Professional Documents
Culture Documents
Tabla de contenidos Capitulo 1 - El mundo de los microcontroladores Capitulo 2 - Programacin de los microcontroladores Capitulo 3 - Microcontrolador PIC16F887 Capitulo 4 - Ejemplos Apndice A: Es hora de divertirse
1.1 Introduccin 1.2 Nmeros, nmeros, nmeros... 1.3 Detalles importantes 1.4 Microcontroladores PIC 1.1 INTRODUCCIN
Los principiantes en electrnica creen que un microcontrolador es igual a un microprocesador. Esto no es cierto. Difieren uno del otro en muchos sentidos. La primera y la ms importante diferencia es su funcionalidad. Para utilizar al microprocesador en una aplicacin real, se debe de conectar con componentes tales como memoria o componentes buses de transmisin de datos. Aunque el microprocesador se considera una mquina de computacin poderosa, no est preparado para la comunicacin con los dispositivos perifricos que se le conectan. Para que el microprocesador se comunique con algn perifrico, se deben utilizar los circuitos especiales. As era en el principio y esta prctica sigue vigente en la actualidad. Por otro lado, al microcontrolador se le disea de tal manera que tenga todas las componentes integradas en el mismo chip. No necesita de otros componentes especializados para su aplicacin, porque todos los circuitos necesarios, que de otra manera correspondan a los perifricos, ya se encuentran incorporados. As se ahorra tiempo y espacio necesario para construir un dispositivo.
Esto suele ser el punto en el que la fiesta se convierte en un verdadero trabajo puesto que los dispositivos electrnicos casi nunca funcionan apropiadamente desde el inicio. Preprese para muchas noches sin dormir, correcciones, mejoras... y no se olvide de que todava estamos hablando de cmo poner en marcha un simple ascensor. Cuando el dispositivo finalmente empiece a funcionar perfectamente y todo el mundo est satisfecho, y le paguen por el trabajo que ha hecho, muchas compaas de desarrollo estarn interesadas en su trabajo. Por supuesto, si tiene suerte, cada da le traer una oferta de trabajo de un nuevo inversionista. Sin embargo, si lo requieren para trabajar en el control de los elevadores de un nuevo edificio que tiene cuatro pisos ms de los que ya maneja su sistema de control. Sabe cmo proceder? Cree acaso que se pueden controlar las demandas de sus clientes? Pensamos que usted va a construir un dispositivo universal que se puede utilizar en los edificios de 4 a 40 pisos, una obra maestra de electrnica. Bueno, incluso si usted consigue construir una joya electrnica, su inversionista le esperar delante de la puerta pidiendo una cmara en el ascensor o una msica relajante en caso de fallo de ascensor. O un ascensor con dos puertas. De todos modos, la ley de Murphy es inexorable y sin duda usted no podr tomar ventaja a pesar de todos los esfuerzos que ha hecho. Por desgracia, todo lo que se ha dicho hasta ahora sucede en la realidad. Esto es lo que dedicarse a la ingeniera electrnica realmente significa. Es as como se hacan las cosas hasta aparicin de los microcontroladores diseados - pequeos, potentes y baratos. Desde ese momento su programacin dej de ser una ciencia, y todo tom otra direccin... El dispositivo electrnico capaz de controlar un pequeo submarino, una gra o un ascensor como el anteriormente mencionado, ahora est incorporado en un slo chip. Los microcontroladores ofrecen una amplia gama de aplicaciones y slo algunas se exploran normalmente. Le toca a usted decidir qu quiere que haga el microcontrolador y cargar un programa en l con las instrucciones apropiadas. Antes de encender el dispositivo es recomendable verificar su funcionamiento con ayuda de un simulador. Si todo funciona como es debido, incorpore el microcontrolador en el sistema. Si alguna vez necesita cambiar, mejorar o actualizar el programa, hgalo. Hasta cundo? Hasta quedar satisfecho. Eso puede realizarse sin ningn problema.
Saba usted que todas las personas pueden ser clasificadas en uno de 10 grupos, en los que estn familiarizados con el sistema de numeracin binario y en los que no estn familiarizados con l. Si no entendi lo anterior significa que todava pertenece al segundo grupo. Si desea cambiar su estado, lea el siguiente texto que describe brevemente algunos de los conceptos bsicos utilizados ms tarde en este libro (slo para estar seguro de que estamos hablando en los mismos trminos).
Evidentemente, se trata del mismo nmero representado en dos sistemas de numeracin diferentes. La nica diferencia entre estas dos representaciones yace en el nmero de dgitos necesarios para escribir un nmero. Un dgito (2) se utiliza para escribir el nmero 2 en el sistema decimal, mientras que dos dgitos (1 y 0) se utilizan para escribir aquel nmero en el sistema binario. Ahora est de acuerdo que hay 10 grupos de gente? Bienvenido al mundo de la aritmtica binaria! Tiene alguna idea de dnde se utiliza? Excepto en las condiciones de laboratorio estrictamente controladas, los circuitos electrnicos ms complicados no pueden especificar con exactitud la diferencia entre dos magnitudes (dos valores de voltaje, por ejemplo), si son demasiado pequeos (ms pequeos que unos pocos voltios). La razn son los ruidos elctricos y fenmenos que se presentan dentro de lo que llamamos entorno de trabajo real (algunos ejemplos de estos fenmenos son los cambios imprevisibles de la tensin de alimentacin, cambios de temperatura, tolerancia a los valores de los componentes etc...). Imagnese una computadora que opera sobre nmeros decimales al tratarlos de la siguiente manera: 0=0V, 1=5V, 2=10V, 3=15V, 4=20V... 9=45V!? Alguien dijo bateras? Una solucin mucho ms fcil es una lgica binaria donde 0 indica la ausencia de voltaje, mientras que 1 indica la presencia de voltaje. Simplemente, es fcil de escribir 0 o 1 en vez de no hay voltaje o hay voltaje. Mediante el cero lgico (0) y uno lgico (1) la electrnica se enfrenta perfectamente y realiza con facilidad todas las operaciones aritmticas. Evidentemente, se trata de electrnica que en realidad aplica aritmtica en la que todos los nmeros son representados con slo dos dgitos y donde slo es importante saber si hay voltaje o no. Por supuesto, estamos hablando de electrnica digital.
El mayor nmero que puede ser representado con 4 dgitos binarios es el nmero 1111. Corresponde al nmero 15 en el sistema decimal. En el sistema hexadecimal ese nmero se representa con slo un dgito F. Es el mayor nmero de un dgito en el sistema hexadecimal. Se da cuenta de la gran utilidad de estas equivalencias? El mayor nmero escrito con ocho dgitos binarios es a la vez el mayor nmero de dos dgitos en el sistema hexadecimal. Tenga en cuenta que una computadora utiliza nmeros binarios de 8 dgitos. Acaso se trata de una casualidad?
CDIGO BCD
El cdigo BCD (Binary-Coded Decimal - Cdigo binario decimal) es un cdigo binario utilizado para representar a los nmeros decimales. Se utiliza para que los circuitos electrnicos puedan comunicarse con los perifricos utilizando el sistema de numeracin decimal o bien utilizando el sistema binario dentro de su propio mundo. Consiste en nmeros binarios de 4 dgitos que representan los primeros diez dgitos (0, 1, 2, 3...8, 9). Aunque cuatro dgitos pueden hacer 16 combinaciones posibles en total, el cdigo BCD normalmente utiliza a las primeras diez.
dos. Por eso, es muy importante aprender cmo convertir los nmeros de un sistema de numeracin a otro, por ejemplo, cmo convertir una serie de ceros y unos a una forma de representacin comprensible para nosotros.
Cabe destacar que es necesario utilizar slo dos dgitos binarios para representar a todos los nmeros decimales de 0 a 3. Por consiguiente, para representar los nmeros de 0 a 7 es necesario utilizar tres dgitos binarios, para representar los nmeros de 0 a 15 - cuatro dgitos etc. Dicho de manera sencilla, el mayor nmero binario que se puede representar utilizando n dgitos se obtiene al elevar la base 2 a la potencia n. Luego, al resultado se le resta 1. Por ejemplo, si n=4: 24 - 1 = 16 - 1 = 15 Por consiguiente, al utilizar 4 dgitos binarios, es posible representar los nmeros decimales de 0 a 15, que son 16 valores diferentes en total.
montaje? Dependiendo del sistema en cuestin (binario, decimal o hexadecimal), el resultado podra ser 6, 110 o 272 productos, respectivamente. Por consiguiente, para evitar equivocaciones, diferentes prefijos y sufijos se aaden directamente a los nmeros. El prefijo $ o 0x as como el sufijo h marca los nmeros en el sistema hexadecimal. Por ejemplo, el nmero hexadecimal 10AF se puede escribir as: $10AF, 0x10AF o 10AFh. De manera similar, los nmeros binarios normalmente obtienen el sufijo % o 0B. Si un nmero no tiene ni sufijo ni prefijo se considera decimal. Desafortunadamente, esta forma de marcar los nmeros no es estandarizada, por consiguiente depende de la aplicacin concreta. La siguiente es tabla comparativa que contiene los valores de nmeros 0-255 representados en tres sistemas de numeracin diferentes. Esto es probablemente la manera ms fcil de entender lgica comn aplicada a todos los sistemas de numeracin.
NMEROS NEGATIVOS
Como ya hemos visto, para escribir un nmero negativo en matemticas, basta con aadirle el prefijo - (signo menos). Sin embargo, en la programacin, al acabarse el proceso de la compilacin, se quedan slo los nmeros binarios, volvindose las cosas ms complicadas. Se utilizan slo dos dgitos - 0 y 1, mientras que todos los dems nmeros, smbolos y signos se forman por medio de las combinaciones de estos dos dgitos. En el caso de los nmeros negativos, la solucin es la siguiente: En los nmeros negativos, el bit ms significativo (el bit del extremo izquierdo) representa el signo del nmero (donde 0 ser positivo y 1 negativo). En el caso de un nmero de 8 bits, para representar un valor numrico slo quedan 7 bits. De acuerdo a este tipo de codificacin el nmero +127 es el mayor nmero positivo con signo que se puede representar con 8 bits. Asimismo, hay cero (0) positivo y negativo (refirase a la tabla de la derecha). La siguiente pregunta sera: Cmo es posible saber de qu nmero se trata? Por ejemplo, si ponemos el nmero 10000001, es -1 o 129? No se preocupe, de eso se encarga el compilador. sta es
la razn por la que se declaran variables al escribir el programa. Bueno, de eso vamos a hablar a continuacin.
BIT
La teora dice que un bit es la unidad bsica de informacin...Vamos a olvidarlo por un momento y demostrar qu es eso en la prctica. La respuesta es - nada especial- un bit es un slo dgito binario. Similar a un sistema de numeracin decimal en el que los dgitos de un nmero no tienen la misma ponderacin (por ejemplo, los dgitos en el nmero 444 son los mismos pero tienen los valores diferentes), el significado de un bit depende de la posicin que tiene en nmero binario. En este caso no tiene sentido hablar de unidades, centenas etc. en los nmeros binarios, sus dgitos se denominan el bit cero (el primer bit a la derecha), el primer bit (el segundo bit a la derecha) etc. Adems, ya que el sistema binario utiliza solamente dos dgitos (0 y 1), el valor de un bit puede ser 0 o 1. No se confunda si se encuentra con un bit que tiene el valor 4, 16 o 64. Son los valores representados en el sistema decimal. Simplemente, nos hemos acostumbrado tanto a utilizar los nmeros decimales que estas expresiones llegaron a ser comunes. Sera correcto decir por ejemplo, el valor del sexto bit en cualquier nmero binario equivale al nmero decimal 64. Pero todos somos humanos y los viejos hbitos mueren difcilmente. Adems, cmo le suena nmero uno-uno-cero-uno-cero...?
BYTE
Un byte consiste en 8 bits colocados uno junto al otro. Si un bit es un dgito, es lgico que los bytes representen los nmeros. Todas las operaciones matemticas se pueden realizar por medio de ellos, como por medio de los nmeros decimales comunes. Similar a los dgitos de cualquier nmero, los dgitos de un byte no tienen el mismo significado. El bit del extremo izquierdo tiene la mayor ponderacin, por eso es denominado el bit ms significativo (MSB). El bit del extremo derecho tiene la menor ponderacin, por eso es denominado el bit menos significativo (LSB). Puesto que los 8 dgitos de un byte se pueden combinar de 256 maneras diferentes, el mayor nmero decimal que se puede representar con un byte es 255 (una combinacin representa un cero). Un nibble o un cuarteto representa una mitad de byte. Dependiendo de la mitad del nmero en cuestin (izquierda o derecha), se les denomina nibbles altos o bajos, respectivamente.
Usted seguramente ha pensado alguna vez en cmo es la electrnica dentro de un circuito integrado digital, un microcontrolador o un microprocesador. Cmo son los circuitos que realizan las operaciones matemticas complicadas y toman decisiones? Saba que sus esquemas, aparentemente complicadas consisten en slo unos pocos elementos diferentes, denominados circuitos lgicos o compuertas lgicas?
CIRCUITOS LGICOS
Algunas instrucciones de programa utilizadas por un microcontrolador funcionan de la misma manera que las compuertas lgicas, pero en forma de comandos. A continuacin vamos a explicar el principio de su funcionamiento.
COMPUERTA Y (AND)
Una compuerta lgica Y dispone de dos o ms entradas y de una salida. En este caso la compuerta utilizada dispone de slo dos entradas. Un uno lgico (1) aparecer en su salida slo en caso de que ambas entradas (A Y B) sean llevadas a alto (1). La tabla a la derecha es la tabla de verdad que muestra la relacin entre las entradas y salidas de la compuerta. El principio de funcionamiento es el mismo cuando la compuerta disponga de ms de dos entradas: la salida proporciona un uno lgico (1) slo si todas las entradas son llevadas a alto (1). Cualquier otra combinacin de voltajes de entrada proporcionar un cero lgico (0) en su salida. Utilizada en el programa, la operacin Y lgico es realizada por una instruccin de programa, de la que vamos a hablar ms tarde. Por ahora basta con conocer que Y lgico en un programa se refiere a la realizacin de este tipo de operacin sobre los bits correspondientes de dos registros diferentes.
COMPUERTA O (OR)
De manera similar, la compuerta O tambin dispone de dos o ms entradas y de una salida. Si la compuerta dispone de slo dos entradas, es aplicable lo siguiente: la salida proporciona un uno lgico (1) si una u otra entrada (A o B) es llevada a alto (1). En caso de que la compuerta O disponga de ms de dos entradas, es aplicable lo siguiente: La salida proporciona un uno lgico (1) si por lo menos una entrada es llevada a alto (1). Si todas las entradas estn a cero lgico (0), la salida estar a cero lgico (0) tambin. En un programa, la operacin O lgico se realiza de la misma manera que la operacin Y.
COMPUERTA NO (NOT)
La compuerta lgica NO dispone de una sola entrada y una sola salida, por lo que funciona muy simplemente. Cuando un cero lgico (0) aparezca en su entrada, la salida proporciona un uno lgico (1) y viceversa. Esto significa que
esta compuerta invierte las seales por s mismas y por eso es denominada inversor. En el programa la operacin lgica NO se realiza sobre un byte. El resultado es un byte con los bits invertidos. Si los bits de un byte se consideran nmero, el valor invertido es un complemento a ese nmero. El complemento de un nmero es el valor que se aade al nmero hasta llegar al mayor nmero binario de 8 dgitos. En otras palabras, la suma de un dgito de 8 nmeros y de su complemento es siempre 255.
REGISTROS
Un registro o una celda de memoria es un circuito electrnico que puede memorizar el estado de un byte.
REGISTROS SFR
A diferencia de los registros que no tienen ninguna funcin especial y predeterminada, cada microcontrolador dispone de un nmero de registros de funciones especiales (SFR), con la funcin predeterminada por el fabricante. Sus bits estn conectados a los circuitos internos del microcontrolador tales como temporizadores, convertidores A/D, osciladores entre otros, lo que significa que directamente manejan el funcionamiento de estos circuitos, o sea del microcontrolador. Imagnese ocho interruptores que manejan el funcionamiento de un circuito pequeo dentro del microcontrolador. Los registros SFR hacen exactamente lo mismo.
En otras palabras, el estado de los bits de registros se fija dentro de programa, los registros SFR dirigen los pequeos circuitos dentro del microcontrolador, estos circuitos se conectan por los pines del microcontrolador a un dispositivo perifrico utilizado para... Bueno, depende de usted.
UNIDAD DE MEMORIA
La unidad de memoria es una parte del microcontrolador utilizada para almacenar los datos. La manera ms fcil de explicarlo es compararlo con un armario grande con muchos cajones. Si marcamos los cajones claramente, ser fcil acceder a cualquiera de sus contenidos al leer la etiqueta en la parte delantera del cajn. De manera similar, cada direccin de memoria corresponde a una localidad de memoria. El contenido de cualquier localidad se puede leer y se le puede acceder al direccionarla. La memoria se puede escribir en la localidad o leer. Hay varios tipos de memoria dentro del microcontrolador:
MEMORIA RA
ROM
(READ
ONLY
ME-
MORY) - MEMORIA DE SLO LECTULa memoria ROM se utiliza para guardar permanentemente el programa que se est ejecutando. El tamao de programa que se puede escribir depende del tamao de esta memoria. Los microcontroladores actuales normalmente utilizan el direccionamiento de 16 bits, que significa que son capaces de direccionar hasta 64 Kb de memoria, o sea 65535 localidades. Por ejemplo, si usted es principiante, su programa exceder pocas veces el lmite de varios cientos de instrucciones. Hay varios tipos de memoria ROM.
OTP ROM (One Time Programmable ROM) - ROM programable una sola vez
La memoria programable una sola vez permite descargar un programa en el chip, pero como dice su nombre, una sola vez. Si se detecta un error despus de descargarlo, lo nico que se puede hacer es descargar el programa correcto en otro chip.
UV EPROM (UV Erasable Programmable ROM) - ROM programable borrable por rayos ultravioleta
El encapsulado de este microcontrolador tiene una ventana reconocible en la parte alta. Eso permite exponer la superficie del chip de silicio a la luz de ultravioleta y borrar el programa completamente en varios minutos. Luego es posible descargar un nuevo programa en l. La instalacin de esta ventana es complicada, lo que por supuesto afecta al precio. Desde nuestro punto de vista, desgraciadamente, de manera negativa...
Memoria Flash
Este tipo de memoria se invent en los aos 80 en los laboratorios de la compaa INTEL, como forma desarrollada de la memoria UV EPROM. Ya que es posible escribir y borrar el contenido de esta memoria prcticamente un nmero ilimitado de veces, los microcontroladores con memoria Flash son perfectos para estudiar, experimentar y para la fabricacin en pequea escala. Por la gran popularidad de esta memoria, la mayora de los microcontroladores se fabrican con tecnologa flash hoy en da. Si usted va a comprar un microcontrolador, ste es en definitiva la opcin perfecta!
MEMORIA EEPROM (ELECTRICALLY ERASABLE PROGRAMMABLE ROM) - ROM PROGRAMABLE Y BORRABLE ELCTRICAMENTE
El contenido de la EEPROM se puede cambiar durante el funcionamiento (similar a la RAM), pero se queda permanentemente guardado despus de la prdida de la fuente de alimentacin (similar a la ROM). Por lo tanto, la EEPROM se utiliza con frecuencia para almacenar los valores creados durante el funcionamiento, que tienen que estar permanentemente guardados. Por ejemplo, si usted ha diseado una llave electrnica o una alarma, sera estupendo permitir al usuario crear e introducir una contrasea por su cuenta. Por supuesto, la nueva contrasea tiene que estar guardada al apagar la fuente de alimentacin. En tal caso una solucin perfecta es el microcontrolador con una EEPROM embebida.
INTERRUPCIN
La mayora de programas utilizan interrupciones durante ejecucin de programa regular. El propsito del microcontrolador generalmente consiste en reaccionar a los cambios en su entorno. En otras palabras, cuando ocurre algo, el microcontrolador reacciona de alguna manera... Por ejemplo, al apretar el botn del mando a distancia, el microcontrolador lo registra y responde al comando cambiando de canal, subiendo o bajando el volumen etc. Si el microcontrolador pasar la mayora del tiempo comprobando varios botones sin parar - las horas, los das, esto no sera nada prctico. Por lo tanto, el microcontrolador aprendi un truco durante su evolucin. En vez de seguir comprobando algn pin o bit, el microcontrolador deja su trabajo de esperar a un experto que reaccionar slo en caso de que suceda algo digno de atencin. La seal que informa al procesador central acerca de tal acontecimiento se denomina INTERRUPCIN.
Decodificador de instrucciones es la parte que descodifica las instrucciones del programa y acciona
otros circuitos basndose en esto. El conjunto de instrucciones que es diferente para cada familia de microcontrolador expresa las capacidades de este circuito;
Unidad lgica aritmtica (Arithmetical Logical Unit - ALU) realiza todas las operaciones matemticas y lgicas sobre datos; y
Acumulador o registro de trabajo. Es un registro SFR estrechamente relacionado con el funcionamiento de la ALU. Es utilizado para almacenar todos los datos sobre los que se debe realizar alguna operacin (sumar, mover). Tambin almacena los resultados preparados para el procesamiento futuro. Uno de los registros SFR, denominado Registro Status (PSW), est estrechamente relacionado con el acumulador. Muestra el estado de un nmero almacenado en el acumulador (el nmero es mayor o menor que cero etc.) en cualquier instante dado.
BUS
El bus est formado por 8, 16 o ms cables. Hay dos tipos de buses: el bus de direcciones y el bus de datos. El bus de direcciones consiste en tantas lneas como sean necesarias para direccionar la memoria. Se utiliza para transmitir la direccin de la CPU a la memoria. El bus de datos es tan ancho como los datos, en este caso es de 8 bits o lneas de ancho. Se utiliza para conectar todos los circuitos dentro del microcontrolador.
COMUNICACIN EN SERIE
La conexin paralela entre el microcontrolador y los perifricos a travs de los puertos de entrada/salida es una solucin perfecta para las distancias cortas - hasta varios metros. No obstante, en otros casos cuando es necesario establecer comunicacin entre dos dispositivos a largas distancias no es posible utilizar la conexin paralela. En vez de eso, se utiliza la conexin en serie. Hoy en da, la mayora de los microcontroladores llevan incorporados varios sistemas diferentes para la comunicacin en serie, como un equipo estndar. Cul de estos sistemas se utilizar en un caso concreto, depende de muchos factores, de los que ms importantes son:
Con cuntos dispositivos el microcontrolador tiene que intercambiar los datos? Cul es la velocidad del intercambio de datos obligatoria? Cul es la distancia entre los dispositivos? Es necesario transmitir y recibir los datos simultneamente?
Una de las cosas ms importantes en cuanto a la comunicacin en serie es el Protocolo que debe ser estrictamente observado. Es un conjunto de reglas que se aplican obligatoriamente para que los dispositivos puedan interpretar correctamente los datos que intercambian mutuamente. Afortunadamente, los microcontroladores se encargan de eso automticamente, as que el trabajo de programador/usuario es reducido a la escritura y lectura de datos.
OSCILADOR
Los pulsos uniformes generados por el oscilador permiten el funcionamiento armnico y sncrono de todos los circuitos del microcontrolador. El oscilador se configura normalmente de tal manera que utilice un cristal de cuarzo o resonador cermico para estabilizacin de frecuencia. Adems, puede funcionar como un circuito autnomo (como oscilador RC). Es importante decir que las instrucciones del programa no se ejecutan a la velocidad impuesta por el mismo oscilador sino varias veces ms despacio. Eso ocurre porque cada instruccin se ejecuta en varios ciclos del oscilador. En algunos microcontroladores se necesita el mismo nmero de ciclos para ejecutar todas las instrucciones, mientras que en otros el tiempo de ejecucin no es el mismo para todas las instrucciones. Por consiguiente, si el sistema utiliza el cristal de cuarzo con una frecuencia de 20 MHZ, el tiempo de ejecucin de una instruccin de programa no es 50 nS, sino 200, 400 o 800 nS dependiendo del tipo del microcontrolador.
CIRCUITO DE ALIMENTACIN
Hay que mencionar dos cosas dignas de atencin con relacin al circuito de la fuente de alimentacin de microcontroladores:
Brown out es un estado potencialmente peligroso que ocurre al apagar el microcontrolador o en caso
de que el voltaje de la fuente de alimentacin salga de unos mrgenes debido al ruido elctrico. Como el microcontrolador dispone de varios circuitos que funcionan a niveles de voltaje diferentes, ese estado puede causar un comportamiento descontrolado. Para evitarlo, el microcontrolador normalmente tiene un circuito incorporado para el brown out reset. El circuito reinicia inmediatamente el microcontrolador si el voltaje de alimentacin cae por debajo del lmite.
El pin de reset (reinicio), marcado frecuentemente con MCLR (Master Clear Reset), sirve para el
reinicio externo del microcontrolador al aplicar un cero (0) o un uno (1) lgico dependiendo del tipo del microcontrolador. En caso de que el circuito brown out no est incorporado, un simple circuito externo para el brown out reset se puede conectar al pin MCLR.
TEMPORIZADORES/CONTADORES
El oscilador del microcontrolador utiliza cristal de cuarzo para su funcionamiento. Aunque no se trata de la solucin ms simple, hay muchas razones para utilizarlo. La frecuencia del oscilador es definida con precisin y muy estable, as que siempre genera los pulsos del mismo ancho, lo que los hace perfectos para medicin de tiempo.
Tales osciladores se utilizan en los relojes de cuarzo. Si es necesario medir el tiempo transcurrido entre dos eventos, basta con contar los pulsos generados por este oscilador. Esto es exactamente lo que hace el temporizador. La mayora de los programas utiliza estos cronmetros electrnicos en miniatura. Generalmente son registros SFR de 8 o 16 bits cuyo contenido se aumenta automticamente con cada pulso. Una vez que se llena el registro, se genera una interrupcin! Si el temporizador utiliza el oscilador de cuarzo interno para su funcionamiento, es posible medir el tiempo entre dos eventos (el valor de registro en el momento de iniciar la medicin es T1, en el momento de finalizar la medicin es T2, el tiempo transcurrido es igual al resultado de la resta T2 - T1). Si los registros se aumentan con los pulsos que vienen de la fuente externa, tal temporizador se convierte en un contador. Esto es una explicacin simple de su funcionamiento. Es un poco ms complicado en prctica.
Es fcil de medir los intervalos de tiempo cortos de la manera descrita anteriormente (hasta 256 microsegundos porque es el mayor nmero que un registro puede contener). Esta obvia desventaja se puede superar de varias maneras: al utilizar el oscilador ms lento, por medio de registros con ms bits, del pre-escalador o de la interrupcin. Las primeras dos soluciones tienen algunas debilidades as que se recomienda utilizar el pre-escalador y/o la interrupcin.
La figura anterior describe el uso de una interrupcin en el funcionamiento del temporizador. Al asignarle un pre-escalador al temporizador, se producen retrasos de duracin arbitraria con mnima interferencia en la ejecucin del programa principal.
CONTADORES
Si un temporizador se suministra por los pulsos ingresados por el pin de entrada en el microcontrolador, se produce un contador. Evidentemente, es el mismo circuito electrnico. La nica diferencia es que los pulsos para contar se ingresan por el pin de entrada y que su duracin (anchura) no es definida. Por eso, no se pueden utilizar para medicin de tiempo, sino que se utilizan para otros propsitos, por ejemplo: contar los productos en la cadena de montaje, nmero de rotaciones del eje de un motor, pasajeros etc. (dependiendo del sensor utilizado.
Si el perro guardin est habilitado, cada vez que cuenta hasta el mximo valor en el que ocurre el desbordamiento del registro se genera una seal de reinicio del microcontrolador y la ejecucin de programa inicia en la primera instruccin. El punto es evitar que eso ocurra al utilizar el comando adecuado. La idea se basa en el hecho de que cada programa se ejecuta en varios bucles, ms largos o cortos. Si las instrucciones que reinician el temporizador perro guardin se colocan en lugares estratgicos del programa, aparte los comandos que se ejecutan regularmente, el funcionamiento del perro guardin no afectar a la ejecucin del programa. Si por cualquier razn (ruidos elctricos frecuentes en la industria) el contador de programa se queda atrapado dentro de un bucle infinito, el valor del registro continuar aumentado por el temporizador perro guardin alcanzar el mximo valor, el registro se desbordar y, aleluya! Ocurre el reinicio!
CONVERTIDOR A/D
Las seales del mundo real son muy diferentes de las que entiende el microcontrolador (ceros y unos), as que deben ser convertidas para que el microcontrolador pueda entenderlas. Un convertidor analgicodigital es un circuito electrnico encargado de convertir las seales continuas en nmeros digitales discretos. En otras palabras, este circuito convierte un nmero real en un nmero binario y se lo enva a la CPU para ser procesado. Este mdulo se utiliza para medir el voltaje en el pin de entrada. El resultado de esta medicin es un nmero (el valor digital) utilizado y procesado ms tarde en el programa.
ARQUITECTURA INTERNA
Todos los microcontroladores actuales utilizan uno de dos modelos bsicos de arquitectura denominados Harvard y von-Neumann. Son dos maneras diferentes del intercambio de datos entre la CPU y la memoria.
Arquitectura de von-Neumann
Los microcontroladores que utilizan la arquitectura von- Neumann disponen de un solo bloque de memoria y de un bus de datos de 8 bits. Como todos los datos se intercambian por medio de estas 8 lneas, este bus est sobrecargado, y la comunicacin por si misma es muy lenta e ineficaz. La CPU puede leer una instruccin o leer/escribir datos de/en la memoria. Los dos procesos no pueden ocurrir a la vez puesto que las instrucciones y los datos utilizan el mismo bus. Por ejemplo, si alguna lnea de programa dice que el registro de la memoria RAM llamado SUM debe ser aumentado por uno (instruccin: incf SUMA), el microcontrolador har lo siguiente: 1. Leer la parte de la instruccin de programa que especifica QU es lo que debe realizar (en este caso es la instruccin para incrementar incf) 2. Seguir leyendo la misma instruccin que especifica sobre CUL dato lo debe realizar (en este caso es el contenido del registro SUMA) 3. Despus de haber sido incrementado, el contenido de este registro se debe escribir en el registro del que fue ledo (direccin del registro SUMA) El mismo bus de datos se utiliza para todas estas operaciones intermedias.
ARQUITECTURA DE HARVARD
Los microcontroladores que utilizan esta arquitectura disponen de dos buses de datos diferentes. Uno es de 8 bits de ancho y conecta la CPU con la memoria RAM. El otro consiste en varias lneas (12, 14 o
16) y conecta a la CPU y la memoria ROM. Por consiguiente, la CPU puede leer las instrucciones y realizar el acceso a la memoria de datos a la vez. Puesto que todos los registros de la memoria RAM son de 8 bits de ancho, todos los datos dentro del microcontrolador que se intercambian son de la misma anchura. Durante el proceso de la escritura de programa, slo se manejan los datos de 8 bits. En otras palabras, todo lo que usted podr cambiar en el programa y a lo que podr afectar ser de 8 bits de ancho. Todos los programas escritos para estos microcontroladores sern almacenados en la memoria ROM interna del microcontrolador despus de haber sido compilados a cdigo mquina. No obstante, estas localidades de memoria ROM no tienen 8, sino 12, 14 o 16 bits. 4, 6 o 8 bits adicionales representan una instruccin que especifica a la CPU qu hacer con los datos de 8 bits. Las ventajas de este diseo son las siguientes:
Todos los datos en el programa son de un byte (8 bits) de ancho. Como un bus de datos utilizado para
lectura de programa tiene unas lneas ms (12, 14 o 16), tanto la instruccin como el dato se pueden leer simultneamente al utilizar estos bits adicionales. Por eso, todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo salvo las instrucciones de salto que son de dos ciclos.
El hecho de que un programa (la ROM) y los datos temporales (la RAM) estn separados, permite a la
CPU poder ejecutar dos instrucciones simultneamente. Dicho de manera sencilla, mientras que se realiza la lectura o escritura de la RAM (que marca el fin de una instruccin), la siguiente instruccin se lee por medio de otro bus.
En los microcontroladores que utilizan la arquitectura de von-Neumann, nunca se sabe cunta memoria ocupar algn programa. Generalmente, la mayora de las instrucciones de programa ocupan dos localidades de memoria (una contiene informacin sobre QU se debe realizar, mientras que la otra contiene informa cin sobre CUL dato se debe realizar). Sin embargo, esto no es una frmula rgida, sino el caso ms frecuente. En los microcontroladores que utilizan una arquitectura Harvard, el bus de la palabra de programa es ms ancho que un byte, lo que permite que cada palabra de programa est compuesto por una instruccin y un dato. En otras palabras, una localidad de memoria - una instruccin de programa.
JUEGO DE INSTRUCCIONES
El nombre colectivo de todas las instrucciones que puede entender el microcontrolador es llamado Juego de Instrucciones. Cuando se escribe un programa en ensamblador, en realidad se especifican instrucciones en el orden en el que deben ser ejecutadas. La restriccin principal es el nmero de instrucciones disponibles. Los fabricantes aceptan cualquiera de los dos enfoques descritos a continuacin:
RISC (Reduced Instruction Set Computer) - Computadora con Juego de Instrucciones Reducidas
En este caso la idea es que el microcontrolador reconoce y ejecuta slo operaciones bsicas (sumar, restar, copiar etc...) Las operaciones ms complicadas se realizan al combinar stas (por ejemplo, multiplicacin se lleva a cabo al realizar adicin sucesiva). Es como intentar explicarle a alguien con pocas palabras cmo llegar al aeropuerto en una nueva ciudad. Sin embargo, no todo es tan oscuro. Adems, el microcontrolador es muy rpido as que no es posible ver todas las acrobacias aritmticas que realiza. El usuario slo puede ver el resultado final de todas las operaciones. Por ltimo, no es tan difcil explicar
dnde est el aeropuerto si se utilizan las palabras adecuadas tales como: a la derecha, a la izquierda, el kilmetro etc.
CISC (Complex Instruction Set Computer) - Computadoras con un juego de instrucciones complejo
CISC es opuesto a RISC! Los microcontroladores diseados para reconocer ms de 200 instrucciones diferentes realmente pueden realizar muchas cosas a alta velocidad. No obstante, uno debe saber cmo utilizar todas las posibilidades que ofrece un lenguaje tan rico, lo que no es siempre tan fcil...
Familia
Pines
Otros
14 - 44 18 - 20 8 8 14 - 64 14 - 20
20 20 20 20 20 20
8 -
0-2 1 1 0-2 2
1x8 1x8 2 x 8 - 1 x 16 2 x 8 - 1 x 16 2 x 8 - 1 x 16 2 x 8 - 1 x 16
USART I2C SPI USART I2C SPI USB2.0 CAN2.0 USART I2C SPI USB2.0 USART Ethernet I2C SPI USART I2C SPI
0 - 13 8 or 10 0 - 12 10
Todos los microcontroladores PIC utilizan una arquitectura Harvard, lo que quiere decir que su memoria de programa est conectada a la CPU por ms de 8 lneas. Hay microcontroladores de 12, 14 y 16 bits, dependiendo de la anchura del bus. La tabla anterior muestra las caractersticas principales de estas tres categoras. Como se puede ver en la tabla de la pgina anterior, salvo los monstruos de 16 bits PIC 24FXXX y PIC 24HXXX - todos los microcontroladores tienen la arquitectura Harvard de 8 bits y pertenecen a una de las tres grandes grupos. Por eso, dependiendo del tamao de palabra de programa existen la primera, la segunda y la tercera categora de microcontroladores, es decir microcontroladores de 12, 14 o 16 bits. Puesto que disponen del ncleo similar de 8 bits, todos utilizan el mismo juego de instrucciones y el esqueleto bsico de hardware conectado a ms o menos unidades perifricas. Los microcontroladores PIC con palabras de programa de 14 bits parecen ser la mejor opcin para los principiantes. Aqu est por qu...
JUEGO DE INSTRUCCIONES
El juego de instrucciones para los microcontroladores 16F8XX incluye 35 instrucciones en total. La razn para un nmero tan reducido de instrucciones yace en la arquitectura RISC. Esto quiere decir que las instrucciones son bien optimizadas desde el aspecto de la velocidad operativa, la sencillez de la arquitectura y la compacidad del cdigo. Lo malo de la arquitectura RISC es que se espera del programador que haga frente a estas instrucciones. Por supuesto, esto es relevante slo si se utiliza el lenguaje ensamblador para la programacin. Este libro se refiere a la programacin en el lenguaje de alto nivel C, lo que significa que la mayor parte del trabajo ya fue hecho por alguien ms. As, slo se tienen que utilizar instrucciones relativamente simples.
Instruccin Descripcin Instrucciones para la transmisin de datos MOVLW k Mover literal a W MOVWF f Mover el contenido de W a f MOVF f,d Mover el contenido de f a d CLRW Borrar el contenido de W CLRF f Borrar el contenido de f SWAPF f,d Intercambiar de nibbles en f Instrucciones aritmtico - lgicas ADDLW k Sumar literal a W ADDWF f,d Sumar el contenido de W y f SUBLW k Restar W de literal SUBWF f,d Restar W de f ANDLW k AND W con literal ANDWF f,d AND W con f IORLW k OR inclusivo de W con literal IORWF f,d OR inclusivo de W con f XORWF f,d OR exclusivo de W con literal XORLW k OR exclusivo de W con f INCF f,d Sumar 1 a f DECF f,d Restar 1 a f RLF f,d Rotar F a la izquierda a travs del bit de Acarreo RRF f,d Rotar F a la derecha a travs del bit de Acarreo COMF f,d Complementar f Instrucciones orientadas a bit BCF f,b Poner a 0 el bit b del registro f BSF f,b Poner a 1 el bit b del registro f Instrucciones de control de programa BTFSC f,b Saltar si bit b de registro f es 0 BTFSS f,b Saltar si bit b de reg. f es 1 DECFSZ f,d Disminuir f en 1. Saltar si el resultado es 0 INCFSZ f,d Incrementar f en 1. Saltar si el resultado es 1 GOTO k Saltar a una direccin CALL k Llamar a una subrutina RETURN Retornar de una subrutina RETLW k Retornar con literal en W RETFIE Retornar de una interrupcin Otras instrucciones NOP No operacin CLRWDT Reiniciar el temporizador perro guardin SLEEP Poner en estado de reposo
Operacin k -> w W -> f f -> d 0 -> W 0 -> f f(7:4),(3:0) -> f(3:0),(7:4) W+k -> W W+f -> d k-W -> W f-W -> d W AND k -> W W AND f -> d W OR k -> W W OR f -> d W XOR k -> W W XOR f -> d f+1 -> f f-1 -> f
Bandera
Z Z Z
1, 2 2 1, 2
f -> d 0 -> f(b) 1 -> f(b) Skip if f(b) = 0 Skip if f(b) = 1 f-1 -> d skip if Z = 1 f+1 -> d skip if Z = 0 k -> PC PC -> TOS, k -> PC TOS -> PC k -> W, TOS -> PC TOS -> PC, 1 -> GIE TOS -> PC, 1 -> GIE 0 -> WDT, 1 -> TO, 1 -> PD 0 -> WDT, 1 -> TO, 0 -> PD
1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 3 3 1, 2, 3 1, 2, 3
TO, PD TO, PD
*1 Si un registro de E/S est modificado, el valor utilizado ser el valor presentado en los pines del microcontrolador. *2 Si la instruccin se ejecuta en el registro TMR y si d=1, el pre-escalador ser borrado. *3 Si la instruccin se ejecuta en el registro TMR y si d=1, el pre-escalador ser borrado.
Arquitectura de los microcontroladores PIC de 8 bits. Cules de estos mdulos pertenecern al microcontrolador, depender del tipo de microcontrolador.
LENGUAJE ENSAMBLADOR
Como el proceso de escribir un cdigo ejecutable era considerablemente arduo, en consecuencia fue creado el primer lenguaje de programacin denominado ensamblador (ASM). Siguiendo la sintaxis bsica del ensamblador, era ms fcil escribir y comprender
el cdigo. Las instrucciones en ensamblador consisten en las abreviaturas con significado y a cada instruccin corresponde una localidad de memoria. Un programa denominado ensamblador compila (traduce) las instrucciones del lenguaje ensamblador a cdigo mquina (cdigo binario). Este programa compila instruccin a instruccin sin optimizacin. Como permite controlar en detalle todos los procesos puestos en marcha dentro del chip, este lenguaje de programacin todava sigue siendo popular.
Incluso una sola operacin en el programa escrito en ensamblador consiste en muchas instrucciones,
hacindolo muy largo y difcil de manejar.
Cada tipo de microcontrolador tiene su propio conjunto de instrucciones que un programador tiene
que conocer para escribir un programa
Un programador tiene que conocer el hardware del microcontrolador para escribir un programa
Programa escrito en C (El mismo programa compilado al cdigo ensamblador):
Los lenguajes de programacin de alto nivel (Basic, Pascal, C etc.) fueron creados con el propsito de superar las desventajas del ensamblador. En lenguajes de programacin de alto nivel varias instrucciones en ensamblador se sustituyen por una sentencia. El programador ya no tiene que conocer el conjunto de instrucciones o caractersticas del hardware del microcontrolador utilizado. Ya no es posible conocer exactamente cmo se ejecuta cada sentencia, de todas formas ya no importa. Aunque siempre se puede insertar en el programa una secuencia escrita en ensamblador. Si alguna vez ha escrito un programa para un microcontrolador PIC en lenguaje ensamblador, probablemente sepa que la arquitectura RISC carece de algunas instrucciones. Por ejemplo, no hay instruccin apropiada para multiplicar dos nmeros. Por supuesto, para cada problema hay una solucin y ste no es una excepcin gracias a la aritmtica que permite realizar las operaciones complejas al descomponerlas
en un gran nmero operaciones ms simples. En este caso, la multiplicacin se puede sustituir con facilidad por adicin sucesiva (a x b = a + a + a + ... + a). Ya estamos en el comienzo de una historia muy larga... No hay que preocuparse al utilizar uno de estos lenguajes de programacin de alto nivel como es C, porque el compilador encontrar automticamente la solucin a ste problema y otros similares. Para multiplicar los nmeros a y b, basta con escribir a*b.
Lenguaje C
El lenguaje C dispone de todas las ventajas de un lenguaje de programacin de alto nivel (anteriormente descritas) y le permite realizar algunas operaciones tanto sobre los bytes como sobre los bits (operaciones lgicas, desplazamiento etc.). Las caractersticas de C pueden ser muy tiles al programar los microcontroladores. Adems, C est estandarizado (el estndar ANSI), es muy portable, as que el mismo cdigo se puede utilizar muchas veces en diferentes proyectos. Lo que lo hace accesible para cualquiera que conozca este lenguaje sin reparar en el propsito de uso del microcontrolador. C es un lenguaje compilado, lo que significa que los archivos fuentes que contienen el cdigo C se traducen a lenguaje mquina por el compilador. Todas estas caractersticas hicieron al C uno de los lenguajes de programacin ms populares.
La figura anterior es un ejemplo general de lo que sucede durante la compilacin de programa de un lenguaje de programacin de alto nivel a bajo nivel.
Este libro describe una aplicacin muy concreta del lenguaje de programacin C utilizado en el compilador mikroC PRO for PIC. En este caso, el compilador se utiliza para la programacin de los microcontroladores PIC.
FASES DE COMPILACIN
El proceso de compilacin consiste en varios pasos y se ejecuta automticamente por el compilador. Por con, un conocimiento bsico del funcionamiento puede ser til para entender el concepto del lenguaje mikroC. El archivo fuente contiene el cdigo en mikroC que usted escribe para programar el microcontrolador. El preprocesador se utiliza automticamente por el compilador al iniciarse el proceso de la compilacin. El compilador busca las directivas del preprocesador (que siempre empiezan por #) dentro del cdigo y modifica el cdigo fuente de acuerdo con las directivas. En esta fase se llevan a cabo inclusin de archivos, definicin de constantes y macros etc, lo que facilita el proceso. Ms tarde vamos a describir estas directivas en detalle. El analizador sintctico (parser) elimina toda la informacin intil del cdigo (comentarios, espacios en blanco). Luego, el compilador traduce el cdigo a un archivo binario denominado archivo .mcl. El enlazador (linker) recupera toda la informacin requerida para ejecutar el programa de los archivos externos y la agrupa en un solo archivo (.dbg). Adems, un proyecto puede contener ms de un archivo fuente y el programador puede utilizar funciones predefinidas y agrupadas dentro de los archivos denominados libreras. Por ltimo, el generador .hex produce un archivo .hex. Es el archivo que se va a cargar en el microcontrolador.
El proceso entero de la compilacin que incluye todos los pasos anteriormente descritos se le denomina building.
ESTRUCTURA DE PROGRAMA
La idea principal de escribir un programa en C es de romper un problema mayor en varios trozos ms pequeos. Supongamos que es necesario escribir un programa para el microcontrolador para medir la temperatura y visualizar los resultados en un LCD. El proceso de medicin se realiza por un sensor que convierte temperatura en voltaje. El microcontrolador utiliza el convertidor A/D para convertir este voltaje (valor analgico) en un nmero (valor digital) que luego se enva al LCD por medio de varios conductores. En consecuencia, el programa se divide en cuatro partes, de las que cada una corresponde a una accin especfica: 1. 2. 3. 4. Activar y configurar el convertidor A/D incorporado; Medir el valor analgico; Calcular temperatura; y Enviar los datos en el formato apropiado al LCD; Los lenguajes de programacin de alto nivel como es C le permiten solucionar este problema con facilidad al escribir cuatro funciones que se ejecutarn cclicamente sin parar.
La idea general es de dividir el problema en varios trozos, de los que cada uno se puede escribir como una sola funcin. Todos los programas escritos en mikroC contienen por lo menos una funcin llamada main() que encierra entre llaves {} las sentencias a ser ejecutadas. Esto es la primera funcin a ser ejecutada al iniciarse la ejecucin de programa. Las otras funciones se pueden llamar dentro de la funcin main. En otras palabras, podemos decir que la funcin main() es obligatoria, mientras que las dems son opcionales. Si todava no ha escrito un programa en C, es probable que todo le resulte confuso. No se preocupe, acptelo tal como es por el momento y ms tarde entender la sintaxis. Y ahora, su primer programa real! La figura muestra la estructura de programa, sealando las partes en las que consiste.
La manera de escribir el cdigo en C es muy importante. Por ejemplo, C difiere entre minsculas y maysculas, as que la funcin main() no se puede escribir MAIN() o Main(). Adems, note que dos lneas del cdigo dentro de la funcin terminan con un punto y coma. En C todas las sentencias deben terminar con un punto y coma ;, as el compilador puede aislarlas y traducirlas a cdigo mquina.
COMENTARIOS
Los comentarios son las partes del programa utilizados para aclarar las instrucciones de programa o para proporcionar ms informacin al respecto. El compilador no hace caso a los comentarios y no los compila al cdigo ejecutable. Dicho de manera sencilla, el compilador es capaz de reconocer los caracteres especiales utilizados para designar dnde los comentarios comienzan y terminan y no hace nada de caso al texto entre ellos durante la compilacin. Hay dos tipos de tales caracteres. Unos designan los comentarios largos que ocupan varias lneas de programa marcados por la secuencia especial /*...*/, mientras que otros designan los comentarios cortos que caben en una sola lnea //. Aunque los comentarios no pueden afectar a la ejecucin de programa, son tan importantes como cualquier otra parte de programa. Aqu est por qu... Con frecuencia es necesario mejorar, modificar, actualizar, simplificar un programa... No es posible interpretar incluso los programas simples sin utilizar los comentarios.
Tipo de dato
Descripcin
Rango de valores
Texto (caracteres) Valores enteros Valores en punto flotante Valores en punto flotante de doble precisin
8 16 32 32
*Debido a las limitaciones impuestas por el hardware del microcontrolador, es imposible alcanzar una mayor precisin de datos que la del tipo float. Por eso, el tipo double en mikroC equivale al tipo float. Al aadir un prefijo (calificador) a cualquier tipo de dato entero o carcter, el rango de sus posibles valores cambia as como el nmero de los bytes de memoria necesarios. Por defecto, los datos de tipo int son con signo, mientras que los de tipo char son sin signo. El calificador signed (con signo) indica que el dato puede ser positivo o negativo. El prefijo unsigned indica que el dato puede ser slo positivo. Note que el prefijo es opcional. Tamao (nmero de bits)
Tipo de dato
Rango de valores
char
8 16 8 8 32 32
int
// // // // //
hexadecimal equivale a decimal 17 decimal decimal octal equivale a decimal 9 binario equivale a decimal 3
// // // // //
= = = = =
.09E34
// = 0.09 * 10^34
/* dos lneas de programa consecutivas. En la primera lnea del programa se define el tipo de variable */ int a = 1000; // Variable a es de tipo int y equivale a 1000 a = 15; // a equivale a 15
Una constante tiene las mismas caractersticas que una variable excepto el hecho de que su valor asignado no puede ser cambiado durante la ejecucin de programa. A diferencia de las variables, las constantes se almacenan en la memoria Flash del microcontrolador para guardar el mayor espacio posible de memoria RAM. El compilador las reconoce por el nombre y el prefijo const. En mikroC, el compilador reconoce automticamente el tipo de dato de una constante, as que no es necesario especificar el tipo adicionalmente.
/* dos lneas de programa consecutivas */ const A = 1000 // el valor de la constante A est definido A = 15; // ERROR! no se puede modificar el valor de la constante
Cada variable o constante debe tener un identificador que lo distingue de otras variables y constantes. Refirase a los ejemplos anteriores, a y A son identificadores.
Los identificadores pueden incluir cualquiera de los caracteres alfabticos A-Z (a-z), los dgitos 0-9 y el
carcter subrayado '_'. El compilador es sensible a la diferencia entre minsculas y maysculas. Los nombres de funciones y variables se escriben con frecuencia con minsculas, mientras que los nombres de constantes se escriben con maysculas.
Los identificadores no pueden empezar con un dgito. Los identificadores no pueden coincidir con las palabras clave del lenguaje mikroC, porque son las
palabras reservadas del compilador. El compilador mikroC reconoce 33 palabras clave:
mikroC - palabras clave absolute asm at auto bit bool break case catch char class code const continue data default delete do double else enum explicit extern false float for friend goto if inline int io long mutable namespace operator org pascal private protected public register return rx sfr short signed sizeof static struct switch template this throw true try typedef typeid typename union unsigned using virtual void volatile while
temperatura_V1 Presin no_corresponder dat2string SuM3 _vtexto 7temp %ms_alto if j23.07.04 nombre de variable
// // // // // // // // // // //
OK OK OK OK OK OK NO NO NO NO NO
------
no no no no no
puede empezar con un nmero pueden contener caracteres especiales puede coincidir con una palabra reservada puede contener caracteres especiales (punto) puede contener espacio en blanco
Declaracin de variables
Cada variable debe ser declarada antes de ser utilizada en el programa. Como las variables se almacenan en la memoria RAM, es necesario reservar el espacio para ellas (uno, dos o ms bytes). Al escribir un programa, usted sabe qu tipo de datos quiere utilizar y qu tipo de datos espera como resultado de una operacin, mientras que el compilador no lo sabe. No se olvide de que el programa maneja las variables con los nombres asignados. El compilador las reconoce como nmeros en la memoria RAM sin conocer su tamao y formato. Para mejorar la legibilidad de cdigo, las variables se declaran con frecuencia al principio de las funciones:
<tipo> variable;
Es posible declarar ms de una variable de una vez si tienen el mismo tipo.
unsigned int peso; // Declarar una variable llamada peso peso = 20; // Asignar el valor 20 a la variable peso
Un mtodo ms rpido se le denomina declaracin con inicializacin (asignacin de los valores iniciales):
Si hay varias variables con el mismo valor inicial asignado, el proceso se puede simplificar:
unsigned int peso1 = peso2 = peso3 = 20; int valor_inicial = un_mnimo_de_petrleo = 0; Tenga cuidado de no declarar la misma variable otra vez dentro de la misma funcin. Puede modificar el contenido de una variable al asignarle un nuevo valor tantas veces que quiera Al declarar una variable, siempre piense en los valores que la variable tendr que contener durante la
ejecucin de programa. En el ejemplo anterior, peso1 no se puede representar con un nmero con punto decimal o un nmero con valor negativo.
Declaracin de constantes
Similar a las variables, las constantes deben ser declaradas antes de ser utilizadas en el programa. En mikroC, no es obligatorio especificar el tipo de constante al declararla. Por otra parte, las constantes deben ser inicializadas a la vez que se declaran. El compilador reconoce las constantes por su prefijo const utilizado en la declaracin. Dos siguientes declaraciones son equivalentes:
const int MINIMUM = -100; // Declarar constante MINIMUM const MINIMUM = -100; // Declarar constante MINIMUM
Las constantes pueden ser de cualquier tipo, incluyendo cadenas:
const T_MAX = 3.260E1; // constante de punto flotante T_MAX const I_CLASS = 'A'; // constante carcter I_CLASS const Mensaje = "Presione el botn IZQUIERDA"; // constante de cadena Mensaje
Las constantes de enumeracin son un tipo especial de constantes enteras que hace un programa ms comprensible al asignar los nmeros ordinales a las constantes. Por defecto, el valor 0 se asigna automticamente a la primera constante entre llaves, el valor 1 a la segunda, el valor 2 a la tercera etc.
int Velocidad_de_ascensor enum motor_de_ascensor {PARADA,INICIO,NORMAL,MXIMO}; Velocidad_de_ascensor = NORMAL; // Velocidad_de_ascensor = 2 Definir los nuevos tipos de datos
La palabra clave typedef le permite crear con facilidad los nuevos tipos de datos.
typedef unsigned int positivo; // positivo es un sinnimo para el tipo sin signo int positivo a,b; // Variables a y b son de tipo positivo a = 10; // Variable a equivale a 10 b = 5; // Variable b equivale a 5 mbito de variables y constantes
Una variable o una constante es reconocida por el compilador en base de su identificador. Un identificador tiene significado si el compilador lo puede reconocer. El mbito de una variable o una constante es el rango de programa en el que su identificador tiene significado. El mbito es determinado por el lugar en el que se declara una variable o una constante. Intentar acceder a una variable o una constante fuera de su mbito resulta en un error. Una variable o una constante es invisible fuera de su mbito. Todas las
variables y constantes que pensamos utilizar en un programa deben ser declaradas anteriormente en el cdigo. Las variables y constantes pueden ser globales o locales. Una variable global se declara en el cdigo fuente, fuera de todas las funciones, mientras que una variable local se declara dentro del cuerpo de la funcin o dentro de un bloque anidado en una funcin.
A las variables globales se les puede acceder de cualquiera parte en el cdigo, an dentro de las funciones con tal de que sean declaradas. El mbito de una variable global est limitado por el fin del archivo fuente en el que ha sido declarado. El mbito de variables locales est limitado por el bloque encerrado entre llaves {} en el que han sido declaradas. Por ejemplo, si estn declaradas en el principio del cuerpo de funcin (igual que en la funcin main) su mbito est entre el punto de declaracin y el fin de esa funcin. Refirase al ejemplo anterior. A las variables locales declaradas en main() no se les puede acceder desde la Funcin_1 y al revs. Un bloque compuesto es un grupo de declaraciones y sentencias (que pueden ser bloques tambin) encerradas entre llaves. Un bloque puede ser una funcin, una estructura de control etc. Una variable declarada dentro de un bloque se considera local, o sea, existe slo dentro del bloque. Sin embargo, las variables declaradas fuera del mbito todava son visibles. Aunque las constantes no pueden ser modificadas en el programa, siguen las mismas reglas que las variables. Esto significa que son visibles dentro de su bloque a excepcin de las constantes globales (declaradas fuera de cualquier funcin). Las constantes se declaran normalmente en el inicio del cdigo fuera de cualquier funcin (como variables globales).
Clases de almacenamiento
Las clases de almacenamiento se utilizan para definir el mbito y la vida de variables, constantes y funciones dentro de un programa. En mikroC se pueden utilizar diferentes clases de almacenamiento:
auto es una clase de almacenamiento por defecto para las variables locales, as que se utiliza raramente. Se utiliza para definir que una variable local tiene duracin local. La clase de almacenamiento auto no se puede utilizar con variables globales.
static es una clase de almacenamiento por defecto para las variables globales. Especifica que una
variable es visible dentro del archivo. A las variables locales declaradas con el prefijo static se les puede acceder dentro del archivo fuente (o sea se comportan como variables globales).
extern: la palabra clave extern se utiliza cuando el programa est compuesto por diferentes archivos
fuente. Esto le permite utilizar una variable, una constante o una funcin declarada en otro archivo. Por supuesto, para compilar y enlazar este archivo correctamente, el mismo debe ser incluido en su proyecto. En los siguientes ejemplos, el programa consiste en dos archivos: File_1 y File_2. El File_1 utiliza una variable y una funcin declaradas en File_2.
File 1: extern int cnt; // Variable cnt es visible en File_1 extern void hello(); // Funcin hello()se puede utilizar en File_1 void main(){ PORTA = cnt++; // Cualquier modificacin de cnt en File_1 ser visible en File_2 hello(); // Funcin hello()se puede llamar desde aqu } File 2: int cnt = 0; void hello(); void hello(){ // Modificaciones que afectan a la . // cnt en File_1 son visibles aqu . . }
2.5 OPERADORES
Un operador es un smbolo que denota una operacin aritmtica, lgica u otra operacin particular. Dicho de manera sencilla, varias operaciones aritmticas y lgicas se realizan por medio de los operadores. Hay ms de 40 operaciones disponibles en el lenguaje C, pero se utiliza un mximo de 10-15 de ellas en prctica. Cada operacin se realiza sobre uno o ms operandos que pueden ser variables o constantes. Adems, cada operacin se caracteriza por la prioridad de ejecucin y por la asociatividad.
OPERADORES ARITMTICOS
Los operadores aritmticos se utilizan en las operaciones aritmticas y siempre devuelven resultados numricos. Hay dos tipos de operadores, los unitarios y los binarios. A diferencia de las operaciones unitarias que se realizan sobre un operando, las operaciones binarias se realizan sobre dos operandos. En otras palabras, se requieren dos nmeros para ejecutar una operacin binaria. Por ejemplo: a+b o a/b. Operador + * / % Operacin Adicin Resta Multiplicacin Divisin Resto de la divisin
int a = b = c = c =
a,b,c; 5; 4; a + b; c%2;
// // // // // //
Declarar 3 enteros a, b, c Inicializar a Inicializar b c = 9 c = 1. Esta operacin se utiliza con frecuencia para comprobar la paridad. En este caso, el
Los operadores simples asignan los valores a las variables utilizando el carcter comn '='. Por ejemplo: a =8
Las asignaciones compuestas son especficas para el lenguaje C. Consisten en dos caracteres como se
muestra en la tabla a la derecha. Se utilizan para simplificar la sintaxis y habilitar la ejecucin ms rpida. Ejemplo Operador Expresin += -= *= /= %= a += 8 a -= 8 a *= 8 a /= 8 a %= 8 Equivalente a=a+8 a=a-8 a=a*8 a=a/8 a=a%8
int a = c = b =
a, b, c; b = 5; 1 + a++; // c = 6 ++c + a // b = 7 + 6 = 13
OPERADORES RELACIONALES
Los operadores relacionales se utilizan en comparaciones con el propsito de comparar dos valores. En mikroC, si una expresin es evaluada como falsa (false), el operador devuelve 0, mientras que si una oracin es evaluada como verdadera (true), devuelve 1. Esto se utiliza en expresiones tales como si la expresin es evaluada como verdadera, entonces... Operador > >= < <= == != Descripcin mayor que mayor o igual que menor que menor o igual que igual que desigual que Ejemplo b>a a >= 5 a<b a <= b a == 6 a != b Condicin de veracidad si b es mayor que a si a es mayor o igual que 5 si a es menor que b si a es menor o igual que b si a es igual que 6 si a es desigual que b
prop = var < 10; // Expresin es evaluada como verdadera, prop = 1 OPERADORES LGICOS
Hay tres tipos de operaciones lgicas en el lenguaje C: Y (AND) lgico, O (OR) lgico y negacin - NO (NOT) lgico. Los operadores lgicos devuelven verdadero (1 lgico) si la expresin evaluada es distinta de cero. En caso contrario, devuelve falso (0 lgico) si la expresin evaluada equivale a cero. Esto es muy importante porque las operaciones lgicas se realizan generalmente sobre las expresiones, y no sobre las variables (nmeros) particulares en el programa. Por lo tanto, las operaciones lgicas se refieren a la veracidad de toda la expresin.
Por ejemplo: 1 && 0 es igual a (expresin verdadera) && (expresin falsa) El resultado 0, o sea - Falso en ambos casos.
Operador && || ! Funcin Y O NO
Note que el resultado de la operacin de desplazamiento a la derecha depende del signo de la variable. En caso de que el operando se aplique a una variable sin signo o positiva, se introducirn los ceros en el espacio vaco creado por desplazamiento. Si se aplica a un entero con signo negativo, se introducir un 1 para mantener el signo correcto de la variable.
CMO UTILIZAR LOS OPERADORES? Aparte de los operadores de asignacin, dos operadores no deben estar escritos uno junto al otro. x*%12; // esta expresin generar un error Cada operador tiene su prioridad y asociatividad como se muestra en la tabla: Similar a las expresiones aritmticas, los operadores se agrupan juntos por medio de parntesis. Primero se calculan las expresiones encerradas entre parntesis. Si es necesario, se pueden utilizar los parntesis mltiples (anidados).
Prioridad () [] -> .
Operadores ! ~ ++ -- +(unitario) -(unitario) *Puntero &Puntero */% +<> < <= > >=
Asociatividad de izquierda a derecha de derecha a izquierda de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de derecha a izquierda de derecha a izquierda de izquierda a derecha
Alta
== != & ^ | && || ?:
Baja
a, b, res; 10; 100; = a*(a + b); // resultado = 1100 = a*a + b; // resultado = 200
La autoconversin se realiza asimismo en las operaciones de asignacin. El resultado de la expresin de la derecha del operador de la asignacin siempre se convierte en el tipo de la variable de la izquierda del operador. Si el resultado es de tipo de la prioridad ms alta, se descarta o se redondea para coincidir con el tipo de la variable. Al convertir un dato real en un entero, siempre se descartan los nmeros que siguen al punto decimal.
int x; // A la variable x se le asigna el tipo integer (un entero) x = 3; // A la variable x se le asigna el valor 3 x+ = 3.14; // El valor 3.14 se agrega a la variable x al // realizar la operacin de asignacin /* El resultado de la adicin es 6 en vez de 6.14, como era de esperar. Para obtener el resultado esperado sin descartar los nmeros que siguen al punto decimal, se debe declarar x como un punto flotante. */
Para realizar una conversin explcita, antes de escribir una expresin o una variable hay que especificar el tipo de resultado de operacin entre parntesis.
if(expresin) operacin;
Si el resultado de la expresin encerrada entre parntesis es verdadero (distinto de 0) la operacin se realiza y el programa contina con la ejecucin. Si el resultado de la expresin es falso (0), la operacin no se realiza y el programa contina inmediatamente con la ejecucin. Como hemos mencionado, la otra forma combina tanto el operador if como el else:
maximum = (a>b)? a : b // A la variable maximum se le asigna el // valor de la variable mayor(a o b) Operador Switch
A diferencia de la sentencia if-else que selecciona entre dos opciones en el programa, el operador switch permite elegir entre varias opciones. La sintaxis de la sentencia switch es:
case constante1: operacin1 // El grupo de operadores que se ejecutan si ... // el selector y la constante1 son equivalentes break; case constante2: operacin2 // El grupo de operadores se ejecuta si ... // el selector y la constante2 son equivalentes break; ... default: operacin_esperada // El grupo de operadores que se ejecuta si ... // ninguna constante equivale al selector break; }
La operacin switch se ejecuta de la siguiente manera: primero se ejecuta el selector y se compara con la constante1. Si coinciden, las sentencias que pertenecen a ese bloque se ejecutan hasta llegar a la palabra clave break o hasta el final de la operacin switch. Si no coinciden, el selector se compara con la constante2. Si coinciden, las sentencias que pertenecen a ese bloque se ejecutan hasta llegar a la palabra clave break etc. Si el selector no coincide con ninguna constante, se ejecutarn las operaciones que siguen al operador default. Tambin es posible comparar una expresin con un grupo de constantes. Si coincide con alguna de ellas, se ejecutarn las operaciones apropiadas:
switch (das) // La variable das representa un da de la semana. { // Es necesario determinar si es un da laborable o no lo es case1:case2:case3:case4:case5: LCD_message = 'Da laborable'; break; case6:case7: LCD_message = 'Fin de semana'; break; default:LCD_message_1 = 'Elija un da de la semana'; break; }
La palabra clave de C break se puede utilizar en cualquier tipo de bloques. Al utilizar break, es posible salir de un bloque aunque la condicin para su final no se haya cumplido. Se puede utilizar para terminar un bucle infinito, o para forzar un bucle a terminar antes de lo normal.
BUCLES
A menudo es necesario repetir una cierta operacin un par de veces en el programa. Un conjunto de comandos que se repiten es denominado un bucle de programa. Cuntas veces se ejecutar, es decir cunto tiempo el programa se quedar en el bucle, depende de las condiciones de salir del bucle.
Bucle While
El bucle while se parece a lo siguiente:
while(1){ // En vez de "while(1)", se puede escribir "while(true)" ... // Expresiones encerradas entre llaves se ejecutarn ... // repetidamente (bucle infinito) } Bucle For
El bucle for se parece a lo siguiente:
for(k=0; k<5; k++) // La variable k se incrementa 5 veces (de 1 a 4) y operacin // cada vez se repite la expresin operacin ...
La operacin se ejecutar cinco veces. Luego, al comprobar se valida que la expresin k<5 sea falsa (despus de 5 iteraciones k=5) y el programa saldr del bucle for.
Bucle Do-while
El bucle do-while se parece a lo siguiente:
i = 0; // Inicializacin del contador while (i<10) { // Condicin Lcd_Out(1,3,"hello"); // Visualizar hello en el LCD Delay_ms(1000); // Retardo de 1000 ms Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Borrar el LCD Delay_ms(500); // Retardo de 500ms i++; // Contador se incrementa } for(i=0; i<10; i++) { // Inicializacin, condicin, incremento Lcd_Out(1,3,"hello"); // Visualizar hello en el LCD Delay_ms(1000); // Retardo de 1000 ms Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Borrar el LCD Delay_ms(500); // Retardo de 500ms } i = 0; // Inicializacin del contador do { Lcd_Out(1,3,"hello"); // Visualizar hello en el LCD
// // // //
// Condicin
SENTENCIAS DE SALTO
SENTENCIA BREAK
A veces es necesario detener y salir de un bucle dentro de su cuerpo. La sentencia break se puede utilizar dentro de cualquier bucle (while, for, do while) y en las sentencias switch tambin. En stas la sentencia break se utiliza para salir de las sentencias switch si la condicin case es verdadera. En este ejemplo, Esperar est parpadeando en la pantalla LCD hasta que el programa detecte un uno lgico en el pin 0 del puerto PORTA.
while(1){ // Bucle infinito if(PORTA.F0 == 1) // break; // Lcd_Out(1,3,"Esperar"); // Delay_ms(1000); // Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Delay_ms(500); // } SENTENCIA CONTINUE
Probar si el estado lgico del pin 0 del puerto PORTA es 1; si equivale, salir del bucle Visualizar Esperar en el LCD Retardo de 1000 ms Borrar LCD Retardo de 500ms
La sentencia continue colocada dentro de un bucle se utiliza para saltar una iteracin. A diferencia de la sentencia break, el programa se queda dentro del bucle y las iteraciones continan.
// Si x=7, puede ocurrir una divisin por 0. // continue se utiliza aqu para evitar esta situacin. x=1; while (x<=10) { if (x == 7) { // saltar x=7 para evitar divisin por 0 Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1,3,"Division by 0"); Delay_ms(1000); x++; continue; // Despus de esta lnea, saltar a la sentencia while con x=8 } a = 1/(x-7); // Esta divisin generar un error si x=7 /* Muchas operaciones pueden ocurrir aqu */ Lcd_Out(1,3,"Division is OK"); // Poner este mensaje en el LCD Delay_ms(1000); x++; } SENTENCIA GOTO
La sentencia goto le permite hacer un salto absoluto al otro punto en el programa. Esta caracterstica se debe utilizar con precaucin ya que su ejecucin puede causar un salto incondicional sin hacer caso a todos los tipos de limitaciones de anidacin. El punto destino es identificado por una etiqueta, utilizada como un argumento para la sentencia goto. Una etiqueta consiste en un identificador vlido seguido por un colon (:).
... if(CO2_sensor) goto aire acondicionado; // Si se consta que el valor ... // de la variable CO2_sensor =1 // hacer salto a la lnea de programa
// Aire acondicionado ... Aire acondicionado: que se ejecutar demasiado alta ... // Desde aqu sigue la parte del cdigo // en caso de una concentracin de CO2 // en el ambiente
// mtodo 1 int display [3]; // Declaracin de la matriz display capaz de contener 3 enteros // mtodo 2 const DGITOS = 5; char Matriz_nueva[DGITOS]; // Declaracin de la matriz Matriz_nueva // capaz de contener 5 enteros
Una matriz se puede inicializar a la vez que se declara, o ms tarde en el programa. En ambos casos, este paso se realiza al utilizar llaves:
/* Se supone que a ha sido declarado anteriormente como un entero */ a = array_1[0]; // A la variable a se le asigna el valor del miembro de matriz // con ndice 0 (a = 10) array_1[2] = 20; // Miembro de matriz array_1[2] es modificado (nuevo valor es 20)
El siguiente programa cambia el orden de los elementos de una matriz. Note que el ndice se puede expresar mediante variables y operaciones bsicas.
void main() { const MUESTRAS_DE_AGUA = 4; // Valor de la constante MUESTRAS_DE_AGUA es 4 int i, temp; // Variables i y temp son de tipo int int profunidad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA] = {24,25,1,1987};// Todos // los miembros de la matriz profundidad // de sonda son de tipo int for(i=0;i<(MUESTRAS_DE_AGUA/2);i++){ // Bucle se ejecuta 2 veces temp = profundiad_de_sonda [i]; // temp se utiliza para guardar un valor // temporalmente profundiad_de_sonda [i] = profundiad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA-1-i];
profundiad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA-1-i] = temp; } // Aqu tenemos: profundidad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA] = {1987,1,25,24} } MATRICES BIDIMENSIONALES
Aparte de las matrices unidimensionales que se pueden interpretar como una lista de valores, el lenguaje C le permite declarar matrices multidimensionales. En esta parte vamos a describir slo las matrices bidimensionales, tambin denominadas tablas o matrices. Una matriz bidimensional se declara al especificar el tipo de dato de matriz, el nombre de matriz y el tamao de cada dimensin.
int Tabla [3][4]; // Tabla se define de modo que tenga 3 filas y 4 columnas
Esta matriz se puede representar en la forma de una tabla.
tabla[0][0] tabla[0][1] tabla[0][2] tabla[0][3] tabla[1][0] tabla[1][1] tabla[1][2] tabla[1][3] tabla[2][0] tabla[2][1] tabla[2][2] tabla[2][3]
Similar a las matrices unidimesionales, es posible asignar los valores a los elementos de una tabla en la lnea de declaracin. La asignacin debe ser realizada lnea a lnea como en el siguiente ejemplo. Como hemos visto anteriormente, esta matriz tiene dos filas y tres columnas:
3 42 1 7 7 19
PUNTEROS
Un puntero es una variable destinada a recibir una direccin. Un puntero apunta a una localidad de memoria, referenciada por una direccin. En C, la direccin de un objeto se puede obtener por medio un operador unitario &. Para acceder al contenido de la memoria en una direccin especfica (tambin llamado objeto apuntado), se utiliza un operador de indireccin (*).
'&n' es la direccin de la localidad de memoria 'n'. '*(&n)' es el contenido de la direccin '(&n)', o sea de 'n'. Para declarar un puntero, se debe que especificar el tipo de la variable apuntada:
tipo_de_variable *puntero;
En esta etapa, el puntero mi_puntero apunta al valor almacenado en esta localidad de memoria, o sea, a un valor desconocido. As que, una inicializacin es muy recomendable:
puntero = &variable;
Ahora, puntero contiene la direccin de variable. Para acceder al contenido de la variable apuntada, debe utilizar *. El siguiente ejemplo muestra el contenido de memoria dependiendo de la accin realizada por medio del puntero.
Los punteros son muy tiles para manejar las matrices. En este caso, un puntero se utilizar para apuntar al primer elemento de una matriz. Debido al hecho de que es posible realizar operaciones bsicas sobre los punteros (aritmtica de punteros), es fcil manejar los elementos de una matriz. Fjese en la diferencia entre *v+1 y *(v+1) en el siguiente ejemplo:
short int voltio[3] = short int *v; v = &(voltio[0]); // *(v+1) = 2; // voltio[2] = *v+1; // *(v+2) = *(v+1); // v++; // *v = 1; //
{0,5,10}; v contiene la direccin de voltio[0] voltio[1] = 2 tab[2] = 1 (tab[0] + 1) voltio[2] = 2 v contiene la direccin de voltio[1] voltio[1] = 1
Los punteros tambin pueden ser declarados con el prefijo const. En este caso, su valor no puede
ser modificado despus de la inicializacin, similar a una constante.
Entonces, podr definir los objetos denominados turbina en el cdigo. A cada uno de estos tres objetos (turbinas) se le asignan las variables corriente y voltaje.
2.8 FUNCIONES
Una funcin es una subrutina que contiene una lista de sentencias a realizar. La idea principal es dividir un programa en varias partes utilizando estas funciones para resolver el problema inicial con ms facilidad. Adems, las funciones nos permiten utilizar las destrezas y el conocimiento de otros programadores. Una funcin se ejecuta cada vez que se llame dentro de otra funcin. En C, un programa contiene como mnimo una funcin, la funcin main(), aunque el nmero de funciones es normalmente mayor. Al utilizar funciones el cdigo se hace ms corto ya que es posible llamar una funcin tantas veces como se necesite. En C, el cdigo normalmente consiste en muchas funciones. No obstante, en caso de que su programa sea muy corto y simple, puede escribir todas las sentencias dentro de la funcin principal.
FUNCIN PRINCIPAL
La funcin principal main() es una funcin particular puesto que es la que se ejecuta al iniciar el programa. Adems, el programa termina una vez completada la ejecucin de esta funcin. El compilador reconoce automticamente esta funcin y no es posible llamarla por otra funcin. La sintaxis de esta funcin es la siguiente:
void main (void) { /* el primer 'void' significa que main no devuelve ningn valor. El segundo 'void' significa que no recibe ningn valor. Note que el compilador tambin admite la siguiente sintaxis: 'main()' o 'void main()' o 'main(void)' */ .. /* --- Introduzca su programa aqu --- */ . };
Esto significa que f es una funcin que recibe un nmero real x como parmetro y devuelve 2*x-y. La misma funcin en C se parece a lo siguiente:
float f (float x, float y) // variables flotantes x y y se pueden utilizar en f { float r; // declarar r para almacenar el resultado r = 2*x - y; // almacenar el resultado del clculo en r return r; // devolver el valor de r }
Cada funcin debe ser declarada apropiadamente para poder interpretarla correctamente durante el proceso de compilacin. La declaracin contiene los siguientes elementos:
Tipo de resultado (valor devuelto): tipo de dato del valor devuelto Nombre de funcin: es un identificador que hace posible llamar a una funcin. Declaracin de parmetros se parece a la declaracin de variable regular (por ejemplo: float x). Cada
parmetro consiste en una variable, constante, puntero o matriz, precedidos por la etiqueta de tipo de dato. Se utilizan para pasar la informacin a la funcin al llamarla. Los parmetros diferentes estn delimitados por comas.
tipo_de_resultado nombre_de_funcin (tipo argumento1, tipo argumento2,...) { Sentencia; Sentencia; ... return ... }
Note que una funcin no necesita parmetros (funcin main() por ejemplo), pero debe estar entre parntesis. En caso contrario, el compilador malinterpretara la funcin. Para hacerlo ms claro, puede sustituir el espacio en blanco encerrado entre parntesis por la palabra clave void: main (void).
VALOR DEVUELTO
Una funcin puede devolver un valor (esto no es obligatorio) por medio de la palabra clave return. Al llegar a return, la funcin evala un valor (puede ser una expresin) y lo devuelve a la lnea de programa desde la que fue llamada.
return r; // Devolver el valor contenido en r return (2*x - y); // Devolver el valor de la expresin 2*x-y
Una funcin no puede devolver ms de un valor, pero puede devolver un puntero o una estructura. Tenga cuidado al utilizar matrices y punteros. El siguiente ejemplo es un error tpico:
int *reverse(int *tab) // Esta funcin debe devolver una matriz r { // cuyo contenido est en orden inverso con // respecto a la matriz tab int r[DIM]; // Declaracin de una nueva matriz denominada r int i; for(i=0;i<DIM;i++) // Bucle que copia el contenido de tab en r r[i] = tab[DIM-1-i]; // al invertir el orden return r; // Devolver el valor r }
En realidad, el compilador reserva memoria para el almacenamiento de variables de la funcin reverse slo durante su ejecucin. Una vez completada la ejecucin de reverse, la localidad de memoria para la variable i o para la matriz r ya no est reservada. Esto significa que la direccin que contiene los valores de i o r[] est libre para introducir datos nuevos. Concretamente, la funcin devuelve slo el valor &r[0], as que slo el primer elemento de la matriz tab ser almacenado en la memoria. Las dems localidades de memoria, tales como &tab[1], &tab[2], etc. sern consideradas por el compilador como espacios en blanco, o sea, estarn listas para recibir los nuevos valores. Para escribir esta funcin es necesario pasar la matriz r[] como parmetro (vea la subseccin Pasar los parmetros). La funcin puede contener ms de una sentencia return. En este caso, al ejecutar la primera sentencia return, la funcin devuelve el valor correspondiente y se detiene la ejecucin de la funcin.
float abs (float x, float y) // Devolver el valor absoluto de 2*x-y { if ((2*x - y) >= 0)
void wait_1 (unsigned int a) { cnt ++; // Incremento de una variable global cnt Delay_ms(a) ; // Ejecucin de la funcin Delay_ms } // Note que Delay_ms no devuelve nada DECLARAR PROTOTIPOS DE FUNCIONES
Para utilizar una funcin, el compilador debe ser consciente de su presencia en el programa. En la programacin en C, los programadores normalmente primero escriben la funcin main() y luego las funciones adicionales. Para avisar al compilador de la presencia de las funciones adicionales, se requiere declarar los prototipos de funciones en el principio de programa antes de la funcin main(). Un prototipo de funcin est compuesto por:
float f (float, float); /* no es obligatorio escribir los nombres de los parmetros. Este prototipo informa al compilador: en el programa se utilizar la funcin f, que utiliza dos parmetros de tipo float y devuelve el resultado del tipo float. */ LLAMAR UNA FUNCIN
Mientras una funcin es definida y su prototipo declarado, se puede utilizar en cualquier parte de programa. Sin embargo, como la funcin main es 'raiz' del programa, no puede ser llamada de ninguna parte de programa. Para ejecutar una funcin, es necesario escribir su nombre y los parmetros asociados. Vea los siguientes ejemplos:
resultado,a,b,time deben coincidir con los tipos definidos en la declaracin de las funciones f y wait_1
// El valor devuelto se le asigna a la variable resultado // Ejecutar la funcin pausa_1 por medio de la variable // Ejecutar la funcin funcinX (sin parmetros)
Cuando se llama una funcin, el programa salta a la funcin llamada, la ejecuta, despus vuelve a la lnea desde la que fue llamada.
// Funcin 'sort'ordena los miembros de la matriz por valor ascendente // y devuelve el miembro con mximo valor int sort(int *); // Prototipo de funcin const SIZE = 5; // Nmero de miembros a ordenar void main() { int maximum, input[SIZE] = {5,10,3,12,0}; // Declaracin de variables en la matriz maximum = sort(input); // Llamar a funcin y asignarle el mximo // valor a la variable maximum } int sort(int *sequence) { int i, temp, permut; permut = 1; cin
while(permut!=0) { // Quedarse en el bucle hasta reinicar la bandera permut = 0; // Bandera reiniciada for(i=0;i<SIZE-1;i++) { // Comparar y oredenar los miembros de la // matriz (dos a dos) if(sequence [i] > sequence[i+1]){ temp = sequence [i]; sequence[i] = sequence[i+1]; sequence[i+1] = temp; permut = 1; // Se ha hecho una permutacin, bandera de bit //se pone a uno } } } return sequence[SIZE-1]; // Devolver el valor del ltimo miembro } // que es al mismo tiempo el miembro con el mximo valor
En este ejemplo, por medio de una funcin se realizan dos operaciones: ordena los miembros de la matriz por valor ascendente y devuelve el mximo valor. Para utilizar una matriz en una funcin es necesario asignar la direccin a la matriz (o a su primer miembro). Vea el siguiente ejemplo:
const NMERO_DE_MEDICIONES = 7; // Nmero de los miembros de la matriz void main() { double promedio1, promedio2; // Declaracin de las variables promedio1 // y promedio2 int voltaje [NMERO_DE_MEDICIONES] = {7,8,3,5,6,1,9}; // Declaracin de la // matriz voltaje promedio1 = mtodo_1(&voltaje[0]); // Parmetro de la funcin es la direccin // del primer miembro promedio2 = mtodo_2(voltaje); // Parmetro de la funcin es la direccin de // la matriz } // float mtodo_1(int voltaje[]) // Inicio de la funcin mtodo_1 { int i, suma; // Declaracin de las variables locales i y suma for(i=0;i<NMERO_DE_MEDICIONES;i++) // Clculo del valor promedio de voltaje suma += voltaje[i]; // Es posible utilizar *(voltaje+i)en vez de voltaje[i] return(suma/NMERO_DE_MEDICIONES); } // float mtodo_2 (int *voltaje) //Inicio de la funcin mtodo_2 { int i, suma; // Declaracin de las variables locales i y suma for(i=0;i<NMERO_DE_MEDICIONES;i++) // Clculo del valor promedio de voltaje suma += *(voltaje+i); // Es posible utilizar voltaje[i] en vez de *(voltaje+i) return(suma/NMERO_DE_MEDICIONES); }
Las funciones 'mtodo_1' y 'mtodo_2' son completamente equivalentes. Las dos devuelven el valor promedio de la matriz 'voltaje[]'. Despus de declararla, la direccin del primer miembro se puede escribir como 'voltaje' o '&voltaje[0]'.
Directivas #include #undef #define #ifdef #endif #ifndef #if #else #elif
Funciones Define una sustitucin de macro Quita una definicin de nombre de macro Especifica un archivo a ser incluido Prueba para definicin de macro Especificar el final de #if Prueba si una macro no est definida Prueba las condiciones de compilar Especifica alternativas cuando la prueba de #if falla Especifica alternativas cuando ms de dos condiciones se necesitan
#define PI 3.14159 // Sustitucin simple, PI ser sustituido por // el valor 3.14159 en todas las partes del programa
Tambin puede utilizar los parmetros para realizar substituciones ms complejas:
Tanque_1 = (((Dimetro/2)*(Dimetro/2)*PI)*altura;
Por medio de la directiva #undef es posible quitar una definicin de nombre de macro. As se especifica que la substitucin que se ha definido anteriormente ya no va ocurrir en el siguiente cdigo. Esto es til cuando usted quiere restringir la definicin slo a una parte particular del programa.
TRISB = 0; // todos los pines del puerto PORTB se configuran como salidas PORTB = 0; // todos los pines del PORTB se ponen a 0 ACCESO A LOS BITS INDIVIDUALES
El compilador mikroC PRO for PIC le permite acceder a los bits individuales de variables de 8 bits por su nombre o su posicin en byte:
INTCON.B0 = 0; // Poner a 0 el bit 0 del registro INTCON ADCON0.F5 = 1; // Poner a 1 el bit 5 del registo ADCON0 INTCON.GIE = 0; // Poner a 0 el bit de interrupcin global (GIE)
Para acceder a un bit individual, se puede utilizar '.FX' as como '.BX' (X es un entero entre 0 y 7 que representa la posicin de bit).
TIPO SBIT
Si quiere declarar una variable que corresponde a un bit de un SFR, hay que utilizar el tipo sbit. Una variable de tipo sbit se comporta como un puntero y se debe declarar como una variable global:
sbit Botn_PARADA at PORTA.B7; // Botn_PARADA est definido ... void main() { // Cualquier modificacin de Botn_PARADA afectar a PORTA.B7 ... // Cualquier modificacin de PORTA.B7 afectar a Botn_PARADA }
En este ejemplo, El Botn_PARADA es una variable declarada por el usuario, mientras que PORTA.B7 (bit 7 del puerto PORTA) ser automticamente reconocido por el compilador.
TIPO BIT
El compilador mikroC PRO for PIC proporciona un tipo de datos bit que se puede utilizar para declarar variables. No se puede utilizar en las listas de argumentos, punteros y los valores devueltos de funciones. Adems, no es posible declarar e inicializar una variable de tipo bit en la misma lnea. El compilador determina el bit en uno de los registros disponibles para almacenar las variables.
Variable de tipo bit vlida Varibale de tipo bit invlida. No hay punteros a una variable de tipo bit ERROR ; declaracin con inicializacin no est permitida Declaracin e inicializacin vlidas
Una o ms instrucciones en ensamblador estn insertadas en el programa escrito en C, utilizando el comando asm:
unsigned char maximum = 100; // Declarar variables: maximum = 100 asm { // Inicio del cdigo ensamblador MOVF maximum,W // W = maximum = 100 ... } // Final del cdigo ensamblador FUNCIN DE INTERRUPCIN
Una interrupcin detiene la ejecucin normal de un programa para ejecutar las operaciones especficas. Una lista de sentencias a ejecutar debe estar escrita dentro de una funcin particular denominada interrupt(). La sintaxis de una interrupcin en mikroC se parece a lo siguiente:
void interrupt() { cnt++ ; // Al producirse una interrupcin // la cnt se incrementa en 1 PIR1.TMR1IF = 0; // Poner a 0 el bit TMR1IF }
A diferencia de las funciones estndar, no es necesario declarar el prototipo de la funcin interrupt(). Adems, como la ejecucin de esta funcin no forma parte de la ejecucin de programa regular, no se debe llamar de ninguna parte de programa (se ejecutar automticamente dependiendo de las condiciones que el usuario ha definido en el programa). En el siguiente captulo vamos a dar una clara explicacin de la ejecucin y definicin de subrutinas de interrupcin.
LIBRERAS
Usted probablemente ha notado que en los ejemplos anteriores hemos utilizado algunas funciones como son 'Delay_ms', 'LCD_out', 'LCD_cmd' etc. Estas funciones estn definidas en las libreras contenidas en el compilador mikroC. Una librera representa un cdigo compilado, anteriormente escrito en mikroC, que contiene un conjunto de variables y funciones. Cada librera tiene un propsito especfico. Por ejemplo, la librera LCD contiene funciones de visualizacin de la pantalla LCD, mientras que C_math proporciona algunas funciones matemticas. Antes de utilizar alguna de ellas en el programa, es necesario comunicrselo al compilador al marcarlas en la lista de las libreras del compilador existentes. Si el compilador encuentra una funcin desconocida durante la ejecucin de programa, primero va a buscar su declaracin en las libreras marcadas. Aparte de las libreras existentes, es posible crear las libreras y luego utilizarlas en el programa. El procedimiento de cmo crear libreras se describe en detalles en Help (Ayuda) del compilador. El compilador mikroC incluye tres tipos de libreras: - LIBRERAS ANSI C ESTNDAR:
Librara ANSI C Ctype Library ANSI C Math Library ANSI C Stdlib Library ANSI C String Library
Descripcin Utilizada principalmente para probar o para convertir los datos Utilizada para las operaciones matemticas de punto flotante Contiene las funciones de libreras estndar Utilizada para realizar las operaciones de cadenas y de manipulacin de memoria
- LIBRERAS MISCELNEAS: Librara Button Library Conversion Library Sprint Library PrintOut Library Time Library Trigonometry Library Setjmp Library Descripcin Utilizada para desarrollar los proyectos Utilizada para la conversin de tipos de datos Utilizada para formatear los datos con facilidad Utilizada para formatear los datos e imprimirlos Utilizada para clculos de tiempo (formato UNIX time) Utilizada para la implementacin de funciones trigonomtricas fundamentales Utilizada para los saltos de programa
- LIBRERAS PARA EL HARDWARE: Librara ADC Library CAN Library CANSPI Library Compact Flash Library EEPROM Library EthernetPIC18FxxJ60 Library Flash Memory Library Graphic Lcd Library I2C Library Descripcin Utilizada para el funcionamiento del convertidor A/D Utilizada para las operaciones con el mdulo CAN Utilizada para las operaciones con el mdulo CAN externo (MCP2515 o MCP2510) Utilizada para las operaciones con las tarjetas de memoria Compact Flash Utilizada para las operaciones con la memoria EEPROM incorporada Utilizada para las operaciones con el mdulo Ethernet incorporado Utilizada para las operaciones con la memoria Flash incorporada Utilizada para las operaciones con el mdulo LCD grfico con resolucin 128x64 Utilizada para las operaciones con el mdulo de comunicacin serial I2C incorporado
Keypad Library Lcd Library Manchester Code Library Multi Media Card Library One Wire Library Port Expander Library PS/2 Library PWM Library RS-485 Library Software I2C Library Software SPI Library Software UART Library Sound Library SPI Library SPI Ethernet Library SPI Graphic Lcd Library SPI LCD Library SPI Lcd8 Library SPI T6963C Graphic Lcd Library UART Library USB Hid Library
Utilizada para las operaciones con el teclado (botones de presin 4x4) Utilizada para las operaciones con el LCD (de 2x16 caracteres) Utilizada para la comunicacin utilizando el cdigo Manchester Utilizada para las operaciones con las tarjetas multimedia MMC flash Utilizada para las operaciones con los circuitos utilizando la comunicacin serial One Wire Utilizada para las operaciones con el extensor de puertos MCP23S17 Utilizada para las operaciones con el teclado estndar PS/2 Utilizada para las operaciones con el mdulo PWM incorporado Utilizada para las operaciones con los mdulos utilizando la comunicacin serial RS485 Utilizada para simular la comunicacin I2C con software Utilizada para simular la comunicacin SPI con software Utilizada para simular la comunicacin UART con software Utilizada para generar las seales de audio Utilizada para las operaciones con el mdulo SPI incorporado Utilizada para la comunicacin SPI con el mdulo ETHERNET (ENC28J60) Utilizada para la comunicacin SPI de 4 bits con el LCD grfico Utilizada para la comunicacin SPI de 4 bits con el LCD (de 2x16 caracteres) Utilizada para la comunicacin SPI de 8 bits con el LCD Utilizada para la comunicacin SPI con el LCD grfico Utilizada para las operaciones con el mdulo UART incorporado Utilizada para las operaciones con el mdulo USB incorporado
Basta con seguir las instrucciones y pulsar sobre Next, OK, Next, Next... En general, es el mismo procedimiento menos la ltima opcin: 'Do you want to install PICFLASH v7.11 programmer?'. Para qu sirve este software? De eso vamos a hablar ms tarde. Por ahora, basta con saber que es un software autnomo utilizado para cargar el programa en el microcontrolador. Una vez ms: Next, OK, Next, Next...
Una vez completada la instalacin del PICflash, el sistema operativo le preguntar a instalar otro programa similar, un software para programar un grupo especial de los microcontroladores PIC que funcionan en modo de bajo consumo (3.3 V). Salte este paso... El ltimo paso - la instalacin del controlador (driver)! Pulse sobre Yes. Un controlador es un programa que permite al sistema operativo comunicar con un perifrico. En este caso, este dispositivo es el programador (hardware) del sistema de desarrollo.
El controlador a instalar depende del sistema operativo utilizado. Seleccione el controlador correspondiente al SO (sistema operativo) utilizado (por medio de abrir la carpeta correspondiente) e inicie la instalacin. Otra vez, Next, OK, Next, Next... Bueno, todo est instalado para iniciar a programar!
Desgraciadamente, una descripcin detallada de todas las opciones disponibles de este IDE nos tomara mucho tiempo. Por eso vamos a describir slo lo ms importante del compilador mikroC PRO for PIC. De todos modos, para obtener ms informacin presione el botn de Ayuda (Help) [F1].
Device (dispositivo): Al seleccionar el tipo de microcontrolador a utilizar permite al compilador extraer el archivo de definicin (archivo .def) asociado. El archivo de definicin de un microcontrolador contiene las informaciones especficas de sus registros SFR, de sus direcciones de memoria y algunas variables de programacin especficas a ese tipo del microcontrolador. Es obligatorio crear un archivo .hex compatible. Oscillator (oscilador): Se debe especificar la velocidad de operacin del microcontrolador. Por supuesto, este valor depende del oscilador utilizado. El compilador la necesita para compilar rutinas, lo que requiere informacin del tiempo (por ejemplo, la funcin Delay_ms). Ms tarde, el programador necesitar esta informacin tambin. La velocidad de operacin se configura de modo que permita al oscilador interno del microcontrolador funcionar a una frecuencia seleccionada. Build/Debugger Type: Todo el proceso de compilar (building) est compuesto por anlisis sintctico (parsing), compilar, enlazar (linking) y generar los archivos .hex. El tipo de compilacin le permite ajustar el modo de compilacin. Dependiendo del modo seleccionado, difieren los archivos generados a cargar en el microcontrolador. Release: Al elegir esta opcin, el compilador no puede afectar ms a la ejecucin de programa despus de la compilacin. El programa a cargar en el microcontrolador no ser modificado de ninguna manera. ICD debug: Al elegir esta opcin, una vez completado el proceso de la compilacin y cargado el programa en la memoria del microcontrolador, el compilador se queda conectado al microcontrolador por medio del cable USB y el programador, y todava puede afectar a su funcionamiento. El archivo .hex generado contiene los datos adicionales que permiten el funcionamiento del depurador. Una herramienta denominada mikroICD (Depurador en circuito - In Circuit Debugger) permite ejecutar el programa paso a paso y proporcionar un acceso al contenido actual de todos los registros de un microcontrolador real. El simulador no utiliza los dispositivos reales para simular el funcionamiento del microcontrolador, as que algunas operaciones no pueden ser reproducidas (por ejemplo, interrupcin). De todos modos, resulta ms rpido depurar un programa por medio de un simulador. Adems, no se requiere ningn dispositivo destino. Note que es posible modificar cualquier configuracin en cualquier momento mientras se edita el programa. No se olvide de recompilar y reprogramar su dispositivo despus de modificar una configuracin.
nes listas para ser utilizadas de la librera LCD (Lcd_Cmd, LCD_Init...) en su programa. Si esta librera no est seleccionada en la ventana Library Manager, cada vez que intente utilizar una funcin de la librera LCD, el compilador le informar de un error. Una descripcin de cada librera est disponible al pulsar con el botn derecho del ratn sobre su nombre y seleccionar la opcin Help.
Al escribir un programa, no espere que termine la redaccin del programa para compilarlo. Compile su cdigo de forma regular con el propsito de corregir cunto ms errores de sintaxis. Asimismo usted puede compilar su programa cada vez que se complete la redaccin de una nueva funcin as como probar su comportamiento al utilizar modo de depuracin (ver la prxima seccin). De este modo, resulta ms fcil solucionar los errores de programa para no tomar un camino errneo en redactar su programa. De lo contrario, usted tendr que editar el programa entero.
Como un error en su cdigo puede generar mucho ms errores, simplemente debe intentar solucionar el primer error en la lista y despus recompile su programa. En otras palabras, es recomendable solucionar los errores uno a uno.
En el ejemplo anterior hay dos errores y una advertencia: faltan un punto y coma y una declaracin de variable La advertencia le informa que falta el tipo del valor devuelto de la funcin main. La compilacin le permite corregir su programa por medio de solucionar todos los errores en mikroC. Cuando todos los errores se solucionen, su programa est listo para ser cargado en el microcontrolador. De todas formas, su tarea todava no est terminada, porque an no sabe si su programa se comporta como se esperaba o no.
DEPURAR EL PROGRAMA
La depuracin es un paso muy importante ya que permite probar el programa despus de una compilacin realizada con xito, o solucionar los errores descubiertos mientras se ejecuta el programa. Como ya hemos visto, hay dos modos de depurar: un depurador software que simula el funcionamiento del microcontrolador (modo por defecto) y depurador hardware (mikroICD) que lee directamente el contenido de la memoria del microcontrolador. El procedimiento de depuracin es el mismo sin reparar en el modo elegido. En caso de elegir la opcin ICD debug, hay que cargar el programa en el microcontrolador antes de depurarlo. Para iniciar la depuracin, pulse sobre la opcin Start debugger del men Run. El editor del cdigo ser ligeramente modificado automticamente y aparecer una ventana denominada Watch Values. El principio de depuracin se basa en ejecutar el programa paso a paso y monitorear el contenido de los registros y los valores de las variables. De este modo, es posible comprobar el resultado de un clculo y ver si algo inesperado ha ocurrido. Al ejecutar el programa paso a paso, podr localizar los problemas con facilidad. Durante una depuracin el programa ser modificado, por lo que usted siempre debe recompilar el programa despus de cada correccin, y reiniciar el depurador para comprobar qu ha sido modificado.
Step Into - Ejecuta una sola instruccin. Cuando la instruccin es una llamada a una rutina, el depurador har un salto a la rutina y se detendr despus de ejecutar la primera instruccin dentro de la rutina. Step Over - Se ejecuta una sola instruccin. Cuando la instruccin es una llamada a una rutina, el depurador no har un salto a la rutina, sino que se ejecutar toda la rutina. El depurador se detiene a la primera instruccin despus de la llamada a la rutina. Run To Cursor - El programa se ejecuta hasta la lnea en la que se encuentre el cursor. Step out - Se ejecutan las dems instrucciones dentro de la rutina. El depurador se detiene inmediatamente al salir de la rutina.
PUNTOS DE RUPTURA (BREAKPOINTS) Los puntos de ruptura hacen el proceso de depurar los programas de una manera ms eficiente, puesto que permiten ejecutar el programa a toda velocidad y detenerlo automticamente en una lnea especfica (punto de ruptura). Eso resulta muy til, permitindole comprobar slo las partes crticas del programa y no perder el tiempo probando todo el programa lnea a lnea. Para aadir o quitar un punto de ruptura basta con pulsar sobre la lnea apropiada en el lado izquierdo del editor del cdigo, o presionar [F5]. Una pequea ventana denominada Breakpoints muestra dnde estn los puntos de ruptura. Note que las lneas designadas como puntos de ruptura estn marcadas en rojo. La lnea que se est ejecutando actualmente est marcada en azul. Es posible leer el contenido de registros y variables seleccionados en la ventana Watch Values en cualquier momento. Para ejecutar la parte de programa desde la lnea en la que est el cursor hasta el punto de ruptura, utilice el comando Run/Pause Debugger.
VENTANA WATCH VALUES El depurador software y hardware tienen la misma funcin de monitorear el estado de los registros durante la ejecucin del programa. La diferencia es que el depurador software simula ejecucin de programa en una PC, mientras que el depurador ICD (depurador hardware) utiliza un microcontrolador real. Cualquier cambio de estado lgico de los pines se indica en el registro (puerto) apropiado. Como la ventana Watch Values permite monitorear el estado de todos los registros, resulta fcil
comprobar si un pin est a cero o a uno. La ltima modificacin est marcada en rojo en la ventana Watch Values. Esto le permite localizar la modificacin en la lista de variables y registros durante el proceso de la depuracin.
Para visualizar esta ventana es necesario seleccionar la opcin View/Debug Windows/Watch Values. Entonces usted puede hacer una lista de registros/variables que quiere monitorear y la manera de visualizarlos. STOPWATCH (CRONMETRO) Si quiere saber cunto tiempo tarda un microcontrolador en ejecutar una parte del programa, seleccione la opcin Run/View Stopwatch. Aparecer una ventana como se muestra en la figura a la derecha. Cmo funciona un cronmetro? Eso es pan comido... El tiempo que tarda un comando (step into, step over, run/pause etc.) en ejecutarse por el depurador se mide automticamente y se visualiza en la ventana Stopwatch. Por ejemplo, se mide tiempo para ejecutar un programa, tiempo para ejecutar el ltimo paso etc.
PROGRAMAR EL MICROCONTROLADOR Si ha solucionado todos los errores en su cdigo y cree que su programa est listo para ser utilizado, el siguiente paso es cargarlo en el microcontrolador. El programador PICflash se utiliza para este propsito. Es una herramienta diseada para programar todos los tipos de microcontroladores PIC. Est compuesto por dos partes:
La parte hardware se utiliza para introducir un cdigo hexadecimal (el programa a ser cargado en el microcontrolador) y para programar el microcontrolador por medio de niveles de voltaje especficos. Durante el proceso de la programacin, un nuevo programa se escribe en la memoria flash del microcontrolador, mientras que el programa anterior se borra automticamente. La parte de software se encarga de enviar el programa (archivo .hex ) a la parte hardware del programador por medio de un cable USB. A la interfaz de usuario de este software se le puede acceder desde IDE al pulsar sobre la opcin mE_Programmer del men Tools o al pulsar [F11]. Por consiguiente, es posible modificar algunas configuraciones del programador y controlar el funcionamiento de la parte hardware (Cargar, Escribir, Verificar...).
EDITOR EEPROM Al seleccionar la opcin EEPROM Editor del men Tools, aparecer una ventana como se muestra en la siguiente figura. As es cmo funciona la memoria EEPROM del microcontrolador. Si quiere cambiar de su contenido despus de cargar el programa en el microcontrolador, sta es la forma correcta de hacerlo. El nuevo contenido es un dato de un tipo especfico (char, int o double), primero debe seleccionarlo, introducir el valor en el campo Edit Value y pulsar sobre Edit. Luego, pulse sobre el botn Save para guardarlo como un documento con extensin .hex. Si la opcin Use EEPROM in Project est activa, los datos se cargarn automticamente en el microcontrolador durante el proceso de la programacin.
Si necesita representar numricamente un carcter ASCII, seleccione la opcin ASCII chart del men Tools. Aparecer una tabla, como se muestra en la figura que est a continuacin. Usted probablemente sabe que cada tecla de teclado est asociada con un cdigo (cdigo ASCII). Como se puede ver, los caracteres que representan los nmeros tienen valores diferentes. Por esta razn, la instruccin de programa para visualizar el nmero 7 en un LCD no visualizar este nmero, sino el equivalente a la instruccin BEL. Si enva el mismo nmero en forma de un carcter a un LCD, obtendr el resultado esperado - nmero 7. Por consiguiente, si quiere visualizar un nmero sin convertirlo en un carcter apropiado, es necesario aadir el nmero 48 a cada dgito en el que consiste el nmero a visualizar.
EDITOR DE SIETE SEGMENTOS Un editor de siete segmentos le permite determinar con facilidad el nmero a poner en un puerto de salida con el propsito de visualizar un smbolo deseado. Por supuesto, se da por entendido que los pines del puerto deben estar conectados a los segmentos del visualizador de manera apropiada. Basta con colocar el cursor en cualquier segmento del visualizador y pulsar sobre l. Se visualizar inmediatamente el nmero a introducir en el programa.
LCD CUSTOM CHARACTER (CARACTERES LCD DEFINIDOS POR EL USUARIO) Adems de los caracteres estndar, el microcontrolador tambin puede visualizar los caracteres creados por el programador. Al seleccionar la herramienta LCD custom character, se evitar un pesado trabajo de crear funciones para enviar un cdigo apropiado a un visualizador. Para crear un smbolo, pulse sobre los cuadros pequeos en la ventana LCD custom character, luego seleccione la posicin y la fila y pulse sobre el botn GENERATE. El cdigo apropiado aparece en otra ventana. No es necesita pulsar ms. Copy to Clipboard (copiar al portapapeles) - Paste (pegar)...
GENERADOR DE MAPA DE BITS PARA UN LCD GRFICO El generador de mapa de bits para un LCD grfico es una herramienta insustituible en caso de que el programa que escribe utilice el visualizador LCD (GLCD). Esta herramienta le permite visualizar un mapa de bits con facilidad. Seleccione la opcin Tools/Glcd Bitmap Editor aparecer la ventana apropiada. Para utilizarlo, seleccione el tipo de visualizador a utilizar y cargue un mapa de bits. El mapa de bits debe ser monocromtico y tener la resolucin apropiada del visualizador (128 x 64 pxeles en este ejemplo). El procedimiento a seguir es igual que en el ejemplo anterior: Copy to Clipboard...
Un cdigo generado que utiliza herramientas para controlar los visualizadores LCD y GLCD contiene funciones de la librera Lcd. Si las utiliza en el programa, no se olvide de marcar la caja de chequeo junto a esta librera en la ventana Library Manager. As el compilador ser capaz de reconocer estas funciones correctamente.