U3 Introduccion a la Teora de Control

Modos de Control
El control tiene una variedad de formas o modos de lograr que un proceso de planta se desarrolle de acuerdo con parmetros de calidad establecidos. El ingeniero de planta debe saber elegir el tipo de control optimo y los parmetros necesarios para lograr armonizar el resultado del proceso industrial.

Contenido.
Introduccin. 3.1. Control on-off. 3.2. Control Proporcional. 3.3. Control Proporcional+ Derivativo. 3.4. Control Proporcional + derivativo+ Integral.

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INTRODUCCION
La instrumentacin proporciona diversas indicaciones que son utilizados para el funcionamiento de una instalacin o planta. En algunos casos, los operadores registran estas indicaciones para la operacin da a da de la instalacin. Esta informacin registrada ayuda al operador a evaluar el estado actual del sistema y tomar decisiones si las condiciones no son las esperadas. Requerir al titular que adopte todas las medidas correctivas necesarias es poco prctico, o, a veces imposible, especialmente si un gran nmero de indicaciones deben ser monitoreadas. Por esta razn, la mayora de los sistemas se controlan automticamente una vez que se opera bajo condiciones normales. Estos reducen en gran medida la carga sobre el operador y hacen su trabajo manejable.

Las variables de proceso que requieren control en un sistema incluyen, pero no se limitan a, flujo, nivel, temperatura y presin. Algunos sistemas no requieren todas sus variables de proceso a controlar. Piense en un sistema de calefaccin central. Un sistema de calefaccin opera en funcin de la temperatura y hace caso omiso de los otros parmetros atmosfricos de la casa. El termostato controla la temperatura de la casa. Cuando la temperatura cae hasta el valor seleccionado por los ocupantes de la casa, el sistema se activa para elevar la temperatura de la casa. Cuando la temperatura alcanza el valor deseado, el sistema se apaga.

Los sistemas automticos de control no sustituyen ni exime al operador de la responsabilidad del mantenimiento de las instalaciones. El funcionamiento de los sistemas de control se comprueba peridicamente para verificar su funcionamiento. Si un sistema de control falla, el operador debe ser capaz de asumir y controlar el proceso de forma manual. En la mayora de los casos, la comprensin de cmo funciona el sistema de control ayuda al operador a determinar si el sistema est funcionando correctamente y que se requieren medidas para mantener el sistema en un estado seguro.

Sistema de Control en Lazo Cerrado.

Un sistema de control en lazo cerrado es uno en el que la accin de control es dependiente de la salida. La Figura a muestra un ejemplo de un sistema de control de bucle cerrado. El sistema de control mantiene el nivel de agua en un tanque de almacenamiento. El sistema realiza esta tarea de forma continua la deteccin del nivel en el depsito y el ajuste de una vlvula de suministro para aadir ms o menos agua a la cisterna. El nivel deseado es preestablecido por un operador, que no es parte del sistema.

Figura a.- Sistema de control de bucle cerrado.

Control de realimentacin.
Un controlador automtico es un detector de errores, dispositivo de auto-correccin. Se necesita una seal procedente del proceso y se alimenta de nuevo en el proceso. Por lo tanto, el control de bucle cerrado se conoce como control de retroalimentacin. La figura b muestra la aplicacin del controlador en un proceso de enfriamiento de aceite lubricante y la representacin en un diagrama de lazo cerrado.

Fig. b Diagramas de aplicacin del control de proceso en lazo cerrado.

Desfase de tiempo de proceso.

En el ltimo ejemplo, el control de la temperatura del aceite lubricante al principio puede parecer fcil. Aparentemente, el operador slo necesita medir la temperatura del aceite lubricante, comparar la temperatura real a la deseada (punto de ajuste), calcular la cantidad de error (si lo hay), y ajustar la vlvula de control de temperatura para corregir el error en consecuencia. Sin embargo, los procesos tienen la caracterstica de retrasar y retardar los cambios en los valores de las variables de proceso. Esta caracterstica aumenta enormemente la dificultad de control. Desfases de tiempo de proceso es el trmino general que describe estas demoras en los procesos y retrasos. Estos desfases son causados por tres propiedades del proceso. Ellos son: a).- Capacitancia. b).- Resistencia. c).- El transporte. La capacitancia es la capacidad de un proceso para almacenar energa. En la Figura b, por ejemplo, las paredes de los tubos en el refrigerador de aceite lubricante, el agua de refrigeracin, y el aceite lubricante puede almacenar energa trmica. Esta propiedad de almacenamiento de energa da la capacidad de cambio de retardo. Si la tasa de flujo de agua de enfriamiento se incrementa, se tomar un perodo de tiempo de ms energa para ser removidos del aceite lubricante para reducir su temperatura. La resistencia es la parte del proceso que se opone a la transferencia de energa entre las capacidades. En la Figura b, las paredes del enfriador de aceite lubricante se oponen a la transferencia de calor del aceite lubricante en el interior de los tubos para el agua de refrigeracin fuera de los tubos. El tiempo de transporte es el tiempo necesario para llevar a un cambio en una variable de proceso a partir de un punto a otro en el proceso. Si la temperatura del aceite lubricante (Figura b) se reduce mediante el aumento de la tasa de flujo de agua de refrigeracin, transcurre un cierto tiempo antes de que el aceite de lubricacin se desplace desde el enfriador de aceite lubricante para el transmisor de temperatura. Si el transmisor se mueve ms lejos del enfriador de aceite lubricante, el tiempo de transporte aumentar. Este lapso de tiempo no es slo una ralentizacin o retardo de un cambio, es un retardo de tiempo real durante el cual no ocurre ningn cambio.

3.1.-CONTROL DE DOS POSICIONES.

Un controlador es un dispositivo que genera una seal de salida basndose en la seal de entrada que recibe. La seal de entrada es en realidad una seal de error, que es la diferencia entre la variable medida y el valor deseado, o punto de ajuste.

Esta seal de error de entrada representa la cantidad de desviacin entre el punto donde el sistema de proceso est funcionando realmente y donde el sistema de proceso es deseable que sea operativo. El controlador proporciona una seal de salida para el elemento final de control, que ajusta el sistema de proceso para reducir la desviacin. La caracterstica de esta seal de salida es dependiente del tipo o modo del controlador.

En este captulo se describe el tipo ms simple de control, que es la posicin uno-dos, o ON/OFF.

FIG1.- OPERACIN DEL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESO

Un controlador de dos posiciones, es un dispositivo que tiene dos condiciones de funcionamiento: completamente encendido o completamente apagado. La figura 2 muestra la entrada-salida, de forma de onda caracterstica para un controlador de dos posiciones que pasa de su estado "OFF" a su estado "ON" cuando aumenta la variable medida por encima del punto de ajuste. Por el contrario, cambia de su estado "ON" a su estado "OFF" cuando la variable medida disminuye por debajo del valor de consigna. Este dispositivo proporciona una salida que depende de si la seal de error est por encima o por debajo del punto de ajuste. La magnitud de la seal de error est por encima o por debajo del punto de ajuste. La magnitud de la seal de error pasado ese punto no es de inters para el controlador.

Fig. 2.- Relaciones entre seales entrada/salida de un Controlador de dos posiciones. (ON-OFF)

Ejemplo de control de dos posiciones.

Observemos el sistema de control de dos posiciones que se presenta en la figura 3.

Fig. 3 Sistema de control de dos posiciones.

El proceso controlado es el volumen de agua en el tanque. La variable controlada es el nivel en el tanque. Se mide mediante un detector de nivel que enva la informacin al controlador. La salida del controlador se enva al elemento de control final, que es una vlvula de solenoide, que controla el flujo de agua en el tanque. A medida que el nivel de agua disminuye inicialmente, se alcanza un punto donde la variable medida cae por debajo del punto de ajuste. Esto crea una seal de error positiva. El controlador abre el elemento final de control completamente. El agua es posteriormente inyectada en el tanque, y se eleva el nivel del agua. Tan pronto como el nivel del agua sube por encima del punto de consigna, una seal de error negativo se desarrolla. La seal de error negativo hace que el controlador se desactive el elemento de control final. Esta apertura y cierre del elemento final de control en una caracterstica cclica de la variable medida.

Fig. 4.1 Diagrama de control de dos posiciones para un controlador de temperatura.

Fig. 4.2 Diagrama de control de dos posiciones con banda diferencial para un controlador de temperatura. Creus afirma que el control todo-nada con banda diferencial (Fig. 4.1 y 4.2) funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reaccin lenta y posee un tiempo de retardo mnimo. Se caracteriza por que las dos posiciones extremas de la vlvula permiten una entrada y salida de energa al proceso ligeramente superior e inferior respectivamente a las necesidades de la operacin normal. Es evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones variarn en frecuencia y magnitud si se presenta cambio de carga en el proceso.

3.2.- Control Proporcional.

Definicin: En el modo proporcional, hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento de control final. La cantidad de movimiento de la vlvula es proporcional a la cantidad de desviacin.

Banda proporcional, (tambin llamado rango de estrangulacin), es el cambio en el valor de la variable controlada que hace el recorrido completo del elemento final de control. Se expresa como un porcentaje del rango de un instrumento en particular. Por ejemplo, si el rango de un instrumento es 200F y tomamos 50F como cambio en la temperatura para estimular un ciclo completo en la vlvula de control, se dice que la banda proporcional es 50F en 200F, o 25%. Las bandas proporcionales pueden variar desde menos de 1% hasta ms de 200%. Sin embargo, las bandas proporcionales de ms de 100% no pueden lograr que la vlvula de control tenga el ciclo completo, incluso cambiando el rango de la variable controlada. La banda proporcional determina el rango de valores de salida desde el controlador que opera al elemento de control final. Este acta sobre la variable manipulada para determinar el valor de la variable controlada. La variable controlada es mantenida dentro de una banda especificada de puntos de control alrededor de un valor de consigna.

Fig. 5 Ejemplo de sistema de control proporcional.

En la figura 6 puede verse la forma en que acta un controlador proporcional cuyo punto de consigna es 150C y cuyo intervalo de actuacin es de 100- 200 C. Cuando la variable controlada est en 100C o menos la vlvula est totalmente abierta; a 200C o ms est totalmente cerrada y entre 100 y 200C la posicin de la vlvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por ejemplo, a 125C est abierta en un 75%; a 150C en un 50%.

Fig. 6 Control Proporcional.