ITTG-Mecnica

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II.- Morfologa de robots.

Dr. Roberto Carlos Garca Gmez Departamento de Metal-Mecnica Instituto Tecnolgico de Tuxtla Gutirrez

1. Estructura mecnica 2. Transmisiones y reductores 3. Actuadores 4. Sensores internos 5. Elementos terminales

Arquitectura de robots
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Arquitectura de robots Robot industrial Nivel 4 Unidad de

programacin

Robot teleoperado

Robot educacional

Nivel 3 Unidad de control Nivel 2 Unidad de potencia

Nivel 1 Unidad mecnica

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Arquitectura de robots: Unidad mecnica

brazo mecnico: Eslabones, Articulaciones, Actuadores, Transmisiones y Reductores.

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Arquitectura de robots: Unidad mecnica

Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones Similitud anatmica con el brazo humano Tipos de movimiento en articulaciones: Desplazamiento Giro Combinacin Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior

Arquitectura de robots: Unidad mecnica

Grados de libertad Mueca del Robot Espacio de trabajo

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Morfologa: Robots seriales

Morfologa: Robots paralelos

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Configuraciones de los robots paralelos

Robots espaciales
3 GDL 4 GDL 5 GDL 6 GDL Robots enlazados

Arquitectura de robots: Unidad mecnica

Robots Redundantes:

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III.- Configuraciones

Existen mltiples configuraciones:

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Transmisiones

Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
Justificacin
- Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los actuadores a la base) - Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas. - Conversin lineal- circular y viceversa

Caractersticas necesarias (Altas prestaciones)

- Tamao y peso reducido - Mnimos juegos u holguras - Gran rendimiento - No debe afectar al movimiento - Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

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Transmisin de movimiento correspondiente a la mueca de un robot

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Transmisiones
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular

Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable

Pares altos Distancia grande Distancia grande -----

Holguras --ruido giro limitado deformabilidad

Circular-lineal

Tornillo sin fin Cremallera

Poca holgura Holgura media

Rozamiento Rozamiento

Lineal- Circular

Paral. Articulado Cremallera

--Holgura media

Control difcil Rozamiento

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Tornillo sin fin de circulacin de bolas

Conjunto pin-cremallera

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Conversin del movimiento lineal en circular (I)

Mecanismo para efectuar un movimiento circular mediante un actuador de desplazamiento lineal

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Conversin del movimiento lineal en circular (II)

Paralelogramos articulados para la conversin de movimiento lineal en circular

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Reductores

Misin:

2 = *1

1 2

Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot

Especficos para robots:

altas prestaciones

Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento Capacidad de reduccin elevada en un solo paso Mnimo momento de inercia Mnimo juego o Backslash (se define como el ngulo Alta rigidez torsional
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que gira el eje de salida cuando se cambia el su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada)

Reductores

Diferencia entre dientes: Z= Nc - Nf Reduccin: Z/Nf

www.harmonic-drive.com

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Reductores

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Robots de accionamiento directo (DD) Robots de accionamiento elctrico sin reductores Ventajas: Posicionamiento rpido y preciso
Mayor controlabilidad (aunque ms compleja) Simplificacin del sistema mecnico

Desventajas: Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez)
Reduccin de la resolucin del codificador de posicin

Tpicos en robots SCARA

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Actuadores.
Misin:
Generar el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.

Clasificacin:
Neumticos (cilindros y motores). Hidrulicos (cilindros y motores).

Elctricos (motores DC, AC y paso a paso). Caractersticas:

Potencia. Controlabilidad. Peso y volumen. Precisin. Velocidad. Costo y mantenimiento

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Actuadores. (I) Tipos

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Actuadores (II) Caractersticas

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Actuadores (III) neumtica

Vlvula neumtica

Cilindro neumtico de doble efecto Motor de paletas Motor de pistones axiales Actuador rotativo pioncremallera

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Actuadores (IV) Elctricos

Motor DC. Esquema y fdt

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Sensores internos. Tipos

Posicin: Analgicos:
Potencimetros, Inductosyn, Resolver, LVDT, Sincro Encoders absolutos Regla ptica Encoders_incrementales Inductivo Capacitivo Efecto Hall Clula Reed ptico Ultrasnico Contacto

Digitales: Velocidad:
Tacogeneratriz

Presencia:

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Sensores internos (II) Funcionamiento

Sensores angulares de posicin

Encoder incremental

Encoder absoluto

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Sensores internos. Funcionamiento

Encoder lineal

V1 = V sin (t )sin

V2 = V sin (t )cos

resolver

Sincro-resolver

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Sensores internos (III) Funcionamiento

Sensores lineales de posicin

LVDT

Eo (M 1 M 2 )

Inductosyn

Vs = kV cos 2 x p

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Elementos Terminales (I)

Elementos de aprehensin o sujecin

Sistemas de sujecin para robots

Tipos de sujecin
Pinza de presin desp. angular desp. lineal Pinza de enganche Neumtico o elctrico

Accionamiento
Neumtico o elctrico

Uso
Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar Piezas de grandes dimens. o sobre las que no se puede ejercer presin

Ventosas de vaco

Neumtico

Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.)

Electroimn

Elctrico

Piezas ferromagnticas.

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Elementos Terminales (II)

Herramientas
Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos pieza a soldar Soplete soldadura al arco Cucharn para colada Atornillador Fresa- lija pulir, etc Pistola de pintura Can lser Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre la Aportan el flujo de electrodo que se funde Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de tornillos Para perfilar, eliminar rebabas, Por pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin. Can de agua a presin Para corte de materiales.

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Elementos Terminales (III)

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