UNIVERSIDAD CENTRAL FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA JEISSON D.

SASTOQUE 1032403107 ANDRES SANABRIA - 1030590394

SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y mtodos de lazo cerrado. Mtodos de lazo abierto El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un cambio escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden ms tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros del controlador. Mtodos de lazo cerrado El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtie- ne informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador. Se restringir la presentacin de los mtodos de sintonizacin y de los resultados de la comparacin, a aqullos desarrollados para los controladores PID que operan como reguladores y utilizan un modelo del proceso. Los controladores PID considerados por los autores de los mtodos de sintonizacin, tienen algunas de las siguientes funciones de transferencia: Controlador PID-Ideal

Controlador PID-Serie (Interactuante)

Controlador PID-Industrial

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el mtodo de sintonizacin a emplear, deber realizarse, la conversin de parmetros necesaria.

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO ABIERTO Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la planta que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reac- cin del proceso, son: Primer orden ms tiempo muerto

Polo doble ms tiempo muerto

Segundo orden ms tiempo muerto

Mtodo de Ziegler y Nichols

El primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID fue desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden ms tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID-Ideal. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre los que destaca Corripio, afirman que este mtodo es para los controladores que interactan. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son:

Mtodo de Cohen y Coon En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un ndice de auto regulacin definido como = tm/ ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril El primer mtodo basado en criterios integrales que present ecuaciones para el clculo de los parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et al. y es conocido como el mtodo de Lpez. Definiendo una funcin de costo de la forma

donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello, un desempeo ptimo se obtiene cuando es mnimo. Como cin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de

Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE), Inte- gral del error absoluto por el tiempo (ITAE) y Integral del error cuadrtico (ISE). La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PIDIdeal. Las ecuaciones de sintonizacin son:

Mtodo de Kaya y Sheib Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PIDIdeal, Kaya y Sheib realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID-Clsico (PID-Serie), PID- No Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y PID-Industrial. El procedimiento de sintonizacin est basado en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de alguno de los criterios integrales y el controlador a uno de los

indicados anteriormente. Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez. Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos anteriormente, se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto. Sung et al. por su parte, bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto para un proceso, identificado mediante la realizacin de una prueba con realimentacin por rel, seguida por una con control P. El procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de la ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones la realizaron para 0,05 tm/ <2,0. Las ecuaciones de sintonizacin son:

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO CERRADO Mtodo de Ziegler y Nichols Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado

en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron am- bos procedimientos en la misma publicacin. Utilizando un controlador puramente proporcio- nal y mediante un proceso iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo Tu. Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de 1/4 como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ltima. Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son: Kc=0,6Kcu a 1,0Kcu Ti= 0,5 Tu Td=0,125Tu Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols No solo por ser el primero sino por que se emplea todava en su forma original o en alguna de sus variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de controladores. Por ejemplo, Shinskey ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler y Nichols para minimizar el criterio IAE; Chidambara utiliza un procedimiento iterativo basado en las mismas ecuaciones de Ziegler y Nichols, pero evitando tener que llevar el sistema al lmite de la estabilidad; mientras que Astrm et al. lo adapta para la sintonizacin de controladores PI y PID de dos grados de libertad.