Eletro Hidro Pneumática

ELETRO-HIDRO-PNEUMTICA
Jos Fernando Xavier Faraco Presidente da FIESC Srgio Roberto Arruda Diretor Regional do SENAI/SC Antnio Jos Carradore Diretor de Educao e Tecnologia do SENAI/SC Antnio Demos Diretor do CTV Blumenau
SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
Federao das Indstrias do Estado de Santa Catarina Servio Regional de Aprendizagem Industrial Centro de Tecnologia do Vesturio de Blumenau
T CNI CAS DE COMANDOS ELET ROHI DRO- PNEUMT I COS
Blumenau 2002 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 3
autorizada a reproduo total ou parcial deste material, por qualquer meio ou sistema, desde que a fonte seja citada. Organizador Adagir Saggin
Reviso 00 Abril/2002
S474t SENAI/CTV Tcnicas de comandos eletro-hidro-pneumticos / Adagir Saggin (Org.) Blumenau : SENAI/CTV, 2002. 68 p. : il. 1. Hidrulica 2. Pneumtica 3. Eletrotcnica I. SAGGIN, Adagir II. Ttulo CDU: 621.22
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Centro de Tecnologia do Vesturio de Blumenau e-mail: blumenau@senai-sc.ind.br site: www.senai-ctv.ind.br Rua So Paulo, 1147 Victor Konder CEP: 89012-001 Blumenau SC Fone: (0XX47) 321-9600 Fax: (0XX47) 340-1797 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 4
SUMRIO
APRESENTAO........................................................................................... 11 1 PRINCPIOS DA TCNICA DE COMANDOS ........................................... 13 1.1 Definio do Comando (Conforme DIN 19226) ......................................... 13 1.2 Diviso de uma cadeia de comando.......................................................... 15 1.3 Termos utilizados na tcnica de comando e regulagem ............................ 16 2 FORMAS DE ENERGIA DISPONVEIS .................................................... 16 2.1 Formas de energias para acionamento (meios de trabalho)...................... 16 2.2 Formas de energias para os meios de comando....................................... 17 3 REPRESENTAO DE SEQNCIAS DE MOVIMENTOS ..................... 18 3.1 Formas de representar a seqncia do exemplo....................................... 19 4 FUNDAMENTOS DA ELETROTCNICA .................................................. 21 4.1 Grandezas eltricas................................................................................... 22 4.2 A Lei de Ohm ............................................................................................ 25 5 ELETROMAGNETISMO............................................................................ 27 6 ELEMENTOS ELTRICOS E ELETRO-HIDRO-PNEUMTICOS ............. 29 6.1 Elementos eltricos de introduo de sinais.............................................. 29 6.2 Elementos eltricos de processamento de sinais ...................................... 32 7 ESPECIFICAES DE SEGURANA E PROTEO ............................. 35 8 ESQUEMAS ELTRICOS E ELETRO-HIDRO-PNEUMTICOS BSICOS. ........................................................................................................................ 38 8.1 Tipos de esquemas de comando............................................................... 39 8.2 Conversores de sinais eletro-hidro-pneumticos....................................... 40 8.3 Elaborao de comandos eletro-hidro-pneumticos.................................. 41 9 ELABORAO DE COMANDOS ELETROPNEUMTICOS SEQUENCIAIS ........................................................................................................................ 44 9.1 Elaborao intuitiva de um esquema de comando .................................... 44 9.2 Elaborao de esquemas de comando pelo mtodo de desligamento de sinais. .............................................................................................................. 49 9.3 Mtodos sistemticos de esquemas.......................................................... 49 10 INTRODUO AOS COMANDOS ADICIONAIS.................................... 53 11 SIMBOLOGIA DOS ELEMENTOS ELTRICOS MAIS COMUNS NA ELETROPNEUMTICA................................................................................... 55 12 INTRODUO AOS SOLENIDES PROPORCIONAIS ......................... 55 13 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................ 68
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Esquema lgico do comando de interligao .................................. 14 Figura 2 - Esquema pneumtico do comando de interligao ......................... 14 Figura 3 - Esquema eltrico do comando de interligao ................................ 14 Figura 4 - Comando seqencial....................................................................... 15 Figura 5 - Representao do fluxo de sinais em um esquema eletropneumtico ................................................................................................................. 15 Figura 6 - Dispositivo de dobrar....................................................................... 18 Figura 7 - Diagrama trajeto-passo ................................................................... 20 Figura 8 - Diagrama trajeto-tempo................................................................... 20 Figura 9 - Diagrama de comando .................................................................... 20 Figura 10 - Diagrama funcional ....................................................................... 21 Figura 11 - Modelo do tomo .......................................................................... 22 Figura 12 - Representao da tenso eltrica................................................. 23 Figura 13 - Representaao de 1 (um) Coulomb............................................... 24 Figura 14 - Representao de corrente contnua ............................................ 24 Figura 15 - Representao de corrente alternada ........................................... 24 Figura 16 - Campo magntico ......................................................................... 27 Figura 17 - Esquema de solenide.................................................................. 28 Figura 18- Elemento comutador ...................................................................... 29 Figura 19 - Elemento de introduo de sinais manuais ................................... 29 Figura 20 - Detectores de limite mecnico ...................................................... 30 Figura 21 - Detector de limite indutivo ............................................................. 31 Figura 22 - Rel auxiliar .................................................................................. 33 Figura 23 - Rel de remanncia ...................................................................... 33 Figura 24 - Rel de retardo na energizao .................................................... 34 Figura 25 - Rel de retardo na desenergizao............................................... 34 Figura 26 - Diagrama de circuitos.................................................................... 40 Figura 27 - Vlvulas solenides....................................................................... 41 Figura 28 - Comando de um cilindro de simples ao..................................... 42 Figura 29 - Comando de um cilindro de dupla ao ........................................ 42 Figura 30 - Comando bilateral ......................................................................... 43 Figura 31 - Comando oscilante de um cilindro de dupla ao ......................... 43 Figura 32 - Comando de um cilindro de simples ao..................................... 43 Figura 33 - Comando de um cilindro de dupla ao com retorno automtico temporizado no fim de curso .................................................................... 44 Figura 34 - Comando de um dispositivo para levantar caixas.......................... 45 Figura 35 - Menorizao dos sinais na parte pneumtica................................ 45 Figura 36 - Memorizao das cinais na parte pneumtica............................... 45 Figura 37 - Memorizao dos sinais na parte pneumtica............................... 46 Figura 38 Memorizao dos sinais na parte pneumtica.............................. 46 Figura 39 - Memorizao dos sinais na parte pneumtica............................... 47 Figura 40 - Memorizao na parte eltrica ...................................................... 47 Figura 41 - Memorizao na parte eltrica ...................................................... 47 Figura 42 - Memorizao dos sinais na parte eltrica ..................................... 48 Figura 43 - Memorizao dos sinais na parte eltrica ..................................... 48 Figura 44 - Memorizao dos sinais na parte eltrica ..................................... 49 Figura 45 - Comando de uma fresadora.......................................................... 50 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 6
Figura 46 - Diagrama trajeto-passo - Esquema eltrico e pneumtico ............ 50 Figura 47 - Comutadores auxiliares................................................................. 51 Figura 48 - Mtodo de seqncia mxima....................................................... 52 Figura 49 - Comando dos cilindros.................................................................. 52 Figura 50 - Campo magntico solenide convencional ................................ 58 Figura 51 - Campo magntico solenide proporcional.................................. 58 Figura 52 - Atuao de uma vlvula de presso e de fluxo ............................. 59 Figura 53 - Circuito de correo de posio .................................................... 60 Figura 54 - Grfico do erro .............................................................................. 60 Figura 55 - Campo magntico ......................................................................... 61 Figura 56 - Vlvula reguladora de fluxo proporcional ...................................... 61 Figura 57 - Controladoras de presso tipo injetor........................................... 62 Figura 58 - Controladoras de presso tipo assento ......................................... 62 Figura 59 - Controladoras de presso tipo disco ............................................. 62 Figura 60 - Representao das reentrncias................................................... 63 Figura 61 - Representao das sobreposies ............................................... 64 Figura 62 - Diagrama de circuito hidrulico ..................................................... 66
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Representao da seqncia ......................................................... 19 Tabela 2 Solenides: defeitos, causas e solues ....................................... 28 Tabela 3 - Formao da sigla/grau de proteo ............................................. 38 Tabela 4 - Letras de Identificao para elementos eltricos (DIN 40719 Parte 2 Junho de 1978). ................................................................................. 39 Tabela 5 - Tabela de dados............................................................................. 66
LISTA DE GRFICOS
Grfico 1 - Relao entre fora e deslocamento solenide convencional..... 56 Grfico 2 - Grfico da relao entre fora e deslocamento.............................. 57 Grfico 3 - Funo rampa................................................................................ 65 Grfico 4 - Grfico para visualizar a histerese: ................................................ 67
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APRESENTAO
A eletro-hidro-pneumtica uma tcnica, que cria uma interface entre os sistemas: Hidrulicos, pneumtico e eltrico, este interfaceamento ocorre atravs da utilizao de conversores de sinais ou elementos de comandos. Atualmente, devemos nos preocupar em solues abrangentes nas nossas mquinas, equipamentos e processos. Para isso ser possvel, somente conhecendo as tcnicas possveis para solucionar os problemas. Dificilmente as melhores solues a serem utilizadas num processo de uma nica tcnica, da a importncia de conhecer cada vez mais a interligao entre as reas e tcnicas, para tanto, necessitamos de preparar e orientar os segmentos produtivos que utilizam essas tcnicas, melhorando e inovando os processos aumentando com isso a produtividade. Quanto aos objetivos desta etapa fornecer conhecimentos bsicos para o desenvolvimento da tcnica de comandos eletro-hidro-pneumticos. Onde iremos abordar sobre: Princpios da Tcnica de Comandos; Conversores eletropneumticos e eletro-hidrulicos para eltricos e eltricos para pneumticos e hidrulicos; Componentes eltricos; Proteo e segurana; Representao da seqncia de movimento do sistema; Simbologia dos componentes eltricos, pneumticos e hidrulicos; Confeccionar e montar circuitos de comandos eletro-hidro-pneumticos; Conhecer os princpios da hidrulica proporcional. Ao trmino desta etapa estaremos construindo e montando circuitos utilizando as tcnicas de comandos eletro-hidro-pneumticos, obviamente conhecendo os o princpio de funcionamento dos componentes e as normas tcnicas, com isso acreditamos estar proporcionando um impulso para o futuro dos mais diversos segmentos que podem utilizar esta tcnica.
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1 PRINCPIOS DA TCNICA DE COMANDOS
Seria muito difcil imaginar, a nossa sociedade Industrial sem a tcnica de comandos. As tcnicas de comandos so linguagens, absolutamente necessrias para as reas de hidrulica, pneumtica, eltrica, eletrnica e outras. importante, que esta linguagem conceitual seja universal para todas as reas. 1.1 Definio do Comando (Conforme DIN 19226) Comandar e controlar so fenmenos gerados no interior de um sistema, na qual uma ou mais grandezas influenciam, como grandeza de entrada, outras como grandezas de sadas, de acordo com as leis do prprio sistema. As aes originam-se atravs dos elementos de transferncia e atravs de cadeias de comandos. Que pode ser simplificado por bloco. E1 E2 E3 S2 S1
Comando, na linguagem comum um dispositivo ou meio que serve para acionar grandes energias utilizando outras menores, ou ainda, acionar diretamente com a interferncia do homem (boto, alavanca). Os comandos podem ser classificados: Pelo tipo de informaes, como: Comando analgico, comandos digital e comando binrio, como: (variao de temperatura, acionado ou desacionado, presso). Diferenciados segundo o processamento dos sinais, como: Comando sncrono, comando assncrono, comandos de interligao e comando seqencial temporizado e/ou por dependncia da operao. Comando de interligao O comando de interligao um comando que associa s condies dos sinais de entrada, a certas condies dos sinais de sada no sentido das interligaes tipo Boole.
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e1 e2 e3 e4 e5 Y
Figura 1 - Esquema lgico do comando de interligao

2 Y 2 12 2 12 1 e2 3 2 1 e1 2 1 3 e3 3 2 1 3 e4 2 1 3 e5 2 1 3 14 2 14 1 3 12 14 2 12 14 1 3 2 2
Figura 2 - Esquema pneumtico do comando de interligao

24V
E1 E3
E4
E2
E5 K1 (Y)
0V
Figura 3 - Esquema eltrico do comando de interligao Comando seqencial temporizado um comando cujas condies dependem exclusivamente do tempo.
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Figura 4 - Comando seqencial Comando seqencial dependente da operao comando cujas condies dependem somente de sinais do sistema de operao que trabalha em um circuito fechado de ao. 1.2 Diviso de uma cadeia de comando Para quando trabalhamos numa nica tcnica. Entrada de Sinais Processamento de Sinais Sada de Sinais
Para quando trabalhamos com diferentes tcnicas em um sistema. Entrada de Sinais Processamento de Sinais Converso de Sinais Sada de Sinais
Figura 5 - Representao do fluxo de sinais em um esquema eletropneumtico SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 15
1.3 Termos utilizados na tcnica de comando e regulagem Regulagem o fenmeno mediante a qual o parmetro de sada se torna constante (estvel) em relao a um referencial adotado para o sistema. Sinais so informaes e representam valores ou variaes de uma caracterstica fsica. Esta variao pode afetar a transmisso, o tratamento ou a memorizao da informao. A representao pode ser feita com referenciais matemticos e no necessariamente fsicos. Sinal Analgico um sinal de entrada, na qual esto coordenados ponto a ponto; diferentes informaes em um campo contnuo de valores do parmetro de sinais de sada. Exemplos: manmetros, Multmetros (Instrumentos com ponteiros). Sinal Digital o sinal cujo nmero de valores do parmetro so definidos, sendo que para cada valor temos uma informao segura e precisa. Exemplos: contador, relgio digital. Sinal Binrio um sinal digital com duas posies definidas. Exemplificando um interruptor, est fechado ou est aberto. Obs: Nas regulagens utilizam-se, normalmente os sinais analgicos e nos comandos os sinais digitais, nos quais predominam os binrios. Processamento de sinais o tratamento dado aos sinais de comando recebidos atravs dos elementos de sinais, que podem ser: interligados, sincronizados, seqencializados em funo da operao ou em funo do tempo. 2 FORMAS DE ENERGIA DISPONVEIS
Dentro de um sistema de comando podemos trabalhar com vrias formas de energias, pois existe a possibilidade de transformar sinais de uma forma de energia para outra atravs de conversores de sinais ou conversores de medio. A possibilidade de projetarmos um sistema de comando ideal, tanto economicamente como tecnicamente, nem sempre fcil, pois depender das condies marginais, tais como o local de montagem, o meio ambiente, pessoal de manuteno, etc. Agora, trataremos de uma viso geral dos meios de trabalho e de comando mais utilizados e dos critrios para sua escolha. 2.1 Formas de energias para acionamento (meios de trabalho) Eltrica; Hidrulica; Pneumtica. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 16
Critrios para escolha das formas de energias: Fora; Trajeto (caminho); Movimento (linear, rotativo, oscilante); Tamanho de construo; Durabilidade; Velocidade; Segurana de funcionamento; Custo da energia; Capacidade de regulagem; Facilidade de manejo; Transporte e armazenamento; Sensibilidade. Comparao dos meios de trabalho: Hidrulico; Pneumtico; Eltrico. Foras Lineares: hidrulica, grandes foras em virtude da alta presso; pneumtica foras limitadas; e eltrica baixo rendimento e foras reduzidas. Torque: hidrulica; torque muito alto mesmo parado, mximo consumo de energia; pneumticos altos momentos de giros e quando parados no h consumo de energia; eltrico torque mnimo quando parado. Movimentos lineares: hidrulica e pneumtica obtida de forma simples, enquanto que a eletricidade cara e complicada. Movimentos rotativos: eltrica, melhor rendimento, porm rotao limitada. Controle e regulagem: eltrica, possvel de forma limitada, porm cara; na hidrulica e na pneumtica possvel de realizar com facilidade atravs de vlvulas controladoras de fluxo e de presso, porm a hidrulica mais precisa. Armazenamento transporte de energia: pneumtica fcil de armazenar e eltrica fcil de transportar. Influncias ambientais: pneumtica a menos sensvel. Custo da energia: pneumtico elevado comparando com a eltrica. Manipulao do equipamento: pneumtica a menos perigosa e de mais fcil montagem. Sobrecargas: Eltrica menos segura contra a sobrecarga. 2.2 Formas de energias para os meios de comando Mecnica Eltrica Pneumtica de presso baixa Pneumtica de presso normal Hidrulica Eletrnica
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Critrios para a escolha do meio de comando: Confiabilidade dos elementos; Sensibilidade das influncias ambientais; Facilidade de comutao; Velocidade na transmisso de sinal; Dimenses dos componentes; Formao do pessoal. Comparao entre os meios de comando: Velocidade de sinal: eltrica e eletrnica muito alta velocidade da luz, pneumtica de presso normal 40 a 70 m/s e pneumtica de baixa presso 100 a 200 m/s. Distncia para o comando: pneumtico limitado, devido a velocidade do sinal. Tempo de comutao dos elementos de sinais: eletrnica << 1ms, pneumtica de baixa presso > 1 ms, a pneumtica e a eltrica > 10ms. Condies ambientais: pneumtica, insensvel ao ambiente, porm sensvel a qualidade do ar comprimido. Espao requerido: eletrnica muito pequeno. Tipo de sinal utilizado: eletrnica e pneumtica de baixa presso, sinal digital e analgico. Moduladores de Sinais: eletricidade reles e contatores, eletrnica vlvulas e transistores, pneumtica vlvulas direcionais e pneumtica de baixa presso elementos estticos e dinmicos. 3 REPRESENTAO DE SEQNCIAS DE MOVIMENTOS Para que seqncias de movimentos e condies de comando dos vrios elementos possam ser reconhecidos no sistema pelos tcnicos, rpida e seguramente, necessrio procurar uma forma apropriada para representar estas condies. Exemplo: Dispositivo de Dobrar.
Figura 6 - Dispositivo de dobrar SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 18
Pretende-se dobrar chapas atravs de um dispositivo acionado pneumaticamente. Aps a fixao com o cilindro A, efetua-se a primeira dobra atravs do cilindro B que retorna em seguida, acionando um cilindro C que realiza a segunda dobra, retornando a seguir e comandando o recuo do cilindro A, liberando a pea. 3.1 Formas de representar a seqncia do exemplo Relao em seqncia cronolgica Elemento de trabalho Cilindro A Cilindro B Cilindro B Cilindro C Cilindro C Cilindro A Passo da operao realizado Avana, fixando a pea. Avana, executando 1 dobra. Retorna a posio inicial. Avana, executa a 2 dobra. Retorna posio inicial. Retorna, liberando a pea
Tabela 1 - Representao da seqncia PASSOS 1 2 3 4 5 6 CILINDRO A avana Parado Parado Parado Parado retorna CILINDRO B parado avana retorna parado parado parado CILINDRO C parado parado parado avana retorna parado
Forma algbrica ou escrita abreviada Movimento de avano (+); Movimento de recuo (-): A+, B+, B-, C+, C-, ARepresentao grfica (forma de diagrama) O diagrama de passos ou fases mostra a relao entre os atuadores e outros elementos do sistema funcional. Temos dois tipos de diagrama: Diagrama de movimento; Diagrama de comando. Diagrama de movimento Diagrama trajeto-passo - Este representa a seqncia de operao de um elemento de trabalho, graficando-se no diagrama o trajeto percorrido em dependncia de cada passo considerado. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 19
Figura 7 - Diagrama trajeto-passo Diagrama trajeto-tempo - Este representa a seqncia de operao de um elemento de trabalho, graficando-se no diagrama o trajeto percorrido em dependncia do tempo, onde o tempo representado em escala cronolgica na base do diagrama.
Figura 8 - Diagrama trajeto-tempo Diagrama de Comando Neste diagrama representa-se o estado de comutao dos elementos emissores e de tratamento de sinais em relao aos passos da operao.
Figura 9 - Diagrama de comando Diagrama de Funcional Este diagrama a representao conjunta do diagrama de movimento trajeto-passo e o diagrama comando. Portanto, com a interpretao deste diagrama podemos conhecer a posio dos atuadores e o estado dos elementos emissores de sinais. Vejamos o exemplo Vamos juntos fazer o diagrama funcional do dispositivo de dobrar, a chave S7 e para a partida os demais sensores ou chaves fazem parte da mquina conforme a disposto abaixo:
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S1
S2
b B
S3
S4
S5
S6
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
Figura 10 - Diagrama funcional 4 FUNDAMENTOS DA ELETROTCNICA A energia eltrica utilizada em mquinas dos mais diversos tipos. Os elementos eltricos utilizados em comandos, tambm so dos mais variados, desde os reles e contactores, at os microprocessadores. Porm, para um entendimento perfeito destes componentes e usufruir a tcnica com racionalidade, devemos conhecer os conceitos bsicos da eletrotcnica. Atravs da energia eltrica, pode-se produzir luz, calor, ao magntica e SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 21
at reaes qumicas. Para comearemos pelos tomos.
compreendermos
melhor
estes
efeitos
O tomo uma partcula presente em todas as substncias do universo, seu tamanho to pequeno, que 100 milhes deles colocados em linha reta, no preencheriam o espao de 10 mm. O tomo composto por duas partes: O Ncleo, que o centro do tomo e no mesmo se encontram os NEUTRONS e os PRTONS, sendo que o primeiro no possui carga eltrica, enquanto o segundo possui carga eltrica positiva. A Eletrosfera, que so camadas ou rbitas formadas pelos eltrons, que se movimentam em torno do ncleo, os eltrons possuem carga eltrica positiva.
Figura 11 - Modelo do tomo 4.1 Grandezas eltricas So as grandezas que provocam ou so provocadas por efeitos eltricos; ou ainda, que contribuem ou interferem nesses efeitos. Tenso Eltrica ou Fora Eletromotriz (representa-se por E ou V). A tenso eltrica nada mais , que a fora de atrao ou retrao entre as partculas atmicas com cargas eltricas positivas ou negativas, ou seja, esta diferena de potencial (d.d.p.) que existe entre dois pontos ou dois materiais. As cargas eltricas buscam sempre o equilbrio, cargas iguais se repelem e diferentes se atraem. Quando ns aproximamos um material carregado positivamente a um carregado negativamente, ocorrer um fluxo de eltrons do plo negativo para o positivo (sentido real). De forma anloga, podemos dizer que a tenso eltrica equivalente a presso de um sistema hidrulico, o lquido se movimentar pelo duto se existir diferena de presso, a mesma lei vale para a eletricidade, os eltrons se movimentam pelo condutor se existir diferena de tenso.
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Figura 12 - Representao da tenso eltrica A Diferena de Potencial uma grandeza, portanto pode ser medida, a unidade de medida utilizada o VOLT, representado por V. Importante: As maneiras de se produzir tenso eltrica: Gerao de tenso por induo. Gerao de tenso mediante processos eletroqumicos ou eletrlise. Gerao de tenso atravs de calor. Gerao de tenso mediante luz (fotoeltrico). Gerao de tenso a travs de deformao de cristais (piezo-eltrico). Medida de Tenso Eltrica. Ao medir a tenso eltrica, o voltmetro deve ser conectado sempre em paralelo com a fonte geradora ou a carga consumidora. Observado sempre a polaridade e a escala a ser utilizada. Corrente Eltrica (representa-se por I). o fluxo ou a corrida de eltrons pelo condutor, que ocorre sempre quando houver uma diferena de potencial, buscando o equilbrio eltrico. A caminhada dos eltrons ocorrem naturalmente pelo fio de cobre, passando de um tomo para outro tomo ate atingir o outro extremo. Para medir a intensidade da corrente eltrica a unidade de medida o AMPRE, representado por A. O ampre igual a um Coulomb/segundo: 1A = 1 coulomb/s. Obs: 1 (um) Coulomb representa 6,25 x 1019 eltrons, isto quer dizer, se num condutor, passar a quantidade de eltrons equivalente a um coulomb em um segundo, teremos corrente eltrica igual a um Ampre.
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Figura 13 - Representaao de 1 (um) Coulomb Tipos de Correntes Corrente Contnua mantm constante o sentido e intensidade em funo do tempo, as baterias so os principais geradores da corrente continua (C).
Figura 14 - Representao de corrente contnua Corrente Alternada o tipo de corrente que muda, periodicamente, de intensidade e sentido, conforme representao grfica. A corrente alternada a mais utilizada nas nossas residncias e industrias, os alternadores so os principais geradores da corrente alternada (CA).
Figura 15 - Representao de corrente alternada Perigos da corrente eltrica: Correntes acima de 50mA, so perigosas para o homem, se o percurso da mesma passar pelo corao. Portanto, muito importante observarmos a medidas de proteo a fim de evitarmos acidentes. A corrente citada acima suficiente para provocar a fibrilao dos ventrculos do corao, com isto levando a morte. Resistncia Eltrica (representa-se por R). Resistncia eltrica a oposio que o material oferece para a passagem da corrente eltrica. Portanto os materiais podem ser classificados em: 24 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
condutores, semicondutores e isolantes. Nos condutores, os eltrons no esto sujeitos a grandes foras de atrao pelo ncleo do tomo, enquanto que nos isolantes os eltrons esto sujeitos a foras de atrao do ncleo do tomo, assim, dificultando o fluxo dos eltrons no material. A unidade para a medio da resistncia eltrica o ohm que representado pela letra grega Omega (). Definio para a unidade Ohm, 1 (um) Ohm igual a resistncia eltrica entre dois pontos de um condutor metlico em forma de fio, homognio, uniformente temperado, no qual uma tenso eltrica de 1 Volt, aplicada a estes pontos, produz uma corrente eltrica de intensidade igual a 1 Ampre. 4.2 A Lei de Ohm A lei de Ohm a mais importante no estudo da eletricidade. Essa lei que relaciona a tenso, corrente e resistncia aplicvel a todos os circuitos de corrente contnua (C.C. ou D.C.) e com algumas modificaes pode ser aplicada para circuitos de corrente alternada (A.C.). As experincias de Ohm mostram que o fluxo de eltrons num circuito eltrico diretamente proporcional a tenso aplicada ao circuito. Portanto, com aumento da tenso, implica em aumento da corrente e vice-versa. Tambm, verifica-se variao da corrente, onde h variao da resistncia. A lei de Ohm pode ser expressa pela equao: E=RxI Onde: R = Resistncia E = Tenso eltrica I = Corrente eltrica
Vamos calcular a tenso no circuito abaixo, onde existe uma corrente de 3 ampres e uma resistncia de 8 ohms. Combinaes de resistncias Para satisfazer certas condies de um circuito, devemos recorrer a combinao de resistncias, estas podendo ser com ligao tipo paralelo e tipo srie, cada uma possuindo algumas caractersticas. Ligao em srie Na ligao em srie, um dos terminais de uma resistncia, ligado a um dos terminais de outra, cujo outro terminal ligado a um dos terminais de uma terceira resistncia, e assim sucessivamente. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 25
A ligao em srie possui as seguintes caractersticas: A corrente a mesma para todas as resistncias. A soma das tenses sobre cada resistor igual a tenso total da fonte. A tenses parciais so diretamente proporcionais s correspondentes resistncias. As vrias resistncias podem ser substitudas por um nico, cujo valor obtido pela soma dos valores de cada uma delas. Ligao em paralelo Na ligao em paralelo, os terminais de todas as resistncias so interligados em um nico n de um lado e um nico n do outro lado. Caractersticas da ligao em paralelo: Todas as resistncias que se encontram ligadas na associao em paralelo esto sujeitas mesma tenso, aplicada a associao. A somatria das correntes que passa em cada resistncia, igual corrente total da associao. Na associao em paralelo, a resistncia equivalente menor que o valor da menor resistncia da associao. Inverso da resistncia equivalente total igual somatria do inverso das resistncias da associao em paralelo. Potncia Eltrica (representada por P) uma grandeza eltrica freqentemente utilizada para os clculos de um circuito. A potncia definida como sendo a razo de um trabalho, e obtida do produto da tenso e da corrente em um circuito de corrente contnua. P = E. I Onde: P= Potncia eltrica em Watt E= Tenso eltrica em Volt I = Corrente eltrica em Ampre.
De acordo com a expresso acima, podemos observar que a potncia varia diretamente com a tenso aplicada e o fluxo de corrente do circuito. A unidade Watt uma unidade pequena para especificar a potncia em certas instalaes; para tanto utilizado unidades mltiplas, como o Quilowatt, Megawatt e outras. Exemplificando: 1 Quilowatt = 1000 Watt; 1 Megawatt = 1000000 Watt. Em muitos casos, so utilizadas as seguintes unidades CV e HP, a relao das unidades com Watt a seguinte: Converso: 1 HP = 746 Watts; 1 CV = 736 Watts.
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5 ELETROMAGNETISMO
o efeito causado pela passagem de corrente eltrica em um condutor, este efeito um dos mais importantes para a concepo de muitos elementos eltricos e eletromecnicos. Como no funcionamento de reles, contactores, eletrovlvulas e outros. O Eletromagnetismo est baseado em trs princpios fundamentais: No condutor pelo qual flui uma corrente eltrica, produzido, ao seu redor, um campo magntico. O sentido da corrente no condutor determinado pelo sentido das linhas do campo magntico. A intensidade da corrente eltrica influi diretamente na intensidade do campo magntico. Quando o condutor enrolado formando uma bobina, contendo vrias espiras, as linhas do campo de todas as espiras se alinham num caminho nico externamente e internamente, causando uma grande concentrao de linhas do campo na mesma direo.
Figura 16 - Campo magntico Se for introduzida no interior de uma bobina, uma barra de ferro, verificase uma alterao nas caractersticas da bobina, uma vez que agora passar a possuir plos magnticos (Norte e Sul) como um m. A este conjunto damos o nome de eletrom. O eletrom utilizado nos solenides das vlvulas possuem um ncleo de ferro (ao doce) que mantido fora do centro por uma mola e quando a bobina for energizada, o ncleo de ferro atrado para o centro. Embora um campo magntico possa circular no ar, ele circula mais facilmente atravs do ferro ou do ao. Assim, se colocarmos em volta da bobina uma armadura de ferro, o magnetismo ser concentrado onde nos interessar, com isso melhoramos o rendimento do solenide. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 27
Os solenides so constitudos basicamente por trs elementos: armadura, bobina e entreferro ou martelo em forma de T ou cilndricos.
Figura 17 - Esquema de solenide Tabela 2 Solenides: defeitos, causas e solues

DEFEITOS CAUSAS POSSVEIS Solenide 01 Falta de corrente eltrica no atua 02 Bobina queimada Solenide 03 Carretel da vlvula trancado vibrando (sujeira) 04 Baixa tenso: Componente eltrico defeituoso Suprimento deficiente de energia SOLUES - Verificar circuito eltrico - Efetuar a troca da bobina - Efetuar a limpeza do sistema.
- Verificar circuito eltrico (componentes). - Colocar estabilizador de tenso. Zumbido no 05 Sujeiras entre os contatos T - Efetuar a limpeza. solenide x armadura. - Lixar com uma lixa fina, o 06 Mau assento entre os contatos, provocados pela inverso martelo e a carcaa, para ajustar os contatos, limpar. da posio do martelo. - Trocar o solenide completo se no houver mais possibilidade de ajustagem. - Vide itens 3 e 4. Queima da 07 Solenide vibrando. - Vide itens 3 e 4. bobina 08 Martelo no fecha completamente. - Verificar circuito eltrico 09 Acionamento simultneo de - Colocar uma lmpada em dois solenides da mesma vlvula. paralelo com cada bobina. 10 Corrente residual possibilidade de estar circulando - Verificar componentes do corrente pela bobina mesmo desligada, (provocando circuito eltrico. aquecimento). - Usar estabilizador. 11 Oscilaes de Tenso.
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6 ELEMENTOS ELTRICOS E ELETRO-HIDRO-PNEUMTICOS A energia eltrica de comando ou de acionamento introduzida, tratada e transportada por elementos especficos como: sensores, reles, contactores, condutores, motores e outros. Devido simplicidade dos elementos, so representados em esquemas de comando atravs de smbolos, desta forma facilitando a interpretao para a montagem e manuteno. Porm, no basta somente conhecer os smbolos, temos que conhecer o funcionamento, a aplicao e a construo dos elementos que compem o sistema, para que o resultado dos trabalhos executados sejam eficazes. 6.1 Elementos eltricos de introduo de sinais A funo dos elementos de sinais de dar ingresso ou introduzir sinais eltricos vindos de vrios pontos do sistema, para serem processados. Os elementos de sinais podem ser de contato ou sensores (elementos sem contato mecnico). Os elementos de contatos distinguem-se entre abridor e fechador, conforme sua funo. A construo combinada entre abridor e fechador resulta num elemento comutador.
Figura 18- Elemento comutador Os acionamentos destes elementos podem ser: manual, mecnico ou remotamente atravs de impulsos eltricos ou pneumticos. Elemento de introduo de sinais manuais Boto: Interruptor:
Figura 19 - Elemento de introduo de sinais manuais SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
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Detectores de limite mecnico (fim de curso). A escolha destes elementos de sinais; temos que levar em considerao a carga mecnica, a segurana de acionamento e a preciso de comando. Os mecanismos utilizados so: roletes, roletes escamoteveis, apalpadores e outros.
Figura 20 - Detectores de limite mecnico Detectores de limite por aproximao. (Sensores) Nas automaes de mquinas e de processos, existem situaes onde indispensvel um comando eletrnico sem chave mecnica, para comutar carga, este tipo de emissor de sinal no esta sujeito a desgaste proporcionando vida til mais longa. O Sensor um transdutor, e que opera silenciosamente, sem choques ou vibraes, maior preciso do ponto de acionamento. Nestes tipos de elementos de sinais, a emisso feita sem que haja contato mecnico com partes mveis a serem detectadas, pois existem mquinas ou processos que seriam prejudicados sem estes elementos. Contato Reed (acionamento magntico). Estes elementos so acionados atravs de um m permanente que se aproxima do invlucro do contato Reed, j que os mesmos so montados junto ao cilindro, normalmente, o m esta no mbolo do prprio cilindro. Vantagens deste detetor: Elevado nmero de ciclos, sob condies ambientais adversas (poeira, umidade, etc), falta de espao para montar os fim de cursos convencionais. Obs: No podem ser utilizados onde existam campos magnticos alheios. Algumas caractersticas do Contato Reed: Corrente mxima de operao 1,5 A Potncia mxima de operao 24W (DC) 30VA (CA) Freqncia de comutao At 500Hz Proteo conf. DIN 40050 IP 66 Repetibilidade de comutao - 0,1 mm Estas caractersticas podem variar de fabricante p/ fabricante. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
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Detector de limite indutivo (Sensor). Os sensores indutivos somente reagem na presena de metais (ao, cobre, alumnio, etc), pois so os materiais que conseguem perturbar o campo indutivo na face de deteco do sensor. So utilizados para a soluo de problemas em mquinas e/ou dispositivos, para a deteco de partes mveis ou objetos, assim como para contagem de peas que no possibilitam uso das chaves convencionais, por no possurem fora, peso ou pouca dureza.
Figura 21 - Detector de limite indutivo Seu funcionamento consiste na gerao de um campo eletromagntico atravs de uma bobina de um oscilador; este campo, que dirigido para fora do sensor em forma de calota, monitora a presena de material metlico. A presena de pea metlica rouba energia do campo, por induo, provocando alterao do nvel de sinal do oscilador; um detector interno de nvel percebe a mudana e aciona o amplificador de sada comutando o sensor. Sensores indutivos de corrente alternada: Neste tipo de sensor, o circuito de sada dispara um TRIAC nele incorporado, comutando diretamente a carga, dispensando amplificador de sinal, claro que respeitando sua caractersticas. Desta forma temos tempos de comutaes menores e maior vida til dos sensores. Ligao deste sensor relativamente simples, visto que a inverso de polaridade no ocasiona qualquer dano. Sensores indutivos de corrente contnua: Neste tipo de sensor, o circuito de sada transistorizado em montagem tipo coletor aberto nas verses NPN ou PNP, o que permite comandar diretamente rels ou cargas resistivas. Tambm possvel o modelo NA e NF. Ligao deste sensor tem que ser conforme a polaridade indicada, pois, ao contrrio destruir imediatamente o transistor, a no ser que esteja com circuito de proteo.
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Detectores de limite capacitivos (sensor): Neste tipo de sensor, a reao para qualquer tipo de material (metais, gua, papel, granulados, etc). O princpio de funcionamento pela alterao do dieltrico entre a placa sensora capacitiva (armadura) do sensor, pela proximidade do material. A sensibilidade dos sensores capacitivos depende da constante dieltrica do material sensoriado bem como o seu tamanho. Estes sensores so facilmente perturbados de forma indesejvel, devido poeira, respingos, cavacos, etc. Detectores de limite pticos ou refletivos (sensor): Destinados d eteco de quaisquer tipos de materiais, emitem e detectam luz infravermelha pulsada, sendo imunes a luz ambiente e aos rudos eletromagnticos. So de grande utilidade na indstria de cermica, de automveis, alimentos, de papel e etc. Existem duas verses para os sensores de infravermelho: Os que operam pela reflexo direta e difusa sobre o objeto sensoriado, luz emitida retorna e detectada. A distncia mxima de deteco especificada de acordo com a cor e o brilho do objeto. Os que operam em conjunto com um espelho refletor prismtico, detecta a luz refletida pelo mesmo, se for interrompido o feixe de luz determina a presena do objeto. Para essa verso temos que observar distncia mxima e mnima, a mnima em objetos muito reflexivos, se no observado no ir funcionar. Detectores de temperatura: So os termostatos elementos que convertem sinal de temperatura em sinal eltrico. Funcionam baseados nos seguintes princpios: A diferena de dilatao trmica de dois materiais (Bimetlicos ou termopar), a dilatao do lquido e pela mudana da resistncia em funo da temperatura. Detectores de presso: So os pressostatos e vacustatos, elementos que convertem sinal de presso em sinal eltrico, tem larga aplicao no monitoramento de presso mxima e mnima em sistemas hidrulicos e pneumticos, tambm so utilizados para a emisso de sinais nos processos de automao, quando a grandeza de emisso for presso. Detectores de fluxo ou fluxostato: Os fluxostatos foram desenvolvidos para a detectarem a presena de fluxo lquido dentro de tubulaes. O fluxostato um conjunto, com vlvula de reteno e uma capsula que contem um circuito eletrnico. Como a vlvula de reteno permite a passagem num nico sentido como a abertura proporcional a fluxo, a capsula eletrnica funciona como um interruptor quando atingir o valor ajustado. 6.2 Elementos eltricos de processamento de sinais Reles Na maioria dos comandos, os reles so utilizados para o processamento de sinais e tambm para o controle remoto de circuitos que transportam correntes elevadas. O rel nada mais do que um interruptor acionado SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 32
eletromagneticamente, para determinadas capacidades de ligao. O rel deve satisfazer algumas exigncias, como: Pouca necessidade de manuteno; Elevado nmero de manobras; Tempos curtos de manobras. Existe a disposio, de acordo com a necessidade, uma grande variedade de tipos de reles, porm o princpio de funcionamento sempre o mesmo. Porm, para a escolha dos reles, devem ser utilizados catlogos dos fabricantes, nas quais esto indicadas especificaes como, nmero de contatos, natureza dos contatos, tenso da bobina, corrente mxima suportada pelos contatos, nmeros de manobras, etc. Rel auxiliar: Os rels auxiliares so utilizados em casos, como: O sinal de corrente continua (CC) e a carga corrente alternada (CA), acionamento de cargas com tenses diferentes e nos d condies de fazer o intertravamento ou auto-reteno em circuito que o sinal somente um impulso.
Figura 22 - Rel auxiliar Rel de remanncia: A comutao dos contatos mantida mesmo com o desligamento ou falta de energia na bobina do rel. Para desfazer a comutao dos contatos necessrio a aplicao de um novo pulso.
Figura 23 - Rel de remanncia SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 33
Reles temporizadores: Estes tm a finalidade de ligar ou desligar os contatos num circuito, aps um determinado tempo regulvel, na energizao ou na desenergizao. A denominao destes rels genrica e abrange desde circuitos simples RC baseados no tempo de descarga ou carga de um capacitor, e/ou circuitos digitais que utilizam a freqncia da rede como base de tempo. Rel de retardo na energizao (na ligao): Ao ser energizado o rele permanece em repouso, iniciando a contagem do tempo ajustado, aps o tempo ele arma, comutando os contatos e ira permanecer nesta condio enquanto permanecer energizado.
Figura 24 - Rel de retardo na energizao Rel de retardo na desenergizao (no desligamento): Ao ser energizado a bobina, o rel arma imediatamente comutando os contatos, ao desenergiza a bobina d-se o incio da contagem do tempo ajustado, aps o qual ser desligado os contatos.
Figura 25 - Rel de retardo na desenergizao Rel tempo cclico: Com um sinal de entrada ativado este tipo de rel efetua a temporizao ciclicamente, energizando por um tempo uma sada e desenergizando outra sada simultaneamente, por vrias vezes enquanto o sinal de entrada permanecer energizado. Rel contador (contador digital de impulso): Registram a contagem de movimentos de outros elementos atravs de impulsos provenientes de um SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 34
emissor de sinal ou comutao de rel, etc. O reset zera o contador quando a contagem chegar ao valor programado, isto poder ser feito manualmente ou automaticamente. Contator O smbolo do contator o mesmo do rel, mudando somente a designao dos contatos. O princpio de funcionamento o mesmo, mas a diferena esta na aplicao de ambos, ou seja, enquanto o rel previsto comutao de pequenas cargas, o contator empregado para potncias elevadas, como na ligao de motores, aquecedores, iluminao, etc. Possui como principais caractersticas: Pequena energia para a comutao de elementos de grande potncia. Separao galvnica entre circuito de comando e circuito de acionamento. Pouca necessidade de manuteno. Pouca influncia de temperatura. Tanto, nos contatores como nos reles existem certas desvantagens, como: Desgastes nos contatos Elevado nvel de rudos na manobras Grandes dimenses Limitadas velocidades de ligao: 10ms a 50ms. 7 ESPECIFICAES DE SEGURANA E PROTEO
Para a segurana na eletrotcnica foram estabelecidas certas normas e especificaes por rgos normativos da rea. A VDE (Associao Alem de Eletrotcnica), sendo estas subdivididas em: Normas so especificaes obrigatrias. So exigncias para a defesa de pessoas e sistemas. Regras so especificaes desejveis, so exigncias para uma boa confiabilidade de funcionamento de sistemas. Instrues so especificaes facultativas, no incluindo informaes tcnicas de segurana. As especificaes VDE mais importantes so: VDE 0100 - Medidas de proteo contra tenses altas de contato. VDE O113 - Especificaes para os Equipamentos Eltricos de mquinas de usinagem e tratamento, com tenses nominais de at 1000v. DIN 40050 - Tipos de Proteo de meios eltricos de produo. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 35
Obs: Alm das especificaes citadas existem outras. Regra de segurana das associaes profissionais No projeto de Mquinas e dispositivos que trabalham com componentes eltricos, as exigncias mnimas de segurana devem ser observadas. VDE 0100 - Medidas de proteo contra tenses altas de contato Aplicada em sistemas que operam com tenses superiores a 65V, devemos observar as seguintes medidas, segundo a VDE 0100: Isolamento de proteo. Proteo atravs de tenses reduzidas. (comandos e acionamento). Separao de Proteo (Transformadores de alta para baixa). Colocao a Zero (Atravs de ponto estrela ligado ao terra da rede). Ligao de Proteo a Terra (Terra). Sistema de Linhas de Proteo. Este sistema admissvel para instalaes limitadas. Circuito de Proteo Contra Falhas de Tenso. (Disjuntores de Sobretenso). Circuito de Proteo Contra Falhas de Corrente (Disjuntores de sobrecorrente). VDE 0113 e DIN 57113 Estas normas so complexas e valem para o equipamento eltrico de todas as mquinas individuais fixas e mveis, para mquinas em linhas de produo e sistemas transportadores com tenso nominal at 1000V. Equipamento de desligamento de emergncia e chave geral. Emergncia deve ser prevista para isolar a mquina da rede ou parar, mas no desbloqueando freios, apagar a iluminao, soltar peas fixadas magneticamente, etc. A chave de emergncia deve ter cor vermelha e a superfcie de base contrastante, numa mquina podemos ter mais de uma emergncia. Chave geral todas as mquinas devem ter chave geral, para equipamento durante uma limpeza, manuteno, conservao trabalhos junto mquina. Na mquina s dever ter uma chave acionamento manual e com posio definida com indicao desligada. Unidade de comando, instruo e aviso. Unidade de comando: detetores de limites, fim de curso, sensores com conversores, eletrovlvulas, etc. Unidades de instruo: botes de introduo, botes de acionamento, etc. 36 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas desligar o e outros geral e de ligada ou
Unidade de aviso: lmpadas indicadoras, sirenes, etc. Observaes Para estas unidades recomenda-se local limpo, seco, fcil acesso, protegido contra a penetrao de elementos estranhos. Para unidade de comando e introduo, devemos dar preferncia aos contatos abridores, aumentando a segurana e diminuindo as perturbaes, devido entrada de elementos estranhos entre os contatos. O meio de acionamento dos detectores de limites, de preferncia, devem ser acionados por impulso, ter um s contato comutador ou um abridor e outro fechador. Havendo a necessidade de mais contatos, melhor utilizar rel, que inclusive evita sobrecarga nos contatos do interruptor e tambm mais confiveis, apesar de ficar mais caro. Cores para botes Vermelho: Parada, desligamento e desligamento de emergncia. Verde ou Preto: Partida, ligamento. Amarelo: Retornar para a posio inicial, partida para eliminar condio perigosa. Branco: Toda a funo para qual no vale uma das cores acima. Circuitos auxiliares e bloqueamentos. Em equipamentos eltricos de mquinas e sistemas, os comandos contam com circuitos auxiliares como: Ligao a terra; Separao de proteo atravs de transformador; Circuitos de proteo contra falhas de tenso e corrente. Um ciclo de trabalho deve comear, somente quando todas as condies de segurana forem cumpridas, tanto para o operador como para a maquina. As mquinas devem ter a possibilidade de comando manual ou atuaes individuais para fins de teste ou ajustes. Obs: No funcionamento automtico o comando manual deve ser ineficaz. DIN 40050 - Tipos de Proteo de meios de servios eltricos Esta norma trata da proteo de pessoas contra contato de partes sob tenso ou partes internas que podem ser tocadas pelas mos. Alm disso, trata sobre a proteo de meios de servios contra a penetrao de corpos estranhos e de gua. Formao da sigla consiste em duas letras: IP (International Protection) e dois nmeros para o grau de proteo, sendo que o primeiro representa o grau 37 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
de proteo a penetrao de corpos estranhos e o segundo nmero representa o grau de proteo contra a infiltrao de gua, conforme a tabela a seguir: Grau de proteo contra contatos e corpos estranhos: primeiro nmero Grau de proteo contra gua: segundo nmero Tabela 3 - Formao da sigla/grau de proteo PRIMEIRO 0 1 Denominao (contatos e corpos estranhos) Nenhuma proteo Proteo contra grandes corpos estranhos, dimetro maior 50mm Proteo contra corpos de tamanho mdio, dimetro maior 12 mm. Proteo contra pequenos corpos estranhos, dimetro 2,5 mm. Proteo contra corpos estranhos em forma de gro Proteo contra depsito de poeira Proteo contra penetrao de poeira SEGUNDO 0 1 Denominao (gua) Nenhuma proteo Proteo contra gotas que caem verticalmente Proteo contra gotas de gua que caem obliquamente at 15 com a vertical Proteo contra gua respingante e que cai com o at 60 com a vertical. Proteo contra gua pulverizada Proteo jatos de gua Proteo imerso Proteo submerso contra na na
5 6
5 6 7
Exemplo: IP 65 Significa Tipo de proteo de meios e de servios eltricos contra a penetrao de poeira e contra jatos de gua. 8 ESQUEMAS ELTRICOS E ELETRO-HIDRO-PNEUMTICOS BSICOS. Para um perfeito entendimento de um comando, necessrio a correta interpretao de sua representao grfica que o esquema. Esta representao deve conter todas as informaes e identificaes para os componentes, assim como uma disposio que contemple uma leitura fcil. Vamos ver alguns detalhes sobre identificao dos elementos, tipos de esquemas, bem como os comandos eletro-hidro-pneumticos.
38
Tabela 4 - Letras de Identificao para elementos eltricos (DIN 40719 Parte 2 Junho de 1978). LETRA A B C D E F G H J K L M N P Q R S T U V W X Y Z TIPO DE EQUIPAMENTO Grupos construtivos; grupos construtivos especiais. Conversores de grandezas no eltricas para grandezas eltricas, ou vice-versa. Condensadores Elementos binrios; dispositivos de memria. Cercas eltricas; instalao de iluminao; instalao de aquecimento. Dispositivos de proteo: fusveis, reles de proteo, etc. Geradores; Instalaes de aviso: sinaleiros. Livre Reles; contactores: os utilizados em comandos para funcionamento do sistema. Indutores Motores Amplificadores; reguladores; Aparelhos de medio; aparelhos de teste: Aparelho de ligao de altas correntes Resistncias; potencimetros; termitores, etc Chaves; seletores: chaves fim de curso, botes. Transformadores Moduladores; conversores de grandeza eltrica outra grandeza eltrica. Vlvulas; semicondutores. Recursos de transmisso; antenas. Borres; pulges; tomadas. Dispositivos mecnicos acionados eletricamente: freios, embreagens, vlvulas de presso, ms de bloqueio, plotter. Filtros; dispositivos de compensao.
8.1 Tipos de esquemas de comando Existem divergncias por parte dos fabricantes na representao dos equipamentos e unidades eltricas no esquema de comando, mas existem esforos para transformar a representao a nvel Internacional, com isto alcanar a padronizao. As Normas IEC e DIN so as mais utilizadas. Para os tcnicos importante ter em mos um esquema de comando, pois facilita a montagem, manuteno ou conservao do sistema. Diagrama de Funes Neste diagrama so mostrados todos os detalhes das linhas e dos componentes, no se dando importncia colocao de cada unidade. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 39
Utilizado onde no necessitamos eletrodomsticos, automveis, etc. Diagrama de Circuitos (funcional)
de
seqncias
complexas
como;
Ao contrrio do diagrama funes, separada as partes de comando e acionamento, evitando assim as linhas cruzadas e com a vantagem da visualizar melhor o funcionamento do comando.
Figura 26 - Diagrama de circuitos Obs: Nos diagramas para melhor interpretao, utilizam-se marcaes com letras ou cifras para caracterizar os componentes e os contatos. 8.2 Conversores de sinais eletro-hidro-pneumticos Em etapas anteriores discutimos os critrios das e caractersticas dos meios de acionamento e comando, segundo as vantagens e desvantagens econmicas e tcnicas. A fim de aproveitar as vantagens de cada meio, pode-se efetuar a combinao destes, para a soluo de um problema de comando. Para que isto ocorra necessrio de elementos de ligao, que faro a converso dos sinais de uma tcnica para outra. Em sistemas que utilizam a pneumtica, hidrulica e a eltrica respectivamente para as partes de trabalho e comando, ou vice versa, a converso dos sinais realizada atravs de conversores eletropneumticos ou eletrohidrulicos (eletrovlvulas) e dos conversores pneumticos ou hidrulicos para eltricos (Pressostatos) que depende da presso para sinalizarem. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 40
Vlvulas solenides (eletrovlvulas) As vlvulas solenides podem ser acionadas diretamente, neste caso a fora necessria para acionamento da vlvula ter que vencer a mola, os atritos e outras que se opem comutao (em c ertos casos a presso). Esta fora ser maior quanto maior forem as vlvulas, isto significa bobinas maiores e conseqentemente maior consumo de energia. A fim de manter-se pequena as bobinas, mesmo no caso de vlvulas grandes, utilizado o comando servo-pilotado, no qual que faz a fora para acionamento a prpria presso e a bobina na verdade aciona uma microvlvula que permite a passagem para o piloto de servio (Acionamento).
Figura 27 - Vlvulas solenides 8.3 Elaborao de comandos eletro-hidro-pneumticos Na elaborao de circuitos eletro-hidro-pneumticos devemos considerar o seguinte: Esquema hidrulico ou pneumtico deve ser desenhado separado de eltrico; Convm efetuar a disposio dos elementos segundo o esquema do fluxo de sinais; Esquema hidrulico ou pneumtico representado pelas formas conhecidas; A parte eltrica representada, se possvel, na forma de diagrama de circuito de corrente; A disposio vertical dos trajetos de corrente entre as barras positivas e negativas dispostas horizontalmente; Convm dispor os equipamentos e elementos de comutao apenas sobre as linhas verticais dos trajetos de corrente; Fluxo de corrente deve, se possvel, transcorrer de cima para baixo; Evitar cruzamento de condutores medida do possvel; Os equipamentos so sempre desenhados no estado livre de corrente e 41 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
no acionados. Divergindo-se desta situao, deve-se indicar este fato claramente (exemplo: por seta). Comando de um cilindro de simples ao O mbolo de um cilindro de simples ao deve avanar, pelo acionamento de um boto. Ao soltar o boto, o cilindro deve retornar. Pneumtico A Eltrico comando direto
24V
Eltrico comando indireto

24V
S1
S1
K1
Y1
A Y1 P R
Y1
0V
K1
0V
Figura 28 - Comando de um cilindro de simples ao Comando de um cilindro de dupla ao O mbolo de um cilindro de dupla ao deve avanar, pelo acionamento de um boto. Ao soltar o boto, o cilindro deve retornar. Pneumtico
A
24V 24V
Eltrico comando direto
S1
S1
K1
A Y1
Y1
0V
K1
0V
Y1
R P S
Figura 29 - Comando de um cilindro de dupla ao Comando bilateral Com um impulso no boto o cilindro ira avanar e permanecer no final do curso, com impulso em outro boto receber um sinal para recuar. Com comando indireto.
42
Pneumtico
A
24V

K1 K2
S1
S2
A Y1
B K1 Y2
0V
K2
Y1
Y2
R P S
Figura 30 - Comando bilateral Comando oscilante de um cilindro de dupla ao, comando indireto. Ao ser ligado uma chave com trava, o embolo do cilindro dever ficar avanando e recuando at ser desligada a chave, o cilindro sempre dever ficar posicionado atrs. Pneumtico
A S1 S2
S3
S2
K1
K2
S1 Acionado Y1 Y2 K1 K2 Y1 Y2
Figura 31 - Comando oscilante de um cilindro de dupla ao Comando de um cilindro de simples ao, com auto-reteno eltrica. O mbolo de um cilindro de simples ao deve avanar, juntamente ligar uma lmpada indicadora ao ser acionado um boto e permanecer avanado at acionamento de um outro boto. Pneumtico
A

S1 K1 K1 K1
S2 Y1 H Yellow
Y1
K1
Figura 32 - Comando de um cilindro de simples ao SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 43
Comando de um cilindro de dupla ao com retorno automtico temporizado no fim de curso (retardo na ligao) Ao ser acionado um boto de impulso, o mbolo do cilindro dever avanar. Ao chegar no final do curso dever ficar um determinado tempo e depois recuar. Pneumtico
A S2 S2 K1 KT
S3
S1 Acionado Y1 Y2 K1 KT Y1 Y2
Figura 33 - Comando de um cilindro de dupla ao com retorno automtico temporizado no fim de curso 9 ELABORAO SEQUENCIAIS DE COMANDOS ELETROPNEUMTICOS
Uma seqncia de movimentos realizada pelos atuadores pneumticos pode vir de um comando eltrico, que executa a captao de sinais, processamento, e os envia a unidade de acionamento, segundo uma ordem preestabelecida. Existem duas maneiras para elaborao de comandos: Pelo mtodo experimental (intuitivo) e pelos mtodos sistemticos de resoluo. Para ambos o mtodo necessrio uma organizao para resolver, pelos intuitivos, o problema resolvido de acordo com o conhecimento e a experincia, portanto ele se aplica bem, para os casos em que a seqncia no complexa. Quando as solues so complexas a resoluo desta exige mais tempo e experincia. Os mtodos sistemticos so utilizados de acordo com determinadas diretrizes que devero ser conhecidas. Os dois mtodos conduzem a soluo, mas o sistemtico trar mais clareza e segurana dos esquemas quando existem muitos movimentos. 9.1 Elaborao intuitiva de um esquema de comando Utilizando os esquema eletropneumticos bsicos podemos desenvolver de forma intuitiva o comando de um dispositivo para levantar caixas. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 44
Figura 34 - Comando de um dispositivo para levantar caixas As caixas que chegam ao dispositivo atravs de uma esteira transportadora de rolos devero ser levantados pelo cilindro A. Ao chegar posio superior o cilindro B dever empurrar a caixa para a segunda esteira. Aps este movimento, o cilindro A dever retornar, e somente quando este alcanar a posio traseira, dever retornar o cilindro B. Soluo 1: Memorizao dos sinais na parte pneumtica. 1 Passo : Desenhar os cilindros A e B, com as vlvulas direcionais de aciona mento bilateral. Marcar as chaves fim de curso eltricas.
A S1 S2 B S3 S4
Y1
Y2
Y3
Y4
Figura 35 - Menorizao dos sinais na parte pneumtica 2 Passo: Desenhar o circuito de corrente de comando e o circuito de corrente principal:
+
S5
K1
S3 acionado
K1 -
Y1
Figura 36 - Memorizao das cinais na parte pneumtica SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 45
No circuito de corrente de comando colocado um rel K1 que ligao atravs do boto, S5 (Partida) e do fim de curso de verificao da posio inicial S3. No circuito de corrente principal um contato fechador de K1 energiza a bobina Y1 que comanda o avano do cilindro A. A caixa levantada. 3 Passo : Desenhar a 2a linha de corrente no circuito de comando e no circuito principal.
+ S5 S2 K1 K2
S3 acionado
K1 -
K2
Y1
Y3
Figura 37 - Memorizao dos sinais na parte pneumtica Na posio final dianteira do cilindro A, acionada uma chave fim de curso S2. Atravs desta chave, ligado o rel K2. Um contato fechador do rel K2 energiza a bobina Y3; a vlvula direcional acionada, fazendo avanar o cilindro B, que empurra o pacote para a 2 est eira. 4 passo : Desenhar a 3 linha de corrente no circuito de comando e no circuito principal
+ S5 S2 S4 K1 K2 K3
S3 acionado
K1 -
K2
K3
Y1
Y3
Y2
Figura 38 Memorizao dos sinais na parte pneumtica Aps ter empurrado o pacote, o cilindro "B" aciona a chave fim de curso S4. Esta chave liga o rele K3. Atravs de um contato fechador de K3, a bobina Y2 ligada, comutando a vlvula e comandando o retorno do cilindro "A" que traz de volta a plataforma de elevao. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 46
5 passo : Desenhar a 4 linha de cor rente no circuito de comando e no circuito principal.

+ S5 S2 S4 S1 acionado K1 K2 K3 K4
S3 acionado
K1 -
K2
K3
K4
Y1
Y3
Y2
Y4
Figura 39 - Memorizao dos sinais na parte pneumtica Na posio traseira, o cilindro "A aciona a chave fim de curso S1. Esta chave liga o rel K4, que por sua vez, liga atravs de um fechador, a bobina Y4. 0 cilindro B retrocede e aciona ao chegar atrs, a chave fim de curso S3 que possibilita, ao ser dada uma nova partida atravs de S5, a realizao de uma nova operao . Segunda soluo: Memorizao dos sinais na parte eltrica. 1 passo: Desenhar os cilindros A e B, com as vlvulas direcionais de acionamento unilateral e reposio por mola. Posicionar as chaves fim de curso eltricas.
A S1 S2 B S3 S4
Y1
Y2
Figura 40 - Memorizao na parte eltrica 2 passo: Desenhar o circuito eltrico de comando, e principal, para o rel K1, e para a bobina Y1.
+ S5 K1 K1
S3 acionado
K1 -
Y1
Figura 41 - Memorizao na parte eltrica SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
47
Ao ser pressionado o boto S5 (partida), estando acionada a chave fim de curso S3 (verificao da posio inicial), o rel K1 ligado. Em paralelo com esta linha de corrente encontra-se ligado um contato fechador de K1. Em virtude disto, ao ser liberado o boto S5, o rel K1 continua energizado. Atravs de um outro contato fechador de K1, ligada a bobina Y1, que comuta a vlvula fazendo avanar do cilindro A. 3 passo: Desenhar os circuitos eltricos de comando e principal para o rel K2 e bobina Y2.
+ S5 P artida K1 S2 K2 K1 K2
S3 Acionado
K1 -
K2
Y1
Y2
Figura 42 - Memorizao dos sinais na parte eltrica O cilindro A avanando, aciona ao chegar frente, a chave fim de curso S2; esta energiza o rel K2 no circuito de comando. Em paralelo ao circuito do rel K2, encontra-se ligado um contato fechador de K2, que promove a autoreteno deste. No circuito de corrente principal, um outro fechador de K2, liga a bobina Y2, fazendo avanar o cilindro B. 4 passo: Intercalar no circuito de comando do rel K1, uma chave fim de curso S4 para desligar este rel.
+ S5 Partida S3 Acionado S4 K1 S2 K2 K1 K2
K1 -
K2
Y1
Y2
Figura 43 - Memorizao dos sinais na parte eltrica A chave fim de curso S4 colocada em srie com a bobina do rel KI, sendo utiliza com seu contato abridor. Ao ser acionada esta chave, no avano do cilindro B, fica interrompido o circuito de corrente da bobinas de K1; a SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 48
autoreteno desfeita e o rel K1 desligado. Isto faz com que no circuito principal o fechador de K1 desligue a bobina Y1, provocando o retomo do cilindro A. 5 passo: Intercalar no circuito de comando do rel K2, uma chave fim de curso S1 para desligar este rel.
+ S5 Partida S3 Acionado S4 S1 Acionado K2 Y1 Y2 K1 S2 K2 K1 K2
K1 -
Figura 44 - Memorizao dos sinais na parte eltrica A chave fim de curso S1 colocada em srie com a bobina do rel K2, sendo utilizado seu contato abridor. Ao ser acionado o fim de curso S1, interrompido o circuito do rel K2. E suprimida a auto-reteno e o rel K2 desligado. No circuito principal, desligada atravs do fechador de K2, a bobina Y2, que provoca o retorno do cilindro B. Ao chegar posio traseira, o cilindro B aciona o fim de curso S3 que possibilita, ao ser pressionada a partida o inicio de um novo ciclo. 9.2 Elaborao de esquemas de comando pelo mtodo de desligamento de sinais. Freqentemente, na resoluo intuitiva de comandos seqenciais eletropneumticos surge o problema de sobreposio de sinais; isto significa que uma vlvula direcional de acionamento bilateral, no possvel haver comutao. Neste caso ser necessrio eliminar o sinal indesejado, para tanto existem vrias maneiras: Emisso de um sinal curto, roletes escamoteveis, impulsos eltricos momentneos com temporizador, circuitos de auto-reteno (memria). 9.3 Mtodos sistemticos de esquemas O sistema mais simples para a construo de qualquer comando e de forma segura consiste em desconectar o sinal quando este no e mais necessrio, o que significa a anulao aps cada passo ou operao. Neste mtodo o nmero de entradas deve ser igual ao nmero de sadas, pois o sinal de sada deve permanecer memorizado mesmo que o sinal de entrada correspondente tenha desaparecido, as vlvulas de acionamento bilateral e seguir uma ordem pr-estabelecida (Seqncia). SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 49
Mtodo de Seqncia Mnima ou Cascata Neste mtodo faz-se necessrio diviso dos movimentos em grupos. A diviso para formar os grupos deve obedecer ao seguinte critrio, somente dever acontecer um movimento do cilindro para cada grupo. Utilizar uma das tcnicas de representao de movimento dos atuadores, normalmente a seqncia algbrica. Exemplo de para aplicao: Comando de uma Fresadora.
Figura 45 - Comando de uma fresadora Etapas do processo 1 Passo: desenhar o diagrama trajeto-passo. 2 Passo : reconhecimento da situao onde os sinais se sobrepem, pela resoluo intuitiva, desenhando o esquema pneumtico e eltrico.
A S1 S2 B S3 S4
Y1
Y2
Y3
Y4
+ S5 S2 S4 S3 acionado K1 K4 K2 K3
S1 acionado
K1 -
K2
K3
K4
Y1
Y2
Y3
Y4
Figura 46 - Diagrama trajeto-passo - Esquema eltrico e pneumtico SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 50
3 passo: dividir ou classificar a seqncia de movimentos em grupos. O desligamento de sinal se processa aps o ltimo movimento do grupo e assim sucessivamente para os demais grupos. O nmero de grupos representa o nmero de linhas auxiliares de corrente que sero energizadas e desenergizadas uma a uma (em forma de cascata), eliminando os sinais indesejveis, atravs de rels com circuito de autoreteno. O nmero de reles (Nreles) para comutao de linhas auxiliares sempre igual ao nmero de linhas auxiliares (Nlinhas) menos um (1). Nreles = Nlinhas - 1 4 passo: Desenhar o circuito pneumtico, identificar e representar a posio das chaves fim de curso ou sensores e o acionamento das vlvulas (solenides). o mesmo do 2 passo. 5 passo: Desenhar a parte eltrica, com o circuito de comando (reles comutadores de linhas) e o circuito principal, onde aparecero as linhas auxiliares que so energizadas pelos contatos dos reles comutadores de linhas.
+ S5 K1 K1 1 2 K1
S1 acionado
S2 S4
S3 Acionado
K1 -
Y1
Y3
Y4
Y2
Figura 47 - Comutadores auxiliares Mtodo de Seqncia Mxima. A fim de se atingir segurana mxima possvel, um desligamento efetuado aps cada passo da sequncia. Neste caso o nmero de grupos depender exclusivamente do nmero de passos do ciclo. Utilizar uma das tcnicas de representao de movimento dos atuadores, normalmente a seqncia algbrica. A+ / B+ / B- / A- ; Cada movimento representa um grupo. Para o exemplo, visto no de seqncia mnima teremos o seguinte resultado no de seqncia mxima, Somente o circuito eltrico. 51 SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas
+ S5 S3 acionado K4 K1 K2 K3 K1 K1 S2 K2 K2 S4 K3 K3 S3 acionado K4 S6 K4
Rearme
K2' K3' K4' K1'
K1 -
K1'
K2
K2'
K3
K3'
K4
K4'
K1
K2
K3
K4
Y1
Y3
Y4
Y2
Figura 48 - Mtodo de seqncia mxima Mtodo de seqncia mxima - Cadeia estacionaria de comando ciclico. Neste mtodo utilizam-se vlvulas de simples solenides para o comando dos cilindros.
A S1 S2 B S3 S4
Y1
Y2
+ S5 Partida S1 Acionado K1 S2 K2 S4 K3 S3 acionado K1 K2
K4
K1
K2
K3
K3
K1 -
K2
K3
K4
Y1
Y2
Figura 49 - Comando dos cilindros SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 52
10 INTRODUO AOS COMANDOS ADICIONAIS
Condies marginais. Alm da seqncia de movimentos necessrias no comando, na prtica encontramos outras exigncias que no pertencem diretamente ao funcionamento normal do comando. Estas condies so chamadas condies marginais podem ser, como exemplo: partida, manual ou automtico, parada, posio a zero, parada de emergncia, contador e etc. Estas condies significam, por um lado, na simplificao ou comodidade no servio. Por outro lado, funes adicionais de comando so especialmente importantes na pneumtica, pois nota-se uma tendncia clara na construo em placas e painel de comando, que facilitam a montagem, manuteno e superviso. Como estas condies se repetem continuamente ou voltam a aparecer de forma similar, e vantajoso o projeto de um comando bsico com varias destas condies includas. Isto proporciona ao projetista uma facilidade de poder trabalhar em projetos (unir, acoplar as deferentes partes do comando). Desenvolvimento de um comando Para solucionar um problema de automatismo, o principal e mais importante e o planejamento do problema. importante um planejamento esquemtico do comando para poder chegar a uma determinao total do problema. Um comando se divide em 3 grupos: Entrada de sinais; Tratamento das Informaes; Sada do sinal ou execuo da ordem. Definies das condies adicionais (marginais). Comando liga-desliga Mediante o uso de um boto com trava se pode Ligar ou desligar a distribuio de energia de forma controlada.
53
Partida: (START) Acionando o "boto de partida" se coloca em funcionamento a circuito. Manual/Automtico Atravs de uma vlvula seletora (acionamento por alavanca) pode-se prselecionar partida manual ou automtico. Manual Em posio "MAN", atravs de botes adicionais, pode-se efetuar o movimento individual de cada elemento de trabalho. A partida "AUT" fica sem efeito. O automtico se subdivide em: Ciclo nico e Ciclo Contnuo No caso do ciclo contnuo, aps acionar o boto de partida, a Instalao deve funcionar indefinidamente ate que uma ordem contraria seja dada (parada). Parada: (STOP) Com o acionamento do boto de "parada" e anulando o ciclo contnuo. O ciclo completado e o sistema volta a posio inicial Rearme: (SET) Posiciona o circuito permitindo uma nova partida. Parada de emergncia As condies de emergncia so peculiares a cada dispositivo, devendose analisar cada situao. Genericamente e possvel dizer que: A situao de emergncia pode ser acionada mecanicamente, eletricamente ou manualmente, sempre que houver risco pessoal ou de equipamentos; O programa e imediatamente interrompido ao acionar-se a emergncia; Em situao de emergncia todos os outros comandos devem ficar sem efeito, ou sela o circuito de emergncia prioritrio. Em determinadas condies pode ser necessria uma opo extra para a alimentao do circuito em caso de falha, para permitir que o circuito de emergncia fique energizado, devido a certas condies do sistema, como por exemplo, freios.
54
11 SIMBOLOGIA DOS ELEMENTOS ELTRICOS MAIS COMUNS NA ELETROPNEUMTICA

Simbologia dos Elementos Eltricos mais comuns na eletropneumtica Smbolos conforme norma DIN 40713 Elemento de ligao-fechador Elemento de desligamento-abridor
Elemento reversor ou comutador
Contato fechador ou NA Retardo ao Ligar Contato fechador ou NA Retardo ao Desligar Acionamento por boto Contato Fechador Acionamento por boto com Trava Contato Fechador Acionamento por rolete Fim de curso Abridor
Contato Abridor ou NF Retardo ao Ligar Contato Abridor ou NF Retardo ao Desligar Acionamento por boto Contato Abridor Acionamento por rolete Fim de curso Fechador
Sensor de Proximidade NF
Sensor de Proximidade NA
Contato do Pressostato NA Acionamento geral Para Rele ou Contator
Contato do Termostato NA
Contato de Nnel NA
Rele de Tempo Retardo ao Ligar Solenide ou eletro-m Vlvulas acionadas Eletromagneticamente
Rele de Tempo Retardo ao Desligar
12 INTRODUO AOS SOLENIDES PROPORCIONAIS Os solenides proporcionais, nos aspectos construtivos, so similares aos convencionais e tambm recebem um sinal eltrico de comando para o controle de abertura ou fechamento de vlvulas. A diferena, porm, esta no efeito que este sinal eltrico provoca sobre o induzido (ncleo). Ns sabemos que nos solenides convencionais o efeito da SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 55
corrente eltrica ligar ou desligar (0 ou 1). Em solenides proporcionais, a corrente que circula na bobina induz no ncleo, um movimento proporcional a corrente, portanto a vlvula passa a ter infinitas posies entre o incio e o fim do curso do elemento da vlvula. Os solenides proporcionais so utilizados para direcionar e controlar vazo, controlar a presso em circuitos hidrulicos, isto feito atravs do controle e comando eletrnico. Numa vlvula solenide convencional, sabemos que as foras atuantes para abrir e fechar so basicamente duas: Fora magntica provocada pelo campo magntico, que surge em funo de uma corrente eltrica circulante na bobina; Fora da mola que atua sobre o ncleo, para a reposio da vlvula quando o sistema estiver desenergizado. Quando o solenide da vlvula energizado, a fora magntica move o ncleo e ao mesmo tempo, atua contra a fora da mola, sendo que esta tem uma relao linear entre a fora de compresso e o deslocamento do ncleo (martelo), valendo neste caso a Lei de Hooke. Em solenides convencionais
Grfico 1 - Relao entre fora e deslocamento solenide convencional Observamos, quando o solenide energizado para uma corrente nominal surge uma fora magntica que sempre maior que a fora da mola, deslocando o ncleo at o final do curso de trabalho. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 56
Em solenide proporcional
Grfico 2 - Grfico da relao entre fora e deslocamento Notamos que para cada valor de corrente aplicada ao solenide, temos um valor de fora magntica que se equilibra com fora da mola. A interseco das curvas geram um ponto, que define um valor de deslocamento Construtivamente existem os solenides proporcionais para trabalhar com curso regulado e com fora regulada. Solenide de fora regulada trabalha em vlvulas reguladoras de presso. Cursos de 1,5mm, sempre devemos fazer sangria ou ventagem antes de colocar em funcionamento. Solenide de curso regulado, normalmente tem um captador de sinal (indutivo), utilizados em vlvulas direcionais e reguladoras de fluxo. Construo do solenide proporcional. O principal detalhe construtivo a integrao de um cone de controle no magnetizvel no solenide, este com funo de desviar as linhas do campo magntico sobre o martelo (ncleo), concentrando o efeito magnetizante na bobina de forma a serem obtidas as curvas de foras magnticas j vistas. Na figura abaixo, veremos o efeito do fluxo magntico no ncleo de um solenide convencional e um proporcional.
57
Figura 50 - Campo magntico solenide convencional
Figura 51 - Campo magntico solenide proporcional Cadeia de comando na Hidrulica Proporcional (ordem) A tenso eltrica (valores tpicos entre -10V e +10V), atua num amplificador eltrico; O amplificador converte a tenso (sinal de entrada) em corrente (sinal de sada); A corrente atua sobre o solenide proporcional; A vlvula controla o fluxo de energia hidrulica para o atuador; O atuador converte a energia hidrulica em energia cintica.
58
Sistema de controle O sistema de controle pode ser realizado em malha aberta, onde a sada proporcional ao sinal de entrada, sem as correes dos distrbios que aparecem no processo. Este sistema de controle fica restrito aplicaes que no exigem muita preciso no processo a controlar. Atuao das vlvulas proporcionais de presso: Neste tipo a mola montada entre o obturador e o solenide proporcional. Com uma corrente eltrica reduzida, a mola suavemente pressionada e a vlvula abre rapidamente com uma presso baixa; Com o aumento da corrente eltrica sobre o solenide proporcional, maior a fora sobre a armadura, provocando o deslocamento do ncleo e conseqentemente o aumento da fora da mola sobre o obturador que controla a presso. Atuao das vlvulas proporcionais de fluxo e direcionais: Neste tipo o elemento obturador montado entre a mola o solenide proporcional Com uma corrente eltrica reduzida, a mola suavemente comprimida, provocar o deslocamento do obturador contra o solenide proporciona mantendo fechada passagem da vlvula; Com o aumento da corrente eltrica sobre o solenide proporcional, maior a fora sobre a armadura, provocando o deslocamento do ncleo e conseqentemente o aumento do fluxo de leo.
Figura 52 - Atuao de uma vlvula de presso e de fluxo
59
Sistema de controle de posio em vlvulas Proporcionais A eficincia das vlvulas proporcionais esta ligada evoluo da tecnologia, onde foram criados sistemas internos de compensao dos defeitos provocados por foras indesejveis, como por exemplo: fora de atrito, fora da mola, a histerese do material magntico, desgaste e temperatura. O sistema que garante a eficincia eletrnico, utilizam um sensor de posio do ncleo, que corrige as eventuais perturbaes em relao ao referencial, ou seja, controlado por um sistema de realimentao, fechado uma malha de controle em funo da posio. Circuito de correo de posio fica no corpo da vlvula proporcional.
Figura 53 - Circuito de correo de posio O sinal de entrada gerado em placas especficas de controle dos solenides proporcionais. O sinal de retorno com o sinal de referencia, corrige o sinal de entrada no amplificador para que qualquer desvio no posicionamento do ncleo possa ser anulado.
Figura 54 - Grfico do erro SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 60
Sensor de posio LVDT Consiste de uma bobina primria e duas bobinas secundrias, envolvendo um ncleo de ao doce. A bobina primria alimentada por uma corrente CA (Alta Freqncia) que ir gerar um campo magntico varivel no ncleo, dependendo da posio. Por ao de transformador o campo magntico induz tenso nas bobinas secundrias.
Ncleo de ferro movimento de 2 a 4mm
Figura 55 - Campo magntico
Figura 56 - Vlvula reguladora de fluxo proporcional Alguns princpios bsicos sobre vlvulas com controle proporcional Nas Controladoras de Presso se incluem as vlvulas de alvio e redutoras de presso que controla a presso pelo principio tipo injetor, assento e disco.
61
Figura 57 - Controladoras de presso tipo injetor
Figura 58 - Controladoras de presso tipo assento
Figura 59 - Controladoras de presso tipo disco SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 62
Nas Controladoras de Fluxo e Direcional que possuem a funo de controlar a direo e o fluxo atravs de carretel (spool). O carretel incrementado de reentrncias (Canais de controle), que so usinadas nas laterais das partes deslizantes para facilitar o controle do fluxo na vlvula.
Figura 60 - Representao das reentrncias As vlvulas proporcionais direcionais com controle de fluxo pela abertura no prtico da vlvula, em resposta a um sinal eltrico de entrada. Quando usadas de forma normal, iro ocorrer duas vias de passagem do fluxo atravs da vlvula: tanto de P para A como de B para T ou de P para B como de A para T. Para tanto, previsto carretis com caractersticas diferentes de controle para as diversas aplicaes: Carretis simtricos, a restrio ser aproximadamente igual. Aplicado onde o fluxo de entrada no atuador igual ao fluxo de sada, como em motores bidirecionais e cilindro de dupla haste. Carretis com relao 2:1 um dos caminhos permite uma passagem duas vezes maior que o outro. Aplicao em cilindros de dupla ao diferencial. Carretis no simtricos o caminho para tanque possui a restrio principal, influenciando o fluxo de A para T e de B para T. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 63
Sobreposio do elemento de controle (Carretel) Sobreposio positiva Existncia de uma zona morta, ou seja, mesmo que o carretel desloque em funo de um nvel de sinal o fluxo permanecer em zero. Sobreposio zero No existe zona morta, ou seja, qualquer sinal provocar o deslocamento do carretel o fluxo ir variar linearmente. Sobreposio negativa Existe uma interligao entre as conexes, pequena variao de sinal, provocar grandes variaes no fluxo.
Figura 61 - Representao das sobreposies Placas de Gerao de Sinal Eltrico de Referncia (Cartela) So placas eletrnicas responsveis pela gerao do sinal externo de controle da abertura ou fechamento da vlvula proporcional. Como j sabemos a tarefa principal da hidrulica proporcional converter um sinal eltrico contnuo em um sinal de um ou dois canais. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 64
Placa de um canal Valor de Referncia Circuito de rampa Estgio de sada Solenide Vlvula proporcional
A funo rampa serve para evitar passagem sbita do sinal para o solenide da vlvula em funo das alteraes no valor de referncia, impedindo assim, variaes bruscas no sistema hidrulico (Golpes).
Grfico 3 - Funo rampa Vantagens das vlvulas proporcionais: Adaptao constante de fora e velocidade; Controle remoto eletricamente; Circuitos hidrulicos reduzidos (menor nmero de vlvulas); Proporcional aos projetistas muitas solues que em sistemas convencionais seriam difceis ou mesmo impossveis. SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 65
Obs: A mesma funo das vlvulas proporcionais podem ser desempenhadas com as servovlvulas. A diferena bsica o aumento da preciso e velocidade, mas a servo tecnologia possui algumas desvantagens, principalmente o alto custo dos componentes. Aplicao Determinar a relao entre a presso e a corrente de magnetizao do solenide proporcional em forma de curva caracterstica (histerese). O fluxo hidrulico atravs da vlvula limitadora de presso dever ser de 3 lpm (constante), regulado na vlvula reguladora de fluxo. Variar a corrente de 50 em 50mA a partir do valor mnimo. Conforme esquema abaixo.
Figura 62 - Diagrama de circuito hidrulico Tabela 5 - Tabela de dados CORRENTE mA PRESSO Subida Descida
66
Grfico 4 - Grfico para visualizar a histerese: P(Bar) 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 05 0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 1000
I(mA)
67
13 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS FESTO DIDACTIC. Introduo eletrohirulicos. 2000. a Sistemas eletropneumticos e
DOVER. Pneumtica e Eletropneumtica Centro Didtico Dover. NORGREN. Software Pneusim e Hydrausim. FESTO DIDACTIC. Introduo hidrulica proporcional. So Paulo, 1986 206 p. PARKER ELECTRO HYDRAULICS. Electrohydraulic motion control produtcs: catalog N. 2550-000-1/usa. Elyria, 1994. REXROTH HIDRALICA. Treinamento hidrulico: livro de instruo e informao sobre hidrulica. Diadema-sp, 19??. 226 p. SENAI/DR/SP. Diretoria de educao. Diviso de assistncia as empresas e a comunidade. Automao hidrulica: exerccios, hidrulica proporcional. So Paulo, 19?? VICKERS DO BRASIL. Princpios de vlvulas proporcionais. Agosto, 1992. 1 ed. LINSINGEN, Irlan Von. Fundamentos de sistemas hidrulicos. Editora Ufsc. Florianpolis 2001. 399 p. : il.
68

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1 PRINCPIOS DA TCNICA DE COMANDOS

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Figura 1 - Esquema lgico do comando de interligao

Figura 2 - Esquema pneumtico do comando de interligao

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Figura 6 - Dispositivo de dobrar SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 18

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at reaes qumicas. Para comearemos pelos tomos.

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Figura 17 - Esquema de solenide Tabela 2 Solenides: defeitos, causas e solues

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Figura 23 - Rel de remanncia SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 33

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Utilizado onde no necessitamos eletrodomsticos, automveis, etc. Diagrama de Circuitos (funcional)

Eltrico comando indireto

Eltrico comando direto

Eltrico comando indireto

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Eltrico comando indireto

Eltrico comando indireto

Eltrico comando indireto

Eltrico comando indireto

5 passo : Desenhar a 4 linha de cor rente no circuito de comando e no circuito principal.

+ S5 Partida S1 Acionado K1 S2 K2 S4 K3 S3 acionado K1 K2

10 INTRODUO AOS COMANDOS ADICIONAIS

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11 SIMBOLOGIA DOS ELEMENTOS ELTRICOS MAIS COMUNS NA ELETROPNEUMTICA

Elemento reversor ou comutador

Contato do Pressostato NA Acionamento geral Para Rele ou Contator

Rele de Tempo Retardo ao Ligar Solenide ou eletro-m Vlvulas acionadas Eletromagneticamente

Rele de Tempo Retardo ao Desligar

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Figura 50 - Campo magntico solenide convencional

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Figura 52 - Atuao de uma vlvula de presso e de fluxo

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Figura 54 - Grfico do erro SENAI CTV Blumenau Tcnicas de Comandos Eletro-hidro-pneumticas 60

Ncleo de ferro movimento de 2 a 4mm

Figura 55 - Campo magntico

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Figura 57 - Controladoras de presso tipo injetor

Figura 58 - Controladoras de presso tipo assento

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Grfico 4 - Grfico para visualizar a histerese: P(Bar) 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 05 0

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13 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS FESTO DIDACTIC. Introduo eletrohirulicos. 2000. a Sistemas eletropneumticos e

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