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sistemas de control 1.5 Definicin de variable. 1.6 Tipos de variables. variable manipulada, variable medida, variable controlada y Punto de referencia
en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay realimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador
sistema dado es multiplicada por un valor, la salida del sistema es multiplicada por la misma cantidad.(Principio deHomogeneidad)
significa que si dos entradas son sumadas juntas y pasadas a travs del sistema lineal, la salida ser equivalente a la suma de las dos entradas evaluadas individualmente.
tambin es vlida para el principio de superposicin. Por lo tanto, si las entradas x y y son multiplicadas por factores y , respectivamente, entonces la suma de estas entradas escaladas dar la suma de las salidas multiplicadas individualmente.
la propiedad de que cierta entrada siempre dar la misma salida, sin consideracin alguna a cuando la entrada fue aplicada al sistema. A los sistemas que son lineales y al mismo tiempo invariantes en el tiempo nos referiremos a ellos como sistemas LTI (Linear Time-Invariant).
Respecto a la invariabilidad en el tiempo del sistema, podemos ver como sta se cumple considerando que los coeficientes de la (8), a saber, los valores de R y C, se mantienen constantes en el tiempo (idealmente). As si excitamos el circuito en diferentes momentos con una misma seal obtendremos la misma respuesta en los respectivos distintos momentos (aqu tomamos al circuito descargado, o sea que en el capacitor no hay energa almacenada al momento de excitarlo), pues si los componentes (y su interconexin) no varan sus caractersticas, el sistema que conforman es el mismo. (Recordemos tambin que la determinacin de h (t) supone el sistema sin energa inicial = en reposo)
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia se usa en teora de control para caracterizar las relaciones entradasalida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. La funcin de transferencia se define como la transformada de Laplace de la salida entre la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considere un sistema lineal invariante en el tiempo, descrito por la siguiente ecuacin diferencial
a0 y n (t ) an1 y' (t ) an y(t ) b0 u ( m) (t ) bmu (t )
Se definen los ceros de G(s) como las races del numerador de G(s) y los polos de G(s) como las races del denominador.
Es un modelo matemtico del sistema, en el sentido de que expresa la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con respecto a la variable de entrada.
Es una propiedad del sistema, independiente de la seal de entrada. completamente
Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Puede definirse tambin como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso del sistema.
Si la funcin de transferencia de un sistema es conocida, puede estudiarse el comportamiento del sistema para diferentes funciones de entrada.
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones realizadas por cada componente del sistema y consta de bloques operacionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters.
El diagrama de bloques contiene informacin respecto al comportamiento dinmico del sistema, pero no proporciona informacin sobre las propiedades fsicas del mismo.
Los diagramas de bloques son una representacin grfica de las variables de un sistema, y est constituido de tres partes principales:
(a) Elementos (Bloques).
(b) Detectores de error.
de una variable con respecto a la otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin de transferencia parcial que a su vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.
del diagrama que entrega la diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un sumador de seales
Las principales funciones y seales de inters, son: Funcin de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es decir, la planta a controlar. Funcin de transferencia de realimentacin H(s) que representa al sistema de medicin. Seal de salida C(s) que es la seal a controlar. Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de referencia, y: Seal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de salida deseado.
presentes en la figura 1.23 llegamos a la siguiente ecuacin que es la forma general de la funcin de transferencia de lazo cerrado:
suma importancia . En primer lugar, esta la funcin formada por el producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de transferencia de retroalimentacin, que es denominada la funcin de transferencia de lazo abierto.
Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible llegar a una forma mnima. La reduccin de los diagramas de bloques a su mnima expresin es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples: 1.- El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo debe permanecer constante. 2.- El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentacin debe permanecer constante