AR - Trab 01

CAMPUS NORTESHOPPING DISCIPLINA AUTOMAO DE PROCESSOS E ROBTICA
TTULO PESQUISA SOBRE TCNICAS DE SINTONIA

CURSO ENGENHARIA ELTRICA PERODO 7 PROFESSOR
JORGE
BITENCOURT
PGINA 1 DE 18

PESQUISA SOBRE TCNICAS DE SINTONIA PID

SMAR

YOKOGAWA

GE FANUC

EMERSON

ALUNOS MATRCULA
01 Jacques Stelzer Cardoso 2009.0208674-2
02 Roberto Sampaio Monteiro 2011.0127338-1


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ndice de Figuras

FIGURA 1: CONTROLADORES PI, PD E PID ___________________________________________________________________________ 5

FIGURA 2: CONTROLADOR DIGITAL CD600___________________________________________________________________________ 6

FIGURA 3: CD600 - PAINEL FRONTAL ______________________________________________________________________________ 7

FIGURA 4: BLOCOS FUNCIONAIS DE CONTROLE DO CD600 ________________________________________________________________ 8

FIGURA 5: EXEMPLO DO BLOCO DE CONTROLE DE ENTRADA/SADA DO CENTUM CS 3000 __________________________________________ 9

FIGURA 6: PID BLOCO DE CONTROLE DO CENTUM CS 3000 ___________________________________________________________ 10

FIGURA 7: BLOCO DE CONTROLE LGICO DO PID - GE FANUC ____________________________________________________________ 12

FIGURA 8: SISTEMA DE CONTROLE ADAPTATIVO GE FANUC ______________________________________________________________ 14

FIGURA 9: DIAGRAMAS DE BLOCO PID SRIE E PADRO __________________________________________________________________ 15

FIGURA 10: LOOP DE CONTROLE DO PROCESSO _______________________________________________________________________ 17


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Sumrio

1. O CONTROLADOR PID _____________________________________________________________________________ 4

2. IMPLEMENTAES INDUSTRIAIS DO ALGORITIMO PID E SUAS TCNICAS DE SINTONIA ___________________ 6
2.1 SMAR ............................................................................................................................................................................... 6
2.2 YOKOGAWA .................................................................................................................................................................... 9
2.3 GE FANUC ...................................................................................................................................................................... 12
2.4 EMERSON PROCESS ..................................................................................................................................................... 15

3. CONCLUSO ____________________________________________________________________________________ 18


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1. O CONTROLADOR PID

O controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) de longe a funo de controle mais usual em
aplicaes industriais de malhas de controle. Aproximadamente 90 a 95% dos problemas de controle
so solucionados por este tipo de controlador, que apresenta diferentes formas de implementao. O
controlador PID pode ser considerado o processo bsico da engenharia de controle e tem passado por
diversas modificaes tecnolgicas. Os controladores iniciais se basearam em sistemas a rel,
pneumticos ou hidrulicos. Estes sistemas passaram ento a ser implementados com componentes
eletrnicos e, atualmente, via microprocessadores, SDCD ou em CLP. O controlador PID indicado na
indstria pelo baixo custo, fcil entendimento por parte dos operadores de processos, baixo custo do
ponto de vista da engenharia de controle e, na maioria dos casos, proporciona um desempenho
adequado ao processo controlado.

Para o projeto do PID necessrio determinar os ganhos do controlador, Kc (ganho proporcional), Ti
(tempo integral) e Td (tempo derivativo), a partir das informaes obtidas da planta. Se o modelo do
processo conhecido inicialmente, possvel aplicar diferentes tcnicas de sintonizao de modo que
a sada satisfaa as especificaes de desempenho impostas no projeto (sobre-elevao, tempo de
estabilizao, tempo de subida, etc).

Quanto a sintonia de controladores PID, ela comea pela identificao do processo, escolhe-se
mtodos e procedimentos adequados, se malha aberta/malha fechada/rel. A partir disso, analisa-se
critrios de sintonia e aplica-se mtodos de clculo de parmetros, dos quais os mais utilizados so
Ziegler-Nichols, CC, CHR, ITAE, IMC, Lambda, BCS, entre outros. Por fim adequa-se a sistemas
integradores, ajustando os controladores de nveis com objetivo de atenuao de distrbio.


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O diagrama de blocos de um PID bsico pode ser visto no esquema abaixo:

Figura 1: Controladores Pi, PD e PID

Nos itens seguintes sero apresentados tcnicas de sintonia de PID das empresas Smar, Yokogawa, Ge
Fanuc e Emerson Process.


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2. IMPLEMENTAES INDUSTRIAIS DO ALGORITIMO PID E SUAS TCNICAS DE
SINTONIA
Neste item sero apresentadas quatro implementaes industriais do algoritmo PID, relativas as
empresas Smar, Yokogawa, Ge Fanuc e Emerson Process.

2.1 SMAR
O PID da SMAR apresentado neste trabalho o que opera no CD600, que um controlador digital
de processos, capaz de controlar simultaneamente at 4 malhas de controle, com at 8 blocos PID e
mais de 120 blocos de controle avanado. A sua programao feita ou pela livre combinao de
mais de 120 blocos de controle avanado, ou pela seleo de uma configurao, pr-programada
dentre as vrias disponvels. Possui caractersticas tcnicas que o tornam um dos mais avanados e
poderosos controladores multi-loop disponveis, atualmente, no mercado mundial. Por exemplo,
com uma nica unidade capaz de controlar sozinha toda uma caldeira incluindo controles de nvel
a trs elementos, combusto com limites cruzados e tiragem.

Figura 2: Controlador Digital CD600

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O PID do CD600 da SMAR, catlogo do ano de 2005, demosntrado da seguinte forma:

u(t) = K
p
e(t) +
1
T
1
_e(t) dt + T
D

dPF
dt
(t)

Analisando a equao acima, pode-se dizer que um PID de posicionamento e do tipo paralelo
altenativo, onde os termos variveis para que seja feita a sintonia do PID so:

Proporcional (P) Ganho (Kp) entre 0 e 100;
Integral (I) Tempo integral ou reset time (T1 em minutos) entre 0,01 e 1000;
Derivativo (D) Tempo derivativo (TD em minutos) entre 0 e 100.

Abaixo, para ilustrar melhor o controlador CD600, colocamos algumas figuras que o caracterizam:

Figura 3: CD600 - Painel Frontal

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Figura 4: Blocos Funcionais de Controle do CD600


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2.2 YOKOGAWA
CENTUM CS 3000 um sistema de controle integrado de produo utilizado para gerenciar e
controlar o funcionamento das plantas em uma ampla variedade de indstrias, tais como refinarias
de petrleo, petroqumica, qumica, farmacutica, de alimentos e bebidas, papel e celulose, ao e
metais no ferrosos, cimento, energia, gs, gua e esgoto.

As funes de controle incluem a vasta gama de funes . O CENTUM CS 3000 suporta PID bsico e
controle de seqncia, bem como o controle de lotes e as funes de gesto de processos baseado
na especificao S88 ISA, portanto, pode lidar com qualquer tipo de multiprodutos, tendo uma
produo de volume varivel e/ou de grande volume de produo.

A estao de controle est disponvel em vrias verses com bancos de dados pr-configurados para
diferentes combinaes de controle contnuo e seqncia, para efetivamente usar os recursos de
controle de estao e satisfazer as necessidades de uma ampla gama de aplicaes.

Figura 5: Exemplo do bloco de controle de entrada/sada do CENTUM CS 3000

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Figura 6: PID Bloco de Controle do CENTUM CS 3000

O PID do SDCD da YoKOGAWA, catlogo do ano de 2005, demosntrado da seguinte forma, para o
instante n:

MFn =
1
BP
_F
n
+
T
T
1
F
n
+
T
D
T
(F
n
)_

Onde:
MV Varivel manipulada (sada do controlador);
T Periodo de execuo ou de amostragem do algoritimo (scan).
Este tipo do tipo velociade, paralelo clssico, isto, reajustar o termo proporcional (P) afeta tambm
os termos integral (I) e derivativo (D). Cada termo P, I ou D pode ser ativado ou desativado

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independentemente, com isso pode se ter os seguintes controladores: P, PI, PD ou PID. As aes de
P e D podem atuar tanto no erro, quanto na varivel controlada do processo (PV).

Para exemplificar a versatilidade deste PID, com nomeclatura dada pela YOKOGAWA, temos:
IPD: Algoritimo PID com os termos proporcional e derivativo atuando na varivel de processo
(PV) e no no erro:

MFn =
1
BP
_PF
n
+
T
T
1
F
n
+
T
D
T
(PF
n
)_

PID: Algoritimo PID com derivativo atuando na varivel de processo (PV):

MFn =
1
BP
_F
n
+
T
T
1
F
n
+
T
D
T
(PF
n
)_

Os termos variveis para ajuste ou sintonia do PID so:

Proporcional (P) Banda proporcional (BP) em %, que pode ser obtida a partir do
ganho proporcional Kp como Bp =
1
K
p
;
Integral (I) Tempo integral ou reset time (T1 em minutos);
Derivativo (D) Tempo derivativo (TD em minutos).


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2.3 GE FANUC
O bloco de funo PID da GE FANUC utiliza uma estrutura de dados que consiste de 40 registradores.
Estes registos no s contm parmetros de configurao, mas tambm condies intermedirias e
finais utilizadas nos clculos internos. Alguns dos clculos internos so baseados os valores de relgio
de sistema do PLC. Tendo em vista que os relgios internos das duas CPUs no esto sincronizados
com preciso um com o outro, necessrio incluir uma pequena funo lgica para compensar a
diferena.

Figura 7: Bloco de Controle Lgico do PID - GE FANUC

O PID da GE FANUC, catlogo de 2005, similar ao PID da SMAR apresentado no item 2.1, paralelo,
porm o termo integral ajustado como repeties por segundos. Com isso, almejando um tempo
integral de 2 minutos, correspondente a 120 segundos, ajusta-se o ganho integral do controlador para
0,0083 repeties por segundo. Abaixo, a equao similar a da SMAR paralelo:

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u(t) = K
p
e(t) +
1
T
1
_e(t) dt + T
D

dPF
dt
(t)

Os termos variveis para que seja feita a sintonia do PID so:

Proporcional (P) Ganho (Kp) entre 0 e 100;
Integral (I) Tempo integral ou reset time (T1 em segundos);
Derivativo (D) Tempo derivativo (TD em minutos) entre 0 e 100.

Como exemplo, temos um sistema de controle adaptativo que pode fornecer capacidade de
monitoramento de carga, que acompanhar ativamente um sinal de entrada de uma carga em
unidade de fuso e determinar se ela excede os nveis de alerta e alarme. Se a carga de entrada a ser
monitorada excede o nvel de aviso do conjunto, uma sada de advertncia garantida e mantida
at que a carga de entrada cai abaixo do nvel de aviso definido. Se a carga de entrada exceder o
nvel de alarme conjunto, a sada de alarme e alimentao so afirmados e mantido at que um reset
do controlador adaptativo solicitada. Operaes de corte normais no podem continuar at que
as condies que geraram o nvel de alarme sejam normalizados. O Controle adaptativo de
operaes de mquinas fornecida pelo monitoramento da carga de entrada e solicitando
mudanas de avano com base em um derivado proporcional integral (PID), em um algoritmo de
controlador. O controlador adaptativo monitora a carga de entrada, at que um limite definido
excedido, momento em que o controlador adaptvel executa o algoritmo de controle PID para
calcular uma taxa de alimentao de novo, que far com que a carga de entrada possua o valor
requerido pelo utilizador. Um aplicativo de interface permite ao usurio definir e visualizar os
registos e do estado de entrada/sada do controlador adaptativo. O sistema de controle adaptativo
pode ser totalmente integrado ao sistema de gesto da mquina, ou pode ser integrado com
interfaces de ferramentas personalizadas. O sistema de controle adaptativo pode tambm ser

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operado atravs de uma interface manual fornecido ao operador sem qualquer ligao com os dados
de ferramentas.

Abaixo, um exemplo de aplicao do PID em um sistema desenvolvido pela GE FANUC, controle
adaptativo e mtodo para controlar a taxa de alimentao para atingir uma carga de eixo de destino
durante as operaes de mquinas.

Figura 8: Sistema de Controle Adaptativo GE FANUC


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2.4 EMERSON PROCESS
O SDCD da EMERSON pode utilizar trs formas de equaes PID. A tipo srie (clssico) foi
amplamente usado em pneumtica e controladores eletrnicos, mas muitos sistemas modernos de
controle digital o utilizam como uma opo.

A equao PID padro, por vezes chamada de ideal ou ISA (standard) muitas vezes referida como
non-interacting, j que os termos integral e derivativo no se influenciam mutuamente. A forma
padro um pouco mais complexa para entender que as outras formas, mas , tambm, mais flexvel
na medida em que pode cancelar as dinmicas oscilatrias em um circuito aberto.

Figura 9: Diagramas de bloco PID srie e padro


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A equao PID srie (interacting), forma clssica, os termos integral e derivativa se interagem.
Ajustar um sistema de segunda ordem simples, porque a maior constante de tempo define o tempo
integral e da constante de tempo menor determina o tempo derivativo. Se o termo derivado no
utilizado, as formas da equao padro e de srie so idnticas.

A equao PID paralelo possui uma estrutura mais fcil de entender matematicamente, haja vista
todos os trs parmetros de ajuste so independentes. Muitas vezes a forma apresentada em
cursos de controle acadmico. Os parmetros de ajuste, no entanto, tem uma interpretao mais
matemticamente terica, o que faz com que os termos um tanto mais difcil de visualizar (ou
interpretar).

O PID do SDCD da EMERSON, catlogo de 2005, demosntrado abaixo:

M(x)
F(x)
= K
p
_
1 + z
D
x
1 + uz
D
x
] _1 +
1
z
1
x
]

Onde:
M Varivel manipulada.

O PID em questo, como descrito acima, de posio e do tipo srie. O parmetro igual a 0,1.
Os termos variveis para sintonia ou ajuste do PID encontram-se abaixo:

Proporcional (P) Ganho (Kp);
Integral (I) Tempo integral ou reset time (1 em segundos);
Derivativo (D) Tempo derivativo (D em minutos).


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O comportamento do PID da EMERSON visto no loop de controle abaixo, onde o controlador
mantm as condies do setpoint (SP) baseada nas mudanas de informaes relacionadas com as
variveis do processo (PV).

Figura 10: Loop de controle do processo


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3. CONCLUSO
O trabalho de pesquisa elaborado ajudou-nos a compreender um pouco mais o to vasto universo
do controlador Proporcional-Integral-Derivativo, sua empregabilidade, seus ajustes e sintonia,
princialmente, dos quatro fabricantes que foram alvo deste compndio, engrandecendo assim, o
nosso aprendizado do contedo desta importante cadeira constante de nossa formo como
Engenheiro Eltrico.

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