SALVADOR

2013
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL - CICOP
BRUNO CERQUEIRA SEIXAS
MAEI
DIMENSIONAMENTO E PARAMETRIZAO DE
ACIONAMENTOS PARA SISTEMAS DE GRANDE INRCIA
















































BRUNO CERQUEIRA SEIXAS











DIMENSIONAMENTO E PARAMETRIZAO DE ACIONAMENTOS
PARA SISTEMAS DE GRANDE INRCIA








Trabalho de concluso do curso
apresentado como exigncia parcial para
obteno do ttulo de Especialista em
Automao Industrial, da Universidade
Federal da Bahia.

Orientador: Marcelo Machado Cad, M. Sc.

















SALVADOR
MARO/2013





BRUNO CERQUEIRA SEIXAS






DIMENSIONAMENTO E PARAMETRIZAO DE ACIONAMENTOS
PARA SISTEMAS DE GRANDE INRCIA









Trabalho de concluso do curso
apresentado como exigncia parcial para
obteno do ttulo de Especialista em
Automao Industrial, da Universidade
Federal da Bahia.






Aprovado em:




Ass.______________________________
1 Exam.:



Ass.______________________________
2 Exam.:



































































AGRADECIMENTOS


Agradeo aos meus pais e minha av pelo apoio e carinho.

Ao meu orientador, Mestre Professor Marcelo Cad, pelas horas de leitura, correo e
compreenso.

Aos meus amigos pela compreenso nas ausncias.

Meus sinceros agradecimentos a todos.


























































































O que sabemos uma gota.
O que ignoramos um oceano.
_________________________
Isaac Newton
(1643-1727)



RESUMO

SEIXAS, Bruno C. Dimensionamento e Parametrizao de Acionamentos para
Cargas de Grande Inrcia. 2013. Trabalho de Concluso de Curso (TCC) - Ps-
Graduao em Automao Industrial, Universidade Federal da Bahia, Bahia, 2013.

Devido necessidade das empresas de se manterem tecnologicamente atualizadas
para sobreviverem em um mercado cada vez mais competitivo, existe uma demanda
constante de projetos de sustentabilidade dos processos. As empresas precisam se
manter competitivas, otimizando seus processos e reduzindo os custos. A soluo
desta equao muitas vezes um upgrade de um equipamento j instalado na
planta. Com o avano da tecnologia em acionamentos eltricos os softwares de
configurao de dispositivos como inversores de frequncia, por exemplo, se
tornaram mais simples, permitindo a modernizao do acionamento de mquinas
sem muita complexidade. Essa afirmao verdadeira para a maioria das
aplicaes comuns, porm, quando o projeto envolve variveis divergentes, dentre
elas a alta inrcia, o projeto deixa de ser simples e demanda estudos de engenharia
mais complexos. Esse trabalho ser baseado em um estudo de caso no qual o
acionamento de um equipamento j instalado na planta industrial foi modernizado
por uma empresa com foco em automao (desenvolvimento de lgicas de
operao para PLC e SDCDs), sem know-how em projetos multidisciplinares. Dessa
forma, variveis crticas do projeto foram ignoradas, e o mesmo foi desenvolvido
como uma aplicao comum. Aps a implantao o equipamento passou a ter um
comportamento inesperado e mesmo aps um longo perodo de comissionamento
no foi possvel alcanar o resultado desejado. O resultado do erro foi
necessidade da remoo do sistema implantado pela contratante, retornando para o
acionamento antigo. O objetivo do trabalho proposto a elaborao de uma
metodologia para modernizao de acionamentos eltricos por inversores de
frequncia para sistemas com grande inrcia. O estudo ser limitado no caso
apresentado anteriormente. A metodologia adotada ser o clculo do
comportamento dinmico do sistema para dimensionamento do hardware e
parmetros de controle. O resultado esperado desse trabalho ser a apresentao
do mtodo correto para desenvolvimento de projeto para o acionamento de sistemas
com cargas de grande inrcia. Assim, essa metodologia poder ser utilizada por
profissionais que necessitem projetar sistemas similares, eliminando o risco de
subdimensionamento ou superdimensionamento do sistema e reduzindo o tempo de
comissionamento e custos de implantao do projeto.

Palavras-Chaves: Modelagem de sistema, Inversor de frequncia, Cargas de grande inrcia.













ABSTRACT

Due to the need of companies to remain technologically updated and survive in an
increasingly competitive market, there is a constant demand for sustainability projects
of the process. Companies need to remain competitive by optimizing their processes
and reducing costs. The solution of this equation is often the upgrade of equipment
already installed in the plant. The improvement on the technology of frequency
inverters have made its configuration simple, allowing the modernization of machines
without complexity. This is true for most common applications, however, when the
project involves different variables such as high inertia, the project become not
simple and demand more complex engineering studies. This work will be based on a
case study of a failed attempt to improve de electrical drive of an equipment already
installed in the industrial plant. The project was developed by a company specialized
on automation (development of logical operation on PLC and SDCDs) without
expertise in multidisciplinary systems . Therefore, the critical variables of the projects
were ignored, and the project was developed as a common application. After the
implementation of the project the equipment showed unexpected behavior and even
after a long period of commissioning it wasn't possible to achieve the desired result.
The result of this error was the need of return with the old system, rejecting the
project developed by the hired company. The objective of this work is the elaboration
of a method for development of electrical drives with high inertia applications. The
study will be limited in the case presented above. The chosen methodology is the
dimensioning of the hardware and control parameters as from the study of the
systems dynamics. The expected outcome of this work is the presentation of the
correct method for project development of electrical drives on high inertia loads
applications. Thus, this methodology can be used by professionals who need to
design similar systems, eliminating the risk of undersizing or oversizing of the
hardware and reducing commissioning time and costs.

Keywords: System Modeling, Frequency Inverters and High Inertia Loads.






















LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Carro Cesto do Estudo (SEIXAS, 2011) .................................................... 2
Figura 2: : Inrcia na Carga Referida ao Eixo do Motor (WEG, Caractersticas de
Motores Eltricos Industriais Trifsicos, 2012) ............................................................ 5
Figura 3: Ilustrao do Exemplo de Conjugado (WEG E. E., 2009). ........................... 6
Figura 4: rvore de Tipos de Motores Eltricos (Traduzido) (TechOnline India, 2011).
.................................................................................................................................... 8
Figura 5: Vista Explodida do "Motor de Gaiola" (WEG E. E., 2009). ........................... 9
Figura 6: Potncia e Correte Utilizando Fator de Servio (WEG, Caractersticas de
Motores Eltricos Industriais Trifsicos, 2012). ......................................................... 13
Figura 7: Estgios de Inverso da Tenso de Rede (WEG, Motores de induo
alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). ........................................... 17
Figura 8: Valores de Overshoot para Diferentes Comprimentos de Cabos (WEG,
Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). .......... 20
Figura 9: Estrutura de Blocos do Inversor Micromaster 440 (Siemens, 200). ........... 23
Figura 10: Relaes de Hierarquia entre Freio do Inversor (Siemens, 200). ............ 34
Figura 11: Esquema de Ligao do Banco de Resistores (Siemens, 200). .............. 35
Figura 12: Ganho Proporcional, Integral e Derivativo do Controlador PID ((A&D),
2001). ........................................................................................................................ 37
Figura 13: Layout do Sistema de Transporte de Sucata. ......................................... 39
Figura 14: Fotos do Carro Sucata. ............................................................................ 39
Figura 15: Principais Componentes do Carro Cesto. .............................................. 40
Figura 16: Rampas de Acelerao e Desacelerao do Carro Sucata. .................... 41
Figura 17: Sistema de Acionamento. ........................................................................ 42
Figura 18: Ilustrao do Movimento do Carro Sucata. .............................................. 43
Figura 19: Dimensionamento do Motor no DriveSize (ABB, 2013). ........................... 45
Figura 20: Dimensionamento do Inversor de Frequncia (ABB, 2013). .................... 46























LISTA DE GRFICOS

Grfico 1: Conjugado X Rotao (WEG E. E., 2009). ............................................... 11
Grfico 2: Caractersticas Corrente x Conjungados de Partida (WEG, Caractersticas
de Motores Eltricos Industriais Trifsicos, 2012). .................................................... 11
Grfico 3: Curvas Conjugados X Velocidade, das Diferentes Categorias (WEG E. E.,
2009). ........................................................................................................................ 13
Grfico 4: Relao de Variao Entre Amplitude e Frequncia do Inversor (WEG,
Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). .......... 15
Grfico 5: Regio de Enfraquecimento do Conjugado do Motor (WEG, Motores de
induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). ............................. 16
Grfico 6: Relao entre Potncia do Motor e Frequncia de Rotao (WEG,
Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). .......... 16
Grfico 7: Rampa de Acelerao ((A&D), 2001). ...................................................... 26
Grfico 8: Skid Frequency (zona re ressonncia) ((A&D), 2001). ............................. 29
Grfico 9: Arredondamento de Rampas ((A&D), 2001). ............................................ 30
Grfico 10: Tipo de Arredondamento ((A&D), 2001). ................................................ 31
Grfico 11: Boost Contnuo de Tenso para V/f Linear ((A&D), 2001). ..................... 32
Grfico 12: Boost de Acelerao para V/f Linear (Siemens, 200). ............................ 32
Grfico 13: Boost de Partida ((A&D), 2001). ............................................................. 33





























LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Recomendaes de Filtros de Sada nos Inversores (WEG, Motores de induo
alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). ................................................. ....... 20
Tabela 2: Parmetros das Rampas de Acelerao e Desacelerao. ....................................... 41
Tabela 3: Valores para o Dimensionamento do Motor e Inversor. .......................................... 45
Tabela 4: Comparativo entre Parmetros Ideais e Parmetros Atuais do Inversor de
Frequncia. .......................................................................................... ..................................... 47





































LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

A Amper
BOP Painel de Operaes Bsicas
MKS Sistema de Unidade de Medidas Fsicas
Wb Weber







































LISTA DE SMBOLOS

a Acelerao
F Fora
n Relao de Reduo
Fluxo
Pm Potncia Mecnica
v Velocidade
vm Velocidade do Motor
Pi




































SUMRIO

1. INTRODUO ........................................................................................ ................................................... ... 1
1.1. SITUAO PROBLEMTICA ........................................................................... ....................................... 1
1.2. OBJETIVO .............................................................................................................................................. 3
1.3. JUSTIFICATIVA ................................................................................... ................................................... 3
2. REVISO DA LITERATURA ............................................................................. ............................................... 4
2.1. CONCEITO BSICO DE MECNICA ........................................................................................................ 4
2.1.1. INRCIA ....................................................................................... .................................................. 4
2.1.3. TORQUE (OU CONJUGADO) ......................................................................... ................................. 5
2.1.4. POTNCIA ...................................................................................... ................................................ 6
2.2. CONCEITOS BSICOS DE ELTRICA ................................................................................................... 7
2.2.1. SISTEMA TRIFSICO BALANCEADO .................................................................. ............................. 7
2.2.2. MOTORES ELTRICOS ............................................................................. ....................................... 7
2.3. MOTOR ASSNCRONO COM ROTOR TIPO GAIOLA .......................................................... ..................... 8
2.3.1. PRINCCIO DE FUNCIONAMENTO..................................................................... ............................. 9
2.3.2. OPES DE LIGAO.............................................................................. ..................................... 10
2.3.3. CONJUGADO DO MOTOR EM GAIOLA ........................................................................................ 10
2.3.4. FATOR DE SERVIO (FS).......................................................................... ..................................... 13
2.4. INVERSOR DE FREQUNCIA .......................................................................... ...................................... 14
2.4.1. VANTEGENS NO USO DE INVERSORES DE FREQUNCIA .................................................. ........... 14
2.4.2. MODO DE FUNCIONAMENTO ......................................................................... ............................ 15
2.4.3 MODOS DE CONTROLE .............................................................................. ................................... 17
2.4.4. REATNCIA DE REDE E INDUTOR DE LINK DC ........................................................ ..................... 18
2.4.5. EFEITOS INDESEJADOS DA MODULAO PWM .......................................................... ................ 19
2.4.6 FREQUNCIA DE CHAVEAMENTO ...................................................................... .......................... 21
2.4.7 ESTRUTURA DE BLOCOS DO INVERSOR DE FREQUNCIA ............................................................ 21
2.4.8. COMISSIONAMENTO DO INVERSOR DE FREQUNCIA ..................................................... ........... 24
3. ESTUDO DE CASO .................................................................................... .................................................. 38
3.1. PROJETO DE MODIFICAO DO ACIONAMENTO PARA INVERSOR ............................................. .. 38
A modificao do projeto original do Carro Sucata manteve o mesmo layout fsico do sistema (Figuras
13 e 14), alterando somente o projeto eltrico de acionamento do motor. ............................... 38
4. CONCLUSO ......................................................................................... ................................................... .. 48
6. BIBLIOGRAFIA .................................................. ................................................... ................................. 49




APRESENTAO

DO ACADMICO:
Nome: Bruno Cerqueira Seixas
Telefone: +55 (71) 9991-5753
E-mail: bcseixas@hotmail.com
Ramo de atividade: Coordenador de Projetos de Melhoria
Setor: Manuteno

DO ORIENTADOR:
Nome: Marcelo Machado Cad
Telefone: +55 (71) 8822-0616 / 9299-4444
E-mail: marcelocad@gmail.com
Ramo de atividade: Professor
Setor: Educao






























1

1. INTRODUO


Em meio a um cenrio industrial cada vez mais competitivo, onde as multinacionais
esto buscando mercado de forma global, as empresas esto investindo em
unidades fabris em outros pases e at mesmo exportando seus produtos com
preos mais atraentes do que os produtos nacionais. As indstrias esto sendo
foradas a batalhar pelas vendas, mesmo com o mercado brasileiro aquecido. Como
consequncia, os preos dos produtos comercializados so puxados para baixo,
tornando cada mais difcil manter a margem de lucro sobre os produtos. Uma
soluo para esse desafio reduzir os custos de produo, aumentando a eficincia
do processo. As empresas devem buscar melhorias constantes de seus
equipamentos, visando sustentabilidade dos seus processos. Porm, grandes
investimentos requerem uma viso de demanda de mercado promissora. A previso
da economia em mdio e longo prazo muitas vezes nebulosa, influenciando as
empresas a serem mais conservadoras. Dessa forma, a opo escolhida muitas
vezes o upgrade dos equipamentos j existentes, tornando-os mais eficientes
quanto produo e manuteno. Essa melhoria estrutural dos equipamentos
envolvem mais riscos em relao aquisio dos equipamentos novos, devido
impossibilidade ou inviabilidade do tempo de comissionamento do projeto. Projetos
envolvendo acionamento de cargas de grande inrcia atravs de inversores de
frequncia no devem ser interpretados como projetos simples, e seu
desenvolvimento requer uma metodologia especfica.

1.1. SITUAO PROBLEMTICA

Esse trabalho foi desenvolvido com foco em um equipamento chamado "Carro
Cesto" (ou "Carro Sucata"), que tem como funo transportar o carregamento da
matria-prima para fabricao de ao em unidades de com fornos eltricos (Figura
1). O transporte da carga feito do Ptio de Matria - onde o carregamento
realizado por uma garra hidrulica acoplada a uma ponte rolante - at a rea da
ponte rolante que faz o carregamento do forno. No caso especfico, a mdia dos
pesos dos carregamentos de 40 toneladas, onde o carregamento composto por


sucatas metlicas processadas, ferro gusa e cal. Somente o "Cesto" pesa 40
toneladas, e o carro de transferncia pesa aproximadamente 12 toneladas. Desta
forma, o acionamento do Carro Cesto deve ser capaz de mover uma carga total de
aproximadamente 92 toneladas por uma distncia de 20 metros em 40 segundos
(tempo mximo admitido pelo processo). O projeto original do Carro Cesto
especifica um acionamento com um conjunto de motor assncrono o redutor
mecnico, com partida direta.












Com esse tipo de acionamento o equipamento apresenta falhas mecnicas
constantes devido ao elevado torque de partida e a impreciso no momento de
parada do carro, provocando choques mecnicos entre a
estrutura do carro e o batente de final de percurso. O custo elevado da manuteno
deste equipamento (custo com interrupo de produo, materiais e servios)
incentivou um projeto de alterao do acionamento de partida direta para inversor de
frequncia. O objetivo da alterao do projeto era a reduo do esforo mecnico
exercido durante a partida e dos impactos provocados no fim do percurso. A
empresa contratada para elaborao do projeto foi uma empresa parceira da
contratante, especializada em Automao (foco em criao de lgicas em CLP e
elaborao de projetos eltricos para aplicaes comuns). O projeto foi considerado
uma alterao simples, e o projeto desenvolvido sem um mtodo especfico e
memorial de clculo, desconsiderando variveis crticas do projeto como a inrcia do
sistema e as interferncias mecnicas do meio. Aps a implementao do sistema o
equipamento passou a apresentar falhas constantes no inversor, e mesmo aps
Figura 1: Carro Cesto do Estudo (SEIXAS, 2011)


duas semanas de comissionamento no foi possvel alcanar a estabilidade de
operao. Como resultado, o equipamento teve de ser alterado novamente,
retornado com o acionamento com partida direta para possibilitar a produo.
1.2. OBJETIVO

O objetivo desse trabalho elaborar uma metodologia especfica para o
desenvolvimento de projetos para mquinas com cargas de grande inrcia,
acionadas com inversores de frequncia.
1.3. JUSTIFICATIVA

Com o produto desse trabalho os profissionais da rea que precisem desenvolver
um projeto similar, e ainda no tenham o know-how necessrio, podero usufruir
dessa metodologia para minimizar os riscos de subdimensionamento ou
sobredimensionamento, e reduzir o tempo de comissionamento dos novos
equipamentos.











2. REVISO DA LITERATURA


2.1. CONCEITO BSICO DE MECNICA

Nessa seco sero abordados os principais conceitos da dinmica dos corpos, com
objetivo de embasar o trabalho com uma viso do comportamento mecnico do
conjunto do carro sucata.
2.1.1. INRCIA

Segundo Newton, "Todo corpo permanece em seu estado de repouso ou movimento
retilneo uniforme a menos que seja forado a mudar o seu estado por foras
atuantes sobre ele." (RESNICK & HALLIDAY, 1970). Ento, um carro acelerado em
10 segundos at a velocidade de 100 km\h, necessitar da mesma grandeza da
fora aplicada na acelerao para alcanar a parada total nos mesmos 10 segundos
(desprezando as foras de atrito e resistncia do ar). No mesmo exemplo do carro,
se o mesmo perdesse uma bagagem ao atingir os 100 km\h (perdesse massa), com
a mesma fora aplicada o tempo de frenagem seria menor. Ento, a fora seria a
causa da acelerao, e a massa do corpo a propriedade que determina resistncia
a mudana (ou inrcia). Desta forma, a inrcia uma propriedade fsica proporcional
a massa, sendo essencial para o entendimento do comportamento da dinmica de
um corpo e determinao da potencia necessria para sua acelerao. Para clculo
da inrcia referida no motor utilizado a frmula apresentada na Figura 2. Essa
informao necessria para o clculo do tempo de acelerao do conjunto
mecnico.








Figura 2: : Inrcia na Carga Referida ao Eixo do Motor (WEG, Caractersticas
de Motores Eltricos Industriais Trifsicos, 2012)


2.1.3. TORQUE (OU CONJUGADO)

Torque (ou conjugado) uma grandeza vetorial (RESNICK & HALLIDAY, 1970).
Como exemplo, pode ser definido como o esforo necessrio para girar o eixo de um
motor eltrico. Sua definio e propriedades melhor explicado com exemplos de
sua aplicao. Conforme citado no manual da WEG de motores eltricos de baixa
tenso: " sabido, pela experincia prtica que, para levantar um peso por um
processo semelhante ao usado em poos - ver figura 3 - a fora F que preciso
aplicar manivela depende do comprimento E da manivela. Quanto maior for a
manivela, menor ser a fora necessria. Se dobrarmos o tamanho E da manivela, a
fora F necessria ser diminuda metade. No exemplo, se o balde pesa 20N e o
dimetro do tambor 0,20m, a corda transmitir uma fora de 20N na superfcie do
tambor, isto , a 0,10m do centro do eixo. Para contrabalanar esta forca, precisam
de 10N na manivela, se o comprimento E for de 0,20m. Se E for o dobro, isto ,
0,40m, a fora F ser a metade, ou seja 5N. Como vemos, para medir oesforo
necessrio para girar o eixo no basta definir a forca empregada: e preciso tambm
dizer a que distncia do eixo fora e aplicada. O esforo medido pelo


conjugado, que o produto da fora pela distncia, F x E. No exemplo citado, o
conjugado vale: C = 20N x 0,10m = 10N x 0,20m = 5N x 0,40m = 2,0Nm.



Figura 3: Ilustrao do Exemplo de Conjugado (WEG E. E., 2009).


2.1.4. POTNCIA

Na maioria das aplicaes o trabalho realizado pelo equipamento no o nico fator
determinante, tambm importante especificar o tempo mximo, ou rapidez, em que
o equipamento deve realizar o trabalho. Essa taxa, relativamente ao tempo em que
se realiza o trabalho, definida como potncia, cuja unidade no sistema MKS
joule/segundo ou watt. Por ser uma unidade muito pequena, usualmente se utiliza a
unidade kW ou a unidade HP (horse-power), equivalente a 746 watts (RESNICK &
HALLIDAY, 1970).






2.2. CONCEITOS BSICOS DE ELTRICA

Nessa seco sero abordados conceitos bsicos de eltrica para melhor
entendimento das seces posteriores.

2.2.1. SISTEMA TRIFSICO BALANCEADO

Um sistema trifsico balanceado basicamente sistema de tenso alternada na qual
as 3 fases que o compe possuem a mesma frequncia e magnitude, porm, so
defasadas em 120 (Lab-Volt, 2010). As grandes vantagens desse sistema de
distribuio so: alta taxa de potncia/peso dos equipamentos, geradores e motores
trifsicos so muito menores e mais leves do que os equipamentos de mesma
potncia monofsicos; os sistemas de distribuio necessitam menos cobre ou
alumnio para fornecer uma determinada quantidade de energia se comparado com
o sistema monofsico; os motores trifsicos conseguem partir por conta prpria,
devido ao seqenciamento de fases defasadas; e a potncia trifsica instantnea
constante, enquanto a potncia instantnea do sistema monofsico varivel (Why
are The Advantages of a Three Phase System Over a Single Phase Power System?,
2009).
2.2.2. MOTORES ELTRICOS

Motores eltricos so mquinas destinadas a transformar energia
eltrica em energia mecnica. Existem duas grandes categorias de motores
eltricos: motores de corrente contnua e motores de corrente alternada. Dentro da
categoria dos motores de corrente alternada trifsicos, os principais tipos so:
motores assncronos com rotor tipo gaiola de esquilo e motores assncronos com
rotor bobinado, destacados na Figura 4. Devido a robustez elevada e o
barateamento dos drives de acionamento eltrico, o motor mais utilizado nas
indstrias o motor assncrono de rotor tipo gaiola (Francisco, 2006). Os motores
so constitudos basicamente por trs conjuntos principais: estator, rotor e carcaa
(Pucar, 2000).




Figura 4: rvore de Tipos de Motores Eltricos (Traduzido) (TechOnline India, 2011).


2.3. MOTOR ASSNCRONO COM ROTOR TIPO GAIOLA

O motor assncrono com rotor tipo gaiola de esquilo faz parte do grupo de motores
de induo trifsicos. Os motores de induo so caracterizados por no ter
alimentao externa para o rotor, tendo alimentao somente para o estator. As
correntes que circulam no rotor so induzidas pelo campo magntico gerado pelo
estator. O "motor em gaiola" se diferencia por ter um rotor constitudo por barras no
isoladas, interligadas por anis de curto-circuito (Figura 5). Como esse tipo de motor
no tem ligao externa para o rotor, ele pode ser completamente fechado, o que
permite obter um ndice de proteo (IP) elevado. Dessa forma, os motores de
gaiola so robustos e podem operar em condies severas e permanecer longos
perodos sem manuteno (WEG E. E., 2009).




Figura 5: Vista Explodida do "Motor de Gaiola" (WEG E. E., 2009).
2.3.1. PRINCCIO DE FUNCIONAMENTO

Quando o motor em gaiola energizado, ele funciona como um transformador com o
secundrio em curto-circuito, exigindo da rede uma corrente que pode chegar a sete
vezes o valor da sua corrente nominal (Procobre, 2003). Quando o enrolamento
trifsico alimentado por uma corrente trifsica, cria-se um campo girante, como se
houvesse apenas um nico par de plos. Esse campo girante criado pelo estator
induz tenses nas barras do rotor (linhas de fluxo cortam as barras do rotor) que
geram correntes, e consequentemente campos com polaridade oposta ao do estator.
Pelo efeito de atrao dos campos opostos, resulta conjugado que faz o rotor girar
no sentido do campo do estator (WEG E. E., 2009). As tenses induzidas nas barras
do rotor so proporcionais a diferena de velocidade de rotao do campo giratrio e
do rotor. Desta forma, quanto mais prximo o rotor chega da sua velocidade
nominal, menor a diferena de velocidade, consequentemente menor so as
variaes do fluxo magntico nas barras, menor so as tenses induzidas e
correntes geradas, e menor o torque (ou conjugado) resultante no rotor.





2.3.2. OPES DE LIGAO

Cada fase do motor possui duas pontas trazidas para a caixa de ligao.
Normalmente, os motores em gaiola possuem 6 terminais (2 para cada fase do
sistema trifsico), que possibilitam conectar o motor atravs das ligaes Estrela ou
Tringulo. Se as trs fases forem ligadas em tringulo, cada fase poder receber,
por exemplo, uma tenso de 220 volts. Se o mesmo motor for ligado em estrela, o
motor passa a ser alimentada por uma linha de tenso de 380 volts (Sx22u volts)
sem alterar a tenso no enrolamento que continua 220 volts. Esse dois tipo de
ligaes permitem o motor partir atravs dos acionamentos Estrela-Tringulo,
Partida Direta, chave compensadora, Soft-Starter e Inversor de Frequncia. Para
acionamento com Partida Direta, Soft-Starter ou Inversor de Frequncia o motor
deve ser ligado (ou "fechado") em tringulo. Para o acionamento de motores de
gaiola atravs de inversores de frequncia necessria a utilizao de reatncias de
sada ou a fabricao do motor com sistema de isolamento especial (WEG E. E.,
2009).

2.3.3. CONJUGADO DO MOTOR EM GAIOLA

O conjugado do motor em gaiola com velocidade sncrona zero, devido
necessidade de existir uma diferena de velocidade entre rotao magntica do
estator e a rotao do rotor (escorregamento) para que exista a induo magntica e
a consequente gerao do conjugado, conforma detalhado no item 2.3.1. A medida
que a carga do motor aumenta, a velocidade reduz, aumentando a induo
magntica no rotor e o conjugado para recuperar a velocidade. As caractersticas do
conjugado do motor dependem da sua categoria e do "fechamento " (ou ligao
eltrica) utilizado. O grfico 1 apresenta uma curva de conjugado caracterstica de
um motor de gaiola. Ao contrrio do que muitos pensam, apesar do conjugado de
partida do motor (Cp) ser bastante elevado, ele no o conjugado mximo
apresentado pelo motor. A medida que o motor aumenta sua rotao em busca da
velocidade nominal a curva do conjugado apresenta um valor mnimo (Cmin)
seguido de um ponto com valor mximo de conjugado (Cmx), maior do que o
conjugado de partida, e ento alcana o valor de conjugado nominal (Cn).



Grfico 1: Conjugado X Rotao (WEG E. E., 2009).

Conforme mostra o Grfico 2, para um mesmo motor possvel obter diferentes
curvas de conjugado alterando o fechamento do motor. O grfico tambm refora a
diferena de comportamento entre a corrente do motor e o conjugado gerado,
mostrando que no so diretamente proporcionais.




Grfico 2: Caractersticas Corrente x Conjungados de Partida (WEG,
Caractersticas de Motores Eltricos Industriais Trifsicos, 2012).

Os motores de gaiola so classificados em trs categorias, uma para cada tipo de
carga. So elas:





Categoria N
Conjugado de partida normal, corrente de partida normal e baixo escorregamento. A
maioria dos motores do mercado pertence a essa categoria, devido s aplicaes
desses motores que so cargas normais como ventiladores, mquinas operatrizes e
bombas.

Categoria H
Conjugado de partida alto, corrente de partida normal e baixo escorregamento.
Usados para cargas que exigem maior conjugado na partida, como peneiras,
transportadores carregadores, cargas de alta inrcia, britadores, etc.

Categoria D
Conjugado de partida alto, corrente de partida normal e alto escorregamento (+ de
5%). Utilizado em aplicaes com cargas da alta inrcia, onde o conjugado de
partida deve ser muito elevado e a corrente de partida limitada. Usados em
prensas excntricas e mquinas semelhantes, onde a carga apresenta picos
peridicos.

O Grfico 3 representa as curvas caractersticas do conjugado para as trs
categorias (WEG E. E., 2009).




Grfico 3: Curvas Conjugados X Velocidade, das Diferentes Categorias (WEG E. E., 2009).

2.3.4. FATOR DE SERVIO (FS)

O fator de servio indica a capacidade do motor de trabalhar acima da potncia
nominal em situaes especficas. O fator de servio funciona como uma reserva de
potncia que da capacidade ao motor de trabalhar melhor em condies severas. O
clculo da potncia e corrente mxima do motor, utilizando o fator de servio, devem
se calculados utilizando a potncia e corrente nominais, conforme mostrado na
Figura 6 (WEG, Caractersticas de Motores Eltricos Industriais Trifsicos, 2012).


Figura 6: Potncia e Correte Utilizando Fator de Servio (WEG, Caractersticas de Motores Eltricos
Industriais Trifsicos, 2012).



2.4. INVERSOR DE FREQUNCIA

O acionamento de motores por inversores de frequncia, apenas de ser uma
tecnologia relativamente nova, hoje j uma soluo amplamente utilizada nas
industriais, devido a grande variedade de aplicaes. Assim sendo, ainda a muito a
ser estudado e compreendido sobre o assunto (WEG, Motores de induo
alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009). O avano da tecnologia de
hardware e barateamento desses equipamentos influenciam na maior quantidade de
aplicaes, porm, a facilidade de configurao para operaes bsicas fazem com
que profissionais da rea ignorem alguns fatores crticos de instalao e
configuraes para aplicaes especiais. Esse captulo foca os critrios bsicos e
avanados de instalao de inversores de frequncia para maior esclarecimento da
aplicao desse tipo de acionamento.

2.4.1. VANTEGENS NO USO DE INVERSORES DE FREQUNCIA

As vantagens na utilizao de inversores de frequncia em relao a outros tipos de
acionamento so:

Variao de velocidade de rotao.
Controle de corrente e torque.
Reduo da corrente de partida.
Leitura e transmisso on-line da corrente e torque.
Lgicas de controle: vetorial e escalar.

Outros tipos de acionamento possuem parte das vantagens listadas, como o Soft-
Start que possui a capacidade de controle de corrente e torque e reduo da
corrente de partida. Porm, os inversores de frequncia so os equipamentos com
maior pacote de vantagens. Os inversores de frequncia tambm so os
equipamentos com maior custo de aquisio, o que faz com que a aplicao desse
tipo de acionamento seja ponderada.



2.4.2. MODO DE FUNCIONAMENTO

Os inversores de frequncia transformam a tenso da rede, de amplitude e
frequncia constantes, em uma tenso de amplitude e frequncia variveis. Dessa
forma, variando a frequncia de alimentao do campo girante, varia-se tambm a
rotao do motor (WEG, Motores de induo alimentados por inversores de
frequncia PWM, 2009). As duas frmulas abaixo resumem o conceito por trs do
funcionamento dos inversores de frequncia:

Sendo T o torque do motor (N.m), k1 e k2 constantes que dependem do material e
projeto da mquina, m o fluxo de magnetizao (Wb), I2 a corrente rotrica (A), V1 a
tenso estatrica e f1 a frequncia estatrica.
Para efeito explicativo, considera-se que a carga constante. Se o toque
proporcional ao fluxo magntico e este funo da relao entre amplitude e
frequncia da tenso, variando-se esses dois parmetros proporcionalmente
possvel variar a velocidade do motor mantendo o torque constante. A variao da
relao V1/f1 feita de forma linear, de uma amplitude mnima (para magnetizao
do rotor) at a amplitude nominal do motor, conforme Grfico 4.

Grfico 4: Relao de Variao Entre Amplitude e
Frequncia do Inversor (WEG, Motores de induo
alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009).
Acima da frequncia base (fb) a amplitude constante e a relao no mais linear.
Dessa forma, aps a frequncia base o conjugado entra em uma regio de
enfraquecimento, conforme ilustrado no Grfico 5.




Grfico 5: Regio de Enfraquecimento do Conjugado do
Motor (WEG, Motores de induo alimentados por
inversores de frequncia PWM, 2009).
A relao entre a potncia e a frequncia similar relao entre a tenso e
frequncia, s linear at a frequncia base e depois desse ponto constante,
conforme Grfico 6.


Grfico 6: Relao entre Potncia do Motor e Frequncia de
Rotao (WEG, Motores de induo alimentados por inversores de
frequncia PWM, 2009).
Os inversores de frequncia utilizam trs estgios para transformao da tenso de
entrada (tenso da rede): Retificao, Filtro e Inverso. No estgio de retificao um
sistema com pontes de diodo transforma a tenso alternada de entrada em uma
tenso contnua varivel. O estgio de filtragem composto por banco de
capacitores que atravs do armazenamento de energia fazem o alisamento
(regulao) da tenso. No estgio de inverso, transistores IGBT controlam a


amplitude mdia e polaridade atravs do mtodo de modulao por largura de pulso.
A figura abaixo representa o mtodo explicado, ilustrando o formato do sinal de
entrada e de sada do inversor.


Figura 7: Estgios de Inverso da Tenso de Rede (WEG, Motores de induo alimentados
por inversores de frequncia PWM, 2009).

A tenso no link DC varia de acordo com a carga do motor, estabilizando em torno
de 2 1,41 IrcJc quando est em vazio ou com cargas leves ou (Sn) 2
IrcJc quando est com cargas elevadas.
2.4.3 MODOS DE CONTROLE

Basicamente existem dois modos de controle nos inversores de frequncia, o
Escalar e o Vetorial.

O modo de controle mais utilizado o controle escalar. Esse controle realizado em
malha aberta, e sua preciso de velocidade funo do escorregamento do motor,
que varia de acordo com a carga aplicada. Nesse modo o inversor utiliza uma razo
constante entre tenso e frequncia imposta no motor, de modo que o motor
trabalhe com um fluxo magntico constante. Para melhorar a preciso de velocidade
em baixas rotaes alguns inversores utilizam funes especiais de compensao
para manter o torque constante, como o boost de tenso (aumenta a relao V/f
para compensar o efeito da queda de tenso pelo efeito resistivo do sistema) e a
compensao de escorregamento (melhora a preciso da velocidade em funo da
carga). Como na maioria das aplicaes no necessrio ter um controle de


velocidade com resposta imediata, esse modo de controle se torque o mais atraente
devido a simplicidade de configurao.
No modo de controle vetorial possvel alcanar um grau de preciso mais elevado,
devido utilizao de clculos mais complexos do que os utilizados no modo escalar
(por isso motivo os inversores com modo vetorial so mais caros do que os
inversores somente com modo escalar). Diferente do modo escalar que considera
somente as grandezas eltricas instantneas do motor (fluxos, correntes e tenses),
referindo-se ao motor como um circuito equivalente em regime constante e curva V/f
fixa, o modo vetorial representa as grandezas eltricas por vetores, e possui
grandezas referidas ao fluxo de magnetizao do rotor e ao fluxo enlaado pelo
rotor, controlando a relao V/f para cada situao. Dessa forma o controle vetorial
consegue "enxergar" o motor de induo como um motor de corrente contnua.
Nesse modo o inversor para trabalhar em malha aberta ou em malha fechada, com
auxlio de encoders. A maior parte das aplicaes utiliza a opo de malha aberta,
devido a menor complexidade da instalao e ao elevado grau de preciso
alcanado em mdia e alta rotaes. Porm, se a aplicao operar com rotaes
baixa, aconselhvel utilizao de malha fechada para garantir a preciso (WEG,
Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009).

2.4.4. REATNCIA DE REDE E INDUTOR DE LINK DC

A utilizao de inversores de frequncia provocam correntes harmnicas que
circulam sobre as impedncias da rede. Essas harmnicas provocam queda de
tenso de alimentao do prprio inversor (alm de outros equipamentos que
estejam ligados rede), e suas amplitudes dependem dos valores das impedncias
no circuito de entrada e sada do retificador. A utilizao de indutor no link DC tem a
vantagem de no provocar queda de tenso no sistema, porm, dependendo da
combinao das impedncias do indutor, capacitores do link DC e da rede, pode
resultar em ressonncia do sistema. A utilizao de reatncia de sada provoca
queda da tenso mdia do circuito intermedirio, porm, mais eficaz na reduo
de transientes de sobretenso no link DC. Alm dessa caracterstica as reatncias
tambm ajudam a reduzir o valor de corrente eficaz nos diodos do retificador e o
ripple de corrente nos capacitores do circuito intermedirio, ajudando a estabilizar o


sistema e a aumentar a vida til dos componentes do inversor (WEG, Motores de
induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009).

2.4.5. EFEITOS INDESEJADOS DA MODULAO PWM

A evoluo dos semicondutores nos inversores de frequncia possibilitou um
chaveamento mais eficiente, porm, mais rpido. As elevadas frequncias
provocadas pelos transistores IGBT acarretam algumas consequncias indesejveis,
como emisses eletromagnticas, que provocam interferncias em sistemas
eletrnicos, e picos de tenso nos terminais dos motores. O cabo e o motor podem
ser considerados um circuito ressonante, excitado pelos pulsos retangulares da
modulao PWM do inversor. Dependendo da modulao PWM adotada e da
combinao de impedncias do cabo e do motor, podem ser geradas sobretenses
nos terminais do motor de forma repetitiva, provocando o desgaste acelerado no
isolamento do motor, principalmente entre espiras. Esses overshoots dependem
basicamente de fatores como: "rise time", pulso de tenso, comprimento do cabo,
mnimo tempo entre pulsos e frequncia de chaveamento.
O cabo pode ser considerado como impedncias distribudas em sees de
indutncia e capacitncia ligadas em srie e paralelo. A cada pulso do inversor, as
impedncias so carregadas de energia. Como a impedncia de alta frequncia do
motor normalmente maior do que a impedncia do cabo, o sinal transmitido pelo
cabo parcialmente refletivo, ocasionando sobretenso nos terminais do motor. Nos
inversores modernos os overshoots comeam a aparecer com cabos a partir de
aproximadamente 3 metros. Com cabos a partir de 15 metros os valores de
sobretenso podem chegar a aproximadamente 2 vezes a tenso da fonte. A Figura
8 mostra valores de sobretenso na sada do inversor (sem cabo) e para diferentes
comprimentos de cabos (WEG, Motores de induo alimentados por inversores de
frequncia PWM, 2009).




Figura 8: Valores de Overshoot para Diferentes Comprimentos de Cabos (WEG,
Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM, 2009).

A WEG recomenda a seguinte prtica para conexo entre inversor de frequncia e
motor:

Tabela 1: Recomendaes de Filtros de Sada nos Inversores (WEG, Motores de induo alimentados por
inversores de frequncia PWM, 2009).




A reatncia de sada necessria para limitar a corrente de fuga, enquanto a
reatncia de rede evita o bloqueio do inversor por atuao da sua proteo de falta a
terra.

2.4.6 FREQUNCIA DE CHAVEAMENTO

A escolha da frequncia de chaveamento do inversor atinge diretamente a vida til
do isolamento do sistema (e at mesmo os rolamentos do motor). Essa frequncia
de chaveamento atinge normalmente valores na ordem de 20 kHz, e quanto maior
for essa frequncia de chaveamento (pulsao), mais rpida ser a degradao do
isolamento do motor. Experincias realizadas mostram que para frequncias de
chaveamento menores ou igual a 5 kHz a probabilidade de falha do isolamento
diretamente proporcional a frequncia de chaveamento, ao passo que para
frequncias de chaveamento acima de 5 kHz a probabilidade de falha passa a ser
diretamente proporcional ao quadrado da frequncia de chaveamento. Por outro
lado, o aumento da frequncia de chaveamento melhora a srie de Fourier da
tenso injetada no motor, melhorando o desempenho do motor quanto a
temperatura e rudo (WEG, Motores de induo alimentados por inversores de
frequncia PWM, 2009).

2.4.7 ESTRUTURA DE BLOCOS DO INVERSOR DE FREQUNCIA

Nessa seco ser a apresentada a estrutura de blocos de um inversor de
frequncia (no caso, o Micromaster 440 da Siemens). A estrutura do inversor de
frequncia basicamente dividida em dois circuitos: um de potncia e um de
comando, conforme ilustrado na Figura 9.
O circuito de potncia responsvel pela retificao da tenso trifsica de
alimentao do inversor, regulao e filtragem do link DC e modulao PWM para
alimentar o motor com uma tenso trifsica alternada de amplitude e frequncia
variveis. Esse circuito composto pelos seguintes circuitos intermedirios: circuito
de retificao composto por diodos de potncia, circuito de regulao e filtragem
composto por banco de capacitores e o circuito inversor, que atravs da utilizao


de uma ponte de inverso de polaridade e reator de sada transforma a tenso do
link DC em uma tenso senoidal.
O circuito de comando resumidamente por: IHM de parametrizao e visualizao;
entradas analgicas e digitais; entrada analgica especfica para PTCs dos motores;
sadas analgicas; sadas relays e mdulo de comunicao profibus e finalmente a
CPU que faz o controle e gerenciamento de todos os perifricos do inversor.



Figura 9: Estrutura de Blocos do Inversor Micromaster 440 (Siemens, 200).





2.4.8. COMISSIONAMENTO DO INVERSOR DE FREQUNCIA

Os inversores de frequncia saem de fbrica com valores dos parmetros default
(padro de fbrica), o que permite o comissionamento rpido do inversor atravs da
modificao de poucos parmetros. O comissionamento rpido adequado para
aplicaes simples, que no necessitam de recursos avanados do inversor, e no
sobrecarregam o inversor (no alcana a potncia nominal do inversor de
frequncia).

Conforme mencionado anteriormente, esse captulo se baseia no inversor de
frequncia da Siemens, o Micromaster 440. Outros inversores podem se diferenciar
na sequncia dos parmetros, mas o nmero de parmetros necessrios
basicamente o mesmo. O foco desse captulo ser nos parmetros mais frequentes
e nos parmetros avanados (para aplicaes especiais).

i) Parmetros para o Comissionamento Rpido:

P0003: Parmetro de nvel de acesso ao usurio. Esse parmetro define qual
a lista de parmetros que o usurio poder alterar (sem senha).
P010: Filtro de parmetros que sero exibidos no BOP (Painel de Operaes
Bsicas) por grupo funcional.
P0100: Determina como a potncia ser exibida (kW ou hp) e qual a
frequncia padro de operao (50/60 Hz).
P0205: Identifica o perfil de torque do sistema (constante ou varivel).
0: (CT) torque constante para todo o range de frequncia.
1: (VT) torque varivel com curva parablica de torque-
frequncia, comum em ventiladores e algumas bombas.
No comissionamento rpido, se o valor de P0205 for modificado calculado
automaticamente os valor de corrente nominal (P0305), potncia
nominal(P0307), fator de potncia (P0640) e modo de controle (P1300) do
motor. Dessa forma, recomendado que o parmetro P0205 ser modificado
primeiro.
P0300: Seleo de tipo do motor.


1: Motor Assncrono.
2: Motor Sncrono.
P0304: Tenso nominal do motor (placa de dados). Esse parmetro pode ser
ajustado de 10V 2000V.
P0305: Corrente nominal do motor (placa de dados). Esse parmetro pode
ser ajustado de 0 a 2 vezes a corrente nominal do inversor.
P0307: Potncia nominal do motor (placa de dados). Esse parmetro pode
ser ajustado de 0,01 kW 2000 kW.
P0308: Fator de potncia do motor (placa de dados). Esse parmetro pode
ser ajustado de 0,000 1,000.
P0309: Eficincia do motor (placa de dados). Esse parmetro pode ser
ajustado de 0,0 99,9 %.
P0310: Frequncia nominal do motor (placa de dados). Esse parmetro pode
ser ajustado de 0 40.000 rpm.
P0320: Corrente de magnetizao do motor (placa de dados). Esse
parmetro pode ser ajustado de 0,0 99,0 %. A corrente de magnetizao
a corrente do motor em vazio (desconsiderando as perdas por entreferro e
atritos). Essa corrente normalmente fica em torno de 30% da corrente
nominal, podendo chegar em alguns casos a 50% da corrente nominal.
P0335: Modo de resfriamento do motor.
0: Ventoinha acoplada no eixo (dependente da rotao do
motor).
1: Ventilao independente.
2: Ventilao dependente e ventilador externo.
3: Ventilao independente e ventilador externo.
P0640: Fator de sobrecarga do motor. Esse parmetro pode ser ajustado de
10,0 400,0 % da corrente nominal do motor (P0305) e limitado mxima
corrente do motor.
P0700: Seleo da fonte dos comandos.
0: Configurao de fbrica.
1: BOP
2: Entradas Digitais.
P1000: Determina a fonte de referncia da frequncia de rotao.


0: Sem referncia principal.
1: Potencimetro do motor.
2: Entrada analgica 1.
3: Frequncia fixada.
7: Entrada analgica 2.
P1080: Mnima frequncia admitida pelo motor. Esse parmetro pode ser
ajustado em Hz. O motor pode rodar em frequncias menores que a mnima
especificada em caso de rampa de acelerao e desacelerao e por
limitao de corrente.
P1082: Mxima frequncia admitida pelo motor. Esse parmetro pode ser
ajustado em Hz. Esse parmetro limitado internamente a 200 Hz ou 5 vezes
a frequncia nominal do motor (P0305), quando P1300 for maior ou igual a 20
(modo de controle igual a vetorial). A frequncia mxima de rotao pode ser
excedida quando utilizado compensao de escorregamento ou repartida em
movimento.
P1120: Rampa de Acelerao. Esse parmetro define o tempo no qual o
motor leva para sair de 0 Hz at a mxima frequncia definida (P1082). Vale
ressaltar que o tempo da rampa no de 0 Hz at o valor de referncia de
velocidade (erro muito comum). O tempo at a referncia de velocidade ser
linearmente proporcional a diferena entre a referncia e o valor da mxima
frequncia.


Grfico 7: Rampa de Acelerao ((A&D), 2001).



P1121: Rampa de Desacelerao. Mesma lgica aplicada Rampa de
Acelerao.
P1135: Define a rampa de desacelerao caso o comando OFF3 seja
utilizado. Esse parmetro utilizado para frenagens de emergncia. Caso seu
valor seja muito baixo, pode causar a paralisao do inversor por sobcorrente
(F0001) ou sobtenso no link DC (F0002).
P1300: Modo de Controle do Inversor:
0: Escalar com curva linear.
2: Escalar com curva parablica (utilizado para ventiladores e
bombas).
20: Vetorial de malha aberta (sensorless).
21: Vetorial de malha fechada.
P1500: Seleo da fonte de referncia para o torque aplicado:
0: Sem referncia externa.
2: Entrega analgica.
6: Mdulo de comunicao.
P1910: Funo de anlise dos dados do motor. Essa funo executa uma
rotina para leitura dos parmetros do motor, alterando os valores
padronizados de fbrica no inversor. Essa funo s deve ser acionada aps
o trmino do comissionamento rpido. As duas principais configuraes para
esse parmetro so:
1: Identificao e alterao de todos os dados do motor.
o P0350: Resistncia do Estator.
o P0354: Resistncia do Rotor.
o P0356: Reatncia do Estator.
o P0358: Reatncia do Rotor.
o P0360: Reatncia Resultando do motor.
.
.
.
3: Identificao da curva de saturao do motor.
o P0362 ... P0365 curva de magnetizao flux 1 ..
4


o P0366 ... P0369 curva de magnetizao imag 1
.. 4

P3900: Finalizao do Comissionamento Rpido. Esse o ltimo parmetro
para finalizar a configurao do inversor no modo de comissionamento rpido.
Se necessrio a utilizao de outros parmetros no includos no
Comissionamento Rpido, recomendada a utilizao do Comissinamento da
Aplicao. Opes de concluso do comissionamento:
0: Nenhum clculo realizado e nenhum parmetro de
resetado.
1: Os clculos de motor so realizados e todos os outros
parmetros no pertencentes ao Comissionamento Rpido so
resetados.
2: Os clculos de motor so realizados e os parmetros
referentes aos I/Os so resetados.
3: Somente executa o clculo dos parmetros do motor (nenhum
parmetro resetado).






ii) Parmetros para o Comissionamento Avanado (Comissionamento da Aplicao)

Para aplicaes com caractersticas especiais, as quais so necessrias funes
avanadas do inversor, necessria configuraes dos parmetros do
Comissionamento da Aplicao, que sobre principalmente os pontos:

Controle do processo por malha fechada e controlador PID.
Limites de controle.
Condies dinmicas
Torque de partida
Variao brusca de torque


Sobrecarga
Diagnsticos

Nessa seco sero apresentados os principais parmetros do comissionamento
avanado, os quais no podem ser ignorados para aplicaes especiais.

P1091: Define a frequncia ressonante do equipamento (Skid Frequency).
Essa funo utilizada para evitar que o equipamento opera na zona de
ressonncia durante a rampa de acelerao ou desacelerao. Esse valor
definido em Hz e representa a frequncia central da zona de ressonncia.


Grfico 8: Skid Frequency (zona re ressonncia) ((A&D), 2001).


P1101: Largura de banda da frequncia ressonante. Define a largura, para
mais e para menos, da zona de ressonncia (zona ressonncia = P1091
P1101). Valor definido em Hz.






ARREDONDAMENTO DE CURVA_______________________________________

P1130 a P1133: Parmetros para arredondamento das rampas. A utilizao
desse funo recomendada, devido ao benefcio da reduo dos
acionamentos abruptos, que resultam em desgaste dos componentes
mecnicos. Essa funo no deve ser utilizada quando a fonte de
referncia de velocidade for a entrada analgica (nesse caso a variao
de referncia provoca overshoot e undershoot). Esses parmetros so
definidos em segundos.


Grfico 9: Arredondamento de Rampas ((A&D), 2001).

P1134: Tipo de arredondamento.
0: Contnuo. Acompanha sempre o perfil de arredondamento.
1: Descontinuo. Altera o perfil de arredondamento.




Grfico 10: Tipo de Arredondamento ((A&D), 2001).
_______________________________________________________________________

P0290: Reao do Inversor a Sobretemperatura. Define a reao inicial do
inversor a fim que evitar o trip (desarme), mas caso a ao no seja suficiente
o inversor ir entrar em trip mesmo com a contramedida.
0: Reduz velocidade do motor.
1: Entra em trip (F0004/F0005).
2: Reduz a frequncia de chaveamento e velocidade do motor.
3: Reduz a frequncia de chaveamento e ento entra em trip
(F0004). O inversor somente reduzir a frequncia de
chaveamento se estiver acima de 2 kHz.

BOOST_____________________________________________________________

P1310: Boost Contnuo. Representa um aumento varivel de torque, em
ambas as curvas V/f (linear ou parablica), em todas as frequncias,
conforme exemplo do grfico 11. Esse parmetro definido em % relativa a
corrente nominal do motor. Existem 3 funes de boost : boost contnuo,
boost de acelerao e boost de partida. A hierarquia entre as funes ocorre
conforme abaixo:
P1310 > P1311 > P1312




Grfico 11: Boost Contnuo de Tenso para V/f Linear ((A&D), 2001).
P1311: Boost de Acelerao. Representa um aumento do torque, quando
necessrio, em todas as rampas de acelerao e desacelerao. Esse
parmetro definido em % relativa a corrente nominal do motor.


Grfico 12: Boost de Acelerao para V/f Linear (Siemens, 200).



P1312: Boost de Partida. Representa um aumento linear constante na curva
V/f, muito utilizado em partidas de mquinas de grande inrcia. Essa funo
ativada na partida do motor e permanece at o momento em que o setpoint
de velocidade alcanado pela primeira vez. Diferente do boost de
acelerao esse parmetro s utilizado na partida do equipamento. Esse
parmetro definido em % relativa a corrente nominal do motor. Um valor
muito elevado para essa funo pode provocar sobrecarga e
consequentemente o trip ou reduo da frequncia de sada do inversor.


Grfico 13: Boost de Partida ((A&D), 2001).
_______________________________________________________________________


PARMETROS DE CONTROLE_________________________________________

P1335: Compensao de Escorregamento. Essa funo ajusta
dinamicamente a frequncia de sada do inversor para manter a velocidade
constante independente da carga. Esse parmetro definido em %.
P1452: Filtro de Variao de Velocidade do Controlador Vetorial Sensorless.
Caso esse parmetro seja configurado muito baixo ou muito alto pode


provocar instabilidade no controle. O valor padro de fbrica 4, mas
configurando esse parmetro como 2 atende maioria das aplicaes.
P1470: Ganho do Controlador Vetorial Sensorless. O valor padro de fbrica
3.
P1472: Tempo de Integrao do Controlador Vetorial Sensorless.
P1610: Boost Contnuo. Representa um aumento de torque em baixa
frequncia, entre 0 Hz e aproximadamente P1755. Essa funo funciona de
forma similar a funo P1310, mas para o modo de controle vetorial.
P1611: Boost de Acelerao. Representa um aumento do torque durante a
acelerao e desacelerao. Assim como a funo P1610, essa funo
ativada entre 0 Hz e aproximadamente P1755.

FRENAGEM_________________________________________________________

P1230: Sinal de Ativao do Freio DC. Esse parmetro define qual ser a
entrada digital de ativao do freio DC. Quando o sinal de estrada ativado
os pulsos do inversor so bloqueados e o freio DC ativado aps um tempo
de desmagnetizao (P0347). Caso o valor configurado em P0347 seja muito
baixa, pode provocar sobrecarga do inversor.
Existem 3 sistemas de frenagem pelo inversor, os quais possuem relaes de
hierarquia entre si, conforme mostra a figura abaixo.


Figura 10: Relaes de Hierarquia entre Freio do Inversor (Siemens, 200).
P1232: Define qual ser a % de corrente injetada no motor pelo freio DC (%
relativa a corrente nominal do motor).


P1233: Durao do Tempo de Frenagem DC. Caso a durao configurada
ser muito elevada, pode causar aquecimento excessivo do motor.
P1234: Define a frequncia mxima a qual o freio DC pode ser ativado.
P1236: Freio Composto (Compound Break). Define qual ser a % de corrente
injetada no motor pelo freio Composto. O valor relativo a corrente nominal
do motor. A diferena entre freio DC e freio composto que o composto
combina ao de frenagem DC com a frenagem dinmica.
P1237: Freio Dinmico. Esse mtodo de frenagem transfere a energia parte
regenerativa para um banco de resistores, o qual converte essa energia
eltrica em energia trmica. Em sistemas com baixa inrcia (pouco energia
regenerativa) esse sistema recomendado, pois reduz o consumo de energia
ajudando na carga dos capacitores do link DC, transferindo assim pouca
energia sobressalente para o banco de resistores. Para sistemas com grande
inrcia, ou seja, grande quantidade de energia regenerativa, a quantidade de
energia transferida para o banco de resistores muito grande, exigindo dessa
forma um banco de resistncia de grande porte (maior custo de investimento).
O parmetro P1237 define a proporo do ciclo regenerativo que ser
transferida para o banco de resistores.
0: Nenhuma energia transferida para o banco de resistores.
1: 5 % do ciclo desviado para o banco de resistores.
2: 10 % do ciclo desviado para o banco de resistores.
3: 20 % do ciclo desviado para o banco de resistores.
4: 50 % do ciclo desviado para o banco de resistores.
5: 100 % do ciclo desviado para o banco de resistores.


Figura 11: Esquema de Ligao do Banco de Resistores (Siemens, 200).




PROTEO ____________________________________________________________

P1240: Controlador VDC. Essa funo faz o controle de tenso do link DC,
evitando assim o trip do inversor por sobretenso em sistemas de grande
inrcia. Essa funo aumenta o tempo da rampa de acelerao
automaticamente para evitar sobretenso. As possveis opes de controle
so:
0: Controlador desativado.
1: Controlador Vdc-max ativado.
2: Controlador Vdc-min ativado.
3: Controlador Vdc-min e Vdc-max ativados.

P1250: Ganho do Controlador Vdc-max. Esse parmetro tem valor de
configurao de fbrica 1 e pode ser modificado de 0 10.
P1251: Tempo de Integrao do Controlador Vdc-max. Esse parmetro tem
valor de configurao de fbrica 40 e pode ser modificado de 0,1 1000.
P1252: Tempo de Derivao do Controlador Vdc-max. Esse parmetro tem
valor de configurao de fbrica 1 e pode ser modificado de 0 1000.
P1254: Autodeteco dos valores de ativao do controlador Vdc-max.
0: Desativado.
1: Ativado.

CONTROLADOR PID__________________________________________________

P2200: Habilita o controle PID do inversor. Quando configurado como 1
habilita o controlador PID de malha fechada. Quando o controlador PID est
ativo automaticamente so desativados os tempos de rampas (P1120 e
P1121) e a referncia de frequncia. Se a funo de compensao de
escorregamento estiver ativada pode ocasionar instabilidade do controle
(recomendado desativar o escorregamento quando utilizar o controlador PID).
P2253: Fonte de referncia do setpoint do PID. Define qual ser a fonte do
setpoint: analgica, fixa ou digital (normalmente a digital utilizada) ((A&D),
2001).


P2254: Fonte de referncia do trim do PID. Define qual ser a fonte do strim
analgica, fixa ou digital.
P2257 - P2258: Tempos de rampas para o PID.
P2264: Seleo de fonte do feedback do controlador. Define qual ser a fonte
do feedback: analgica, fixa ou digital.
P2267- P2268: Valores mnimo e mximo para o feedback. Valores definidos
em %.
P2274, P2280 e P2285: Ganhos derivativo, proporcional e integral,
respectivamente. Define os valores de ganho do controlador PID. Para
alcanar melhores resultados do controlador as funes proporcional e
integral devem ser utilizadas. A ao derivativa deve ser utilizada com muito
cuidado, pois pode causar flutuao do sinal de sada, devido a amplificao
de cada variao no sinal de feedback pelo ganho derivativo.

Figura 12: Ganho Proporcional, Integral e Derivativo do Controlador PID ((A&D), 2001).
P2291- P2292: Valores mnimo e mximo de atuao do controlador (output).
Valores definidos em %.

PARMETROS DE DIAGNSTICO______________________________________

r0036: Utilizao do Inversor. Mostra a utilizao do inversor em % de
sobrecarga. Exemplo: se a corrente nominal do inversor no for excedida o
display mostrar 0%.
r0063: Frequncia Atual. Mostra a frequncia atual de sada do inversor.







3. ESTUDO DE CASO

Esse captulo tem o objetivo de detalhar o projeto atual de acionamento do Carro
Sucata (ou Carro Cesto) de uma empresa siderrgica multinacional, a qual solicitou
que o seu nome no fosse informado nesse trabalho, autorizando somente os dados
do equipamento. O projeto implantado tinha como objetivo melhorar o acionamento
antigo do Carro Sucata que provocava danos mecnicos no sistema. O acionamento
original era realizado atravs de partida direta do motor, que provocava uma
variao de torque brusca no sistema mecnico, desgastando o conjunto de
engrenagens no redutor e transmisso. A frenagem desse sistema era realizada
pelo atrito cintico do mesmo, ou seja, quando o sensor de proximidade indicava o
fim de curso do Carro Sucata o acionamento do motor era desligado e o carro
iniciava uma rampa de desacelerao por atrito. Esse tipo de frenagem possui um
grau de preciso muito baixa, o que ocasionava frequentemente choques mecnicos
entre o carro e o batedor do final de trilho, danificando todo o sistema de rodas,
eixos e transmisso do carro. Devido a esses problemas surgiu a motivao de
modificar o sistema de acionamento para inversor de frequncia, visando reduzir os
esforos mecnicos do sistema.

3.1. PROJETO DE MODIFICAO DO ACIONAMENTO PARA INVERSOR
A modificao do projeto original do Carro Sucata manteve o mesmo layout fsico do
sistema (Figuras 13 e 14), alterando somente o projeto eltrico de acionamento do
motor.




Figura 13: Layout do Sistema de Transporte de Sucata.

Figura 14: Fotos do Carro Sucata.
O sistema mecnico do Carro Sucata composto basicamente por um chassi
reforado, 4 rodas de ao, um eixo de transmisso, um redutor de velocidade, um
motor eltrico, conforme a Figura 15. Esse sistema tem a funo de fazer o
transporte do cesto de sucata do Ptio, onde so preparados os carregamentos do
cesto, at o raio de ao da ponte rolante de carregamento do forno eltrico.




Figura 15: Principais Componentes do Carro Cesto.

Para acionamento do carro foi instalado um painel eltrico, a uma distncia de 60
metros da posio mais distante do carro (fim de curso lado Ptio de Sucata) com
inversor Siemens 440 de 20 kW. O cabeamento utilizado foi um cabo 4 x 2,5 mm
2

com blindagem em fita. O sistema de controle do Carro Sucata, chamado "Carga
Fria", envia a referncia de velocidade do carro para o inversor da seguinte forma:

1- Operador aciona a envio do carro;
2- O CLP envia referncia de velocidade baixa para o inversor;
3- O CLP inicia contagem para que o carro atinja a velocidade referncia;
4- O CLP envia referncia de velocidade alta para o inversor;
5- O CLP inicia contagem para iniciar a curva de desacelerao;
6- O CLP envia referncia de velocidade baixa para o inversor;
7- O CLP inicia contagem para que o carro atinja a velocidade referncia ou
sinal do sensor fim de curso;
8- O CLP solicita frenagem do carro (referncia 0 Hz com frenagem dinmica).

A programao de duas curvas de acelerao foi uma tentativa de reduzir
sobrecargas no inversor. A Figura 16 ilustra a configurao das rampas, e a Tabela
2 contm os valores dos parmetros utilizados.




Figura 16: Rampas de Acelerao e Desacelerao do Carro Sucata.

Tabela 2: Parmetros das Rampas de Acelerao e Desacelerao.


Na elaborao do projeto a informao passada para o projetista era que o motor do
carro sucata era de 10 kW, mas o motor instalado era de 20 kW. Dessa forma, o
inversor utilizado, de 20 kW, ficou dimensionado com a mesma potncia do
inversor, o que no recomendado (mesmo em aplicaes de cargas com baixa
inrcia). O projeto de melhoria tambm no verificou a compatibilidade do projeto de
acionamento (motor, cabeamento e inversor) com o projeto mecnico e requisitos do


processo, devido ao fato de que o motor original conseguia acionar o carro com
potncia satisfatria.


Figura 17: Sistema de Acionamento.

No perodo de testes do novo sistema ocorreram diversas anomalias no
equipamento que no existiam antes da modificao. Entre elas, as mais frequentes
foram:

1- Desarme do inversor por sobrecorrente na partida, durante reduo de
velocidade e na frenagem;
2- Desarme do inversor por sobretenso no link DC (durante as redues de
velocidades e frenagens);
3- Quebra da chaveta do redutor de velocidade.

Durante os turnos de configurao e testes do equipamento (perodo sazonal) as
falhas no ocorreram. Porm, os turnos seguintes (de produo) apresentaram as
falhas com frequncia, forando o operador a reiniciar o inversor por diversas vezes
para permitir a continuidade da produo. Foi observado que durante a produo
foram feitas as seguintes observaes:

1- As cargas dos cestes variavam, dependendo da "receita" solicitada pelo
forno;


2- Ocorria queda de sucata nos trilhos, o que gerava sobrecargas temporrias
no sistema;
3- No existia uma periodicidade fixa entre falhas.

Analisando as informaes do projeto mecnico do carro e parmetros do processo
possvel estimar o dimensionamento adequado do motor e inversor de frequncia,
da seguinte forma: estimar a acelerao e desacelerao do Carro Sucata para que
o mesmo consiga percorrer o trajeto do Ptio de Matria Prima at a rea de
iamento pela ponte. A Figura 18 ilustra a movimentao do carro e contm os
parmetros bsicos do processo.




Figura 18: Ilustrao do Movimento do Carro Sucata.

De acordo com a equao (3.1), clculo de acelerao atravs da equao de
Torricelli, a acelerao igual ao quadrado da velocidade do carro dividido por duas
vezes o deslocamento do carro (considerando a velocidade inicial zero e
desconsiderando o atrito do sistema):

o =

2
2d
(
m
s
2
) (3.1)

No inversor a velocidade configurada em Hz. A equao (3.2) traduz a velocidade
do inversor para metros por segundos, considerando os dados do sistema.



: [
m
s
= 2 n R
m(RPM)
60000n
(3.2)

Sendo vm a rotao nominal do motor, R o raio das rodas do Carro Sucata e n a
relao de transformao do redutor. Com a estimativa da acelerao do carro
podemos estimar a fora aplicada no carro, e ento a potncia mecnica requerida
no eixo do motor, a partir das equaes (3.3) e (3.4):

F = m o (3.3)

Pm = F : (3.4)

Com as informaes de rotao, potncia mecnica requerida pela carga e rampas
de acelerao e desacelerao possvel dimensionar o motor e o inversor de
frequncia com o software DriveSize, da empresa ABB. Para os clculos o software
solicita tambm mais algumas informaes do sistema, como: temperatura ambiente
do motor e do inversor, tenso da rede, corrente mdia e de pico do motor e
percentual admissvel de sobrecarga. A Tabela 3 mostra os valores de processo e o
clculo da potncia requerida pela carga, considerando margens de segurana de
20% no peso total do conjunto e 50% na fora aplicada a carga, para compensar o
atrito esttico, dinmico e travamentos do conjunto ocasionados por sucata nos
trilhos.



Tabela 3: Valores para o Dimensionamento do Motor e Inversor.


Com o valor da potncia requerida pela carga e os valores de rotao do motor o
software DriveSize dimensiona a potncia do motor e a potncia do inversor ideais
para a aplicao, conforme Figuras 19 e 20.


Figura 19: Dimensionamento do Motor no DriveSize (ABB, 2013).




Figura 20: Dimensionamento do Inversor de Frequncia (ABB, 2013).

Segundo os clculos gerados, o sistema de acionamento est um pouco
subdimensionado para o equipamento, no sendo aconselhado em fase de projeto
manter o dimensionamento original.
Devido alta inrcia da carga o motor precisa aplicar um torque elevado na partida,
ou seja, o motor precisa aplicar um alto torque em baixas rotaes, dessa forma, a
categoria D a mais adequada para o motor desse equipamento. O motor original
do carro pertence categoria N, muito utilizada em aplicaes comuns como
ventiladores e bombas. Esse motor tambm no foi especificado para ser acionado
por inversor de frequncia. Ento, mesmo que a modificao tivesse operado de
forma estvel durante a fase de comissionamento, o motor iria queimar em um curto
perodo devido a seu isolamento no ter sido dimensionado para os picos de tenso
gerados pela modulao PWM e pelo cabeamento.
Com o hardware corretamente dimensionado, resta a verificao da parametrizao
do inversor. Na Tabela 4 est apresentado o comparativo entre os valores ideais e
valores atuais dos principais parmetros do inversor (relativos ao projeto). Pode-se


notar que o inversor foi parametrizado em controle Escalar, e no controle Vetorial.
O controle Vetorial aconselhvel para essa aplicao por conseguir um melhor
desempenho do motor, o que necessrio quando o motor encontra-se em situao
de operao extrema. O sistema de freio tambm foi parametrizado de forma
incorreta, utilizando somente o freio dinmico em 50%. Devido alta inrcia do
sistema, a energia gerada pelo motor durante a frenagem muito grande,
sobrecarregando o link DC. O sistema deve utilizar o freio composto (dinmico e
corrente DC), distribuindo a energia gerada pelo motor e banco de resistncias.

Tabela 4: Comparativo entre Parmetros Ideais e Parmetros Atuais do Inversor de Frequncia.
















4. CONCLUSO

O estudo de caso evidenciou que o projeto de modificao elaborado pela empresa
terceirizada continha falhas graves no dimensionamento do hardware e
parametrizao do inversor de frequncia. Dentre os erros encontrados no projeto,
destacam-se a falta da anlise dos requisitos de processo e do projeto mecnico do
Carro Sucata. As ocorrncias desses erros podem ser entendidas quando
observado que a empresa contratada para elaborao do projeto de modificao do
acionamento eltrico do Carro especialista em programao (CLPs e IHMs) e em
Redes Industriais, no tendo know-how em projetos eltricos complexos. Um dos
aprendizados obtidos desse trabalho que qualquer projeto de modificao em
equipamentos deve ter uma abordagem multidisciplinar, ou seja, mesmo sendo um
projeto de alterao somente da parte eltrica o estudo deve contemplar a anlise
do comportamento mecnico do equipamento e das variveis do processo.
Para a implantar do acionamento eltrico por inversor de frequncia as aes
imediatas que devero ser tomadas so: substituir o motor eltrico por um
pertencente a categoria D, e com isolamento adequado; e refazer a parametrizao
do inversor, conforme mostrado no captulo anterior. Esse trabalho contemplou a
metodologia mnima para a elaborao do projeto, porm, aes adicionais para
reduzirem ainda mais as chances de erros so recomendadas e esto planejadas
nas futuras etapas. Dentre elas, se encontram: a modelagem em MATLAB do
sistema eletromecnico; o monitoramento da rede de alimentao do motor com
analisador de energia, por um perodo de 24 horas de operao (sistema atual); e a
instalao de um sistema para informao de feedback atravs de sensor de
distncia laser com output analgico, informando o posicionamento do carro durante
o percurso.









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UFBA
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