin se dene la funcin fv de la siguiente manera:

una Matlab Function del programa Matlab, donde a cada tiempo de muestreo simulado cambia el valor de las articulaciones y por lo tanto de cada matriz de transformacin, hallndose nalmente la matriz 0T19 para cada instante de la trayectoria realizada. De otro lado el modelo geomtrico inverso (MGI) entrega todas las posibles posiciones articulares que llevan al rgano terminal a una posicin cartesiana deseada. Dada la multitud de soluciones posibles este modelo solamente se puede calcular de manera simblica para robots de hasta seis grados de libertad. En el caso de este estudio el clculo se realiz tambin de manera simblica, pero haciendo uso de un enfoque original que involucra la matriz Jacobiana del robot. Teniendo en cuenta la relacin  ):  ) y cartesianas ( X entre las velocidades articulares ( q

 X

 = J (q) q

(2)

nV ) n n = fv ( q , q n

(5)

Donde J es la matriz Jacobiana del robot, se despeja la velocidad articular para obtener la siguiente expresin:

  = J 1 X q

(3)

Esto signica que si se tienen las posiciones cartesianas deseadas (posiciones en tres dimensiones denidas por el usuario, es decir enviadas por un dispositivo tipo joystick), y si se tiene la matriz Jacobiana, es posible hallar las velocidades articulares deseadas y a partir de stas (integrando) obtener las posiciones articulares necesarias en cada articulacin del robot serpiente con el n de satisfacer la posicin deseada por el usuario a travs del joystick. La matriz Jacobiana de un robot puede obtenerse de dos maneras diferentes. La primera consiste en utilizar herramientas de clculo simblico para derivar el modelo geomtrico directo con respecto al vector de posiciones articulares, opcin que no puede utilizarse dada la gran cantidad de articulaciones del robot propuesto. La segunda consiste en utilizar el procedimiento iterativo de clculo de velocidades que se describe a continuacin [12]. Para j desde j = 1 hasta n (nmero de cuerpos del robot):
j j j

Dada la linealidad de (4) con respecto a las velocidades de con respecto a las velocidades angulares, la columna i de la matriz Jacobiana puede obtenerse evaluando fv en la  = ei , siendo ei la i-sima posicin articular actual y en q columna de una matriz identidad. El procedimiento del clculo de la Jacobiana se reduce entonces a aplicar el algoritmo n veces, es decir:

J i = fv ( q , ei );

i =1,... n

(6)

El procedimiento descrito permite el clculo de la Jacobiana para un vector de posicin dado. Todos los clculos se realizan de manera numrica, logrndose una solucin para el modelo geomtrico inverso que tiene una precisin de menos de 10x10-17 metros, ms que suciente para este caso. B. Modelo dinmico El modelo dinmico inverso (MDI), necesario para la implementacin de un controlador basado en el modelo, tal como el control por par calculado [12 13], se halla con base al software Symoro [14], el cual entrega una expresin simblica del mismo. La expresin general de este modelo es:

j 1 j
Vj

= j A j 1 j 1 j 1  j ja j = j j 1 + q = j A j 1

j 1

V j 1 +

j 1

j 1

j 1

Pj

) + q

(4)
j j

+ C ( q , q  + Q (q)  )q = A( q ) q

(7)

aj

Donde j j y jV j son respectivamente la velocidad angular y linear del origen del sistema de referencia j con respecto al sistema de referencia cero. Ambas velocidades se expresan en el sistema de referencia j. La matriz j A j 1

Donde son los pares articulares que van a los motores, A es la matriz de inercia, C la matriz de Coriolis y centrfugas, Q el vector de gravedad, q las posiciones  las velocidades articulares. articulares y q Para el caso del modelo dinmico directo (MDD), necesario para simular el sistema en un software como

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Matlab, basta con despejar las aceleraciones articulares de (7):

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IV. RESULTADOS
Con el n de probar tanto el controlador como todos los modelos involucrados, dos tipos de pruebas se realizaron: a) con una consigna circular de un centmetro de radio (lo cual le exige bastante al controlador y prueba la capacidad del sistema para seguir consignas de reducido tamao); b) manejo libre del robot siguiendo una trayectoria dada por un dispositivo joystick. Para el primer caso se obtuvo un error cartesiano bastante pequeo (comparando el crculo deseado con el obtenido), del orden de 1,0x10-4 metros al inicio de la trayectoria (Fig. 3), y an menor en el transitorio de la seal.

= A( q ) 1 ( C ( q , q  Q ( q ))  )q q

(8)

El software Symoro entrega estos dos modelos y a partir de ellos se puede proceder a simular el sistema en el software Matlab.

III. CONTROL DEL ROBOT


Para realizar el control de este robot se utiliza un control por par calculado, basado en el modelo de la planta que permite el desacoplamiento y la linealizacin del sistema robot [12 14]. A partir de , si se agrupan la matriz C y el vector Q en la nueva variable H se obtiene:

+ H ( q , q ) = A( q ) q

(9)

Asumiendo que las matrices A y H se pueden y H , se realiza la siguiente estimar por medio de A linealizacin:

) = A( q ) w ( t ) + H ( q , q

(10)

Fig. 3. Error cartesiano ante una consigna circular.

Donde w representa la nueva seal de control. Si el A sistema es conocido con cierta precisin, es decir A , la seal de control w (t) puede ser de nida H H y como:

) w ( t ) = Kp ( q d q ) Kv ( q

(11)

Donde Kp y Kv son las ganancias proporcional y derivativa respectivamente y qd las posiciones articulares deseadas. El esquema de este controlador se muestra en la Fig. 2. Obsrvese que las consignas cartesianas deseadas provenientes del joystick son convertidas a consignas articulares gracias al modelo geomtrico inverso (MGI) calculado en lnea utilizando la matriz Jacobiana.
X
d Kp

Pero la prueba realmente importante se da para la segunda situacin. En este caso se construy en un ambiente virtual el robot con ayuda del toolbox Simulink 3D Animation de Matlab, el cual permite implementar pieza por pieza el robot. La Fig. 4 muestra el robot diseado en la mencionada herramienta, donde puede observarse la curvatura que presenta en lo que sera el paso por la boca, garganta y esfago del paciente, hasta llegar al estmago.

qd
MGI Kv

Desacoplamiento y compensacin no lineal

=A A
q

Robot MDD (A,H)

 q

=H H

Fig. 4. Robot transluminal en el mundo virtual.

Control lineal

Fig. 2. Esquema control CTC.

Despus se conect un joystick Genius modelo F-23 al sistema en Simulink aprovechando que el toolbox antes mencionado permite una entrada directa desde el joystick.

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a ser de hasta 0,006 m (6 milmetros) cuando el joystick se acciona con rapidez, o de menos de 0,003 m (3 milmetros) cuando el accionamiento es ms lento. Es claro que ste ltimo es el adecuado en intervenciones quirrgicas delicadas como las que se tratan en este estudio. La Fig. 8 presenta una fotografa del usuario controlando el robot a partir del joystick.
7 6 5 4 3 2 1 0 x 10
-3

La idea es que el robot, en modo exible, sea introducido por la boca hasta el estmago de manera manual como se hace con los endoscopios tradicionales. Una vez ste llegue al estmago, se pasa a modo controlado donde el robot adopta una posicin ja que depende de la anatoma particular del paciente (similar a la mostrada en la Fig. 4). Cuando el rgano terminal del robot se encuentre al interior del estmago el joystick solamente mover las ltimas siete articulaciones, que sern las que se hallarn dentro del rgano, mientras que el resto (las que pasan por la boca, garganta y esfago) se mantienen en una posicin ja. Esto evitar que se generen daos involuntarios en las paredes de los rganos no involucrados en la intervencin. El paciente por su parte deber estar sometido a anestesia local o general, a discrecin del personal mdico. Se pueden adems implementar estrategias de control ms sosticadas que tengan en cuenta los movimientos naturales del paciente (respiracin o movimientos involuntarios). La Fig. 5 muestra la posicin del robot cuando el usuario lo dirige hacia arriba (eje z) con la ayuda del joystick, o hacia abajo (Fig. 6).

Error cartesiano (m)

50

100

150 Tiempo (ms)

200

250

300

Fig. 7. Error cartesiano ante una consigna generada por el joystick.

Fig. 5. Dirigiendo el robot hacia arriba con el joystick. Fig. 8. Usuario manejando el robot a partir del joystick.

V. TRABAJOS FUTUROS
El sistema implementado hasta el momento demostr la viabilidad del nuevo robot para servir como herramienta quirrgica en ciruga endoscpica transluminal. Hacia el futuro existen aspectos por mejorar o probar como son: Velocidad de respuesta: La herramienta con la cual se simul el robot (Matlab/Simulink) no es la ms adecuada en cuanto al manejo en tiempo real. Por esto se llevar prximamente todo el diseo a Visual C++, utilizando las herramientas de manejo grco QT y VTK. Primer prototipo: Un siguiente paso ser la construccin de una maqueta que represente la curvatura del aparato digestivo, y sobre sta introducir un primer prototipo del robot con el n de probar su movilidad y

Fig. 6. Dirigiendo el robot hacia abajo con el joystick.

La Fig. 7 muestra el error cartesiano que se presenta en el rgano terminal cuando ste recibe diversas consignas cartesianas a travs del joystick. Este error puede llegar

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realizar ajustes tanto de la estructura mecnica como del controlador. Inclusive el robot podra ser movido por una interfaz hptica a n de probar aspectos tales como la realimentacin de fuerza, la interfaz de usuario, o el efecto del robot sobre las paredes del aparato digestivo. El primer prototipo permitir tambin evaluar la controlabilidad del dispositivo por parte del cirujano, y si es necesario la implementacin de una estrategia de control ms sosticada. Instrumentos quirrgicos: No basta solamente con obtener un mecanismo que pueda llegar al estmago a travs del aparato digestivo y que porte una cmara de video, sino que pueda llevar en su rgano terminal diversas herramientas que permitan traspasar la pared del estmago y realizar tareas de corte, cauterizado, pinza, o sutura. Esto implica el diseo completo de las tres ramas que compondrn el endoscopio. Seguridad: Una vez realizadas las consideraciones anteriores se debe hacer un anlisis exhaustivo en cuanto a la seguridad del paciente, puesto que se introduce en su interior un dispositivo electrnico. Una opcin que se podra manejar es el uso de pocos motores externos los cuales moveran las articulaciones internas por medio de bandas.

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Trabajos futuros implementarn el robot en una herramienta que funcione en tiempo real, al mismo tiempo que se construir un primer prototipo del robot que pueda manejar diferentes instrumentos quirrgicos.

AGRADECIMIENTO
Los autores agradecen a la Universidad del Cauca el apoyo prestado para el desarrollo de este proyecto, a travs de uno de sus proyectos de investigacin internos.

REFERENCIAS
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VI. CONCLUSIN
El presente artculo mostr el diseo de un nuevo robot para ciruga endoscpica transluminal. Este tipo de ciruga mini-invasiva pretende llegar a la cavidad abdominal a travs de los oricios naturales del paciente (boca, ano, uretra o vagina). El robot diseado consta de diecinueve grados de libertad y permitira llegar al estmago pasando por la boca y el esfago. El robot se introducira de manera manual aprovechando la exibilidad que le dan sus numerosos grados de libertad, para despus adoptar la forma del aparato digestivo segn la anatoma propia del paciente. Una vez alcanzado el estmago el robot puede ser movido a travs de un joystick el cual controla el movimiento de sus ltimas articulaciones, las que estn precisamente al interior del estmago. Para mover el robot se utiliza un control por par calculado, el cual arroja errores cartesianos del orden de los milmetros cuando el mecanismo es dirigido por el joystick.