TUGAS BESAR

SISTEM KONTROL






RICO AFRINANDO
11109513009

ASISTEN:
ALKAUTSAR PERMANA

DOSEN:
HERU DIBYO LAKSONO, MT

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2013


BAB 1
PENDAHULUAN

1.1.Sistem Kontrol
Sistem kendali merupakan bagian yang terintegrasi dari sistem kehidupan modern
saat ini. Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang
membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang
diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang
biasa disebut dengan kendalian (plant).

Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan, sedangkan
masukan adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua
dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama.
DEFENISI:
a. Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinu atau suatu perkembangan
yang dicirikan oleh urutan perubahan secara perlahan yang terjadi tahap demi
tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir.
b. Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara berkesinambungan yang
terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara
sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir.
c. Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi secara bersama-sama
untuk membentuk suatu operasi tertentu.
d. Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai
output suatu sistem: gangguan internal dan eksternal.









Klasifikasi Sistem Kendali
Secara umum klasifikasi sistem kendali dapat digambarkan seperti berikut.


- Sistem kendali dengan parameter terdistribusi (distributed parameter) memuat
persamaan diferensial parsial. Contohnya adalah


- Sistem kendali dengan paramater lumped, di mana semua energi yang tersimpan
atau didisipasikan dapat ditampung ke dalam suatu bilangan terhingga dari lokasi
diskrit parsial.
Bentuknya dapat berupa persamaan-persamaan beda, atau dalam beberapa kasus
merupakan persamaan aljabar murni.
Contoh-contoh persamaan sistem dengan parameter lumped adalah :
Kelas sistem
Parameter
terdistribusi
Parameter
"lumped"
Stokastik Deterministik
Waktu kontinyu Waktu diskrit
Nonlinier Linier
Berubah dengan
waktu
Tak berubah
dengan waktu
(koef. konstan)
Homogen
Non homogen
o
o
o
o
2 2
y
t
a
y
x
2 2
=


- Sistem kendali stokastik (random), merupakan sistem yang memuat parameter-
parameter atau sinyal-sinyal (termasuk masukan) yang hanya dapat digambarkan
dalam suatu bentuk probabilitas.
- Sistem kendali deterministik (non-random) adalah suatu sistem kendali di mana
tanggapan terhadap masukan dapat diprediksi dan diulangi.
- Sistem kendali waktu kontinyu, di mana semua variabel sistem merupakan fungsi
dari suatu waktu kontinyu t. Sistem waktu kontinyu digambarkan dengan
persamaan-persamaan diferensial.
Contoh persamaan sistem kendali waktu kontinyu adalah

- Sistem kendali waktu diskrit, memuat satu atau lebih variabel yang hanya diketahui
pada selang waktu yang pendek (pencuplikan). Sistem waktu diskrit digambarkan
dengan persamaan beda.
Contoh persamaan sistem kendali waktu diskrit adalah

- Sistem kendali linier.
Berlaku prinsip superposisi.
Persamaan diferensial linier orde n,

- Sistem kendali non-linier.
Tidak memenuhi prinsip superposisi.
y + ay = u(t)
)

jika t < t parameter

y + ay + by = u(t) parameter dan tidak linier ( y
y + yy + 4y = parameter tidak linier (yy) dan kontinyu
terhadap waktu, homogen.
y + t y - 6y = u(t) parameter linier, kontinyu terhadap
waktu (t dan tidak homogen.
y + a max (0, y) = parameter , tidak linier.

1
2
2
2

lumped
lumped
lumped,
lumped,
lumped
, linier dan berubah terhadap waktu.
2
0
0

x = a(t) x(t) + b(t) u(t)

x = Ax(t) + Bu(t)
x(k 1) Ax(k) Bu(k) + = +
A
d y
dt
A
d y
dt
A y x(t)
n
n
n n 1
n 1
n 1 0
+ + + =

Persamaan diferensial non-linier orde n,

- Sistem kendali yang tidak berubah terhadap waktu (time invariant) atau koefisien
konstan. Pada sistem ini, parameternya tidak berubah terhadap waktu. Tanggapan
sistem tidak tergantung pada masukan yang diterapkan.
- Sistem kendali yang berubah dengan waktu (time varying), di mana satu parameter
atau lebih berubah terhadap waktu. Tanggapan sistem tergantung pada waktu di
mana masukan diterapkan.
Contoh : sistem kendali kendaraan ruang angkasa, di mana massanya
menurun/berkurang terhadap waktu, sesuai dengan penggunaan bahan bakar selama
penerbangan.
- Sistem kendali homogen, di mana tidak terdapat masukan eksternal dan kelakuan
sistem ditentukan oleh kondisi mulanya.
- Sistem kendali non-homogen, di mana terdapat masukan eksternal.


1.2.Fungsi alih
Fungsi alih adalah perbandingan antara masukan dan keluaran dalam fungsi
Laplace (fungsi s), di mana semua kondisi mula sama dengan nol.

X(s)
Y(s)
G(s)

G(s) =
Y(s)
X(s)
=
keluaran
masukan
dengan kondisi mula = 0


s = variabel kompleks (variabel dalam Transformasi Laplace).

Y(s) = [y(t)] X(s) = x(t) L L [ ]
Kondisi mula :

( ) ( ) x t y t
dx
dt
d x
dt
dy
dt
d y
dt
t
t
,
, , , , ,
=
=
=
=
0
2
2
2
2 0
0
0

A
d y
dt
A
d y
dt
A y f(y
dy
dt
, ,
d y
dt
) x(t)
n
n
n n 1
n 1
n 1 0 1
n 1
n 1
+ + + + =

c

Contoh pada Sistem Mekanis Rotasi
J
T
K
D
u
m

Gambar 3.2 Diagram fisis sistem mekanis rotasi.
T = momen putar masukan.
u
m
= penyimpangan sudut keluaran
D = gesekan

Berdasarkan hukum Newton dan hukum Hooke, dalam keadaan seimbang :
T(t) J
d (t)
dt
D
d (t)
dt
K (t)
2
m
2
m
= + +
u u
u
m

Transformasi Laplace untuk persamaan diferensial di atas adalah :
T(s) Js (s) Ds (s) K (s)
(Js Ds K) (s)
2
m m m
2
m
= + +
= + +
u u u
u

= =
+ +
TF
(s)
T(s)
1
Js Ds K
m
2
u




1.3. Analisis tanggapan peralihan

Suatu sistem yang mendapatkan masukan baru akan mengalami keadaan
peralihan (transient state) sebelum mencapai keadaan setimbang yang baru. Pada
saat keadaan peralihan tersebut, sistem berada dalam keadaan yang perlu diwaspadai,
karena sistem tersebut akan mudah jatuh ke dalam ketidakstabilan. Karena itu
keadaan peralihan merupakan hal yang secara serius diperhatikan bagi pengamat dan
perancang sistem kontrol apapun jenis sistemnya.

Dengan mengamati keadaan peralihan tersebut maka akan dapat diketahui dua
hal, yaitu pertama tentang karakteristik dari sistem tersebut atau dikenal sebagai
kinerja sistem (system performance). Kedua, berdasar keadaan peralihan tersebut
dapat dirancang kontroler yang sesuai dengan kriteria-kriteria perancangan yang
telah dinyatakan dengan jelas dan kuantitatif.

Bahasan pada bagian materi ini meliputi tanggapan peralihan pada sistem orde
pertama, sistem orde kedua dan sistem orde tinggi serta kinerja peralihan sistem Suatu
aspek keluaran y(t) yang disebabkan oleh masukan u(t) disebut tanggapan dari
sistem. Meskipun banyak sekali jenis masukan yang dapat diberikan kepada sistem,
tetapi untuk keperluan evaluasi dan analisis sistem, ada beberapa jenis masukan yang
dipergunakan, yaitu:





Masukan step/tangga dan impulse sering digunakan untuk menyelidiki
tanggapan peralihan, dan masukan sinusoidal digunakan untuk menguji tanggapan
keadaan tunak. Biasanya, tanggapan keadaan tunak dengan masukan sinusoidal
disebut sebagai tanggapan frekuensi. Beberapa istilah digunakan untuk
mengidentifikasikan bentuk tanggapan suatu sistem linier yang tetap.
Tanggapan keseluruhan dari sistem dapat dibayangkan sebagai penjumlahan dari

- Tanggapan bebas ( free response) dan tanggapan paksa (force response) dari
sistem. Tanggapan bebas menyatakan tanggapan alami dari sistem bila seluruh
masukannya dihilangkan dan sistem menanggapi sejumlah energi tersimpan.
- Tanggapan paksa merupakan tanggapan sistem ketika dikenai masukan dan
bentuknya tergantung pada masukannya.
- Tanggapan peralihan (transient response) dan tanggapan keadaan tunak
(steady-state response). Tanggapan peralihan adalah bagian dari keluaran yang
meluruh menjadi nol seiring dengan bertambahnya waktu.
- Tanggapan keadaan tunak adalah bagian dari keluaran yang akan tetap ada setelah
seluruh peralihan hilang.
- Tanggapan keadaan nol (zero-state response) dan tanggapan masukan
nol (zero-input response). Tanggapan keadaan nol adalah tanggapan keseluruhan
(baik tanggapan bebas maupun tanggapan paksa) terhadap masukan bila
keadaan awalnya sama dengan nol. Tanggapan masukan nol adalah tanggapan
keseluruhan sistem terhadap keadaan awal bila masukannya sama dengan nol.

Pengetahuan tentang tanggapan sistem merupakan alat bantu untuk
mendefinisikan sifat dari sistem, sebagai pertimbangan penentuan apakah sifat dari
sistem tersebut diinginkan atau tidak diinginkan dalam konteks tertentu yang
diketahui. Hal ini juga berguna untuk menyebutkan spesifikasi sifat dari sistem
sehingga dapat diformulasikan sifat yang diinginkan yang dapat dipakai dalam
perancangan sistem.

Gambar 5.1 Diagram kotak sistem orde pertama
- Respon transien

Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian :
tanggapan transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-state
response). Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan sistem
mencapai nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan tunak dimulai
pada saat tanggapan mulai pertama kali mendekati nilai akhir hingga waktu yang tak
terhingga. Gambar 2.2 mendeskripsikan kedua jenis tanggapan waktu tersebut.
Tanggapan transien digunakan untuk menganalisa sifat naik atau permulaan dari
suatu sistem bila diberikan sinyal uji. Sedangkan tanggapan keadaan tunak digunakan
untuk menganalisa karakteristik sistem pada saat mencapai harga akhirnya.

Spesifikasi Tanggapan Transien :
Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud adalah:
1. Waktu tunda (delay time), td :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai
akhir dari tanggapan untuk pertama kali.
2. Waktu naik (rise time), tr :
adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% 90%, 5% 95%, atau
0% 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped,
biasanya digunakan kriteria 0% 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya
digunakan kriteria 10% 90%.
3. Waktu puncak (peak time), tp :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.
4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp :

adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase :
5. Waktu settling (settling time), ts :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari
tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase
tertentu dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%).

Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan pada
Gambar

Spesifikasi Tanggapan Transien Fungsi Unit-Step


- Respon keadaan tunak
Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak
Ada dua hal yang penting dalam tanggapan keadaan keadaan tunak, yaitu :
- adanya galat keadaan tunak (steady state error),
- besarnya galat keadaan tunak.
Untuk sistem standar dengan umpan balik satuan (H(s) = 1).

G(s)
C(s)
R(s)
+
-
E(s)


E(s)
R(s)
1 G(s)
e(t) e(t)
sE(s)
ss
t
=
+
=
=

lim
lim
s 0

e(t) s
R(s)
1 G(s)
ss
=
+
lim
s 0

e(t)
ss
(galat keadaan tunak) dipengaruhi oleh :
- macam masukan (R(s)),
tipe sistem.

1.4.Sinyal Uji (Sinyal masukan)
Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui
sebelumnya, tetapi mempunyai sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat
dinyatakan secara analitis.
Untuk analisis dan perancangan sistem kendali, harus dipunyai dasar
perbandingan kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini disusun untuk melakukan
pembandingan tanggapan berbagai sistem, yaitu dengan memberikan masukan uji.
Masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi undak, fungsi lereng, fungsi
akselerasi, fungsi impuls, fungsi sinusoida dan sebagainya.
Dengan sinyal uji ini dapat dilakukan analisis matematika dan eksperimen secara
mudah, karena sinyal-sinyal ini merupakan fungsi waktu yang sederhana


Sistem Orde Satu
+
-
R(s)
E(s)
C(s)
1
Ts

C(s)
R(s)
1
Ts 1
=
+


- Fungsi undak satuan

r(t) = u(t) R(s)
1
s
=

| |
C(s)
1
Ts 1
R(s)
1
Ts 1
1
s

1
s
T
Ts 1
c(t) C(s) 1 e (t 0)
t
T
=
+
=
+
=
+
= = >

L
1

t = T (konstanta waktu), maka
c(T) 1 e
1
= =

0 632 ,
Konstanta waktu T yang lebih kecil mempercepat tanggapan sistem. Karakteristik kurva
tanggapan eksponensial adalah kemiringan garis singgung pada t = 0 adalah
1
T
, karena

dc
dt
1
T
e
1
T
t
T
t 0
= =

=


c(t)
0,632
t
0
1
c(t) 1 e
t
T
? ?
?
r(t) u(t) ?
kemiringan =
1
T


- Fungsi Impulse satuan

r(t) (t) R(s) = = o 1
C(s)
1
Ts 1
=
+

c(t)
1
T
e (t 0)
t
T
= >

c(t)
0
1
T
.
c(t)
t










- Fungsi ramp satuan


| |
r(t) tu(t) R(s)
1
s
C(s)
1
Ts 1
1
s

1
s
T
s
T
Ts 1
c(t) C(s) t T Te (t 0)
2
2
2
2
1
t
T
= =
=
+

= +
+
= = + >

L

Sinyal galat :

e(t) r(t) c(t)
T(1 e )
t e( ) T
t
T
=
=
=

c(t)
t 0
c(t)
galat
keadaan
tunak
r(t)=tu(t)


- Fungsi eksponensial


1.5. Analisa Kestabilan sistem
Seperti telah diketahui bahwa definisi kestabilan masukan terbatas - keluaran
terbatas (BIBO) digunakan ketika menyelidiki kestabilan sistem yang linier tak berubah
dengan waktu.
Suatu sistem stabil BIBO, jika untuk setiap masukan terbatas, maka keluaran
akan terbatas dengan pertambahan waktu. Untuk suatu sistem linier tak berubah dengan
waktu, definisi ini menghendaki semua pole dari fungsi alih lup tertutup (semua akar
persamaan karakteristik sistem) terletak di sebelah kiri sumbu khayal bidang kompleks.
Sifat ini telah dibuktikan dalam subbab 4.4. Oleh karena itu, suatu analisis kestabilan
memerlukan ketentuan jika fungsi alih lup tertutup mempunyai pole pada sumbu khayal
atau di sebelah kanan sumbu khayal bidang s. Suatu sistem stabil pada batas jika semua
pole di sebelah kiri sumbu khayal bidang kompleks, kecuali untuk pole-pole tak
dominan pada sumbu khayal.
Metoda pertama dari analisis kestabilan yang akan dibahas adalah metoda
Routh-Hurwitz, yang menentukan jika sebuah akar dari suatu polinomial terletak di luar
daerah sebelah kiri sumbu khayal bidang kompleks. Tetapi metoda ini tidak dapat
menemukan lokasi akar-akar. Untuk sistem orde satu dan orde dua, akar-akar ini dapat
diperoleh secara analitis. Untuk sistem orde tinggi, digunakan bantuan suatu program
komputer digital.
Kestabilan sistem-sistem linier tak berubah dengan waktu juga dapat ditentukan
dengan teknik tempat kedudukan akar (root locus), dan kriteria Nyquist
- Persamaan karakteristik

Fungsi alih sebuah elemen atau sistem disebut juga fungsi karakteristik sistem
tersebut. Fungsi ini menentukan kelakuan respon transien dan dapat memberikan
informasi mengenai kestabilan sistem tersebut. Dari Gambar 5.2 diperlihatkan blok
diagram umum untuk suatu sistem umpan balik dimana fungsi alihnya adalah :

( )
( )
( )
( ) ( )
C s G s
=
R s 1+G s H s
(5.11)
Sehingga

( )
( ) ( )
( ) ( )
G s R s
C s =
1+G s H s
(5.12)

Gambar 5.2 Sistem Lingkar Tertutup
Dengan demikian persamaan (5.12) menunjukkan bahwa respon keluaran adalah
perkalian antara fungsi sistem terhadap fungsi masukan. Selanjutnya karena fungsi
masukan tidak mempengaruhi terhadap bentuk fungsi transient maka tidak ada
hubungan apakah sistem tersebut stabil atau tidak. Dengan demikian fungi masukan
yaitu pembilang dalam persamaan (5.12) dapat dibuat nol tanpa mempengaruhi bentuk
transien sehingga :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s R s =C s 1+G s H s 0 = (

(5.13)
Atau
( ) ( ) 1 + G s H s 0 = (5.14)
Persamaan (5.14) disebut persamaan karakteristik sistem lingkar tertutup, dimana
selanjutnya dari persamaan (5.14) ini dapat ditentukan apakah suatu sistem bersifat
stabil atau tidak. Fungsi alih lingkar terbuka yang dinyatakan oleh
( ) G s ( ) H s dan
dapat dituliskan dalam bentuk perbandingan dua buah polinomial yaitu
( ) N s dan
( ) D s sebagai berikut :
( ) ( )
( )
( )
N s
G s H s
D s
= (5.15)
Dengan menggantikan harga ini ke dalam persamaan (5.14) diperoleh :
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
N s D s +N s
1 + G s H s 1
D s D s
= + = (5.16)
karena menurut persamaan (5.14),
( ) ( ) 1 + G s H s 0 = maka dari persamaan (5.16)
berlaku
( ) ( )
( )
D s + N s
0
D s
= (5.17)
atau
( ) ( ) D s + N s 0 = (5.18)

Faktor
( ) D s dan
( ) N s dalam persamaan (5.19) dapat dikalikan bersama, maka
persamaan karakteristik dapat dituliskan dalam bentuk yang lebih umum untuk orde-n
sebagai berikut :
n n-1
o 1 n-1 n
a s + a s + + a s + a = 0 (5.19)
Akar-akar persamaan ini dapat ditentukan sehingga bentuknya dapat diuraikan sebagai
berikut :
( ) ( ) ( )( ) ( )
1 2 n
D s +N s s+r s+r s+r =0 = (5.20)
Dimana :
1
-r ,
2
-r , ,
n
-r adalah akar-akar polinomial yang dinyatakan oleh persamaan
(5.19) atau (5.20) yaitu akar-akar persamaan karakteristik
Selanjutnya dari persamaan (5.20) dapat ditentukan stabilitas sistem dengan cara
melihat apakah akar-akar persamaan tersebut memenuhi terhadap syarat kestabilan yaitu
agar suatu sistem bersifat stabil maka bagian nyata dari akar-akar persamaan
karakteristiknya harus bernilai negatif
Contoh 5.3 :
Jika pada Gambar 5.2 fungsi alihnya adalah :
( )
( )
4
G s =
s s+5
dan
( ) H s = 1 (5.21)
Maka persamaan karakteristik adalah :
( ) ( )
( )
2
2
4 s + 5s + 4
1+G s H s 1+ 0
s s+5 s + 5s
= = = (5.22)
Persamaan (5.22) berubah menjadi
2
s + 5s + 4 0 = , maka akar-akarnya :
1
r = -4 dan
1
r = -1
Karena bagian nyata dari kedua akar-akar dari persamaan karakteristik ini semuanya
bernilai negatif maka sistem bersifat stabil.

Contoh 5.4 :
Fungsi alih sebuah sistem kontrol adalah :
( )
( )( )
211
G s =
s 0.01s +1 0.02s 1 +
dan
( ) H s = 1 (5.23)
Tentukan apakah sistem tersebut stabil atau tidak ?
Jawab :
( ) ( )
( ) ( )
211
1 + G s H s 1 + 0
s 0,01s +1 0, 02s 1
= =
+
(5.24)
( )( ) s 0,01s +1 0, 02s 1 211 0 + + = (5.25)
3 2
0,0002s 0, 03s s 211 0 + + + = (5.26)
3 2 6
s 150s 5000s 1, 056.10 0 + + + = (5.27)
Jika persamaan (5.27) ini diuraikan akan menghasilkan
( )( )( ) s+160 s-5-j81 s-5+j81 0 = (5.28)
Sehingga akar-akar persamaan karakteristik adalah
1
r = -160 ,
2
r 5 + j81 = dan
3
r = 5 - j81 (5.29)
Akhirnya dari persamaan (5.29) ini dapat dilihat bahwa
2
r dan
3
r merupakan akar-akar
persamaan karakteristik yang mempuyai bagian nyata yang positif maka sistem tidak
stabil.

- Kriteria Routh

Kriteria R-H

Menentukan jumlah akar-akar persamaan karakteristik yang terletak di sebelah
kanan sumbu khayal bidang s dengan menghitung jumlah perubahan tanda pada
koefisien-koefisien kolom pertama dari deret R-H. Jadi secara tidak langsung kriteria
R-H dapat dipakai untuk menentukan kestabilan sistem, yaitu
- bila ada perubahan tanda sistem tidak stabil,
- bila sebaliknya sistem stabil.

Aturan-aturan untuk mempermudah tes R-H :
1. Setiap baris pada deret R-H dapat dibagi dengan bilangan konstan.
Contoh :

q(s) s 3s 2s 9s 5s 12s 20 0
Deret R H:
s 1 2 5 20
s 3 9 12
1 3 4
s - 1 1 20
s 4 24
1 6
s 7 20
s
22
7
s 20
6 5 4 3 2
6
5
4
3
2
1
0
= + + + + + + =

Pada kolom pertama terdapat 2 kali pergantian tanda (+ - +), maka ada 2 akar di
sebelah kanan sumbu khayal sistem tidak stabil.

2. Bila salah satu koefisien pada kolom pertama = 0, maka substitusikan harga s =
1/x, lalu buat deret R-H baru.
Contoh :

q(s) s s 2s 2s 3s 15 0
Deret R - H :
s 1 2 3
s 1 2 15
s 0 - 12
s - - - -- > koefisien s tidak tertentu.
Substitusikan : s =
1
x
, sehingga
5 4 3 2
5
4
3
2 2
= + + + + + =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 x
0 3 x
1 x
1 - 2 -
4 - 8 - x
1 2 3 x
1 2 15 x
0 1 x 2x 2x 3x 15x
0 15 3 2 2 q
0
1
2
1
2
3
4
5
2 3 4 5
x
1
2
x
1
3
x
1
4
x
1
5
x
1
x
1
= + + + + + =
= + + + + + =


Pada kolom pertama terjadi 2 kali pergantian tanda (+ - +), maka ada dua
akar persamaan karakteristik di sebelah kanan sumbu khayal sistem tidak stabil.

3. Sebuah baris mempunyai koefisien nol semuanya. Lalu baris di atas baris yang
mengandung koefisien nol tadi dideferensial 1 kali untuk menentukan koefisien
pada baris tadi.
Contoh :

q(s) s 2s 11s 18s 18 0
Deret R - H
s 1 11 18
s 2 18
1 9
s 2 18
1 9
s 0 0
s
4 3 2
4
3
2
1
0
= + + + + =

Untuk menentukan koefisens
1
, diambil persamaan pada s
2
(di atasnya), sehingga

s 9 0, dideferensial 1 kali
2s = 0
deret R - H dilanjutkan dengan :
2
+ =

s 1 9
s 2 0
s 9
2
1
0


Karena tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama, berarti tidak ada akar
persamaan karakteristik di kanan sumbu khayal sistem stabil.

Selain untuk menentukan kestabilan tes R-H dapat dipakai untuk menentukan batas
kestabilan.
Batas kestabilan biasanya ditentukan oleh besarnya penguatan maksimum (gain
maksimum), K
max
.
Untuk K> K
max
sistem tidak stabil.
K= K
max
batas kestabilan
K< K
max
sistem stabil.


- Kriteria Hurtwith

Untuk menentukan hubungan antara letak akar-akar persamaan karakteristik dan
koefisien dari persamaan karakteristik.
Pembentukan Deret Routh - Hurwitz (R-H)
- Baris pertama dan kedua didapat dari koefisien persamaan karakteristik.
- Koefisien pada baris ketiga dan seterusnya dihitung dengan aturan tertentu.
Bentuk umum persamaan karakteristik : 1 +G(s) H(s) = 0
q(s) a s a s a s a 0
n
n
n 1
n 1
1 0
= + + + + =

Deret R-H :

s
s
0 c c c s
0 b b b s
0 a a a s
0 a a a s
0
1
3 2 1
3 - n
3 2 1
2 - n
7 - n 3 - n 1 - n
1 - n
6 - n 2 - n n
n

dengan :
b
a .a a .a
a
b
a .a a a
a
b
a a a a
a
1
n 1 n 2 n n 3
n 1
2
n 1 n 4 n. n 5
n 1
3
n 1 n 6 n. n 7
n 1
=

=

=

dan seterusnya sampai diperoleh 0
c
b a a . b
b
c
b a a . b
b
1
1. n 3 n 1 2
1
2
1. n 5 n 1 3
1
=

=

dan seterusnya sampai diperoleh 0

Kestabilan
Sistem disebut stabil bila masukan r(t) terbatas, keluaran c(t) akan terbatas
(bounded input bounded output) yang merupakan asumsi dasar.

Contoh :
- fungsi terbatas : f(t) = A sin et untuk setiap harga maksimum f(t) s A.
- fungsi undak satuan (unit step)

c(t)
t
maks kel uaran = masukan
0
1

Diagram blok sistem :
G
H
C R
+
-

TF:
C
R
G
1 GH
=
+

Fungsi alih dapat diuraikan menjadi :
C(s)
R(s)
A
s s
A
s s
A
s s
0
1
1
2
n
n
=

+ +

dengan : s
1
, s
2
, ..., s
n
= akar-akar karakteristik
A
1
, A
2
, ..., A
n
= konstanta

Bila masukannya undak satuan, maka tanggapan waktunya :
c(t) 1 A e A e A e
0
s t
1
s t
n
s t
0 1 n
= + + + +
Bentuk umum akar persamaan karakteristik :
s j ; k = 0, 1, 2
k k k
= + o e

Bila :

1. Semua o
k
negatif
0
s
k
(riel) o
j Im) e (


Dari persamaan (4-15) didapat :
c(t) A e A e
e semua e karena negatif

terbatas )
0
t
n
t
j t t
k
0 n
n k
= + + +
= <

1
1
o o
e o
o

,
(bounded

Menurut definisi, suatu sistem yang akar-akar persamaan karakteristiknya terletak di
sebelah kiri sumbu khayal pada bidang s adalah stabil.

2. Bila salah satu o
k
positif

o
o
z
Im

maka :
c(t) A e A e
0
t
n
t
0 n
= + + + 1
o o


untuk setiap
t e kecuali e untuk t = 0
untuk t =
k z
t t
= < =
=
o o
1

maka : c(t) untuk t = =
Jadi c(t) tidak terbatas (non bounded).

Menurut definisi, sistem tidak stabil, bila akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kanan sumbu khayal pada bidang s.
Kesimpulan :
Definisi yaitu sistem stabil bila akar-akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kiri sumbu khayal, dari bidang s.Tanggapan waktu c(t) dapat dihitung bila akar-
akar persamaan karakteristik diketahui dan diberikan masukan fungsi undak satuan.c(t)
akan bila ada salah satu akar yang bagian nyatanya (o) > 0 sistem tidak stabil.
Bila semua akar terletak di sebelah kiri sumbu khayal (semua bagian nyatanya < 0)
sistem stabil, karena c(t) terbatas.
Keluaran c(t) (tanggapan) terdiri dari 2 bagian :
- bagian keadaan tunak sebanding dengan masukannya, sehingga bila masukan
terbatas bagian keadaan tunaknya juga terbatas;
- bagian peralihan tergantung dari karakteristik sistem.
Jadi bila masukan terbatas, kestabilan dari sistem tergantung dari karakteristik
sistemnya.


1.6. Kontroller

- Kontroller PID

Kompensator PID (proportional-intergral-derivatif) merupakan kompensator
yang pada kenyataannya paling sering digunakan pada sistem kendali umpan balik. Bila
e(t) adalah masukan kompensator dan m(t) adalah keluaran kompensator, maka
kompensator PID dapat didefinisikan sebagai
u(t) K e(t) K e dt K
de(t)
dt
p i d
0
t
= + +
}
( ) t ......... (7-16)
Transformasi Laplace untuk persamaan (7-16) menghasilkan fungsi alih
U(s) (K
K
s
K s E(s)
p
i
d
= + + )
atau
G (s)
U(s)
E(s)
K
K
s
K s
c p
i
d
= = + + . (7-17)
Diagram blok persamaan (7-16) terlihat pada Gambar 7.16, sedangkan fungsi alih
persamaan (7-17) terlihat pada Gambar 7.17.

u(t) e(t)
}
K
d
K
i
Kp
+
+
+
o
d
dt

Gambar 7.16 Pengendali PID.


K
p
o
+ +
+
U(s) E(s)
K s
d
K
s
i

Gambar 7.17 Diagram blok fungsi alih pengendali PID


- Kompensator (ketinggalan dan mendahului)
Rangkaian elektrik kompensator fasa mendahului adalah
-
+
-
+
Eo(s) E(s)
Ei(s)
R1
C1
R2
C2
R3
R4
Z2
Z1
o
' E (s)
i2
i1
Rangkaian tertinggal atau mendahului pembalik tanda

Gambar 7.9 Rangkaian elektrik fasa mendahului (jika R
1
C
1
>R
2
C
2
) atau
fasa tertinggal (jika R
1
C
1
< R
2
C
2
).

Fungsi alih rangkaian di atas adalah
E (s)
E (s)
R R
R R
R C s 1
R C s 1
R C
R C
s
1
R C
s
1
R C
o
i
2 4
1 3
1 1
2 2
4 1
3 2
1 1
2 2
=
+
+
=
+
+

E (s)
E (s)
K
Ts 1
Ts 1
K
s
1
T
s
1
T
o
i
c c
=
+
+
=
+
+
o
o
o
.. (7-9)
dengan
T R C ; T R C ; K
R C
R C
1 1 2 2 c
4 1
3 2
= = = o
sehingga
K
R C
R C
R C
R C
R R
R R
; =
R C
R C
c
4 1
3 2
2 2
1 1
2 4
1 3
2 2
1 1
o o = =
Rangkaian ini mempunyai penguatan dc, yaitu
K
R R
R R

c
2 4
1 3
o =
Perancangan dengan pendekatan tempat kedudukan akar sangat bermanfaat jika
spesifikasi diberikan dalam bentuk kuantitas kawasan tertentu, seperti rasio redaman (,)
dan frekuensi natural tak teredam (e
n
) dari pole lup tertutup dominan yang ditentukan,
maksimum overshoot, rise time, dan settling time.
o o x x
o
je je
o 1
R C
2 2
1
R C
2 2
1
1 1

R C
1
1 1
R C
(a) (b)
0 0

Gambar 7.10 Konfigurasi pole-zero : (a) rangkaian fasa mendahului;
(b) rangkaian fasa tertinggal.

Perancangan suatu sistem yang tidak stabil untuk semua nilai-nilai penguatannya
atau stabil tetapi karakteristik tanggapan peralihannya tidak seperti yang diinginkan,
diperlukan penataan kembali tempat kedudukan akarnya pada sumbu je dan titik
pusatnya agar akar lup tertutup dominannya terletak pada lokasi-lokasi yang diinginkan
(pada bidang kompleks). Masalah ini dapat diselesaikan dengan menysisipkan suatu
kompensator fasa mendahului secara kaskade dengan fungsi alih dalam arah maju.
Langkah-langkah perancangan suatu kompensator fasa mendahului dari sistem
seperti terlihat pada Gambar 7.11 dengan metoda tempat kedudukan akar adalah
sebagai berikut.
GC(s) G(s)
+
-

Gambar 7.11 Diagram blok sistem kendali.

1. Dari spesifikasi kinerja, tentukan lokasi pole-pole lup tertutup dominan yang
diinginkan.
2. Dengan menggambarkan diagram tempat kedudukan akar, pastikan apakah dengan
mengatur penguatan dapat diperoleh pole-pole lup tertutup yang diinginkan. Jika
tidak, hitung kekurangan sudut |. Sudut ini harus disertakan oleh kompensator fasa
mendahului jika tempat kedudukan akar yang baru melalui lokasi-lokasi yang
diinginkan untuk pole-pole lup tertutup dominan.
3. Asumsikan kompensator fasa mendahului G
c
(s) adalah
G (s) K
Ts 1
Ts 1
K
s
1
T
s
1
T
, (0 < < 1)
c c c
=
+
+
=
+
+
o
o
o
o ...............(7-10)
Dengan o dan T ditentukan dari kekurangan sudut. K
c
ditentukan dari penguatan lup
terbuka yang dibutuhkan.
4. Jika konstanta galat statik tidak disebutkan, tentukan lokasi pole dan zero
kompensator fasa mendahului sedemikian rupa sehingga kompensator fasa
mendahului akan menambah sudut | yang diperlukan. Jika tidak terdapat syarat
lainnya yang ditentukan pada sistem, buatlah nilai o sebesar mungkin. Suatu nilai o
yang besar umumnya dihasilkan dalam suatu nilai K
v
yang besar, yaitu yang
diinginkan. (Jika konstanta galat statik disebutkan, umumnya lebih sederhana
dengan menggunakan pendekatan tanggapan frekuensi).
5. Tentukan penguatan lup terbuka sistem yang akan dikompensasi dari syarat
besaran.

Setelah suatu kompensator selesai dirancang, periksa apakah semua spesifikasi
kinerja telah dipenuhi. Jika sistem yang dikompensasi belum memenuhi spesifikasi
kinerja yang diharapkan, maka ulangi langkah-langkah perancangan dengan mengatur
kompensator pole dan zero sampai semua spesifikasi dipenuhi. Jika diinginkan suatu
konstanta galat statik yang besar, kaskadekan suatu rangkaian fasa tertinggal atau
kaskadekan kompensator fasa mendahului yang lain ke suatu kompensator fasa
mendahului yang telah ada.
Jika pole-pole lup tertutup dominan yang dipilih tidak benar-benar dominan,
maka penting untuk mengubah lokasi dari pasangan pole-pole lup tertutup dominan
yang dipilih tadi. Letak zero-zero lup tertutup juga mempengaruhi tanggapan, jika
mereka diletakkan dekat titik pusat.


Perhatikan suatu sistem dengan diagram blok seperti berikut.
G(s)
+
-
C(s)
R(s)

Fungsi alih arah maju : G(s)
4
s(s 2)
=
+

Tempat kedudukan akar sistem tersebut adalah
x x
pole-pole lup
tertutup
-
o
-
j 3
j 3
-2
-1
0
je


Pole-pole lup tertutup diperoleh dari

C(s)
R(s)
4
s 2s 4

(s 1 j 3)(s 1 j 3
2
=
+ +
=
+ + +
4
)


Sehingga pole-pole lup tertutup terletak pada s 1 j 3 =
Rasio redaman lup tertutup , = 0,5, frekuensi natural tidak teredam e
n
= 2 rad/detik.
Konstanta galat kecepatan statik K
v
= 2 detik
-1
.
Diinginkan untuk mengubah pole-pole lup tertutup sehingga frekuensi natural adalah e
n

= 4 rad/detik, tanpa mengubah harga rasio redaman , = 0,5.

Letak pole-pole lup tertutup yang diinginkan dapat diperoleh dengan cara sebagai
berikut.
- Menarik garis dari pusat koordinat, membentuk sudut sebesar u dengan sumbu riel
negatif, dengan u adalah
u , =

cos
1

Dalam hal ini, u = =

cos ,
1 0
0 5 60 . Adapun panjang garis tersebut adalah sama
dengan frekuensi natural e
n
.
o
u
,e
n
e
n
e j
e
d

Untuk , = 0,5 dan e
n
= 4, maka pole lup yang baru adalah
s 2 j2 3 =

- Menghitung jumlah sudut antara pole-pole lup tertutup dominan dengan pole-pole
dan zero-zero dari sistem awal; serta menghitung kekurangan sudut | yang harus
ditambahkan agar jumlah sudut total adalah + (2k 1)180
0
.
Kompensator fasa mendahului ini harus menambahkan sudut | ini. (Bila sudut |
terlalu besar, dapat dipakai dua atau lebih rangkaian fasa mendahului). Dalam
memilih letak pole dan zero kompensator, digunakan prosedur yang memungkinkan
pemilihan o sebesar mungkin.

Jika sistem semula mempunyai fungsi alih lup terbuka G(s), maka sistem
terkompensasi akan mempunyai fungsi alih lup terbuka
G (s)G(s) K
s
1
T
s
1
T
G(s)
c c
=
+
+
|
\

|
.
|
|
|
o

dengan
G(s) K
Ts 1
Ts 1
= K
s
1
T
s
T
, (0 < < 1)
c c
=
+
+
+
+
o
o
o
o
1

Terlihat bahwa banyak kemungkinan nilai T dan o yang akan mempengaruhi sudut
untuk dapat ditambahkan pada pole-pole lup tertutup yang diinginkan.
-2
o x x
x
x
-2,9 -4
B D
C
-5,4
O
-6
A
P
o
15
0
15
0
j2 3
je
x


Sudut dari G(s) pada pole lup tertutup yang diinginkan adalah
Z
+
=
= +
4
s(s 2)
210
s 2 j2 3
0

sehingga kekurangan sudut yang harus ditambahkan adalah

+ =
=
( ) ( ) 2 1 180 210
30
0 0
0
k |
|


Cara memperoleh gambar di atas adalah sebagai berikut.
- Tarik garis dari titik pusat O ke P.
- Tarik garis horizontal dari P, diperoleh A.
- Bagi sudut APO menjadi 2, dan garis yang membagi memotong sumbu riel di B.
- Tarik dua garis PC dan PD yang membentuk sudut
|
2
dengan garis PB.
- Perpotongan PC dan PD pada sumbu riel negatif memberikan letak pole dan zero
dari rangkaian fasa yang mendahului.
- Kompensator tersebut akan membuat P menjadi satu titik pada tempat kedudukan
akar sistem terkompensasi.
- Penguatan lup terbuka didapatkan dengan syarat besaran.
-
Dari gambar di atas, diperoleh pole (C) dan zero (D),
C
T
= = = =
1
5 4 2 9
o
, , ; D
1
T

(karena 0 < o < 1), sehingga
T ; = = =
1
2 9
0 345 0 537
,
, , o

Jadi fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi :

G (s)G(s) K
s 2,9
s 5,4
4
s(s 2)
K(s 2,9)
s(s 2)(s 5,4)
c c
=
+
+

+
=
+
+ +

dengan K = 4 K
c
.

K diperoleh dari syarat besaran =
K(s 2,9)
s(s 2)(s 5,4)
s 2 j2 3
+
+ +
=
= +
1
maka, K = 18,7, sehingga

G (s)G(s)
18,7(s 2,9)
s(s 2)(s 5,4)
c
=
+
+ +


Dan harga konstanta kompensator fasa mendahului K
c
:

K
K
4
c
= = =
18 7
4
4 68
,
,
Selanjutnya, K 0,537
c
o = = 4 68 2 51 , * ,

Jadi fungsi alih kompensator fasa mendahului adalah

G(s) K
Ts
Ts 1
0,345s 1
0,185s 1
s 2,9
s 5,4
c
=
+
+
=
+
+
=
+
+
o
o
1
2 51 4 68 , ,
C(s)
R(s) 4
s(s 2) +
+
-
( )
( )
4 68 2 9
5 4
, ,
,
s
s
+
+
( ) G s
( ) G s
c

(a)
C(s)
R(s)
+
-
( )
( )( )
18 7 2 9
2 5 4
, ,
,
s
s s s
+
+ +
( ) ( ) G s G s
c


1.7. Metode tempat kedudukan akar
Perbaikan kinerja (performance) karakteristik suatu sistem diperlukan bila didapati
ternyata sistem tersebut tidak stabil, stabil tetapi overshoot besar dan lain-lain. Seperti
telah diketahui bahwa dalam merancang suatu sistem kendali, ada beberapa hal yang
menjadi tujuan utama, yaitu :
- ketelitian,
- kestabilan (relatif),
- kecepatan tanggapan (singkat).
Dengan demikian, bila dilakukan suatu perbaikan, maka ketiga hal di atas menjadi
tujuannya, jangan malah terjadi hal yang sebaliknya.

Perbaikan kinerja dapat dilakukan dengan cara :
1. mengatur penguatan (gain adjustment),
2. kompensasi, yaitu dengan menambahkan peralatan tambahan ke dalam sistem yang
bersangkutan.

1. Mengatur Penguatan (Gain Adjustment)
Perbaikan kinerja dengan mengatur penguatan dari fungsi alih terbuka
(G(s)H(s)), akan menyebabkan karakteristik kinerja berubah. Dengan mengubah
penguatan, kinerja dapat berubah. Misalnya : kalau penguatan dinaikkan, maka e
n

akan naik, e
d
akan naik, osilasi peralihan akan meningkat, , menurun, tanggapan cepat,
M
p
tinggi, c(t)
ss
mengecil. Kalau penguatan diturunkan, maka akan terjadi hal
sebaliknya. Dengan demikian, harus dicari upaya untuk mengatur penguatan, agar
kriteria sistem yang diharapkan dapat dicapai.
Umumnya rasio redaman , antara 0,4 sampai dengan 0,7 memberikan tanggapan yang
baik pada tanggapan peralihan.
Margin fasa 40
0
sampai dengan 60
0
akan memberikan tanggapan yang baik. Pada
umumnya, kalau penguatan dinaikkan, maka kestabilan akan berkurang.

2. Kompensasi
Ada 2 cara kompensasi seperti berikut.
a. Kompensasi serie, di mana kompensator G
C
(s) ditempatkan serie dengan fungsi alih
G(s), pada penguatan arah maju.

H(s)
GC(s) G(s)
+
-

Gambar 7.1 Kompensasi serie.

b. Kompensasi paralel (kompensasi umpan balik), di mana kompensator G
C
(s)
ditempatkan di jalur umpan balik bagian dalam.

H(s)
GC(s)
G2(s)
+
-
G1(s)
-
+

Gambar 7.2 Kompensasi paralel atau umpan balik.

Pemilihan kompensasi serie atau paralel tergantung pada beberapa hal; misalnya
pada keadaan sinyal dalam sistemnya sendiri, tingkat daya pada macam-macam titik,
komponen-komponen yang digunakan, pengalaman perancang, perhitungan ekonomis
dan lain-lain.
Secara umum, kompensasi serie lebih sederhana daripada kompensasi paralel.
Pada kompensasi serie seringkali membutuhkan tambahan penguat untuk menaikkan
penguatan dan/atau sebagai isolasi (untuk menghindari disipasi daya, kompensator serie
ditambahkan pada titik energi tertentu dalam umpan arah maju (feedforward path)).
Selain itu, umumnya jumlah komponen yang dibutuhkan pada kompensasi serie
lebih banyak dari kompensasi paralel, asalkan digunakan sinyal yang sesuai; karena
pengalihan energi adalah dari tingkat daya yang lebih tinggi ke tingkat daya yang lebih
rendah.

Rangkaian yang umum digunakan dalam kompensasi adalah :
- fasa mendahului (phase lead),
- fasa tertinggal (phase lag),
- fasa tertinggal - mendahului (phase lag - lead).


Perancangan Sistem Kendali dengan Metoda Tempat Kedudukan Akar
Perancangan sistem kendali lup tertutup dengan teknik tempat kedudukan akar
akan dijelaskan berikut ini. Cara ini memungkinkan untuk mengatur sekurang-
kurangnya beberapa letak pole sistem lup tertutup, sehingga dapat mengatur tanggapan
peralihan pada tingkat tertentu, serta bagaimana pengaruhnya terhadap tanggapan
keadaan tunak.

Sebagai contoh akan dijelaskan perancangan tempat kedudukan akar untuk sistem
kendali ketinggian satelit. Satelit diasumsikan bersifat tegar dan berada pada lingkungan
yang tidak memiliki gesekan, berputar pada sumbu tegak lurus dengan halaman buku.
Torsi diberikan pada satelit dengan cara pembakaran roket pendorong, seperti terlihat
pada gambar berikut.
Roket
pendorong
t (t)
u(t)


Gambar 7.3 Satelit.
Pembakaran roket pendorong akan menaikkan sudut ketinggian satelit u(t). Jika roket
pendorong yang lain dibakar, akan menurunkan u(t). Diasumsikan bahwa torsi roket
pendorong t(t) adalah masukan sistem dan sudut u(t) adalah keluaran sistem; sehingga :
t
u
(t) J
d (t)
dt
2
2
= ..................................................................... (7-1)
karena tidak ada gesekan udara dan momen enersia satelit adalah J.
Fungsi alih satelit adalah
G(s)
s
T(s)
1
Js
2
= =
u( )

Satelit dianggap besar agar model dapat dinyatakan dalam persamaan orde dua. Model
ini ditunjukkan oleh gambar berikut.
s u( )
T(s)
1
s
2
Torsi
Sudut
ketinggian
Satelit

Mula-mula dianggap sistem kendalinya seperti gambar diagram blok berikut.
s u( )
T(s)
1
s
2
K
-
+
E(s) R(s)
Satelit Modulator

Gambar 7.4 Diagram blok sistem satelit.

Modulator merupakan alat yang mengubah sinyal galat elektrik menjadi torsi gerak
yang proporsional dengan sinyal galat tersebut. Jika parameter perancangan hanya
berupa penguatan K, maka tempat kedudukan akarnya menjadi
o
e j

Gambar 7.5 Tempat kedudukan akar satelit.

jika KG(s)H(s)
K
s
2
=

Dengan demikian ketinggian satelit u(t) akan berubah secara sinusoidal untuk nilai K
berapapun, karena sistem berosilasi untuk K > 0. Terlihat bahwa struktur sistem yang
demikian bukanlah sistem yang baik.
Untuk mendapat rancangan yang memadai, maka diagram blok Gambar 7.4
ditata kembali, sehingga sistem kendali yang baru dilengkapi dengan menambahkan
umpan balik kecepatan, seperti terlihat pada Gambar 7.6. Sinyal umpan balik total
merupakan penjumlahan posisi dan kecepatan yang dikalikan dengan penguatan K
v
.


s u( )
K
-
+
R(s)
Satelit
Kv

u
1
s
1
s
T
+
+

Gambar 7.6 Diagram blok satelit yang diperbaharui.

Fungsi alih lup terbuka adalah
KG(s)H(s) K
K
s
1
s
K
K s 1
s
KK
s
1
K
s
v
2
v
2 v
v
2
= +

(
=
+

(
=
+

(
(
(
(
............ (7-2)
Pengaruh penambahan umpan balik kecepatan akan mengubah penguatan menjadi KK
v

dan menambah zero pada s
1
K
v
= .
Tempat kedudukan akar untuk sistem ini adalah
o x
0 o
je
(2)

1
K
v

Gambar 7.7 Tempat kedudukan akar setelah ditambah umpan balik kecepatan.

Pada titik pusat (0,0) terdapat dua buah pole, dan sistem stabil untuk seluruh K>0 dan
K
v
>0.
Umpan balik kecepatan merupakan kompensator proporsional derivatif (PD),
selain itu umpan balik kecepatan akan menambah zero pada fungsi lup terbuka.
Perhatikan kompensator dengan fungsi alih dari persamaan (7-2) sebagai berikut
G (s) KK s
1
K
c v
v
= +
|
\

|
.
| ..(7-3)
Kompensator proporsional derivatif PD didefinisikan dengan persamaan
m(t) K e(t) K
de(t)
dt
p d
= + .. (7-4)
dengan e(t) adalah masukan kompensator dan m(t) adalah keluaran kompensator.
Dengan demikian fungsi alihnya menjadi
M(s) G (s)E(s) (K K s)E(s
c p d
= = + ) (7-5)
Dari persamaan (7-3) dan (7-5), maka umpan balik kecepatan merupakan bentuk
kompensator PD dengan
K
P
= K dan K
d
= KK
v
.... (7-6)
Masalah yang dihadapi pada kompensasi PD adalah fungsi alih persamaan (7-5), yaitu
penguatan kompensator terus naik sesuai dengan kenaikan frekuensi, yaitu
G (j K j K
c p d
e e ) = + . (7-7)
Jika pada sistem terdapat derau frekuensi tinggi, maka derau ini akan diperkuat oleh
kompensator PD, yang merupakan sesuatu yang tidak diinginkan. Metoda yang biasa
digunakan untuk mengatasi hal ini adalah dengan menambahkan pole pada fungsi alih
kompensator, yang akan membatasi penguatan frekuensi tinggi, sehingga
G (s)
K (s z )
(s p )
c
C 0
0
=

(7-8)
Dengan demikian, G
C
(je) akan mendekati K
c
bila e mendekati tak hingga. Fungsi alih
ini merupakan bentuk umum dari kompensator orde satu, dengan tiga parameter (K
c
, z
0
,
p
0
) yang akan ditentukan pada proses perancangan. Dengan tiga parameter ini,
diharapkan kriteria perancangan akan dapat dipenuhi lebih baik, dibandingkan dengan
perancangan yang hanya memiliki satu atau dua parameter. Pole dan zero fungsi alih
kompensator biasanya berada pada sisi kiri sumbu khayal bidang s, mengingat z
0
dan p
0

adalah bilangan negatif. Oleh karena itu, terdapat dua kemungkinan yaitu
1. z p
0 0
<
2. z p
0 0
>
Pada kondisi pertama, zero lebih dekat ke titik pusat dari pada pole, sehingga akan
menghasilkan sudut yang selalu positif. Sudut ini terlihat pada Gambar 7.8, dengan u
1

selalu lebih besar dari u
2
untuk s pada bidang di atas sumbu nyata.

o x
0
s
o
-
u
2 1
u
je

Gambar 7.8 Fasa dari kompensator.
Kompensator jenis ini disebut kompensator fasa mendahului (phase-lead). Untuk
kondisi kedua, pole lebih dekat ke titik pusat dibandingkan zero, dan disebut fasa
tertinggal (phase-lag), karena sudut yang dihasilkan selalu negatif.

1.8. Metode Tanggapan frekuensi
Yang dimaksud dengan istilah tanggapan frekuensi adalah tanggapan keadaan
tunak suatu sistem terhadap masukan sinusoidal. Dalam metoda tanggapan frekuensi,
frekuensi sinyal masukan dalam suatu daerah frekuensi tertentu diubah dan tanggapan
frekuensi yang dihasilkan dipelajari.
Kriteria kestabilan Nyquist memungkinkan untuk menyelidiki kestabilan mutlak
maupun relatif sistem linier lup tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi lup
terbukanya. Dalam menggunakan kriteria kestabilan ini tidak diperlukan untuk
menentukan akar-akar persamaan karakteristik. Pengujian tanggapan frekuensi pada
umumnya sederhana dan dapat dilakukan secara teliti dengan menggunakan pembangkit
sinyal sinusoidal yang telah tersedia dan alat-alat ukur yang teliti. Seringkali fungsi alih
komponen yang rumit dapat ditentukan secara eksperimental dengan pengujian
tanggapan frekuensi.
Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada sistem yang tidak
mempunyai fungsi rasional. Solusi dari pada itu, sistem (kendalian) yang tidak diketahui
atau sistem yang benar-benar dikenal, dapat ditangani dengan metoda tanggapan
frekuensi sedemikian sehingga pengaruh kebisingan (noise) yang tidak diinginkan dapat
diabaikan dan analisis serta perancangan semacam ini dapat diperluas ke sistem kendali
non-linier.

Keluaran Keadaan Tunak untuk Masukan Sinusoidal

Perhatikan sistem linier yang tidak berubah dengan waktu seperti yang terlihat
pada Gambar 8.1, berikut

G(s)
Y(s) X(s)
y(t)
x(t)

Gambar 8.1 Sistem linier yang tidak berubah dengan waktu.

Untuk sistem ini, maka

Y(s)
X(s)
G(s) =
Masukan x(t) adalah sinusoidal, yaitu
x(t) X t = sine
Jika sistem stabil, maka keluaran y(t) dapat dituliskan sebagai
y(t) Y t + ) = sin(e |
dengan
Y XG(j ) = e
dan
| e
e
e
= Z =

G(j
bagian imajiner G(j )
bagian riel G(j )
) tan
1

Suatu sistem linier yang tidak berubah dengan waktu stabil yang dikenai
masukan sinusoidal, pada keadaan tunak, akan mempunyai keluaran sinusoidal dengan
frekuensi yang sama dengan masukannya.Tetapi amplituda dan fasa dari keluaran, pada
umumnya, berbeda dengan masukannya. Pada kenyataannya, amplitudo keluaran
merupakan hasil kali amplitudo masukan dengan G(j ) e ; sedangkan sudut fasa berbeda
dari masukannya sebesar | e = ZG(j ).
Untuk masukan sinusoidal,
G(j )
Y(j
X(j
e
e
e
= =
)
)
perbandingan amplitudo keluaran sinussoidal terhadap
masukan sinusoidal.

Z = Z = G(j )
Y(j
X(j
e
e
e
)
)
pergeseran fasa keluaran sinusoidal terhadap masukan
sinusoidal.

Dengan demikian, karakteristik tanggapan suatu sistem terhadap suatu masukan
sinusoidal dapat diperoleh secara langsung dari

Y(j
X(j
G(j
e
e
e
)
)
) =
Fungsi alih sinusoidal G(je), perbandingan Y(je) dengan X(je), merupakan
besaran kompleks dan dapat dinyatakan dengan besaran dan sudut fasa dengan
frekuensi sebagai parameter (sudut fasa negatif disebut fasa tertinggal (phase lag), dan
sudut fasa positif disebut fasa mendahului (phase lead)). Fungsi alih sinusoida setiap
sistem linier diperoleh dengan mensubstitusikan s = je pada fungsi alih sistem.

Diagram Bode

Fungsi alih sinusoidal dapat disajikan dalam dua diagram yang terpisah, satu
merupakan diagram besaran terhadap frekuensi dan yang lainnya adalah diagram sudut
fasa dalam derajat terhadap frekuensi. Diagram Bode terdiri dari dua grafik. Grafik
pertama merupakan diagram dari logaritma besaran fungsi sinusoidal, dan grafik yang
lain merupakan sudut fasa; di mana kedua grafik digambarkan terhadap frekuensi dalam
skala logaritmik.
Penyajian standar besaran logaritmik dari G(je) adalah 20 log G(j ) e , dengan
basis logaritma tersebut adalah 10. Satuan yang digunakan dalam penyajian besaran
adalah desibel (dB). Pada penyajian logaritmik, kurva digambarkan pada kertas
semilog, dengan menggunakan skala log untuk frekuensi dan skala linier untuk besaran
(dalam dB) atau sudut fasa (dalam derajat).

Faktor-faktor Dasar dari G(je)H(je)

Faktor-faktor dasar yang sering terjadi dalam sebarang fungsi alih G(je)H(je)
adalah
1. Penguatan K
2. Faktor integral derivatif (j )
1
e


3. Faktor orde pertama (1+ j T)
1
e


4. Faktor kuadratik 1 2
2
1
+
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|

(
(
,
e
e
e
e
j j
n n

Penguatan K

Setiap angka yang lebih besar dari satu mempunyai nilai positif dalam dB,
sedangkan angka yang lebih kecil dari satu mempunyai nilai negatif. Kurva besaran log
untuk penguatan K yang konstan merupakan garis horizontal dengan besaran 20 log K
dB. Sudut fasa penguatan K adalah nol. Pengaruh perubahan penguatan K pada fungsi
alih dapat menaikkan atau menurunkan kurva besaran log fungsi alih tadi sesuai dengan
besar 20 log K, tetapi tidak mempunyai pengaruh pada sudut fasa.

20 log K
dB
e

Gambar 8.2 Kurva tanggapan frekuensi besaran log untuk penguatan K.

Faktor Integral dan Derivatif (j )
1
e


Besaran logaristmik dari
1
je
dalam desibel adalah
20
1
20 log log
j
dB
e
e =
Sudut fasa dari
1
je
adalah konstan dan besarannya -90
0
.
Dalam diagram Bode, perbandingan frekuensi diekspresikan dalam bentuk oktaf
atau dekade. Oktaf adalah suatu pita frekuensi dari e
1
ke 2e
1
, dengan e
1
adalah suatu
harga frekuensi sembarang. Dekade adalah suatu pita frekuensi dari e
1
ke 10e
1
,
dengan e
1
adalah suatu harga frekuensi sembarang.
Jika besaran log -20 loge dB digambarkan terhadap e pada skala logaritmik,
akan diperoleh garis lurus.
(-20 log 10e) dB = (-20 log e-20) dB
dengan kemiringan garis tersebut adalah -20 dB/dekade (atau -6 dB/oktaf).
Dengan cara yang sama, maka
20 20 log log je e = dB
dengan sudut fasa yang konstan, yaitu 90
0
. Kurva besaran log adalah suatu garis lurus
dengan kemiringan 20 dB/dekade. Gambar berikut memperlihatkan kurva tanggapan
frekuensi masing-masing untuk
1
je
dan je. Perbedaan kedua tanggapan frekuensi dari
faktor
1
je
dan je terletak pada tanda kemiringan kurva besaran - log dan tanda sudut
fasa. Kedua besaran log tersebut menjadi sama dengan 0 dB pada e= 1.
-40
-20
0
20
40
0,1
1 10 100
dB
e
kemiringan = -20dB/dekade
-40
-20
0
20
40
0,1 1 10 100
dB
e
kemiringan = 20dB/dekade
180
o
0
o
90
o

0
o
90
o
180
o
0,1 0,1 100 100 10 10 1 1
| |
e e

Gambar 8.3 Kurva tanggapan frekuensi besaran - log dan sudut
fasanya, untuk
1
je
dan je.

Jika fungsi alih mengandung faktor
1
j
n
e
|
\

|
.
|
atau (je)
n
, maka besaran log
masing-masing menjadi
20 20 log
)
log
1
(j
n log j n dB
n
e
e e = =
atau
20 20 log ) log (j n log j n dB
n
e e e = =
Selanjutnya kemiringan kurva besaran log untuk faktor-faktor
1
j
n
e
|
\

|
.
|
dan (je)
n
,
masing-masing -20n dB/dekade dan 20n dB/dekade. Sudut fasa
1
j
n
e
|
\

|
.
|
= -90
o
n di
seluruh rentang frekuensi, sedangkan sudut fasa (je)
n
= 90
o
n di seluruh rentang
frekuensi. Kurva besaran melalui titik 0 dB, pada e = 1.

Faktor Orde Pertama (1 j T)
1
+ e


Besaran log dari faktor orde pertama
1
1+ j T e
adalah
20
1
1
20 1
2 2
log log
+
= +
j T
T dB
e
e
Untuk frekuensi rendah, e <<
1
T
, besaran log dapat didekati dengan
+ = 20 1 20 1
2 2
log log e T = 0 dB
Jadi kurva besaran log pada frekuensi rendah terletak di garis konstan 0 dB.
Untuk frekuensi tinggi, e >>
1
T
, besaran log dapat didekati dengan
+ = 20 1 20
2 2
log log e e T T dB
yang merupakan ekspresi perkiraan rentang frekuensi tinggi.
Pada e =
1
T
, besaran log = 0 dB
e =
10
T
, besaran log = -20 dB
Jadi harga -20 log eT dB mengecil oleh 20 dB untuk setiap dekade e. Untuk e >
1
T
,
kurva besaran log tersebut menjadi suatu garis lurus dengan kemiringan -20 dB/dekade
atau -6 dB/oktaf.
Kurva tanggapan frekuensi dari faktor
1
1+ j T e
dapat didekati dengan dua buah
garis lurus asimtotis, satu garis lurus pada 0 dB untuk daerah frekuensi 0 < e <
1
T
, dan
yang lain garis lurus dengan kemiringan -20 dB/dekade (-6 dB/oktaf) untuk rentang
frekuensi
1
T
< e < . Kurva besaran log dan kurva sudut fasanya terlihat pada Gambar
8.4 berikut.


Gambar 8.4 Kurva tanggapan frekuensi besaran - log dan sudut fasanya, untuk
1
1+ j T e
.

Frekuensi pada perpotongan dua asimtot disebut frekuensi sudut atau frekuensi
patah (corner frequency atau break frequqncy). Untuk faktor
1
1+ j T e
, frekuensi e =
1
T

merupakan frekuensi patah karena pada e =
1
T
kedua asimtot mempunyai nilai yang
sama. (Ekspresi asimtot frekuensi rendah pada e =
1
T
adalah 20 log 1 dB = 0 dB;
ekspresi asimtotik frekuensi tinggi pada e =
1
T
juga 20 log 1 dB = 0 dB). Frekuensi
patah membagi kurva tanggapan frekuensi menjadi dua daerah, yaitu kurva untuk
daerah frekuensi rendah dan kurva untuk daerah frekuensi tinggi. Frekuensi patah
sangat penting dalam membuat sketsa kurva tanggapan frekuensi logaritmik. Sudut fasa
sebenarnya | dari faktor
1
1+ j T e
adalah
| e =

tan
1
T
Pada frekuensi nol, sudut fasanya adalah 0
0
. Pada frekuensi patah, sudut fasanya adalah
| = = =

tan tan
1 1 0
1 45
T
T

Galat kurva besaran yang diakibatkan oleh asimtot-asimtot dapat dihitung.
Kesalahan maksimum terjadi pada frekuensi patah dan hampir sama dengan -3 dB,
karena
+ + = = ~ 20 1 1 20 1 10 2 3 03 log log log , dB 3 dB
Galat pada frekuensi satu oktaf di bawah frekuensi patah, yaitu pada e =
1
2T
adalah
+ + = = ~ 20
1
4
1 20 1 20
5
2
0 97 log log log , dB - 1 dB
Galat pada frekuensi satu oktaf di atas frekuensi patah, yaitu pada e =
2
T
adalah
+ + = = ~ 20 2 1 20 2 20
5
2
0 97
2
log log log , dB - 1 dB
Jadi galat pada satu oktaf di bawah atau di atas frekuensi patah hampir sama dengan -1
dB. Dengan demikian galat pada satu dekade di bawah atau di atas frekuensi patah kira-
kira -0,04 dB. Dalam prakteknya, kurva tanggapan frekuensi yang teliti digambarkan
dengan menempatkan titik -3 dB pada frekuensi patah dan titik -1 dB satu oktaf di
bawah atau di atas frekuensi patah dan selanjutnya menghubungkan titik ini dengan
suatu kurva yang halus (smooth).
Suatu kelebihan diagram Bode adalah untuk faktor-faktor kebalikan, misalnya
hanya perlu diubah tandanya. Karena

20 1 20
1
1
1
1
1
1
log log
tan
+ =
+
Z + = = Z
+

j T
j T
j T T
j T
e
e
e e
e

maka frekuensi patah kedua kasus tersebut adalah sama.
Kemiringan asimtot frekuensi tinggi dari
1
1+ j T e
adalah 20 dB/dekade. Dan sudut
fasanya berubah dari 0
0
sampai 90
0
jika frekuensi e diperbesar dai 0 sampai . Kurva
besaran log dan sudut fasa untuk faktor
1
1+ j T e
seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 8.5 Kurva tanggapan frekuensi besaran log dan sudut
fasanya, untuk1+ j T e .

1.9. Analisis kesalahan dan pengantar optimasi sistem
Karakteristik tanggapan peralihan merupakan ciri performansi penting dari
sistem kendali. Ciri penting lainnya adalah kesalahan sistem. Kesalahan dalam suatu
sistem kendali dapat disebabkan oleh beberapa faktor. Perubahan masukan acuan akan
menimbulkan kesalahan yang tidak dapat dihindari selama perioda peralihan dan dapat
juga menimbulkan kesalahan dalam keadaan tunak. Ketidaksempurnaan komponen
sistem seperti gesekan statik, backslash dan drift penguat maupun penuaan atau
pemburukan akan menimbulkan kesalahan keadaan tunak.

Kesalahan keadaan tunak merupakan ukuran ketelitian suatu sistem kendali.
Performasi keadaan tunak suatu sistem kendali yang bersifat stabil biasanya dinilai dari
kesalahan keadaan tunak yang disebabkan oleh masukan undak, laju maupun
percepatan. Sudah menjadi sifatnya bahwa setiap sistem kendali fisik mempuyai
kesalahan keadaan tunak dalam memberikan respon terhadap jenis-jenis masukan
tertentu. Suatu sistem mungkin bebas dari kesalahan keadaan tunak terhadap masukan
undak tetapi sistem yang sama mungkin menunjukkan kesalahan keadaan tunak
terhadap masukan laju. Ada atau tidaknya kesalahan keadaan tunak suatu sistem untuk
suatu jenis masukan tergantung
pada jenis fungsi alih lingkar terbuka.

Koefesien Kesalahan Statik

Koefesien kesalahan statik didefinisikan sebagai ukuran kebaikan sistem
kendali. Semakin tinggi koefesien ini maka kesalahan keadaan tunaknya semakin kecil.
Pada suatu sistem yang diberikan, keluarannya dapat berupa posisi, kecepatan, tekanan,
temperature dan sebagainya. Akan tetapi, bentuk fisik keluaran tidak penting dalam
analisis ini karena itu keluaran posisi, laju perubahan keluaran kecepatan dan
sebagainya. Ini berarti bahwa pada sistem pengendalian temperature, posisi
menyatakan temperature keluaran, kecepatan menyatakan laju perubahan temperature
dan sebagainya Selain itu besar kesalahan keadaan tunak yang disebabkan oleh masing-
masing masukan merupakan indikasi kebaikan sistem.

Koefesien Kesalahan Dinamik

Suatu karakteristik dari definisi koefesien kesalahan statik adalah bahwa hanya
satukoefesien-koefesien suatu sistem yang mempuyai harga terhingga. Koefesien yang
lain sama dengan nol atau tidak terhingga. Kesalahan keadaan tunak yang diperoleh
dengan koefesien-koefesien kesalahan statik adalah nol, harga tidak nol terhingga atau
tidak terhingga. Jadi variasi kesalahan terhadap waktu tidak dapat diperoleh dengan
menggunakan koefesien-koefesien semacam itu

Analisis Kepekaan Sistem

Kepekaan adalah ketergantungan sistem keseluruhan terhadap perubahan
subsistemnya. Untuk itu didefinisikan suatu ukuran kepekaan sistem. Sistem diwakili
olehfungsi alih sistem keseluruhan T dan subsistem oleh fungsi alih subsistem tersebut i
G . Kepekaan juga didefinisikan sebagai perbandingan antara perubahan relatif dari T
dan perubahan relatif dari i G dan ditulis SgiT

Rangkuman

Kesalahan adalah selisih antara harga yang diinginkan terhadap harga yang
tercatat secara aktual sedangkan kesalahan dalam keadaan tunak adalah selisih antara
keluaran dan masukan bila semua efek peralihan telah menghilang. Kesalahan ini
bergantung pada dua hal yaitu jenis masukan dan tingkatan sistem kendali. Untuk
menentukan kesalahan perlu diketahui sifat-sifat sinyal masukan tetapi dalam
kebanyakan keadaan praktis bentuk matematis sinyal masukan sukar diketahui sebagai
fungsi waktu.

Dalam keadaan seperti ini dimana bentuk matematis sulit ditentukan maka
dalam perancangan yang dilakukan adalah mempelajari sifat-sifat sistem tersebut bila
sinyal masukan diubah-ubah secara khusus. Masukan sendiri dapat dipengaruhi oleh
berbagai parameter seperti temperatur, arah, tekanan dan lain-lain bergantung pada
sasaran pengendalian. Umumnya untuk mengubah masukan dalam hubungannya untuk
mempelajari karakteristik kesalahan keadaan tunak terdapat tiga cara yaitu memasukkan
masukan berupa fungsi undak satuan, fungsi laju satuan dan fungsi parabolik. Dengan
mempelajari respon terhadap ketiga jenis masukan ini kesalahan sistem dapat
diramalkan