These FMalrait

` THESE sente e a ` pre rieure des Mines de Paris LEcole Nationale Supe par FRANC OIS MALRAIT
en vue de lobtention du titre de DOCTEUR DE LECOLE DES MINES DE PARIS cialite : Mathe matiques et Automatique Spe
pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010
`se : Sujet de la the ` DU PROBLEMES DIDENTIFICATION ET DOBSERVABILITE ` INDUCTION POUR LA VARIATION DE VITESSE MOTEUR A INDUSTRIELLE SANS CAPTEUR
vrier 2001 devant le jury compose de Soutenue le 7 fe MM. Georges Bastin Carlos Canudas de Wit Luc Loron Jean-Pierre Barbot Fabrice Jadot Philippe Martin sident Pre Rapporteur Rapporteur Examinateur Examinateur Examinateur
Franois Malrait
PROBLMES DIDENTIFICATION ET DOBSERVABILIT DU MOTEUR INDUCTION POUR LA VARIATION DE VITESSE INDUSTRIELLE SANS CAPTEUR
Franois Malrait cole Nationale Suprieure des Mines de Paris, Centre Automatique et Systmes, 60, Bd. Saint-Michel, 75272 Paris Cedex 06, France. E-mail : malrait@cas.ensmp.fr, Francois.Malrait.1995@ingenieurs-supelec.org
Mots clefs. Moteur induction. Commande sans capteur. Identication. Observabilit. Singularit. Commandabilit. Systme coecients variant dans le temps.
7 fvrier 2001
mes parents.
PROBLMES DIDENTIFICATION ET DOBSERVABILIT DU MOTEUR INDUCTION POUR LA VARIATION DE VITESSE INDUSTRIELLE SANS CAPTEUR Franois Malrait
Rsum. Pour amliorer les performances dun variateur de vitesse ou pour rendre autonome le contrle des moteurs induction sans capteur mcanique, il faut que le variateur de vitesse connaisse de manire prcise les paramtres des moteurs qui lui sont accoupls. Nous proposons une phase didentication larrt. Celle-ci soulve la problmatique de la modlisation du moteur induction et de ltage de puissance (modle de saturation, chutes de tension dans les composants de ltage de puissance, ...) dans une zone de fonctionnement inhabituelle pour un variateur de vitesse. La connaissance des paramtres lectriques hors ligne nest pourtant pas susante. Lors du fonctionnement normal, la drive thermique des rsistances introduit une erreur paramtrique qui peut crer des problmes de blocage dans le domaine de la basse vitesse ou au moins baisser notablement les performances. Nous avons analys la zone de fonctionnement basse vitesse. Cette zone de fonctionnement contient des proprits intrinsques au moteur induction : instabilit, inobservabilit (au premier ordre). Nous proposons la synthse dun observateur du moteur induction fonde sur la linarisation du systme autour dune trajectoire. Pour ce faire, nous avons dvelopper une mthode de construction pour gnrer un observateur non singulier pour un systme variant dans le temps possdant des singularits dobservabilit. Ce rsultat provient de notre tude sur les systmes possdant des singularits de commandabilit pour les systmes linaires coecients variant dans le temps. Nous proposons explicitement un bouclage exogne permettant de transformer le systme dorigine en des chanes dintgrateurs sans singularits.
Remerciements
Je remercie Georges Bastin prsident du jury, Carlos Canudas de Wit et Luc Loron rapporteurs de ma thse, ainsi que Jean-Pierre Barbot, Fabrice Jadot et Philippe Martin qui en ont t examinateurs. Je remercie trs sincrement mon directeur de thse Philippe Martin pour ses conseils et son ouverture pluridisciplinaire qui ont permis ce travail de dboucher sur une ralisation industrielle. Je tiens remercier trs chaleureusement Pierre Rouchon pour les discussions trs enrichissantes que nous avons pu avoir. Je remercie Fabrice Jadot, responsable de lquipe Entranement et Commande Moteur, pour ses conseils scientiques et techniques. Je remercie toutes les personnes de Schneider Electric S.A. qui se sont impliques dans la ralisation industrielle de mon travail. Merci Marc Geneau davoir grandement contribu sa bonne mise en uvre. Merci Laurent Schmitt pour ses remarques constructives. Merci Nicolas Petit pour son attention et ses prcieux conseils. Merci lensemble du Centre Automatique et Systmes de mavoir accueilli pendant ces trois annes.
vii
Introduction gnrale
Dans ce mmoire, nous traitons des problmes de lidentication et de lobservabilit du moteur induction pour la variation de vitesse industrielle sans capteur. Le mmoire sorganise en trois parties. Prsentation de ltude et modlisation dun ensemble moteur induction - variateur de vitesse. Problme didentication des paramtres lectriques du moteur induction larrt. Problme de lobservabilit des grandeurs du moteur induction. Premire partie. Dans cette partie, nous commenons par prsenter le cadre gnral de ltude. La variation de vitesse des moteurs induction dans le domaine de la basse vitesse est un problme dicile pour direntes raisons : le variateur de vitesse de moteur induction possde des imperfections dans cette zone de fonctionnement (faible tension), le moteur induction possde des proprits intrinsques qui rendent dicile sa commande. Nous prsentons galement dans cette premire partie les dirents modles dun ensemble de variation de vitesse de moteur induction. Il y a bien sr le modle standard du moteur induction. Nous avons galement dtaill un modle incluant la saturation magntique et un modle des chutes de tensions dans ltage de puissance. Deuxime partie. Dans cette partie, nous traitons de lidentication des paramtres lectriques du moteur induction. Cette phase didentication est implante de manire conserver le moteur larrt. Lidentication a pour but de fournir les paramtres lectriques dun modle standard utilis pour le contrle. Obtenir un haut niveau de performances dans le domaine de la basse vitesse ncessite une trs bonne connaissance des paramtres lctriques du modle du moteur induction tel quil est utilis pour crer le contrleur. Troisime partie. La parfaite connaissance des paramtres lectriques ne sut pas pour fonctionner avec un haut niveau de performances dans le domaine de la basse vitesse. De manire gnrale, pour la variation de vitesse sans capteur mcanique, (la vitesse du moteur nest pas connue), il faut construire une image de la vitesse par lintermdiaire dun observateur. Cette reconstruction est impossible sur toute une droite (appele droite de glissement) du plan couple-vitesse. Nous montrons que ce phnomne a lieu dans une zone o la grandeur qui nest pas observable est instable. Cest lobjet de la troisime partie, o nous faisons lanalyse du moteur induction au premier ordre autour de points dquilibre du plan couple-vitesse. Nous proposons galement la synthse dun observateur variant dans le temps autour dune trajectoire dinversion de vitesse. Le dernier chapitre revient sur la thorie de la commandabilit et de lobservabilit des systmes variant dans le temps.
Dans le cas de la commandabilit, nous proposons un compensateur dynamique exogne qui permet de lever le problme de la singularit, en transformant le systme initial en une chane dintgrateurs de longueur minimale au regard du rang de commandabilit. Dans le cas de lobservabilit, nous proposons de mme un changement de coordonnes permettant dobtenir un systme observable sans singularit. De plus, nous donnons une mthode constructive pour syntthiser un observateur variant dans le temps pour le systme initial.
TABLE DES MATIRES
Problmatique de la modlisation du moteur induction pour la variation de vitesse industrielle sans capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Prsentation de ltude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2. Problmatique du contrle de la vitesse dun moteur induction sans capteur mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2. Modlisation dun ensemble {moteur induction - variateur de vitesse} . . . . . . 2.1. Modlisation standard du moteur induction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Pertinence du modle standard du moteur induction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Modle pour lidentication du moteur induction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Modlisation dun variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 17 21 25 30
Partie I. Problme didentication du moteur induction pour la variation de vitesse industrielle sans capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3. Identication des paramtres lectriques moteur larrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Modle du moteur induction larrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Identication des paramtres lectriques du moteur induction larrt . . . . . . . . . . . . 3.4. Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 41 41 47 64
Partie II. Problme dobservabilit du moteur induction pour la variation de vitesse industrielle sans capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4. Observabilit du moteur induction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. tude du systme au premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Observabilit du systme non-linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Construction dun observateur pour les systmes variant dans le temps . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 71 71 82 89 94
5. Singularits dobservabilit/de commandabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
TABLE DES MATIRES
5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. 5.7.
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Le cas mono-entre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 tude dun cas non-linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 tude dun systme masse-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Le cas Multi-entres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Le cas de lobservabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
A. quivalence toile-triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 B. Sensibilit aux paramtres en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 C. Lois empiriques pour le point de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 D. Modlisation des longs cbles - quation du tlgraphiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 E. Identiabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
PROBLMATIQUE DE LA MODLISATION DU MOTEUR INDUCTION POUR LA VARIATION DE VITESSE INDUSTRIELLE SANS CAPTEUR
Prsentation
Dans cette partie, nous prsentons dans un premier chapitre le moteur induction en mettant en lumire les direntes problmatiques lies la variation de vitesse industrielle sans capteur mcanique. Il est frquent domettre le terme mcanique, et on parle alors de variation de vitesse sans capteur (ou encore sensorless) . Pour que le moteur induction soit utilisable dans des rgimes de fonctionnement trs varis, il doit tre associ un variateur de vitesse. Ce dernier permet dajuster au mieux la tension dalimentation de manire rpondre aux variations de consigne de vitesse, de couple de charge, etc., sous des contraintes de valeurs maximales de courant et de tension. Dans un deuxime chapitre, nous reviendrons sur la modlisation standard du moteur induction. Cette modlisation nous servira de point de dpart une discussion sur la cohrence du modle par rapport quelques faits exprimentaux. De l, nous introduirons un modle plus prcis qui rpondra mieux aux problmes didentication.
CHAPITRE 1 PRSENTATION DE LTUDE
1.1. Introduction
Boitier d'alimentation
Stator
Rotor
Carcasse
Figure 1 Moteur induction - Descriptif
1.1.1. Description et principe de fonctionnement du moteur induction. Un moteur induction est un transformateur lectrique dont les circuits magntiques sont spars en deux parties (primaire et secondaire) pouvant se mouvoir lune par rapport lautre. La structure classique [FC79] dun moteur induction consiste en un stator de forme cylindrique portant sur sa partie priphrique interne les enroulements du primaire, et dun rotor qui peut prendre plusieurs aspects : Rotor bobin, un bloc de forme cylindrique portant les enroulements du secondaire identique ceux du primaire sa priphrie, Rotor cage dcureuil, des barres mtalliques (cuivres ou aluminium) formant un cylindre relies entre elles par leurs extrmits laide de couronnes conductrices.
CHAPITRE 1. PRSENTATION DE LTUDE
La superposition de trois champs magntiques tournant crs par les enroulements des trois phases produit un champ rsultant sinusodal tournant en synchronisation avec la frquence dalimentation du stator. Ce dernier cre un courant induit dans le rotor qui soppose naturellement au champ inducteur. Une force lectromotrice est alors cre qui entrane le rotor dans une rotation la vitesse lectrique du stator divise par le nombre de paires de ples. Le mouvement relatif entre le primaire et le secondaire rsulte de la force lectromagntique produite par linduction des deux circuits. Cest le point essentiel du moteur induction : les courants crs dans le rotor sont uniquement issus de linduction. Sans couple de charge, le moteur induction tourne la vitesse de synchronisme (le rapport entre la pulsation lectrique et le nombre de paires de ples). En prsence dun couple de charge, le moteur induction voit sa vitesse direr de la vitesse de synchronisme ; cest pour cette raison que le moteur induction est quelques fois appel par abus de langage moteur asynchrone.
Figure 2 Moteurs induction, standard ( gauche), spcial variation de vitesse ( droite)
Nous voyons sur la gure 2 dirents moteurs que nous utiliserons pour valider nos rsultats. Ils vont dun calibre de 1.5 kW jusqu 7.5 kW. 1.1.2. Historique du contrle de la vitesse. Le moteur induction a un intrt majeur par rapport aux autres types de moteur (courant continu, synchrone, ...), cest sa robustesse et son faible cot de fabrication et dentretien. Pour que lintrt principal du moteur induction reste une force, il a fallu dvelopper des outils permettant de contrler sa vitesse aussi bien quil tait possible de le faire avec dautres types de moteur, et notamment les moteurs synchrones. Les moteurs induction tant largement utiliss dans lindustrie (pompe, machine outil, ventilateur, levage, ...), de nombreux industriels proposent des variateurs de vitesse pour moteur induction. Citons par exemple Schneider Electric, Toshiba, Mitsubishi, Yaskawa, ABB, Fuji, GE, Siemens, ... Le variateur de vitesse apporte des solutions dans dirents domaines : la consommation dnergie, le dure de vie des moteurs, les performances, ... Dmarrage direct et dmarreur. Le dmarrage direct sur le rseau introduit un fort courant (jusqu 6 ou 7 fois le courant nominal, cf. chapitre 2, gure 4) dans le moteur pendant les premiers temps de la mise sous tension. De plus, si le moteur est connect une charge trop importante, celui-ci ne peut pas dmarrer et risque de subir une forte lvation de temprature. En eet, dans ce cas de fonctionnement, le moteur est entran par la charge (ou bloqu par un frein) et le courant lintrieur est cal sa valeur de dmarrage. ce niveau de courant, le moteur schaue trs rapidement ; il ne faut pas plus dune dizaine de secondes pour faire fondre les enroulements et le dtruire.
1.1. INTRODUCTION
Des modes de dmarrage moins brutaux ont t dvelopps. Le but principal est dviter le pic de courant. Le principe est de mettre deux thyristors par phase du moteur, monts ttes-bches en parallle, et de commander leurs ouvertures en alternance. Lorsque les trois phases sont passantes en mme temps, la tension rseau est directement envoye sur le moteur. Initialement, une seule phase est passante la fois. Puis, le rythme douverture des thyristors augmente, deux puis trois phases tant passantes en mme temps. Si on choisit judicieusement le temps de commutation des thyristors, il est possible de limiter le niveau de courant dans le moteur. Pour ces types de dmarrage, le courant maximal est en gnral infrieur celui obtenu avec un dmarrage direct. Toutefois, il nest pas possible dassurer que le niveau de courant reste faible (i.e. environ 2 fois le courant nominal). Loi U/f . Ce mode de fonctionnement est fond sur la modlisation en rgime permanent du moteur induction. Eectivement, la relation entre dune part lamplitude U et la frquence f de la tension statorique et dautre part lamplitude du ux peut tre approche Figure 3 Dmarreur/Ralentisseur par la relation = U/f (cf. formules en rgime per- Schneider Electric manent, voir chapitre 4). Il est alors clair que, choisissant de travailler ux constant, il faut imposer la tension statorique de respecter le rapport U/f = constante. Par construction, cette technique est sensible dans les phases transitoires. Le courant peut tre limit de manire hardware ou logicielle. Contrle vectoriel. Par analogie au moteur aimantation permanente, cette technique aspire dcoupler les commandes de manire contrler le ux et le couple lectromagntique indpendamment. Obtenant des performances bien meilleures en rgime dynamique, elle est largement rpandue chez les fabricants de variateurs de vitesse. Le niveau de courant maximum dans la machine est impose par des limitations hardware ou logicielle. Cette Figure 4 Variateur de vitesse ATV58F limite est aux alentours de 1.8 fois le courant nominal. - Schneider Electric 1.1.3. Prsentation des outils de simulation et de dveloppement utilise. Pour illustrer les aspects thoriques prsents lors de notre tude, nous insrerons chaque fois quil sera possible des gures mettant en vidence les phnomnes dcrits. Dirents moyens sont notre disposition. Ils se divisent en trois catgories. Les outils de simulation numrique sous P.C. Ils permettront une validation ou une visualisation de phnomnes physiques lis au moteur induction ou ltage de puissance dun variateur de vitesse. Un banc dessai en langage C articul autour dun variateur Altivar 66 dun calibre de 4 kW (cf. gure 5). Le banc dessai se compose dun P.C. et dune carte DSP interface avec ltage de puissance dun variateur Altivar 66. Limplantation dalgorithmes se fait en langage C. Le but est de crer les signaux de tension que doit gnrer ltage de puissance du variateur. En sortie, le
10
Figure 5 Environnement dessai sur maquette ( gauche) et sur produit nal ( droite)
Puissance P 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15 18.5 22
Courant A 2 2.8 3.7 4.8 5.9 8.7 12 16 22 30 37 42
Rs 12.89 8.85 5.91 4.16 2.67 1.62 1.078 0.786 0.480 0.275 0.207 0.173
Rr 9.31 5.89 4.51 2.98 2.09 1.14 0.787 0.625 0.239 0.166 0.102 0.095
Ls mH 555.7 380.6 298.7 272.1 180.9 153.1 122.3 100.0 71.5 51.5 48.6 45.0
Lr mH 557.0 382.3 300.5 272.0 181.0 155.2 123.3 100.9 72.5 52.3 49.4 45.8
Lm mH 537.6 367.7 289.0 264.5 175.8 148.7 118.5 96.9 69.5 50.1 47.2 43.8
Table 1 Paramtres lectriques de moteurs ATB
variateur de vitesse est reli un moteur induction. Celui-ci est facilement interchangeable dans une gamme de 1.5 kW 7.5 kW (pour respecter les capacits de ltage de puissance). Un produit industriel (un variateur Altivar 58-F) rinitialisable partir dun code assembleur (cf. gure 5). Le produit industriel est recongurable logiciellement ce qui permet de tester dirents algorithmes dans leurs versions nales sur un variateur Altivar 58-F. Les dirences interviennent au niveau du programme lui-mme qui doit tre transcrit en assembleur. Il faut galement remarquer que la chane de mesure est dirente de celle que nous avons sur le banc dessai. Nous avons eectu des essais sur dirents variateurs, pour des calibres de 0.75 kW, 2.2 kW, 4 kW, 5.5 kW, 7 kW, 15 kW et 22 kW. Pour tre intgr dans un produit, les algorithmes que nous dveloppons doivent passer avec succs ces trois phases dtude. La convivialit des direntes plate-formes de simulations
1.2. PROBLMATIQUE DU CONTRLE SANS CAPTEUR
11
Puissance nominale P kW 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 9 11 15 18.5 22
Vitesse nominale nom min1 1435 1445 1435 1440 1430 1440 1460 1455 1460 1460 1465 1465 1465
Couple nominal Cnom N.m 4.8 7.1 9.7 14 19.5 26 35 49 60 72 100 120 144
Courant vide Io A 1.6 1.3 1.5 2.4 2.9 3.8 4.1 4.7 6.5 6.6 11 11 15.4
Intensit nominale Inom A 2 2.5 3.2 4.7 6.3 8 10.4 14 16,8 20.2 28.1 32.9 40.8
Facteur de puissance cos 0.71 0.82 0.84 0.84 0.84 0.86 0.88 0.89 0.88 0.88 0.85 0.89 0.86
Moment dinertie J kg.m2 0.0024 0.0039 0.0049 0.0051 0.0071 0.015 0.0334 0.035 0.0385 0.045 0.095 0.147 0.147
Table 2 Paramtres tabuls de moteur Leroy-Somer Variation de Vitesse
et dveloppements permet une intgration graduelle des dicults et de mettre en vidence limportance relative des phnomnes environnementaux (e.g. les imperfections de ltage de puissance, le codage en entier, le bruit de la chane de mesure, la longueur de cble entre le variateur et le moteur, ...) les uns par rapport aux autres. Une fois intgr dans le produit, lalgorithme est test dans une phase de qualication produit. Cette phase revient sur les performances du produit. Elle dcide de la conformit du produit atteindre le niveau x de performance. Par exemple, nous notons Les performances statiques. Monte en charge quasi-statique vitesse constante. En haute vitesse, cela permet de juger de la bonne matrise des saturations de tension. En basse vitesse, cela permet de noter la sensibilit aux paramtres (inclinaison des courbes) et la qualit de lalgorithme de contrle (prcision de vitesse, oscillation de vitesse, niveau de performance en quadrant gnrateur, ...). Les performances quasi-statiques. Inversion de sens de marche du moteur. En charge, vide. Le test classique est de regarder la tenue de charge lors dune inversion lente entre +5 Hz et 5 Hz, et de 5 Hz +5 Hz. Ce deuxime cas donne lieu plus de problmes. Les performances dynamiques. -coup de charge, -coup de vitesse de consigne, dmarrage. Ces tests permettent de juger des niveaux de couple acclrateur et dclrateur, de la robustesse en charge. Lors des essais, une machine courant continu ou une machine synchrone sert de charge. Elle est quipe de capteur de vitesse et de couplemtre. Les performances statiques sont tracs dans le plan couple-vitesse (cf. gure 6). Les performances dynamiques sont traces en fonction du temps. 1.2. Problmatique du contrle de la vitesse dun moteur induction sans capteur mcanique Le variateur de vitesse pour moteur induction est un quipement lectrique souvent mis en place dans un environnement dj install de machineries lectriques. Le moteur piloter nest pas
12
Couple de Charge / Couple nominal
Cadran Gnrateur
nom 2
50
nom
1
Cadran Moteur
Vitesse rotorique (Hz)

50
Cadran Moteur
Limitation de tension
Limitation de courant
Cadran Gnrateur
Figure 6 Plan couple-vitesse. Limitations de courant et de tension
toujours accessible. Cette constatation implique deux remarques : la distance entre le variateur et le moteur peut tre grande et il semble peu pratique de cbler une ligne faible amprage pour le capteur de vitesse dans un environnement dlectronique de puissance ; le moteur est dj install dans son milieu dutilisation et bien souvent il ny a matriellement pas la place dajouter un capteur de vitesse sur laxe du rotor. De plus, le capteur mcanique reprsente une perte de abilit pour le moteur induction, celui-ci tant peu sensible aux perturbations extrieurs au contraire dun capteur de vitesse. Cest donc tout logiquement que le contrle du moteur induction sans capteur mcanique requiert lattention de nombreux industriels dsireux dquiper le parc de moteur induction dj en place. La relation entre la grandeur piloter (la vitesse du moteur) et lunique mesure des courants statoriques nest pas directe. Elle nest pas non plus vidente, ce qui rejette damble une approche de type boite noire. Le contrle de la vitesse passe par une modlisation physique du moteur induction. Des lois de llectromagntique au modle standard du moteur induction, le cheminement est bien connu. Toutefois, il est possible de raner le modle dans direntes directions en tenant compte deets reconnus. Citons par exemple la saturation magntique, lvolution thermique, leet de peau, les eets dencoches, les pertes fer. Nous pouvons y ajouter les imperfections de ltage de puissance (servant crer la tension dalimentation du moteur), par exemple les chutes de tension dans les composants lectroniques et les retards inter-voies. Nous ne retiendrons pour notre tude que les eets de saturation magntique (prsent fort courant), de chutes de tension (prsent faible tension). La connaissance du modle standard et de ces paramtres permet de contrler le moteur induction dans une large gamme de frquence. Un algorithme de variation de vitesse doit tre performant dans tous les cas de fonctionnement, sur toute une gamme de vitesse (de 0.5 Hz 200 Hz) et de charge. La gure 7 montre la vitesse et le couple produit en rponse une rampe de vitesse de consigne sous charge nominale. Le modle standard (voir section 2.1) est correct dans une large zone de fonctionnement autour du point nominal comme nous pouvons le constater sur la gure 8. Toutefois, il existe des zones de fonctionnement o les performances sont plus faibles. Le mode de fonctionnement en sur-vitesse montre que le modle linaire nest plus vraiment valide dans cette zone de fonctionnement. En eet, la limitation de tension impose une zone limite atteignable dans le plan charge/vitesse. Pour aller au del de cette zone, il faut aecter diremment la tension de manire sautoriser un couple maximum plus faible, mais une vitesse plus lev. Pour cela, il
13
Figure 7 Acclration sous charge nominale. Rampe de vitesse de 0.2s/50Hz.
sut par exemple de changer la consigne de ux (duxage). Le modle classique du moteur, valide autour du point de fonctionnement nominal, ne permet pas dobtenir les performances dsires. Il faut tenir compte de la saturation magntique du moteur. Dans la zone de fonctionnement basse vitesse, il est dicile de contrler de manire satisfaisante le moteur induction. Sur la gure 9, nous notons pourtant de bonnes performances statiques (monte en charge quasi statique vitesse constante) jusqu environ 0.5 Hz en quadrant moteur (au dessus), et jusqu 2 Hz en quadrant gnrateur (en dessous). Nous remarquons galement que les oscillations augmentent quand la vitesse de rfrence diminue. Il existe une zone denviron 2 Hz 0.5 Hz o le moteur natteint pas les performances quil obtient partout ailleurs. En plus des mauvaises performances de ltage de puissance, le moteur induction possde une proprit dinobservabilit (droite de glissement) au premier ordre dans cette zone de fonctionnement (voir gure 9). Pour rendre le contrle plus dicile encore, il y a une zone dinstabilit autour des points de fonctionnement statique basse vitesse. Nous remarquons que, sur une inversion de vitesse charge nominale, le passage en basse vitesse introduit une dviation par rapport la trajectoire de rfrence (voir gure 10). Le modle standard dpend de paramtres lectriques et mcaniques. Nous venons de voir que lorsque ceux-ci sont bien connus le niveau de performance obtenu par un contrle est bon, except basse vitesse. Lors du fonctionnement des moteurs induction, les rsistances sont appeles voluer avec la temprature (environ 50% dcart entre une utilisation froid et chaud). Les performances peuvent tre largement dgrades si nous ne tenons pas compte de cet eet. Une mauvaise connaissance des paramtres lectriques du moteur implique un mauvais fonctionnement en rgime statique. Si les rsistances sont mal connues, il apparat une drive de la vitesse avec la charge proportionnellement lerreur de rsistance. Si les inductances sont mal connues, les consignes de ux ne sont pas respectes. Par exemple, si linductance statorique est sous value, le courant dans la machine sera trop fort. Nous perdons des performances deux niveaux : la consommation dnergie est plus grande et le couple maximal atteignable est plus faible.
14
Figure 8 Performances statiques grande vitesse. Pour obtenir ces courbes, nous nous plaons la vitesse souhaite (ici, 1 Hz, 5 Hz, 10 Hz, 20 Hz, 30 Hz, 40 Hz et 50 Hz) en labsence de charge. Ensuite, nous augmentons le couple de charge jusqu se laisser entraner par la charge le long des limitations de tension et de courant.
Nous venons de voir que la connaissance des paramtres du modle du moteur induction assure un bon niveau de performance des variateurs de vitesse. Il faut toutefois noter que lidentication des paramtres du moteur induction pendant son fonctionnement normal nexiste pas actuellement sur les variateurs industriels. Une raison cela peut tre simplement que la seule connaissance des courants statoriques nest pas susante pour reconstruire les grandeurs de ux, de vitesse et les paramtres lectriques. Dailleurs, un calcul de sensibilit montre quune variation de 50% de la rsistance statorique entrane une variation de 5% au plus des courants statoriques. De l, on voit quil est dicile de suivre une drive lente au cours du temps de ce paramtre. Trois moyens sont possibles pour obtenir les paramtres. Le plus simple est dutiliser les paramtres tabuls dans le variateur de vitesse. Pour un variateur apair (ou de puissance proche) les paramtres tabuls reprsentent les paramtres moyens dune puissance donne. Le deuxime moyen pour obtenir les paramtres est dutiliser les paramtres de la plaque moteur : la puissance nominale, le courant nominal, la tension nominale, la vitesse nominale et le rendement. Ils permettent de remonter aux paramtres lectriques. Ces derniers, comme ceux obtenus partir des tables du variateur, assurent en gnral un fonctionnement moyen du variateur, avec un niveau de performance minimal. Pour amliorer ces dernires et aussi apporter une simplicit dutilisation, une phase didentication reprsente le troisime moyen dobtenir les paramtres lectriques. Cette identication ne doit pas apporter de dsagrment la charge connecte au moteur, cest pour cela que nous rejetons lide dune identication utilisant une squence excitante. Lidentication moteur larrt est donc une voie naturelle pour identier les paramtres lectriques. Elle a des
15
Figure 9 Performances statiques basse vitesse, quadrants moteur et gnrateur. Les courbes sont obtenues en se plaant vide (sans charge) la vitesse souhaite (ici, 0.5 Hz, 1 Hz, 2 Hz, 3 Hz, 4 Hz et 5 Hz). Ensuite, nous augmentons le couple de charge jusqu atteindre la limitation de courant. Le couple maximum obtenu dpend du niveau de courant maximum accept.
avantages et des inconvnients. Les avantages sont clairement dnis par les arguments employs jusque l : bonne initialisation des paramtres lectriques pour le modle standard (et le modle thermique), simple et transparent pour lutilisateur. Par contre, il y a des dicults gnres par le fonctionnement larrt. La zone de fonctionnement basse tension, fort courant oblige considrer des phnomnes ignors jusque l, ou du moins non pris en compte dans le modle : ltage de puissance peut fournir des tensions avec une dizaine de pourcents derreur, la saturation magntique se fait bien plus ressentir dans la plage des courants utiliss. A partir dune identication larrt, nous ne pouvons pas prendre en compte la variation ultrieure des paramtres due lchauement du moteur. Un modle thermique est utilise pour adapter en ligne les paramtres rsistifs (trs aects par la temprature dans le moteur - une variation de 50% des rsistances est possible). Il est clair que les bonnes performances seront intimement lies un bon rglage du modle thermique.
16
Figure 10 Performances en inversion sous charge en fonction des paramtres. Les courbes sont obtenues en se plaant sur un point de fonctionnement 5 Hz sous charge nominale. Ensuite, nous imposons au variateur de suivre une rampe de vitesse lamenant 5 Hz en 20s.
Figure 11 Performances statiques en fonction des paramtres - Erreur paramtrique. gauche, nous voyons une courbe de performances statiques (cf. gure 9) o une erreur sur la rsistance rotorique a t commise. Les courbes de performances statiques sont inclines proportionnellement lerreur de rsistance r = rref 3 n ref 2 Rr . droite, nous voyons les mmes courbes de 2 p |r | performance statique o la rsistance rotorique est parfaitement connue. Les courbes ne sont pas inclines.
CHAPITRE 2 MODLISATION DUN ENSEMBLE {MOTEUR INDUCTION VARIATEUR DE VITESSE}
2.1. Modlisation standard du moteur induction

Stator Rotor us1 is1 V1 is2 Alimentation V2 us3 is3 V3 ur3 ir3 us2 ur2 ir2 ur1 ir1
Figure 1 Reprsentation du moteur induction
2.1.1. Modle triphas du moteur. Comme nous venons de le voir, le moteur induction triphas est compos de deux parties. La partie xe est appele le stator tandis que la partie libre est appele le rotor. La modlisation standard du moteur induction triphas, symtrique et quilibr (cf. gure 1,[KWS95],[Leo85]) reprsente le stator par trois enroulements identiques dcals de 23 aux quels on peut appliquer un potentiel Vk et le rotor par trois enroulements identiques dcals de 23 en court-circuit. Les grandeurs indices par un s reprsenteront le stator alors que celles indices par un r rendront compte du rotor. Lorsque le moteur est congur en toile, les sommes des courants parcourant le rotor et le stator sont nulles : s1 + s2 + s3 = 0, r1 + r2 + r3 = 0. Lexpression de la tension aux bornes dun enroulement du stator est : R s sk + dsk = u sk , dt
18
CHAPITRE 2. MODLISATION DUN ENSEMBLE DE VARIATION DE VITESSE
o sk est le ux traversant lenroulement statorique k , Rs sa rsistance et usk la dirence de potentiel ses bornes. Le rotor est modlis de la mme faon : R r rk + drk = 0, dt
o rk est le ux traversant lenroulement rotorique k , Rr sa rsistance. La dirence de potentiel urk aux bornes de lenroulement rotorique est nulle, traduisant le fait que le rotor est en court-circuit. Le ux dans le moteur induction est cr par la circulation de courant dans les enroulements. Pour les circuits magntiques idaux, cest--dire linaires, non saturs, pertes fer et eets de peaux ngligeables, lexpression du ux statorique dans lenroulement k dpend de la valeur des courants dans les six enroulements. s 1 = s 2 = s 3 =
Ls1 s1 s1 + Ls1 s2 cos( 23 )s2 + Ls1 s3 cos( 43 )s3 2 )r3 , +Ms1 r1 cos(np r )r1 + Ms1 r2 cos(np r + 3 )r2 + Ms1 r3 cos(np r + 43 2 4 Ls2 s1 cos( 3 )s1 + Ls2 s2 s2 + Ls2 s3 cos( 3 )s3 +Ms2 r1 cos(np r + 43 )r1 + Ms2 r2 cos(np r )r2 + Ms2 r3 cos(np r + 23 )r3 , 2 4 Ls3 s1 cos( 3 )s1 + Ls3 s2 cos( 3 )s2 + Ls3 s3 s3 )r1 + Ms3 r2 cos(np r + 43 )r2 + Ms3 r3 cos(np r )r3 , +Ms3 r1 cos(np r + 23
o r est la position angulaire du rotor et np le nombre de paires de ples. De mme pour les ux dans les enroulements rotoriques, on peut crire : r1 = r2 r3
Ms1 r1 cos(np r )s1 + Ms2 r1 cos(np r + 23 )s2 + Ms3 r1 cos(np r + 43 )s3 2 4 +Lr1 r1 r1 + Lr1 r2 cos( 3 )r2 + Lr1 r3 cos( 3 )r3 , = Ms1 r2 cos(np r + 43 )s1 + Ms2 r2 cos(np r )s2 + Ms3 r2 cos(np r + 23 )s3 2 4 +Lr2 r1 cos( 3 )r1 + Lr2 r2 r2 + Lr2 r3 cos( 3 )r3 , = Ms1 r3 cos(np r + 23 )s1 + Ms2 r3 cos(np r + 43 )s2 + Ms3 r3 cos(np r )s3 2 4 +Lr3 r1 cos( 3 )r1 + Lr3 r2 cos( 3 )r2 + Lr3 r3 r3 .
Lhypothse du moteur symtrique et quilibr nous permet de symboliser linuence dun enroulement sur un autre en ncrivant quune valeur dauto-inductance statorique L ss (respectivement de mutuelle inductance statorique Mss ) pour les dirents Lsi si (respectivement Lsi sj=i ), dautoinductance rotorique Lrr (respectivement de mutuelle inductance statorique Mrr ) pour les dirents Lri ri (respectivement Lri rj=i ) et de mutuelle inductance Msr pour les dirents Msi rj . Les expressions prcdentes sont symtriques, ce qui a pour premire consquence la simplication des relations liant les trois ux statoriques et les trois ux rotoriques. s1 + s2 + s3 = 0, r1 + r2 + r3 = 0. De ces deux relations et des expressions lectriques dans les direntes mailles du stator, on obtient que la somme des trois tensions statoriques est nulle. us1 + us2 + us3 = 0. Pour une conguration en triangle, les quations lectriques sont les mmes. Le couple lectromagntique produit par le moteur induction prend la forme 1 3 r1 r1 Cem = n p r2 r2 . 1 3 r3 r3 1
2.1. MODLISATION STANDARD DU MOTEUR INDUCTION
19
2.1.2. Modle de Park du moteur. Toutes les grandeurs intervenant dans le modle sont dnies par des triplets, une composante correspondant une phase. Ces triplets sont contraints par construction tre de sommes nulles. Il en rsulte que deux variables susent caractriser un triplet. La transformation de Park, qui nest nalement V quun changement de coordonnes, permet de rV V V crire dans un repre note (a,b,c) les relations V dnies jusque l dans le repre triphas (1,2,3) V en utilisant seulement deux variables (la grandeur V V V dindice c est identiquement nulle). La TransforV me de Park qui est traditionnellement utilise V pour des signaux triphass quilibrs est valable V pour toutes formes de signaux dans la mesure o la contrainte de somme nulle est vrie. La transforme de Park est quivalente au chan- Figure 2 Repre de Park et repre triphas gement de coordonnes reprsent par la matrice PT riphaseP ark . Nous la reprsentons comme une rotation. Il faut remarquer que bien souvent la troisime coordonne est omise. La gure 2 montre un exemple de passage du repre triphas vers le repre de Park. 1 1 1 2 2 3 3 PT riphaseP ark = PT P = T P 0 , 2 2
b 2 b a a 3 1 2 1 3
2 2
2 2
2 2
PP arkT riphase = PP T = P T
= 1) . Dans tout ce qui suit, nous nous placerons dans le cadre de coecients (T P = la transformation conservant les amplitudes. De cette manire, nous dnissons les grandeurs (sa , sb ) et (sa , sb ) dans le repre de Park li au stator par la transformation prcdente. Les grandeurs rotoriques ont jusque l t dnies dans le repre li au rotor. Pour les positionner dans le mme repre que les grandeurs statoriques, il convient deectuer une rotation R des grandeurs rotoriques dun angle n p r . cos(np r ) x ra xrb = R(np r )PT riphaseP ark = 2 n ) sin( p r 3 2 x rc 2
cos( 23 n p r ) 2 n p r ) sin( 3 2 2
coecients (T P =
Pour que la transformation soit inversible, il faut que le produit PT P PP T soit gal la matrice unit. Le produit des coecients T P et P T doit donc valoir 2 3 . La puissance instantane du systme scrit en triphas P123 = u1 1 + u2 2 + u3 3 . Dans le repre de Park, la puissance 3 2 scrit Pab = ua a + ub b = 2 T P P123 . La transformation conservant les puissances aura pour
2 3 , P T 2 3 , P T
1 1 2 1 2
3 2 23
2 2 2 . 2 2 2
2 3 ).
Une transformation conservant les amplitudes aura pour
Pour rduire encore les notations, nous remplaons le couple (xa , xb ) par le complexe xab = xa + jxb , o j est la variable complexe dnie par j 2 = 1. Avec cette nouvelle formulation, les
cos( 43 n p r ) x r1 sin( 43 n ) x p r r2 2 x r 3 2
20
quations lectriques du stator et du rotor sont : (1) Rs sab + Rr rab +

dsab dt drab dt
= usab , = jnp r rab ,
o les grandeurs complexes usab , sab , rab , sab et rab reprsentent les transformes de Park des 1 Mss , grandeurs dnies pour le modle triphas. De la mme manire, en posant L s = Lss + 2 1 3 Lr = Lrr + 2 Mrr et Lm = 2 Msr , les relations magntiques deviennent (2) sab = Ls sab + Lm rab , rab = Lm sab + Lr rab .
Daprs la loi de Lorentz, le moteur produit un couple lectromagntique Cem = 3 2 np (rab rab ). Le mouvement du rotor est obtenu partir des lois de la mcanique et vaut : (3) J 3 d2 r = np (rab rab ) Ccharge , dt2 2
o J est le moment dinertie du rotor et Ccharge le couple de charge. La vitesse instantane du r rotor r vaut d dt . En rsum, le modle se compose de 5 paramtres lectriques (inductance et rsistance rotoriques et statoriques et inductance mutuelle), dun paramtre mcanique (inertie) et dun paramtre li au type du moteur (le nombre de ples). Il y a huit quations lectriques, quatre relations algbriques (couplage magntique) et quatre relations dynamiques (lois lectriques). La vitesse rotorique est rgie par une quation lectro-mcanique. 2.1.3. Modle tournant (d,q). Le repre dans le champs tournant la pulsation statorique instantane s est trs classiquement utilis. Il nest pas ncessaire dtre en rgime permanent pour eectuer la transformation. Le repre (d,q) tourne par rapport au repre (a,b) de langle s statorique s , dni par d dt = s . xd xq = cos s sin s sin s cos s xa . xb
Avec une notation complexe, la relation prcdente scrit xd + jxq = (xa + jxb )ejs . Nous posons donc les grandeurs (rdq , sdq , rdq , sdq , usdq ) dans le repre (d,q) comme tant les transformes des grandeurs (rab , sab , rab , sab , usab ) du repre (a,b). Les quations (1), (2) et (3) se rcrivent en (d,q). (4) Rs sdq + Rr rdq +
dsdq dt drdq dt
= usdq js sdq ,
= j (s np r )rdq ,
(5) et (6) J
sdq = Ls sdq + Lm rdq , rdq = Lm sdq + Lr rdq , dr 3 = np (rdq rdq ) Ccharge . dt 2
En rsum, le tableau suivant regroupe les direntes notations utilises dans les dirents repres. Dans le repre (d,q), plusieurs critures dtat pour la partie lectrique sont possibles, suivant que
2.2. PERTINENCE DU MODLE STANDARD DU MOTEUR INDUCTION
21
repre triphas (x1 , x2 , x3 ) (s1 , s2 , s3 )
repre de Park (a, b) li au stator (xa , xb ) (sa , sb ) sab (ra , rb ) rab (sa , sb ) sab (ra , rb ) rab
repre de Park (d, q ) tournant la vitesse s (xd , xq ) (sd , sq ) sdq (rd , rq ) rdq (sd , sq ) sdq (rd , rq ) rdq
(r1 , r2 , r3 )
(s1 , s2 , s3 )
(r1 , r2 , r3 )
Table 1 Notations utilises dans les dirents repres
nous privilgions une variable sur une autre. Nous allons juste crire 2 des 6 systmes possibles. Ils font intervenir le courant statorique (la mesure) et une grandeur de ux. sdq , sdq dsdq = j R + u , s sdq s sdq sdq dt dsdq 1 1 1 dt = L jnp r sdq L
s r
(7)
Rs +
Ls r
3 r J d dt = 2 np (sdq sdq ) Ccharge .
+ jLs (s np r ) sdq +
1 Ls usdq ,
(8)
sdq , rdq drdq = dt
1 r
dsdq Lm dt = Ls Lr Lm 3 r J d dt = 2 np Lr
+ j (s np r ) rdq +
1 r
Lm r sdq ,
(sdq rdq ) Ccharge .
jnp r rdq
1 Ls
Rs +
(1 )Ls r
+ jLs s sdq +
1 Ls usdq ,
Lexpression (7) utilise quatre paramtres lectriques (Rs , Ls , , r ). Lexpression (8) fait intervenir 5 paramtres lectriques. Nous remarquons que le paramtre supplmentaire qui apparat est en facteur des grandeurs rotoriques. Celles-ci ntant pas mesures, il est quivalent du point de vue de lidentication dutiliser des variables modies incluant le cinquime paramtre, par exemple m dutiliser L Lr rdq au lieu de rdq dans (8). Un autre quadrupl de paramtres est galement possible (Rs , r , Rreq = Lm 2 Rr , Lf = Ls ). La grandeur Lf est appele linductance de fuite du moteur et r Rreq est appele rsistance rotorique quivalente.
L2
2.2. Pertinence du modle standard du moteur induction 2.2.1. Introduction. Comme nous lavons vu dans lintroduction, le modle standard est valable dans une large zone de fonctionnement. Toutefois il existe des modes de fonctionnement qui demandent un modle plus prcis. Regardons en eet ces deux exemples :
22
Le fonctionnement basse vitesse pose le problme des imperfections dus ltage de puissance. Nous sommes en moyenne dans une zone de faible tension, faible courant. Les retards inter-voies et les chutes de tension dans ltage de puissance peuvent introduire des erreurs de plusieurs dizaines de volts. Le fonctionnement en sur-vitesse pose le problme de la saturation magntique. En eet, les points de fonctionnement en sur-vitesse ne se trouve pas dans la zone atteignable (1) du plan couple-vitesse (dni pour un ux nominal). Le fonctionnement est possible en abaissant le niveau de ux dans la machine. La saturation de tension est repousse permettant datteindre une plus grande zone. En modiant la valeur de ux dans la machine, le comportement vis vis de la saturation magntique de la machine est modi. 2.2.2. Comparaison entre le modle et lexprience. Pour juger de la pertinence du modle standard, nous allons comparer les rsultats de simulation dun modle standard avec un modle contenant une courbe de saturation magntique (en forme de coude, voir plus loin). Nous reviendrons dans la section suivante sur ce modle. Lobjet de cette section est purement de juger qualitativement les dirences entre les deux modles et de les rapprocher des rsultats connus exprimentalement. tude dun dmarrage. Lors dun dmarrage sous les conditions nominales, les deux modles ont sensiblement la mme rponse. Nous remarquons une lgre avance du modle satur indiquant
90
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
80
70
Courant Statorique
60
50
40
30
20
10
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Flux Rotorique
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
120
50
Couple lectromagntique
100 40
Vitesse Rotorique
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
80
30
60
40
20
20
10
20
40
10
Temps
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figure 3 Simulation : Dmarrage dun moteur 4 kW sur le rseau sous charge nominale. Le modle avec saturation est reprsent en trait plein (-) et le modle standard est reprsent en trait hachur (-.).
(1) Cette
zone est dnie par les limites en tension et courant imposes par le variateur de vitesse, cf. chapitre 1
gure 6
2.2. PERTINENCE DU MODLE STANDARD DU MOTEUR INDUCTION
23
juste que la dynamique lente du systme est lgrement acclre si nous considrons la saturation magntique. En premire constatation (cf. gure 3), nous pouvons dire que la saturation inue peu le comportement en variation de vitesse. Regardons galement un dmarrage vide (cf. gure 4). Le niveau de courant en rgime permanent est plus faible pour le modle standard. Cest en conformit avec le modle de saturation. Pour un mme niveau de ux, le modle satur doit fournir plus de courant. Nous remarquons
90 6.6 6.5 6.4 70 6.3 6.2 6.1 0.41 50 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44
80
60
Courant Statorique
40
30
20
10
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figure 4 Courant statorique en rponse un dmarrage rseau vide. Le modle avec saturation est reprsent en trait plein (-) et le modle standard est reprsent en trait hachur (-.).
que le pic de courant est identique que nous prenions en compte la saturation ou non. Par contre, le courant vide est plus important (+5%). La vitesse rotorique est peu dirente entre le cas linaire et le cas satur. Nous ne prenons pas en compte les eets de saturation sur les fuites magntiques. Elles peuvent notablement modier lallure des rponses un dmarrage rseau (surtout dans la zone de fort courant). Toutefois, au niveau de courant o nous travaillons habituellement, il semble lgitime de considrer principalement leet de saturation du courant magntisant. Rponses un chelon de tension. Regardons maintenant les rponses des chelons de tension (cf. gure 5). La tension ne tournant pas, le moteur est larrt. Nous nous attendons avec le modle standard comme rfrence voir des rponses en courant ayant lallure dun second ordre avec deux constantes de temps spares. Avec le modle satur, la dynamique lente est acclre. Cest ce qui produit la bosse sur la rponse en courant. Arrivant dans la partie sature, la dynamique lente est soudainement acclre. Le courant arrive plus rapidement sa valeur dquilibre. Positionnement dans le coude de saturation. La gure 6 contient les deux modles de couplage magntique, linaire et satur. Nous y avons positionn dirents points de fonctionnement : nominal, vide. Plusieurs remarques viennent lesprit. Le point de fonctionnement vide est situ
24
Courant Statorique simul (linaire)
10
10
Courant Statorique simul (satur)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
12
12
12
Courant Statorique mesur
10
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 5 Boucle ouverte : chelon de tension. La gure de gauche reprsente le rsultat exprimental de la rpose du moteur un chelon de tension. La gure du centre reprsente la simulation dun modle standard. La gure de droite reprsente la simulation dun modle avec saturation.
1.2
Fonctionnement Nominal Flux magntisant (Wb)

0.8
Fonctionnement vide
0.6
0.4
0.2
Courant magntisant (A)
10
15
Figure 6 Modle de saturation et modle linaire quivalent. Equivalence des deux modles autour du point de fonctionnement.
au dessus du point de fonctionnement nominal : le ux dans la machine est plus important vide. Les points de fonctionnement vide et sous charge nominal sont trs proches. Pendant son fonctionnement, un moteur induction balaye une toute petite partie de la courbe de saturation. Cest en ce sens que nous pouvons dire que le modle standard est une bonne approximation du moteur en fonctionnement standard. Par contre, lidentication est sensible la saturation magntique. Les signaux didentication parcourent toute la courbe de saturation.
2.3. MODLE POUR LIDENTIFICATION DU MOTEUR INDUCTION
25
Autres eets. Dans le domaine de la sur-vitesse (au del de 50 Hz), pour tenir la limitation de tension, il est ncessaire de baisser la consigne de ux. Pour dclrer plus rapidement, il est dusage dutiliser une rsistance de freinage permettant de dissiper de lnergie. Un autre moyen peut tre dutiliser la saturation magntique an de dissiper une grande partie de lnergie mcanique. basse vitesse, les retards inter-voies et les chutes de tension sont de lordre des tensions demandes. Mme en mettant en place une compensation de ces eets, le fonctionnement en basse vitesse reste un domaine sensible aux imperfections de ltage de puissance. 2.3. Modle pour lidentication du moteur induction 2.3.1. Modle triphas du moteur - Approche macroscopique. Dans la section 2.1.1, nous avons donn la modlisation classique du moteur induction, utilisant des relations linaires pour modliser le couplage magntique. Dans cette section, nous partons de la constatation exprimentale suivante : le modle standard est valide au premier ordre. Nous cherchons une forme de saturation magntique qui au premier ordre est quivalente au modle standard. Partons du modle de saturation magntique suivant. s a s b r a r b = f sa , = g sa , sb , sb , ra , ra , rb rb
Faire lhypothse que, au premier ordre, le modle standard est vri revient supposer lgalit suivante : s a s b r a r b =
fa sa fb sa ga sa gb sa fa sb fb sb ga sb gb sb
sa sb sa sb
fa ra fb ra ga ra gb ra
fa rb fb rb ga rb gb rb
ra rb ra rb
= Ls = Lm
sa sb sa sb
+ Lm + Lr
ra rb ra rb
tudions le cas de f , celui de g en dcoulera. La fonction de saturation f doit vrier fa fa =0 = Ls sa sb fb fb = Ls =0 sa sb fa fa = Lm =0 ra rb fb fb = Lm =0 ra rb Nous en dduisons que la fonction f doit, au premier ordre, pouvoir se mettre sous la forme standard (9) f = Ls sa + Lm ra + constante. rb sb Le couplage linaire vrie par dnition la forme prcdente. s = L s s + L m r , r = L m s + L r r .
26
Un couplage satur en module vrie galement la forme (9). s + r s + r , r = Lf r r + f (|s + r |) . s = Lf s s + f (|s + r |) |s + r | |s + r | Nous dvelopperons ce modle dans la partie suivante. De nombreuses autres formulations sont possibles. La plus simple est un modle de saturation portant directement sur les inductances. Nous choisissons une forme lgrement plus compliqu (cf. section suivante) mais qui a lavantage de contenir dans sa dnition un modle de coude de saturation du moteur induction. 2.3.2. Saturation magntique dans le moteur induction. Le phnomne de la saturation magntique dans le moteur induction a amen de nombreuses publications depuis le milieu des annes soixante-dix. Partant de la caracttristique champ magntique-excitation magntique (B-H) des matriaux ferromagntiques [Fey79], les auteurs cherchent caractriser une relation ux magntique-courant similaire. Le phnomne dhystrsis est nglige : la largeur du cycle est nulle, ce qui permet de reprsenter la relation B-H par une simple courbe en forme de coude. Cest naturellement que les auteurs ont cherch identier des relations ux-courant de mmes formes. Voici quelques fonctions analytiques quil est possible de trouver dans la littrature. Subramanyam rsume dans [Sub74] quelques modlisations possibles partir de fonctions exponentielles. H = Ho e Bo 1 H = H 1 e Bo H=
k
B B
Hk
Bk k Bo
B = Bo e H +Ho
H Ho
o les grandeurs Bo , Ho , Hk , H sont des constantes dterminer. Une determination graphique, une minimisation dun cart ou une phase didentication permettent de rgler les modles simplement. Levi a apport galement de nombreux modles analytiques de la saturation magntique [Lev95], [Lev96]. Ceux sont des fonctions reliant le ux magntisant au courant magntisant . Ils ont la forme suivante. = , h g + 2 , si > o . Levi donne les valeurs numriques des direntes constantes pour des moteurs de 0.75 kW et 7.5 kW. Dautres auteurs [GGPL97] prsentent des fonctions articules autour des fonctions arctan, tanh, .. et renvoient de nombreuses rfrences. Sullivan et Sanders proposent dans [SS96] une relation ux-courant de la forme s1 s 2 + s2 , = 1/n n (b + n ) o s1 et s2 sont les pentes initiale et nale de la courbe de saturation, b le ux au point de rupture, et n un coecient de forme. Les auteurs montrent galement quun modle ux-courant = Lo , si < o , = q+
1
27
peut tre ramen une fonction inductance dpendant du courant. Cest la voie que choisisse de nombreux auteurs galement pour modliser la saturation magntique. Citons par exemple [Vas97, Kas98, Kla93, WBE89, GTT97]. Nous choisissons dans la section suivante une formulation dirente de celles prsentes ci-dessus. Elle possde lavantage dtre simplement paramtre par trois paramtres (deux grandeurs de ux, et une inductance) auxquels il est possible dassocier un explication physique. Modlisation des saturations magntiques. Partant du modle(2) en o le stator et le rotor sont reprsents par une rsistance et une inductance de fuite. La partie commune traverse par le courant s + r (appel courant magntisant) est modlise par une inductance. Les quations
is Rs us Lfs m Lfr Rr ur ir
Figure 7 Schma de saturation en
dans le repre de Park.
magntiques correspondent alors s = L f s s + m , r = L f r r + m , m . Linductance o m est une fonction du courant m = s + r et de linductance magntisante L Lf s , respectivement Lf r , est appele linductance de fuite statorique, respectivement rotorique. Nous dnissons le ux m comme une fonction du ux magntisant linaire (appelons-le m m . Nous faisons lhypothse que le ux sature en module et que la direction est m ) gal L m m L m m conserve. Il scrit sous la forme m = f L . Nous choisissons de modliser la saturation par lintermdiaire dune fonction f homographique. Lintrt de cette fonction est de reprsenter la courbe de saturation par deux zones : une zone linaire et une zone de saturation (coude). En choisissant les valeur de ux pour le dbut de la zone de saturation ( 1 ) et pour le niveau maximum atteignable (2 ), nous obtenons lexpression de la courbe de saturation : M M = f ( M ) =
2 M 2 1 M +2 21 m m L
si M 1 si M 1
(2) Le modle en est le modle le plus couramment utilis pour reprsenter la saturation magntique. Sullivan et Sanders proposent une reprsentation avec un modle en [SS96]. Ils considrent que ce modle est une reprsentation plus cohrente de la gomtrie du systme. Il convient de dire que les modles en et en sont mathmatiquement quivalents.
28
1.2
1.2
Flux Magntisant Satur
0.8
0.6
0.4
0.2

0 0.5 1 1.5 2
0.8
0.6
0.4
0.2
Flux Magntisant Linaire
0.5
1.5
Figure 8 Courbe de saturation propose ( gauche) / Courbes exprimentales ( droite). Sur la courbe de droite, nous avons trac le gabarit de saturation propos et des relevs exprimentaux eectus sur dirents moteurs de 1.5 kW 7.5 kW.
o les grandeurs 1 et 2 sont homognes des ux. La fonction inverse scrit : M M = g (M ) =

(2 21 )M +2 1 2 M
si M 1 si M 1
Lintgration en boucle ouverte de us Rs s donne une estimation de s pour peu que Rs ne soit pas faux, cest--dire que us Rs s doit tre de gain statique nul. Les direntes courbes en trait n correspondent dirents moteurs (direntes origines, dirents calibres). Le trait pais correspond au modle propos. Les ux 1 et 2 sont choisis respectivement 0.7 Wb et 1.5 Wb. Le cas linaire est un cas particulier de la formulation sature propose. En eet, dans le cas linaire, le ux magntisant scrit m = Lm m , i.e. la fonction f est la fonction identit et m = Lm et les inductances statorique Ls et rotoriques Lr valent Lf s + Lm et Lf r + Lm . L Le problme qui nous intresse est dun autre ordre. Il sagit de caractriser autour du point de fonctionnement nominal le couplage magntique linaire quivalent au couplage magntique satur. Pour cela, nous partons des grandeurs de courant sN et rN , des grandeurs de ux sN et rN et de vitesse rN obtenues pour une tension nominale usN sous charge nominale CN partir du modle satur. Pour obtenir les paramtres du modle linaire quivalent, nous faisons lhypothse que celui-ci a le mme point de fonctionnement. Rs sN = usN jsN sN , Rr rN = j (sN np rN )rN , 3 CN = 2 np (rN rN ), mN = rN + sN s N = L s s N + L m r N , r N = L m s N + L r r N , m m = L f s s + f L s
N N N
Relations Communes
Linaires Satures
r N
= L f r rN + f
m m L N
mN mN mN mN
, .
29
Des expressions des ux rotoriques et statoriques, nous obtenons les galits suivantes. s N = L s s N + L m r N = L f s s N + f r N = L m s N + L r r N = L f r r N + f m m L N m m L N mN , mN mN . mN
Si nous faisons apparatre le courant magntisant dans les expressions des ux du modle linaire, nous isolons de part et dautre du signe dgalit deux termes dont les directions sont direntes. (Ls Lm Lf s ) sN = Lm mN + f (Lr Lm Lf r ) rN = Lm mN + f Il vient naturellement que : Ls = L f s + L m Lr = L f r + L m m m L N mN m m L N m m L N mN , mN mN . mN
f Lm =
La gure 3 montre lallure des grandeurs du moteur induction en rponse un dmarrage sur le rseau sous charge nominale. Les rponses des deux modles sont quasiment identiques. Simulation et validation exprimentale. Des essais eectus en simulation ont permis de retrouver des eets obtenus exprimentalement sur le banc moteur (cf. description du banc dessai). Nous prsentons trois eets permettant de caractriser leet de la saturation magntique. Pour comprendre comment agit la saturation magntique, nous allons nous dnir deux modles de moteur induction. Lun aura un modle de couplage magntique linaire. Lautre aura un modle de saturation magntique. Les deux modles ne sont pas distinguables au point de fonctionnement nominal, cest--dire que le niveau de courant nominal dans le moteur tournant vitesse nominale sous une charge nominale est le mme pour les deux modles. De l, nous allons regarder le comportement du moteur vide, larrt, ... Nous retrouvons les phnomnes observs sur le banc dessai. Niveau de courant. Un moteur satur a un courant vide plus grand quun moteur moins satur. Nous remarquons que le pic de courant est identique que nous prenions en compte la saturation ou non (cf. gures 3 et 4). Par contre, le courant vide est plus important (+5%). La vitesse rotorique est peu dirente entre le cas linaire et le cas satur. Nous ne prenons pas en compte les eets de saturation sur les fuites magntiques. Elles peuvent notablement modier lallure des rponses un dmarrage rseau (surtout dans la zone de fort courant). Toutefois, au niveau de courant o nous travaillons habituellement, il semble lgitime de considrer principalement leet de saturation du courant magntisant. Acclration de la dynamique lente. Un coude apparat lors de la rponse un chelon de tension. La saturation acclre la dynamique du ux, la dynamique lente. Le courant a donc tendance monter plus rapidement vers sa consigne. Cest ce que nous constatons sur la gure 9 o pour dirents chelons de tension (de 5 20 Volts), nous avons trac les courants statoriques obtenus exprimentalement. Les rsultats de simulation utilisant le modle de saturation (trait plein) et le modle linaire (trait pointill) y sont superposs.
30
12
10
Courant Statorique
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 9 Boucle ouverte : rponses des chelons de tension. Nous avons trac sur la mme courbe les mesures (traits pleins larges) et les rsultats de simulation des modles avec saturation (traits pleins -) et standard (traits pointills ..). Le modle avec saturation rend compte de lacclration de la dynamique rapide selon le niveau de saturation.
Gabarit de saturation en forme de coude . Le ux statorique au point statique de fonctionnement suit une courbe (cf. gure 10) en forme de coude. Pour identier un gabarit de saturation, nous eectuons des essais dirents niveaux de courant. Nous y estimons le ux statorique. En faisant une approximation pour les valeurs de linduc m qui minimise lerreur du gabarit tance de fuite statorique, nous cherchons le triplet 1 , 2 , L la courbe exprimentale. Le tableau 2 regroupe les rsultats obtenus pour dirents moteurs. 2.4. Modlisation dun variateur de vitesse Pour entraner en rotation un moteur induction, plusieurs mthodes sont utilisables, du branchement direct sur le rseau, aux variateurs de vitesse en passant par les dmarreurs. Un variateur de vitesse peut avoir dirents objectifs. Obtenir des performances importantes dans direntes phases de fonctionnement : tourner direntes vitesses, suivre des prols dynamiques de vitesse, garder une vitesse constante malgr une variation du couple charge, ... Augmenter la dure de vie des moteurs induction en matrisant le niveau de courant dans ces enroulements. Minimiser la consommation dnergie. Un variateur triphas de vitesse est compos dun tage de puissance ou pont onduleur (aliment par un rseau triphas) et dune carte de contrle. Ltage de puissance reoit des ordres de la carte contrle et alimente le moteur induction. Dans une premire partie, nous allons dtailler ltage
2.4. MODLISATION DUN VARIATEUR DE VITESSE
31
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Figure 10 Flux statorique estim en fonction du ux magntisant linaire estim. En trait plein, nous avons trac le gabarit. Les points tracs reprsentent des valeurs exprimentales estimes pour une valeur de courant statorique xe (rgulation de courant). partir de lintgration de la quantit us Rs s et de la valeur des fuites statoriques, nous estimons le ux magntisant satur. Le ux magntisant linaire est obtenu partir dune estimation de linductance mutuelle.
Moteur Marque Leroy-Somer ATB AEG LS ATB Brook (GB) ATB Leroy-Somer GE Mitsubishi
Puissance kW 4.0 4.0 4.0 4.0 7.5 3.0 2.2 2.2 2.2 2.2
1 Wb 0.7 0.8 0.6 0.7 0.8 0.5 0.5 0.7 0.7 0.7
2 Wb 1.3 1.2 1.3 1.2 1.2 1.6 1.4 1.3 1.5 1.4
m L H 0.174 0.157 0.164 0.155 0.104 0.256 0.345 0.284 0.312 0.332
Table 2 Paramtres des gabarits de saturation pour dirents moteurs.
de puissance et ces deux imperfections principales : les retards intervoies et les chutes de tensions. Dans une seconde partie, nous allons quantier linuence des cbles lectriques entre le variateur et le moteur induction.
32
V+ s1 s3 s5
s2 V-
s4
s6
Phase 1
Phase 2
Phase 3
Figure 11 tage de puissance dun variateur de vitesse.
2.4.1. Modlisation de ltage de puissance. Le pont onduleur est form de trois phases indpendantes portant chacune deux interrupteurs. Un interrupteur est compos dun transistor (IGBT) et dune diode en anti-parallle. Le systme de modulation calcule un signal par phase dnissant les ordres de conduction et de blocage des transistors. Ces ordres sont complmentaires pour les deux transistors de chaque phase, excepts pendant les temps de commutations, o des temps morts sont introduits pour scuriser le systme. Retards inter-voies. La stratgie de commande du pont onduleur par modulation de largeur dimpulsion impose la prsence dun temps mort dans les ordres douverture des transistors an dviter le court-circuit de lalimentation continue (louverture simultane de deux transistors dune mme branche). Schneider Electric a dvelopp une stratgie de commande permettant de corriger de manire hardware linuence des retards inter-voies. Les retards inter-voies se manifestent lors
Figure 12 Congurations possibles.
des commutations des interrupteurs. Ils sont introduits pour viter les courts-circuits entre les bus
33
continus lors de louverture de deux transistors dune mme phase. Nous voyons sur la gure 12 les direntes congurations possibles. Pour lidentication des paramtres lectriques, nous navons pas nous soucier de ce phnomne. Nous considrons que les dirences de tension, lies au retard inter-voies introduits, sont parfaitement compenses. Chutes de tension dans ltage de puissance. Les chutes de ponts sont la dirence entre le potentiel demand (celui quon commande) et le potentiel rellement reue par le moteur. Il convient de prciser le terme de chutes de ponts. Elles correspondent aux chutes de tension dans les composants lectroniques qui constituent ltage de puissance. Selon chaque phase du modle triphas, on observe une chute de tension qui est fonction des intensits prsentent dans les trois phases. Dans le repre de Park, cette dirence de tension va se traduire par un terme correctif en tension, comme on va le voir ci-dessous, quon notera Vdp par la suite. Vd1 (s1 )signe(s1 ) V s1 V s1 V s2 Vd2 (is2 )signe(s2 ) = Vs2 V s3
reue
V s3
demande
Vd3 (is3 )signe(s3 )
Dans le cas de la conguration triangle, la relation entre les potentiels phase et les tensions
Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 1 Phase 2 Phase 3
Figure 13 Congurations toile (gauche) et triangle (droite) du moteur induction.
Dans la suite, nous nous plaons dans le cas dune conguration toile. La tension rellement applique aux bornes de chaque phase est : 2 1 1 V s1 u s1 1 u s2 . = 1 2 1 Vs2 3 Vs3 reue 1 1 2 us3 reue Les matrices de changement de repre de triphas vers Park sont les suivantes. 1 0 0 3 PT riphaseP ark = 0 2 33 , 3
3 2 3 2
rellement appliques aux bornes des phases du moteur est u s1 0 1 1 V s1 u s2 = 1 0 . V s2 1 us3 reue Vs3 reue 1 1 0
1 1 PP arkT riphase = 2
1 2
3 2 23
3 2 2 3 3 2 3 . 3 2 3 3
34
signe (s1 ) + + +
signe (s2 ) + + + -
signe (s3 ) + + +
Vdpa Vdp 4 3 2 3 2 3 4 3 2 3 2 3
Vdpb Vdp 2 3 3 2 3 3
0 3 2 3 233
Table 3 Chutes de tension en fonction du signe des courants
Elles dirent de celles dnies prcdemment au chapitre 1. En fait, nayant notre disposition seulement deux capteurs de courant sur les phases 1 et 3, nous estimons le courant dans la troisime phase par la relation s1 + s2 + s3 = 0. Plutt que de faire ce calcul intermdiaire, nous modions la matrice de changement de repre de manire ne pas faire gurer le courant sur la phase 2. Chaque ligne est recombine avec un multiple de 1 1 1 . tudions comment se rpartissent les chutes de pont selon le signe des courants dans les trois phases de Park. Six cas sont tudier, puisque les trois grandeurs ne peuvent pas tre simultanment de mme signe. De plus, nous ferons lapproximation que les chutes de ponts sont constantes et ne dpendent que du signe de courant quelque soit la phase. 1 1 2 signe(s1 ) Vdpa 3 3 3 3 Vdpb = Vdp 33 signe(s2 ) 0 3 signe(s3 ) Vdpc 0 0 0 Dans le tableau 3 sont rassembles les valeurs des chutes de ponts ramenes sur les axes a et b, en fonction des signes des courants (cf. gures 14 et 15). Nous pouvons rsumer les chutes de tension dans le repre (a,b) par un biais tournant
sab 6 j 4 3 3 Vdpab = Vdp e 3 o dsigne la partie entire de . Ces relations se vrient exprimentalement (cf. gure 16). Ceci donne une mthode didentication pour les chutes de ponts. De plus, dans le cas o lon envoie une tension sur laxe a et une tension nulle sur laxe b, on se retrouve avec une chute de ponts sur laxe a gale 4 3 Vdp . Une autre approche exprimentale utile pour valider le modle des chutes de tension dans ltage de puissance est denvoyer, selon une seule direction, des chelons de dirents niveaux de tension. Les signaux utiliss sont ports par laxe a du repre de Park, la tension sur laxe b tant maintenue zro.
rem(angle(
)+ ,2 )
usa = Vref ,
usb = 0.
Du tableau prcdent sur la valeur des chutes de tension, nous en dduisons que la tension rellement reue par le moteur prend la forme o Vdrop vaut En labsence de capteur de tension, nous ne pouvons pas estimer directement la valeur des chutes de tension. Toutefois, en fonctionnement statique, la tension statorique se dduit de la mesure du courant grce au gain statique Rs . Rs sa = Vref Vdrop , Rs sb = 0.
4 3 Vdp .
usareue = Vref Vdrop ,
usbreue = 0,
35
1.5 Chute de ponts sur laxe a 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 Orientation en du courant dans le repre de Park 300 330 360
1.5 Chute de ponts sur laxe b 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 Orientation en du courant dans le repre de Park 300 330 360
Figure 14 Rpartition thorique des chutes de ponts sur les axes a et b.
3
b Vd
3
Vd
Vd
Vd1
Vd
Vd
Figure 15 Position thorique des chutes de ponts dans le plan (a,b) en fonction du secteur dans lequel se trouve le courant.
Des essais ont t raliss sur le banc dessai. Le principe tait de rcuprer grandeurs connues (s , us ) en rgime statique, pour dirents niveaux dintensit. Ainsi on obtient les caractristiques
36
1.5
Chute de ponts sur laxe a et b
0.5
0.5
1.5 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 Orientation en du courant dans le repre de Park 300 330 360
Figure 16 Rpartition exprimentale des chutes de ponts sur les axes a et b.
courant-tension de ltage de puissance (cf. gure 17). Nous constatons que le modle des chutes de tension constantes dans le repre de Park est globalement vri.
37
5 4 3 Tension statorique (statique) 2 1 0 1 2 3 4
Identification des chutes de ponts
Vdrop+ = 1.775 V
Vdrop = 1.692 V
5 2
1.5
0.5 0 0.5 Courant de Rfrence : I/Inom
1.5
Figure 17 Validit du modle de chutes de tension (sur un banc dessai de calibre 4kW). Nous nous plaons langle = 0, i.e. la tension sur laxe b est nulle. Chaque point de mesure est obtenu en comparant le courant statique obtenu et la tension constante demande.
PARTIE I
PROBLME DIDENTIFICATION DU MOTEUR INDUCTION POUR LA VARIATION DE VITESSE INDUSTRIELLE SANS CAPTEUR
Prsentation
Dans le troisime chapitre, nous regarderons le problme didentication des paramtres lectriques du moteur induction larrt. Lavantage pratique du moteur larrt pour lidentication des paramtres est la connaissance de la vitesse. Le modle devient linaire en les paramtres. Toutefois, il faut garder lesprit que le but de cette identication est dapporter les paramtres lectriques ncessaire au contrle du moteur induction (par lintermdiaire du modle non linaire). Les paramtres doivent tre identis sparment (et ne pas se limiter aux agrgations qui apparaissent dans le modle larrt).
CHAPITRE 3 IDENTIFICATION DES PARAMTRES LECTRIQUES MOTEUR LARRT
3.1. Introduction Dans le chapitre prcdent, nous avons dni le modle standard du moteur induction. Nous avons galement discut de sa cohrence vis--vis du contrle et de lidentication des moteurs induction. Nos conclusions taient de deux ordres. Le modle standard est un modle tout fait valide pour la commande des moteurs. Par contre, pour lidentication, il est primordial de tenir compte des eets de saturation magntique et de chutes de tension dans ltage de puissance. partir de ces considrations, nous prsentons dans cette partie direntes techniques pour identier le moteur induction larrt. Dans un premier temps, nous prcisons la forme que doivent vrier les signaux didentication pour ne pas faire tourner le moteur. De l, nous prcisons le modle du moteur induction ddi lidentication larrt. Dans un second temps, nous prsenterons des algorithmes didentication pour les paramtres lectriques. Nous avons dcompos lidentication selon les chelles de temps naturelles du systme. Le but de lidentication du moteur induction est de fournir des paramtres pour le modle standard utilis en commande. En ce sens, lidentication des paramtres lectriques a beaucoup dintrts : faciliter lutilisation des variateurs de vitesse en fournissant simplement les paramtres des moteurs qui y sont connects (plutt que daller lire les paramtres de la plaque moteur qui ne sont pas toujours accessibles), amliorer les performances en fournissant de bons paramtres pour un modle standard utilis en commande. 3.2. Modle du moteur induction larrt 3.2.1. Tensions statoriques laissant le moteur larrt. Modle linaire. Reprenons la modlisation (1), (2), (3) du moteur induction. Rs sab + Rr rab +
dsab dt drab dt
sab = Ls sab + Lm rab , rab = Lm sab + Lr rab . dr 3 = np (rab rab ) Ccharge , dt2 2 Les conditions pour que le moteur soit larrt sont : J
42
CHAPITRE 3. IDENTIFICATION LARRT DES PARAMTRES LECTRIQUES
La vitesse r doit tre nulle pendant toute la phase didentication. Les signaux didentication ne doivent pas crer de couple lectromagntique. Cette dernire se traduit simplement sur les grandeurs rotoriques rab et rab , elles doivent tre drab = 0, liant la drive du ux orthogonales (i.e. (rab rab ) = 0). De lquation (1), Rr rab + dt rotorique au courant rotorique, nous obtenons r = 0. rab ab Le moteur induction ne cre pas de couple si et seulement si le ux rotorique ne change pas dorientation. Pour conclure, il ne reste qu drouler les quations lectriques. Dans un premier drab temps, lquation (1), Rr rab + dt = 0, montre que le courant rotorique doit vrier la mme proprit. r r //
ab ab
De l, les relations de couplages magntiques (2) Lm sab = rab Lr rab , sab = Ls sab + Lm rab ,
nous fournissent le mme rsultat pour les grandeurs statoriques de ux et de courant.
sab sab //
//
(Ls sab + Lm rab )
(rab Lr rab )
sab sab
d
// //
rab rab
sab = usab , nous montrons que la Une dernire fois, utilisant lquation lectrique (1), Rs sab + dt tension statorique doit garder son orientation tout au long de la phase didentication.
usab //sab En particulier, les conditions initiales fournissent la direction respecter par les signaux didentication. Dans le cas de conditions initiales nulles, nous sommes libres sur le choix de lorientation. Les gures 1 et 2 reprsentent des rponses des chelons de tensions (V sur laxe a et 0 sur laxe b). Dans le cas de conditions initiales nulles (cf. gure 1), toutes les directions sont possibles pour ne pas faire tourner le moteur et en particulier la direction choisie. Dans le second cas (cf. gure 2), les conditions initiales sont telles que lorientation choisi pour la tension dalimentation nest pas aligne avec elles. Il sen suit la cration dun couple. Modle incluant les saturations magntiques. Si nous reprenons la dmarche prcdente, nous voyons que notre modle de saturation magntique ne modie en rien le rsultat (cf. gures 1 et 2) puisque le modle prsent conserve lorientation des grandeurs. Vrication exprimentale. Pour vrier que le moteur nest pas entran en rotation par des signaux proposs, aux conditions initiales prts, nous avons eectu lexprience suivante en 3 tapes. Nous alimentons le moteur par une tension nulle dans un premier temps. Durant la deuxime phase, une tension constante alimente le moteur. Pour la dernire phase, nous alimentons le moteur par une tension orthogonale la prcdente. Comme nous le vrions sur la gure 3, le moteur ne tourne pas dans le premier changement de phase, tandis quil tourne franchement lors du second changement de phase. 3.2.2. Modle rduit. Reprenons la modlisation (1), (2), (3) du moteur induction. Rs sab + Rr rab +
dsab dt drab dt
3.2. MODLE DU MOTEUR INDUCTION LARRT
43
Flux Rotorique
1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2
12 10 8 6 4 2 0 0
Courant Statorique
0.5
1.5
3 2 1 0
Couple lctromagntique
0
Vitesse Rotorique
0.5
1 2 3 4 0 0.5 1 1.5 2 1.5 0 0.5 1 1.5 2 1
Figure 1 Simulation : Rponses un chelon de tension de commande avec des conditions initiales de ux nulles. Le modle linaire est reprsent en pointills (..) tandis que le modle avec saturation est reprsent en trait plein ().
sab = Ls sab + Lm rab , rab = Lm sab + Lr rab , dr 3 = np (rab rab ) Ccharge . dt 2 Les grandeurs sab , rab , sab et rab sont complexes. Les conditions pour que le moteur soit larrt tant vries (i.e. les grandeurs sont toutes orientes selon une mme direction constante), nous pouvons rduire le modle en liminant une composante. Dans les coordonnes polaire, il est naturel dliminer les quations reliant les angles des grandeurs. Nous obtenons ainsi les quations utilisant uniquement les modules de grandeurs. Pour des raisons de simplicit dcriture, nous les noterons r , s , r et s . J (10)
ds dt dr dt
et
= u s R s s , = Rr r ,
(11)
s = L s s + L m r , r = L m s + L r r .
Les grandeurs s , r , s et r sont relles. Une fois encore, de ces deux quations algbriques et direntielles, nous pouvons crire un systme sous forme dtat bas sur le couple de grandeurs
44
Flux Rotorique
1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2
12 10 8 6 4 2 0 0
Courant Statorique
0.5
1.5
3 2 1 0
Couple lctromagntique
0
Vitesse Rotorique
0.5
1 2 3 4 0 0.5 1 1.5 2 1.5 0 0.5 1 1.5 2 1
Figure 2 Simulation : Rponses un chelon de tension de commande avec des conditions initiales de ux non nulles. Le modle linaire est reprsent en pointills (..) tandis que le modle avec saturation est reprsent en trait plein ().
(s , s ), par exemple, (12) ou sur le couple (r , s ), (13)

ds dt s Lf d dt
= =
Rs s + us ,
1 r s
Rs + +
Ls r
s + u s .
Lm dr Lr dt s Lf d dt
= =
1 r
Lm L r r
1 Lm r L r r
L2 m R r s , L2 r L2 Rs + Lm 2 Rr r
s + u s .
Il est habituel dutiliser les aggrgations de paramtres suivants : L2 Le coecient de fuite : = 1 Lrm Ls . Linductance de fuite : Lf = Ls Lm = Ls . r Lr La constante de temps rotorique : r = R . r
L2
La rsistance rotorique quivalente : Rreq = Lm 2 Rr . r Le systme (12) utilise 4 paramtres tandis que le systme (13) fait apparatre 5 paramtres. Toutefois un des paramtres (qui nest pas identiable dans ce mode de fonctionnement larrt) se retrouve en facteur de la grandeur r qui nest pas mesure. Ces deux modles sont des reprsentations sous forme dun modle dtat de la relation de transfert entre la sortie mesure s et la
L2
3.2. MODLE DU MOTEUR INDUCTION LARRT
45
Courant Statorique (axe b) Courant Statorique (axe a)
10 5 0 0 10 5 0 0 3 2 1 0 1 2 0 0.5 1 1.5 Temps 2 2.5 3 0.5 1 1.5 Temps 2 2.5 3 0.5 1 1.5 Temps 2 2.5 3
Figure 3 Mise en vidence exprimentale de la sensibilit aux conditions initiales. Cette vrication exprimentale se droule en trois tapes. La premire consiste placer le point de fonctionnement lorigine (la tension est nulle sur les deux axes). Nous appliquons dans la deuxime tape un chelon de tension sur laxe a, laxe b tant maintenu 0. Comme nous lattendions, la vitesse reste pratiquement nulle, le systme concerne son orientation durant toute cette phase. Dans la troisime phase, nous modions notre commande : laxe a est maintenu 0 tandis quune tension est envoy laxe b. La condition initiale nest pas dans la direction du signal envoy. Leet du transitoire entrane une rotation du moteur qui correspond la simulation.
commande en tension us . (14) L f r s + (Rs r + Ls ) s + Rs s = r u s + us Lf , Ls , Rs , r Cette relation ne fait apparatre que 4 paramtres. Les paramtres identiables sont ou une combinaison de ceux-ci. Il faut remarquer que ceux sont ces paramtres qui apparassent dans le modle standard de variation de vitesse. Le but de lidentication est de les rcuprer sans pour autant rcuprer sparment les valeurs dinductances et de rsistances. Aprs avoir prcis le modle au niveau de ltage de puissance et du moteur induction, nous pouvons prsenter des mthodes pour identier les paramtres lectriques du moteur. Pour tenir compte de la saturation, deux voies sont envisageables. La premire consiste identier un gabarit de saturation (ou de le supposer connu a priori) et didentier les paramtres dun modle incluant la saturation magntique. La seconde approche consiste en lidentication du modle linaris
Vitesse Rotorique
46
quivalent au modle satur en excitant le moteur par des commandes de petites amplitudes autour de points de fonctionnement. Pour dvelopper le second point, partons du modle incluant la saturation magntique. Le moteur tant larrt, nous nenvoyons de la tension que sur un axe. Dans lhypothse dun modle de saturation sur le ux magntisant m , les relations magntiques sont : s = L f s s + m , r = L f r r + m . Les quations lectriques ont la forme :
ds dt dr dt
Pour se rapprocher du problme linaire, il est intressant de faire apparatre une forme dtat utilisant les grandeurs statoriques. Des quations magntiques et de la forme particulire du ux magntique, nous obtenons : ou encore m =s Lf s s m m =s Lf s s f L cest--dire m = Les grandeurs rotoriques scrivent alors : r = s (Lf s + Lf r )s + r = s +
1 m g (s L
= Rs s + us , = Rr r .
1 g (s Lf s s ) . m L L f s s )
Lf r m g ( s L
En remplaant dans lquation lectrique vrie par les grandeurs rotoriques, nous obtenons une relation dynamique reliant les grandeurs statoriques. Lf r Lf s Lf r Rr ds g ( s L f s s ) g (s Lf s s )+ 1 + g ( s L f s s ) = Rr s + m dt Lm Lm L Nous obtenons le modle dtat suivant : ds dt = Rs s + us Lf r + L f s + Plaons nous autour dun point dquilibre (s0 , s0 ) s = s + s0 , s = s + s0 , et crivons la dynamique des petites variations (s , s ) des grandeurs (s , s ) autour de ce point dquilibre. ds = Rs s + us dt Rr m g (s0 Lf s s0 ) L ds = s L r Lf s dt g (s0 Lf s s0 ) Lf r +Lf s + fL m L Rr fr Rs +Rr + Lf s L m +Rs L m g (s0 Lf s s0 ) s Lf r Lf s g (s0 Lf s s0 ) Lf r +Lf s + L m Lf r 1+ L m g (s0 Lf s s0 ) + us L r Lf s g (s0 Lf s s0 ) Lf r +Lf s + fL m

L f s s )
ds dt
ds dt
Rr fr Rr s + L g (s Lf s s )+ 1+ L g (s Lf s s ) (Rs s +us )

Lf r +Lf s +
m Lf r Lf s g m L
(s Lf s s )
3.3. IDENTIFICATION DES PARAMTRES LECTRIQUES
47
Linaire Rs Rr Lm Lr Ls
Satur linaris Rs Rr m L m = L g (s0 Lf s s0 ) r = Lf r + L m L Ls = L f s + Lm
Table 1 quivalence entre le modle standard et le modle satur linaris
1.2
Flux magntisant (Wb)
0.8
0.6
0.4
0.2
Courant magntisant (A)
10
15
Figure 4 quivalence entre le modle standard et le modle satur linaris
m = Pour simplier les notations posons L

ds dt ds dt
sen suit que le systme scrit trs simplement de la manire suivante. s L

2 L m r L
m L , g (s0 Lf s s0 )
r = Lf r + L m et L s = Lf s + L m . Il L
= Rs s + us =
Rr r s L
Rr r Ls L
+ Rs s + us
Nous avons mis en vidence une correspondance simple entre les paramtres du modle linaire et les paramtres du modle satur linaris. Elles sont runies dans le tableau 1. 3.3. Identication des paramtres lectriques du moteur induction larrt Lidentication des paramtres lectriques du moteur induction est un sujet largement trait dans la littrature [Vas93]. Trois thmes semblent importants retenir : Le diagnostic du moteur induction, La simplication dutilisation dun variateur de vitesse,
48
Lamlioration des performances du contrle. Nous nous intressons aux deux derniers points. Comme nous lavons montr dans la premire partie de ce mmoire consacre la prsentation de la variation de vitesse, les performances statiques et dynamiques en basse vitesse dpendent des paramtres lectriques. Les paramtres de la plaque signaltique ne permettent pas toujours dobtenir le niveau de performance souhait. Il faut galement garder lesprit quun variateur de vitesse a aussi pour objet dquiper le parc existant des moteurs inductions. Bien souvent, ceux-ci sont situs dans des zones exposes ou dicilement accessible. Lintrt de lidentication est dans ce cas de fournir des paramtres lectriques convenable pour lalgorithme de contrle. Un variateur de vitesse possde un ensemble de jeux de paramtres pour des moteurs de calibres dirents. Ces paramtres permettent de connatre les ordres de grandeurs des paramtres lectriques du moteur induction accoupl au variateur. Dans la problmatique du contrle sans capteur, suivre les paramtres lectriques dans une phase de fonctionnement standard est une sujet dlicat. Ne possdant que deux capteurs de courant (dans les phases 1 et 3, par exemple), il faut prendre en compte les imperfections de ltage de puissance qui ne fournit pas aux moteurs la tension demande et le bruit important de la chane de mesure des courants. Lestimation ou ladaptation en ligne des paramtres lectriques est fortement lie la structure des observateurs (du ux et de la vitesse) choisis. Ces derniers dpendent des paramtres et lensemble forme un schma complexe dont la convergence semble dicile justier thoriquement. De plus, il faut garder lesprit que la mthode didentication retenue doit pouvoir tre embarque sur un environnement temps rel optimis selon des critres qui ne laissent que peu doprations possibles par priode dchantillonage. Remarquons galement, que dans son contexte industriel, un moteur induction peut tre connect une charge par construction. Des signaux excitants (i.e. entranant une variation de vitesse et un couple) doivent tre vit de manire ne pas modier ltat mcanique dune ventuelle charge. Ceci empche dutiliser ds mthodes didentication moteur en fonctionnement [Lor93]. Toutes ces considrations nous amnent rchir sur une phase didentication moteur larrt. Le premier avantage dune phase didentication larrt est la connaissance de la vitesse. Un grand intrt en dcoule : le modle du moteur devient linaire en les paramtres. De plus, nous avons montr dans la section prcdente que, mme en prsence du phnomne de saturation magntique, nous pouvons nous placer dans le cadre de lidentication des modles linaires en les paramtres (cf. [Lju87]). Ce point est essentiel puisque le mode de fonctionnement larrt ne permet pas de travailler autour dun seul point de la courbe de saturation, mais bel et bien de la parcourir intgralement. Ganji, Guillaume, Pintelon et Lataire proposent didentier les quatre paramtres lectriques en une seule phase (voir [GGPL97]). Pour cela, ils utilisent un signal multi-sinus particulirement excitant dans un large spectre frquentiel. Une restriction forte est la gnration en temps rel de ce signal. Dans [MK93], les auteurs proposent dirents modles de moteur induction (dordre suprieur pour modliser plus nement les phnomnes lis aux formes des encoches) et proposent une identication selon la mthode du maximum de vriasemblance. Ils valuent la pertinence de leur identication en comparant les rsultats obtenus avec leur modlisation et obtenu grce la mesure. De manire gnrale, les auteurs se tournent vers une identication en plusieurs phases sparant lidentication des direntes dynamiques selon leurs constantes de temps [RG96, Cau95, CRH+ 94, JCLR98, WMV91, Glo98].
49
Nous revenons dans la section qui suit sur lidentication simultane (en une seul phase) des paramtres lectriques. Ensuite, nous dveloppons notre approche didentication spare selon les chelles de temps respectant nos trois contraintes principales : la saturation magntique, la thermique moteur, la dure didentication, qui ne sont pas simultanement considres dans la littrature. 3.3.1. Identication classique. Le but de cette section nest pas dvaluer les mthodes didentication sur le problme particulier du moteur induction (voir par exemple [Mor99]). Nous avons comme objectif de dgager une dmarche didentication sous les contraintes dapplicabilit un maximum de types de moteurs (fabricants, technologies direntes, ...). de rapidit et de simplicit de mise en oeuvre dans un environnement temps rel embarqu. Dans cette section, nous allons prsenter succinctement les mthodes classiques didentication appliques moteur induction. Nous dveloppons les deux approches continue et discrte qui peuvent se dcouper de manire identique en deux tapes : mettre en vidence une quation dobservation de la forme
= Y o est le vecteur de paramtres identier et les matrices et Y des grandeurs connues, rsoudre aux sens des moindres carrs le problme de lidentication des paramtres dun modle linaire en les paramtres. Les dirents algorithmes et leurs pertinences face un problme spcique peuvent tre retrouvs dans [WP94]. A. Approche continue. Partant dun modle continu (14) de la relation courant-tension, la premire approche consiste utiliser des ltres de manire faire disparatre les drivations. Dans un premier temps, faisons un calcul partir des fonctions de transfert. Nous reviendrons sur le rsultat, en linterprtant dans le domaine temporel. Le systme est rgi par la fonction de transfert r s + 1 . H= Lf r s2 + (Ls + Rs r ) s + Rs Choisissons deux ltres du premire ordre F1 et F2 1 1 , F2 = , F1 = T1 s + 1 T2 s + 1 o T1 et T2 sont des constantes de temps. crivons maintenant les monmes de la variable s en fonction des ltres : 1 1 1 T1 + T 2 1 s = (T2 s + 1) , s2 = (T1 s + 1) (T2 s + 1) 2 (T2 s + 1) + T 2 T2 T2 T1 T2 T1 T2 2 1 1 1 T1 + T 2 1 2 F2 F1 s = F1 F2 F1 , F 2 F1 s = 2 F1 + T 2 F2 F1 T2 T2 T1 T2 T1 T2 2 Cette formulation nous permet dintroduire des grandeurs ltres uf1 =F1 us f1 =F1 s uf2 =F2 F1 us = F2 uf1 f2 =F2 F1 s = F2 f1
Reprenons la fonction de transfert entre le courant s et la tension us . Nous avons la relation s = H u s .
50
Utilisons les ltres F1 et F2 sur lquation prcdente. Nous obtenons
F2 F1 (Lf r ) s2 s + F2 F1 (Ls + Rs r ) ss + F2 F1 (Rs ) s = F2 F1 (r ) sus + F2 F1 us , (Lf r ) F2 F1 s2 s + (Ls + Rs r ) F2 F1 ss + (Rs ) F2 F1 s = (r ) sF2 F1 us + F2 F1 us , qui se tranforme naturellement, partir des expressions des monmes s n en fonction de F1 et F2 , en r 1 Ls + R s r T1 + T 2 Lf r s f1 + 2 f2 + ( f1 f2 ) + R s f2 = ( u f1 u f2 ) + u f2 . (15) T1 T2 T2 T2 T2 T2 Donnons une interprtation temporelle de ce rsultat. Pour cela, posons 1 T1 + T 2 Ls + R s r f1 (t) + 2 f2 (t) + (f1 (t) f2 (t)) T2 T2 T2 r (uf1 (t) uf2 (t)) uf2 (t). + Rs f2 (t) T2 avec les grandeurs f1 , f2 , uf1 et uf2 dnies partir des reprsentations suivantes des ltres F1 et F2 . e(t) = s (t) T2 f2 = f2 + f1 , T1 f1 = f1 + s , T1 u f1 = uf1 + us , T2 u f2 = uf2 + uf1 . Lf r T1 T2
F2 F1 Lf r s2 + (Ls + Rs r ) s + Rs )s = F2 F1 (r s + 1) us ,
Les ltres sont dnis en cascade lun de lautre. Les grandeurs ainsi dnis permettent de prsenter la grandeur e comme la solution dune quation direntielle lie exclusivement aux ltres introduits. T1 T2 e + (T 1 + T 2 ) e + e = 0. La grandeur e ne dpend donc que des conditions initiales du courant et de la tension. Les ltres que nous introduisons permettent doublier exponentiellement une erreur sur les conditions initiales. T1 e (0) + e(0) Tt T2 e (0) + e(0) Tt e 2 + T1 e 1 , pour T1 = T2 . T1 T 2 T1 T 2 Dans le cadre de lidentication, nous supposons que la grandeur e est identiquement nulle. Nous avons mis en vidence une quation dobservation (15) de la forme souhaite linaire en les paramtres. e(t) = T2 B. Approche discrte. Une fois encore, partons du modle continu (14) du transfert. Lf r s + (Rs r + Ls ) s + Rs s = r u s + us Les entres du systme sont chantillones une frquence de 4 kHz (nous notons la priode dchantillonage Te ) pour notre application. Pour simplier les critures qui vont suivre, dnissons ds prsent les paramtres suivant s = T1 = T2 = Ls , Rs T = r , K= r + s 2 r + s 2 1 , Rs
2
r + s + 2 r + s 2
r s ,
2
r s ,
qui sont des aggrgations de paramtres du moteur.
51
Le modle discret du moteur induction larrt est s [k ] = a1 s [k 1] + a2 s [k 2] + b1 us [k 1] + b2 us [k 2] avec les coecents a1 , a2 , b1 et b2 qui sexpriment en fonction des paramtres du moteur et de la priode dchantillonage. a1 = eTe /T1 + eTe /T2 , a2 = eTe /T1 eTe /T2 , b1 = Ka 1 eTe /T1 + Kb 1 eTe /T2 , b2 = Ka eTe /T2 1 eTe /T1 Kb eTe /T1 1 eTe /T2 . Ka = T T1 K, T2 T 1 Kb = T2 T K. T2 T 1
(16)
o les paramtres Ka et Kb sexpriment simplement en fonction des paramtres moteurs.
Lidentication du systme discret permet dobtenir les paramtres ai et bi tels quils sont dnis dans (16). De ces relations, il faut calculer les paramtres moteurs. Les relations (16) sinversent et permettent de revenir aux paramtres moteurs de la manire suivante :
T1 = T2 =
Te log
a1 2
+ Te
a1 2 2
, + a2 , + a2
log
a1 2
a1 2 2
Ka = Kb =
b1 eTe /T1 + b2 , 1 eTe /T1 eTe /T1 eTe /T2 1 b1 e eTe /T2
Te /T2
K =Ka + Kb , T =
b2 , eTe /T1 eTe /T2
T 1 Ka + T 2 Kb . Ka + K b C. Rsolution au sens des moindres carrs. La rponse en courant un chelon de tension est un second ordre avec deux constantes de temps trs loignes. Par dfaut, nous obtenons le modle de la gure 5. Nous voyons que la dynamique rapide du systme est compltement ignore par une identication standard. Bien sr, si nous forons lordre du modle, nous identions un systme du second ordre. Les paramtres de la dynamique rapide (i.e. le ple rapide) sont identis avec une forte variance dun essai lautre. Il est clair que si nous alimentons le moteur avec une tension de la forme multi-sinus (voir [GGPL97]) lestimation paramtrique permet didentier correctement les paramtres. Nous ne cherchons pas approfondir cette voie didentication pour les raisons suivantes : Limplantation en temps rel dun algorithme didentication permettant dobtenir les quatre paramtres en une seule phase nest pas envisageable. En eet, il est trs coteux dimplanter une inversion matricielle (ou lquivalent en rcursif) en dimension 4 en respectant les priodes dchantillonnage imposes par le microprocesseur. La gnration dun signal compliqu introduit les mmes dicults que prcdemment. Pour ces raisons, nous nous orientons vers une identication divise en plusieurs phases. Ces direntes phases permettent de simplier les modles selon les dynamiques excites. Ainsi nous
52
6 5 4 3 2 1 0
Measured and simulated model output
200
400
600
800
1000 Time/Te
1200
1400
1600
1800
2000
Figure 5 Courant et modle obtenu
0.5
Autocorrelation of residuals for output 1
0.5 20 0.2
15
10
5 0 5 Cross corr for input 1and output 1 resids
10
15
20
0.2 20
15
10
0 Samples
10
15
20
Figure 6 Rsidus
rduisons le modle du moteur induction des systmes du premier ordre. Lidentication de ces derniers est simple mettre en oeuvre, la forme des signaux dexcitation galement. 3.3.2. Prsentation de notre approche de lidentication des paramtres lectriques. Commenons par nous intresser au modle standard. La relation entre-sortie (14) r 1 r s s + ( r + s ) s + s = u s + us Rs Rs o us est la tension envoye au moteur, s est le courant mesur et les constantes r et s valent Lr Ls respectivement R et R . Le systme a naturellement deux constantes de temps trs espaces, r s rapide = vaut :
r +s 2
r +s 2 2
r s et lent =
r +s 2
r +s 2 2
r s . La fonction de transfert
H=
1 1 r s + 1 r s + 1 = Rs r s s2 + (r + s ) s + 1 Rs (rapide s + 1) (lent s + 1)
53
Puissance (kW)
0.55 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15
Ple rapide (Hz) 1/rapide r +s r s 575 521 474 430 414 400 224 188 174 133 113
Ple lent (Hz) 1/lent 1 r + s 8.51 7.90 7.48 6.97 5.17 5.29 3.52 3.01 2.84 1.74 1.59
Zro (Hz) 1/r 12.11 11.71 10.77 10.50 7.67 8.07 5.15 4.46 4.34 2.31 2.22
Table 2 Paramtres de moteurs ATB.
Voici, titre indicatif partir des donnes constructeur, un tableau donnant les valeurs des ples et des zros pour des moteurs de 0.75 15 kW. Les deux ples sont espacs dun facteur 60 environ quelque soit le calibre du moteur. Cette sparation est une proprit intrinsque du moteur induction. De l, nous pouvons dcomposer le problme de lidentication des quatre paramtres lectriques en deux sous problmes. La dcomposition se fait selon les chelles de temps naturelles du systme. Dans une premire approximation, la dynamique rapide a pour transfert 1 . rapide s + 1
Hr = Krapide
Son diagramme de Bode concide avec celui du transfert lui mme (voir gure 7) pour des frquences suprieures une dizaine de Hertz. De la mme manire, la dynamique lente sapproxime par un retard de phase. 1 lent1 s + 1 . Rs lent2 s + 1
Hl =
Il concide pour des frquences infrieures 1 Hz. De manires plus prcises, il est intressant pour caractriser exactement les dirents modles lent et rapide de faire le calcul suivant qui se dcompose en trois tapes. Nous calculons la valeur en rgime permanent des sorties s = Hus , sr = Hr us et sl = Hl us sous la commande dun signal sinusodal de frquence et damplitude U . Elles ont toutes les trois la forme I sin (t ) o les paramtres I et dpendent des paramtres des
54
0 5 10 15
Phase (deg); Gain (dB)
20 25 0 10 20 To: Y(1) 30 40 50 60 70 80 1 10 10
0
10
10
10
Frquence (rad/sec)
Figure 7 Diagramme de Bode du moteur larrt (). Approximation de la dynamique lente (..). Approximation de la dynamique rapide (.).
ltres H, Hr et Hl . s =I sin (t ) (r + s ) + (1 r s ) r + s = arctan r + arctan 1 r s =Ir sin (t r ) Ir = Krapide 1 + (rapide ) r = arctan rapide sl =Il sin (t l )
2 U 1 + (lent2 ) l = arctan lent1 + arctan lent2 2 2
I =
1 Rs
1 + (r )
2
2 2 U
sr
Il =
1 Rs
1 + (lent1 )
Nous inversons ces dernires relations dans les cas du systme lent et du systme rapide de manire caractriser les paramtres des modles, i.e. lent , r , rapide , ..., en fonction de
55
lamplitude et du dphasage obtenus. Krapide = rapide lent1 lent2 1 Ir cos r U tan r = s Il cos l R U = sin l Il 1 Rs U cos l = Rs Il U sin l
Nous concluons en remplaant les dphasages l et r et les gains Il et Ir par le dphasage et le gain du systme complet. Nous obtenons alors une valeur des paramtres pour les systmes rduits qui fournissent la mme rponse en sortie que le systme complet. Bien sr, nous regardons le systme rapide en haute frquence et le systme lent en basse frquence (cf. gure ). Nous obtenons pour le systme rapide : Krapide = 1 1 + (r ) 1 +O = s Rs 1 + r (r + (1 )s ) Rs + (1 ) L r 1 + (r ) Lf Ls +O = s Rs 1 + r (r + (1 )s ) Rs + (1 ) L r 1 1 + (r )
2 2 2
1 (r ) 1 (r )
2 2
, ,
rapide =
et pour le systme lent : lent1 = (1 )r
= (1 )r + O (r )
2
,
2
lent2 = (s + (1 )r )
Systme rapide
s 1 + s +(1 )r (r )
1 + (r )
= s + (1 )r + O (r )
Systme lent
10
K rapide T
rapide
Tlent 1 Tlent 2
6 Erreur relative (%)

Erreur relative (%)
2 10
15
20
25
30 Frquence (Hz)
35
40
45
50
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 0.6 Frquence (Hz)
0.7
0.8
0.9
Figure 8 Erreur relative des paramtres du modle en fonction de la frquence
Les approximations lente et rapide sont maintenant bien dnies. Pour identier les paramtres lectriques du moteur induction larrt, nous allons utiliser les modles rduits que nous venons de dnir. Ces modles sont dnis pour certaines zones de frquences (cf. gure 7).
56
Le modle rapide ne pose pas de dicults. En eet les contraintes imposes aux signaux didentication restent compatibles entre elles : le signal doit avoir une frquence suprieur une dizaine de hertz et ne doit pas tre trop rapide pour ne pas exciter des phnomnes ngligs (eet de peau, ...). Le modle lent est plus problmatique. Lapproximation tant correcte pour des frquences trs faibles (aux environs de 0.1 hertz), les signaux didentication doivent durer environ plusieurs dizaines de secondes. Dans ces conditions, les eets dus lchauement du moteur ne sont absolument pas ngligeables. Ils vont jusqu remettre en cause la procdure didentication fonde sur ltude en rgime permanent du systme. Pour viter les problmes lis la thermique du moteur induction, nous devons trouver une procdure didentication de faible dure. Le rgime permanent ne remplit pas ces conditions. Il semble alors naturel pour raccourcir la procdure didentication de se tourner vers le rgime transitoire (i.e. dexciter le systme ponctuellement). 3.3.3. Identication de Rs . Le gain statique du systme est obtenu en calculant le rapport us () is () . Dans la pratique, on calcule la moyenne des signaux sur un horizon de temps o ils sont stabiliss. Les chutes de ponts peuvent tre prcompenses en envoyant systmatiquement plus de tension que dsire. Dans ce cas, la valeur de la rsistance statorique vaut : Umoy Rs = . Iconsigne Dans le cas de la non compensation des chutes de tension on obtient : Umoy Vdpsuppose . Rs = Iconsigne Comme nous venons de le voir, la rsistance statorique reprsente le gain statique du systme. Une manire simple de lobtenir est denvoyer un chelon en entre du systme (i.e. la tension) et de mesurer la sortie (i.e. le courant statorique). En rponse un chelon de tension, le courant prend un temps de 3 lent pour arriver 95% de sa valeur nale, et il faut attendre 5 lent pour sassurer dtre moins de 1% de la valeur nale. Une autre manire de se trouver en rgime tabli est dutiliser une boucle de rgulation pour assurer un courant constant dans la machine. La tension de commande se stabilise 95% de sa valeur nale en un temps de 3 r . Il vaut mieux sur-estimer ce temps de manire tre assur que la tension soit stabilise. Toutefois nous devons limiter le temps pour ne pas tre inuenc par la drive thermique des rsistances. A. Identication de Rs indpendamment des chutes de ponts. Boucle ouverte. Reprenons le modle du moteur induction larrt (12) et incluons-y le modle de chutes de ponts. Nous choisissons une orientation selon laxe a.
ds dt = Rs s + us Vdrop , Ls ds 1 dt = r s Rs + r s
+ us Vdrop .
En fonctionnement statique, nous obtenons les relations us = Rs s + Vdrop , s = L s s . Comme nous lavons montr dans la section prcdente, la dynamique du courant est forme de r +s + (r +s )2 4r s deux constantes de temps. De la plus lente, nous tirons quil faut 5 pour 2 arriver en rgime statique, soit environ 5 (r + s ).
57
Boucle ferme. En fonctionnement statique, nous avons videment les mmes relations que prcdemment us = Rs s + Vdrop , s = L s s . Le gain par rapport la mthode prcdente se situe au niveau de la dure didentication. Pour une boucle de rtro-action de la forme proportionnelle-intgrale (P.I.), us = kp (rfrence s ) + ki (rfrence s ) dt
nous pouvons amener la constante de temps lente la valeur r ce qui permet un gain denviron s : nous gagnons un facteur 2 pour la dure didentication. Lidentication suit le mme procd que dans le premier cas. Nous rgulons la tension de manire obtenir une rfrence de courant (xe) en sortie. Aprs 5r , nous collectons des points de mesure pour estimer la rsistance statorique.
25
8.8 8.75 20 8.7 8.65
Courant et tension statoriques
8.6 0.9 15
0.92
0.94
0.96
0.98
10
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 9 Rponse un chelon de tension
Rsultats exprimentaux. Pour estimer la rsistance statorique, nous utilisons la tension demande et le courant statorique mesur. Sur quelques points de mesures (entre 32 et 64 par exemple), nous calculons les moyennes des grandeurs. 1 N
i=N i=1
usi Vdrop = Rs rfrence
58
25
20
Courant et tension statorique
15
10
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 10 Rponse un chelon de courant
En retranchant la valeur des chutes de ponts, la rsistance statorique sobtient en calculant le rapport suivant. i=N 1 s = N i=1 usi Vdrop R rfrence Courant 8.674 8.672 8.674 8.675 8.678 8.681 8.673 8.669 8.674 8.672 s R 1.556 1.557 1.556 1.556 1.556 1.555 1.557 1.557 1.556 1.557 Boucle ouverte : Niveau de courant pour un chelon de tension de 15 V Courant, moyenne : 8.674 A, cart-type : 0.003 A, Rsistance statorique, moyenne : 1.556 , cart-type : 0.001 Tension s R 14.421 14.447 14.432 14.447 14.436 14.478 14.472 14.462 14.473 1.557 1.560 1.558 1.560 1.559 1.563 1.563 1.562 1.563 Boucle ferme : Niveau de tension pour un chelon de courant de 8.3 A Tension, moyenne : 14.452 V, cart-type : 0.018 V, Rsistance statorique, moyenne : 1.561 , cart-type : 0.002 14.452 1.561
Variance et biais destimation. Sous les hypothses que le bruit sur le courant a une variance I et un biais nul (pour un niveau de courant I ) et que le bruit sur la tension a une variance U et de biais bU (pour un niveau de tension U ), nous obtenons les rsultats suivants. Dans le cas dune estimation suivant la mthode propose, nous obtenons s = R s + bU R I
59
Dans le cas dune estimation suivant la mthode des moindres carrs, nous obtenons
bU s = Rs + I R 2 I 1+ I
Dans ce dernier cas, nous introduisons un biais supplmentaire et systmatique. B. Identication de Rs et des chutes de ponts. Deux mthodes ont t tudies dans cette partie. La premire consiste en lidentication des deux paramtres par une mthode des moindres carrs partir de lquation dobservation qui est linaire en les paramtres. La seconde mthode propose est totalement dirente. Elle est fonde sur une structure dobservateur-contrleur. Mthode des moindres carrs. Une approche exprimentale utile pour valider le modle des chutes de tension dans ltage de puissance est denvoyer, selon une seule direction, des chelons de dirents niveaux de tension. Les signaux utiliss sont ports par laxe a du repre de Park, la tension sur laxe b tant maintenue zro. usa = Vref , usb = 0.
Du tableau prsent sur la valeur des chutes de tension dans la premire partie (donnant les chutes de tensions en fonction du signe des courants), nous en dduisons que la tension rellement reue par le moteur prend la forme usareue = Vref Vdrop , usbreue = 0,
4 o Vdrop vaut 3 Vdp . En labsence de capteur de tension, nous ne pouvons pas estimer directement la valeur des chutes de tension. Toutefois, en fonctionnement statique, la tension statorique se dduit de la mesure du courant grce au gain statique Rs .
Rs sa = Vref Vdrop ,
Rs sb = 0.
Lors des essais, le principe tait de rcuprer grandeurs connues (s , us ) en rgime statique, pour dirents niveaux dintensit. Ainsi on obtient les caractristiques courant-tension de ltage de puissance (cf. gure 11). Nous constatons que le modle des chutes de tension constantes dans le repre de Park est globalement vri. 3.3.4. Identication de la dynamique rapide. Le systme rapide possde une constante de temps denviron 10 fois suprieure la priode dchantillonnage du systme (250s pour le banc dessai et 500s pour le produit). Lapproximation continu du systme est trop grossire. Mthode discrte. La forme discrtise exacte de la dynamique rapide scrit (17) s [k + 1] = eTe /T s [k ] + K 1 eTe /T us [k ]
o s [k ] reprsente la quantit s (kTe ). La tension dalimentation tant chantillonne Te = 250s, le courant statorique a pour expression
2 k sin(wTe ) 1 sin(kwTe ) + sin((k 1)wTe ))/(1 + 1 21 cos(wTe )), s [k ] = 2 (1
o 1 = eTe /T et 2 = K 1 eTe /T sont les coecients du modle discret. Il nous reste tudier lidentication du systme du premier ordre (17). Cest un simple modle AR. partir des paramtres 1 et 2 que nous identions partir du modle du premier ordre,
60
30
Identification des chutes de ponts
20 Tension statorique (statique) Rsest = 1.593 10 Vdrop = 1.692 0 Rsest = 1.606 10 Vdrop+ = 1.775
20
30 2
1.5
0.5 0 0.5 Courant de Rfrence : I/Inom
1.5
Figure 11 Validit du modle de chutes de tension (sur un banc dessai de calibre 4kW).
nous obtenons les paramtres physiques par la transformation : 2 K= 1 1 Te T = log(1 ) Boucle proportionnelle. Lintroduction dune boucle proportionnelle permet de saranchir dans une plus large zone de la saturation magntique. La boucle proportionnelle tend craser linuence des paramtres. Le systme identier reste un systme du premier ordre s [k + 1] = T1 s [k ] + T2 sref [k ]. Les deux paramtres du premier ordre permettent dobtenir les paramtres de la dynamique rapide grce aux relations Kp Te (1 T1 T2 ) , T2 log(T1 + T2 ) Kp (1 T1 T2 ) Rreqest = . T2 Des essais sur le banc dessai ont t raliss. Nous voyons sur la gure 12 les paramtres identis direntes frquences. Lessai a t eectu pour une amplitude doscillation constante. partir de 60 Hertz, lattnuation est trop forte et implique une mauvaise identication. Si nous prenons une amplitude plus grande, nous rsolvons ce problme haute frquence. Lfest =
61
16 15 14 13 12 11 10 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 L
f
B.O. B.F.
2.6 2.4 2.2 2
Rreq
1.8 1.6 10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Figure 12 Paramtres identis en fonction de la frquence. Rsultats exprimentaux pour un moteur de 4 kW.
Nous voyons sur la gure 13 les paramtres identis dirents niveaux de courant. Nous voyons que linductance de fuite identie varie avec le niveau de courant. La rsistance identie est constante jusqu un certain niveau de courant ; ceci est dautant plus vrai lorsque nous utilisons une boucle proportionnelle. Dans la plage de frquence 20 Hz - 60 Hz, avec la boucle proportionnelle, les paramtres identis sont constants. Les gures 15, 14, 16 reprsentent lvolution de lestimation des paramtres au cours dun essai pour trois calibres de moteur dirents. 3 Sur la gure 15, nous avons utilis une consigne de courant 4 du courant nominal avec une amplitude de 2 A et une frquence de 25 Hz. Nous pouvons voir que lidentication se fait trs rapidement. 3.3.5. Identication des paramtres de la dynamique lente. Boucle ouverte. Partons du modle lent (1 )r s + 1 1 T1 s + 1 1 = . Hl = Rs (s + (1 )r ) s + 1 R s T2 s + 1
Vues les constantes de temps du systme, une identication continue est envisageable. Une manire 1 de raliser la relation entre sortie de la dynamique lente est dutiliser le ltre H f = Tf s +1 . Le transfert entre le courant et la tension statorique scrit Hl = 1 T1 + (Tf T1 ) Hf . Rs T2 + (Tf T2 ) Hf
62
15 14 13 12 Lf 11 10 9 8 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
B.O. B.F.
1.4
2.6 2.5 2.4 Rreq 2.3 2.2 2.1 2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Niveau de courant 1.2 1.4
Figure 13 Paramtres identis en fonction du niveau de courant. Rsultats exprimentaux pour un moteur de 4 kW.
En ralisant les ltres de la manire suivante Tf f = f + s ,
Tf u f = uf + us , lquation dobservation pour lidentication devient (18) (uf (t) us (t)) T1 + (Rs s (t) Rs f (t)) T2 = (uf (t) Rs f (t)) Tf , pour tout t. 1 = uf (t) us (t),
Cette relation permet de mettre en place une identication standard des moindres carrs. En posant
y =Tf (uf (t) Rs f (t)) , nous identions les paramtres = (1 , 2 ) selon la mthode des moindres carrs. partir des 1 T observations = 1 2 , nous construisons lestimation telle que = T y . Revenons sur lquation (18). En posant ef (t) = (uf (t) us (t)) T1 + (Rs s (t) Rs f (t)) T2 (uf (t) Rs f (t)) Tf , il est simple de noter que ef vrie la relation dynamique suivante Tf e f + ef = 0
2 = Rs s (t) Rs f (t),
63
40 30
Lf estime
20 10 0
1.1
1.2
1.3
Temps
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
10 8
Rreq estime
6 4 2 0
1.1
1.2
1.3
Temps
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
Figure 14 Estimation de linductance de fuite et de la rsistance quivalente. Rsultats exprimentaux pour un moteur de 2.2 kW.
Une interprtation du ltre Hf sen dduit. Le ltre que nous introduisons permet doublier exponentiellement (ef (t) = ef (0)et/T f ) une erreur sur les conditions initiales. Boucle proportionnelle-intgrale. Nous introduisons un bouclage de manire rendre plus rapide la phase didentication de la dynamique lente. Contrairement la mthode propose en boucle ouverte, nous choisissons didentier la dynamique lente sur un transitoire. Nous rglons un contrleur proportionnel-intgral de manire placer le courant statorique trs rapidement (quelques millisecondes) sa rfrence. En observant la dcroissance de la tension statorique, nous identions les deux paramtres de la dynamique lente. Pour rgler les gains de la boucle de courant, partons du systme
ds dt = Rs s + us , 1 s Lf d dt = r s Rs
Ls r
s + u s .
En considrant que le ux reste constant (variable lente du systme) pendant que le courant rejoint sa consigne, nous obtenons partir de la deuxime quation un moyen de rgler les gains k p et ki du P.I. : nous choisissons les ples du transfert entre le courant et sa rfrence pour en dduire les valeurs des gains. Par lapproximation ux constant, nous avons rduit le systme un deuxime ordre dont les ples vrient Lf s 2 + R s + k p + Ls r s + ki = 0
64
15
Lf estime
10
1.4
1.6
1.8
Temps
2.2
2.4
2.6
5 4
Rreq estime
3 2 1 0
1.4
1.6
1.8
Temps
2.2
2.4
2.6
Figure 15 Estimation de linductance de fuite et de la rsistance quivalente. Rsultats exprimentaux pour un moteur de 4 kW.
Rs Nous choisissons de placer les ples en 2 L (1 j ). Nous obtenons les gains du correcteur f
kp = 3Rs
Ls , r
ki = 8
2 Rs . Lf
Le principe de lidentication est le mme quen boucle ouverte ; nous utilisons la mme quation dobservation (18) (uf (t) us (t)) T1 + (Rs s (t) Rs f (t)) T2 = (uf (t) Rs f (t)) Tf , pour tout t, utilisant un ltre du premier ordre. Nous utilisons (cf. gure 20) les points situs entre les deux traits verticaux. Le premier est dni par les valeurs des gains. Il correspond 7 fois le temps de rponse du courant. Le second correspond au point darrt : la tension napporte plus dinformation, elle a atteint sa rfrence.
3.4. Rsultats exprimentaux La procdure didentication est rsume sur la gure suivante. Sur les deux premires secondes (deux chelons Inom et Iidentif = 3UPnom ), on identie la rsistance statorique et les chutes nom Inom de ponts. Pendant une seconde, on force le courant zro. Puis, on identie la constante de temps rotorique et linductance statorique sur un chelon de courant Iidentif . Pour nir, on passe en
3.4. RSULTATS EXPRIMENTAUX
65
8 6
L estime
4 2 0
1.6
1.8
Temps
2.2
2.4
2.6
1.5
req
estime
0.5
1.6
1.8
Temps
2.2
2.4
2.6
Figure 16 Estimation de linductance de fuite et de la rsistance quivalente. Rsultats exprimentaux pour un moteur de 7.5 kW.
Modle standard
0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.15 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Modle satur
0.1 0.05 0 0.05 0 5 10 15 20 25 Temps (s) 30 35 40 45 50
Figure 17 Simulation : paramtres identis pour des modles standard et satur
boucle ouverte la tension Vo correspondant au courant Iidentif . Autour de cette tension, on impose une tension sinusodale damplitude 2Vo pour obtenir les fuites magntiques.
Inom (A) 3.7 Rs () 6.44-6.55 Ls (mH) 317-330 Tr (ms) 105-110 Lf (mH) 35.1
M429 Leroy Sommer 1.5kW LS90L T
66
18
Intgrale de UsRsest*Is
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 10 20 30 Temps 40 50 60
16
14
Courant () / Tension (:)
12
10
1.65
6
Evolution de Rs
1.6
10
20
30 Temps
40
50
60
1.55
10
20
30 Temps
40
50
60
Figure 18 Compromis frquence - drive thermique
200 Ples (*) et zros (o) 100 0 100 200 400
Is/Iref
Rponse du systme
3 Courant Tension 3 Courant Tension
Rponse du systme rduit
1
2.5 2.5
0 1 6 350 300 250 200 Us/Iref 150 5 100 4 50 0

1.5 1.5 2 2
200 Ples (*) et zros (o) 100 0 100 200 400
1 0 1 6 350 300 250 200 150 5 100 4 3 50 0

0.5 0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (s)
Temps (s)
Figure 19 Eet de la boucle proportionnelle
Inom (A) 4.6 Inom (A) 9.1 Inom (A) 14.6
Rs () 3.61-3.68 Rs () 1.60-1.62 Rs () 0.826-0.834
Ls (mH) 282-298 Ls (mH) 143-154 Ls (mH) 107-111
Tr (ms) 114-120 Tr (ms) 139-147 Tr (ms) 227-236
Lf (mH) 20.3 Lf (mH) 12.7 Lf (mH) 8.4
M408 ATB 2.2kW
M307 Leroy Sommer 4kW
M395 Leroy Sommer 7.5kW Pour quantier la variation de lestimation des paramtres, on reproduit plusieurs fois de suite la procdure didentication. On se tient des rptitions de 10 squences de manire limiter lchauement du moteur. Lcart type obtenu sur les paramtres est faible de lordre de un ou deux pour-cent. Mais plutt que cette grandeur statistique, ce qui est pertinent dun point de vue pratique, cest la plage des valeurs obtenues, cest--dire la dirence entre les valeurs maximum et minimum obtenues. La dirence maximum-minimum est de lordre de deux ou trois fois lcart
3.4. RSULTATS EXPRIMENTAUX
67
60 22 20 50 18 16
Courant et tension statorique
40
14 12 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
30
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 20 Identication de la dynamique lente sur une rgulation de courant.
type. Les tableaux reprsentent les valeurs identies des paramtres pour dirents niveaux de courant. De plus, il faut noter que la valeur des inductances identies diminuent avec le niveau de courant. Lidentication a t valide en simulation, sur banc dessai et sur la cible pour des moteurs allant de 0.75 kw 22 kW. Lidentication se rsume sur le schma suivant 21. Nous retrouvons notre
Identification Gain Statique 10 r Identification Dynamique Rapide 10 r Identification Dynamique Lente <10 r
Temporisation 10 r
Figure 21 Procdure didentication
dcoupage selon les chelles de temps du systme. Les deux premires tapes donnent des rsultats parfaitement ables et sont intgrs sur le variateur ATV 58-F dvelopp par Schneider Electric. Lidentication de la dynamique lente a rencontr des soucis dans la phase de qualication. Donnant des rsultats exceptionnelement bon en dveloppement sur cible, cette phase de lidentication reste toutefois sensible aux bruits de la chane de mesure. Des congurations o le moteur et le variateur sont connects par des longs cbles entranent une identication errone de la dynamique lente.
68
La dure didentication dpend uniquement de la constante de temps rotorique tabule par calibre dans le variateur et reste relativement faible. Elle varie de 1.2 seconde pour un moteur 0.75 kW 9.6 secondes pour un moteur 22 kW.
PARTIE II
PROBLME DOBSERVABILIT DU MOTEUR INDUCTION POUR LA VARIATION DE VITESSE INDUSTRIELLE SANS CAPTEUR
Prsentation
Dans cette partie, nous tudions le problme de lobservabilit du moteur induction sans capteur mcanique. Partant du modle standard dont nous connaissons parfaitement les paramtres, nous faisons lanalyse automatique en boucle ouverte du systme : stabilit, commandabilit, observabilit. Dans un premier temps, nous tudierons le systme linaris autour dun point de fonctionnement. Cette analyse ne fait appel qu des outils dautomatique linaire. Pour analyser plus en dtails la perte dobservabilit au premier ordre, nous tudierons le problme plus gnral de lobservabilit du systme non-linaire. Les outils ne sont gure plus compliqus ; cest plutt le volume de calculs qui est le critre limitant. Nous montrerons dans cette tude du systme non linaire que le systme reste inobservable autour de la droite de glissement, mais quil est toutefois observable sur une trajectoire traversant la droite de glissement (tout en vriant quil est trs mal conditionn autour de la direction inobservable au premier ordre). Pour conclure le quatrime chapitre, nous proposons un observateur fond sur le systme variant dans le temps (systme linaris autour dune trajectoire). Nous traitons le moteur induction comme un exemple dapplication dune mthode gnrale pour la synthse dobservateur de systme variant dans le temps possdant des singularits. La mthode propose fait lobjet du cinquime chapitre. Initialement, nous traitons le cas dun systme mono-variable possdant des singularits de commandabilit. Nous exhibons de manire constructive un bouclage exogne qui permet de lever le problme de singularit. Nous tendons notre mthode au cas multi-variables. Loriginalit de notre approche rside dans la manire constructive et minimale dobtenir un bouclage exogne permettant de transformer un systme variant dans le temps en des chanes dintgrateurs. Par dualit, nous traitons le cas de lobservabilit. Mais au del de lexistence dun observateur non singulier, nous apportons une mthode permettant la construction dun observateur variant dans le temps et convergeant asymptotiquement.
CHAPITRE 4 OBSERVABILIT DU MOTEUR INDUCTION
4.1. Introduction Lors de la prsentation de la problmatique du contrle de la vitesse dun moteur induction sans capteur mcanique, nous mettions en vidence une zone en basse vitesse o les variateurs existant natteignent pas le niveau souhait de performances. Nous montrons dans ce chapitre que le modle standard du moteur induction est inobservable au premier ordre, i.e. que le ux et la vitesse ne peuvent pas tre reconstruits partir de la seule mesure des courants statoriques. Ce sujet a dj t largement abord dans [Wes94, Lub99]. Dans la continuit de ces travaux, nous prsenterons une condition susante dobservabilit sur le systme non-linaire [CdWYB+ 00]. Nous allons un pas plus loin en montrant que le systme est observable autour dune trajectoire traversant la droite dinobservabilit au premier ordre mais est clairement mal conditionn.
4.2. tude du systme au premier ordre Cette partie regroupe des rsultats de base sur le moteur induction. Nous nous plaons dans la problmatique du contrle de la vitesse dun moteur induction sans capteur mcanique. Nous regardons plus prcisment les aspects fondamentaux dun systme : stabilit, commandabilit, observabilit. Le domaine de la basse vitesse est principalement tudi. Nous utilisons le modle suivant dans le repre (d, q ). dr m = 1 + j (s ) r + L dt r s , r ds L2 1 1 1 m m = LL Rr + jLf s s + L us , dt r j r Lf Rs + L2 (19) f Lr f r 3 2 Lm d J dt = 2 np Lr (s r ) np , d = 0. dt
o la grandeur reprsente la quantit np r . Dans la section 4.2.1, nous allons montrer que le modle (19) possde deux points dquilibre. De l, nous pourrons linariser le modle autour dun point dquilibre (cf. section 4.2.2) et prsenter quelques rsultats. Le systme est instable basse vitesse. La zone dinstabilit sera explicite dans le plan couple-vitesse (cf. section 4.2.3). Le systme est commandable (sans singularits) (cf. section 4.2.4).
72
CHAPITRE 4. OBSERVABILIT DU MOTEUR INDUCTION
Le systme est inobservable au premier ordre sur une droite du plan couple-vitesse (cf. section 4.2.5). 4.2.1. Points dquilibre. Les points dquilibre du systme (19) sont dnis par le quadrupl ( r , s , , ) pour une commande ( s , u s ). Lm 1 + j ( s ) r + s , r r Lm L2 1 1 1 0= Rs + m s + j r us , Rr + jLf s 2 Lf Lr r Lf Lr Lf 3 Lm 0 = n2 ( s r ) np . 2 p Lr Remarquons tout dabord que nous avons trois relations pour six grandeurs. Il y a donc plusieurs manires dexprimer les points dquilibre. La premire, qui sapparente de la gnration de trajectoire, consiste simposer des consignes de ux, de vitesse et de charge et de calculer les valeurs de courant, de tension et de pulsation statorique correspondantes. La seconde se rapproche de la boucle ouverte. Nous imposons les commandes (la tension, la pulsation statorique) et la charge an den dduire les grandeurs dtat de ux, de courant et de vitesse. Cest par ce second cas que nous mettrons en vidence deux points dquilibre. En fonction du ux r , de la vitesse et de la charge , nous obtenons la valeur des points dquilibre : 0= s = + s = Rr np , 3 2 r r 2 np
1 (1 + j ( s )r ) r , Lm Lm 1 us = j s + (Rs + jLf s ) (1 + j ( s )r ) r . Lr Lm En fonction de la tension u s , de la pulsation s et de la charge , (en rgime tabli) le systme (19) nous donne les relations : r = s = Lm (R s + j s Ls ) (1 + jg r ) + s 1 + jg r (R s + j s Ls ) (1 + jg r ) + s
L2 m Lr g r L2 m Lr g r
u s , u s ,
La dernire relation est une quation implicite en la vitesse de glissement g . Nous obtenons un trinme du second degr
2 2 (g r ) + 2LRs s s + L2 Rs f 2 3 s |2 2 np L|u
g = s , 3 g r 3 g s |2 . = np |r |2 = np L 2 2 |u 2 Rr 2 (R s s Lf g r ) + ( s Ls + R s g r )
2 2 = 0. s + L2 (g r ) + Rs s
qui fait apparatre deux solutions possibles. (20) g r =

2 3 4 np L|us |
LRs s + 2 2 + L2 Rs f s
3 s |2 4 np L|u
LRs s 2 2 + L2 Rs f s

2 2 + L2 Rs s s . 2 2 + L2 Rs f s
4.2. TUDE DU SYSTME AU PREMIER ORDRE
73
|r | |s |
( us , s, ) (310V, 50Hz, 25Nm) + 48.53 -36.72 0.902 0.117 11.24 73.80
( us , s, ) (35V, 2Hz, 40Nm) + 0.95 -0.11 1.349 0.950 13.50 15.83
Table 1 Exemples de points dquilibre.
avec = 1. Le choix de permet dobtenir la vitesse de glissement et ainsi de remonter aux grandeurs de vitesse, de ux et de courant. Il est intressant de remarquer que pour une tension et une charge donnes, deux points de fonctionnement sont possibles. Nous tudions dans la section 4.2.3 la stabilit de ces points dquilibre. Dans le tableau 1, nous trouvons deux applications numriques. Nous imposons une tension, une pulsation et une charge, et nous calculons les vitesses, les ux et les courants. Dans le premier cas, gauche, (les grandeurs correspondent un fonctionnement nominal), les points dquilibre sont trs loigns. Le point de fonctionnement naturel correspond au choix = 1. Dans le second ca, droite, les valeurs tant plus proches, il semble plus dicile dopter pour lun ou lautre des points dquilibres par avance. Regardons maintenant ce quil advient quand nous choisissons un point de rfrence dans le plan couple vitesse. Nous choisissons un ux, une vitesse, une charge. Nous avons exprim au dbut de cette section la tension et la pulsation correspondant. Regardons maintenant les valeurs des points dquilibre qui correspondent ces valeurs. Remplaons dans (20) les grandeurs u s, s et par leurs valeurs. Nous obtenons ainsi 2 +L2 2 Rs s s ( g r )2 2 2 2 R + L s f s , si = signe , g r g r g r = 2 +L2 2 Rs s s ( g r )2 2 2 2 2 2 2 R + L Rs +Ls s 1 s f s . 2 +L2 2 g r , si = signe g r f s Rs Pour retrouver notre point de fonctionnement initial, nous voyons apparatre un rgionnement du plan couple-vitesse. vitesse donne, quand la vitesse de glissement (i.e. le couple) est dans lintervalle ; 1 r dehors, choisir
2 +L2 2 Rs s s 2 +L2 2 Rs f s
= +1. La gure 1 illustre le rgionnement du plan couple-vitesse.
0; 1 r
2 +L2 2 Rs s s 2 +L2 2 Rs f s
, il faut choisir la solution
= 1, et en
o les grandeurs x sont dnies comme suit = r r , = s s , = et = . Ce systme a pour vecteur dtat (, , , ) et pour commande (s , u). Pour tudier la = 0. Avant dcrire stabilit et la commandabilit, nous nincluerons pas le modle de la charge les matrices A, B et C de la forme dtat, transformons le systme (21) en utilisant les grandeurs
4.2.2. Systme linaris. Linarisons le systme (19) autour dun point dquilibre ( r , s , , ). m = 1 + s + ( r ) + L ( r ) s r r m = Lm 1 s s s Lf L r + u Rs + Rreq + Lf Lf Lr r Lr (21) 2 3 n n L p p m = r + s ) J 2J Lr Imag ( = 0
74
Couple de Charge / Couple nominal
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 50 40 30 20 = +1
= +1
= 1
= 1 10 0 10 Vitesse rotorique (Hz) 20 30 40 50
Figure 1 Rgionnement du plan couple vitesse pour le choix du point dquilibre.
(d , q , d , q , , ) o d + jq = , d + jq = . De plus, sans perte de gnralit, nous choisirons un point dquilibre de la forme : g = 2Rr , 3np 2 d = , q = 0, d = , Lm q = g r , Lm
s = + g ,
cest--dire, o nous avons plac le ux uniquement sur laxe d. m = 1 d + ( s )q + L d r d r 1 m = ( s )d r q + +L s q r q Rs +Rreq Lm Lm 1 d = q + Lf ud d + s q + q s Lr Lf r d + Lr Lf Lf (22) Rs +Rreq L L L 1 m m m d + Lr Lf r q Lr Lf + Lf uq s d q d s q = Lr Lf Lf 2 3 n n p Lm = q + q d d q ) Jp 2J Lr ( = 0 Les matrices de la forme dtat x = Ax + Bu, y = Cx. se lisent sur le systme prcdent. Les vecteurs x, u et y reprsentent respectivement les tats, les commandes et les mesures. x = d q d q g 1 r
T
y = d
Lm r
q 0
Lm r
u = ws 0
ud
uq
1 r g L m L Lr r A = fLm L L 2f r 3np Lm q 2J Lr 0
0
Rs +Rreq Lf
Lm Lf Lr Lm Lf Lr r 3n2 m 2Jp L d Lr
s 0 0
s Rs +Rreq Lf 3n2 p Lm 2J Lr 0
0 0 0 0 . m 0 LL f Lr np 0 J 0 0
75
Zones dinstabilit Couple de Charge / Couple nominal 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 50 40 30 20 10 0 10 Vitesse rotorique (Hz) 20 30 40 50 Droite de glissement
Figure 2 Rgionnement du plan couple-vitesse. Les zones grises reprsentent les ensembles des points de fonctionnement pour lesquels le systme est instable. Nous reviendrons dans la section 4.2.5 sur lquation de la droite de glissement.
0 q B= d 0 0
0 0
1 Lf
0 0 0
1 , Lf 0 0
0 0 0
C=
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0
0 . 0
4.2.3. Stabilit. Pour tudier la stabilit locale du systme, comme nous lavons dit dans la section prcdente, nous ne tenons pas compte de la dynamique de la charge. Regardons les valeurs propres de la matrice A. Le systme est stable si les cinq valeurs propres sont parties relles ngatives. Une consquence (plus faible) est que si le dterminant de la matrice A est positif, le systme est instable. Ltude du signe du dterminant nous donne une bonne indication sur le domaine dinstabilit. Il est ais de vrier que le dterminant de A vaut A = 3n2 p 2 2 2 2 + (Ls s) + (L f s ) Rs g r ) 2 R s 2 ( 2JLr L2 f .
Le dterminant sannule sur la courbe g r =

2 + (L Rs s s) 2 2.
2 + (L Rs f s)
Les grandeurs g et s sont respectivement des images des grandeurs et . Nous pouvons de cette manire tracer un domaine dinstabilit dans le plan couple-vitesse ( ux constant). La partie grise (cf. gure 2) correspond des points instables. Pour tre plus prcis, il conviendrait de calculer les valeurs propres de la matrice A, ou du moins de vrier le critre de Routh. Le
76
polynme caractristique est du cinquime degr. Ses coecients scrivent de la manire suivante : c5 = 1 c4 = 2 c3 = c2 =
R s r + L s Lf r
2 g +
3n2 Ls p 2 2JLr Lf
Rs + Rreq Lf
4Rs + 2Rreq 1 2 + s + 2 Lf r r
3n2 Rs + Rreq Rs + Rreq Rreq 1 p 2 2 r +2 g + 2 2JLr r Lf Lf Lf r Ls R s r 2 R s R s r + L s 2 2 + + s Lf r Ls g Ls Lf r 3n2 Rs Ls 2 Rs + 2Rreq p 2 2 1 c1 = r 2 2 1 g + + 2JLr Lf r Rs s Lf

2 2 2 2 2 2 2 2 + L2 Rs s s + Rs + Lf s g r + 2Rreq Rs r g s
1 2 L2 f r
c0 =
3n2 1 p 2 2 2 2 2 2 2 2 2 r R s Lf R s Ls g + s + s 2JLr r L2 f
En appliquant le critre de Routh ce polynme, nous pouvons mettre en vidence le nombre de valeurs propres qui sont parties relles positives. Nous retrouvons numriquement que, lorsque le dterminant sannule, une valeur propre change de signe. Il faut galement remarquer que pour une forte valeur du rapport 2 /J , une zone dinstabilit apparat en haute vitesse ( partir de 50 Hz environ) qui correspond aux changements de signe de parties relles de deux valeurs propres. Plus ce rapport est grand, plus cette zone sagrandit et se dplace dans les hautes vitesses. Toutefois, ux nominal, ce phnomne se passe pour des valeurs dinertie infrieure linertie moteur. Si nous reprenons le tableau 1, nous pouvons mieux caractriser les points dquilibre. Dans le premier cas, comme on sy attendait, le point de fonctionnement pour = +1 est instable, tandis que celui pour = 1 est stable. Dans le second cas, qui tait un peu plus dlicat traiter, nous pouvons prciser la stabilit des ceux points de fonctionnement. Le premier qui correspond = 1 est stable, tandis que le second (i.e. = +1) est instable. Si nous appliquons la tension et la pulsation partir dun point proche du point de fonctionnement instable (correspondant = +1), nous aurons tendance converger vers le point de fonctionnement stable ou diverger (voir gure 3). Illustrons la question de la stabilit des deux points dquilibre sur un exemple. Partons du plan couple-vitesse o nous choisissons de regarder les points de fonctionnement situs sur la droite r = 0. Bien sr, ces points correspondent une tension et une pulsation. Et comme nous venons de le montrer, cette tension et cette pulsation nous fournissent deux points dquilibre. Nous voyons (sur la gure 4) quune partie seulement de la droite r = 0 est stable. Prenons deux exemples. Le point U1 . Le point de fonctionnement U1 se situe dans la zone dinstabilit. Si nous nous cartons de ce point, nous irons soit vers le point S1 correspondant, soit linni, cest dire en blocage moteur. Le point S2 . Le point de fonctionnement S2 se situe dans la zone de stabilit. Si nous nous cartons de ce point, nous aurons tendance revenir vers lui. Le second point dquilibre, qui lui correspond, est le point instable U2 .
77
16 15.5 15 14.5 14 13.5 13 0
Courant
1.4 1.3
Flux
1 0.8
Vitesse
Trajectoire Instable Stable
1.2 1.1 1 0.9
0.6 0.4 0.2 0
5 Temps
10
5 Temps
10
0.2
5 Temps
10
Figure 3 Exemple dinstabilit : convergence vers le point stable correspondant.
2 U 1.5 Couple de Charge / Couple nominal Points stables 1 0.5 0 Points instables 0.5 1 1.5 2 10 8 6 4 2 0 Vitesse (Hz) 2 4 6 8 10 Points instables
1
S1
U2
S2
Figure 4 Correspondance entre les points de fonctionnement
4.2.4. Commandabilit. Pour tudier la commandabilit du systme, comme nous lavons dit dans la section prcdente, nous ne tenons pas compte de la dynamique de la charge. Rappelons les matrices de la forme dtat du systme. Lm 1 g 0 0 r r Lm 0 g 1 r r Rs +Rreq Lm Lm 0 . s A = Lf Lr r Lf Lr Lf Rs +Rreq Lm Lm Lm Lf Lr s Lf Lf Lr Lf Lr r
3n2 p L m g r 2J Lr Lm
3n2 p Lm 1 2J Lr Lm
3n2 p Lm 2J Lr
78
Le critre de commandabilit des systmes linaires invariants sapplique simplement dans notre cas. Calculons la matrice : OAB = B AB A2 B A4 B
0 g r B = Lm 1 Lm 0
0 0
1 Lf
0 0
, 1 Lf 0
0 0 0
C=
0 0
0 0
1 0
0 1
0 . 0
Dans un premier temps, nous calculons le produit AB . Lm 0 Lf r 0 0 Rs +Rreq (Ls s + R s g r ) L2 AB = f Lf Lm s L Lf Lm ( R s s g r Lf ) f 0 0
qui est de rang plein. Il nest donc pas utile dapprofondir le calcul de la matrice de commandabilit. Le systme est commandable indpendamment du point dquilibre choisi.
Pour tudier le rang de la matrice de commandabilit, nous pouvons nous limiter une matrice semblable la matrice OAB . Avec le calcul prcdent, nous obtenons la matrice Lm 0 0 0 0 L 0 f r Lm 0 0 0 0 Lf r 1 1 0 0 0 0 g r B AB Lm Lf 1 1 0 0 0 0 Lm Lf 0 0 0 0 0
3n2 p Lm 2J Lf Lr
Lm Lf r s . Lf Rs +Rreq L2 f 3n2 p Lm 2J Lf Lr
4.2.5. Observabilit. Dans cette partie, nous montrons que le moteur induction est inobservable au premier ordre autour dun point dquilibre (cf. section 4.2.1) sous la condition supplmentaire s = 0. Nous en donnons une interprtation gomtrique dans le plan couple-vitesse. En conclusion de cette partie, nous donnons galement une expression de la direction inobservable et nous montrons que la partie inobservable est instable. Observabilit. Le critre dobservabilit des systmes linaires invariants sapplique dans notre cas. Repartons du systme (21). Utilisons cette fois un vecteur dtat incluant la dynamique de la charge. Nous allons montrer que le couple de charge ne change pas la proprit dobservabilit. Calculons la matrice : OCA = C 0 0 CA 0 0
Lm Lf Lr Lm Lf Lr r Lm s Lf Lr r
CA2 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
CA5 0 0 0
Lm C Lr r CA LfL m Lf Lr CA2 Lm s Lf Lr 0
m LL d f Lr 0 0
0 0 0 0 0
Lm n p d Lf Lr J
79
C Le rang de CA est 6 except lorsque s = 0, o il est 5. Il en est de mme pour la matrice CA2 OCA . Pour sen convaincre, regardons une autre approche qui amne au mme rsultat. Le systme est observable si les grandeurs sobtiennent en fonction des mesures et de leurs drives. Il en dcoule que le rang du systme form des mesures et de ces drives donnent un critre dobservabilit. Reprenons le systme (21). Lr Lf = Lm Le ux scrit donc : = 1 + s + + f2 (, s ) r 1 + f1 (, s , u) r
= s + f3 , s , u, crivons la drive seconde du courant :

Lr Lf Lm
= = =
1 r
(23)
+ f4 , s , u, , s , u
1 r
s , u + f6 , s , u, , s
+ f5 , s , u, , s , u
est relle et vaut La grandeur = 3n2 np p 1 ( g r d q ) + g0 () 2J Lr J
Remarquons avant de conclure que (n) , pour n 2, est un produit de s et dune fonction des grandeurs. Comme il en est de mme pour , il est clair que pour n 3 :
(k) (n) = s f () + g (k) , u(k) , s ,k < n
Les drives de la mesure napportent plus dinformation s = 0. La perte dobservabilit s = 0 se dmontre partir de lquation (23). En excluant le cas o le ux est identiquement nul, nous avons la relation s , u, = f7 , s , u, , s s = 0, la partie relle ne fournit aucune information et le rang de la matrice dobservabilit chute de 1. Interpretation gomtrique. s = 0, le systme linaris tangent est donc inobservable. Le 3n ). En remplaant la valeur de en fonction de , nous couple de charge s =0 vaut 2 p Imag ( obtenons lexpression : 3np s =0 = 2Rr Dans le cadre de la variation de vitesse, il est commun de travailler ux constant quelle que soit la vitesse rotorique. La relation entre le couple et la vitesse rotorique devient indpendante des grandeurs lectriques : Cnom s =0 = gnom
80
Stabilit de la grandeur inobservable. Daprs le calcul prcdent, le systme est inobservable s = 0 au premier ordre. Nous allons montrer que sa partie inobservable nest pas stable. Reprenons le systme (22) m = 1 d + ( s )q + L d r d r 1 m +L s = ( s )d r q + q r q Rs +Rreq Lm Lm 1 d = q + Lf ud d + s q + q s Lr Lf r d + Lr Lf Lf Rs +Rreq L L L 1 m m m q = L L d + Lr Lf r q Lr Lf + Lf uq s d q d s Lf r f 3n2 np p Lm q + q d d q ) J = 2J Lr ( = 0 et crivons, en isolant les parties connues, dpendantes de la mesure et des commandes uniquement. Dans un premier temps, la dynamique des courants nous fournit les deux relations suivantes. d= Rs + Rreq Lm 1 (d + r q ) + ud d + s q + q s Lr Lf r Lf Lf Rs + Rreq 1 q = Lm ( r d + q r ) + uq s d q d s Lr Lf Lf Lf
Dnissons les grandeurs zd et zq au regard des quations prcdentes. Posons : zd =d + r q zq = r d + q r Ces variables sont des fonctions des grandeurs connues : des courants, de leurs drives, et des commandes. crivons leurs dynamiques. Lm d =s r + 1 zd + g zq + d + Lm q r s z r r 3np q = np z r + ( g r d q ) + J 2Lr g zd 3n2 1 Lm 2 p zq Lm d + q q s r r 2J Rr
Les relations prcdentes nous amnent dnir la variable pq issue de la drive de la grandeur zq . pq = + 3np ( g r d q ) 2Lr
Rsumons ces calculs par le changement de variable suivant. x 1 = d x 2 = q x 3 = d + r q x 4 = r d + q r 3np x 5 = + ( g r d q ) 2Lr Choisissons une variable x 6 x 6 = 1 d + 2 q + 3 d + 4 q + 5 + 6
81
de manire ce que le vecteur 1 2 3 4 5 6 soit 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 r 0 0 0 0 0 r 1 r 3np 3np g r 2Lr 0 0 0 2Lr Une solution est 1 = 0, 2 = 0, 3 = r r, 2 1+ 2 r 0 0 1 r 3np g r 2Lr
r r 1+ 2 2
r
orthogonal la matrice 0 0 0 0 1 5 = 1, 6 =
2 3np 2 1 + 2 r . 2 2 1+ r 2Rr
4 =
1 r, 2 1+ 2 r 0 0 0 r 0 1
Reprenant le systme 22, le vecteur x possde la dynamique suivante : = P AP 1 x x + P Bu, y = Cx.
Nous pouvons desormais 1 0 0 P = 0 0 0
dnir la matrice P de changement de variables 0 1 0 0 0 0 0 0 r 1 3np 2L r 0 0 0 0 1 2
1 r 2 1+ 2 r
2 1+ 2 r 3np 2 1+ 2 r 2Rr
gale P AP 1 . Arrtons nous sur la sixime colonne. Posons la matrice A 0 0 2 2 2 2 2 2 Lr s Lr R r Rr + Rr + Lr A(6) = 4 0 D 3 2 n p Rr (s 2 ) 0 avec
2 2 + 2 L2 Rr D = 4Rr r 2 2 2 L2 4 Rr + 9n2 r p 2 2 2 2 2 2 2 2 2 L2 Lr + 4Rr 4 s L2 + 9n2 r + Rr r Rr L r p
est Pour s = 0, la grandeur x6 nest pas observable. En eet, la sixime colonne de la matrice A nulle dans ce cas. De ltude de la stabilit eectue prcdemment, nous dduisons que dans une zone autour de la droite dinobservabilit (cf. tude de la stabilit) une combinaison des grandeurs x i , pour , la matrice de changement de variables diagonalisant la i [1; 5] est instable. Posons la matrice P , et de telle manire que la valeur instable matrice carre de dimension 5 extraite de la matrice A se retrouve sur la premire ligne. Si nous posons la matrice de changement de coordonnes 0 . . . P Q= 0 0 = Q1 AQ et B = Q1 B , le systme devient et les matrices A x x =A + Bu, y = CQx . 0 1
82
o x = Q1 x . La dynamique inobservable x 6 est instable si et seulement si le terme correspondant la dynamique instable apparat dans sa dynamique. Numriquement, il est simple de vrier que cest le cas, i.e. que le premier terme de la sixime ligne est non nul. 4.2.6. Conclusions et approfondissements. Dans Cette section, nous avons tudi le systme linaris au premier ordre autour dun point dquilibre. Nous avons retrouv que le systme est commandable en tout point, Cnom observable en presque tout point, except sur une droite de glissement = g nom (quivalente s = 0) du plan couple-vitesse, stable sur une large zone utile du plan-couple vitesse, mais instable sur une zone en basse vitesse autour de la droite de glissement. La voie dapprofondissement logique est de sintresser des systmes plus complets (i.e. en boucle ferm) que le systme en boucle ouverte. Nous prsentons ci-dessous uniquement les rsultats sur des gures dans le plan couple-vitesse. Nous considrons que le moteur est command en courant. Le systme est stable si la quantit g r est comprise entre 1 et +1. En eet, dans le plan couple-vitesse une des valeurs propres
3n | |2
p r . du systme change de signe sur les droites = 2 Lr (1) Nous avons tudi galement un systme en boucle ferm, comprenant le moteur induction, un observateur de ux et de vitesse, et le contrleur (boucle de ux et de vitesse). Lorsque les paramtres sont parfaitement connus, le systme boucl est stable dans le plan couple-vitesse, except sur la droite de glissement o il est marginalement stable (i.e. une valeur propre sannule). Toutefois, des zones de non-stabilit apparaissent lorsque les rsistances sont mal-connues. La gure 5 montre les deux cas suivant : Si les rsistances sont sous-estimes, le point dquilibre nest plus dni autour dune par3np |r |2 . tie de la droite de glissement, pour une charge, en valeur absolue, suprieure, 2 Lr Le systme est instable. Nous nous retrouvons dans un cas similaire de celui en boucle ouverte (avec une zone dinstabilit plus troite). Si les rsistances sont sur-estimes, le point dquilibre nest plus dni autour dune 3np |r |2 partie de la droite de glissement, pour une charge, en valeur absolue, infrieure, 2 . Lr La zone dinstabilit est centre sur lorigine du plan couple-vitesse.
4.3. Observabilit du systme non-linaire Pour aller un pas plus loin que ltude au premier ordre, nous nous intressons lobservabilit du systme non-linaire. Dans ltude au premier ordre, nous nous intressions qu la drive dordre 2 de la mesure. Dans cette partie, nous allons dans un premier temps retrouver les rsultats de la partie prcdente (tendue au non-linaire). Dans un second temps, nous allons regarder si les drives dordre suprieur permettent de rcuprer lobservabilit non-linaire du ux rotorique. La notion dobservabilit est clairement dcrite dans [HK77] et [Isi89]. Au del de toutes dnitions, le principe de lobservabilit est de rcuprer par une combinaison des mesures et de leurs drives toutes les grandeurs du systmes. Il est donc raisonnable de dnir un systme form des mesures et de lensemble de leurs drives successives et dexaminer sil est possible dtablir des proprits dobservabilits globales ou locales autour de certains points de fonctionnement. Nous
(1) tude
condentielle Schenider Electric
4.3. OBSERVABILIT DU SYSTME NON-LINAIRE
83
2 1.5 1 Charge/Cnom 0.5 0 0.5 1 1.5 2 10 8 6 4 2 0 Vitesse (Hz) 2 4 6 8 10 Zone dinstabilit Rs sousestime Zone dinstabilit Rs surestime
Figure 5 Inuence des paramtres sur la stabilit du systme
avons dj vu que le systme linaire tangent (approximation au premier ordre du systme nonlinaire) est non observable en s = 0 (le ux ne tourne pas). Les conclusions sont elles identiques en non-linaire ? Rcupre-t-on lobservabilit du systme partir de drives dordre suprieur. Nous allons tcher de rpondre ces questions. Dans ce qui suit nous nous plaons dans le repre statorique. Cest--dire que les quations sont les mmes mais s napparat plus. 4.3.1. Critre dobservabilit non-linaire. Considrons le systme (24) incluant la charge. m Nous sommes dans le repre xe li au stator. Nous utilisons galement la grandeur de ux L L r r , note r , an de simplier les calculs. r = 1 + r r + Rreq s r 1 Lf s = r r r Rs + Rreq s + us (24) 3n2 np r = 2Jp Imag (s r) J = 0 Le vecteur dtat est x =
T T s r T
. Nous allons calculer les expressions s
(n)
T T Le systme (24) sera observable sil existe un indice m tel que LAm = LT 0 L1 L m rang plein. Clairement,
et Ln =
T
(n) x s .
soit de
L0 =
1 0
0 1
0 0
0 0
0 0
0 0
Reprenons le systme (24) et clatons-le en utilisant les parties relle (note dun indice dun indice a) et imaginaire (note dun indice dun indice b). ra r rb + Rreq sa ra = 1 r 1 rb = r rb + r ra + Rreq sb L = 1 ra + r rb Rs + Rreq sa + usa f sa r 1 sb = r rb r ra Rs + Rreq sb + usb Lf 3n2 n r = 2Jp (sb ra sa rb ) Jp = 0
84
crivons les drives successives des grandeurs sa et sb . Lf sa Lf sb L f sa Lf s = = = = r rb + r ra

3n2 p 2J 3n2 p 2J
= =
1 r r a 1 r r b
+ r rb Rs + Rreq sa + usa r ra Rs + Rreq sb + usb
3n2 np p 1 sa sa + u ra Rs + Rreq 2J (sb ra sa rb ) rb J rb + r 2 3np np 1 2J (sb ra sa rb ) ra + J ra + r sb + u sb rb Rs + Rreq 3n2 p 2J
(3) Lf sa
r rb + 2 +
crivons maintenant L1 , L2 et L3 .
(3) Lf sb
r ra 2
rb ) rb ra sa sa rb + sb ( s b r a
3n2 p 2J
rb 2 (sb ra sa rb )
np rb J
1 ra r
Rs + Rreq sa sa + u sb + u sb Rs + Rreq
rb ) ra ra sa sa rb + sb ( s b r a
Rs +Rreq Lf
ra + 2 ( s b r a s a r b )
np ra J
1 rb r
L1 =
0
Rs +Rr Lf eq
1 Lf r r L f
r Lf 1 Lf r
rb Lf a Lrf
0 0
Pour simplier les calculs, nous dnissons la matrice L2 bis qui est la dirence entre la matrice L2 et un multiple de la matrice L1 an dannuler les termes des deux premires colonnes. Elle scrit L2 bis = 0 0 0 0
3n2 2Jp 3n2 p 2J sb rb 3n2 p 2J np J
(2sb ra sa rb ) +
(sb ra 2sa rb )
3n2 p 2J sa ra
np J
rb ra
rb r a
qui se simplie en L2 bis = 0 0 0 0

3n2 p 2J sb rb 3n2 r 2Jp sb ra
3n2 p 2J sa ra
3n2 p 2J sa rb
rb ra
rb r a
De la mme manire, nous dnissons L3 bis partir de L3 et L1 . Son criture est L3 bis = 0 0 0 0
3n2 2Jp 3n2 p 2J
(2sb rb + sb rb )
3n2 p 2J
... ... rb ra 2 rb 2 ra
rb ) ra sa sa rb + 3sb (2 s b r a ... ...

3n2 p 2J
rb ) ra 3sa s a r b + s b ( sb ra 2 sa ra ) ra + (2sa
qui se simplie en L3 bis = 0 0 0 0

3n2 p 2J 3n2 p 2J
(2sb rb + sb rb ) ra ) ( sb ra + 2sb
3n2 p 2J
3n2 p 2J
rb ) ( sa rb + 2sa
rb ra
sa ra ) ra + (2sa 0 0 0 0
2 rb 2 ra
Nous obtenons que LA1 est quivalent : 1 0 0 0 1 0 1 0 0 r 0 0 r
0 0 r
1 r
0 0 r b ra
85
Nous obtenons que LA2 est quivalent :
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0
1 r 3n2 p 2J
0 0 r r
1 r 3n2 p 2J sa rb
s b r b
0 0 r b ra rb ra
3n2 p 2J sb ra
3n2 p 2J sa ra
rb r a
0 0 0 0
Ainsi rcrit, le dterminant de LA2 vaut : 1 1 2 + 2 rb r a r b ) r r + ( ra r r 1 1 2 r + r + 2 r r
(25)
2 1 = 2 ra + rb
= 2
o est langle et le module du ux rotorique dni par r = exp (j). Nous reviendrons la n de cette section sur linterprtation gomtrique de ce premier critre. Il est intressant pour poursuivre ltude dexhiber un vecteur du noyau de LA 2 (la direction dinobservabilit). Par exemple, ce vecteur a la forme suivante :
V =
0 0 r b r ra 1 r 1 r rb r a r 1 2 + r 2
r
ra +rb rb ra 2 2 ra +r
b
1 2 r
2 2r r r + r
np J
2 1 3np r 2J
( s a r a + s b r b )
Appliquons V LA3 . Dans un premier temps, nous obtenons que LA3 est quivalent :
1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0
1 r
0 0 r r r
3n2 p 2J 1 r 3n2 p 2J sa rb
3n2 p 2J
r 3n2 p 2J sb rb 3n2 r 2Jp sb ra

3n2 p 2J
0 0 r b ra rb ra rb ra
3n2 p 2J sa ra
(2sb rb + sb rb ) ra ) ( sb ra + 2sb
3n2 p 2J
rb ) ( sa rb + 2sa
sa ra ) ra + (2sa
rb r a 2 rb 2 ra
0 0 0 0
86
Calculons maintenant LA3 V . 0 0 0 ra 2 1 2 ra +rb rb 2 1 LA3 V = 2 ra +rb ra +rb rb r 2 rb r rb r ) + 12 + r rb 2 r b ra 2 2 r ra + r (2 r ra +rb 2 2 + 3np r 1 r r r b ra ra + 1 rb + 2 ra + rb a b r 2JRreq b r 2 + 3np r rb 2 12 ra + ra + r b ra + 2 12 rb JRreq b r r r r ra +rb rb r 2 r ) 12 + r r ra ra r a ra 2 ra 2 r rb r (2 +2 r r r a b 3n2 p 1 1 2 + 2JRr + + r a + 2 r r b r r r r rb a a a b b a r r eq 2 3np 1 1 2 2 rb r a r r a + 2 r b + JRr ra 2 ra + r rb
eq r r
Le calcul direct de LA3 V est fastidieux. Posons 2a = LA3 (7) et 2b = LA3 (8). Nous remarquons que 2 = 2a + 2b scrit de manire compacte : 1 r 2r r r + r r r + 3n2 p r 2JRreq 1 2 + r 2 r r r r r r r
2 =
1 1 1 1 2 2 + 2 + 2 2 + 2 2 2 2 r r r r
En fonction uniquement du module et de langle du ux rotorique, nous obtenons lexpression de 2 suivante. 2 e = 1 2 1 2 r 2r r ( + ) 2 + 2 2 + r + r 2 r r 2 3np 1 1 1 1 + 2 2 + 2 + 2 2 + 2 2 2 2 2JRreq r r r r
Il est possible de rduire les conditions 2 en se plaant dans des conditions particulires. Posons 2 = 2 /r
2 1 = 0, r = r + 12 r s (si 1 = 0, la question ne se pose pas). r Le module du ux est suppos constant.
87
La condition devient : r 2 = + r r + 2r r s + r = r + 2r r s + r 1 2 2 + r s + 2 r
2 3n2 1 p 2 + r s + 2 r 2JRreq 2 3n2 1 p 2 2 + r s + 2 r 2JRreq
s s
2 s + ( s ) r 2 s + ( s ) r
1 2 + r s + r r + 2 r
2 3n2 1 p 2 2 + + s r 2 r 2JRreq
1 + r = r +
2 s + ( s ) r
Tirons de ces calculs une premire conclusion. Nous retrouvons lexpression de la droite de glissement en remplaant dans (25) la valeur de . partir de lquation de la dynamique de la vitesse, nous obtenons lexpression de la drive de langle du ux. Notons s := . = 2Rr J np r + + r . 2 3n2 J p
Remplaons sa valeur dans lexpression (25) :
1 = 2
1 1 2 + 2 + r r r
2Rr J 2 3n2 p
2 + r + 2 r
1 2 r
2Rr + r 3np 2
En rgime tabli, la vitesse rotorique r est constante ; lexpression prcdente se rduit en 1 = 2Rr + r 3np 2 qui est une quation de droite dans le plan (r , ). tudions une trajectoire dinversion sous charge, i.e. charge constante, ( g =constante), aller 1 = 0? de +5 Hz 5 Hz, peut-elle vrier 1 = 0 ou Pour le premier critre, 1 , la rponse est simple. En eet, regardons la valeur de 1 aux points 2Rr de fonctionnement initial et nal. Notons r0 = 3 rinitiale = 0 et rf inale = 0. np 2 . Par hypothse, Nous obtenons :
2 initial = 2 r + initiale 2 f inal = 2 r f inale
1 2 r 1 + 2 r
(rinitiale + r0 ) rf inale + r0 .
Or cette expression change de signe entre les instants initial et nal, pour peu que r0 [rinitiale rf inale ]. La gure 6 montre une trajectoire = 0. Le critre dobservabilit 1 sannule en un point le long de la trajectoire. Pour le second critre, prenons, par exemple, une trajectoire dclration constante. Pour que les deux critres sannulent, il faut quil existe un temps t tel que : s (t) = r (t) + g = s (t) = r (t) + g =
1 r r 2 (t) + r 2 r (t) + 1 2 r 1 2 r
2r (t)
Il est clair quil existe des trajectoires ne vriant pas ces deux relations simultanment. En eet, la deuxime relation donne la contrainte sur la valeur de la vitesse r (t). De l, il est simple de choisir la valeur de r qui ne vrie pas la premire relation.
88
1.2
1 0.5
1 0.8 0.6
0.8
0.5 1 2
Charge/Cnom
2
0.4 0.2 0 2 0 Temps (s) 2
0.6
0 Temps (s)
et , chelle logarithme
0.4
8 6 4 2 0 2 2 1 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Temps (s) 1 1.5 2
0.2
0.2
Vitesse (Hz)
Figure 6 (Simulation) : Trajectoire constant
4.3.2. Polynme implicite. Dans cette partie, notre but sera dexprimer les grandeurs s , r , r , r et en fonction des grandeurs mesure s , de la commande us et de ses drives. Posons z = Lf s + Rs + Rreq s us . Nous en dduisons une relation entre le ux et la vitesse rotorique. (26) 1 j r = z r
1 r
On peut rcrire les quations pour exprimer la dynamique de
j .
(27)
De (26) et (27), on obtient facilement une expression ne dpendant plus de la vitesse rotorique. r z = r z + 2 r j r = z +
Lm r s 3n2 p Lm 2J Lr Imag (s r )
1 3n2 m np j = j 2Jp L Lr Imag (s r ) + j J r m r = z + L r s +j
np J
Posons = z
Lm r s . np J
= r =
r z +z j2 r
3n2 p Lm 2J Lr Imag (s r )
4.4. CONSTRUCTION DUN OBSERVATEUR POUR LES SYSTMES VARIANT DANS LE TEMPS
89
Le ux rotorique sobtient partir de lquation implicite suivante. r + z z 2 r (28) avec (29) Imag(s s r s ) r ) =Imag (
2 3 A3 r + Br + Cr + D = jpImag (Er ) r
=j =j
3n2 p Lm Imag(s r) 2J Lr 3n2 p Lm Imag(s r) 2J Lr
+ 2z 2 2 + r 2z + z rz 3 r
Lquation implicite vrie par le ux rotorique est : (30) avec : z =Lf s + Rs + Rreq s us , 3n2 p =Lf s + Rs s us , B = z, D =2z 2 , E= s
Lm Imag (s ) , 2J Lr C =2z + z , A=j
Nous venons de montrer que les parties relle et imaginaire du ux rotorique sont solutions de deux polynmes du quatrime degr coecient dpendant de grandeurs connues. Remarquons que les coecients de ce polynme sannulent pour les points dquilibre dnis sur la droite dinobservabilit ws = 0. 4.4. Construction dun observateur pour les systmes variant dans le temps 4.4.1. tude du systme linaris autour dune trajectoire. r = Lf s = 1 (s np r ) r + Rreq s r
1 np r r Rs + Rreq + Lf s s + us r 3np np r = Imag (s r) 2J J =0

1 r
Il faut poser pour simplier les notations r = d + q , s = d + q , = np r , g = s r ,

3n2 p 2J ,
np J
et a =
et R = Rs + Rreq .
d = ad + g q + Rreq d Lf d = ad + q Rs + Rreq d + (Lf s ) q + ud = (q d d q ) =0 q = g d aq + Rreq q
Lf q = d + aq (Lf s ) d Rs + Rreq q + uq
90
Prsentons maintenant une trajectoire dinversion sous charge. Il est clair que nous choisissons une trajectoire de la forme : aR L 2t a u d = s Rr f g s = =C d = d = Rr T 0 eq eq L a R + R + R R ) ( s s g s req f req ) u q = s = + q = 0 q = Rrg 2 (C + Rreq eq Le systme linaris autour dune telle trajectoire : = ad + g q + Rr d d eq
d = ad + q + (Lf q ) s Rd + (Lf s ) q + ud Lf = (q d d q + q ) =0
= g d aq + s + Rr q q eq
q = d + aq (Lf d ) s (Lf s ) d Rq + uq Lf
Maintenant que nous avons dni le systme linaris (cest un systme linaire coecients variables dans le temps), tudions lobservabilit de ses grandeurs. Posons : d (Lf q ) s ud = ad + q Rd + (Lf s ) q zd = Lf
q + (Lf d ) s uq = d + aq (Lf s ) d Rq zq = Lf
z d = (a2 + 2 ) + 2g + a
2 + + aRreq Lf s
R Lf
d + + 2ag
R Lf
q (g )
R2 Lf
d + Lf s + Rreq 2s R q ( + Lf s d + Rq ) s
R ud + s uq Lf
z q = + 2ag
R R R + q d 2g + (a2 + 2 ) + a d q + a + Lf Lf Lf R2 2 + + Lf s Rreq + 2s R d + aRreq Lf s 2 q + (a Lf s q + Rd ) s Lf R s ud uq + Lf
pd =z d + ( + Lf s d + Rq ) s +
R R ud s uq + zd g zq Lf Lf
pq =z q + (a + Lf s q Rd ) s + s ud + aRs + Lf s + 2 q +
R R uq + g zd + + a zq Lf Lf = ( + as + q ) d + (s + d ) q + (Lf s Lf s a + Rs ) d
s Rs ) q = a2 + 2 + g d + ( + ag ) q + aRreq Lf s d + (Lf
91
2 p d = 2s + a(a2 g ) + a2
Rreq Rs + 2 Lf Lf
d + 2 s g (2a2 + s ) + a
Rreq Rs Lf
+ ag +
R Rs + Lf (2s + ) aRreq (a + ) + 2Rs s d Lf Lf R 2 + Rs q + 2Rs + aRreq (2s ) Lf s Lf Rr Rs uq + ( s Lf q L f d + Rs d ) s + a eq s ud + Lf Lf
2 + 2a p q = s
Rs a s + 2 Lf Lf
d 2 2 a Rs ( + a2 ) 2 Lf Rreq g Lf q
2 + (2s + ) as + ( 2 a2 )
+ a
Rs a R 1 2 + 2 d + 2 ( ) + 2Rs Lf a + 2Rs as Rs + Lf s + Lf Rreq Lf Lf R R + 2 (a + ) q Lf Lf
2 + Lf (2s + ) 2Lf + 2Rs s aLf s + Rs a
+ s + Lf q ( +
Rs Rs s as ) + Lf d (a + s ) s Lf Lf uq
Rs 2 Rs s as ud a + s + Lf Lf Lf
f d + Rs d s qd =p d (ag + ) + aRreq q s Lf q L a
Rreq Rr Rs Rs s ud uq ag + zq a eq zd Lf Lf Lf Lf Rs Rs Rs s as ) + Lf d (a + s ) s s as ud qq =p q s + Lf q ( Lf Lf Lf + a 2 Rs + s + Lf Lf uq a Rs + 2 Lf a 1 + Rreq Lf zq + Rs Lf zd
92
En rsum, zd =ad + q Rd + (Lf s ) q zq = d + aq (Lf s ) d Rq + (Lf s Rs ) q
pd = a2 + 2 + g d + ( + ag ) q + aRreq Lf s d pq = ( + as + q ) d + (s + d ) q + (Lf s Lf s a + Rs ) d
2 + g a2 ) q qd = 2s + a(a2 g s ) d s
aRs + Lf s + 2 q +
2 + aRs g + Lf s q + Lf ag s Lf (2s + ) a2 Rreq + Rs s d 2Rs
2 qq = s
2 2 2 2 a d 2s + as + q Rreq Rreq g
2 + aRs s + Lf s 2 g + a Rs Rreq aLf
Lf s Rreq
2 Lf (s + ) Rs s + aLf s +
2 aRs q Rreq
soit de rang plein. En utilisant la premire ligne, on rduit ltude du rang de la matrice prcdente celui de : a 0 1 = a + s (a2 + 2 ) 0 2 2 2 = (2s + ) s a(a + ) 2 2 2 0 3 = s a + s a2 + 2 as + aR g r
eq 2 eq
Pour dirent de zro, zq permet de reconstruire la vitesse et pq , le couple de charge . Il reste zd , pd , qd et qq pour calculer les deux composantes du ux. Il faut donc que la matrice a a2 + 2 + g + ag 2 2 2 2 + a + a ( a ) g s g s s
2 s 2 Rreq
2 2s + as +
2 Rreq
2 g
1 et 3 = s 1 + a aR ( g ) . La grandeur q est observable avec 2 = a1 + r
2 2 si 2 1 + 2 + 3 = 0. De cette grandeur, nous remontons lobservabilit du ux d , de la vitesse et de la charge.
Remarque. En reprenant le calcul avec une consigne de ux non constante, on obtient les trois conditions suivantes (les deux premires sont inchanges) : a + s (a2 + 2 ) = 0, (a2 + 2 + 2s ) = 0, 2a2 + 3g + 2 + = 0. s (a (a( g ) + g )) +
o = R . Au point = s = 0, le systme est observable en fonctionnement quasi-statique si req lexpression 2 2 a2 g +
2
93
est non nulle. 4.4.2. Construction dun observateur-contrleur pour le systme variant dans le temps. Nous prsentons sur le moteur induction la dmarche de la construction dobservateur variant dans le temps pour un systme possdant une singularit dobservabilit. La construction se droule en deux tapes. Partant dun systme sous la forme x = A(t)x + B (t)u, y = C (t)x,
nous construisons un systme tendu qui est observable sans singularit et un observateur de celui-ci. De manire duale, nous construisons un contrleur partir du systme initial. k1 (t) + Ck (t)A(t). Construisons alors les granObservateur. Posons C0 (t) = C (t), Ck (t) = C deurs zk dnies de la manire suivante z0 = y = C (t)x z1 = z 0 C0 (t)B (t)u = C1 (t)x
z2 = z 1 C1 (t)B (t)u = C2 (t)x . . .
zN 1 = z N 2 CN 2 (t)B (t)u = CN 1 (t)x =z N 1 CN 1 (t)B (t)u = CN (t)x
Lentier N est le plus petit entier assurant que la matrice C0 Sous une forme compacte, z = z0 zN 1
T
, nous pouvons crire le systme tendu
CN 1
soit de rang plein.
z = A(t)z + B (t)u et un observateur de ce dernier = A(t) z z + B (t)u + K (t)(z0 z 0 ) Les calculs eectus dans la section prcdente servent explicitement pour trouver la relation entre les grandeurs z et les grandeurs x. Le point dlicat est de rcuperer les composantes du ux en utilisant les drives lordre 3 du courant. Le choix des gains K (t) dcoule de la forme particulire de A. Ils sont choisis tels que lquation aux erreurs = A(t) z z K (t) z0 = (A(t) K (t)[1 0 . . . 0]) z soit coecients rels (imposs). Le principe de construction des gains K (t) est le suivant. De part la forme de A(t) (triangulaire suprieure et une dernire ligne), il est possible dexprimer z k , pour k 1, en fonction des coecients Kj (t) et de z0 . La dernire ligne de A permet de concentrer tout en une seule quation direntielle en z0 de degr N . Se donnant les ples de la dynamique de z0 , nous en dduisons (par la forme triangulaire), les coecients Ki (t). Nous venons de montrer quil est possible de construire des gains dpendant du temps permettant dassurer la convergence exponentielle des grandeurs z vers les grandeurs z .
94
Contrleur. Nous eectuons lapproche duale de celle prsente pour lobservateur. Posons w0 = H0 (t)x. Construisons alors les grandeurs wk dnies de la manire suivante 0 (t) + H0 (t)A(t) w 0 = w1 + H0 (t)B (t)u w1 = H1 (t)x, H1 (t) = H w 1 = w2 + H1 (t)B (t)u . . . w N 2 = wn1 + Hn2 (t)B (t)u w n1 = Hn (t)x + Hn1 (t)B (t)u Nous dnissons les wk de cette manire an de poser H = H0 Sous une autre forme, a revient choisir H0 tel que H0 = 0 0
1 1 OAB
w2 = H2 (t)x,
1 (t) + H1 (t)A(t) H2 (t) = H
wn1 = Hn1 (t)x,
n2 (t) + Hn2 (t)A(t) Hn1 (t) = H Hn1 et HB = 0
n1 (t) + Hn1 (t)A(t) Hn (t) = H 0 1 .
o OAB reprsente la matrice de commandabilit. Nous obtenons une forme triangulaire suprieure pour la dynamique des grandeurs w avec la commande nintervenant que sur la dernire ligne. Il sut de choisir la commande
o sont les grandeurs de rfrences et est un vecteur de coecients rels reprsentant la dynamique souhaite. La structure dobservateur-contrleur consiste utiliser dans la commande les grandeurs observes le place des grandeurs dtat (mesures ou non). 4.5. Conclusion Nous avons mis en vidence dans cette section que le contrle dans le domaine de la basse vitesse devait surmonter une dicult : la perte dobservabilit dans la zone dinstabilit. Sans tre totalement nouvelle (surtout pour le phnomne dinobservabilit), cette analyse dans le plan couple-vitesse met en lumire dune manire trs simple les zones dinstabilit, et par consquent, les zones o contrler la vitesse est plus dlicat. Il faut noter galement que ces dicults sont bien connues des spcialistes du contrle des moteurs induction, aussi bien en boucle ouverte quen boucle ferme (en fonction des paramtres rsistifs). Lanalyse de la stabilit dans le plan-couple vitesse a apport par le calcul des explications des phnomnes existant. Nous avons propos dans ce chapitre la construction dun observateur pour le moteur induction linaris autour dune trajectoire traversant la droite de glissement. Cette construction dobservateur est fonde sur la thorie dveloppe dans le chapitre suivant, o nous explicitons une mthode pour passer outre les problmes de singularits en commandabilit et observabilit pour des sytmes variant dans le temps. Toutefois, lobservateur que nous avons construit reste trs sensible au mauvais conditionnement de la matrice dobservabilit au voisinage de la singularit.
u = Hn H1 (w w ) + (w w )
CHAPITRE 5 SINGULARITS DOBSERVABILIT/DE COMMANDABILIT
5.1. Introduction Nous avons mis en vidence dans le chapitre prcdent que le moteur induction possdait une singularit dobservabilit autour dune trajectoire dinversion de vitesse. Nous allons dvelopper dans ce chapitre une mthode permettant de construire un observateur pour les systmes variant dans le temps possdant (ou non) des singularits. Cette tude a dbut par ltude dun exemple [Mal00]. x = tu Ce systme possde une singularit en t = 0 qui empche le bouclage linarisant simple u = x/t . Lintroduction dune variable w annexe permet de rsoudre le problme de la linarisation sans singularit et galement la paramtrisation de trajectoires non singulires. w = u. En rcrivant le systme, nous faisons apparatre la grandeur wt x. Sa dynamique est (31) wt x = w. De cette manire, nous venons de trouver un bouclage exogne qui permet de transformer le systme initial en une chane de deux intgrateurs. Il y a un grand intrt dans la mthode propose : nous avons par construction des formulations explicites du bouclage exogne et des changements de coordonnes. Cette tude se gnralise aux systmes variant dans le temps multi-variables. Nous verrons galement un exemple de systme non-linaire pour lequel la condition de linarisation exacte fait apparatre une singularit mais qui est linarisable sans singularits grce un bouclage exogne. Par dualit, nous pouvons transposer lide du premier exemple sur lobservabilit de systme. Une application immdiate dans le cadre de notre tude du moteur induction est dtudier lobservabilit du systme linaris autour dune trajectoire dinversion de vitesse du moteur induction. En particulier, de rpondre par la construction dun observateur au problme de la singularit dobservabilit autour dune trajectoire traversant la droite de glissement. 5.2. Le cas mono-entre Le systme analytique mono-entre linaire variant dans le temps (32) x = A(t)x + B (t)u, x Rn ,
96
CHAPITRE 5. SINGULARITS DOBSERVABILIT/DE COMMANDABILIT
est commandable tO si et seulement sl existe un entier k tel que la matrice de commandabilit Ck (t0 ) := B0 (t0 ) B1 (t0 ) ... Bk1 (t0 )
d Bi (t). dt Plus prcisement, nous dirons que le systme est N -commandable t0 , o N est le plus petit entier tel que la matrice CN (t0 ) soit de rang n. Remarquons qu un point gnrique t0 , un systme commandable est n-commandable (i.e., N = n). En prsence de singularits, nous sommes dans le cas N > n. Le but de cette section est de montrer que si le systme (32) est N -commandable t 0 , il peut tre transform en une chane dintgrateurs de longueur N Bi+1 (t) := A(t)Bi (t) y 1 = y2 . . .
soit de rang n (voir par exemple [Son91]) ; nous avons B0 := B et, pour tout entier i 0,
y N 1 = yN y N = v par un bouclage dynamique de dimension N n et un changement de coordonnes. Notons que ce bouclage est toujours exogne [FLMR99, MMR97], i.e. il ne peut pas tre exprim comme une fonction de x et des drives de u. Nous gnralisons le cas gnrique N = n, qui peut tre rsolu par un bouclage statique (i.e. un bouclage dynamique de dimension N n = 0), et en particulier le cas des systmes variant dans le temps [SM67, Wol68, Bru70, MS73, Kai80]. Nous amliorons le rsultat de [KKP85] prsent dans le cadre des systmes discrets, o (aprs une adaptation au cas des systmes continus) un bouclage dynamique de dimension nN est ncessaire ; voir galement [Son87] pour des rsultats proches dans le contexte de la pseudolinarisation des systmes non-linaires. Lintrt du rsultat est de deux ordres : il donne une paramtrisation sans singularits des trajectoires de (32), et rsoud ainsi le problme de la planication de trajectoire ; il permet galement dassigner arbitrairement les ples du systme, et rsoud ainsi le problme du suivi de trajectoire. Thorme 1. Soit le systme analytique mono-entre linaire variant dans le temps (33) x = A(t)x + B (t)u, x Rn , w RN n , vR
N -commandable t0 . Il existe alors un compensateur analytique dynamique (34) w = R(t)x + S (t)w + T (t)u, u = K (t)x + L(t)w + v,
tel que le systme tendu (33)-(34), qui est de dimension N , soit N -commandable t 0 . Comme consquence immdiate, le systme tendu peut tre transform autour de t 0 en une (N ) chane dintgrateurs yN = v . Dmonstration. Par hypothse, la matrice de commandabilit CN (t0 ) = B0 (t0 ) est de rang n. Dnissons N := Bi C 0 ... Bin1 B1 (t0 ) ... BN 1 (t0 )
5.2. LE CAS MONO-ENTRE
97
obtenue avec les colonnes restantes de CN . Nous dsirons construire un compensateur dynamique de taille N n, w = R(t)x + S (t)w + T (t)u, tel que le systme tendu
la sous-matrice n n inversible obtenue partir des colonnes de CN . Une telle matrice existe toujours puisque par hypothse la matrice CN (t0 ) est de rang plein (i.e. n). Dnissons galement la matrice N := Bi C . . . BiN 1 n
B x A 0 x u, + = T w R S w qui est de dimension N , soit N -commandable. En dautres termes, nous dsirons que la matrice de commandabilit N N N := B0 B1 . . . BN 1 . C T0 T1 . . . TN 1 soit inversible t0 ; nous posons T0 := T et pour tout k 0,
(35)
Nous dnissons
k . Tk+1 := RBk + STk T ... Tin1
s := T1+i T 0 T = T1+in N = C s = Ti T n ...
:= Ti T 0
...
T1+in1 T1+iN 1 ; N C T
TiN 1
...
N prs, avec ces notations et un rordonnancement des colonnes de C N C T
et les relations (35) pour k = 0 . . . N 1 peuvent tre crites sous forme matricielle par (36) s T s = R T S N C T N C T T . T
:= 0(N n)n , T := I(N n)(N n) et Nous dnissons les matrices R, S, T en choisissant T TN := 0(N n)1 ; la relation (36) implique sC 1 R := T N s RC N , S := T N C 0 N C I
et mne (au mme rordonnancement prs) la matrice de commandabilit inversible N = C .
et T puisque par dnition Notons en eet que la matrice T est dnie par le choix de T T := Tik tel que ik = 0. Il ne reste qu traiter le cas gnrique o le systme (t) (t)u, =A x x+B x RN
98
est N -commandable t0 [SM67, Wol68, Bru70, MS73, Kai80]. Grce un changement de coordonnes H0 H1 y := . x , . . HN 1 o H0 := 0 ... 0 1 1 C N i 0,
+H i, Hi+1 := Hi A le systme est transform en y 1 = y2 . . .
y N 1 = yN
N 1 + HN 1 A x y N = H + u.
N 1 + HN 1 A x Le choix de v tel que u = H + v achve la preuve. Exemple 1. Nous illustrons la preuve sur un exemple x 1 = tx2 x 2 = tu. Il est 4-commandable t = 0 avec une matrice de commandabilit qui vaut C4 (t) = 0 t t2 1 3t 3 . 0 0 := 022 et = 1, i1 = 3, i2 = 0, i3 = 2, T 0 t 1 0 3t 0 . 0 1 0 t 0 , 0
Utilisant les notations de la preuve, nous posons i0 T := I22 , tels que 2 t 3 4 C 4 1 0 C T = 0 0 T 0 0 De l, nous obtenons R(t) = 0 0 0 , 1
S (t) = 1 , 0
T (t) = Ti2 = qui mnent au compensateur dynamique suivant. w 1 = u,
w 2 = x2 + tw1 .
5.4. TUDE DUN SYSTME MASSE-RESSORT
99
Le systme tendu est 4-commandable t = 0 et peut tre transform en une chane de quatre intgrateurs en utilisant le changement de coordonnes 3 1 t2 x1 y1 t3 t 3 3 y2 x2 0 0 0 1 := . y3 0 1 t 0 w1 w2 y4 0 0 1 0 5.3. tude dun cas non-linaire 5.4. tude dun systme masse-ressort Il est aussi possible dliminer les singularits de systmes non-linaires tel quun systme masseressort raideur variable par exemple. x 1 x 2 = x2 0 + 0 u x1
= f (x) + g (x)u.
Ce systme est gnriquement linarisable par bouclage statique mais possde une singularit aux points de la forme (0, x 2 ) [JR80]. La condition de bouclage statique linarisant (matrice de commandabilit non-linaire) g [f, g ] [f, [f, g ]] = 0 x1 x1 x2 2x2 0
est de rang 2 autour des points (0, x 2 ), x 2 = 0 si le terme dordre suprieur [f, [f, g ]] est pris en compte. Grce un compensateur dynamique exogne w = w2 + u 1, (x)+ g =f Le systme tendu x (x)u est linarisable par bouclage statique autour de (0, x 2 ), x 2 = 0. En eet, [ g , [f , g ]] = 2 g et la matrice de commandabilit non-linaire 0 x1 2x2 , g , [f , g 0 g [f ] [f ]] = x1 x2 1 2w 2w2 + 2 est de rang 3 autour de (0, x 2 , w ), x 2 = 0. Le changement de coordonnes prend la forme y1 := x1 (x2 + x1 w)
2 y3 := 4x1 (x2 + x1 w) + 2 x2 1 + (x2 + x1 w ) w 2 y2 := x2 1 + (x2 + x1 w )
et le bouclage u := mne la chane dintgrateurs y 1 = y2 , y 2 = y3 , y 3 = v.

2 2 2(x2 1 + 3(x2 + x1 w ) )(1 w ) + v 2 2 2 x1 + (x2 + x1 w)
100
Construction du bouclage exogne. Revenons sur la construction du bouclage exogne et du changement de variables. Nous cherchons un compensateur de la forme = ( ) + ( )u. tudions les proprits du systme augment reprsent par x2 0 = 0 g f = x1 et g Il sen suit que les jacobiennes de f 0 1 Df = 0 0 0 0 sont 0 0, 0 1 Dg = 0 0 0 0 0 0.
Il ne reste plus qu dterminer les fonctions et . Pour cela, nous allons utiliser les deux proprits suivantes : linvolutivit et la contrlabilit du systme. Pour garder la proprit dinvolutivit du systme, il sut que 0 0 , g g , [f ] = g, i.e. 2x1 = x1 . [, [, ]] Il sen suit que [, [, ]] = 2 . La proprit de contrlabilit est vrie si la matrice suivante est de rang plein. 0 x1 2x2 , [f , g , g , ] = x1 C= g [f ] f x2 0 [, ] [, [, ]] cest--dire que le dterminant est non nul :
2 x2 1 [, [, ]] 2x1 x2 [, ] 2x2
et o on note [, ] pour la valeur de . De l, on achve les calculs par les crochet de f [f , g ], et g et [f , g ]. 0 2x2 , g , [f , g , g , [f ] = 2x1 . f ] = 0 [, [, ]] [, [, ]]
et g On obtient donc le crochet de Lie de f et sa jacobienne 0 x1 , g x1 , [f ] = x2 , D[f ,g ] = [, ] [, ]
En rsum, il faut rsoudre
[, [, ]] = ( ) ( ) = 2 Si on fait le choix de = 1, il reste pour le calcul de :

2 x2 1 (( ) 2 x2 1 [, [, ]] 2x1 x2 [, ] 2x2 = 0
=2 ) 2x1 x2 2x2 2 =0
5.4. TUDE DUN SYSTME MASSE-RESSORT
101
Il est clair que = 2 + a + b. La deuxime relation devient

2 2 2bx2 1 + a x1 (2 + a) + 2x1 x2 + 2(x1 + x2 ) = 0 2 2 2 x2 1 (2 + 2a + a 2b) + 2x1 x2 (2 + a) + 2x2 = 0
Le choix de a = 0 et b = 1 permet dassurer la positivit de lexpression.
Calcul du changement de variables. tudions avant de conclure le changement de variables ncessaire pour se ramener une forme de Brunovsk. Posons z = h 0 (x 1 , x 2 , ) z = h0 1 (x1 , x2 , ) x 1 + h0 2 (x1 , x2 , ) x 2 + h0 3 (x 1 , x 2 , ) ) + (Dh g )u = h1 (x1 , x2 , ) = (Dh0 f 0 ) + (Dh g )u = h2 (x1 , x2 , ) z = (Dh1 f 1 ... ) + (Dh g z = (Dh2 f )u 2 On choisit clairement =0 D h0 g =0 D h1 g =0 D h2 g
qui se traduisent par =0 D h0 g , g ] D h0 [f D h0 C = 0 , [f , g ] = 0 D h0 f 0 [, [, ]] x1 + 2[, ]x2 2x2 x1 2x2 2 2x1 x2 x2 1 On retrouve la matrice de contrlabilit. On cherche donc rsoudre Sachant que C 1
[, [, ]] x2 1 = [, [, ]] x1 2 [, [, ]] x2 1 + 2[, ]x1 x2 + 2x2 x2 [, ]x1 x2 + [, ]x1
on en dduit que Dh0 =
x1 x2 1 2 [,[, ]]x2 +2[ , ] x 1 x2 +2x2 1
. La rsolution passe par :
h x2 + [, ]x1 = 2 x1 [, [, ]] x2 1 + 2[, ]x1 x2 + 2x2 x1 h = x2 [, [, ]] x2 + 2[ , ]x1 x2 + 2x2 1 2 h x2 1 = 2 [, [, ]] x2 1 + 2[, ]x1 x2 + 2x2 De plus, =1 [, ] = 2 = 2 1 [, [, ]] = 2 2 + 2
2 2 2 On obtient donc [, [, ]] x2 1 + 2[, ]x1 x2 + 2x2 qui vaut 2x1 + 2(x1 + x2 ) et
(x2 + 2x1 ) h = 2 x1 2x2 1 + 2(x1 + x2 ) h x1 = x2 2x2 + 2( x1 + x2 )2 1 x2 h 1 = 2 2x1 + 2(x1 + x2 )2
102
2 Le choix de = 2x2 1 +2(x1 +x2 ) simplie les relations ci-dessus et permet dobtenir une expression simple de h. h h h = x2 + 2x1 = x1 = x2 1 x1 x2 Droulons les relations : h = x2 + 2x1 h(x1 , x2 , ) = x1 x2 + x2 1 + A(x2 , ) x1 A h = x1 = x1 + (x2 , ) h(x1 , x2 , ) = x1 x2 + x2 1 + B ( ) x2 x2 B h 2 = x2 ( ) h(x1 , x2 , ) = x1 x2 + x2 1 = x1 + 1+c o c est une constante quon choisit gale zro. Nous retrouvons le changement de variables prsente prcdemment (i.e. y1 = x1 x2 + x2 1 ) qui permet de transformer le systme sous forme de Brunovsk.
Un deuxime exemple non-linaire.
1 = 3 u, 2 =3 0 , 3 =1 u 2 0 .
2 2 2 Il est facile de constater que 1 + 2 + 3 = 1. Pour tudier la contrlabilit de ce systme, eectuons le changement de variables suivant.
1 = sin(), 2 = cos() sin() 3 = cos() cos() qui mne au systme = cos()u,
=1 tan() sin(). Si on pose f ( ) = le systme prend la forme =f ( ) + g ( )u. Calculons les premiers crochets de Lie : [f, g ] = [f, [f, g ]] = [g, [f, g ]] = sin() , cos() tan() cos() sin() tan() 0 1 = f. = g, 0 1 g ( ) = cos() sin() tan()
5.5. LE CAS MULTI-ENTRES
103
Il est alors clair que la matrice g [f, g ] [f, [f, g ]] [g, [f, g ]] = cos() sin() tan() sin() cos() tan() cos() sin() tan() 0 1
est de rang plein, prouvant ainsi que le systme est contrlable. Par contre, la matrice g [f, g ] [f, [f, g ]] = cos() sin() tan() sin() cos() tan() cos() sin() tan()
est de rang plein en un point gnrique, mais chute de rang au point = 0. De cette remarque, il dcoule que le systme ne peut pas tre transform par une linarisation exacte en une chane dintgrateurs. Remarquons que le systme masse ressort, au contraire, vriait les hypothses de la linarisation exacte. 5.5. Le cas Multi-entres
Dnition 1. Le systme variant dans le temps x = A(t)x + B (t)u, est N-contrlable si la matrice CN = (B0 , B1 , . . . , BN 1 ) est de rang plein, i.e. n, avec B0 = B et pour tout k > 0 k1 Bk = ABk1 B Dnition 2. Partant du systme variant dans le temps x = A(t)x + B (t)u, x R n , u Rp , x R n , u Rp ,
nous dnissons les indices suivants : = 1 , . . . , p , i est le rang de la dernire direction apporte par la commande u i . = 1 , . . . , p , i est le nombre de directions apportes par la commande ui . r = r1 , . . . , rp , ri est le nombre de vecteurs engendrs par ui qui sont combinaisons linaires de vecteurs dj prsents. Thorme 2. Soit le systme variant dans le temps N-contrlable x = A(t)x + B (t)u, x R n , u Rp .
Il existe des matrices (R, S, T ) telles que le systme augment x w = A(t) R(t) 0 S (t) B (t) x u, w R + T (t) w
soit transformable en p chanes dintgrateurs de dimension k , pour k 1. De plus, si on pose = maxiN i et I = {k, k = maxiN i } k =k k rk + ( k 1) si k N \ I k = k si k I
104
Le nombre dintgrateurs exig par le bouclage est donc = p n (1 + ri )

iN\I
Dmonstration. La matrice de contrlabilit du systme augment est : = C o T0 = T et (37) k1 + RBk1 + STk1 , k 1 Tk = T B0 T0 B1 T1 ... ... BN 1 TN 1
Paralllement au cas mono-entre, on rarrange la matrice de contrlabilit de manire faire . On dnit galement les matrices T s, T s, T , T et C . On ne apparatre une partie inversible C prend pas en compte les colonnes de BN 1 napportant pas de direction supplmentaire (on se , une partie C 1 limite une conguration minimale). De plus, on va distinguer dans la matrice C contenant les k k et les maxi i k 1 rk colonnes, et une seconde C2 contenant les rk colonnes. Une criture matricielle de (37) est : s T s T 1 s = T T 2 + R T 1 S T 2 C T 1 C T1 2 C T2
= 0, T 1 = I et T 2 = CL (Combinaison linaire des colonnes de T et T 1 ) conduit aux Le choix de T matrices (R, S ) suivantes : 1 s + T C R= T RC 1 1s + T S= T 1 Construisons un changement de variables de la manire suivante. Commenons par la chane c. c k1 + Hc k1 A. Posons par avance Hc k = H y0 =Hc 0 x y1 =y 0 = Hc 1 x + Hc 0 Bu y2 =y 1 = Hc 2 x + Hc 1 Bu . . . y p 1 =y p 2 = Hc p 1 x + Hc p 2 Bu y p 1 Bu p 1 = Hc p x + Hc
permet dcrire Le choix des Hc i , i = 0 . . . p 2 orthogonaux B = 01p Hc 0 C ... 01p Kc 01p ... 01p ,
5.5. LE CAS MULTI-ENTRES
105
La preuve est acheve en posant
o Kc est un vecteur ligne valant 1 la c-ime colonne et 0 ailleurs. il sen suit quaprs le rarrangement (appelons-le M ), nous obtenons une expression de H qui vrie les galits prcdentes. H1 0 01p . . . 01p K1 01p . . . 01p . . . . . . = . . . Hp 0 01p . . . . . . . . . . . . 01p Kp 1 1 C 1 C C M , 0 I H1 K1 1 . . v= . . x . u + . Kp Hp p Exemple 2. Considrons le systme variant dans le temps trois commandes :
x 1 =tx2 + t4 u1 x 2 =x3 + tu2 x 3 =t2 u3 Il sen suit quon peut crire : 0 A= 0 0 t 0 0 0 1 , 0 4 t B= 0 0 0 t 0 0 0, t2
et donc
Les indices sont :
4t3 t2 0 t4 0 0 B0 = 0 t 0 , B 1 = 0 1 t2 , 0 0 2t 0 0 t2 2 12t 3t t3 24t 3 7t2 B2 = 0 0 4t , B3 = 0 0 6 , 0 0 2 0 0 0 = 0, 4, 3 , = 0, 2, 1 , r = 1, 0, 0 de la manire
Ainsi, le nombre dintgrateurs pour le bouclage est N = 6. Ils se rpartissent suivante. 4 t 0 0 4t3 t2 0 12t2 3t t3 24t 3 7t2 2 0 t 0 0 1 t 0 0 4t 0 0 6 0 0 t2 0 0 2 t 0 0 2 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 = C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4t 1 0 0 0 0
106
Il sen suit que R et S vrient 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
3 R 0 0
t2 1 0
t3 4t = 2
. 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 4t 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 .
t4 R 0 0
0 0 t 0 0 t2
4t3 0 0
0 t2 2t
3t 0 0
12t2 0 0
24t 0 0
On en dduit R=
7t2 6 +S = 0 0 0 0 0 0 4t 0 0 0 0 0 3t2 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 2t
,S =
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 t
0 0 0 0 1 2t3
,T = w 5 = w3
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
w 1 =u1 ,
w 2 = u2 ,
w 3 = u3 ,
w 4 = w1 ,
w 6 = x2 2tx3 + tw2 + 2t3 w3 4tw4 3t2 w5 De plus, en posant z1 =w1 , z1 = u 1 ,

(2)
t2 t3 t4 t3 t5 1 z2 = x 1 + x 2 + x 3 w 1 w 2 w 3 3 3 2 3 2 2 2t4 4t3 w4 + w5 + tw6 , + 3 3 t2 (4) z2 = 8w1 2tw3 8w5 u3 4tu1 + u2 , 3 1 t2 (3) z3 = x3 w3 + 2tw5 , z3 = u3 , 2 2 on conclut avec v1 = u 1 , v2 = 8w1 2tw3 8w5 v3 = u 3 . t2 u3 4tu1 + u2 , 3
5.6. LE CAS DE LOBSERVABILIT
107
5.6. Le cas de lobservabilit Dnition 3. Le systme variant dans le temps x = A(t)x + B (t)u, x Rn , y = C (t)x, est N-observable si la matrice C0 = C 0 + C0 A C1 = C C= . . . CN 1 = CN 2 + CN 2 A
est de rang n.
Thorme 3. Soit le systme variant dans le temps N-observable x = A(t)x + B (t)u, x Rn , y = C (t)x.
Il existe des matrices (R, S, D) telles que le systme augment B (t) x A(t) R(t) x u, w RN n , + = 0 w 0 S (t) w y = C (t) soit N-observable. Dmonstration. La matrice dobservabilit du systme augment est : C0 D0 C1 D1 = C . . . CN 1 DN 1 o D0 = D et (38) k1 + Dk1 S + Ck1 R, k 1 Dk = D D(t) x . w
Paralllement la commandabilit, on rarrange la matrice dobservabilit de manire faire de la matrice dobservabilit. On dnit galement les matrices apparatre une partie inversible C s s D , D , D, D et C . Une criture matricielle de (38) est : s D R D C D = + s S D C D D = 0, D = I conduit aux matrices (R, S, D) suivantes : Le choix de D s 1 D R=C s + D s C 1 D S = C
D = la premire ligne de la matrice D = r-arrange de
D D
108
Exemple. x 1 = tx2 x 2 = u y = tx1 Le systme est 4-observable. t 1 C= 0 0 0 t2 . 3t 3 1 0 0 0 . 0 1 0 0 0 0 = 0 0 1 0 . 0 0 0 .
= 0, D = I , on obtient : De la dnition de D t 0 1 t2 = C 0 3t 0 3 qui conduit : 0 1 t 0 R= 0 0 3 t2 0 3t 1 , 0
et
0 0 0 0 R 1 0 S 0 1 S= 0 0
t , 0
D= 1
Le systme augment scrit comme suit : x 1 = tx2 + w2 x 2 = u w 2 = 0

2
w 1 = tw2 y = tx1 + w1
Exemple. Soit le systme x = x, y = sin(t)x . Une ralisation de ce systme est x 1 x 2 = = x2 2 x1
y = sin(t)x1 En utilisant la premire drive de la mesure, il est ais dexprimer les tats (x 1 , x2 ) en fonction de (y, y ). 1 x1 = sin( t) y Toutefois, ces expressions ne sont pas dnies en t = k , k Z . x 2 =
cos(t) sin( t)2 y + 1 sin(t) y
5.6. LE CAS DE LOBSERVABILIT
109
Exprimons les drives de la mesure y jusqu lordre 3. y (0) y (1) y (2) y (3) = = = = sin(t)x1 cos(t)x1 + sin(t)x2 1 + 2 sin(t)x1 + 2 cos(t)x2 1 + 3 2 cos(t)x1 3 + 2 sin(t)x2
Utilisons maintenant y (1) et y (2) pour exprimer (x1 , x2 ). Lintrt dutiliser un niveau de drivation supplmentaire est que les expressions ne font plus apparatre de singularits en temps (i.e. pour 2 1 sin2 (t) = 0). tout t, 1 + 2 1 sin(t) cos(t) x1 = 1+ 2 1 sin2 (t) y (1) + 1+ 221 sin2 (t) y (2) 2 2 Il ne reste plus, ce stade, qu raliser un systme qui permet dobtenir y (1) et y (2) . Pour cela, exprimons y (3) en fonction de y , y (1) et y (2) . x2 =
2 +1 sin(t) 2 2 1 1+ 2 sin2 (t)
y (1) +
1 2 cos(t) 2 1 1+ 2 sin2 (t)
y (2)
y (3) =
3 2 + 1 cos2 (t) + 1+
1 2 2 +1 2 1 sin2 (t) 2
2 + 3 sin2 (t)
y (1) +
1 2
2 + 1 cos(t) sin(t) 1+
2 1 2
sin2 (t)
y (2)
Pour raliser lquation prcdente, nous choisissons le de poser : y0 = y, y = y (1) , 1 y2 = y (2) . Il sen suit quune y 0 y 1 y
2
ralisation du systme est : = = =
y1 , y2 , 1 1 (2 +1)(2 +3) sin2 (t) (2 +1) cos(t) sin(t) (32 +1) cos2 (t)+ 2 y1 + 2 y2 . 2 1 2 1 2 2
1+
2
sin (t)
1+
sin (t)
Construisons un observateur de ce systme. Posons : = y y 1 + 0 (y0 y 0 ) , 0 y 1 = y 2 + 1 (y0 y 0 ) , 1 1 3 2 +1) cos2 (t)+ 2 (2 +1)(2 +3) sin2 (t) (2 +1) cos(t) sin(t) ( y y 1 + 2 y 2 + 2 (y0 y 0 ) . 2 = 2 1 2 1 2 2
1+
2
sin (t)
1+
sin (t)
ou encore 0 + 0 y y = y 0 , 1 0 + 1 y 0 + 0 , y 2 = y 1 + 1 y 0 = y 0 + 0 y (3) 0 = y 0 + 1 a 2 0 a 1 y 0 + 1 a2 0 + 1 a 1 0 + 2 y 0 + 0 0 + 2 0 + (0 a2 ) y o a1 =
1 (32 +1) cos2 (t)+ 2 (2 +1)(2 +3) sin2 (t)
Regardons lquation aux erreurs : 0 y y 1 y 2
= y 1 0 y 0 , = y 2 1 y 0 , = a1 y 1 + a2 y 2 2 y 0 .
1+
2 1 2
sin2 (t)
et a2 =
1 2
(2 +1) cos(t) sin(t)

1+
2 1 2
sin2 (t)
110
o les ki sont les gains rgler de lobservateur. Un observateur pour les grandeurs du systme de dpart est donc : 1 sin(t) cos(t) y1 + 221 2 y2 x 1 = 2 1 2 1+ 2 sin (t) 1+ 2 sin (t) Les fonctions a1 et a2 tant connues, il est simple dobtenir pour ki xs la valeur des gains k . x 2 =
2 +1 sin(t) 2 2 1 sin2 (t) 1+ 2
Il sut alors de 0 = 1 = = 2 = =
choisir : k0 + a2 0 + a1 + k1 a2 0 2
a 2 k0 + k 1 + a 1 + a 2 2 2 2a 0 + 1 a 1 0 + k 2 0 + 1 a2
a1 + a 2 2 k0 + a2 k1 + k2 + 2a1 a2 + a3 1 3a2 a 2 a 1 + a 2 2a 2a
y1 +
1+
1 2 cos(t) 2 1 sin2 (t) 2
y2
5.7. Conclusion Nous avons prsent dans ce chapitre une nouvelle approche permettant de rsoudre le problme de singularits de commandabilit et dobservabilit pour des systmes variant dans le temps. Nous avons montr que des extensions au domaine non-linaire sont possibles pour des systmes linarisables par bouclage. Nous avons prsent une mthode pour construire explicitement un observateur pour un systme possdant des singularits dobservabilit. Il faut noter que les gains de lobservateur sont explicitement calculs de manire assurer la convergence exponentielle de lobservateur.
Conclusion
Dans ce mmoire, nous avons trait des problmes de lidentication et de lobservabilit du moteur induction pour la variation de vitesse industrielle sans capteur. La variation de vitesse des moteurs induction dans le domaine de la basse vitesse est un problme dicile et encore ouvert. Il est dicile parce que la zone de basse vitesse fait apparatre de nombreuses dicults : Variateur. Les imperfections de ltage de puissance se font particulirement ressentir dans le domaine des faibles tensions (les chutes de tension dans les composants lectroniques reprsentent quelques dizaines de purcents de la tension envoye au moteur), Moteur. Une zone dinobservabilit (droite de glissement) est prsente dans ce domaine du plan couple vitesse. De plus, une partie de cette zone dinobservabilit apparat dans une zone o le moteur est naturellement instable. Les deux sujets traits ont comme point commun dapporter une premire solution. Lidentication paramtrique permet de connatre parfaitement les paramtres du modle et en ce sens de resoudre le problme du mauvais fonctionnement de la varaition de vitesse dans le domaine de la basse vitesse. Toutefois, lidentication se faisant larrt, la drive thermique des paramtres rsistifs nest pas parfaitement identiable. Les performances se dgradent au cours du temps par manque de robustesse des algorithmes de commande vis--vis des drives paramtriques. La construction dun observateur exponentiellement stable autour dune trajectoire traversant la droite dinobservabilit apporte une seconde solution au problme. Le problme reste nanmoins ouvert. Deux voies de recherche pour amliorer la variation de vitesse des moteurs induction dans le domaine de la basse vitesse sont envisagables : Passer outre le problme dobservabilit du moteur induction en tudiant la stabilisabilit par bouclage dtat, tudier la robustesse aux variations (20%) des paramtres rsistifs des structures dobservateurcontrleur non-linaire.
111
APPENDICE A QUIVALENCE TOILE-TRIANGLE
Pour rappel, lquivalence triangle toile 1 se traduit par : Zi =

Z1 Z2 +Z1 Z3 +Z2 Z3 Zi Z1 Z2 Z3 . Zi (Z1 +Z2 +Z3 )
Zi =
Vue des phases dalimentation, une conguration triangle est perue par sa conguration toile
1 Z3 2 Z2 3 3 Z3 Z1 1 Z2 2
Z1
Figure 1 Triangle - Etoile
quivalente. Nous avons le tableau dquivalence suivant. toile U I Rs Rr Lss Lrr Msr 3 1 1 1 1 1 Triangle 33 U 3I R R L L 3 3 s 3 r 3 ss 3 rr 3 Msr Grandeurs du moteur asynchrone vues de lalimentation
s En conguration triangle, la rsistance statorique identie devrait valoir R 3 . Nous constatons expriementalement sur le banc dessai 4 kW que lors de lidentication en triangle, nous obtenons une valeur suprieure celle attendue. En fait, il faut introduire dans le modle une rsistance de ligne. Cette rsistance de ligne Rligne vaut environ 0.15 . Dans le cas triphas, on identie donc s Rs + Rligne et dans le cas triangle R 3 + Rligne .
APPENDICE B SENSIBILIT AUX PARAMTRES EN RGIME PERMANENT
Introduction. Dans le cadre de la protection thermique des moteurs ou de la variation de vitesse, il est important de bien connatre la valeur de certains paramtres lectriques an dassurer de bonnes performances. La rsistance statorique est un paramtre important du fait de sa grande variation durant le cycle dutilisation. En eet, sa variation est lie lchauement du moteur et peut aller jusqu 50%. Avant dapprofondir les recherches sur les techniques didentication utilisable, il est intressant de quantier linuence de cette variation sur les grandeurs mesurables du systmes. Cest le but de cette tude. partir des paramtres lectriques (fournis par le constructeur), nous calculons les grandeurs au point de fonctionnement nominal. P (kW) 0.550 0.750 1.100 1.500 2.200 3.000 4.000 5.500 7.500 11.000 15.000 Rs 18.570 12.890 8.850 5.910 4.160 2.670 1.620 1.078 0.786 0.480 0.275 r s 0.083 0.085 0.093 0.095 0.130 0.124 0.194 0.224 0.231 0.432 0.451 Ls H 0.682 0.556 0.381 0.299 0.272 0.181 0.153 0.122 0.100 0.071 0.051 Lf H 0.046 0.037 0.027 0.021 0.015 0.010 0.011 0.009 0.007 0.005 0.003 Cnom Nm 3.814 5.224 7.562 10.312 14.995 20.448 26.637 36.549 50.049 71.750 97.641 g Hz 2.222 2.368 2.171 2.220 2.121 1.983 1.378 1.301 1.419 0.764 0.703 Courant A 2.010 2.628 3.828 5.073 6.706 9.354 11.910 15.952 21.345 30.284 41.072 Flux Wb 0.837 0.843 0.839 0.848 0.860 0.868 0.867 0.870 0.869 0.877 0.887
Nous allons maintenant exprimer la variation des grandeurs (vitesse, courant) en fonction des paramtres lectriques. En particulier, nous cherchons valuer la variation de courant induite par un chauement du stator. Le paramtre de rsistance statorique peut voluer et augmenter jusqu 50%. Dans un deuxime temps, nous allons suivre linuence de la rsistance rotorique. Nous pouvons a priori dire que cette dernire ninuence pas la valeur du courant, dans la mesure o celle-ci napparat quen facteur de la vitesse de glissement (Le produit g r est observable en rgime permanent, mais les deux grandeurs ne le sont pas sparment).
116
APPENDICE B. SENSIBILIT AUX PARAMTRES EN RGIME PERMANENT
Rsistance statorique. Commenons par exprimer la sensibilit de la vitesse de glissement. Le calcul est simple. A partir de lexpression, ax2 + bx + c = 0, lexpression dx dt prend la forme
da 2 dt x
db dt x
dc dt
b2 4ac
Avec ce calcul, lexpression de la vitesse de glissement est : ( g r ) = Rs avec g r = (1 ) s Ls R s 3 2 n p Ls

us us 2c 2
Rs (g r ) + (1 )s Ls (g r ) + Rs
3 (1 )2 s Ls Rs 2 n p Ls us us 2c 2 2 + ( L ) Rs s s 2 2 + ( L ) Rs s s 2
2 + ( L ) Rs s s
(1
)2
3 n p Ls s Ls R s 2
2 + ( L ) Rs s s
us us 2c 2
2 + ( L ) Rs s s
2 2
2 + ( L ) Rs s s
En drivant la relation de transfert entre le courant et la tension, nous crivons lquation de sensibilit suivante : s soit encore :
s (1 )Ls g r 1 + (1+ s g r )2 Rs = 1+g r s Rs Rs + s Ls 1+g r ( )
1+
(1 + g r )
s (1 )Ls (g r ) 2 Rs
+ Rs + s Ls
1 + g r 1 + g r
s =0 Rs
Les variations relatives des grandeurs par rapport la rsistance sont dnies comme suit : s = s s Rs Rs s
Rs Rs
s s r r
d q P d q (kW) % % 0.550 -0.187 0.163 0.750 -0.166 0.147 1.100 -0.163 0.147 1.500 -0.141 0.130 2.200 -0.130 0.116 3.000 -0.117 0.105 4.000 -0.078 0.080 5.500 -0.065 0.071 7.500 -0.057 0.068 11.000 -0.049 0.058 15.000 -0.039 0.045 Variation des courants (axe d, axe q, module) et de
% % 0.016 -0.010 0.024 -0.010 0.024 -0.009 0.025 -0.008 0.046 -0.008 0.031 -0.006 0.028 -0.003 0.028 -0.003 0.032 -0.003 0.028 -0.001 0.020 -0.001 la vitesse en % pour 1% de variation de R s
Typiquement, pour une rsistance augmentant de 50%, le module du courant statorique augmente de 1.5%.
APPENDICE B. SENSIBILIT AUX PARAMTRES EN RGIME PERMANENT
117
Rsistance rotorique. Comme nous venons de le montrer, la constante de temps rotorique napparat que dans le produit g r qui ne dpend que des paramtres. Sa sensibilit r est donc nulle. Il sen suit que le courant et le ux sont insensibles aux variations de R r . Seule la vitesse rotorique est inuence. g (g ) = r r ou encore (g ) g = Rr Rr A 50 Hz, et de manire gnrale, grande vitesse, le courant statorique est peu sensible la rsistance statorique. Nous avons not une volution de 1.5% du courant pour 50% daugmentation de la rsistance statorique.
d d q q s s r r
Rs Rs
= 1% = 50%
Rs Rs
% -0.057 -0.118 -2.869 -5.919
% 0.068 0.151 3.404 7.544
% 0.032 0.088 1.615 4.376
fs % Hz -0.003 50 -0.017 25 -0.153 50 -0.871 25
Il est clair quen baissant la vitesse statorique, nous augmentons la sensibilit R s . Dun facteur 2 sur la vitesse, nous obtenons une sensibilit 3 fois plus importantes. Toutefois avec un niveau de sensibilit de lordre de 5%, nous restons dans une gamme de problme mal conditionn.
APPENDICE C LOIS EMPIRIQUES POUR LE POINT DE FONCTIONNEMENT
Les paramtres identis doivent correspondre la ralit du moteur asynchrone son point de fonctionnement. Par ralit, nous entendons la prise en compte des non-linarits du systme : saturation, chutes de tensions dans ltage de puissance, rsistance de ligne, etc ... Direntes lois empiriques sont possibles pour obtenir la valeur du point de fonctionnement du moteur asynchrone reprsent par un modle linaire. (1) If onctionnement = (0.5 0.0025P uissance) 2Inom (2) If onctionnement = 3 4 Inom (3) If onctionnement = 2 sin( )Inom avec le cos plaqu. (4) If onctionnement = sin(m )Inom en recalculant le cos m partir des grandeurs nominales par la formule 3UPnom o Pnom reprsente la puissance mcanique plaque (et non la nom Inom puissance lectrique). numro M395 M489 M298 M307 M285 M482 M429 Pnom 7.5 4.0 4.0 4.0 4.0 2.2 1.5 Inom 14.6 8.3 8.3 9.1 9.5 4.9 3.7 cos 0.90 0.88 0.84 0.87 0.87 0.87 0.83 (1) 0.681 0.693 0.693 0.693 0.693 0.700 0.702 (2) 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 (3) 0.616 0.672 0.767 0.697 0.697 0.697 0.789 (4) 0.625 0.681 0.681 0.744 0.769 0.731 0.788
Toutes ces rgles empiriques sont sensiblement quivalentes. Elles dpendent des paramtres nominaux plaqus et sont identiques 10%. Nous choisissons de retenir la rgle (4) lors de lidentication suivant le modle linaire.
APPENDICE D MODLISATION DES LONGS CBLES - QUATION DU TLGRAPHISTE
Modlisation des longs cbles. Dans cette partie, nous verrons linuence des longs cbles sur les signaux eectivement reus par le moteur (dans une phase de fonctionnement larrt). Plusieurs phnomnes sont mis en vidence. Nous montrerons que la fonction de transfert de lensemble cble+moteur est celle du moteur pour les cbles de faibles longueurs et est asymptotiquement une fonction propre du cble pour les longueurs de cbles importantes. Dans le domaine frquentiel, le cble se caractrise principalement par une rsistance de ligne (un dcalage - gain statique - dans le plan de Bode) et un retard de phase moyenne frquence ; le tout dpendant de la longueur de cble. Equations du systme. Modle de la charge. Le moteur suppos larrt (nous nous plaons s = 0) est prsent par le transfert suivant : s 1 + sr (39) Z= = , us R s + s ( L s + R s r ) + s 2 Lf r s tant loprateur de Laplace. Les signaux de commande sont envoys en dbut de cble (x = 0) et sont reus par le moteur en n de cble (x = l). Dans un premier temps, nous allons rappeler la modlisation dun cble pour arriver lquation aux drives partielles appele quation du tlgraphiste. Dans un second temps, nous donnerons la solution dans le domaine frquentiel de cette quation dans le cas particulier dun moteur asynchrone comme charge. Equation du tlgraphiste. Lquation aux drives partielles appele Equation du tlgraphiste est largement tudie dans la littrature. Citons par exemple [EE97]. Le cble est caractris par 4 grandeurs : une rsistance R, une inductance L, une capacit C et une conductance G. Sur la premire cellule (voir gure 1), nous obtenons les relations : V0 V 1 1 V1 1
d = (Ldx) dt 0 + (Rdx) 0 d = 0 (Cdx) dt V1 + (Gdx) V1
En combinant les deux quations prcdentes, nous obtenons le transfert suivant : = 1 (Ls + R) dx (Cs + G) dx 1 + (Ls + R) (Cs + G) dx2 Vn n =M V0 0 V0 i0
Pour n cellules, le transfert prend la forme particulire suivante
122
APPENDICE D. MODLISATION DES LONGS CBLES
R I0
L I1
V0 C G
V1
Figure 1 Modlisation dune cellule lmentaire dun cble.
n o M est la matrice de transfert entre (V0 , 0 ) et (V1 , 1 ). Si nous notons m ij (s) les coecients de Mn , nous obtenons le transfert tension-courant lentre du cble :
n 0 mn (s)Z + m 22 (s) = 21 n n V0 m11 (s)Z + m12 (s)
Pour un nombre inni de celulles (voir gure 2), nous obtenons les quations aux drives partielles
R i0 L i1 in-1 R L in
V0 C G
V1
Vn-1 C G
Vn Z
Figure 2 Modlisation dun cble par un ensemble de cellules lmentaires.
vries par le courant et la tension :

V0 V1 dx
1 (40)
= =
d L dt 0 + R0 d V1 + GV1 0 C dt
V x x
= =
R + L t V G + C t
2V x2 (x, t) 2 x2 (x, t)
= =
Rsolution dans le domaine de Laplace. La rsolution des quations 40 tient compte des conditions aux limites (x = 0 et x = l) suivantes : x = 0 (0, t) = (t) V (0, t) = u(t) (l, t) = (Z
V ) (l, t) = R + L t 1
R + L t G + C t V (x, t) R + L t G + C t (x, t)
V x
(l, t)
o est loprateur de convolution. En variable de Laplace, lquation sur la tension issue de 40 devient une quation intgrable explicitement en la variable s. (41) 2V (x, s) = (s)V (x, s) x2
123
o = (R + Ls) (G + Cs). La solution explicite de lquation 41 scrit : V (x, s) = Aex avec V (0, s) V (l, s) = = A+B Ae
l
+ Bex
+ Be
= =
u(s)
1 Z (R+Ls)
Dans [FMPR99], une tude similaire est eectue dans un but de contrle. R+Ls (R + Ls) (G + Cs) = . Les coecients A et B sobtiennent Posons P = G +Cs et Q = de la manire suivante. P Z lQ A = 1+2 e V (l, s) 1P Z lQ B = V (l, s) 2 e Nous en dduisons les expressions de u(s), de V (x, s) et i(x, s). u(s) V (x, s) = = = [cosh (lQ) + P Z sinh (lQ)] V (l, s), [cosh ((l x)Q) + P Z sinh ((l x)Q)] V (l, s),
1 P
A el + B el
(x, s)
Le transfert Z , vu du dbut du cble, scrit donc : P Z cosh (lQ) + sinh (lQ) 1 (42) Z = cosh (lQ) + P Z sinh (lQ) P
[P Z cosh ((l x)Q) + sinh ((l x)Q)] V (l, s).
1 Pour l = 0, nous retrouvons Z = Z . Pour l grand, nous obtenons Z = P . A partir dune certaine longueur de cble, la charge na plus dinuence sur les grandeurs en entre du cble. Calculer les ples et les zros de ce transfert nest pas chose facile. Comment trouver facilement les zros de lquation :
1 + sr R s + s ( L s + R s r ) + s 2 Lf r
R + Ls tanh l G + Cs
(R + Ls) (G + Cs) = 1.
Il est beaucoup plus facile dtudier les ples et les zros de la fonction transfert de n cellules. Celle-ci est rationnelle. Par exemple, pour une cellule, le transfert vaut : (G + Cs) Rs + s (Ls + Rs r ) + s2 Lf r + 1 + sr (1 + (G + Cs) (R + Ls)) (Rs + s (Ls + Rs r ) + s2 Lf r ) + (R + Ls) (1 + sr ) Le premier ple d au cable est situ environ mier zro est situ environ
Ls +Rs r 2Lf r 2 1 CLf L+Lf LCLf
2.16 104 Hz du point (0, 0). Le preLs +Rs r 2Lf r
0.70 104 Hz . Ces distances sont comparer
Rs Lf r
.24 102 Hz , la position du ple rapide du moteur (cf. gures 3-a et 3-b).
Simulation frquentielle. Les paramtres de simulations sont les suivants : Le moteur (4 kW) : Rs = 1.5, Rr = 0.9, Ls = 0.160H , Lr = 0.160H et Lm = 0.152H . Le cble : R = .13/km, L = 36 103 H/km, C = 67 109 H/km et G = 84 109 1 /km. Dans un environnement de commande de moteur asynchrone, il est raisonnable de considrer une distance l de quelques dizaines de mtres. Nous prsentons dans cette partie quelques rsultats de simulation. La gure 3-a ci-dessous reprsente les diagrammes de Bode du moteur asynchrone larrt et du systme moteur+cble avec un cble modlis par une innit de cellules. Nous remarquons sur les gures 3-b et 4 que le cble simul a autant de paires de ples et de zros que le nombre
124
de cellules lmentaires utilises. Pour tenir compte de la premire paire de zros ("trou" dans le diagramme de Bode), le modle une seule cellule 3-b convient parfaitement. Si nous cherchons simuler des phnomnes hautes frquences, il faut utilisier un nombre de cellules susant. Il
40 20 0 Gain (dB) 20 40 60 80 100 1 0 1 2 3 4 5 Gain (dB) Bode V(l,s)/V(0,s) 40 20 0 20 40 60 80 100 1 0 1 2 3 4 5 Bode V(l,s)/V(0,s)
100 50 Phase () 0 50 100 1 Phase () 0 1 2 frquence 3 4 5
100 50 0 50 100 1
2 frquence
Figure 3 (Simulation) a) Diagramme de Bode du systme moteur+cble (-) et du moteur seul ( :) / b) Diagramme de Bode du systme moteur+cble reprsent par 1 cellule (-)
40 20 0 Gain (dB) 20 40 60 80 100 1 0 1
Bode V(l,s)/V(0,s)
50 0 Gain (dB) 50 100 150 1
Bode V(l,s)/V(0,s)
100 50 Phase () 0 50 100 1 Phase () 0 1 2 frquence 3 4 5
200 100 0 100 200 1
2 frquence
Figure 4 (Simulation) Diagrammes de Bode du systme moteur+cble reprsent par 5 et 25 cellules (-)
est intressant, pour se xer lesprit les ordres de grandeurs, de regarder larrangement des ples et des zros dans le plan complexe de lensemble moteur+cble (reprsent par n cellules). Sur la gure 5 sont reprsents les ples et les zros pour n = 10 cellules. La gure de droite montre la rpartition de ces derniers dans une chelle logarithmique. Le cble amne des ples et des zros trs fortement imaginaires de plus en plus rapprochs en frquence.
125
1.5
x 10
Ples (*) et zros (o)

6
Ples (*) et zros (o)
0.5 Partie Imaginaire

Partie Imaginaire
0.5
1.5 160
140
120
100
80 Partie Relle
60
40
20
2 1 0 Partie Relle
Figure 5 (Simulation) Lieux des ples et zros pour lensemble moteur+cble (10 cellules)
APPENDICE E IDENTIFIABILIT
Il peut tre intressant de voir lidentiabilit des paramtres dun systme comme un problme dobservabilit (en gnral non linaire). Par exemple, lidentiabilit du systme
x =ax + bu, y =x, peut se ramener lobservabilit du systme = 0, x =ax + bu, a = 0, b y =x. Cette dernire question se rsoud en tudiant le rang de la matrice y y O= 2 y 2 . . .
T
o = x a b . Le systme sera observable si la matrice O est de rang plein. En sarrtant au rang 2, elle scrit : 1 0 0 O2 = a x u 2 a x + ax u + au Cette matrice est de rang plein si xu ux est non nul ; plus gnralement le systme sera observable si x et u ne sont pas gaux une constante multiplicative prs.
BIBLIOGRAPHIE
P. Brunovsk A classication of linear controllable systems , Kybernetika 6 (1970), no. 3, p. 173188. [Cau95] T. Caussat Pilotage vectoriel autonome dune machine asynchrone alimente par convertisseur statique , Thse, ENSEEIHT - INP, Toulouse, septembre 1995. + [CdWYB 00] C. Canudas de Wit, A. Youssef, J. Barbot, P. Martin & F. Malrait Observability conditions of induction motors at low frequencies , CDC (2000). [CRH+ 94] T. Caussat, X. Roboam, J.-C. Hapiot, J. Faucher & M. Tientcheu Selfcommissioning for pwm voltage source inverter-fed induction motor at standstill , Proc. of IECON (1994), p. 198203. [EE97] P. Escan & J. Escan Rseaux lectriques linaires cosntantes rparties , Techniques de lingnieur, trait Gnie lectrique D1 100 (1997), p. 118. [FC79] D. Fink & J. Carroll Standard handbook for electrical engineers, McGraw-Hill, 1979. [Fey79] Feynman Electromagntisme, MASC, vol. 1 et 2, InterEditions, Paris, 1979. [FLMR99] M. Fliess, J. Lvine, P. Martin & P. Rouchon A Lie-Bcklund approach to equivalence and atness of nonlinear systems , IEEE Trans. Automat. Control 44 (1999), p. 922937. [FMPR99] M. Fliess, P. Martin, N. Petit & P. Rouchon Active signal restoration for the telegraph equation , Proceedings of the 38th IEEE Conference on Decision and Control (1999). [GGPL97] A. Ganji, P. Guillaume, R. Pintelon & P. Lataire Induction motor dynamic and static inductance identication using a broadband excitation technique , IEEE Transactions on Energy conversion (1997), p. 15. [Glo98] M. Globevnik Induction motor parameters measurement at standstill , Proc. of IECON (1998), p. 280285. [GTT97] J. Godbersen, P. Thogersen & M. Tonnes A practical identication scheme for induction motor at standstill using only a vs inverter as actuator , Proc. of EPE (1997), p. 33703374. [HK77] R. Hermann & A. Krener Nonlinear controllability and observability , IEEE Transactions on automatic control ac-22 (1977), no. 5, p. 728740. [Isi89] A. Isidori Nonlinear control system, Springer-Verlag, Berlin, 1989. [JCLR98] C. Jacobina, J. Chaves, A. Lima & L. Ribeiro A new method for estimating all the electrical parameters of induction machines , Proc. of IAS98 (1998), p. 265 270. [Bru70]
130
BIBLIOGRAPHIE
[JR80] [Kai80] [Kas98] [KKP85]
B. Jakubczyk & W. Respondek On linearization of control systems , Bull. Acad. Pol. Sci. Ser. Sci. Math. 28 (1980), p. 517522. T. Kailath Linear systems, Prentice-Hall, 1980. T. Kasmieh Modlisation et caractrisation de la saturation magntique des machines asynchrones en vue de la commande , Thse, INPT, 1998. E. W. Kamen, P. P. Khargonekar & K. R. Poolla A transfer-function approach to linear time-varying discrete-time systems , SIAM J. Control & Opt. 23 (1985), no. 4, p. 550565. N. R. Klaes Parameter identication of an induction machine with regard to dependencies on saturation , IEEE Transactions on Industry Applications 29 (1993), no. 6, p. 11351140. P. Krause, D. Wasynczuk & C. Sudhoffs Analysis of electric machniery, Wiley interscience, 1995. W. Leonhard Control of electrical drives, Springer Verlag, 1985. Levi An unied approach to main ux saturation , IEEE Transactions on energy conversion 10 (1995), no. 3, p. 455461. , Main ux saturation modelling in double cage , IEEE transactions on energy conversion 11 (1996), no. 2, p. 305311. L. Ljung System identication, theory for the user, Prentice-Hall, 1987. L. Loron Application of the extended kalman lter to parameter estimation of induction motors , EPE 5 (1993), p. 8590. D. Lubineau Commande linaire de moteurs asynchrones avec observateurs , Thse, LAG, avril 1999. B. Malgrange Lettre P. Rouchon , Communication personnelle, 26 janvier 2000. S. Moon & A. Keyhani Estimation of induction machine parameters from standstill time domain data , Proc. of IAS (1993), p. 336342. P. Martin, R. Murray & P. Rouchon Flat sys tems , Proc. of the 4th European Control Conf. (Brussels), 1997, Plenary lectures and Mini-courses, p. 211 264. S. Moreau Contribution la modlisation et lesimation paramtrique des machines lectriques courant alternatif : application au diagnostic , Automatique, Ecole suprieure dingnieurs de Poitiers, novembre 1999. A. S. Morse & L. M. Silverman Structure of index-invariant systems , SIAM J. Control 11 (1973), no. 2, p. 215225. M. Ruff & H. Grotstollen O-line identication of the electrical parameters of an industrial servo drive system , Proc. of IAS96 (1996), p. 213220. L. M. Silverman & H. E. Meadows Controllability and observability in time-variable linear systems , SIAM J. Control 5 (1967), p. 6473. E. D. Sontag Controllability and linearized regulation , IEEE Trans. Automat. Control AC-32 (1987), no. 10, p. 877888. , Mathematical control theory, 2nd d., Springer, 1991. Sullivan & Sanders Models for induction machines with magnetic saturation of the main ux path , IEEE Transactions on industial electronics 31 (1996), no. 4, p. 907917.
[Kla93]
[KWS95] [Leo85] [Lev95]
[Lev96] [Lju87] [Lor93] [Lub99] [Mal00] [MK93] [MMR97]
[Mor99]
[MS73] [RG96] [SM67] [Son87] [Son91] [SS96]
BIBLIOGRAPHIE
131
[Sub74] [Vas93] [Vas97] [WBE89]
V. Subrahmanyam Representation of magnetisation curves by exponential series , IEEE Proceedings 121 (1974), no. 7, p. 707708. P. Vas Parameter estimation, condition monitoring, and diagnosis of electrical machines, oxford science publication d., Oxford, 1993. , Simulation of satured double-cage induction machines , Electric Machines and Power Systems (1997), no. 25, p. 271285. J. Willis, G. Brock & J. Edmonds Derivation of induction motor models from standstill frequency response tests , IEEE Transactions on Energy Conversion 4 (1989), no. 4, p. 608615. E. V. Westerholt Commande non linaire dune machine asynchrone , Thse, INPT, 1994. H. Weibull, T. Magnusson & J. Valis Standstill testing of properties of induction motors for inverter control , Proc. of EPE91 (1991), p. 23632368. W. A. Wolovich On the stabilization of controllable systems , IEEE Trans. Automat. Control AC-13 (1968), p. 569572. E. Walter & L. Pronzato Identication de modles paramtriques, MASC, Masson, Paris, 1994.
[Wes94] [WMV91] [Wol68] [WP94]

These FMalrait

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

These FMalrait

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

` THESE sente e a ` pre rieure des Mines de Paris LEcole Nationale Supe par FRANC OIS MALRAIT

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

TABLE DES MATIRES

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

5. Singularits dobservabilit/de commandabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

TABLE DES MATIRES

5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. 5.7.

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

CHAPITRE 1 PRSENTATION DE LTUDE

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Figure 1 Moteur induction - Descriptif

CHAPITRE 1. PRSENTATION DE LTUDE

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Figure 2 Moteurs induction, standard ( gauche), spcial variation de vitesse ( droite)

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

CHAPITRE 1. PRSENTATION DE LTUDE

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Puissance P 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15 18.5 22

Courant A 2 2.8 3.7 4.8 5.9 8.7 12 16 22 30 37 42

Table 1 Paramtres lectriques de moteurs ATB

1.2. PROBLMATIQUE DU CONTRLE SANS CAPTEUR

Puissance nominale P kW 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 9 11 15 18.5 22

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Table 2 Paramtres tabuls de moteur Leroy-Somer Variation de Vitesse

CHAPITRE 1. PRSENTATION DE LTUDE

Couple de Charge / Couple nominal

Vitesse rotorique (Hz)

Figure 6 Plan couple-vitesse. Limitations de courant et de tension

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

1.2. PROBLMATIQUE DU CONTRLE SANS CAPTEUR

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Figure 7 Acclration sous charge nominale. Rampe de vitesse de 0.2s/50Hz.

CHAPITRE 1. PRSENTATION DE LTUDE

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

1.2. PROBLMATIQUE DU CONTRLE SANS CAPTEUR

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

CHAPITRE 1. PRSENTATION DE LTUDE

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

CHAPITRE 2 MODLISATION DUN ENSEMBLE {MOTEUR INDUCTION VARIATEUR DE VITESSE}

2.1. Modlisation standard du moteur induction

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Figure 1 Reprsentation du moteur induction

CHAPITRE 2. MODLISATION DUN ENSEMBLE DE VARIATION DE VITESSE

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

2.1. MODLISATION STANDARD DU MOTEUR INDUCTION

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

Une transformation conservant les amplitudes aura pour

CHAPITRE 2. MODLISATION DUN ENSEMBLE DE VARIATION DE VITESSE

quations lectriques du stator et du rotor sont : (1) Rs sab + Rr rab +

= usab , = jnp r rab ,

pastel-00001711, version 1 - 6 Aug 2010

sdq = Ls sdq + Lm rdq , rdq = Lm sdq + Lr rdq , dr 3 = np (rdq rdq ) Ccharge . dt 2