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INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

Prof. Hilton Correa

UNIDAD I: INTRODUCCIN A L CONTROL DE PROCESO


1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso .

1.2 Caractersticas de los sistemas lineales.


1.3 Clasificacin de los sistemas lineales.

1.4 Diagrama de bloques para la representacin de los

sistemas de control 1.5 Definicin de variable. 1.6 Tipos de variables. variable manipulada, variable medida, variable controlada y Punto de referencia

1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso


Proceso Los procesos industriales tienen por propsito principal el de transformar materias primas en un producto final. Un proceso puede ser descrito como la secuencia de cambios en una sustancia. La secuencia de cambios puede ocurrir en el aspecto qumico, fsico o ambos, en la composicin de una sustancia incluyendo parmetros como el flujo, nivel, presin, temperatura, densidad, volumen, acidez y gravedad especifica, as como muchos otros.

1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso


EL CONTROL DE PROCESO . El control de un proceso industrial comienza con la medicin de una variable. Por ejemplo, la temperatura del fluido del proceso fuera del intercambiador de calor es medida. Esta informacin es utilizada para llevar a cabo una decisin acerca el proceso. Finalmente, se lleva a cabo la accin basada en la decisin tomada.
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Tipos de Sistemas de Control


A-Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada. B-Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan: De una entrada y una salida o SISO (single input, single output). De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output). De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output). De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple output).

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C-Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas. De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables son De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento.

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D- Segn la relacin entre las variables de los sistemas Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn relacionadas con las del otro sistema. Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen ninguna relacin. E- En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio, pueden ser: Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio. No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el espacio

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F- Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la entrada del sistema: El sistema se considera estable cuando ante una variacin muy rpida de la entrada se produce una respuesta acotada de la salida. El sistema se considera inestable cuando ante una entrada igual a la anteriormente se produce una respuesta no acotada de la salida.

Tipos de Sistemas de Control


G- Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su respuesta, se clasifican en: Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de unos lmites de tolerancia. Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las variables del sistema se denominan aleatorias.

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H- Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta ltima, el sistema se denomina: Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con el valor de la seal de entrada o seal de referencia. Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para ser comparada, se denomina seal de feedback o de realimentacin.

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I- Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina: Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal. No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso


1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema

en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay realimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador

1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso


Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso


2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la realimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: - Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. - Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. - Vigilar un proceso es especialmente duro en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

1.1 Descripcin de Sistema de control, Control de proceso


Sus caractersticas son: Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de realimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

1.2 Caractersticas de los sistemas lineales


Si un sistema es lineal, quiere decir que cuando la entrada de un

sistema dado es multiplicada por un valor, la salida del sistema es multiplicada por la misma cantidad.(Principio deHomogeneidad)

Un sistema lineal obedece el principio de superposicin. Esto

significa que si dos entradas son sumadas juntas y pasadas a travs del sistema lineal, la salida ser equivalente a la suma de las dos entradas evaluadas individualmente.

1.2 Caractersticas de los sistemas lineales


La propiedad de multiplicacin mencionada anteriormente

tambin es vlida para el principio de superposicin. Por lo tanto, si las entradas x y y son multiplicadas por factores y , respectivamente, entonces la suma de estas entradas escaladas dar la suma de las salidas multiplicadas individualmente.

1.3 Clasificacin de los sistemas lineales.


-Sistemas Lineales Variantes en el Tiempo -Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI)
Un sistema invariante en el tiempo TI (Time-Invariant) tiene

la propiedad de que cierta entrada siempre dar la misma salida, sin consideracin alguna a cuando la entrada fue aplicada al sistema. A los sistemas que son lineales y al mismo tiempo invariantes en el tiempo nos referiremos a ellos como sistemas LTI (Linear Time-Invariant).

Modelos matemticos de los sistemas fsicos

Modelos matemticos de los sistemas fsicos

Modelos matemticos de los sistemas fsicos

Modelos matemticos de los sistemas fsicos

Respecto a la invariabilidad en el tiempo del sistema, podemos ver como sta se cumple considerando que los coeficientes de la (8), a saber, los valores de R y C, se mantienen constantes en el tiempo (idealmente). As si excitamos el circuito en diferentes momentos con una misma seal obtendremos la misma respuesta en los respectivos distintos momentos (aqu tomamos al circuito descargado, o sea que en el capacitor no hay energa almacenada al momento de excitarlo), pues si los componentes (y su interconexin) no varan sus caractersticas, el sistema que conforman es el mismo. (Recordemos tambin que la determinacin de h (t) supone el sistema sin energa inicial = en reposo)

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia se usa en teora de control para caracterizar las relaciones entradasalida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. La funcin de transferencia se define como la transformada de Laplace de la salida entre la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.

Considere un sistema lineal invariante en el tiempo, descrito por la siguiente ecuacin diferencial
a0 y n (t ) an1 y' (t ) an y(t ) b0 u ( m) (t ) bmu (t )

donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada del sistema.


Para obtener la funcin de transferencia del sistema, se toma la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin anterior, considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero
(a0 s n an1s an )Y ( s) (b0 s m bm )U ( s)

Entonces, la funcin de transferencia est dada por


b 0 s m bm Y (s) G(s) U ( s) a0 s n an1s an

Se definen los ceros de G(s) como las races del numerador de G(s) y los polos de G(s) como las races del denominador.

Propiedades de la funcin de transferencia:

La funcin de transferencia de un sistema:


Se usa extensivamente en el anlisis y diseo de sistemas lineales invariantes en el tiempo.

Es un modelo matemtico del sistema, en el sentido de que expresa la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con respecto a la variable de entrada.
Es una propiedad del sistema, independiente de la seal de entrada. completamente

Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.

Puede definirse tambin como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso del sistema.
Si la funcin de transferencia de un sistema es conocida, puede estudiarse el comportamiento del sistema para diferentes funciones de entrada.

Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones realizadas por cada componente del sistema y consta de bloques operacionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters.

Caractersticas de los diagramas de bloques:

Se puede obtener la representacin del sistema completo, conectando los bloques.


La operacin del sistema puede apreciarse ms fcilmente examinando el diagrama de bloques, que examinando las ecuaciones del sistema.

El diagrama de bloques contiene informacin respecto al comportamiento dinmico del sistema, pero no proporciona informacin sobre las propiedades fsicas del mismo.

Los diagramas de bloques son una representacin grfica de las variables de un sistema, y est constituido de tres partes principales:
(a) Elementos (Bloques).
(b) Detectores de error.

(c) Puntos de Bifurcacin.

Un elemento muestra la dependencia funcional

de una variable con respecto a la otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin de transferencia parcial que a su vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.

Un detector de error (figura 1.21) es una parte

del diagrama que entrega la diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un sumador de seales

Punto de bifurcacin es aqul donde una salida se

deriva hacia otros elementos del diagrama (figura 1.22).

Las principales funciones y seales de inters, son: Funcin de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es decir, la planta a controlar. Funcin de transferencia de realimentacin H(s) que representa al sistema de medicin. Seal de salida C(s) que es la seal a controlar. Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de referencia, y: Seal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de salida deseado.

Manipulando algebraicamente las seales

presentes en la figura 1.23 llegamos a la siguiente ecuacin que es la forma general de la funcin de transferencia de lazo cerrado:

En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de

suma importancia . En primer lugar, esta la funcin formada por el producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de transferencia de retroalimentacin, que es denominada la funcin de transferencia de lazo abierto.

En segundo trmino est el observar que los polos de la funcin

de lazo cerrado estn en las soluciones del polinomio dado por :

a esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin caracterstica.

Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques la mecnica es la siguiente:


1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinmico del sistema. 2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones iniciales iguales a cero. 3. Representar cada elemento en un bloque. 4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.

Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible llegar a una forma mnima. La reduccin de los diagramas de bloques a su mnima expresin es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples: 1.- El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo debe permanecer constante. 2.- El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentacin debe permanecer constante

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