Apunte Mecánica - Cordero - 2013

MECANICA
Patricio Cordero S. Departamento de F sica Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas
Universidad de Chile
. . . .
versi on marzo 2013
Indice general
1. Movimiento y Coordenadas 1.1. Posici on y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Coordenadas y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Coordenadas cil ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Coordenadas esf ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4. Elementos de supercie y volumen . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Rapidez, aceleraci on centr peta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1. Velocidad y rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2. Coordenadas intr nsecas: los vectores tyn 1.4.3. Aceleraci on centr peta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Movimientos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Movimiento con aceleraci on constante . . . . . . . . . . . . . 1.5.3. Movimiento circunferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Din amica 2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. De Galileo a Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Peque na historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Ejemplos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 9 13 13 14 16 17 18 20 20 22 23 25 26 26 26 27 31 31 31 34 34
Patricio Cordero S.
2.1.4. Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira . . . . . . 2.1.5. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Muchas part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Momento Angular y Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Ecuaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1.1. 2.3.1.2. 2.3.1.3. Del p endulo esf erico al p endulo c onico . . . . . . . . El p endulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uso de coordenadas esf ericas: movimiento en supercie c onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35 37 38 38 40 41 41 43 45 46 47 50 50 50 51 51 53 53 53 54 59 59 59 61 62 62 63 65 65 68
2.3.2. El centro de masa y el momento angular . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Momento angular y torque asociado a sistema continuo . . . . 2.3.3.1. 2.3.3.2. Una barra masiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alambre semicircunferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Sistemas de dos part culas
2.4.1. Masa reducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. La idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Corolario: segunda ley de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Fuerzas espec cas y movimiento 3.1. Ley de Gravitaci on Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. La ley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Aceleraci on de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Fuerza el astica ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Caso unidimensional sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Fuerza de roce est atico y din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Roce est atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Roce din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Mec anica
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70 70 71 73 74 74 78 81 81 84 85 86 86 89 90 91 91 93 93 94 95 96 99 99 99
3.4. Roce viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Roce viscoso lineal 3.4.3.1. 3.4.3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3. Roce viscoso cuadr atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Trabajo y energ a 4.1. Trabajo y energ a cin etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. La energ a cin etica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Fuerzas conservativas y energ a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Energ a mec anica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Energ a mec anica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Energ a de un p endulo extendido . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4. Fuerzas centrales y energ a potencial . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4.1. 4.4.4.2. 4.4.4.3. Energ a potencial de fuerzas centrales . . . . . . . . La energ a potencial asociada a la fuerza de gravitaci on universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La energ a potencial del oscilador arm onico tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Energ a mec anica total no conservada . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia . . . 4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Equilibrio y oscilaciones 5.1. Energ a potencial y equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2.1. 5.1.2.2.
5.1.2. An alisis unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Integraci on de caso conservativo unidimensional . . . 103 Caso sencillo en que la energ a no se conserva . . . . 104
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5.1.3. Discusi on avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno 5.1.3.1. 5.1.3.2.
104
Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un m aximo de la energ a potencial . . . . . . . . . . . 105 Segundo caso: El punto de retorno es un m aximo de la energ a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2. Peque nas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.2.1. Oscilaciones 1D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.2.1.1. 5.2.1.2. Cuando la coordenada relevante no es una longitud . 108 Ejemplo de energ a y peque nas oscilaciones . . . . . 109
5.2.2. Otra vez el p endulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5.2.3. Equilibrio y peque nas oscilaciones en 2D . . . . . . . . . . . . 112 5.2.3.1. 5.2.3.2. 5.2.3.3. 5.2.3.4. 5.2.3.5. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Un sistema oscilante doble y sim etrico . . . . . . . . 113 Otro caso de doble oscilador . . . . . . . . . . . . . 115 Visi on general del oscilador doble . . . . . . . . . . 116 Variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3. Oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.3.1. La ecuaci on del oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.3.2. Soluci on, resonancia y batido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 5.3.3. Ejemplos en la pr actica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 5.3.4. Un ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.5. Oscilador forzado y amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 5.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 6. Fuerzas centrales y planetas 6.1. Barrera centr fuga y la energ a potencial efectiva U 129 . . . . . . . . . 129
6.1.1. La noci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 6.1.2. Ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 6.1.3. Orbitas circunferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.1.4. Ecuaci on de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
INDICE GENERAL
Mec anica
6.2. Planetas y todo eso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.2.1. La ecuaci on de la orbita y su integral . . . . . . . . . . . . . . 136 6.2.2. C onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.2.2.1. 6.2.2.2. 6.2.2.3. Elipses: e2 < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Hip erbolas: e2 > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Par abola: e2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.2.3. El caso planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 6.2.4. La tercera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 6.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7. Movimiento relativo 145
7.1. Cinem atica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 7.1.1. Fuerzas y seudofuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 7.1.2. Sistemas de referencia y su relaci on . . . . . . . . . . . . . . 146 7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia . . . 147 7.2. Velocidad y aceleraci on en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . 149 7.3. La ecuaci on de movimiento en un sistema no inercial . . . . . . . . . 151 7.4. Nave espacial que rota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 7.5. Efectos de la rotaci on de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 7.5.1. Cuestiones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 7.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 8. Din amica de sistemas de part culas y s olido r gido 163
8.1. Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 8.1.1. Centro de masa G y posiciones con respecto a G . . . . . . . 163 8.1.2. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 8.2. Momento angular y matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8.2.2. El caso O = G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 8.2.3. Sistema r gido con punto P jo en S . . . . . . . . . . . . . . 167 8.3. Energ a cin etica y la matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 8.3.1. General
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.4. La estructura de una matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 8.4.1. Su forma matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 8.4.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 8.5. Ejemplos de matrices de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 8.5.1. Ejemplo 1: tri angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 8.5.2. Ejemplo 2: cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 8.5.3. Dos ejemplos para hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 8.6. Din amica y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 8.6.1. Las ecuaciones b asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 8.6.2. P endulo c onico doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 8.6.2.1. 8.6.2.2. Descripci on en sistema S . . . . . . . . . . . . . . 175 Descripci on en el sistema S . . . . . . . . . . . . . 176 . . . . . 179
8.6.3. Cilindro rodando pendiente abajo . . . . . . . . . . . . . . . . 177 8.6.4. Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme 8.6.5. Sistema oscilante sin punto jo . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 8.6.6. Disco que rota en c rculo sobre un plano . . . . . . . . . . . . 181 8.6.7. Trompo en movimiento c onico . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 8.7. Noci on del momento de inercia IP,n y aplicaciones . . . . . . . . . . 185 8.7.1. El concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 8.7.2. Nuevamente el teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . 186 8.7.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 8.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 9. Ecuaciones de Euler-Lagrange 191
9.1. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 9.2. Lagrangeano para las ecuaciones de Newton . . . . . . . . . . . . . . 194 9.2.1. Ejemplo sencillo con cuerpo r gido . . . . . . . . . . . . . . . 196 9.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Cap tulo 1 Movimiento y Coordenadas

1.1. Posici on y movimiento
Los primeros movimientos que fueron descritos por

medio de ecuaciones, fueron los que se reeren al movimientos de cuerpos en el cielo: el movimiento del Sol y la Luna, el movimiento de las estrellas yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos dieron Cop ernico, Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas coloGalileo, Kepler y Newton en tres etapas de cando a la Tierra casi al centro. Cop ernila historia. co (contempor aneo de Col on) expone en Todas estas primeras descripciones cuantitativas de movimiento se hicieron como si los cuerpos fuesen simples puntos en movimiento ya que, en efecto, de este modo lo esencial queda descrito por el movimiento del centro del cuerpo.
1512 que el Sol est a al centro y los planetas tienen orbitas perfectamente circunferenciales alrededor del Sol. Casi un siglo despu es Kepler descubre que las orbitas de los planetas son el pticas. Su Nueva Astronom a es publicada en 1607. Cuando en 1632 Galileo public o su libro Di alogos sobre los dos sistemas del mundo (el de Tolomeo y el de Cop ernico), fue acusado y enjuiciado por la Inquisici on.
Normalmente, el movimiento descrito abarca una trayectoria que es much simas veces m as grande que el tama no del cuerpo en cuesti on. Por ejemplo, el di ametro de la Tierra es unas cien mil veces m as chico que el di ametro de su orbita alrededor del Sol.
Otro de los muchos aportes de Galileo fue descubrir que el movimiento de cuerpos 9
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en ca da libre y el movimiento de proyectiles en lanzamiento bal stico depende de la llamada aceleraci on de gravedad, g. Al nivel del mar aproximadamente es m g = 9,8 s . 2 nica en una buena parte estar La atenci on en el estudio de Meca a dirigida a describir puntos en movimiento. Para describir el movimiento de un punto es necesario establecer un sistema de referencia con respecto a la cual se dene posiciones y velocidades.
El vector posici on r (t) dene, en su evoluci on, una curva que se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informaci on del valor de tiempo t en el cual el punto en movimiento pasa por cada posici on en la trayectoria. Una trayectoria puede ser denida como una relaci on entre las coordenadas. Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas (x, y) puede tener una trayectoria dada por
x2 y2 + 2 =1 2 b a Otro ejemplo, z= 4 zm ( xm x) x x2 m
punto descrita con respecto a un sistema de referencia XYZ.
Por denici on el sistema de referencia est a inm ovil con respecto a s mismo. Para z describir el movimiento en tres dimensiones ya veces en un plano, es decir, en dos y Y dimensionesse asocia a la posici O on del x punto en estudio un vector r (t). El vector posici on r (t) siempre se dene en relaci on X a un sistema de referencia particular: debe estar denido un punto O que es el origen Figura 1.1: El vector posici on r de un de coordenadas.
representa una trayectoria parab olica en el plano vertical XZ tal que si x = 0 y tambi en si x = xm se obtiene z = 0 mientras que cuando x = xm /2 la coordenada z alcanza un valor m aximo z = zm .
La velocidad es la variaci on de la posici on en el tiempo, y la aceleraci on es la

Y MOVIMIENTO 1.1. POSICION
Mec anica
11
variaci on de la velocidad en el tiempo. Ambas son cantidades vectoriales: v (t ) = dr (t) , dt a (t ) = dv (t) d2 r = 2. dt dt (1.1.1)
Al denir al vector velocidad como la derivada del vector posici on se est a deniendo a la velocidad como el l mite:
v(t) = dr r(t + ) r(t) l m = 0 dt
Para ilustrar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el vector velocidad en un instante t, asociado a un movimiento sobre una curva, necesariamente es paralelo a la tangente a la curva en el punto que dene r(t).
Las expresiones anteriores puea el sistema MKS den ser invertidas. Por ejemplo, la Unidades: En este texto se utilizar denici on de velocidad reci en da- de unidades: longitud se expresa en metros, tiempo ogramos. da puede ser integrada, utilizando en segundos y masa en kil caminata normal 1 como variable de integraci on t , m a xima velocidad en ciudad 18 denida desde un tiempo inicial vmax en ca da libre 50 t0 hasta un tiempo arbitrario t, avi on comercial 275
t
velocidad del sonido en Valpara so
340
r(t) r(t0 ) =
t0
v(t ) dt
que es m as conveniente escribir como
Valor aproximado de algunas velocidades comunes expresadas en metros por segundo.

t
r(t) = r(t0 ) +
t0
v(t ) dt
(1.1.2)
As , por ejemplo, si t = t0 el t ermino integral es nuloporque el dominio de integraci on es nuloy resulta una identidad. Si se deriva a ambos lados en (1.1.2) se recupera la primera de las relaciones dadas en (1.1.1). En forma similar se puede invertir la denici on de aceleraci on obteni endose
t
v (t ) = v (t 1 ) +
t1
a(t ) dt
(1.1.3)
Ejemplo: Problema de lanzamiento de un objeto desde una posici on inicial r(t0 ) = r0 con una velocidad v(t0 ) = v0 sabiendo que la aceleraci on tiene un valor jo: a(t) = g.
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Primero se usa (1.1.3) obteni enose

t
v(t) = v0 + g
t0
dt = v0 + (t t0 ) g
(1.1.4)
Luego se usa esta u ltima expresi on en (1.1.2) y puede comprobarse que arroja
r(t) = r0 + (t t0 ) v0 +
P r r
.
(t t 0 )2 g 2
(1.1.5)
Si el movimiento de un punto P es descrito desde dos or genes O y O , los vectores posici on r y r se relacionan por
O
r (t) = OO + r (t) Si la posici on relativa de estos puntos permanece ja, OO no depende del tiempo y tanto la velocidad como la aceleraci on respecto a ambos or genes son iguales.
Figura 1.2: Vectores posici on a partir de dos or genes distintos.
A qu e velocidad le crece el pelo? Cu al es el r ecord en carreras de 100 metros? (En carreras ol mpicas de 60 metros los atletas alcanzan velocidades algo menores a 8,6 metros por segundo.) A qu e velocidad remacha un buen tenista? Si un autom ovil va a 18 metros por segundo y frena con una aceleraci on negativa de magnitud 2g, en qu e distancia se detiene? Cu anto vale su peso en ese momento? Esta pregunta se reere a la fuerza asociada a la aceleraci on total. Suponga que un veh culo que iba a 18 metros por segundo en el momento de chocar contra un obst aculo duro, es detenido en una d ecima de segundo, a trav es de un proceso con aceleraci on uniforme. Cu al es el valor de la aceleraci on durante este proceso? Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo desde una altura h. Aproximadamente desde qu e altura se atrever a usted a saltar al suelo? A qu e velocidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento t0 en que sus pies tocan el suelo hasta que su tronco se detiene, t1 , los m usculos de las piernas act uan como freno. Para simplicar, suponga que esa frenada es una aceleraci on negativa constante a0 en el lapso (t0 , t1 ). D e alg un valor realista al cambio de altura
Y MOVIMIENTO 1.1. POSICION
Mec anica
13
del su tronco en ese lapso y deduzca un valor num erico para a0 . Compare ese valor con la aceleraci on de gravedad. Si se sabe que la velocidad de un punto como funci on del tiempo es v3 v(t) = R0 [ sin t + cos t] + k y que la posici on en t = 0 es r(0) = R0 , determine la posici on del punto en todo instante t > 0 y tambi en la aceleraci on a(t). Haga un dibujo 3D del movimiento del punto y dibuje la direcci on en que apunta a(t) en distintas partes de esa trayectoria.
1.2.
Coordenadas y movimiento
El movimiento se puede describir con diversos tipos de coordenadas. En lo que nica: cosigue se dene tres sistemas de coordenadas que se usar an en Meca ordenadas cartesianas, cil ndricas y esf ericas. Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se dene tres coordenadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas; (, , z) en cil ndricas y (r, , ) en esf ericas y adem as se dene vectores unitarios asociados a esas coordenadas espaciales: ( , , k), , k ) y ( , ) respectivamente. Estos vectores unitarios apuntan en una , ( r, direcci on que, en general, depende del punto que se est a describiendo. S olo en coordenadas cartesianas ellos son siempre los mismos.
1.2.1.
Coordenadas cartesianas
Las coordenadas cartesianas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X, ). Y y Z, ver la Fig.1.1. Estos ejes tienen asociados los vectores unitarios ( , , k Los ejes y los vectores unitarios asociados est an jos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento. Los vectores de posici on, velocidad y aceleraci on son r (t) = x(t) + y(t) + z( t ) k (t ) (t ) (t ) k v (t ) = x +y +z (t ) (t ) (t) k a (t ) = x +y +z coordenadas x, y, z
(1.2.1)
vectores , , k
14
Patricio Cordero S.
Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto m ovil dependen del tiempo pero los vectores unitarios son constantes.
1.2.2.
Coordenadas cil ndricas

Z
Dado un punto P con coordenadas cartesianas (x, y, z) se dibuja un cilindro cuyo coincide ^ 2 eje 2 k ^ con el eje Z y su radio es = x + y , de tal P modo que P est a en el manto del cilindro de radio ^ z r . La proyecci on al plano XY del vector posici on Y r del punto P es un verctor que tiene longitud y forma un angulo con el eje X. Las coordenadas X cil ndricas de P son las cantidades (, , z). La Figura 1.3: Las coordenadas relaci on con las coordenadas cartesianas es
cil ndricas de un punto P son: , la distancia de P al eje Z, que es el angulo que forma el plano que pasa por el eje Z y por OP con el plano XZ.
x = cos y = sin z = z
Y
.
(1.2.2)
A este sistema de coordenadas se le asocia vectores , k ) los cuales se relacionan a ( ) a , unitarios ( , , k trav es de = cos + sin = sin + cos = k k (1.2.3)
^ ^ j ^ ^ ^ X
^ i
Estos vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la direcci on en que una sola de las coorde- Figura 1.4: El eje Z es perpendicular al plano de la nadas cil ndricas var a. Por ejemplo, si se considera un punto Q innitesimalmente cercano a P que comparte con P el mismo valor de y de z, pero no tiene la misma coordenada , sino apunta en la que Q = P + d entonces el vector es, la direcci on en que s olo cambia. coordenadas , , z
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
gura, y se puede apreciar la relaci on entre las coordenadas (, ) y los vectores . y unitarios
direcci on de P a Q, esto
vectores , k ,
Mec anica
15
A diferencia del sistema cartesiano de coordenadas, ac a la direcci on de los vectores unitarios b asicos depende del punto P que se est e considerando, esto es, en general y al describir un movimiento los vectores base Z cambian de orientaci on. Las derivadas temporales de ellos son . , proporcionales a = , = (1.2.4)
r zk como puede verse directamente de (1.2.3). En el caso de un punto m ovil las coordenadas dependen por lo general ^ del tiempo: ((t), (t), z(t)). De los tres vectores unitarios, dos son variables y ellos dependen del angulo que es una coordenada que en general depende del tiempo, es decir: Figura 1.5: El vec ((t)), k . tor posici on r puede ((t)), ^
A esto se debe a que al derivar con respecto al tiempo los combinaci on lineal . yk vectores unitarios se derivan utilizando la regla de la cadena. de Por ejemplo, d d d d = pero = dt dt dt d Con todo lo anterior los vectores de posici on, velocidad y aceleraci on en coordenadas cil ndricas son + zk r = +z + k v = (1.2.5) 2 + +z + 2 k a = = 1 d 2 +z k + 2 dt
ser expresado como
, dependen en general del tiempo, sin embargo, Todas las cantidades, excepto k para que la notaci on no aparezca tan pesada se ha omitido colocar (t) en cada factor. Volviendo al signicado de la frase que dice que los vectores unitarios apuntan, en cada punto P escogido, en la direcci on en que una sola de las coordenadas r = cil ndricas var a se observa que si se deriva r, dado en (1.2.5), se obtiene d dt d d d d dz + d dt + dt k pero d = por lo que se obtiene dt d d dz dr + + k = dt dt dt dt
16
Patricio Cordero S.
Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la derivada de una de las tres coordenadas cil ndricas. Si se var a una sola coordenada, esa es la u nica derivada no nula, y dr/dt apunta, como se ha dicho, en la direcci on del correspondiente vector unitario.
Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cil ndricas en 1 2 todo momento son: = 0 , (t) = 2 0 t , z(t) = A (t). Obtenga los vectores de velocidad y aceleraci on y describa la geometr a de la trayectoria en detalle.
1.2.3.
Coordenadas esf ericas
Las coordenadas esf ericas de un punto P son: la distancia r de P al origen, el angulo que forma r con el eje Z y el angulo que ya fue denido para coordenadas cil ndricas: (r, , ). Estas coordenadas se relacionan a las coordenadas cartesianas por x = r sin cos y = r sin sin z = r cos
O
^ r P
r
(1.2.6)
A estas coordenadas se asocia vectores unitarios y ellos son cos r = ( cos + sin ) sin + k = ( sin cos + sin ) cos k = sin + cos Se destaca que = sin , k r cos cos + = cos + sin = r sin coordenadas r, , vectores , r, Figura 1.6: La gura representa las
coordenadas esf ericas y los vectores unitarios asociados.
Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios b asicos dependen del punto que se est e considerando y por tanto ellos, en general, var an con el tiempo. Sus
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
Mec anica
17
derivadas son = sin + r cos = r cos + = r sin
(1.2.7)
Con lo anterior se puede obtener expresiones para la posici on, la velocidad y la aceleraci on en coordenadas esf ericas, r = r r a = sin + r v=r r + r (1.2.8) 2 r 2 sin2 + 2 r 2 sin cos r r r + r r sin2 r2 +
Compruebe que dr d d dr = r + r + r sin dt dt dt dt
.
r sin
Considere un cono con v ertice en el origen y eje que coincide con el eje Z y cuyo angulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman angulo con el eje Z). Describa en coordenadas esf ericas el movimientos de un punto que baja por el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante (es decir, = 0 . Tome como condici = v3 ) y que adem la coordenada z(t) satisface z as on inicial que el punto est a sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.
1.2.4.
Elementos de supercie y volumen
En coordenadas cil ndricas un elemento de supercie sobre el manto cil ndrico de radio es dS = d dz (1.2.9) Mientras que el elemento de supercie en un plano perpendicular al eje Z es dS = d d (1.2.10)
18
d d
Patricio Cordero S.
El elemento de volumen es
d dz
dV = d d dz
(1.2.11)
El coordenadas esf ericas un elemento de supercie sobre un manto esf erico de radio r es Figura 1.7: Elementos
de supercie en coordenadas cil ndricas.
dS = r2 sin d d y el elemento de volumen es dV = r2 sin dr d d
(1.2.12)
(1.2.13)
1.3.
Velocidad angular
La velocidad angular, , de un punto P expresa la tasa de cambio de orientaci on en el tiempo del vector posici on r de P y el eje en torno al cual ocurre la rotaci on. Si en un breve lapso el vector posici on barre un plano, el vector velocidad angular se dene perpendicular a ese plano. La velocidad angular depende del origen de coordenadas que se escoja y representa tanto la b . tasa de variaci on de orientaci on como tambi en la orientaci on del eje en torno al cual r rota. Ella j i se puede expresar como el producto cruz entre O los vectores posici on y velocidad, dividido por el cuadrado de la magnitud de r, Figura 1.8: Un movimiento recrv ( t ) = r 2 (1.3.1)
til neo y uniforme. La distancia b y la velocidad v0 son datos.
v0
Lo anterior se ilustra en el siguiente ejemplo.

Un movimiento uniforme y rectil neo paralelo al eje X y a distancia b de el es descrito por r = b + (x0 v0 t) v = v0
1.3. VELOCIDAD ANGULAR
(1.3.2)
Mec anica
19
y se ilustra en la Fig. 1.8, y = b, b = arctan x0 v0 t De los datos dados en (1.3.2) y de la denici on de se obtiene que = b v0 k b2 + (x0 v0 t)2 (1.3.4) x = x0 v0 t ,
(1.3.3)
directamente de observar que Por otro lado, se puede calcular tan = b x0 v0 t == b v0 b2 + (x0 v0 t)2 (1.3.5)
que es coherente con la expresi on para la forma vectorial de la velocidad angular, (1.3.4). N otese que si se hubiera escogido el origen sobre la recta, se tendr a que b = 0 y se habr a obtenido velocidad angular nula.
De lo anterior debiera quedar claro que, en efecto, la velocidad angular depende del origen O respecto al cual se dene. Adem as, la velocidad angular estrictamente es un vector cuya magnitud es d/dt y que apunta en la direcci on del eje respecto al cual el punto en movimiento gira visto desde ese origen usando la regla de la mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta , y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es = k . en la direcci on k Un corolario de lo anterior es que si se tiene una funci on vectorial cualquiera D(t) tridimensional, la variaci on de su orientaci on en el tiempo se expresa como el siguiente producto cruz, D = D D
2
dD dt
Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con D se obtiene D D =

D dD D d dt D dt D 2
Pero si D es una funci on vectorial que, aun cuando cambia de orientaci on en el tiempo, su magnitud permanece constante, entonces D D = constante lo que
20 implica que D
dD dt
Patricio Cordero S.
= 0. En tal caso la ultima ecuaci on se reduce a D D = constante (1.3.6)
dD = D D dt
Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto del eje X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez uniforme v0 sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con respecto al origen.
1.4.
Rapidez, aceleraci on centr peta y tangencial

A s B
.
La trayectoria de un punto P tiene, en cada instante, un vector tangencial t, un ra el dio de curvatura C y un vector n vector normalque apunta desde P hacia el centro de curvatura asociado. Estos conceptos permiten otra descripci on del movimiento.
1.4.1.
Velocidad y rapidez
Figura 1.9: Cada punto A de una trayectoria (curva diferenciable) tiene asociado un centro de curvatura C y un radio de curvatura C . El arco de trayectoria s que describe un punto m ovil en un peque no intervalo t es s = C donde es el angulo que subtiende tal arco desde C. La cuerda asociada tiene una longitud que coincide con la magnitud del vector r (t) = r (t + t) r (t). El angulo entre la tangente en A a la trayectoria y r es 1 mite t 0 la tangente 2 . En el l al arco en A apunta en la misma direcci on que la cuerda.
Considere la trayectoria de un punto en movimiento y sean A y B las posiciones del punto sobre su trayectoria en instantes t y t + t. Si se denota s al largo del arco de trayectoria desde A a B, se dene la rapidez del punto m ovil sobre su trayectoria como v = l m ds s = t0 t dt (1.4.1)
que es una cantidad escalar. A continuaci on se ver a la relaci on que existe entre el concepto de velocidad v(t) y el de rapidez v(t). Para denir rapidez se debe dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la curva. Por ejemplo, si en la
CENTR 1.4. RAPIDEZ, ACELERACION IPETA Y TANGENCIAL
Mec anica
21
gura se escoge el sentido positivo hacia la derecha, un desplazamiento hacia la derecha se describe con un s > 0 y un desplazamiento hacia la izquierda tiene asociado un s < 0. Se dene radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia, de radio R que tiene asociado un angulo , sea S = R (1.4.2)
Un peque no arco AB de una curva se puede aproximar a un arco de circunferencia centrada en un punto C con alg un radio C , tal que el arco subtiende un peque no angulo . La longitud s de un arco se relaciona al elemento de angulo por s = C (1.4.3)
El signo de es, por denici on, igual al signo de s. La longitud de la cuerda asociada es AB = 2C sin 2 y, puesto que en el l mite de angulo muy peque no, el seno de un angulo es aproximadamente igual al angulo mismo (si 1 sin ) se tiene que en ese l mite la longitud de la cuerda sea C y coincide con la longitud del arco. Este resultado sirve, en el p arrafo que sigue, para relacionar la magnitud de la velocidad con la rapidez. Con la diferencia entre los vectores posici on en dos instantes muy cercanos t y t + t se puede escribir r (t + t) r (t) r(t) v (t ) t t Tomando el l mite t 0 se obtiene que dr (t)/dt = v (t). Pero en el p arrafo anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud r (t) , coincide en el l mite en que t es innitesimal, con el arco s: v = l m es decir, v = |v| (1.4.4) De (1.4.3) tambi en se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria est a dado por ds C = (1.4.5) d
t0
r (t) |s(t)| = l m = |v(t)| t0 t t
22
Patricio Cordero S.
Sea t el vector unitario, tangente a la trayectoria de un punto, que apunta en la misma direcci on que dr, es decir, en la misma direcci on que v, pero no apuntan necesariamente en el mismo sentido. Se escoge como denici on que el vector unitario t apunte en el sentido en el cual crece la funci on arco s(t), de tal modo que v (t) = v(t) t (1.4.6) En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la magnitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.
En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un blanco m ovil que se desplaza a velocidad constante v1 a lo largo de una recta L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si en el instante en que se hace el disparo el blanco est a al pie de la perpendicularde largo bque va de D a L, con qu e angulo se debe hacer el disparo para dar en el blanco?
1.4.2.
Coordenadas intr nsecas: los vectores tyn

^ ) t(t+ ^ ^ t(t) dt ^ ) t(t+ ^ n
Puesto que el vector t es unitario d t =0 (1.4.7) t t = 1 implica t dt se deduce que el vector d t/dt es ortogonal a t. La Fig. 1.10 debiera ayudar a ver que este vector apunta hacia el centro de curvatura. Se denom vector normalal vector unitario que inar a n apunta hacia el centro de curvatura. Ya se argument o que la magnitud de cuerda y arco, en el caso en que estos sean muy peque nos, coincide y adem as se vio en (1.4.3) que ese arco es igual al radio multiplicado por el elemento de angulo. Puesto que t es unitario, al rotar describe un arco de radio unitario y por tanto la cuerda asociada, que tiene la magnitud de t, es 1 multiplicado por el elemento de angulo, es decir, d t = d. Usando (1.4.5) se obtiene que ds d = d t=n n C equivalentemente
Figura 1.10: El vector d t= t(t+ ) t(t) donde es un tiempo muy peque no, es un vector que, en el l mite 0, apunta hacia el centro de curvatura C. En la gura el vector t(t + ) ha sido trasladado al punto correspondiente al tiempo t para poder hacer la diferencia geom etricamente. 1 d t = n ds C (1.4.8)
Mec anica
23
1.4.3.
Aceleraci on centr peta y tangencial

t dv (t) d v(t) = dt dt dt dv(t) t + = v(t) dt dt
La aceleraci on es la derivada de la velocidad, a (t ) =
(1.4.9)
El u ltimo t ermino en esta expresi on es la parte de la aceleraci on que es tangencial a la trayectoria y se la llama aceleraci on tangencial. El primer t ermino a la derecha es d t ds d t v(t) = v(t) (1.4.10) dt dt ds /C por lo que la aceleraci pero ds/dt = v(t) y d t/ds = n on se puede escribir a (t ) = dv(t) v2 (t) + t n C dt (1.4.11) = an (t ) + at (t ) El primer t ermino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y se lo conoce como aceleraci on centr peta. El segundo es la aceleraci on tangencial.
Demuestre que el radio de curvatura es igual a C = v2 ta = v3 va (1.4.12)
Ejemplo: Se tiene un punto en movimiento en un plano cuya trayectoria es descrita por una circunferencia: r = R0 ( cos + sin ) , Diferenciando se obtiene dr d = R0 ( sin + cos ) dt dt cuya magnitud es dr dt
= (t)
(1.4.13)
(1.4.14)
= R0
d ds = dt dt
(1.4.15)
24
Patricio Cordero S.
En este caso el vector tangencial es t = sin + cos (1.4.16)
De aqu se puede calcular d t/ds porque de (1.4.5) ya se sabe que d/ds = 1/C , y en el presente caso es C = R0 , y se obtiene = n cos sin (1.4.17)
Para poder calcular la velocidad y la aceleraci on es necesario dar la dependencia del vector posici on en el tiempo. Supongamos el caso particular en que el angulo var a linealmente con el tiempo, = t, es decir, hay una velocidad angular = . En tal caso, tal como ya se sabe de (1.4.6), la de magnitud constante: velocidad es tangente a la trayectoria y v = R0 t de donde la rapidez resulta constante: v = R0. Se puede ver tambi en que en este caso particular la aceleraci on tangencial es nula debido a que la rapidez es constante. La aceleraci on centr peta es an (t ) = ( cos t sin t) R0 (1.4.19) (1.4.18)
que apunta siempre hacia el centro. Pilotos entrenados pueden soportar aceleraciones de hasta 4g por per odos
cortos. En una maniobra de menos de un segundo pueden soportar hasta 9g. Si se somete a una persona a aceleraciones de entre 4g y 9g por un per odo de varios segundos el resultado puede ser muy grave, con p erdida de conciencia e incluso la muerte
Si un autom ovil toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente media cuadra) a 24 metros por segundo, cu anto vale la aceleraci on centr peta? Es una fracci on de g o es mayor que g? Si un avi on va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un arco de circunferencia, cu al es el valor m nimo que puede tener ese radio si la aceleraci on m axima que soporta el piloto es 5g?
Mec anica
25
Considere el movimiento de un punto que describe la trayectoria plana r = 0 ( cos + sin ) + (1.4.20)
con = t. Tanto 0 como son constantes conocidas. Determine ds/d, y por tanto ds/dt; calcule el vector tangente unitario t(t) en funci on del tiempo; obtenga el vector velocidad en cualquier instante t y tambi en calcule la aceleraci on a(t) e indique los valores de las partes centr peta y tangencial. Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rotaci on de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleraci on constante a = a0 . Encuentre la magnitud de la velocidad angular en torno a O y obtenga la aceleraci on de cualquier de la punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Encuentre los vectores tyn trayectoria de P como funci on del angulo que OP forma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleraci on centr peta y el radio de curvatura de la trayectoria de P. de radio R manteniendo tensa la punta libre M. La parte no enrollada siempre es tangente a la circunferencia y el punto T de tangencia est a totalmente determinado por el angulo polar R M . El hilo est a siendo desenrollado por medio de un mecanismo O 2 que hace que cambie en el tiempo en la forma: = 2 t , donde es un n umero dado. Calcular la ecuaci on param etrica de la trayectoria del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Figura 1.11: Un hilo Obtenga las componentes de la velocidad y la aceleraci on exideal es desenrollado de . Obtenga los vectores presada con los vectores unitarios y un cilindro de radio R de la trayectoria que describe M cuando tangente t y normal n crece. Tambi en obtenga, para cada punto de la trayectoria el radio de curvatura.
^ T ^
Un hilo de grosor nulo est a enrollado en una circunferencia
, donde L(t) es el largo variable de T a M. Tambi como M = T L(t) en hay que tomar en cuenta que si en un intervalo el punto T recorre una distancia s, en ese intervalo la longitud L(t) crece en esa misma cantidad s.
y la posici Indicaciones: La posici on de T siempre es T = R on de M puede escribirse
1.5.
Movimientos particulares
A continuaci on se presentan algunos movimientos particulares r (t) que se pueden obtener a partir de datos espec cos.
26
Patricio Cordero S.
1.5.1.
Movimiento uniforme
Un caso muy sencillo es el del movimiento uniforme, en el cual la velocidad es uniforme y por tanto la aceleraci on es nula, a = 0. Si se dan como datos la posici on t = t0 y que para todo instante v (t) = v0 se puede invertir la denici on de velocidad y obtener que
t t
r (t) = r0 +
t0
v (t ) dt = r0 + v0
t0
dt = r0 + (t t0 ) v0
(1.5.1)
1.5.2.
Movimiento con aceleraci on constante

a (t ) = g
Esta vez se da como dato que la aceleraci on es constante
y adem as que la posici on en un instante t0 es r0 y que la velocidad en un instante t1 es v1 . Integrando la denici on de aceleraci on se obtiene que v (t) = v1 + (t t1 ) g (1.5.2)
Una vez conocida la velocidad se calcula la posici on en un instante arbitrario integrando una vez m as
t
r (t) = r0 +
t0 t
v (t ) dt (v1 + g (t t1 )) dt
t0
= r0 +
= r0 + (t t0 ) v1 +
t2 t2 0 (t t 0 ) t 1 2 t2 g 2
(1.5.3)
Si tanto t0 como t1 son nulos la expresi on anterior se reduce a r (t) = r0 + t v1 + (1.5.4)
1.5.3.
Movimiento circunferencial
1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES
Mec anica
27
Y
.
^ P X
El movimiento circunferencial general de un punto P est a caracterizado por el radio jo 0 de la circunferencia descrita por el punto de P. y por la velocidad angular (t) = En este caso los vectores posici on, velocidad y aceleraci on en coordenadas cil ndricas (coordenadas polares en este caso) son (t ) r (t ) = 0 (t ) v ( t ) = 0 ( t ) (1.5.5) ( t ) 2 ( t ) (t ) a (t ) = 0 (t ) la velocidad angular es (t) y (t) es la aceleraci on angular (t ) (t ) = (1.5.6)
Figura 1.12: Un movimiento circunferencial de radio 0 se describe por la ve (t). locidad angular (t)
(t ) ( t ) =
La expresi on para a dada arriba queda naturalmente separada en un t ermino ra2 , y un t dial de aceleraci on centr peta, 0 ermino de aceleraci on tangencial, (t ). 0 (t )
1.6.
Problemas
1.1 Considere una part cula rebotando contra el suelo. Si llega al suelo con velocidad
V (negativa para indicar que apunta hacia abajo; V > 0), despega con velocidad V dada por V = r V con 0 < r < 1 donde r es el coeciente de restituci on. De este modo si inicialmente golpea el suelo y despega, cuando t = 0 con velocidad V0 luego siguen botes en que la part cula despega del suelo con velocidades V1 , V2 ... a) En qu e instante tn ocurre el n- esimo bote? b) Exprese este tiempo en t erminos de V0 , r, n y la aceleraci on de gravedad g. Demuestre que si n tiende a innito en valor de tn tiende a un valor nito, que llamaremos t . c) Despeje n de la expresi on para t tn y haga un gr aco ln(n) versus tn , lo que debe mostrar como aumenta el logaritmo del n umero de botes en el tiempo.
28
Patricio Cordero S.
1.2 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con velocidad
angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial una varilla de largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la varilla (distancia R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza. Dibuje la curva (x-z) que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la componente horizontal, vx de la velocidad de la punta de la varilla como funci on del tiempo, en particular incluya el caso en que R2 = R1 .
1.3 Un globo asciende desde la supercie terrestre con velocidad vertical uniforme
vz = v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal de velocidad que crece con la altura: vx = z, donde es una constante conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la componente tangencial y normal de la aceleraci on en funci on de la altura z. 1.4 El punto de uni on P entre un pist on A y una biela de largo D se mueve a lo D largo del eje X debido a que el cig ue nal R biela P C (disco) de radio R y centro en un punto jo C, rota a velocidad angular piston constante. En el instante t = 0 la biela est a horizontal ( = 0, x = D + R). a) Encuentre una expresi on para la distancia x(t) entre P y C como funci on de t. b) Encuentre la velocidad v(t) de P. c) En la expresi on para v(t) considere el caso R D y de ah encuentre una expresi on aproximada para la aceleraci on de P. C omo se compara la magnitud de la aceleraci on m axima del pist on con la aceleraci on del punto A?
1.5 Una barra r gida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes r gidas, que
forman un angulo recto entre ellas. Si el angulo es una funci on arbitraria del tiempo = (t), (a) Determine el vector posici on, velocidad y aceleraci on del punto medio de la barra. (b) El radio de curvatura de una trayectoria se calcula como = v3 /||v a||. Calcule el radio de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior de la barra se mueve con rapidez constante. Encuentre la funci on (t) que da lugar a ese movimiento.
O
1.6. PROBLEMAS
Mec anica
29
1.5 Un hilo es desenrollado de un carrete de radio R.

Esto hace que la punta P del hilo describa una curva espiral que nace en el punto Q de la circunferencia que est a a la misma altura que el centro O. El angulo que forma la recta OQ con la recta OT donde T es el punto de tangencia T del ). hilose denota . (a) Encuentre r (), v (, (b) Demuestre que la velocidad angular de P es = 2 k 1 + 2
R
T
, encuentre k (c) Si la velocidad angular se expresa en la forma = (d) Dibuje la trayectoria espiral.
1.6 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical, y

v ertice abajo, de tal modo que asciende a medida que gira en torno al eje: z = A . El cono mismo se caracteriza por que las rectas sobre su manto que contienen al v ertice forman un angulo jo con el eje. Describa el movimiento (los vectores r(t), v(t) y a(t)) suponiendo que (t) es una funci on arbitraria. Calcule tambi en la curvatura de la trayectoria como funci on de z y de .
1.7 Considere una part cula rebotando contra el suelo. Si llega al suelo con velocidad
v (v < 0), despega con velocidad v > 0 dada por v = r v con 0<r<1
donde r es el coeciente de resituci on. De este modo si inicialmente golpea el suelo y despega, cuando t = 0 con velocidad v0 luego siguen botes en que la part cula despega del suelo con velocidades v1 , v2 ... a) En qu e instante tn ocurre el n- esimo bote? b) Exprese este tiempo en t erminos de v0 , r, n y la aceleraci on de gravedad g. Demuestre que si n tiende a innito en valor de tn tiende a un valor nito, que llamaremos t . c) Despeje n de la expresi on para t tn y haga un gr aco log(n) versus tn , lo que debe mostrar como aumenta el logaritmo del n umero de botes en el tiempo.
30
Patricio Cordero S.
1.6. PROBLEMAS
Cap tulo 2 Din amica

2.1.
2.1.1.
Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton

De Galileo a Newton
Galileo observ oa nes del siglo XVIque cuerpos inicialmente en reposo, soltados desde la misma altura caen con movimiento uniformemente acelerado y esa aceleraci on es com un a todos los cuerpos. Tal aceleraci on se denomina aceleraci on de gravedad. Si un cuerpo es soltado con velocidad inicial nula desde una altura z0 sobre el suelo su altura posterior, como funci on del tiempo, es g z( t ) = z0 t 2 2 sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior resulta que la aceleraci on = g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z = 2 z0 g donde es z el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es hacia abajo. Lo anterior es cierto mientras la fricci on con el aire sea despreciable. Se dene la cantidad de movimiento o momentum lineal p de una part cula de masa m y velocidad v por medio de la expresi on p (t ) = m v (t ) (2.1.1)
La masa de un cuerpo es normalmente una cantidad ja y se mide en kil ogramos y, salvo que espec camente se diga lo contrario, se supondr a que la masa de un cuerpo es constante. 31
32
Patricio Cordero S.
Sin embargo hay casos en que la masa var a. Un ejemplo muy t pico es el de un cohete que est a expulsando parte de su masa, en forma de gases, para poder impulsarse.
KEPLER COPERNICO D. de SOTO MIGUEL ANGEL BOTTICELLI LEONARDO COLON VALDIVIA BRAHE GALILEO BRUNO EL GRECO CERVANTES DESCARTES
NEWTON LEIBNITZ
REMBRANDT VERMEER
J S BACH VIVALDI
1500
XVI
1600
XVII
1700
Figura 2.1: Los a nos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mec anica y algunos
personajes destacados en otras areas.
Para percibir la cantidad de movimiento se puede experimentar dejando caer desde el reposo dos cuerpo desde la misma altura. Al recibirlos en nuestras manos y tratar de detenerlos es necesario un mayor esfuerzo cuando la masa del cuerpo es mayor. La raz on de este mayor esfuerzo reside en que para detener el cuerpo, es decir, para hacer variar su momentum lineal desde el valor que tiene hasta cero, es necesario aplicar una fuerza.
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON
Luego de hacer una serie de experimentos, el italiano Galileo Galilei determin o que cuerpos de distinto . peso y forma caen con la misma aceleraci on. (Antes que Galileo, el fraile dominico Domingo de Soto en Espa na, s. XVI hab a armado lo mismo, pero no est a establecido si fue una hip otesis los oca o si se bas o en evidencia experimental.) Esto ech o por tierra la creencia establecida por Arist oteles (384 BC 322 BC) de que los cuerpos m as livianos caen m as lentamente. La ley de Galileo es estr ctamente v alida en ausencia de aire y es aproximadamente v alida para cuerpos que tienen la forma o el peso que permiten despreciar la fuerza viscosa del aire. Puesto que la aceleraci on de gravedad es muy grande, es decir, un cuerpo alcanza una velocidad muy alta en un corto tiempo, Galileo hizo experimentos con cuerpos rodando por un plano inclinado. Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas
Mec anica
33
Newton estableci o que la relaci on general entre la variaci on del momentum (esto es, dp/dt) y la fuerza total aplicada es dp (t) = Ftotal dt que se conoce como la II ley de Newton. Un caso especial es que no haya fuerza alguna aplicada. En tal caso dp/dt = 0 lo que implica que el momentum permanece constante en el tiempo. Esto implica, si la masa es constante, que la velocidad del cuerpo no cambia y por tanto la trayectoria es rectil nea. Esta es la I ley de Newton. Un caso aun m as especial es el de un cuerpo en reposo. Inversamente, si un cuerpo tiene velocidad constante necesariamente debe cumplirse que la fuerza total sobre ese cuerpo es nula. En (2.1.2) la fuerza es la fuerza total. Sobre un cuerpo pueden estar actuando muchas fuerzas simult aneamente y el lado derecho en (2.1.2) es la suma vectorial de todas las fuerzas que est an actuando sobre el cuerpo. Cuando un mozo lleva un vaso sobre una bandeja hay varias fuerzas (2.1.2)
actuando sobre ese vaso: su peso, mg; una fuerza, llamada normal que la bandeja ejerce sobre el vaso y que es perpendicular a la supercie de contacto; otra fuerza, esta vez contenida en el plano de contacto, llamada roce que impide que el vaso deslice en la bandeja; tambi en el aire ejerce una fuerza viscosa sobre el vaso, porque todo uido (el aire, por ejemplo) tiende a frenar a un cuerpo que se mueve en el. La lista se podr a continuar (la luna, el sol etc).
La III ley de Newton dice que si el cuerpo A ejerce una fuerza F sobre un cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza F sobre el cuerpo A. Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza peso
F = mg, la que apunta verticalmente hacia bajo. Seg un la III ley de Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza, llamada normal, sobre el cuerpo, la que vale N = mg, la cual apunta verticalmente hacia arriba. Puesto que sobre el cuerpo est a adem as la atracci on que le ejerce la Tierra (el peso), entonces la fuerza total sobre este cuerpo es nula, lo que permite entender porqu e est a en reposo.
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Patricio Cordero S.
Normalmente las leyes de Newton se asocian a sistemas de referencia llamados sistemas de referencia inerciales. Un ejemplo de sistema de referencia no inercial es un veh culo describiendo una curva. Un cuerpo dejado en reposo respecto al veh culo tiende a moverse alej andose del centro de curvatura. M as adelante se dir a que en sistemas de referencia no inerciales aparecen fuerzas especiales como es la fuerza centr fuga y la fuerza de Coriolis. Gen ericamente se denominar a seudofuerzas a estas fuerzas propias de los sistemas no inerciales. En un sistema de referencia inercial no se presentan tales fuerzas.
2.1.2.
Peque na historia
En 1687 Newton public o su Philosophi Naturalis Principia Mathematica (Principios matem aticos de la losof a natural). En este libro Newton presenta las bases de pr acticamente toda la mec anica. Plantea sus tres leyes de movimiento y tambi en la ley universal de gravitaci on, bases que perdurar an sin contrapeso por tres siglos. Esta gran obra no habr an sido posibles sin los logros previos de Kepler, Galileo y otros. Como parte de este trabajo Newton se vio forzado a desarrollar el c alculo diferencial e integral, que simultaneamente desarroll o Leibnitz. Logr o demostrar que para que una fuerza atractiva d e origen a orbitas el pticascomo lo estableci o Kepler en su primera leyla fuerza debe decrecer con el cuadrado de la distancia.
2.1.3.
Ejemplos de fuerzas
A continuaci on se har a menci on de algunas fuerzas que se utilizan en el presente cap tulo y en los que siguen. Las fuerzas que se describen a continuaci on ser an explicadas con m as detalle m as adelante. o Peso. Sobre un cuerpo de masa m cerca de la supercie de la Tierra act ua una fuerza cuya magnitud es mg y apunta hacia abajo. o Gravitacional. La ley universal de gravitaci on describe la fuerza de atracci on gravitacional entre cuerpos masivos. o Coulomb. Cargas el ectricas se repelen o atraen, seg un la ley de Coulomb, dependiendo del signo relativo entre las cargas.
Mec anica
35
o Contacto. En cada punto en que dos cuerpos A y B est an en contacto s olido-s olido aparece una fuerza FAB sobre A debido al contacto con B (y lo mismo sobre B debido a A). Si se dene el plano tangente al contacto, la fuerza FAB puede ser descompuesta en forma unica en la suma de dos fuerza: una perpendicular al plano de contacto y otra paralela a el. Estas dos fuerzas se denominan fuerza normal y fuerza de roce. Normal. Si un cuerpo est a apoyado sobre una supercie, la supercie ejerce una fuerza sobre el cuerpo que corresponde a la reacci on debido a la fuerza que el cuerpo ejerce sobre la supercie. La normal es una fuerza perpendicular a la supercie de contacto. Roce. Un cuerpo apoyado sobre una supercie puede ejercer una fuerza paralela a la supercie de contacto. Si la velocidad relativa entre el cuerpo y la supercie es nula se tiene la fuerza de roce est atico y si la velocidad relativa entre el cuerpo y la supercie no es nula se tiene una fuerza de roce din amico. Microsc opicamente las fuerzas de contacto se deben a las fuerzas at omicas entra las dos supercies en contacto y son, por eso, de naturaleza electromagn etica. Otras fuerzas ser an introducidas m as adelante. Por el momento se subraya que si un cuerpo est a apoyado en una supercie y no hay roce entre ambos, entonces la unica fuerza sobre el cuerpo debido a este contacto es la fuerza normal.
2.1.4.
Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira
Consideremos el caso de una argolla que puede deslizar, libre de roce, a lo largo de una vara y esta vara gira barriendo un plano = horizontal con velocidad angular constante.
k
X
El problema ser a descrito con coordenadas cil ndricas y los vectores base asociados son , k ) de tal forma que k da la direcci , ( on Figura 2.2: Una argolla que puede del eje de rotaci on. deslizar libremente, sin roce, a lo largo Tal como cualquier vector, la fuerza total de de una varilla y la varilla gira barriendo contacto sobre la argolla, puede expresarse con velocidad angular uniforme =
un plano horizontal.
argolla
36 con los vectores base:
Patricio Cordero S.
+ f3 k + f2 Fcont = f1
representar pero la componente en la direcci on a roceya que es la direcci on en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir que f1 = 0. Lo + f3 k es normal a la vara y por lo tanto es la llamada que resta, N = f2 y la fuerza normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio peso P = m g k fuerza normal N que la varilla ejerce sobre la argolla. Para hacer m as evidente el signicado de las componentes de N, las renombramos: f2 = N y f3 = Nk de modo que se escribe + N N = Nk k (2.1.3) Puesto que la argolla no tiene movimiento vertical, la fuerza total en esa direcci on debe ser nula, es decir, Nk k + P = 0, que implica: Nk = m g. Las condiciones que denen el movimiento son (t ) = , (0) = 0 , (0) = 0 (2.1.4)
y, puesto que el movimiento ocurre en un plano horizontal, la aceleraci onver (1.2.5)tiene la forma, 2 + + 2 a= (2.1.5)
Para este caso la II ley de Newton en coordenadas cil ndricas es una ecuaci on vectorial que se puede separar en una componente radial y otra en la direcci on de lo que da lugar a dos ecuaciones escalares ) = N m (2 2 = 0 Al integrar la segunda ecuaci on se obtiene (t) = 0 cosh(t) (2.1.8) (2.1.6) (2.1.7)
que da la forma expl cita del movimiento a lo largo de la vara. Este resultado dice que cambia con el tiempo y su variaci on est a relacionada a un coseno hiperb olico. Esto implica, de (2.1.6), que N no es nulo. Al usar la forma de (t), obtenida en (2.1.8), en (2.1.6) se obtiene la expresi on para N , N = 2m 2 0 sinh(t) (2.1.9)
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37
Lo que se ha deducido es que la argolla se mueve desliz andose a lo largo de la varilla alej andose del eje de rotaci on. Su distancia al centro de giro, (t), aumenta exponencialmente con el tiempo. En efecto, para tiempos muy grandes cosh(t) 1 exp[t]. 2 Si se intenta reproducir la situaci on descrita en un experimento se debe tomar una argolla y una vara tal que haya roce insignicante entre ambos. Con un motor controlado autom aticamente se mantendr a uniforme la velocidad angular . Descubrir amos, sin embargo, que llegar a un momento en que el motor no ser a capaz de mantener contante la velocidad angular, porque la fuerza normal que la vara debe ejercer sobre la argolla es demasiado grande ya que la componente N crece exponencialmente. En alg un momento se sobrepasa la capacidad del motor.
2.1.5.
Ecuaciones lineales
En algunos casos la ecuaci on de movimiento toma la forma de una ecuaci on lineal inhomog enea con coecientes constantes, + x + x + = 0 x (2.1.10)
La soluci on generalantes de imponer condiciones inicialesimplica dos constantes de integraci on que ac a se han denotado A y B y es
x(t) = +et/2 A sin A sinh
t 2 t 2
2 4 + B cosh 4 2 + B cos
t 2
t 2
2 4 ,
2 > 4 4 > 2 (2.1.11)
4 2 ,
Caso especial 1: Si 0 la soluci on general adopta la forma x(t) = 1 Aet t + B (2.1.12)
Caso especial 2: Si 4 = 2 la soluci on es x(t) = A et/2 + B t et/2 4 2 (2.1.13)
Se hace notar que el segundo t ermino tiene un factor t.

38
Patricio Cordero S.
2.2.
2.2.1.
Muchas part culas

Caso discreto
Se considera un sistema de N part culas puntuales de masas ma , a = 1, 2, . . . , N, de posiciones ra , velocidades va y aceleraciones aa . La suma de las masas se denotar aM
N
M=
a =1
ma
(2.2.1)
y G ser a la forma para designar el centro de masa. La posici on y la velocidad de G son 1 RG = M

N
ma ra
a =1
1 VG = M
ma va
a =1
(2.2.2)
El momentum del sistema de part culas es P=

a
ma va = M VG
(2.2.3)
Cada part cula satisface una ecuaci on de Newton dv1 dt dv2 m2 dt ... dvN mN dt m1 = F1 = F2 = ... = FN (2.2.4) Al sumar todas estas ecuaciones se obtiene M dVG = Ftotal dt
N
donde
(2.2.5) (2.2.6)
Ftotal =
k =1
2.2. MUCHAS PART ICULAS
Fa
Mec anica
39
es decir, la variaci on del momentum total del sistema est a dada por la fuerza total que act ua sobre el sistema. Un poco m as abajo se ver a que esta fuerza total se debe exclusivamente a las fuerzas externas al sistema. La ecuaci on del centro de masa del sistema puede tambi en escribirse P = Ftotal (2.2.7)
La fuerza que ha sido llamada Fa es la fuerza total sobre la a-part cula y puede descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras part culas del ext sistema, que llamaremos f int m a s la suma de las fuerzas externas f que act uan a a sobre la part cula a, int Fa = fext (2.2.8) a + fa A su vez fint a compuesta de las fuerzas Fab que cada part cula b ejerce sobre a est a,
N
fint a
=
b=1
Fab
(2.2.9)
Siempre se va a suponer que la fuerza Fab entre dos part culas puntuales es paralela a la l nea que une ambos puntos.
donde debe entenderse que la fuerza que una part cula ejerce sobre s misma es nula, Fbb 0 b (2.2.10)
A continuaci on se argumenta, a partir de (2.2.6), que las fuerzas internas no contribuyen a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribuci on de las fuerzas internas a la fuerza total se obtiene
N N N
fint a
a =1
=
a=1 b=1
Fab
(2.2.11)
pero por cada sumando Fab hay otro que es Fba y el principio de acci on y reacci on establece que Fba = Fab , lo que determina que la suma anterior sea nula. En resumen, Ftotal = fext (2.2.12) a
a
y por tanto la ecuaci on de movimiento para el centro de masa G del sistema es M

dVG = dt
ext fext a F
(2.2.13)
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Patricio Cordero S.
Corolario: si sobre un sistema de part culas no est an actuando fuerzas externas, el centro de masa se mueve con velocidad uniforme.
Estudie el movimiento del centro de masa del sistema compuesto por dos part culas masivas unidas por un hilo tenso, que rotan en torno a su centro de masa y est an en vuelo libre en presencia de gravedad g.
2.2.2.
.
Caso continuo
Y
Es posible generalizar la descripci on de sistemas de muchas part culas al caso de sistemas continuos. Esta idea se ilustra a continuaci on.
R
Se considera un alambre semicircunferencial de X radio R y densidad lineal = M centrado en el R origen como lo muestra la gura 2.3. En un caso Figura 2.3: Un alambre semicir- continuo se reemplaza la suma sobre el ndice a cunferencial con densidad lineal de por una integral. As , entonces, en lugar de M= M . masa = R a ma se debe escribir M= ds
donde ds = R d es el elemento de arco. Puesto que en este ejemplo la densidad es una constante, la integral sobre desde 0 a es sencilla y da el resultado correcto. La expresi on (2.2.2) para determinar la posici on del centro de masa se generaliza en la forma 1 RG = r dm M M R d = M d. Por otro lado, el vector r que recorre donde dm = ds = R la semicircunferencia es r = R ( cos + sin ). Al integrar en [0, ], el t ermino cos da cero y el t ermino sin da 2, por lo cual RG = 2R 0,64 R
Haga un c alculo similar pero para el caso de una l amina semicircular de radio R. Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de supercie, = 2M/(R2 ) y se debe integrar un elemento de area: dS = d d, integrando tanto en [0, R] como en [0, ].
2.2. MUCHAS PART ICULAS
Mec anica
41
2.3.
2.3.1.
Momento Angular y Torque

Ecuaciones generales
As como el momentum lineal es una medida de la cantidad de movimiento de traslaci on, el momento angular, O , esen cierto modola cantidad de movimiento de rotaci on en torno a un punto O. Formalmente se dene como la suma de los productos cruz entre los vectores de posici on y sus respectivos momentos lineales O (t ) = ra (t) pa (t) (2.3.1)
a
Por ejemplo, en el caso de la gura 1.8 (caso de una sola part cula), r = b + v0 t , por lo que el momento angular de aquel ejemplo y el momentum es p = m v0 . es O = m b v0 k
Calcule el momento angular O de una part cula que gira con velocidad angular uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.
Por su propia denici on el momento angular de una sola part cula 1 apunta en una direcci on que es perpendicular al plano que denen r1 y p1 . Esta direcci on est a relacionada al eje de giro del punto m ovil con respecto al punto O en un instante determinado. En general la direcci on de ese eje va cambiando con el tiempo. Se tiene dos ruedas de bicicleta de igual geometr a montadas sobre
ejes josgirando a igual velocidad angular. La primera es una rueda normal mientras que la otra no tiene aire sino plomo. Al tratar de detenerlas se notar a que se requiere de m as esfuerzo para detener a la rueda con plomo. Esto se debe a que es m as dif cil llevar hasta cero el momento angular de un objeto que actualmente tiene momento angular m as grande.
Si se toma la derivada con respecto al tiempo del momento angular, y se supone que las masas son constantes, se obtiene dO = dt d(ra pa ) = dt dra pa + dt ra dpa dt (2.3.2)
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El primer t ermino del lado derecho es cero porque los sumandos son proporcionales a va va y el ultimo t ermino se puede escribir sencillamente ra (dpa /dt), es decir, dO (t) = ra (t) Ftotal (2.3.3) a dt a Para escribir esta ultima expresi on se hizo uso de la segunda ley de Newton, (2.1.2). El lado derecho de la expresi on anterior es lo que se conoce como torque total O que producen las fuerzas Fa sobre el sistema de part culas, O total =
a
ra (t) Ftotal a
(2.3.4)
y por tanto dO (t) = O total (2.3.5) dt que quiere decir que la variaci on del momento angular se debe a la acci on del torque total que act ua sobre el sistema. Para estudiar la din amica del momento angular se debe ver el valor del torque total y la forma de descomponerlo. El torque total O es la suma del torque de las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos que este u ltimo es nulo. Como la suma no depende del nombre de los ndices, se la puede escribir intercambiando el papel de a y b. Luego se suma ambas sumatorias y se divide por dos, int = O
a,b
ra Fab
1 1 = ra Fab + rb Fba 2 a,b 2 a,b = 1 (ra rb ) Fab 2 a,b = O =

a
= 0 es decir
Fab ra fext a
ra rb
(2.3.6) (2.3.7)
El torque total depende tan solo de las fuerzas que son externas al sistema.
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Mec anica
43
Los frenos, en un veh culo ejercen torque sobre las ruedas, el motor tambi en. Si el torque total sobre un sistema es nulo necesariamente el momento angular tiene derivada temporal nula, es decir, es constante. Si para un sistema el torque no es nulo, pero una de sus componentes es nula todo el tiempo, entonces la correspondiente componente del momento angular es constante. 2.3.1.1. Del p endulo esf erico al p endulo c onico
g
.
Si una masa puntual pende de un hilo de largo R, cuyo otro extremo est a jo se tiene, en general, un p endulo esf erico. Bajo condiciones iniciales particulares puede comportarse como un p endulo plano (el hilo barre siempre un mismo plano vertical) o puede comportarse como un p endulo c onico cuando la masa describe una circunferencia con coordenada cil ndrica z ja o, equivalentemente, con coordenada esf erica ja. En la gura adjunta se ha escogido coordenadas esf ericas con el polo norte abajo para lograr as que describa directamente la desviaci on del p endulo con respecto a su posici on vertical en reposo.
R ^
^ r
Figura 2.4: Para describir un p endulo esf erico es conveniente escoger el eje Z apuntando en el mismo sentido que g.
La fuerza total sobre la masa es la suma de su peso y de la tensi on del hilo. En coordenadas esf ericas T = T r y la aceleraci on de gravedad, de acuerdo a la gura, es sin ) g g = ( r cos , lo que quiere Se aprecia que la fuerza total no tiene componente a lo largo de decir que la componente de la aceleraci on dada en (1.2.8) debe ser nula, esto es, m d sin2 = 0 R2 dt
que implica que existe una constante, que se denotar a 3 , de modo que =
mR2
3 sin2
(2.3.8)
44
Patricio Cordero S.
Si 3 no es nulo, esta relaci on implica que no puede anularse porque eso dar a que . Lo que s se puede armar es que la rapidez es mayor cuando el p endulo pasa por puntos en que el angulo es muy chico. La ecuaci on de movimiento es reductible entonces a solo dos ecuaciones escalares: las compo: nentes ry 2 + 2 sin2 m R 2 sin cos mR = mg cos T = mg sin (2.3.9)
o R ^ k
Un p endulo c onico, tal como se aprecia en la gura adjunta 2.5, es tal cuando el punto masivo gira describiendo una circunferencia de modo que el angulo entre la vertical y el hilo mantiene jo su angulo con la verical: 0 .
Se quiere responder a la pregunta bajo qu e condiciones un p endulo ^ esf erico tiene movimiento c onico? De ^ X (2.3.8) se obtiene que en el caso actual d/dt es constante, y se denomia porque es la velocidad angular Figura 2.5: Un punto material en el extremo nar de un hilo de largo R gira en una trayectoria del p endulo que gira en torno al eje circunferencial de radio . El otro extremo del vertical. Dados R y g puede tenerse hilo est a jo. un p endulo c onico para cualquier valor de ?
La segunda de las ecuaciones (2.3.9) se reduce a R2 cos 0 = g cos 0 = g R2 (2.3.10)
Puesto que un coseno debe tener m odulo menor que la unidad, se debe cumplir que g (2.3.11) R No es posible un p endulo c onico con velocidad angular menor que esta cota. Dada una velocidad angular superior a tal cota, el p endulo debe ser lanzado
Mec anica
45
formando un angulo con la vertical exactamente como el que se da en (2.3.10). Esto implica que g2 (2.3.12) 3 = m R2 3 En resumen, el sistema descrito constituye un p endulo c onico tan solo si la velocidad angular se relaciona con el angulo que el hilo forma con la vertical por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es = R2 componente vertical del momento angular est a dada por (2.3.12). 2.3.1.2. El p endulo simple
O
g2 4
y la
Consideremos un p endulo plano como el de la gura 2.6. Este consiste en una part cula puntual de masa m, unida al extremo de un hilo cuyo otro extremo est a jo a punto O. Por denici on el movimiento ocurre en un plano. En este ejemplo el torque se debe a sin y cos la fuerza peso, g = g , r = R
R. ^ mg ^
Figura 2.6: Un p endulo plano. O = r (m g) = m R g sin k (2.3.13) donde R es el largo del hilo. El momento angular es sencillamente O = r v = k porque v = R . De aqu m R2 que (2.3.5) implique = g sin R (2.3.14)
Esta es la ecuaci on de movimiento de un p endulo de largo R. El movimiento no depende de la masa de la part cula que hay en el extremo del hilo. Esta ecuaci on supone que el hilo est a siempre tenso, lo que podr a no ocurrir si el movimiento excede = /2. Si las oscilaciones son peque nas, 1, se puede hacer la aproximaci on sin y la ecuaci on queda = g (2.3.15) R
46 2.3.1.3.
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Uso de coordenadas esf ericas: movimiento en supercie c onica Consideremos una supercie c onica con eje vertical y v ertice abajo como en la Fig. 2.7. El v ertice se escoge como origen. Una part cula P de masa m desliza sin roce por la supercie interior del cono bajo los efectos de la gravedad.
^ r ^ g
Se desea plantear: las ecuaciones de movimiento en coordenadas esf ericas, las propiedades del momento angular y reducir el problema a uno para la coordenada esf erica r(t). La coordenada es constante ya que ella es el angulo entre el eje y cualquier generatriz del cono. No hay m as fuerzas que el peso y la normal:
Figura 2.7: Un punto se

mueve apoyado en el interior de una supercie c onica de eje vertical y v ertice abajo.
sin mg = mg r cos + N = N (2.3.16)
En este caso particular la aceleraci on en coordenadas esf ericas es 2 sin2 2 sin cos + a= r r r r
d ) (r2 dt
sin
(2.3.17)
, esa componente Puesto que la fuerza total no tiene componente a lo largo de d 2 de la aceleraci on debe ser nula, lo que se reduce a dt (r ) = 0, es decir, lo que hay en el interior del par entesis es una constante = cte o bien = r2 m r2 0 sin (2.3.18)
donde 0 es la magnitud del momento angular. En efecto, si se calcula el momento angular se obtiene sin = mr2 sin + r = mr r rr que, por lo que se ha dicho, es un vector de magnitud constante: = 0
(2.3.19)
Mec anica
47
La ecuaci on de movimiento a lo largo de r es 2 sin2 = g cos r r se obtiene Reemplazando en ella la expresi on para r= 2 0 g cos m2 r3 (2.3.21) (2.3.20)
que es una ecuaci on dif cil aunque se puede demostrar que una primera integral arroja 2 1 2 = 0 g r cos + cte r 2 2m2 r2 Hay un caso sencillo e interesante que corresponde a orbitas circunferenciales horizontales de radio rH . Para estas soluciones r es contante, por lo cual r = 0, esto es, el lado derecho de (2.3.21) es nulo, implicando que r3 H = 2 0 2 m g cos
2.3.2.
El centro de masa y el momento angular

G a RG ra
Se dene las posiciones a desde el centro de masa, a ra RG . (2.3.22) La velocidad con respecto al sistema CM es va VG a
Demuestre que
N
(2.3.23)
Figura 2.8: El vector posici o n rk

de una part cula k se puede descomponer en la suma del vector posici on del centro de masa, RG , y el vector posici on de k desde el centro de masa, k .
k =1
ma a = 0
(2.3.24)
A veces tambi en es util la derivada temporal de la relaci on anterior,

N
=0 ma a
k =1
(2.3.25)
48
Patricio Cordero S.
En 2.2 tambi en se deni o el momento angular total del sistema y se vio que satisface la ecuaci on dO = ra fext (2.3.26) a dt a El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro de masa es
N
G =
a =1
ma a va
(2.3.27)
, Sin embargo, si en la ultima expresi on se hace el reemplazo va = VG + a la forma de G se puede simplicar porque VG queda fuera de la sumatoria (no depende de a) y (2.3.25) asegura que ese t ermino no contribuye a G , concluy endose que
N
G =
a =1
ma a a
(2.3.28)
El momento angular O tambi en se puede escribir

N
O =
a =1
ma RG + a
N
VG + a ma a a (2.3.29)
= M RG VG +
a =1
Para obtener la ultima expresi on se hizo uso de (2.3.24) y de (2.3.25). El primer t ermino del lado derecho es el momento angular del sistema como un todo con respecto al punto O, y ser a denotado O G O G = M RG VG mientras que el ultimo t ermino es G . De aqu que O = O G + G La ecuaci on de movimiento para cada masa mb del sistema es = Fb mb R mb G b
(2.3.30)
(2.3.31)
Mec anica
49
Derivando (2.3.28) con respecto al tiempo se obtiene G = b Fb mb RG La ultima suma contiene mb b = 0 por lo que el resultado es dG = dt b Fb (2.3.32)
G Tambi en se cumple que O =

a
ra fext a RG + a fext a fext a +

a a
=
a
= RG = G O
a fext a (2.3.33)
+ G
La ultima l nea dene la notaci on. Puesto que (a) O = O , (b) G = G , (c) O = G O + G y que G O + G , se obtiene que G G O = O , G = G
(d) O = (2.3.34)
El torque del peso respecto a G se calcula como G =

a
ma a g (2.3.35)
= 0
La suma anterior se anula debido a (2.3.24). Ya que G = 0 entonces G es constante si el peso es la unica fuerza externa. Un caso particular es el del deportista que se lanza desde un alto tabl on a una piscina para, despu es de algunas volteretas, clavarse en el agua en forma perfecta. Un vez que est a en vuelo su momento angular G no puede cambiar. Tan solo alargando o acortando su cuerpo y moviendo sus brazos puede controlar su velocidad angular, pero llega al agua con el mismo G que se dio en el momento de despegar del tabl on. Los gatos hacen algo parecido para caer siempre de pi e.
50
Patricio Cordero S.
2.3.3.
2.3.3.1.
Momento angular y torque asociado a sistema continuo

Una barra masiva
g a
.
Se idealiza una barra como una recta masiva de largo R. Cada punto de la barra tiene asociado un valor de . Un y una velocidad la coordenada , r = segmento de largo d de la barra tiene masa d por lo que el momento angular del sistema es O = =
Ra a R (R2 3Ra + k 3
Ra
d 3a2 ) Figura 2.9: . Una barra de
Ya que el peso de un elemento d de la barra es largo R densidad uniforme = M/R puede girar en un sin g d, el torque es cos plano vertical en torno a un
Ra
O =
a
sin g d cos
punto que divide a la barra en una parte de largo a y otra de largo R a.
g sin R (R 2a) = k 2 De aqu que la ecuaci on din amica sea R 2a = 3g sin 2 2 R 3Ra + 3a2 (2.3.36)
Si R > 2a debiera ser claro que este p endulo oscila en torno a = 0. En cambio si R < 2a ese punto es inestable. Analice (2.3.36) en los casos a = 0 y a = R. 2.3.3.2. Alambre semicircunferencial
Se tiene un p endulo formado, como lo muestra la gura 2.10, por un arco de radio M R y densidad uniforme = R . Un punto arbitrario P del arco se puede denir + que con respecto al angulo con el eje jo X o bien con el angulo = 2 subtiende el arco AP. Estando P jo al arco, el angulo es una constante y el . El vector posici movimiento pendular implica = on de un punto P cualquiera
Mec anica
51
, pero = y la velocidad de P es v = R . De aqu del arco es r = R que la contribuci on d al momento angular de un arco ds = Rd es MR2 d k es com La velocidad angular un a todo el arco, esto es, no depende de , por lo que la integral en arroja . simplemente y se obtiene ) R d = (R Rd =
g
B O X r P Y
k = MR
2
La contribuci on al torque del arco ds en torno a P debida al peso de ese elemento de arco es ) ((dm)g d = (R ) = ( M d)gR sin k
sin . Para integrar cos debido a que = se debe tomar en cuenta que sin = sin sin cos cos por lo que 0 sin d = 2 sin . De esto resulta que al integrar sobre se obtiene = 2MgR sin k
Figura 2.10: Un alambre

semicircunferencial de radio R y masa total M oscila como p endulo en torno al punto O.
La ecuaci on = para este p endulo extendido se reduce a 2g sin (2.3.37) R que tiene la misma forma que la ecuaci on (2.3.14) del p endulo simple. =
Demuestre que para el problema del p endulo hecho con un alambre semicircun4M 2 ferencial, se tiene que G = 2 R k.
2.4.
2.4.1.
Sistemas de dos part culas

Masa reducida
d2 r1 = F12 + f1 dt2
En general las ecuaciones para un sistema de dos part culas se puede escribir m1
(2.4.1)
52
Patricio Cordero S.
m2
d2 r2 = F12 + f2 dt2
(2.4.2)
Ya se sabe que la suma de ambas ecuaciones da la din amica del centro de masa, ecuaci on (2.2.13). Si se dene el vector de posici on relativa y la masa reducida por = r1 r2 = 1 2 , = m1 m2 m1 + m2 (2.4.3)
entonces la ecuaci on (2.4.1) multiplicada por m2 /(m1 + m2 ) queda +r 2 = m2 m1 + m2 F12 + f1 (2.4.4)
si a esta ecuaci on se le suma (2.4.2) multiplicada por m1 /(m1 + m2 ) se obtiene = F12 + m1 m2 f1 f2 m1 + m2 m1 + m2 (2.4.5)
Esta ultima ecuaci on es equivalente a la ecuaci on de una sola part cula de masa y posici on . El problema de dos part culas se reduce al problema del movimiento
del centro de masa y a la ecuaci on (2.4.5) para el movimiento relativo.
En el caso usual en que fa = ma g la ecuaci on anterior se simplica: = F12 caso especial (2.4.6)
Es una ecuaci on en la que no interviene sino las fuerza entre las part culas. El momento angular con respecto a G puede tambi en ser escrito usando y la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que , 1 y 2 son paralelos y satisfacen 1 = Entonces G =
2.4. SISTEMAS DE DOS PART ICULAS
, m1
2 =
m2
(2.4.7)
1 + m2 2 2 = m1 1
(2.4.8)
Mec anica
53
2.5.
2.5.1.
Fuerzas centrales
La idea
Una fuerza se dice central, con centro en el punto O, si el valor de esta fuerza en un punto r es F = f(r) r (2.5.1) donde r es el vector posici on desde O, y este es el punto desde donde se dene la fuerza, r = r y r = r/r. La magnitud f(r) = f(r, , ) de la fuerza es una funci on escalar cualquiera que, en los casos m as importantes, solo depende del escalar r. Como pronto se ver a, importantes fuerzas de la naturaleza son centrales, tales como la que describe la Ley de Gravitaci on y tambi en la Ley de Coulomb entre cargas el ectricas. En ambos casos f solo depende de r (no depende ni de ni de ), en cambio en el ejemplo del p endulo reci en descrito, la tensi on del hilo es una fuerza con centro en el punto jo O que tambi en depende del angulo . El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una part cula es una fuerza central, es nulo, porque O = r (f(r) r) = 0 ya que se trata del producto cruz entre dos vectores paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye que en un caso as d =0 dt es decir, el momento angular permanece constante, (t) = 0 . Pero si es constante, y puesto que = r p, el plano que denen los vectores r y p permanece jo, es decir, el movimiento trascurre en un plano jo. Se trata de movimiento plano. (2.5.2)
2.5.2.
Corolario: segunda ley de Kepler.
Se demostrar a que si se conserva el momento angular la l nea que une al punto O con el punto que dene el vector posici on r(t) barre areas iguales en tiempos iguales. Para demostrarlo hay que recordar que si se tiene dos vectores a y b denidos a partir de O, la magnitud del producto a b es igual al area del paralel ogramo que denen a y b. Si la posici on de la part cula en un instante t r es r (t), en un peque no instante posterior t + es r (t + ) = r (t) + d = dt r (t ) + v (t ).
54
Patricio Cordero S.
S1
S2
r (t) v (t) que es dS = 2m . dS = 2 Figura 2.11: Si el momento angular El innitesimal es un elemento de tiempo se conserva, entonces areas barridas en dt, y de aqu que la conclusi on sea que
El area barrida en este lapso innitesimal es la mitad del area del paralel ogramo (porque es el area de un tri angulo), es decir, esta area innitesimal vale dS = 1 [ r ( t ) r (t) + v (t)] que resulta ser 2
tiempos iguales son iguales.
dS = dt 2m
velocidad areolar (2.5.3)
En palabras, la expresi on anterior dice que el area barrida por r (t)a medida que la part cula se mueve en su orbitaes proporcional a t y es proporcional a la magnitud del momento angular, esto es, la veocidad areolar es una constante. Si la expresi on anterior se integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la historia de la part cula, el resultado es S12 = (t 2 t 1 ) 2m (2.5.4)
Es decir, el tiempos iguales (t2 t1 ) se barren areas iguales S12 .
2.6.
Problemas
2.1 Considere el movimiento de un proyectil lanzado desde (x = 0, y = 0) con

velocidad inicial v = ( cos + sin ) v0 y aceleraci on de gravedad g = g . a) Determine la trayectoria y(x), la rapidez v(t) en todo momento y el vector tangente unitario t. b) Si el proyectil ha sido lanzado desde la base de un plano inclinado ( angulo y < ), determine el angulo optimo para que el proyectil golpee al plano lo m as lejos posible.
2.2 Una cuerpo comienza su movimiento (sin roce) desde la c uspide de una esfera
ja de radio R con rapidez v0 . Determinar d onde el cuerpo pierde contacto con la esfera.
2.6. PROBLEMAS
Mec anica
55
2.3 Por un riel circunferencial en posici on horizontal de radio R avanza un cuerpo C1 F 1 de masa m1 arrastrando a un cuerpo C2 . que de masa m2 con un hilo de largo R 2. El cuerpo C1 es movido por una fuerza de 2 magnitud F conocida y ja es siempre tangencial a la circunferencia. En el instante t = 0 los cuerpos parten desde el reposo y en t0 completan una vuelta. a) Calcule la tensi on del hilo en ese intervalo. b) En el instante t0 se corta el hilo y sobre C1 continua actuando la misma fuerza. Obtenga el instante t1 en el cual C1 alcanza a C2 .
m1
2.4 En una vara horizontal de largo D hay un

anillo de masa m1 que puede deslizar por la vara sin roce alguno. De este anillo sale un hilo en cuyo extremo pende un punto de masa m2 , es decir, se tiene un p endulo simple que no tiene un punto jo, sino que este desliza en una vara horizontal. Encontrar una expresi on para la tensi on del hilo en funci on del angulo y de .
m2
2.5 El sistema de la gura representa una rueR0 F

.
da de masa total M y radio R0 enfrentando un pelda no de altura a. Determine la m nima fuerza horizontal F que se debe aplicar para que la rueda supere al pelda no.
2.6 Una part cula P de masa m se mueve por la supercie interior de un cono de eje
vertical, angulo y v ertice abajo. Si sobre P actua una fuerza que, expresada en coordenadas esf ericas, es F = r r, determine las ecuaciones de movimiento de P en coordenadas esf ericas y obtenga una expresi on para su velocidad. Datos (0) = 0. iniciales: r(0) = R0 , (0) = , r
56
Patricio Cordero S.
2.7 Resuelva el caso de una argolla de masa m en una
m z O
.
varilla que gira con velocidad angular uniforme: = siempre formando un angulo con la vertical. No hay roce entre ambos. Tome como condi (0) = 0. Si la ciones iniciales que z(0) = z0 y que z varilla gira muy lentamente la argolla cae hacia O. Describa todas las situaciones posibles, desde velocidad angular muy peque na hasta muy grande y escriba el valor de la velocidad angular cr tica para decidir si cae o sube.
Indicaci on: usando coordenadas cil ndricas se puede ver que la varilla apunta en la y sin . La fuerza total es la suma del peso, mgk direcci on unitario t = k cos + la fuerza normal, que inicialmente se debe escribir con un vector general perpendicular N + (k sin a t. Demuestre que la fuerza normal entonces es de la forma: N = cos ) Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuaci on de movimiento (II ley de Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que tomar en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es decir, siempre se debe satisfacer (t) = z(t) tan (*). En estas ecuaciones escalares aparecen las cantidades desconocidas Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener una ecuaci on libre de estos coecientes. Tal ecuaci on entonces se puede integrar y se obtiene z(t). A partir de ah el problema es muy sencillo.
2.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un

cilindro. El eje del cilindro es horizontal, su radio es R y la altura desde el suelo al eje es L. En el instante inicial est a desenrollada una parte del hilo, de longitud D, la que se mantiene tirante y horizontal, = 0. En esa punta del hilo hay un cuerpo de masa m. Este cuerpo se suelta desde el reposo y a medida que cae el hilo se va enrollando. a) Determine la tensi on del hilo como funci on del angulo . b) D e la forma de la aceleraci on y determine el radio de curvatura. Interprete.
Indicaci on: Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posici on del cuerpo como la suma de los vectores posici on del punto P de tangencia del hilo (rP ) y el vector que apunta en la direcci en la direcci on on del hilo y que es tangente al cilindro, en la direcci on .
2.6. PROBLEMAS
Mec anica
57
2.9 Desde el punto de vista del momento angular estudie el p endulo c onico descrito
en la secci on 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el origen O para denir el momento angular y el torque est a al centro de la circunferencia que describe la part cula y (b) cuando O se escoge en el punto en que el hilo se une al techo. En ambos casos escriba el vector posici on de la masa m usando los vectores unitarios asociados a coordenadas c onica, obtenga la velocidad, calcule el momento angular y el torque y compruebe que (2.3.5) se satisface.
2.10 Resuelva el caso de un p endulo como aquel visto en 2.3.3.2 tan solo que, en
lugar de un alambre semicircunferencial, se trata de una l amina semicircular con densidad de area uniforme tal que la masa total sea M. En este caso se debe integrar sobre el elemento de a rea dS = d d.
.
2.11 Considere un alambre semicircunferencial,

de radio R y densidad uniforme, que osciladebido a su pesoen su propio plano, en torno a su punto medio O. Puede ser conveniente describir la posici on r de cada punto P del arco como la suma del vector Rc que va desde O hasta el centro de curvatura C, m as un vector que va desde C hasta un punto P.
O g Rc C A X r P
2.12 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda, pero
impulsado por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el combustible debe ser tra do de vuelta recogiendo la cuerda. Esto se comienza a hacer cuando la cuerda est a tirante, tiene una longitud extendida R0 desde la nave y la velocidad angular del astronauta, respecto a la nave, es 0 . La cuerda comienza a ser recogida con rapidez constante v0 . Suponga que no hay complicaci on alguna en el momento de comenzar a recoger la cuerda. a) Encuentre la rapidez del astronauta en funci on de la distancia a la nave. b) Si se sabe que la cuerda soporta una tensi on m axima 27 m R0 2 e dis0 antes de cortarse, determine a qu tancia de la nave se encuentra el astronauta en el momento en que la cuerda se corta. Nota: la nave tiene masa tan grande que para todos los efectos de este problema puede tomarse como un punto jo.
2.13 Un p endulo plano de largo R y masa m es liberado desde su punto m as bajo

( = 0) con una velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la c uspide (altura 2R medida desde el punto m as bajo) porque cuando toma el valor M el
58
Patricio Cordero S.
movimiento deja de ser circunferencial. Obtenga una expresi on para cos M en funci on de m, g, 0 y R. 2.14 Sobre un plano horizontal est a apoyada una cu na de masa M y sobre la cu na hay resorte (k,Do) g un cuerpo de masa m. Despreciando toa m dos los roces, determine el movimiento de este sistema si inicialmente ambos cuerpos est an en reposo.
2.6. PROBLEMAS
Cap tulo 3 Fuerzas espec cas y movimiento

3.1.
3.1.1.
Ley de Gravitaci on Universal

La ley
La tercera ley de Kepler dice que el cubo de la distancia

media, R, de un planeta dividida por el cuadrado de su per odo, T , es la misma constante para todos los planetas, es decir para cualquier planeta a el cuociente R3 a =k 2 Ta da un valor k que no depende del planeta. Kepler estableci o que las o rbitas son elipses. Tambi en estableci o la ley (2.5.3) que sabemos que signica que el momento angular se conserva. Esto u ltimo sugiere que la din amica de los planetas est a gobernada por una fuerza central. Si la fuerza es central de la forma f(r) r, la unica aceleraci on que tiene cada planeta es la centr peta, descrita en (1.4.11). Qu e forma tiene tal ley de fuerza? Aun cuando los planetas se mueven en orbitas el pticas, estas son muy poco exc entricas, es decir, son casi circunferenciales. La velocidad media del planeta a es pr acticamente su velocidad real todo el tiempo, y se puede estimar dividiendo el camino recorrido en una orbita: 2Ra por el tiempo Ta que tarda, es decir, (a) Va = 2Ra /Ta . Se sabe, ver (1.4.11), que la aceleraci on centr peta ac es de 59
60
2 magnitud Va /Ra , a) a( c
Patricio Cordero S.
1 = Ra
2Ra Ta
42 R3 42 k 42 Ra a = 2 2 = 2 = 2 Ta Ra Ta Ra
.
(3.1.1)
Con la ultima expresi on a la derecha se ha podido escribir la aceleraci on centr peta en t erminos tan solo de la constante 42 k y de la distancia al centro de fuerza (distancia al Sol). Por tanto, la magnitud de la fuerza sobre el planeta a tiene que estar dada por esta aceleraci on multiplicada por la masa del planeta y tiene que apuntar hacia el centro, Fa = 42 k Ma r R2 a (3.1.2)
El planeta J upiter tiene muchas lunas y ese sistema se comporta como un sistema solar aut onomo. Cuando se estudi o si la ley de Kepler (3.1.1) se cumpl a para ese sistema se obtuvo que se cumple, pero la constante k que resulta es otra. Hoy sabemos, gracias a la ley de gravitaci on universal de Newton, que esa constante k es proporcional a la masa del objeto masivo que crea la fuerza central (el Sol en un caso y J upiter en el otro).
Kepler enunci o sus dos primeras leyes en 1609, mientras que la tercera es de diez a nos despu es, 1619. Isaac Newton se bas o en la tercera ley de Kepler para armar en 1666 que existe una fuerza de atracci on gravitacional que es proporcional al inverso del cuadrado de la distancia entre los dos cuerpos. Newton pudo tan solo estimar los valores de GM pero no de la constante G por s sola. Fue Henry Cavendish quien comunic o en 1798 la medici on de G usando una delicada balanza de torsi on. La medici on de Cavendish arroj o resultados que implicaban G = 6,754 1011 (N m2 /(K2 ).
El argumento dado al comienzo, en torno a (3.1.1), tiene sentido tan solo si la orbita es circunferencial o muy pr oxima a serlo. Pero la conclusi on de ese caso particular, ayuda a entender c omo se puede llegar a concebir la ley de validez universal que ahora se introduce. La ley universal de gravitaci on enunciada por Newton dice que la fuerza de atracci on que ejerce un punto material de masa mA sobre un punto material de masa mB es mA mB r (3.1.3) Fsobre B = G r2 AB donde r es el vector unitario que apunta desde el centro A de fuerza hacia B. La constante universal de gravitaci on G vale G = 6,67428 1011
UNIVERSAL 3.1. LEY DE GRAVITACION
N m2 K2
(3.1.4)
Mec anica
61
B
Esta misma ley se puede tambi en escribir utilizando vectores posici on rA y rB respecto a cualquier origen O. La fuerza sobre B debido a A es FBA = G mA mB rB rA
3
rB rA
(rB rA )
(3.1.5)
El movimiento que se deduce con esta fuerza, en parti- O cular el movimiento planetario, ser a discutido m as ade- Figura 3.1: La fuerza de lante. atracci on gravitacional que
A ejerce sobre B es paralela a rB rA .
3.1.2.
Aceleraci on de gravedad
De acuerdo a (3.1.3) la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m es Mm (3.1.6) F=G ( R + h) 2 donde M es la masa de la Tierra, R es su radio al nivel del mar y h es la altura sobre el nivel del mar que est a el cuerpo de masa m. Siempre se identica esta fuerza con el producto m gh , por tanto, la aceleraci on de gravedad resulta valer gh = GM GM = 2 ( R + h) R2 1 + h R
2
GM 1 GM 2h = 2 1 2h 2 R 1+ R R R
(3.1.7)
que depende de la altura h. En el calculo anterior se ha supuesto que la altura h es mucho menor que el radio de la Tierra, h R. El radio de la Tierra es on hecha es excelente aun si R = 6,37 106m lo que garantiza que la aproximaci 3 h es la altura del monte Everest (hEverest 8,8 10 m). Se llamar a g0 a la aceleraci on de gravedad al nivel del mar. Puesto que la masa de la Tierra es M = 5,98 1024 Kg, resulta g0 = m GM = 9,8 R2 s2
(3.1.8)
Demuestre que la aceleraci on de gravedad en Santiago diere en menos del 1 % de g0 .

El semieje mayor de la orbita terrestre vale a 1,5 1011 Km.
62
Patricio Cordero S.
3.2.
3.2.1.
Fuerza el astica ideal

Generalidades
A
El tipo de problemas que se va a abordar . en esta secci on tiene un grado de aplicabik lidad que va mucho m as all a de lo que por dr a aparentar. Supercialmente esta secD(t) A ci on trata de una part cula de masa m en el extremo de un resorte cuyo otro extremo r P est a jo en un punto que se ha designado A en la gura 3.2. Si bien lo que se estudia Figura 3.2: Un resorte con un extremo a continuaci on es c omo oscila este sistema, en A tiene en su otro extremo P una los resultados son generalizables a todo tipo masa m. de sistemas el asticos. La fuerza que ejerce un resorte ideal de largo natural D0 sobre un cuerpo P depende linealmente de la deformaci on (alargamiento o acortamiento) que sufre el resorte y es proporcional a la constante el astica k del resorte, Fe = k (D(t) D0 ) r (3.2.1)
donde, D(t) = r rA es el largo actual del resorte y r es el vector unitario en la direcci on del resorte, r rA (3.2.2) r= r rA En particular si A es el origen (esto es, rA = 0) se tiene que r = diferencia D(t) D0 se suele denominar la elongaci on del resorte.
r r
. La
Un resorte es duro si su constante k es grande y blando en el otro extremo. La ley de Hooke se reere a sistemas en los que, al ser sacados de su posici on de reposo (o posici on de equilibrio), aparece una fuerza que es proporcional a la deformaci on, tal como en (3.2.1). Esta ley es aplicada en los m as variados contextos. Cuando una cuerda de guitarra es sacada de su posici on de equilibrio (es pulsada) aparece una fuerza que, de alguna manera, puede ser asimilada a (3.2.1). Al deformar levemente cualquier cuerpo s olido aparece una fuerza el astica para restituirlo a su posici on original. Como se ver a, (3.2.1) conduce a una din amica t picamente oscilante, aunque no siempre lo es.
3.2. FUERZA ELASTICA IDEAL
Mec anica
63
Un sistema oscilante normalmente pierde energ a y, si est a libre de inuencias que mantengan sus oscilaciones, regresa al reposo. La ley que rige esta p erdida de energ a se ver a m as adelante cuando se trate al oscilador amortiguado. Otra variante de los osciladores se reere al caso real en que el sistema no es sacado levemente de su posici on de equilibrio, sino que se aleja bastante de ella. En tales casos es muy t pico que la ley (3.2.1) deje de ser v alida. Puede ocurrir que la ley sea m as complicada, como es el caso del p endulo, (2.3.14) versus el p endulo de peque nas oscilaciones descrito por la ecuaci on (2.3.15). Tambi en esto ocurre, por ejemplo, cuando el sistema ya no sufre una deformaci on el astica sino una deformaci on pl astica. Pl astica es la deformaci on que cambia la naturaleza del material, como es el caso de un resorte que es estirado m as all a de un cierto l mite y se deforma irreversiblemente.
3.2.2.
.
Caso unidimensional sencillo

En el caso unidimensional, en que la part cula P en el extremo del resortecuyo otro extremo est a en el origen se mueve siempre con x(t) > 0, no es necesario usar vectores y la fuerza se puede escribir como F = k (x D0 ) lo que conduce a la ecuaci on
t
x(t)
Figura 3.3: La posici on x(t) oscila en

torno a x = D0 .
(t) = k (x(t) D0) mx
(3.2.3)
Se puede comprobar que la ecuaci on anterior tiene como soluci on particular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso en que el oscilador est a en reposo en una posici on especial llamada posici on de equilibrio. La soluci on general del problema se puede integrar f acilmente si se (t) + D0 , porque la ecuaci hace el cambio de funci on: x(t) = x on queda (t) = k x (t ) mx Se dene la frecuencia angular caracter stica del sistema por 0 =
(3.2.4)
k m
(3.2.5)
64
Patricio Cordero S.
La frecuencia propiamente tal se denota y se relaciona a 0 por 0 = 2. 1 2 = . El per odo de tales oscilaciones es T = 0 (t ) = Se puede comprobar que la soluci on m as general de la ecuaci on es x A sin(0 t) + B cos(0 t). Volviendo a la funci on original x(t) esta soluci on es x(t) = D0 + A sin(0 t) + B cos(0 t) (3.2.6) Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo, si (0) = v0 la soluci x(0) = x0 y x on se convierte en x(t) = D0 + v0 sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t) 0 (3.2.7)
Escriba la soluci on anterior en la forma x(t) = D0 + C sin(0 t + 0 ) y encuentre la relaci on entre (C, 0 ) y (x0 , v0 ). (3.2.8)
La funci on x(t) que ha quedado denida oscila en el tiempo en forma sinusoidal, 2 tomando iguales valores en tiempos separados por un m ultiplo entero de T = 0 (T es el per odo de la funci on x(t)), ver la gura 3.3.
Demuestre, a partir de (3.2.6), que (x(t) D0 ) es una funci on cuyos valores m aximo y m nimo son [x(t) D0 ]max
min
= A2 + B2
(3.2.9)
El m aximo es la amplitud de las oscilaciones y describen cu anto se aleja la part cula oscilante de su posici on de reposo. La soluci on que se ha visto est a caracterizada por una frecuencia 0 = k/m. Si el resorte es duro (k grande) la frecuencia es m as grande, pero si se aumenta el valor de la masa la frecuencia baja. Este comportamiento se puede apreciar de la siguiente forma. Un veh culo dise nado para acarrear grandes cargas tiene resortes (sus amortiguadores) muy duros, de tal modo que cuando va bien cargado las vibraciones que le provoca las irregularidades del camino se convierten en frecuencias bajas (suaves se dir a en lenguaje coloquial), pero si ese mismo veh culo va vac o (masa chica) vibrar a a alta frecuencia y se sentir a aspero.
3.2. FUERZA ELASTICA IDEAL
Mec anica
65
= 0, lo En la notaci on de (3.2.6) la funci on x toma valores extremos cuando x que ocurre en t = t1 si A cos 0 t1 = B sin 0 t1 lo que ocurre si A B Al reemplazar este valor en (3.2.7) se obtiene tan 0 t1 = x = D0 v2 0 + (x0 D0 )2 2 0 (3.2.10)
(3.2.11)
Con signo + se tiene el valor m aximo de x y con el signo menos se tiene el valor m nimo. Esta expresi on es equivalente a (3.2.9).
3.3.
Fuerza de roce est atico y din amico
Ya se ha dicho que si dos cuerpos est an en contacto, sobre cada uno de ellos act ua Fuerza aplicada una fuerza llamada de contacto. Esta fuerza externamente tiene una descomposici on u nica en una componente perpendicular a la supercie Figura 3.4: Al aplicar una fuerza exter- tangente al contacto, que se denomina norna sobre un cuerpo que est a apoyado somal, N, y una componente paralela al conbre una supercie puede ocurrir que este tacto, que es la fuerza de roce. cuerpo no se mueva. Si no hay movimiento relativo entre las dos supercies en contacto la fuerza paralela al contacto, que act ua sobre cada uno de los dos cuerpos, se llama fuerza de roce est atico, FRE , mientras que si hay movimiento relativo, se llama fuerza de roce din amico, FRD .
3.3.1.
Roce est atico
Al aplicar una fuerza F sobre un cuerpo A apoyado en una supercie, puede ocurrir que A no se mueva. Esto se debe a que en la regi on de contacto entre A y la supercie aparece la fuerza, llamada de roce est atico, que se opone al movimiento. Esta fuerza de roce est atico anula la componente F , paralela al contacto, de la fuerza F. Si F sobrepasa un cierto valor, el cuerpo ya no podr a permanecer en reposo. El valor m aximo alcanzado por FRE obedece la siguiente ley, que depende del valor de la magnitud de la fuerza normal, N presente en el contacto,
66
Patricio Cordero S.
FRE
e N
(3.3.1)
Normal
donde N es la fuerza normal mencionada m as arriba y e es el llamado coeciente de roce est atico. Este coeciente depende de la naturaleza de los materiales en contacto y de la calidad, por ejemplo la rugosidad, de las supercies. Ejemplo: Las fuerzas sobre un vaso apoyado en una supericie inclinada son: su peso, mg, que apunta vertical hacia abajo, la normal N que apunta perpendicular a la mesa , ver la gura 3.5) y la fuerza (direcci on k de roce est atico, FRE que apunta en una direcci on paralela a la mesa.
roce
peso
Figura 3.5: Un vaso en reposo sobre una

mesa inclinada. La suma de la normal y el roce est atico cancelan exactamente al peso.
Puesto que el vaso est a inm ovil la aceleraci on es nula y por tanto la fuerza total es cero, es decir, N + FRE + mg = 0. Las fuerzas se pueden escribir: , N = Nk cos + mg = m g (k sin ) (3.3.2)
Ya que estas dos fuerzas m as la fuerza de roce deben sumar cero, y la fuerza , necesariamente se de roce por denici on no tiene componente en la direcci on k cumple que la fuerza de roce es paralela a y FRE = m g sin , m g cos N=k (3.3.3)
Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce est atico queda determinada por el valor de otras fuerzas a trav es de la condici on de que la suma total garantice (en este ejemplo) el reposo. La condici on (3.3.1) implica que tan e . Ejemplo: Una cinta en forma de manto cil ndrico de radio R tiene eje vertical y gira con velocidad angular uniforme . En el interior de la cinta est a apoyado un cuerpo de masa m como lo muestra la gura 3.6. Si se conoce el coeciente de roce est atico entre este cuerpo y la cinta, se ver a que se puede determinar el m nimo valor que debe tener para que el cuerpo de masa m no caiga.
3.3. FUERZA DE ROCE ESTATICO Y DINAMICO
Mec anica
67
Usando coordenadas cil ndricas, la fuerza normal, que act ua sobre el cuerpo tiene que apuntar perpendicular a la supercie , pero el valor del de la cinta: N = N escalar N aun no se conoce. El peso es . Se puede adivinar que la mg = m g k fuerza de roce FRE apunta en la direcci on : FRE = F k . Esta vez la suma de todas k las fuerzas debe ser igual al producto de la masa por la aceleraci on del cuerpo que tiene movimiento circular con velocidad angular uniforme. Esta aceleraci on, de acuer. Todo do a (1.2.5), en este caso es R 2 esto conduce entonces a dos relaciones escalares: F = mg y
F RE N mg R
Figura 3.6: Una cinta circular gira con

velocidad angular uniforme en torno a un eje vertical. En el interior de la cinta se mantiene jo un objeto gracias al roce est atico.
N = m R 2
(3.3.4)
Pero la ley (3.3.1) de roce est atico exige que F mente se obtiene que g e R
e m R 2, con lo que nal-
(3.3.5)
Si la velocidad angular tuviera un valor menor que este, el cuerpo no podr a tener roce est atico y cae.
Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta vez la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La velocidad angular inicial satisface la desigualdad (3.3.5). Sobre una supercie que corresponde al interior de un cono vertical con v ertice abajo est a apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y supercie giran con velocidad angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice. Encuentre las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe cuidadosamente analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos en que (g cos 2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el angulo entre la vertical y una generatriz del cono, g es la aceleraci on de gravedad y es la distancia entre el cuerpo y el eje de rotaci on.
68
Patricio Cordero S.
3.3.2.
Roce din amico
El roce din amico existe cuando hay movimiento relativo entre las supercies en contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad relativa entre el cuerpo que se estudia y la supercie con la que est a en contacto: vrel = v vs , donde v es la velocidad del cuerpo y vs es la velocidad de la supercie. La ley de roce din amico es FRD = d N vrel (3.3.6) donde d es un coeciente que depende de la naturaleza de las supercies en contacto, N = N es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo que desliza y vrel = vrel / vrel es el vector unitario que apunta en la direcci on de la velocidad relativa del cuerpo en estudio con respecto a la supercie del contacto. Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud de la supercie de contacto. El contacto entre dos cuerpos, entonces, est a caracterizado en general por dos coecientes de roce, el coeciente de roce est atico y el coeciente de roce din amico. Siempre se cumple que e d (3.3.7) Ejemplo: Consideremos un p endulo de largo R apoyado en un plano inclinado. El plano forma un angulo con el plano horizontal. Se escoge coordenadas
X m
^
Y
k
Figura 3.7: Un p endulo apoyado en un plano que produce roce. El eje Y apunta en la direcci on de m axima pendiente. A la derecha una vista lateral del sistema.
cil ndricas con eje que pasa por el punto jo del hilo y con eje Z perpendicular al plano inclinado.
3.3. FUERZA DE ROCE ESTATICO Y DINAMICO
Mec anica
69
En este caso la coordenada siempre vale R y la coordenada z siempre es nula. Para describir el movimiento del p endulo basta con encontrar el angulo que se . indica en la gura 3.7como funci on del tiempo. El vector posici on es r = R Se da como condiciones iniciales (0) = 0 y (0) = 0. Adem as se sabe que se detiene en = 1 sin haber retrocedido nunca. Veremos que estos datos , la determinan el valor del coeciente de roce d . La fuerza normal es N = N k , el peso es , la fuerza de roce es FRD = d N tensi on del hilo es T = T cos + cos + sin ( cos + sin )). mg = m g (k j sin ) = m g (k La fuerza total entonces vale + (N mg cos ) k + (mg sin cos d N) F = (mg sin sin T ) (3.3.8) pero como no hay movimiento en la direcci on k la correspondiente componente de la fuerza tiene que ser nula, lo que implica que N = m g cos (3.3.9)
F, por tanto el torque tiene s El torque es = R olo componente a lo largo de k. De (1.2.5) se obtiene que la velocidad y la aceleraci on est an dadas, en el caso actual, por 2 + R v = R a = R (3.3.10) por lo que el momento angular vale ) = m R2 k ) (R = m (R y de aqu d k = m R2 dt (3.3.12) (3.3.11)
. La que es consistente con que el torque tambi en apunta en la direcci on k ecuaci on din amica que resulta es = g sin cos d g cos R (3.3.13)
se puede integrar f Si esta ecuaci on es multiplicada por acilmente y se obtiene 1 2 R = (sin sin d cos ) g 2
(3.3.14)
70
Patricio Cordero S.
Si en este resultado se usa = 1 , para el cual el p endulo se detiene, se debe tener que el lado izquierdo sea nulo y entonces 0 = (sin sin 1 d 1 cos ) g sin 1 tan . 1 Si conoce e decida si el p endulo reiniciar a su movimiento. d = Considere el sistema que se muestra en la gura 3.8. Se trata de un bloque de masa m sobre una cinta sin n que se mueve con rapidez uniforme v0 . El bloque est a adem as unido a un resorte de constante el astica k y largo natural D0 . El bloque tiene coecientes de roce est atico y din amico e y d con la cinta. Haga un an alisis exhaustivo del tipo de movimiento que tiene el bloque seg un el valor de v0 cuando los dem as par ametros est an jos. Puede darse las condiciones iniciales que estime conveniente. que implica (3.3.15)
(3.3.16)
Figura 3.8: Un bloque apoyado en una cinta sin n est a tambi en unido a un resorte. Puede haber momentos en que haya roce est atico.
3.4.
3.4.1.
Roce viscoso
Generalidades
Cualquiera que haya tratado de correr con el agua hasta la cintura sabe que el paso de un cuerpo a trav es de un medio uido encuentra una resistencia al movimiento. A esta fuerza la llamaremos fuerza de roce viscoso. Este fen omeno es complejo porque depende de muchos par ametros. Por ejemplo importa la forma del s olido, pero adem asdada una formadepende del angulo con que el cuerpo enfrenta al uido, de la naturaleza de la supercie (suave, aspera ..) y de la forma espec ca como el uido se relaciona con la supercie s olida (por ejemplo, importa si un l quido moja o no moja a ese s olido), depende de la temperatura etc.
3.4. ROCE VISCOSO
V I E N T O
Figura 3.9: El roce viscoso

depende de la forma del objeto y tambi en del angulo entre esa forma y la velocidad relativa al medio uido.
Mec anica
71
Simplicando mucho el fen omeno se puede decir que hay dos reg menes: el uido rodea al s olido en forma suave (se dice, ujo laminar), o bien el uido forma turbulencias. En el primer caso la ley de roce queda bien descrita por una ley lineal (ver m as abajo en la sec.3.4.2) o, si es turbulento, por una ley cuadr atica, descrita en la sec. 3.4.3.
3.4.2.
.
3 2 1 0 -1 -2 -3 0 1
Roce viscoso lineal

La ley de roce viscoso lineal establece que esta fuerza es proporcional a la velocidad relativa entre el s olido y el uido y el coeciente de proporcionalidad es negativo Frvl = c v (3.4.1)
Proyectil y viscosidad
donde c > 0, y c, como ya se ha dicho depende de una gran cantidad de par ametros particulares a cada caso. Por ejemplo, en el caso de una esfera en movimiento lento se puede establecer que c = 6 R donde es la viscosidad del uido y R es el radio de la esfera.
altura
Figura 3.10: Arriba: cualquiera que sea la

condici on inicial para vz esta componente de la velocidad, con el transcurso del tiempo vz (t) se acerca siempre a un mismo valor asint otico. Abajo: Trayectoria de un proyectil para el cual la viscosidad del aire tiene un efecto apreciable. Esta curva corresponde a la funci on z(x) dada en (3.4.9).
Ejemplo: Consideremos el lanzamiento de un proyectil tomando en cuenta el roce viscoso del aire, el cual supondremos que es de tipo lineal. La ecuaci on de movimiento es m d2 r dr = c +mg dt2 dt (3.4.2)
En coordenadas cartesianas con eje Z vertical, y escogiendo la orientaci on del eje z0 , todo el movimiento X tal que la velocidad inicial conocida sea v0 = vx0 + kv transcurre en el plano XZ y la ecuaci on se puede escribir por componentes en la forma dvx m = c vx dt
72 m
Patricio Cordero S.
dvz = c vz m g dt
que son dos ecuaciones independientes. La segunda ecuaci on se puede escribir en la forma
dvz dt g vz + m c
dvz g vz + m c
c o bien m c = dt m =
(3.4.3) (3.4.4)
Recordando que la primitiva asociada a integrar sobre vz al lado izquierdo es ln vz + mg c
y la primitiva al integra sobre t al lado derecho es t mismo entonces, integrando entre t = 0 y t a la derecha y, correspondientemente, entre vz0 y vz (t) a la izquierda, se obtiene vz (t) = vz0 ect/m mg 1 ect/m c (3.4.5)
. En la gura 3.10 En particular, se puede ver que cuando t , vz mg c se muestra la evoluci on de vz con diversos valores iniciales vz0 . Puesto que la velocidad asint otica en este ejemplo, es negativa se puede observar que si el valor inicial es positivo, en alg un momento se anula. Esto quiere decir que el proyectil est a inicialmente subiendo vz (0) > 0, en alg un momento t su velocidad vertical se anula vz (t ) = 0 para nalmente comenzar a descender, vz (t) < 0.
Demuestre que la funci on z(t) que surge de lo anterior es z(t) = z0 + m m2 g m m g (vz0 g t) + 2 + vz0 ec t/m c c c c (3.4.6)
Una trayectoria bal stica con este tipo de viscosidad se obtiene usando (3.4.6) y una expresi on similar para x(t). La unica diferencia es que en la direcci on X se debe eliminar los t erminos que contienen g, x(t) = x0 +
3.4. ROCE VISCOSO
m m vx0 vx0 ec t/m c c
(3.4.7)
Mec anica
73
Combinando (3.4.6) y (3.4.7) se obtiene trayectorias como la que se muestra en la gura 3.10.
Marginalmente se hace notar que de (3.4.7) se puede despejar t para utilizar esa forma en (3.4.6) lo que da a z como funci on de x. En efecto t= y entonces z(x) = z0 + vz0 m2 g c (x x0 ) mg + (x x0 ) + 2 ln 1 c vx0 vx0 c m vx 0 (3.4.9) m c (x x0 ) ln 1 c m vx 0 (3.4.8)
es la trayectoria del lanzamiento bal stico con roce viscoso lineal. Se sabe que en lanzamiento bal stico sin roce viscoso desde un punto a otro a igual altura, el alcance m aximo se obtiene cuando la velocidad inicial forma un angulo de 4 con respecto a la vertical. Obtenga la expresi on para el alcance m aximo en una situaci on similar pero cuando el roce viscoso lineal es tomado en cuenta.
Tanto la soluci on (3.4.5) y (3.4.6) parecen ser singulares para c = 0, ya que c aparece en denominadores. Esto, sin embargo, es solo aparente. Si se analiza, por ejemplo, el caso de (3.4.5), el primer t ermino sencillamente tiende a vz0 mientras que el par entesis en el ultimo t ermino contiene (1 exp[ct/m]) = c2 t2 + . . . Si esta expresi o n se multiplica por mg/c y se hace el 1 1 + ct m 2m2 l mite c 0 se obtiene g t y el resultado neto es vz (t; c = 0) = vz0 g t que es la soluci on conocida en el caso sin roce viscoso.
3.4.3.
Roce viscoso cuadr atico

(3.4.10)
En el caso del roce viscoso cuadr atico la fuerza de roce es Frvc = v v
donde depende del uido de que se trate. En el caso en que el uido sea un gas una expresi on aproximada para es 1 = A Cd 2 es la densidad del uido, A es un area del orden de la que se obtiene de la proyecci on del proyectil al plano perpendicular a la velocidad relativa y Cd es el coeciente de arrastre. Si el proyectil es una esfera, A R2 .
74 3.4.3.1. Sin gravedad:
Patricio Cordero S.
Como primer ejemplo resolvamos el sencillo caso en que esta es la u nica fuerza y el movimiento es en una sola direcci on. Supondremos que v > 0 todo el tiempo, entonces = v2 mv que se resuelve primero escribiendo la ecuaci on anterior en la forma dv = dt 2 v m Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado derecho debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotar a v0 y un valor arbitrario v(t). Se obtiene entonces 1 t 1 + = v(t) v0 m = v(t) = v0 v0 1 + m t (3.4.11)
Se puede notar que la velocidad inicial es realmente v0 y que la velocidad decrece mon otonamente con el tiempo acerc andose cada vez m as a cero.
3.4.3.2.
Con gravedad:
Ahora se analizar a un caso en que adem as hay gravedad. Este caso es intr nsecamente mucho m as complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estudiar a el movimiento rectil neo. Se supondr a que el eje Z es vertical hacia arriba y que hay una fuerza constante m g. La fuerza de roce viscoso apunta hacia arriba si la part cula desciende y apunta hacia abajo si va ascendiendo, es decir, (t) = |z (t )| z mg mz =v y la velocidad es z = v. Como siempre, la aceleraci on es z | = v por lo que la ecuaci El descenso, v(t) < 0. En este caso |z on es = v2 m g mv (3.4.13) (3.4.12)
3.4. ROCE VISCOSO
Mec anica
3
75
Existe una soluci on en que la velocidad vale v = m g/ todo el tiempo, ya que con ella el lado derecho de la ecuaci on anterior es nulo. A esta velocidad (negativa) tan particular la llamaremos v , con v = mg (3.4.14)
2.5
1.5
0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
que es una cantidad positiva.
Figura 3.11: Se puede apreciar el comportamiento de V (t) dado en (3.4.18)
Para hacer m as transparente el m etodo para diversas velocidades iniciales y un v de soluci on se har a el cambio de funci on com un. v(t) = V (t) y como se trata del caso v < 0 entonces V > 0. La ecuaci on din amica con esta nueva variable es = V 2 + m g o bien V = V 2 v2 mV m dV = dt 2 v m
t
(3.4.15)
y se puede escribir como una relaci on diferencial, V2
(3.4.16)
Que, al lado izquierdo, se integra desde V1 que es el valor inicial (t = 0) de V (t)

V (t) V1
La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando no se anula en el rango de la integraci on. Veremos que este denominador nunca se anula. La primitiva de la integral a la izquierda es 1 ln 2v v V (t) v + V (t)
dV = V 2 v2 m
dt =
0
t m
(3.4.17)
y del lado derecho es t/m. Al integrar se obtiene entonces 1 ln 2v

v V (t) v + V1 v + V (t) v V1
t m
76
Patricio Cordero S.
Si para alg un instante nito ocurriera que V (t) = v el argumento del logaritmo se anular a lo que implicar a un lado izquierdo igual a que contradice que se trate de un instante nito. Por tanto V (t) = v para todo t nito. El lado izquierdo se anula cuando V (t) = V1 que es lo que se debe esperar ya que V1 es la velocidad cuando t = 0. La soluci on expl cita es V1 cosh V (t ) = v cosh
gt v
gt v
+ v sinh
+ V1 sinh
gt v
gt v
(3.4.18)
Cuando t la fracci on tiende a 1 y se obtiene v como debe ser mientras que si se toma t = 0 los senos hiperb olicos se anulan mientras los cosenos hiperb olicos se hacen 1 y se obtiene V (0) = V1 . Esta funci on es mon otona entre t = 0 y t = . En el caso especial V1 = 0 el resultado es V (t ; V1 = 0) = v tanh gt v (3.4.19)
Otro caso especial de (3.4.18) es aquel en que no hay gravedad. Lo m as sencillo es resolver la ecuaci on desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g = 0. Pero si se toma el l mite de (3.4.18) cuando v 0. Se obtiene V (t ; g = 0) = que es el resultado ya visto (3.4.11). Ahora se deducir a la velocidad vf que tiene un cuerpo, que comienza a caer desde el reposo y altura z = h, al llegar al punto z = 0. Cuando no hay roce un cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una velocidad igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se ver a que eso no es cierto. La forma m as c omoda de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.16) retomando que V = v y por tanto dV = dv dv g dt = v2 v2 v2
3.4. ROCE VISCOSO
V1 V1 t 1 + m
(3.4.20)
(3.4.21)
Mec anica
77
Al multiplicar esta relaci on por v, en el numerador de la izquierda aparece v dv = 1 2 dt = dz dv y al derecho v 2 1 2

.
v2 f 0
Lo que se acaba de escribir es que la velocidad var a desde cero a vf mientras la posici on va desde z = h hasta z = 0. Al integrar se obtiene
velocidad
dv2 = v2 v2
0 h
g dz v2
(3.4.22)
h= o bien,
tiempo
v2 v2 ln 1 2f 2g v 2g h v v2 o bien
(3.4.23)
Figura 3.12: Forma como decrece v(t) en un movimiento ascendente por efecto del peso y de una viscosidad cuadr atica seg un (3.4.28).
vf =
1 exp
(3.4.24)
El ascenso, v > 0. La ecuaci on es (t) = v2 m g mv
(t ) = v
v2 + v2 m (3.4.25)
Puesto que v > 0 (3.4.25) representa una part cula P movi endose en direcci on opuesta a la fuerza constante m g, lo que permite adivinar que P acabar a por detenerse. Seguidamente comenzar a a moverse en la direcci on opuesta pero ese es el otro caso ya estudiado v < 0. De (3.4.25) se obtiene que
v(t) v0 t
Haga el l mite de (3.4.24) cuando el coeciente de roce viscoso se anula.
que conduce a 1 v arctan v(t) v
dv = 2 2 v + v m arctan v0 v
dt
0
(3.4.26)
t m
(3.4.27)
que puede ser reescrito como
v(t) = v tan arctan

v0 v
gt v
(3.4.28)
78
Patricio Cordero S.
Esta expresi on que tiene una apariencia algo complicada est a representada en la gura 3.12, vale v0 cuando t = 0 y luego decrece mon otonamente hasta anularse en un tiempo nito t1 . Si se toma el l mite g 0 da el l mite correcto descrito por (3.4.11). La soluci on se hace cero cuando el argumento de la funci on tangente se anula, lo que ocurre en el instante t1 tal que t1 = v arctan g v0 v (3.4.29)
La distancia h que recorre desde la posici on inicial hasta la posici on de m axima altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de multiplicar los integrandos de la ecuaci on inicial (3.4.25) por v(t)
0 v0
que lleva a
v dv = 2 2 v + v m m ln 2
dz
0
(3.4.30)
h=
Si esta expresi on se iguala con la que se obtuvo en (3.4.23) se despeja v2 f = v2 0 1+

v2 0 v2
v2 0 +1 v2
(3.4.31)
(3.4.32)
2 que claramente muestra que v2 f < v0 . La igualdad se da tan solo si = 0.
Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo , = v arctan g v0 v2 0 + v2 (3.4.33)
3.5.
Problemas
= 3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleraci on angular d/dt = 0 una hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del centro de rotaci on. Cuando la velocidad angular alcanza el valor 0 la hormiga comienza a deslizar. Obtenga el valor de coeciente de roce est atico hormiga-disco.
3.5. PROBLEMAS
Mec anica
79
3.2 Sobre una supercie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte horizontal de contante el astica k y longitud natural D0 . El coeciente de roce din amico entre el cuerpo y la supercie es . Si desde el reposo el cuerpo es liberado cuando el resorte est a estirado un largo D(0) = D0 + d discuta cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse. Analice distintas situaciones. 3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeciente de roce en un riel (0) = 0 , determine (t). circunferencial de radio R. Si en t = 0, (0) = 0 y 3.4 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre su eje a velocidad angular constante . En el instante t = 0 est an movi endose solidariamente con el cilindro dos cuerpos de masa m, el primero est a a la misma altura que el eje, en la zona descendiente y el segundo est a en el punto m as bajo. Determine los valores posibles para el coeciente de roce est atico para que estos cuerpos no deslicen en ese instante. Analice qu e puede ocurrir en momentos posteriores.
3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre la supercie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire. Cuando el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
h1
roce viscoso, Frvl = c v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud m g. Determine el valor m aximo que puede tomar h1 para que el cuerpo no toque el fondo, que est a a distancia h2 de la supercie.
3.6 Un cuerpo A de masa m est a sobre una mesa, unido a la pared por un resorte de resorte constante el astica k y largo natura D0 . De A . A sale un hilo tirante horizontal que pasa por un apoyo ideal (sin roce) y luego de B este hilo cuelga un cuerpo B que tambi en tiene masa m. Se conoce los coecientes e < 1 y d de A con la mesa y el sistema se suelta desde el reposo en el momento en que el resorte tiene su largo natural. a) Determine el largo m aximo que alcanza el resorte; b) encuentre el valor
80
Patricio Cordero S.
m aximo que toma la rapidez desde el instante inicial hasta el momento del estiramiento m aximo; c) cu al es el valor m nimo de d para que los bloques queden en reposo en el momento del estiramiento m aximo? 3.7 Se tiene una supercie c onica que gira con velocidad angular contante en torno a su propio eje de simetr a, que se mantiene vertical. El angulo entre el eje y una generatriz . En la supercie interna est a apoyado es 4 un cuerpo de masa m, a distancia 0 del eje, el cual, debido al roce con coeciente e , no desliza a pesar de su peso. a) Obtenga la velocidad angular = c necesaria para que tal fuerza sea exactamente nula. b) Suponga que ahora > c y obtenga el m aximo valor que puede tener para que el cuerpo no deslice.
/4
3.8 Considere un punto material de masa m que se mueve, libre de gravedad, a lo largo de una recta sometido a tan solo dos fuerzas: una fuerza de roce viscoso lineal y a una fuerza externa oscilante del tipo a0 sin(t). Se da como dato el coeciente c de roce lineal, los dos par ametros (a0 , ) de la fuerza oscilante, la posici on inicial x(0) = 0 y la velocidad inicial v(0) = v0 . Obtenga tanto v(t) como x(t). Demuestre, en particular, que el punto nunca se aleja m as del origen que una cierta cota x1 y que asint oticamente el movimiento es puramente oscilante. 3.9 Un esquiador est a bajando una ladera que es un plano inclinado que forma un angulo con la horizontal. Dos roces intervienen: el roce con la nieve, caracterizado por un coeciente y el roce con el aire, c v. Inicialmente el esquiador tiene una velocidad v0 paralela al plano inclinado y apuntando en la direcci on de la pendiente m axima. Analice las condiciones bajo las cuales: (i) se detiene en un tiempo nito t1 , determine t1 ; (ii) desciende cada vez m as r apido; (iii) desciende cada vez m as lento pero nunca se detiene; (iv) baja todo el tiempo con la velocidad inicial.
3.5. PROBLEMAS
Cap tulo 4 Trabajo y energ a

4.1. Trabajo y energ a cin etica
El trabajo
dW que efect ua una fuerza aplicada F sobre un cuerpo P que se desplaza una distancia dr es dW = F dr (4.1.1)
.
b C
Si no hay desplazamiento no hay trabajo. Si la fuerza var a de punto en punto, esto es, la fuerza depende de r: F(r ) y el cuerpo P se mueve desde el punto a hasta el punto b, a lo largo del camino C, entonces el trabajo efectuado por la fuerza es
q
Figura 4.1: El trabajo de una

fuerza F cuando el cuerpo se desplaza desde un punto a a un punto b a lo largo de un camino C. S olo en casos especiales la integral (4.1.2) no depende del camino C seguido al hacer la integral.
Wpq (C) =
p (C)
F dr
(4.1.2)
El trabajo se mide en Joule, que es una unidad de energ a. Ejemplo: Consid erese un cuerpo que se mueve en el plano XY debido a una fuerza dada por la expresi on B x3 y4 A x2 y5 j (4.1.3) F= 5 3 Se har a la integral de trabajo asociada a esta fuerza, entre los puntos (0, 0) y , y ) siguiendo dos caminos: C1 es el camino que primero va en forma recta (x 81
82
Patricio Cordero S.
, 0) y luego en forma recta desde este u desde el origen hasta (x ltimo punto a , y ) y C2 es el camino recto entre los dos puntos extremos. (x La integral de trabajo por C1 es
Y (x,y) C2 C1 X ( x ,0)
W (C1 ) =
x 0
F dx + 3
5
0 x= x (y=0)
F j dy
x By 3 5 3 y 5 Bx = 15 = 0
Figura 4.2: En el Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro y = y x, on x ejemplo se denen dos que (a) la recta C2 es descrita por la ecuaci caminos, C1 y C2 para entonces se puede, por ejemplo, integrar con respecto a calcular la integral de x usando un integrando donde se ha reemplazado y = trabajo. x/x ; (b) se debe usar dr = y dx + j dy = + jy dx. x (c) Ahora es trivial hacer el producto punto Fdr e integrar con respecto a x lo que da: W (C2 ) = B A + 40 24 3 y 5 x
que no coincide con W (C1 ) salvo que A = B.

=y para el caso en que se Obtenga la forma de dr en el ejemplo anterior con x desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen hacia , 0). Calcule la integral de camino en el caso A = B. arriba y tiene su centro en (x
En la denici on (4.1.2) no se ha dicho que F sea la unica causa del movimiento. Cuando sobre el cuerpo P est an actuando varias fuerzas Fk , se puede denir un (k) trabajo Wab (C) asociado a cada una de ellas usando el camino C de p a q,
q (k) Wp q (C)
=
p (C)
Fk dr
(4.1.4)
Si el desplazamiento es perpendicular a la fuerza considerada, esa fuerza no ejerce trabajo.

4.1. TRABAJO Y ENERG IA CINETICA
Mec anica
83
El trabajo total es el que efect ua la fuerza total,

b total Wa b (C) = a (C) q
Ftotal dr
= m = m = m
dv dr p (C) dt
tq
dv v dt tp (C) dt
vb va (C)
2
v dv
m vq = dv2 2 v2 p (C) m 2 m 2 = v v 2 q 2 p
(4.1.5)
Puesto que la energ a cin etica K de un punto material de masa m y velocidad v es 1 (4.1.6) K = m v2 2 se obtiene que el trabajo total puede expresarse como la diferencia entre la energ a cin etica nal y la energ a cin etica inicial.
total Wp q (C) = Kq Kp
(4.1.7)
El signo de W total indica si el sistema ha ganado (W > 0) o perdido (W < 0) energ a cin etica. Por ejemplo, si una part cula es lanzada verticalmente hacia arriba con rapidez inicial v0 y en alg un momento se detiene, el trabajo efectuado por la fuerza total a lo largo de la trayectoria, sobre esa part cula, desde que fue 1 lanzada hasta que se detiene, es 2 m v2 . 0 El trabajo de la fuerza total, en el caso de un cuerpo que se mueve con roce sobre una supercie a rapidez constante, es nulo. Pero, para comprender bien los conceptos es preferible separar el trabajo efectuado por la fuerza f que arrastra al cuerpo, Wf , del trabajo Wr asociado a la fuerza de roce. El trabajo Wf es positivo porque el desplazamiento apunta en la misma direcci on que la fuerza, mientras que Wr es negativo y se cumple que Wf + Wr = 0.
84
Patricio Cordero S.
En un movimiento circunferencial con velocidad angular constante la fuerza total no efectua trabajo, por dos razones: ella es perpendicular al desplazamiento y la rapidez no cambia.
Si un cuerpo desliza con roce sobre una supercie en reposo, la fuerza normal N no efect ua trabajo, porque es perpendicular al desplazamiento.
Ejemplo: Se ilustra una forma como se puede utilizar la relaci on (4.1.7) para resolver un problema. Se considerar a el ejemplo visto en 3.3.2 de un p endulo de largo R apoyado en un plano inclinado, con el cual tiene roce, gu R d. De las fuerzas, tanto la tensi ra 3.7. El desplazamiento es dr = on T del hilo, como la normal N son perpendiculares al desplazamiento, por tanto no efect uan trabajo. Las fuerzas que s contribuyen son la fuerza de roce , (con N = mg cos ) y la componente del peso a lo largo de FRD = N , que es mg sin cos . El trabajo de la fuerza total, entonces, es el trabajo que efect uan estas dos fuerzas:
1 total W =0=1 =
(mg sin cos mg cos ) R d

0
(4.1.8)
donde 1 es el angulo en el cual el p endulo se detiene. Como ha partido del reposo el trabajo total tiene que ser cero y por ello la integral anterior debe ser nula mg sin sin 1 mg cos 1 = 0 (4.1.9) que implica la relaci on = sin 1 tan 1 que es (3.3.16).
4.2.
Potencia
dW dt
Se dene la potencia como la variaci on del trabajo con el tiempo P= (4.2.1)
Si esta potencia es positiva se trata de potencia entregada al sistema y, si es negativa, es potencia que el sistema pierde. Cuando se trata de la potencia asociada a la fuerza total, P es energ a cin etica por unidad de tiempo que el sistema gana (P > 0) o pierde (P < 0).
4.2. POTENCIA
Mec anica
85
Si una de las fuerzas actuando sobre un cuerpo es F y en ese instante su velocidad en v entonces dW = F dr = F v dt (4.2.2) y la potencia asociada a esta fuerza es P =Fv
t
(4.2.3)
Si la dependencia de P en el tiempo es conocida, el trabajo puede calcularse como W=

t0
P(t ) dt
. La potencia que el peso le est est a actuando es el peso F = m g k a en) (g t k ) = m g 2 t. tregando al cuerpo que cae es P = (m g k Pero si el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba, entonces v = (v0 g t) k y, mientras t < v0 /g, se est a perdiendo energ a cin etica porque el trabajo de la fuerza peso en ese lapso es negativo: P = (v0 g t) m g t,
y la fuerza que Un cuerpo en ca da libre tiene velocidad v = g t k
es opuesta al roce viscoso cuadr atico, y es F = v2 . La potencia entonces 3 es P = v , lo que muestra lo r apido que aumenta la potencia consumida a medida que aumenta la velocidad.
La fuerza efectiva que mantiene constante la velocidad de un autom ovil
4.3.
La energ a cin etica de un sistema
Recordando que ra = RG + a se puede demostrar que la energ a cin etica puede ser separada en la energ a cin etica del sistema en su conjunto y la energ a cin etica total con respecto al centro de masa: K
tot
1 = ma va 2 2 a =1 = = 1 ma VG + a 2 a =1
N N 2
1 2 2 ma VG + a + 2a VG 2 a =1
86
Patricio Cordero S.
pero el ultimo t ermino en el par entesis es nulo debido a que aqu que K
tot
ma a = 0. De
1 1 2 2 ma + = M VG a 2 2 a =1
(4.3.1)
La energ a cin etica total se separa en la energ a cin etica asociada a la masa total con la velocidad del centro de masa y la energ a cin etica con respecto al sistema de referencia G.
4.4.
4.4.1.
Fuerzas conservativas y energ a potencial

Energ a mec anica
.
Se dice que una fuerza es conservativa cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se le asocia no depende del camino C escogido. Si se integrapor diversos caminosentre un punto r0 , que se ja arbitrariamente, y un punto r, se obtiene siempre el mismo valor W (r). Resulta natural, entonces, denir la funci on asociada a la integral trabajo. Supongamos que se escoge un punto arbitrario r0 y se hace la integral de trabajo desde este punto a un punto cualquiera r. En general esta integral depende del camino escogido. Si la fuerza que se est a considerando es tal que el trabajo que se le asocia no depende del camino de integraci on, sino que da el mismo valor cada vez que se integra desde r0 hasta r, adquiere sentido denir una funci on
r
r C 1 C 3 C 2
ro
Figura 4.3: Por denici on

el trabajo de una fuerza conservativa que se calcula con caminos C1 , C2 etc. entre puntos r0 y r es siempre el mismo.
U(r ) =
r0
F dr
(4.4.1)
a la que se llama energ a potencial asociada a la fuerza F. Estrictamente debiera decirse que U depende tanto de r como de r0 , pero ya se ver a que r0 siempre es dejado jo mientras que el otro punto es variable y juega un papel interesante.
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERG IA POTENCIAL
Mec anica
87
En el p arrafo anterior se ha dicho que existen fuerzas, llamadas con-
servativas, para las cuales la integral de trabajo no depende del camino de integraci on y para estas fuerza se puede denir una funci on escalar U(r ) llamada energ a potencial.
Si la fuerza total Ftotal , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conservativa, entonces el trabajo que esta fuerza efect ua cuando el cuerpo se desplaza de p a q es
rq
Wpq = =
rp r0 rp
Ftotal dr Ftotal dr +
rp r0 rq r0
Ftotal dr
rq r0
Ftotal dr +
Ftotal dr (4.4.2)
= U(rp ) U(rq ) pero como ya se sabe que tambi en es Wpq = Kq Kb se obtiene que Kq + U(rq ) = Kp + U(rp )
(4.4.3) (4.4.4)
Puesto que los puntos p y q son arbitrarios se puede armar que la energ a mec anica total E=
.
1 m v2 + U(r) 2
(4.4.5)
permanece constante durante la evoluci on del movimiento. Conclusi on: fuerza total conservativa implica que la energ a mec anica
total, (4.4.5) es una cantidad conservada, es decir, mantiene un mismo valor durante la evoluci on del sistema.
De E, dado en (4.4.5), se puede calcular dE/dt dE + U r = v mv + U = 0 = mv v dt

88 donde se ha hecho uso de
Patricio Cordero S.
Arriba
dU dr
dU dr dU = dt dr dt debe interpretarse como U de modo que

s
U =
U s xs
dU = dt
U dxs = U v xs dt
donde 1 , 2 j, y coordenadas cartesianas.
son los vectores unitarios asociados a las 3 k
M as arriba se ha dicho que si F es conservativa, entonces su integral de trabajo no depende del camino de integraci on. Equivalentemente una fuerza es conservativa si y solo si ella puede ser escrita como menos el gradiente de la funci on U de energ a potencial, U x U F = U(r ) (4.4.6) y U z La expresi on anterior, escrita en componentes cartesianas, es Fx = U , x Fy = U , y Fz = U . z (4.4.7)
Si se toma cualesquiera dos de estas componentes de F y se las deriva una vez m as, pero con respecto a otra coordenada, se obtiene, por ejemplo, Fx 2 U = , y xy Fy 2 U = x xy
Teorema que no ser a demostrado: Una fuerza es conservativa si y solo si Fy Fx = , y x Fy Fz = , z y Fz Fx = x z (4.4.8)
que puede ser descrito en forma m as compacta como la condici on F =0

(4.4.9)
Mec anica
89
Nota: La muy utilizada energ a potencial debida al peso y que, desde la formulaci on m as elemental de la mec anica, se escribe Upeso = mgh, ser a a veces recomedable representar en la forma Upeso = mr g En el caso de un sistema de part culas se obtiene Upeso = MRG g (4.4.11) (4.4.10)
Ejemplo: Si se usa (4.4.8) en el ejemplo visto inmediatamente despu es de (4.1.2), 2 4 2 4 se obtiene Fx /y = A x y mientras que Fy /x = B x y , es decir, la fuerza de ese ejemplo es conservativa si y solo si A = B lo que antes se pudo meramente sospechar despu es de hacer dos integrales. Si A = B se concluye que 3 5 U(x, y) = x y /15.
4.4.2.
Energ a mec anica de un sistema
Para un sistema de N part culas de masas ma (a = 1, 2 . . . N) en el que s olo hay fuerzas conservativas entre las part culas y tambi en externas (conservativas) al sistema, la energ a mec anica total es E= 1 ma v2 Uab (ra rb ) + a + 2 a =1 a<b
N
Ua (ra )
a
(4.4.12)
El primer t ermino es la energ a cin etica total, el segundo es la suma de las energ as potenciales asociadas a las fuerzas internas y el ultimo es la suma de las energ as potenciales asociadas a las fuerzas externas conservativas. Un ejemplo interesante de pensar es el sistema Tierra-Luna con la fuerza externa debida al Sol. Para simplicar se ignora el resto de las fuerzas planetarias. La energ a cin etica es K = KTierra + KLuna . La fuerza interna al sistema es la atracci on 2 gravitacional Tierra-Luna y su energ a potencial es UT L = GmT mL /r . El ultimo t ermino en este caso es la suma de energ a potencial de la Tierra debido al Sol y de la Luna debida al Sol. No consideramos m as contribuciones a la energ a mec anica total porque las que faltan son muy peque nas. Pero eso no es todo. Existen tambi en las mareas: parte de la energ a del sistema Tierra-Luna se gasta en deformar los oc eanos. Tal energ a mec anica se pierde porque se convierte en un ligero aumento de la temperatura del agua. Tambi en la Luna, cuyo interior no
90
Patricio Cordero S.
es enteramente s olido, se deformaba en un remoto pasado y hab a p erdida debido a esto. Este ultimo proceso de p erdida de energ a se optimiz o (minimizando la p erdida de energ a) en miles de millones de a nos haciendo que la Luna siempre muestre la misma cara a la Tierra. Comprobaci on de que en el caso conservativo E dada por (4.4.12) se conserva: Parte del c alculo es saber hacer a<b dUab /dt y aun antes se debe notar que ra Uab = ra rb Uab = rb Uab .
d dt a<b Uab
= = =
a<b ab Uab
(va vb ) a<b ra Uab va + b<a rb Uab vb U v a a,b ra ab ma va +

b
De aqu que dE = dt
a
va
ra Uab + ra Ua
y el par entesis redondo es cero porque al producto masa por aceleraci on de cada part cula a se le resta la fuerza total (conservativa) proveniente de los potenciales.
4.4.3.
Energ a de un p endulo extendido
Se considerar a un p endulo extendido como en la gura 4.4. Se trata de una l amica que tiene la forma de un sector de c rculo, con angulo 2. Su movimiento es en su propio plano. Si el p endulo est a inclinado en un angulo y se considera forma un un punto arbitrario P del sector cuyo vector posici on r = angulo con la vertical, entonces de dene tal que = + . El angulo tiene el rango [, ] que dene la apertura del sector. El punto P tiene una velocidad que depende del movimiento del p endulo: v = La energ a cin etica es K = = =
1 2 2 2 R 3 2 0 2 R4 2 4
no depende del tiempo
dS d

donde el elemento de area es dS = d d y el elemento de masa es dS.

Mec anica
Y
.
91
Tomando la energ a potencial del elemento de supercie dS como dU = g h dS, se usa que h = cos = cos( + ). Integrando resulta 2g R sin U= cos 3 que, naturalmente, tiene un m nimo en torno a = 0.
3
rcuAl exigir que la energ a total: K + U no var e en Figura 4.4: Un sector de c lo, de apertura 2 y radio R tiene el tiempo se obtiene
4g sin sin 3R
que es, una vez m as, una ecuaci on de p endulo.
densidad (masa por unidad de su oscila en percie) uniforme . Este el plano XY en torno al origen (y centro de curvatura del sector). El angulo que forma la vertical con la bisectriz del angulo 2 dene totalmente la posici on del p endulo.
4.4.4.
4.4.4.1.
Fuerzas centrales y energ a potencial

Energ a potencial de fuerzas centrales
Se ver a a continuaci on que toda fuerza central de la forma F = f(r) r , con r = r = x2 + y2 + z2 (4.4.13)
es conservativa. Para verlo primero se nota que r x = , x r y de aqu Fx f r xy f (f(r) x) = = x= x= f y y y r y r (4.4.14) r y = , y r r z = z r
que es sim etrica en x e y y por tanto se satisfacen las condiciones (4.4.8). Una vez que se sabe que estas fuerzas son conservativas se puede determinar la funci on energ a potencial escogiendo un camino de integraci on conveniente entre dos puntos cualesquiera dendos por sus posiciones r0 y r. Llamaremos r0 a la distancia entre r0 y el centro O asociado a la fuerza central y r a la distancia de O a r.
92
Patricio Cordero S.
Ya que se tiene tres puntos especiales: r0 , r y O, ellos denen un plano (el plano de la gura 4.5). El camino se puede construir avanzando desde r0 por un arco de circunferencia con centro en O hasta un punto p (denido por rp ) que est a en la recta que une a O con r y desde p se sigue en l nea recta hasta r. La integral de camino tiene dos partes: (a) la integral F dr desde r0 hasta rp es nula p porque mientras la fuerza es en la direcci on r, el elemento de camino dr es en la direcci on tangente a la curva, que es ortogonal a r; (b) la integral desde r hasta r que es una intep r0 gral a lo largo de una l nea radial (pasa por O el centro de fuerza) como muestra la gura , el desplazamiento a lo largo Figura 4.5: Para integrar desde r0 4.5. Siendo as r dr lo que hasta r conviene tomar un camino que de este camino es radial: dr = primero es un arco de circunferencia lleva a
hasta el punto P que se muestra en la gura y luego seguir por un camino recto y radial hasta r.
U(r) =
r0
f(r) r r dr =
f(r) r dr
r0
(4.4.15) Es inmediato ver, de lo anterior, que la funci on de energ a potencial depende tan solo de la coordenada radial r. El gradiente de una funci on que solo depende de r, escrito en coordenadas esf ericas, se reduce a U(r) = r dU/dr es decir, F= dU r dr (4.4.16)
lo que muestra que la fuerza que implica una funci on de energ a potencial U(r) que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del tipo restringido descrito en (4.4.13). Lo que se ha expresado en la f ormula de arriba se puede r = U = U x . decir en forma m as b asica: si U(r) entonces Fx = U x r x r 1 Pero como r es el vector (x, y, z) entonces F = r U r = U r. La funci on 1 f(r) es r U .
Mec anica
93
4.4.4.2.
La energ a potencial asociada a la fuerza de gravitaci on universal
La ley de gravitaci on universal F = G Mm r r3 (4.4.17)
ya fue mencionada en 3.1. Para determinar la funci on energ a potencial basta con hacer la integral a lo largo de un radio tal como se explic o en 4.4.4.1, es decir, dr = r dr. En tal caso
r
U = GMm
r0
rr dr = G M m r3
r r0
dr = GMm r2
1 1 + r r0
(4.4.18)
Lo normal es escoger r0 = de donde
U(r) =
GMm r
(4.4.19)
4.4.4.3.
La energ a potencial del oscilador arm onico tridimensional
El potencial U(r) = implica una fuerza, F = U(r ) = k r (4.4.21) k 2 r 2 (4.4.20)
que corresponde a la de un oscilador arm onico tridimensional de largo natural nulo. Casos m as generales son U(r ) = o incluso U(r ) = k2 k3 k1 (x D 1 )2 + (y D 2 )2 + (z D 3 )2 2 2 2 (4.4.23) k (r D 0 )2 2 (4.4.22)
94
Patricio Cordero S.
4.5.
Energ a mec anica total no conservada
En general la fuerza total que act ua sobre un cuerpo puede ser separada en una suma de fuerzas conservativas m as una suma de fuerzas no conservativas, Ftotal = FC + FNC
rb ra rb
(4.5.1)
En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser separado, W total = FC dr + FNC dr (4.5.2) (4.5.3) (4.5.4) (4.5.5)
ra
= WC + WNC 1 2 m v2 = b va 2 pero WC = Ua Ub por lo cual Kb Ka = Ua Ub + WNC de donde resulta que WNC = (Kb + Ub ) (Ka + Ua )
que se puede expresar como: el trabajo de las fuerzas no conservativas es igual a la diferencia: energ a mec anica total nal, EMT nal , menos la energ a mec anica total inicial, EMT inicial , WNC = EMT
nal
EMT
inicial
(4.5.6)
Si se considera el l mite en que el tiempo trascurrido entre el momento inicial y el nal es innitesimal se observa que el trabajo innitesimal de las fuerzas no mec.tot dt de donde se ve que la potencia asociada es conservativas es dWNC = dEdt dWNC dEmec.tot = (4.5.7) dt dt La potencia asociada a las fuerzas no conservativas es igual a la derivada de la energ a mec anica total, EMT (t). Por otro lado, ya se vio en (4.2.3) que la potencia asociada a una fuerza se puede calcular como el producto punto entre esa fuerza y la velocidad del punto material. En el caso actual interesa resaltar que PNC = FNC v (4.5.8) PNC =
4.5. ENERG IA MECANICA TOTAL NO CONSERVADA
Mec anica
95
4.5.1.
Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia
Este resultado se puede ilustrar muy sencillamente con el sistema unidimensional descrito en la Fig. 4.6. Es un sistema de dos part culas Q y P unidas por un resorte. La part cula P oscila libremente, mientras que Q es mantenida a velocidad uniforme debido a una fuerza externa. En el sistema de referencia en que la part cula Q est a ja la energ a mec anica es constante EQ = m v2 k 2 + (y D ) , 2 2 con v=y
En este sistema de referencia la fuerza externa no hace trabajo porque Q no se desplaza. Pero Q k,D P en el sistema de referencia en que Q se mueve con velocidad uniforme v0 el trabajo de la fuerza y externa es WNC = Fexterna v0 dt. La energ a en el sistema de referencia en que Q se mueve con Figura 4.6: La part cula P oscila debido al resorte. La part cula Q es v0 es
mantenida con velocidad uniforme por efecto de una fuerza externa no conservativa.
EO =
m k (v + v0 )2 + (y D)2 2 2 mv2 0 = EQ + + mvv0 2
Al calcular dEO /dt el unico t ermino no constante es mvv0 cuya derivada es mav0 = F v0 , donde F = k(y D) es la fuerza que el resorte ejerce sobre P (que es la misma en ambos sistemas de referencia). Pero si el resorte ejerce sobre P una fuerza F, P ejerce sobre Q (v a el resorte) una fuerza F. Sobre Q act ua esta fuerza F y adem as la fuerza Fexterna ycomo se mueve a velocidad uniformela fuerza total sobre Q tiene que ser nula, es decir Fexterna = F = dEO = Fexterna v0 dt
que es lo que dice (4.5.7). Esta fuerza depende del estado de movimiento del cuerpo por lo que no puede ser escrita como funci on de punto (distancia entre O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema. Puede ser vista como una fuerza normal actuando en O.
96
Patricio Cordero S.
4.6.
Problemas
4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una vara y esta vara gira, en torno a un punto jo O, barriendo un plano horizontal con = constante. Inicialmente es liberada a distancia velocidad angular = 0. Determine el trabajo que efect 0 del origen con ua la normal desde el instante inicial hasta un tiempo t. Se conocen 0 , m y . 4.2 Si se lanza una part cula de masa m verticalmente hacia arriba con velocidad inicial v0 y hay roce viscoso F = v v, determine el trabajo total efectuado por F hasta que la part cula vuelve a su punto de partida.
4.3 Un ascensor cargado tiene masa total M1 y est a conectado a trav es de una polea A a un motor y por otra polea a un contrapeso de masa M2 (M2 < M1 ). Las poleas tienen roce despreciable pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Para simplicar el problema suponga que los dos cables nacen del mismo punto del techo del ascensor, que no hay angulo entre ellos y que la inercia de las poleas es despreciable, de modo que el trabajo que se busca es el que hace la tensi on del cable de la izquierda.
motor A
M2 M1 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111
a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor suba una altura h a velocidad constante v0 . b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con aceleraci on constante entre una posici on y otra h metros m as arriba si v(t) = a0 t, con a0 < g entre esas dos posiciones. Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeciente de roce lineal, la altura h. 4.4 Dos bloques de masas m1 y m2 est an apoyados en una supercie horizontal con la que ambos tienen coecientes de roce est atico y din amico e y d .
4.6. PROBLEMAS
Mec anica
97
Los bloques est an adem as unidos por un m1 m2 resorte de constante 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111 el astica k y largo natural D. En el instante inicial el resorte no est a deformado, el bloque de masa m2 est a en reposo y el bloque de la izquierda tiene rapidez v1 . (a) Determine la compresi on m axima del resorte para que el bloque 2 no alcance a moverse. (b) Determine el valor m aximo de v1 para que 2 no deslice si m2 = 2m1 y d = e /2 . 4.5 Una part cula de masa m puede deslizar sobre una supercie horizontal con la que tiene coeVo Q ciente de roce din amico . La masa g est a unida a una cuerda, la cual h pasa por una polea en Q y su exm tremo es recogido con rapidez V0 = O . cte. La polea tiene un radio despreciable y se encuentra a una altura h del suelo. a) Determine la tensi on como funci on de la posici on b) Determine en qu e posici on la part cula se despega del suelo. c) Determine el trabajo hecho por la fuerza de roce desde que la part cula estaba a una distancia x0 del punto O hasta la posici on en que se despega de la supercie.
98
Patricio Cordero S.
4.6. PROBLEMAS
Cap tulo 5 Equilibrio y oscilaciones

5.1.
5.1.1.
Energ a potencial y equilibrio

Punto de equilibrio
La energ a mec anica total de un cuerpo cuya fuerza total es conservativa tiene la forma 1 (5.1.1) Emec total = m v2 + U(r ) 2 y esta cantidad es ja durante toda la evoluci on del sistema, es decir, si se la calcula en cualquier momento de su historia se obtiene el mismo valor. En particular, la energ a Emec total queda determinada por las condiciones iniciales. En general el movimiento no puede extenderse en cualquier direcci on arbitrariamente. Al despejar la magnitud de la velocidad: v = 2 m Emec
total
U(r )
(5.1.2)
que obviamente es real y positivase observa que en ning un momento la energ a potencial U puede ser mayor que Emec total . A partir de ahora se usar a E para querer decir Emec total . Si la part cula alcanza un punto en el cual se cumple que E = U, este es un punto con velocidad nula pero la fuerza en general no es nula en ese punto: F = U(r ) (5.1.3) Esto hace que el movimiento se reinicie hacia puntos donde E > U. 99
100
Patricio Cordero S.
El gradiente de una funci on escalar cualquiera h(r ) siempre apunta en
la direcci on en que la funci on h crece m as r apido, esto es, en la direcci on en que su derivada es m as grande y positiva. Por ejemplo si h(x, y) es la funci on altura sobre el nivel del mar de la descripci on de una zona de nuestra geograf a en un mapa (plano XY ), entonces h apunta en la direcci on en que la altura crece m as r apido.
El gradiente de la funci on energ a potencial apunta en la direcci on en que crece la energ a potencial con mayor derivada, pero como en (5.1.3) hay un signo menos, la fuerza apunta en la direcci on opuesta, en la direcci on en que U decrece con mayor derivada. Se llama punto de equilibrio a una posici on re en la cual la fuerza total es cero: U(re ) = 0. Para que el equilibrio sea estable se debe cumplir que al colocar en reposo a la part cula en un punto sucientemente cercano a re , la part cula adquiera un movimiento oscilatorio en torno a ese punto.
5.1.2.
An alisis unidimensional
En un caso unidimensional la energ a potencial es una simple funci on U(x) y la fuerza es F = dU/dx. La fuerza apunta hacia la izquierda en los puntos en que U es creciente y apunta hacia la derecha en los puntos donde es decreciente.
En particular, en la vecindad de un m nimo xe la fuerza que hay a la izquierda de este punto apunta hacia la derecha (tambi en hacia xe ) y la Figura 5.1: La energ a poten- fuerza que hay a la derecha de xe apunta hacia la cial en un problema unidimension- izquierda (o sea hacia xe ). Esto permite entender al puede presentar puntos de in- porqu e un m nimo de U es un punto de equilibrio.
ter es como m nimos y m aximos.
xe
Si una part cula est a sometida a una fuerza total conservativa, se llama punto de equilibrio estable a un punto re para el cual se cumple que: (i) si la part cula es dejada en reposo en ese punto permanece en reposo en el; (ii) si se la deja en re con una velocidad sucientemente peque na, la part cula oscila en torno a ese punto.
5.1. ENERG IA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
Mec anica
101
Como la fuerza total es conservativa, existe una energ a potencial U(x) X y la fuerza total es F = dU/dx. x e En las zonas donde U es creciente F on U(x) con dos es negativo (es decir, la fuerza apun- Figura 5.2: Ejemplo de funci m nimos. Las l neas a trazos representan algunos ta hacia la izquierda) y en las zonas valores posibles de la energ a mec anica total. donde U es decreciente, F es posi- Puesto que (5.1.1) asegura que esta energ a es tivo. Esto muestra que si xe es un siempre mayor (a lo sumo igual) a U entonces m nimo de U la fuerza en una zona para los valores indicados de E el movimiento no en torno a xe apunta hacia xe y puede extenderse indenidamente en el eje x. es nula justo en xe . Esto quiere decir que si se da como condici on inicial x(0) = xe y una velocidad sucientemente peque na, entonces la part cula va a ser frenada por la fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en el punto x1 en el cual la velocidad se hace cero se cumple que E = U(x1 ). En la gura 5.2 se puede ver gr acamente en qu e puntos la part cula soltada desde xe con la energ a total indicada por l nea de trazos, llega un punto en que su velocidad se hace cerolos puntos de retornoy se devuelve. Para los tres valores de E indicados en la gura 5.2 el movimiento ocurre en una zona limitada del eje X. Tambi en se puede adivinar que si la energ a es sucientemente alta el movimiento puede ser no acotado. Ejemplo: La energ a potencial debida a la fuerza peso es m g z. Una pelota ideal rebotando ad innitum contra el suelo puede modelarse con el potencial mgz para z > z0 y con k (z + z0 )2 para z < z0 donde z0 = mg/(2k) 2 representado en la gura 5.3. Dada una energ a cin etica inicial, la part cula tiene una energ a total E ja para siempre y, como se ve en el diagrama, el movimiento es acotado entre un zmin y una altura m axima.
7 6 5 4 3 2 1 4 2 0
Figura 5.3: La energ a

potencial asociada a una
Ejemplo: Un caso muy ilustrativo es el del p endulo plano part cula rebotando en un formado por una vara r gida sin masa de largo R en cuyo suelo se modela con U = mgz para z > z0 y con extremo hay una masa puntual m.
2 mv2 pero en z0 donde La energ a cin etica como siempre es K = 1 2 z0 = mg/(2k). . La energ este caso v = R a potencial esencialmente es mgh y, como se ve de la gura 5.4, h = R (1 cos ). El cero de energ a potencial se ha escogido en el punto m as bajo que tiene el recorrido de la masa m.
U=
(z + z0 )2 para z <
102
Patricio Cordero S.
R R cos h
De aqu que la ecuaci on para la energ a total conservada sea EMT = m 22 R + mg R (1 cos ) 2 (5.1.4)
que muestra que la energ a potencial en este caso es mg R (1 cos ) y cuya forma se puede apreciar en la gura 5.5.
Figura 5.4: Un p endulo simple Se puede comprobar que derivando (5.1.4) una tiene la energ a mec anica total da- vez con respecto al tiempo, se obtiene la conocida da en (5.1.4). ecuaci on para el p endulo.
R (1-cos fi) 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Ejemplo: Consideremos un caso con energ a potencial U dado por U(x) =

-3 -2 -1 0 1 2 3
a b + 2 x x
(5.1.5)
y x siempre positivo. Esta energ a potencial, representada en la gura 5.6 es divergente en el Figura 5.5: La energ a potencial origen, tiene un unico m nimo en xe = 2b/a y asociada al p endulo tiene un m ni- tiende a cero cuando x crece indenidamente. mo en = 0 y un m aximo en Para cualquier valor negativo de la energ a to = . tal el movimiento est a acotado entre dos valores xmin y xmax , (puntos de retorno) xmin = xmax = a 2 |E| a 2 |E| 1 1+ 1 1 4 |E| b a2 4 |E| b (5.1.6) a2
Figura 5.6: La energ a potencial Cuando la part cula alcanza uno de estos valores b a + tiene un solo m nimo, en x x2 extremos la velocidad se hace cero pero dU/dx = x = xe = 2b/a, y tiende a cero 0, es decir, la fuerza es no nula y la part cula cuando x . tiene una aceleraci on que apunta alej andose del valor extremo. En una situaci on as , el movimiento consiste en ir y volver entre estos dos valores
Mec anica
103
extremos de x. El movimiento es peri odico pero en general es diferente a un movimiento arm onico simple. En cambio, para cualquier valor positivo de la energ a el movimiento tiene una cota inferior xmin pero no tiene cota superior: una vez que la part cula adquiere velocidad hacia la derecha no cambiar a m as la direcci on de su movimiento. Si se escoge un punto cualquiera x = x0 como posici on inicial, cu al es la m nima velocidad inicial para que la part cula logre tener un movimiento no acotado hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el momento inicial (y 1 m v2 0, es decir, siempre) la energ a sea no negativa, es decir, 2 0 + U(x0 ) 2 U(x0 ) . (5.1.7) m En las zona en que U(x0 ) es positivo esta relaci on no es restricci on alguna y la part cula escapa a innito siempre; en cambio en la gran zona en que U(x0 ) es negativo (5.1.7) da una cota a la rapidez inicial. Esta cota inferior se denomina velocidad de escape. v2 0 Completamente en general la velocidad de escapeque depende de
la posici on inicial r0 es la m nima velocidad inicial necesaria para que la part cula pueda tener movimiento no acotado.
Para una funci on de energ a potencial arbitraria U(x), que tiende a un valor constante U cuando x , la velocidad de escape en un punto x cualquiera est a dada por 2 vesc (x) = U U(x) (5.1.8) m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la atracci on gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar. En esta pregunta no se espera que tome en cuenta el recoe viscoso con el aire, lo que hace que la respuesta no sea realista.
5.1.2.1.
Integraci on de caso conservativo unidimensional
La ecuaci on (5.1.2) unidimensional en un rango en que la velocidad es dx = dt

2 m
E U(x)
104
Patricio Cordero S.
puede ser llevada a la forma integral t= m 2

x(t) x0
dx E U(x)
(5.1.9)
v alida, como se ha dicho, mientras la velocidad no cambie de signo. Esta es una soluci on formal de cualquier problema unidimensional. 5.1.2.2. Caso sencillo en que la energ a no se conserva
En lo anterior se ha explotado el an alisis en el que las fuerzas son todas conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza contante no conservativa como es el caso del roce din amico, tambi en se tiene un gr aco de energ a sucientemente sencillo para poder hacer un an alisis f acil de interpretar. = k x al que Consid erese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: mx se agrega la fuerza de roce din amico. Este roce apunta hacia la izquierda cuando > 0) y viceversa, es decir, Froce = mg el movimiento es hacia la derecha (x . Mientras el desplazamiento es hacia la derecha, la fuerza donde es el signo de x es negativa y el trabajo que esta fuerza no conservativa efect ua es proporcional = kx mg se a x. En efecto, de la ecuaci on de movimiento completa: mx puede integrar una vez para obtener k 1 2 = x2 mg x mx 2 2 que se puede escribir como EMT (t) = EMT mg x(t) Esta ultima relaci on describe la forma como la energ a mec anica total inicial EMT va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
Resuelva un caso espec co para el cual pueda hacer un gr aco que ilustre la evoluci on EMT (t).
(0) (0)
5.1.3.
Discusi on avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno
Lo que sigue aqu en 5.1.3 no es necesario para la comprensi on de los cap tulos posteriores, pero pueden aportar a la compresi on de ciertos temas avanzados de este cap tulo.
Mec anica
105
Cuando se analiza la din amica de una part cula usando diagramas de energ a en casos unidimensionales o en tres dimensiones con conservaci on de momentum angular, surge el concepto de punto de retorno. Si la part cula tiene una energ a constante E, los puntos de retorno son aquellos donde la energ a potencial (o la energ a potencial efectiva) se iguala a la energ a U(x ) = E. Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la part cula se hace cada vez m as peque na hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cu anto tiempo tarda la part cula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es nito o innito. La respuesta depende de las propiedades del punto de retorno. 5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un m aximo de la energ a potencial
Se considera el caso representado en la gura 5.7, donde la part cula viaja hacia la derecha. Si x0 es la posici on inicial de la part cula, se puede determinar el tiempo que tarda en llegar a x utilizando la ecuaci on de la energ a, donde se despeja la velocidad dx = dt 2 (E U(x)) m
x*
Figura 5.7: Cuando la posici on de la

part cula alcanza un punto en el cual la energ a total coincide con la energ a potencial, se tiene un punto x de retorno.
que tambi en se puede escribir como dx =1 dt 2 (E U(x)) m 1
Integrando la ultima expresi on entre t = 0 y t , el instante de detenci on, y usando el teorema del cambio de variable, se tiene
x x0 2 m
dx [E U(x)]
= t
Para calcular esta ultima integral se necesita conocer la forma expl cita de la energ a potencial. Sin embargo, es posible decir si es nita o no. Como x no corresponde a un m aximo de la energ a potencial, localmente U(x) se puede
106
Patricio Cordero S.
aproximar por una l nea recta U(x) E + U (x )(x x ). Luego, si se considera una distancia peque na, se tiene que t
x
=
x0 2 m
dx [E U(x)]
+
x 2 m
dx [U (x )(x x )]
Haciendo el cambio de variable y = x x en la segunda integral se obtiene

x
=
x0 x 2 m
dx [E U(x)] dx
2 m
+
0
1
2 U (x )y m
dy
=
x0
[E U(x)]
2m , U (x )
que es un valor nito. Luego, en el caso analizado, el tiempo que tarda la part cula en frenarse es nito. 5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un m aximo de la energ a potencial
Al igual que en el caso anterior, hacemos una aproximaci on para la energ a potencial cerca del punto de retorno. Como es un m aximo, la aproximaci on correspondiente (serie de Taylor) da una par abola: U(x) E + U (x )(x x )2 /2, con U (x ) < 0. De esta forma se tiene t
x
=
x0 2 m
dx [E U(x)] +
+
x 0 2 m
dx [U (x )(x x )2 /2]
=
2 m
dx [E U(x)]
m U (x )
dy y
La ultima integral diverge, lo que muestra que en esta condici on la part cula tarda un tiempo innitamente grande en detenerse completamente. Un ejemplo de esta ultima situaci on corresponde a un p endulo (barra r gida y masa en el extremo) que es soltado desde el reposo con la part cula en la altura
Mec anica
107
m axima. Demuestre que la part cula tarda un tiempo innito en volver a la posici on vertical superior. Tambi en tarda un tiempo innito en despegarse de la c uspide.
5.2.
5.2.1.
Peque nas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.

Oscilaciones 1D.
Consideremos el caso de una energ a potencial U(x) que tiene un m nimo en x = xe . No tendr a importancia si U tiene adem as otros m nimos. Puesto que se trata de un m nimo, est a garantizado que (dU/dx)x=xe = 0. Supondremos que el movimiento tiene una energ a total levemente superior a U(xe ), es decir, la energ a cin etica es siempre muy peque na y la part cula permanece todo el tiempo muy cerca de x = xe . El punto xe tiene a ambos lados puntos de retorno muy cercanos. En tal caso, la expansi on de U(x) en torno a xe que solo llega hasta la segunda derivada de la funci on puede ser una excelente aproximaci on para U, U(x) U(xe ) + 1 2 d2 U dx2 (x xe )2
x =x e
(5.2.1)
Esta energ a potencial aproximada da como fuerza aproximada F(x) = k (x xe ) con k= d2 U dx2 (5.2.2)
x =x e
que es la fuerza de un resorte de largo natural xe y constante el astica dada por la segunda derivada de U evaluada en el m nimo. Se ha obtenido que un sistema mec anico cualquiera, cuando est a cerca de una posici on de equilibrio puede ser descrito como el movimiento de una masa unida a un resorte ideal. Esta aproximaci on es v alida cuando el desplazamiento respecto a la posici on de equilibrio es peque no. El estudio en detalle del movimiento de una part cula unida a un resorte describe, entonces, el movimiento de cualquier sistema mec anico cerca del equilibrio. La ecuaci on de movimiento de la part cula cerca del punto de equilibrio es entonces = k (x xe ) , mx donde x = x(t) (5.2.3)
108
Patricio Cordero S.
ecuaci on que fue estudiada en el cap tulo 3. El movimiento que resulta es una oscilaci on arm onica en torno a xe con una frecuencia caracter stica dada por 0 =
k m
Luego, cuando una part cula se mueve sin alejarse mucho de un punto de equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por la de un resorte ideal y el movimiento que resulta es arm onico simple. La frecuencia angular de oscilaci on en torno al punto de equilibrio estable est a dada por 0 = U (xe ) m (5.2.4)
que se llama la frecuencia de las peque nas oscilaciones. Hay que notar que como xe es un m nimo de la energ a potencial (equilibrio estable)la segunda derivada de U es positiva, lo que garantiza que la ra z es real. En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula, resultando en oscilaciones no arm onicas; por ejemplo, en el movimiento en torno al origen en el caso U = a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiar a en este curso. Cuando una part cula se mueve muy cerca del punto en que U tiene un
m nimo, U = Umin , y la energ a total es levemente superior a este valor Umin , el movimiento de la part cula es aproximadamente un movimiento arm onico simple en torno al punto de equilibrio. El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se denomina peque nas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.
5.2.1.1.
Cuando la coordenada relevante no es una longitud
Si la energ a de un sistema se expresa en t erminos de una coordenada que no es una longitud, como en, 2 E= + U() (5.2.5) 2 = 1 U . Si = e es un la ecuaci on din amica, dE/dt = 0, aqu resulta ser punto de equilibrio estable, se cumple que U (e ) = 0 y U (e ) > 0 (condici on de m nimo). La ecuaci on din amica en una peque na vecindad del m nimo en e 1 U (e ) ( e ), que se reconoce como una aproximadamente es ecuaci on de movimiento arm onico simple con frecuencia =
5.2. PEQUENAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
U (e )
(5.2.6)
Mec anica
d . d
109
En este caso la prima indica 5.2.1.2.
Ejemplo de energ a y peque nas oscilaciones
Para ilustrar varios de los conceptos recientes se analizar a el caso de un p endulo que tiene dos masas en varas que forman .a sin un angulo recto, como muestra la gura 5.8. Veremos cu al es el angulo m aximo si el sistema se suelta del reposo con = 0 y tambi en veremos cu anto vale la velocidad angular b cuando = /2. Finalmente se obtiene la frecuencia en el caso de peque nas oscilaciones en torno al angulo e de m equilibrio est atico.
a m
b cos
La energ a del sistema es la suma K de las energ as cin eticas Figura 5.8: Dos part culas de masa m as la suma U de las energ as potenciales:
2 m +m E = a2 + b2 a 2 2 mg (a sin + b cos ) 2
mga sin
m unidas por varas ideales (masa despreciable) de largos a y b y que forman un angulo recto.
= 0) con = 0 la energ Si se suelta desde el reposo (esto es, a inicial es Eini = mgb y este es el valor que tendr a durante todo el movimiento. = 0. Se debe exigir que El angulo m aximo lo alcanza en otro punto en el cual la energ a es ese momento sea mg (2a sin + b cos ) = mgb que tiene dos soluciones, una es la condici on inicial = 0 y la otra es para el m aximo valor posible M para el angulo sin M = 4ab 4a2 + b 2
Para saber la velocidad angular cuando = /2 se vuelve a aplicar conservaci on de energ a: m 2 mg2a = mgb 2a2 + b 2 2
110 que implica
Patricio Cordero S.
= = 2g (2a b ) 2 2a2 + b 2 Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a b. Esto se debe a que si tal desigualdad no se cumple el p endulo nunca llega a = /2 a partir de la condici on inicial escogida. Veamos ahora cu anto vale la energ a si el sistema est a en equilibrio estable. = 0 y el sistema est En tal situaci on a en un m nimo de energ a potencial. La derivada de la energ a potencial con respecto a es U = mg (2a cos b sin ) que se anula cuando 2a b y se comprueba que para este valor del angulo la energ a potencial, que es la energ a total en el caso est atico, vale Emin = mg 4a2 + b2 tan e = Con lo visto en (5.2.6) resulta muy f acil determinar que en el presente ejemplo la frecuencia al cuadrado es g 4a2 + b 2 2 = 2a2 + b 2
5.2.2.
Otra vez el p endulo simple
Ya se obtuvo en (2.3.14) que la ecuaci on del p endulo simple, como en la gura 5.9, es = g sin R (5.2.7)
R m
, ambos lados de la Figura 5.9: P enduSi esta ecuaci on se multiplica por lo simple. ecuaci on son derivadas perfectas y se puede integrar desde (0) = 0 se un tiempo inicial t = 0 hasta t arbitrario. Si se escoge (0) = 0 , obtiene 2 (t) = 2g (cos (t) cos 0 ) (5.2.8) R
Mec anica
111
como funci Se ha obtenido la velocidad angular on del angulo . El p endulo comienza desde el reposo con amplitud = 0 y se mueve disminuyendo , pasando por el punto m as bajo que corresponde a = 0 y luego llega a = 0 . En ese recorrido se cumple la mitad del per odo T . es la velocidad angular En ese lapso T 2 negativa por lo que se debe escribir El mismo pendulo con amplitud diferente
1.5 1 angulo phi 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0 5 10 15 20 25 tiempo 30 35 40
2g R
cos cos 0
con 0
T 2 (5.2.9) t
Figura 5.10: El p endulo tiene per odo

diferente para diferentes amplitudes. La gura da (t) del mismo p endulo lanzado tres veces con velocidad inicial nula desde angulos iniciales (0) = 0 diferentes.
Para obtener la dependencia de en t es necesario integrar una vez m as. Se integra desde t = 0 hasta un valor t menor a T en 2 el que toma el valor (t)
0 (t)
d = cos cos 0
2g t R
La integral al lado izquierdo pertenece a una clases de integrales llamadas el pticas y el resultado no puede expresarse en t ermino de funciones elementales. , la integral angular es desde 0 Si en la expresi on anterior se escoge t = T 2 hasta 0 y se tiene una relaci on entre el per odo T y la amplitud de la oscilaci on. En la gura 5.10 se muestra gr acamente el resultado de integrar num ericamente g , y que la ecuaci on del p endulo en tres casos que tienen el mismo valor para R parten del reposo. Dieren en el valor de (0). * * *
1 3 En general sin = 3! . . ., pero si el p endulo tiene oscilaciones de amplitud peque na, el lado derecho de (5.2.7) puede aproximarse por sin y la ecuaci on aproximada de movimiento es
= g R
(5.2.10)
g . R
que es la ecuaci on de un oscilador arm onico con frecuencia angular 0 = La soluci on de esta ecuaci on entonces es muy f acil de escribir.
112
Patricio Cordero S.
5.2.3.
5.2.3.1.
Equilibrio y peque nas oscilaciones en 2D

Generalidades
En dos o tres dimensiones la situaci on es m as compleja que en una dimensi on pues hay m as casos posibles. En la gura 5.11 se representa una energ a potencial U(x, y) que tiene dos Y m nimos, es decir, dos puntos de equiX librio estable, un m nimo m as profundo que el otro. Si esta supercie se cortara por un plano horizontal a alFigura 5.11: Ejemplo de la forma de una en- guna altura E se tendr a la zona en erg a potencial U(x,y) con dos puntos de equila cual el movimiento puede darse librio estable. (E U). En la base de esta gura se puede ver las curvas de nivel las cuales representan precisamente curvas U =constante. Consid erese, por ejemplo, la curva cerrada en torno al m nimo izquierdo que aparece en la base de la gura. Ella corresponde a un cierto valor U = E0 . La zona interior a esa curva cumple con E0 U(r ). Es decir, si la part cula tiene energ a total E0 y su posici on inicial fue dada dentro de esta zona, el movimiento ser a todo el tiempo dentro de esta zona.
.
Hay otro punto interesante de esta energ a potencial: es un punto entre los dos m nimos y el es un m aximo en la direcci on X y un m nimo en la direcci on Y . A tales puntos se les llama punto silla y son puntos de equilibrio inestables. No veremos en general la forma del movimiento arm onico simple en el caso de una energ a potencial U(x, y) y tan solo se dice a modo de complementaci on 2 cultural que es necesario considerar la matriz de valores Mab = U/xa xb , se debe diagonalizar y estudiar sus autovalores. Sin embargo, un caso simple ocurre en el movimiento en dos o tres dimensiones de una part cula unida a un resorte ideal. En este caso, la energ a potencial tiene un s olo m nimo que es igual en todas las direcciones. Se tiene, entonces el oscilador arm onico tridimensional. La ecuaci on para un oscilador arm onico tridimensional de largo natural nulo ubicado en el origen es m r(t) = k r (t) (5.2.11)
Mec anica
113
Se trata de un problema con fuerza central, por tanto, como el momento angular respecto al centro de fuerza se conserva, el movimiento es plano, como se discuti o en la secci on 2.5. Todo el movimiento, entonces, ocurre en un plano, el que queda determinado por las condiciones iniciales. Conviene escoger al plano XY coincidiendo con el plano del movimiento. En tal caso la ecuaci on anterior se separa en dos ecuaciones independientes, (t) = k x(t) mx (t) = k y(t) my
(5.2.12)
Cada una de estas dos ecuaciones tiene soluci on del tipo (3.2.6) con constantes determinadas por las condiciones iniciales, x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t) y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t) (5.2.13)
Si se da una posici on inicial r0 = (x0 , y0 ) y una velocidad inicial v0 = (vx0 , vy0 ), entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro constantes A1 .. B2 .
Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre una elipse con centro en el origen.
5.2.3.2.
11 00 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11
Un sistema oscilante doble y sim etrico

11 00 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11
Normalmente una ecuaci on con resorte se escribe 2 = (x d) donde d es el largo en la forma x natural del resorte. Pero esta expresi on se reere al caso en que el origen coincide con el extremo Figura 5.12: Dos masas unidas jo del resorte. Sin embargo si el origen se depor un resorte y unidas a sendos = 2 (x A) y A on queda x resortes unidos a paredes laterales splaza, la ecuaci sencillamente es la posici on de equilibrio estable jas de la part cula. A continuaci on se ver a el caso de dos part culas que est an unidas como lo muestra la gura 5.12: hay un resorte entre ellas y adem as resortes a cada lado unidos a una part cula y una pared. Se ver a el caso sim etrico: las dos masas son iguales y los dos resortes laterales son iguales. Si se toma el origen al centro, se denomina las posiciones de las
114
Patricio Cordero S.
part culas x1 y x2 y la frecuencia angular asociada a los resortes laterales es 0 y la del resorte central es 1 , entonces las ecuaciones son
2 1 = 2 x 0 (x1 + L) + 1 (x2 x1 d) 2 2 = 0 (x2 L) 2 x 1 (x2 x1 d)
(5.2.14)
Si el resorte central desaparece (1 = 0), las ecuaciones son independientes y se nalan que el valor de equilibrio de x1 es x1 = L y el de otro es x2 = L y cada una de ellas oscila con frecuencia angular 0 respecto a su posici on de equilibrio. Si los resortes laterales desaparecen (0 = 0), la diferencia de las dos ecuaciones = 22 da una ecuaci on para x x2 x1 de la forma x 1 (x d), que indica que la conguraci on de equilibrio corresponde a que culas est en a distancia d y las part las oscilaciones en torno a esa distancia sea 2. El factor 2 se origina en que la masa reducida del sistema doble sea = m/2 y por tanto 2 = k1 / = 2k1 /m, esto es, = 21 . Para tratar en forma m as limpia el problema planteado en (5.2.14) conviene desplazar las variables de modo que el sistema sea homogeneo. Un poco de algebra muestra que conviene usar x1 = y1 2 = y2 + x con lo que el sistema toma la forma d2 dt2 (n otese el signo menos), con M=
2 2 2 0 + 1 1 2 2 2 1 0 + 1
2 d 2 1 +L 0 2 0 +21 2 d 2 1 +L 0 2 0 +21
(5.2.15)
y1 y2
= M
y1 y2
(5.2.16)
(5.2.17)
El primer vector propio es es = (1, 1) con autovalor

2 2 s = 0
y el segundo autovector es ea = (1, 1) con autovalor

2 2 2 a = 0 + 2 1
Mec anica
115
Las letras s y a se reeren a las palabras sim etrica y antisim etrica. En el primer caso las dos part culas se mueven en fase a la izquierda y derecha mientras que en el segundo se mueven siempre con velocidades de igual valor pero de signo opuesto (contrafase). La soluci on general tiene la forma y(t) = (c1 sin s t + c2 cos s t) es + (c3 sin a t + c4 cos a t) ea (5.2.18) donde, como ya se dijo, es = 5.2.3.3. 1 1 ea = 1 1 (5.2.19)
Otro caso de doble oscilador
Un sistema de dos osciladores acoplados reducido a su m nima expresi on 111111 000000 000000 usa part 111111 culas de igual masa, resortes de largo natural nulo y no se pone peso. Ver la gura que sigue. Las ecuaciones son
2 1 = 2 x 1 x1 + 2 (x2 x1 ) 2 = 2 x 2 (x2 x1 )
(5.2.20)
Se puede usar una notaci on vectorial/matricial = M x x donde x = (x1 , x2 ) y M= Los autovalores de M son 1 = 2 2+ 2 = 2 2+ y los respectivos autovectores son e1 =
2 1 2 2 1 2 2 2 2 1 + 2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
4 4 4 2 + 1 4 4 4 2 + 1
2 1 2
1 2
2 2
4 4 4 2 + 1
116
Patricio Cordero S.
2 1 2 1 2 4 4 4 2 + 1
e2 =
2 2
Si se toma resortes iguales: 1 = 2 = la soluci on se ve un poco menos fea: 1,2 = 3 y los respectivos autovectores son e1,2 =
1 2
2 2
1 1
Este ejemplo se puede extender agreg andole largo natural a los resortes y la fuerza peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en (5.2.15) (trasladar las viariables de posici on) para volver a ecuaciones como las de (5.2.20). La soluci on, como se ha visto, es un tanto fea. 5.2.3.4. Visi on general del oscilador doble
Una vez que se hace el traslado de las dos variables din amicas la ecuaci on toma la forma d2 y1 y1 = M 2 y2 y2 dt donde la matriz M es constante (no depende ni de las coordanadas ni del tiempo). Si se resuelve el problema de los dos valores y los dos vectores propios de la matriz M de 2 2, ( A , eA ), ( B , eB ) se puede escribir la soluci on general en la forma y(t) =
j =A , B
yj (t) ej
(5.2.21)
La dependencia temporal est a solamente en las funciones escalares yj (t); los vectores eA y eB son linealmente independientes. Reemplazando (5.2.21) en la ecuaci on inicial haciendo uso de que los ej son autovectores de M, se obtiene que j (t ) ej = y
j =A , B
yj (t) j ej
j =A , B
Mec anica
117
y, puesto que los ej son linealmente independientes, se tiene que cumplir que A (t) = A yA (t) y que y B (t) = B yB (t) que son ecuaciones que se y sabe resolver y cuya soluci on general es yj (t) = j sin j t + j cos j t con j = A, B
La soluci on nal del problema es y(t) =

j =A , B
j sin
j t + j cos
j t ej
(5.2.22)
que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitrarias que jan las cuatro condiciones iniciales. 5.2.3.5. Variaciones
Habiendo visto los casos anteriores se puede abordar ejemplos que resulten ser osciladores dobles tan solo en la aproximaci on de peque nas oscilaciones.
resorte
Y
g
Por ejemplo se puede considerar un sistema de dos part culas de igual masa que se mueven en un riel circunferencial de radio R en un plano ver1 tical en ausencia de roce. La bisectriz de los dos X vectores posici on forma un angulo con la vertical, y estos dos vectores forman un angulo 2 Figura 5.13: Dos part culas de igual masa deslizan en un riel cirentre s .
cunferencial
2 2
5.3.
5.3.1.
Oscilador forzado
La ecuaci on del oscilador forzado
En variadas ocasiones una part cula que se encuentra cerca de un punto de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta es en general complejo, dependiendo del tipo de fuerza externa que act ua y de la amplitud de esta. Si la amplitud de la fuerza no es muy grande, entonces la part cula se alejar a poco del punto de equilibrio estable, pudi endose aplicar el formalismo de
118
Patricio Cordero S.
peque nas oscilaciones. La fuerza externa puede ser de muchos tipos, pero un caso particularmente interesante corresponde al caso en que esta depende expl citamente del tiempo. Un ejemplo cotidiano se da con un temblor que hace vibrar a los edicios en torno a su posici on de equilibrio. Consideremos una part cula de masa m en una dimensi on que se mueve bajo la acci on de una fuerza conservativa que viene de una energ a potencial U el cual tiene un punto de equilibrio estable en xe , m as una fuerza que depende del tiempo pero no de la posici on Fe (t). Cerca del punto de equilibrio estable, la ecuaci on de movimiento es = k(x xe ) + Fe (t) mx donde k= d2 U dx2
x =x e
Como el movimiento natural (sin forzamiento) de la part cula es arm onico, resulta natural estudiar el caso en que la fuerza externa tambi en es arm onica (sinusoidal). Diremos que la fuerza externa se puede escribir como Fe (t) = kQ sin(t), donde Q mide la amplitud de la fuerza y es la frecuencia angular de la misma, que no necesariamente coincide con la frecuencia angular de las peque nas oscilaciones. La ecuaci on de movimiento que resulta es = k [x(t) Q sin(t)] mx (5.3.1)
donde por simplicidad se puso xe = 0. Si xe = 0, basta con hacer el cambio de variables y(t) = x(t) xe y para obtener la ecuaci on anterior.
5.3.2.
Soluci on, resonancia y batido
Este tipo de ecuaci on lineal inhomog enea tiene la siguiente propiedad. Si dos funciones x(t) y x(t) la satisfacen, entonces su diferencia, (t ) y(t) x(t) x satisface la correspondiente ecuaci on homog enea (t) = k y(t) my (5.3.3) (5.3.2)
5.3. OSCILADOR FORZADO
Mec anica
119
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 20 40 60 80 100
cuya soluci on, como ya sabemos, es de la forma y(t) = A sin(0 t) + B cos(0 t) donde 0 = k/m. A continuaci on se ver a que existe una solu (t ), ci on de (5.3.1), que se denominar a x que tiene la forma (t) = D sin t x (5.3.4)
Figura 5.14: Un oscilador de frecuen- siempre y cuando D tenga un valor muy cia natural 0 forzado por una fuerza preciso. Puesto que x = 2 D sin t, al peri odica con frecuencia cercana a la frecuencia muestra un comportamien- exigir que se satisfaga (5.3.1) se deduce que
0
to temporal en paquetes como se aprecia en la gura.
D=
2 0Q 2 0 2
(5.3.5)
, y la soluci on x(t) general es x = y + x x(t) = 2 0Q sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t) 2 0 2 (5.3.6)
El primer t ermino de la soluci on tiene frecuencia angular asociada a la forzante y tiene coeciente jo, mientras que el resto tiene la frecuencia 0 asociada al sistema masa-resorte (m, k). Se tiene un resonancia cuando la frecuencia es muy cercana a la frecuencia 0 . La superposici on de dos dependencias temporales con distinta frecuencia puede producir el fen omeno de batido que se ilustra en la gura 5.14: las funciones se suman y restan sucesivamente, produciendo una funci on con una envolvente de per odo mucho m as largo que las funciones que lo componen. Esta soluci on tiene una propiedad muy especial. El punto oscilante puede llegar a alejarse bastante de su posici on de reposo debido al primer t ermino en (5.3.6). Si se comienza a variar lentamente la frecuencia angular de la forzante acercando 2 0Q crece indenidamente, permitiendo que la amplitud a 0 , el coeciente 2 2
0 0 de las oscilaciones tambi en crezca sin l mite. La amplitud 2 ermino 2 del t 0 resonante cambia de signo cuando se pasa de < 0 a > 0 .
2 Q
En un sistema real este proceso tiene un l mite porque, si bien para peque nas oscilaciones (amplitud peque na) un sistema puede comportarse como aquel que
120
Patricio Cordero S.
hemos estado describiendo, para amplitudes m as grandes la ley de fuerza se hace notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse en forma puramente el astica. En particular, si a la soluci on (5.3.6) se le impone las condiciones gen ericas: (0) = v0 , las constantes A y B se determinan y toman la forma x(0) = x0 y x
2 2 2 0 (v0 Q) v0 sin 0 t + Q 2 0 2 sin t x = x0 cos 0 t + 2 2 0 ( 0 ) 0
Si se toma el l mite 0 se obtiene x = x0 cos 0 t + v0 Q sin 0 t + (sin 0 t 0 t cos 0 t) 0 2 (5.3.7)
que es id entica a la soluci on que se obtiene de resolver la ecuaci on inicial reemplazando primero por 0 . La soluci on (5.3.7) muestra en detalle la forma como la soluci on es a la larga dominada por el t ermino (Q/2) 0t cos 0 t que diverge en el tiempo. El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fen omeno de enorme importancia pr actica llamado resonancia. Cuando la frecuencia de una forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia natural 0 del sistema, se produce una resonancia. Desde el punto de vista meramente matem atico (5.3.6) es divergente si 0 . En la pr actica, como se discutir a m as adelante, el sistema oscila mucho m as fuertemente.
5.3.3.
Ejemplos en la pr actica
Este fen omeno se puede ver en numerosos ejemplos de la vida cotidiana. Cuando el ruido de un motor acelerando llega a una ventana, el vidrio suele, en un determinado momento, vibrar fuertemente. Esto se debe a que el panel de vidrio de esa ventana tiene una frecuencia natural de vibraci on y el ruido que llega a trav es del aire (ondas de compresi on) act ua como forzante. La frecuencia del motor va variando, porque est a acelerando, y en alg un momento coincide con la frecuencia del panel. El movimiento de cabeceo de un barco tiene una frecuencia natural de oscilaci on. Si el barco se ve enfrentado a un oleaje suave que tiene la
5.3. OSCILADOR FORZADO
Mec anica
121
misma frecuencia, puede llegar a cabecear tan fuerte que podr a hundirse. Hundimiento en d a claro y tranquilo. Por lo compleja que es la estructura de un edicio, esta tiene varias frecuencias naturales de vibraci on. Si ocurriera que la frecuencia de un temblor coincide con alguna de las frecuencias naturales del edicio este se puede llegar a romper. T ecnicas actuales permiten que esto no ocurra. En un camino irregular no muy duro las ruedas de los autom oviles rebotan y luego golpean fuertemente al camino. La repetici on de este proceso termina haciendo una supercie ondulada bastante regular que se conoce como calamina. Los veh culos que transitan sobre un camino calaminado pueden entrar en resonancia y deben cambiar de velocidad para evitarla.
5.3.4.
Un ejemplo sencillo
Un ejemplo mec anico simple que presenta forzamiento ocurre en un sistema como el que ilustra la Fig. 5.15: un resorte unidimensional de X largo natural nulo y en ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al oriO xA(t) xo x(t) gen: xA (t) = Q sin(t) con frecuencia angular Figura 5.15: El punto A se , en general, distinta a 0 = k/m. El resultado efectivo es que aparece un nuevo t ermino de fuerza en la ecuaci on de movimiento, y es una fuerza oscilante que llamaremos forzante. = k (x(t) xA (t)). Al reemplazar el La ecuaci on de movimiento es mx movimiento del extremo se obtiene = k (x(t) Q sin(t)) mx que es la ecuaci on ya vista del oscilador arm onico forzado.
mueve oscilando en torno al origen: xA = Q sin(t).
5.4.
Oscilador amortiguado
Como se vio en las secciones anteriores, cualquier part cula cerca de un punto de equilibrio estable presenta oscilaciones arm onicas con una frecuencia bien
122
Patricio Cordero S.
caracter stica. En muchas ocasiones, adem as de las fuerzas conservativas que dan lugar a la energ a potencial que presenta el punto de equilibrio estable, hay roce viscoso. Como sabemos, el roce viscoso tiende a frenar a las part culas y por lo tanto a disminuirles su energ a. Si una part cula comienza su movimiento cerca de un punto de equilibrio estable xe y adem as hay roce viscoso, parece natural esperar que haya oscilaciones en torno a xe y al mismo tiempo que disminuya su energ a, manteni endose siempre cerca del punto de equilibrio. La situaci on real es m as compleja pudiendo no haber oscilaciones del todo, pero como se ver a, la part cula se mantiene cerca del punto de equilibrio. De esta forma, la ecuaci on de movimiento que describe a una part cula cerca de un punto de equilibrio estable en presencia de roce viscoso es (t) = k x(t) c x (t ) mx o equivalentemente (t ) + x donde k= c ( t ) + 2 x 0 x(t) = 0 m d2 U dx2 (5.4.1)
(5.4.2)
x =x e =0
y se ha escogido el origen en la posici on de equilibrio (xe = 0). Nuevamente, si no fuese as , un cambio de variable permite obtener la ecuaci on anterior. Para resolver este tipo de ecuaciones primero se plantea la ecuaci on algebraica
c c z2 + m z + 2 ces son 2c 2 0 , cuyas ra 0 , que pueden ser complejas. m 2m En efecto, la naturaleza de las soluciones de (5.4.2) depende del signo de 2
c 2m
2 0
(5.4.3)
Caso > 0: Este caso, denominado caso sobreamortiguado, la soluci on se puede escribir en general en la forma x(t) =
c A1 et ( 2m ) 2
2 0
c + A2 et ( 2m )
2 0
e 2m t
(5.4.4)
5.4. OSCILADOR AMORTIGUADO
Mec anica
123
El factor exponencial que est a fuera del par entesis domina y la funci on x(t) decrece exponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1 y A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe que se cumple que A1 =
tiempo
x(t)
x0 2 x0 2
cx 0 4m cx 0 4m
v0 2
Figura 5.16: Las oscilaciones de

un oscilador amortiguado van decreciendo con el tiempo, manteniendo su frecuencia tal como se describe en (5.4.6).
(5.4.5) A2 =
v0 2
A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amortiguaci on es muy fuerte. Caso < 0: En este caso los efectos de la amortigaci on son menos intensos y el sistema oscila. La soluci on podr a escribirse pr acticamente en la misma forma que antes
x(t) = A1 ei t
c 2 0 ( 2m ) 2
+ A2 ei t
c 2 0 ( 2m )
e 2m t
pero como la soluci on debe ser real para que tenga sentido, entonces las constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x = x para todo t se deduce que A1 = A cita esta propiedad se cambia de notaci on, 2 . Para hacer expl
A1 = y entonces
D i e 2
c
A2 =
D i e 2 c 2m
2
x(t) = D e 2m t cos t
2 0
(5.4.6)
soluci on que est a representada en la gura 5.16. Se aprecia que la frecuencia angular de oscilaci on en este sistema es c = 2 0 c 2m
2
(5.4.7)
que es una frecuencia menor que 0 . Si el coeciente de viscosidad c aumenta 2 la frecuencia c disminuye aun m as, es decir el per odo de oscilaci on T = c aumenta si c aumenta.
124
Patricio Cordero S.
En este caso las dos constantes que deben ser jadas una vez que se tiene las condiciones iniciales son D y . Se logra demostrar que x= x0 cosh(c t) + 1 wc cx0 v0 + c 2mc cx0 2m sinh(c t) e 2m
ct
(5.4.8)
que en el l mite en que c = 0 deviene xlim = x0 + v0 + t e 2m

ct
5.5.
.
Oscilador forzado y amortiguado

Finalmente, consideramos el caso general de una part cula que se mueve en proximidad de un punto de equilibrio estable, donde adem as hay roce viscoso y una fuerza externa peri odica. La ecuaci on que describe este movimiento es (t) = k x(t) c x (t) + k Q sin t mx
0.5
1.5
2.5
3.5
Figura 5.17: La amplitud A(w), dada en (5.5.6) de un oscilador de frecuencia natural 0 , amortiguado y forzado por una fuerza peri odica con frecuencia (la forzante) muestra para diversos valores del par ametro de amortiguaci on q un m aximo (resonancia) en w = wr (denido en (5.5.7)). La amplitud es presentada como funci on de /0 .
que se escribe equivalentemente como c 2 ( t ) + 2 (t ) + x x 0 x(t) = 0 Q sin t m (5.5.1) El ultimo t ermino es el que describe a la forzante peri odica.
Tal como se coment o en la secci on 5.3 estas ecuaciones lineales inhomog eneas tiene una soluci on general que se obtiene de la soluci on general de la correspondiente ecuaci on homog enea (en este caso la del oscilador amortiguado sin forzar) m as una soluci on particular de la ecuaci on inhomog enea. Puesto que ya se conoce la soluci on general del oscilador amortiguado sin forzar ser solo resta calcular una soluci on de la ecuaci on inhomog enea (5.5.1). Esta a obtenida a partir de suponer que existe una soluci on x(t) de la forma x(t) = A sin( t ) = A (sin t cos cos t sin )
5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO
(5.5.2)
Mec anica
125
De donde es directo obtener que (t) = A (cos t cos + sin t sin ) x (t) = A 2 (sin t cos cos t sin ) x (5.5.3)
En lo que sigue se va a usar un par ametro q para describir el amortiguamiento, en lugar de c. La relaci on, por denici on es c q m Al reemplazar estas expresiones en (5.5.1) se obtiene una ecuaci on que se factoriza en dos partes, una proporcional a cos t y otra proporcional a sin t. Puesto que esta ecuaci on debe ser v alida para todo tiempo, cada una de estas dos partes debe ser nula independientemente y se obtiene
2 sin q cos = 2 0 2 cos + q sin 2 = A 2 0Q 0
(5.5.4)
De la primera de estas ecuaciones se despeja inmediatamente que q tan = 2 0 2 y por lo tanto sin = q
2 ( 2 2 0) + q 2 2 2 0 2 ( 2 2 0) + q 2
cos =
. (5.5.5)
Si el coeciente de roce viscoso c se anula, es decir, q = 0, entonces el seno se anula y el coseno vale 1. De (5.5.4) resulta (comparar con (5.3.5)) A = = 2 0Q 2 (0 2 ) cos + q sin 2 0Q
2 2 2 ( 2 0 ) +q
(5.5.6)
y ahora se ve que el primer t ermino en el denominador es siempre positivo tal como el segundo t ermino. Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud A.
126
Patricio Cordero S.
De aqu que la amplitud A nunca es divergente. Su forma, como funci on de , se muestra en la gura 5.17. La funci on A tiene un m aximo cuando
2 2 = 2 r = 0 2
c 2m
(5.5.7)
Esto contrasta con lo que ocurre con el oscilador forzado sin amortiguaci on donde la on x(t) de un osamplitud que resulta matem aticamente es Figura 5.18: La funci cilador de frecuencia natural 0 , amordivergente en la resonancia. tiguado y forzado por una fuerza peri odica con frecuencia (la forzante) muesEl valor de A en el punto = r es 0 Qm A= c 0 2 0
c2 4m2
(5.5.8)
que diverge en el caso de un oscilador forzado y no amortiguado, es decir, cuando c 0. La soluci on general de la ecuaci on del oscilador forzado y amortiguado se expresa como la soluci on general de la ecuaci on homog enea m as la soluci on particular reci en obtenida. Suponiendo que no hay sobreamortiguaci on esta soluci on es
x(t) = D cos t + 2 0 2 0Q
2 2 (2 0 ) + c 2 m
tra un comportamiento inicial transitorio donde las dos frecuencias compiten, pudiendo haber batido en esta etapa. A tiempos largos el comportamiento es oscilatorio simple con la frecuencia de la forzante como se desprende de (5.5.9).
c 2m
exp
c t 2m (5.5.9)
sin( t )
La primera parte de esta expresi on, que proviene de la ecuaci on lineal homog enea
(oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma exponencial. A tiempos largos, entonces, la soluci on que domina sin competencia es la parte proporcional a sin( t ). A largo plazo la forzante impone totalmente la frecuencia de oscilaci on.
5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO
Mec anica
127
5.6.
Problemas
A 2k,3d d L d k,2d B P
5.1 Una part cula P de masa m que puede moverse solo a lo largo de la recta L est a sometida a la fuerza de dos resortes, uno jo al punto A y el otro al punto B. Los puntos A y B estan a ambos lados de la recta L sobre una misma recta perpendicular a L y a distancia d como indica la gura. Estos dos resortes de constantes el asticas kA = 2k y kB = k tienen largos naturales 3d y 2d respectivamente. 5.2 El sistema de poleas sin roce que describe la gura tiene una masa colgante m1 a la izquierda y la masa total al centro es m2 . D e a este sistema una geometr a sencilla para la situaci on de equilibrio. Encuentre la frecuencia de las peque nas oscilaciones en torno a ese punto. 5.3 Un cubo de arista de largo b est a apoyada en la parte m as alta de un cilindro horizontal jo de radio R (ver gura). El contacto es perfectamente rugoso (no hay deslizamiento). Determinar la relaci on entre R y b para que el cubo est e en equilibrio estable a peque nas oscilaciones. Considere que toda la masa del cubo est a concentrada en su centro geom etrico.
11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111
2D
b b
5.4 (a) Calcule el valor de la funci on de energ a potencial U denido en (5.1.5) en el punto de equilibrio xe ; (b) Calcule los puntos de retorno cuando la energ a total es E = (1 2 ) U(xe ); haga una expansi on de estos valores de las posiciones de retorno al m as bajo orden no trivial en . Determine el per odo T de estas oscilaciones en la aproximaci on ya usada. 5.5 Considere el movimiento de una part cula de masa m que se mueve bajo la acci on de la fuerza F = b x (y2 + z2 ) + y (x2 + z2 ) + z (x2 + y2 ) k
128
Patricio Cordero S.
a) Demostrar que esta fuerza es conservativa. b) Encontrar la energ a potencial U(x, y, z) asociada a esta fuerza, tal que sea nula en el origen. c) Si la part cula es soltada desde el origen con rapidez v0 , determine la rapidez en un punto cualquiera (x1 , y1 , z1 ). 5.6 Se tiene un p endulo plano que consta de un hilo de largo D que tiene una part cula puntual de masa m en su extremo inferior. Pero no es un p endulo com un porque su origen R superior est a en el punto de contacto enP tre dos circunferencias de radio R, como lo muestra la gura. Cuando el p endulo oscila se enrolla un poco en forma alternada en las dos circunferencias, de modo que su largo instant aneo no es D sino (D R ) y su centro instant aneo de giro es el punto P de tangencia (ver gura). a) Obtenga las ecuaciones escalares de m movimiento, una de ellas sirve para determinar la tensi on del hilo y la otra es la interesante. b) Escriba la energ a cin etica, g k, lo K(, ) y la energ a gravitacional U(). c) Demuestre que la exigencia de conservaci on de la energ a mec anica, dE/dt = 0, conduce B a la ecuaci on interesante de movimiento. d) Escriba la ecuaci on asociada a peque nas oscilaciones. 5.7 Considere una part cula de masa m que est a apoyada sobre un resorte de constante k y largo natural l0 , bajo la acci on de la gravedad. El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al nivel de la mesa. a) Encuentre la altura de equilibrio de la masa. b) En t = 0, cuando la masa est a quieta y en la posici on de equilibrio, el punto B comienza a oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito como rB (t) = A0 sin(t) j. Encuentre la ecuaci on que describe el movimiento de la masa. c) Resuelva la ecuaci on de movimiento para las condiciones iniciales dadas. d) Manteniendo la amplitud A0 ja, considere que la frecuencia es menor que la frecuencia de resonancia. Cu al es la frecuencia m axima para que la
masa nunca choque con la mesa?
5.6. PROBLEMAS
Cap tulo 6 Fuerzas centrales y planetas

6.1.
6.1.1.
Barrera centr fuga y la energ a potencial efectiva U

La noci on
Barrera centr fuga es una noci on que puede ser comprendida

a partir de la conservaci on del momento angular. Aparece naturalmente cuando la fuerza total es central con centro en O. En forma poco precisa se puede decir que el momento angular O es proporcional a la distancia R de la part cula al . Puesto centro O y tambi en es proporcional a la velocidad angular, O R tiene que ir creciendo en la misma que O es constante, si R est a decreciendo, 2 , es proporci on. La aceleraci on centr peta, por otro lado es an v2 /R R decir, an crece tambi en. En otras palabras, para disminuir R se necesita cada vez una mayor fuerza hacia el centro (centr peta), lo que se siente como si se estuviera contrarrestando una barrera que expulsa del centro: es centr fuga. Cuando la fuerza total es central, proveniente de una energ a potencial U(r), F = U = dU r dr (6.1.1)
el momento angular se conserva y el movimiento es plano. En tal caso se puede describir todo el movimiento con las coordenadas polares (r, ) 129
130
Patricio Cordero S.
r = r r v = r r + r 2 + r a = r r r + 2 r = ar + a
(6.1.2) (6.1.3)
El momento angular con respecto al centro de fuerzas, que sabemos que se conserva en el caso de fuerza central, es k = m r v = m r2 , Se denominar a al coeciente que multiplica a k = m r2 (6.1.5) (6.1.4)
Figura 6.1: A la izquierda el potencial del oscilador arm onico U = k (r D0 )2 /2 que se

anula en r = D0 y la energ a potencial efectiva U asociada al problema unidimensional. A la derecha se compara la funci on U con U en el caso del potencial gravitacional. El potencial gravitacional U es innitamente negativo en el origen y crece asint oticamente a cero. La energ a potencial efectiva U diverge a + en el origen, para cierto r se anula, pasa a valores negativos, llega a un m nimo y luego crece acerc andose cada vez m as a U.
Siendo central la fuerza total, la aceleraci on a tiene que ser cero, lo que equivale a + r = 1 d mr2 0 = 2 r r dt que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la denici on de dada m as arriba se puede hacer el reemplazo = m r2 (6.1.6)
6.1. BARRERA CENTR IFUGA Y LA ENERG IA POTENCIAL EFECTIVA U
Mec anica
131
Esta es la velocidad angular expresada como funci on del radio.

1 2 2 + r2 La energ a mec anica total del sistema es E = K + U donde K = 2 m r que ahora se puede escribir, gracias a (6.1.6), en la forma
EMT
2 m 2 + U(r) = r + 2 2mr2
(6.1.7)
El primer t ermino es la contribuci on a la energ a cin etica del movimiento radial y . el segundo es la contribuci on a la energ a cin etica debida a la velocidad angular La ecuaci on de movimiento en el caso actual puede escribirse en la forma m ar = dU/dr: dU 2 (6.1.8) m r 2 3 = m r dr que se reescribe como
m r= d dr U+ 2 2 m r2 = d U (r) dr U U + 2 2 m r2 (6.1.9)
y puede ser deducida directamente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT /dt = 0. Se obtiene una ecuaci on (6.1.9) para r(t). Ya se estableci o la dependencia de en r en (6.1.6).
Lo notable es que esta ecuaci on de movimiento es equivalente a la ecuaci on de A movimiento de una part cula en el eje X con energ a potencial U = x2 + U(x), siempre que en ambos casos se tome la misma funci on U y A = 2 /(2m). Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo de masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.13):
(r) r, donde U(r) es funci on energ a poten La fuerza es conservativa y es dU dr cial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano. Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6). La ecuaci on de movimiento, que es en un plano, se reduce a la ecuaci on tan solo para r(t), es decir, se convierte en el problema unidimensional (6.1.9). Esta ecuaci on es matem aticamente equivalente a la ecuaci on de un movimiento unidimensional, solo que en lugar de tener a U(r) como energ a potencial, juega
132
Patricio Cordero S.
este papel la funci on energ a potencial efectiva U , U (r) = U(r) + 2 2 m r2

barrera centr fuga
(6.1.10)
Al ultimo t ermino en U se le conoce como barrera centr fuga. Para el importante caso gravitacional denido con (4.4.19) la energ a potencial b efectiva tiene un m nimo. En efecto, si U = a + entonces U es m nimo r r2 en r0 = 2b/a.
6.1.2.
Ejemplo sencillo
Este movimiento tambi en puede ser descrito utilizando coordenadas (r(t), (t)): x = v0 t = r sin y y = b = r cos . Mirando la gura en 1.3 debiera resultar obvio que si la part cula inicia su movimiento desde una posici on bien a la izquierda, la variable r(t) ir a disminuyendo con el tiempo, alcanzar a un m nimo r = b y luego r(t) comenzar a a crecer, de modo que si el movimiento es visto solamente desde el punto de la variable r pareciera que ha habido un bote a distancia b en una barrera centr fuga para comenzar a alejarse. De la denici on de las coordenadas usadas se deduce que = v0 sin r de donde es inmediato calcular que
2 2 2 2 2 2 cos = m v0 cos = m v0 b = = d m r = m v0 r r3 m r3 dr 2 m r2
Una part cula libre es un caso trivial de fuerza central: F = 0 y puede tomarse U = 0. Sin embargo U no es nulo. Nada malo hay en ilustrar este caso con el movimiento descrito en la gura en 1.3, r = b + t v0 .
= v0 cos r
de una part cula libre Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera centr fuga.
Mec anica
133
6.1.3.
Orbitas circunferenciales
La energ a cin etica expresada con las coordenadas polares (r, ) es m 2 m 2 2 + r2 v = r 2 2 2 m 2 + r = 2 2m r2
(6.1.11)
por la expresi En el segundo paso se reemplaz o la velocidad angular on (6.1.6) ya encontrada en t erminos de . Una orbita es circunferencial cuando su velocidad radial es constantemente nu = 0 como la, es decir, cuando tanto r r = 0. Esto ultimo implica que debe encontrarse un radio r = rc tal que dU /dr = 0 dU =0 dr (6.1.12)
Si se resuelve (6.1.12) se deduce un valor particular r = rc el que depende param etricamente del valor . Este es el radio de la orbita circunferencial. La energ a cin etica en el caso de la orbita circunferencial se reduce a Korbita
circunf
2 2m r2
(6.1.13)
Puede verse que esta ultima expresi on coincide con la expresi on del t ermino que se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centr fuga. Conociendo el valor de la energ a cin etica y de la energ a potencial, la energ a mec anica total, en el caso de una o rbita circunferencial de radio rc , es K + U y est a dada por 2 + U(rc ) (6.1.14) E= 2m r2 c Cuando se conoce el valor del momento angular , ella est a totalmente determinada por el radio rc . Ejemplo: Si se toma el caso gravitacional U = GMm/r la soluci on de (6.1.12) arroja 22 rc = (6.1.15) G M m2
134
Patricio Cordero S.
Aqu se puede apreciar que las orbitas planetarias circunferenciales tienen un radio que est a dado por su momento angular . Pero tal vez una forma m as satisfactoria de decir lo mismo se logra recordando que este es un movimiento = /(mr2 ) de donde circunferencial con velocidad angular uniforme = c rc = GM 2
1/3
(6.1.16)
que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad angular. Con este valor la energ a total es E= G2 M2 m3 2 2 (6.1.17)
Los sat elites geoc entricos son sat elites alrededor de la Tierra, en el plano ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de la Tierra. Para un observador en la Tierra el sat elite parece estar detenido. Estas son las orbitas que usan los sat elites de comunicaciones. Las peque nas oscilaciones de r(t) en torno a una orbita circunferencial con un momento angular jo se obtiene de (5.2.4) usando como energ a potencial efectiva del caso gravitacional, GMm 2 + r 2mr2 Su segunda derivada con respecto a r es U = 2GMm/r3 + 32 /mr4 . Si es la velocidad angular del sat se reemplaza = mr2 (donde = elite), el ultimo t ermino ya no depende de r. Si, seguidamente, se reemplaza r por su valor dado en (6.1.16), se obtiene que la frecuencia de estas peque nas oscilaciones de r en torno al valor rc es peq. osc. = U = Esto signica que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces consecutivas su valor m nimo coincide con el tiempo que tarda el sat elite en dar una vuelta, lo que implica que la orbita r() es cerrada.
Calcule a qu e distancia del centro de la Tierra debe estar un sat elite para que sea geoestacionario. Compruebe que est an a decenas de miles de kil ometros. Los sat elites m as usuales est an a pocos cientos de kil ometros sobre la supercie. r + v r, C omo var a la energ a Si la fuerza total sobre un cuerpo es F = k ra mec anica total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).
Mec anica
135
6.1.4.
Ecuaci on de Binet
Si se considera la ecuaci on gen erica con fuerza central m r = F(r) r = y se la escribe en coordenadas polares, reemplazando m r= 2 + F(r) mr3
, mr2
se obtiene (6.1.18)
El m etodo de Binet consiste en reemplazar esta ecuaci on para r(t) en una ecuaci on en que se considera tan solo la dependencia de r en el angulo, r(). La raz on para hacer esto es que es m as f acil resolver la nueva ecuaci on que se obtiene que la ecuaci on original. Para obtener la dependencia en se hace uso dg g ). En lo que sigue la prima indica de la regla de la cadena ( dg = d = dt dt d derivada con respecto a , d = ( ) d con lo cual r = r r = m mr2 r r2
r m r2 2 = 2 2 mr
r 2r 2 3 r2 r
(6.1.19)
A continuaci on se dene la funci on w() de modo que r = w w2 r = w 2w 2 + w2 w3 1 r()
Si se hace estos reemplazos en (6.1.18) se obtiene w = w que es la ecuaci on de Binet.

m F(1/w) 2 w2
(6.1.20)
136
Patricio Cordero S.
6.2.
6.2.1.
Planetas y todo eso

La ecuaci on de la orbita y su integral
Ya se sabe que la ecuaci on de movimiento reducida a la ecuaci on s olo para r(t) es 2 GMm (6.2.1) m r= 2 + r m r3 Al reemplazar todo esto en (6.2.1) resulta la ecuaci on de Binet para el caso gravitacional G M m2 w + w = (6.2.2) 2 = k x + que es un tipo de ecuaci on que ya se conoce, como por ejemplo: mx m g. Su soluci on general es, w() = A cos ( + ) + G M m2 2 (6.2.3)
Puesto que el inverso de w es r, (6.2.3) implica que r() =
donde A y son las dos constantes de integraci on. Siempre se puede escoger el eje a partir del cual se mide de tal modo que = 0 que es lo que se hace a partir de ahora. Tal elecci on corresponde a c onicas orientadas en forma sim etrica con respecto al cambio y y.
2 GMm2 A 2 cos GMm2
1+
(6.2.4)
Antes de continuar se hace un repaso de la forma como se puede escribir una c onica.
6.2.2.
C onicas
A continuaci on se va a demostrar que r() dado por r() = R 1 + e cos (6.2.5)
dene diversas c onicas seg un el valor de la excentricidad e. El par ametro R dene la escala de longitud de la c onica.
6.2. PLANETAS Y TODO ESO
Mec anica
137
Si (6.2.5) se escribe como r + er cos = R o equivalentemente como x2 + y2 = (R ex)2 donde se ha usado x = r cos se obtiene (1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2 (6.2.7) que es una de las formas conocidas que describe c onicas. En efecto, todo polinomio cuadr atico Poli(x, y) = 0 representa una c onica en el plano XY . Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento, v alido tan solo si e2 = 1, x=x la ecuaci on puede ser reescrita como 2 x
R2 (1e2 )2
y = r sin
(6.2.6)
eR 1 e2
(6.2.8)
y2
R2 1e2
=1
(6.2.9)
Esta forma describe elipses e hip erbolas centradas en el origen. En efecto, si e2 < 1 esta es f acilmente reconocible como la ecuaci on de una elipse. En particular, si e = 0 se obtiene una circunferencia. Si e2 > 1 lo es de una hip erbola. La ecuaci on (6.2.7) en cambio deja a uno de los focos de la c onica en el origen. 6.2.2.1. Elipses: e2 < 1
rmax
rmin
2b
Una elipse es una curva que se caracteriza porque la suma L1 + L2 de las distancia de . cualquier punto P de la elipse a dos puntos 2a especiales llamados focos, vale siempre lo mismo. Estos dos focos est an en el interior Figura 6.2: Una elipse tiene dos de la elipse sobre su eje mayor. El caso par- focos, un di ametro mayor y uno ticular en que los dos focos se funden en un menor. solo punto produce una circunferencia. En la forma original descrita en (6.2.7) esta es una elipse con uno de sus focos en el origen y tiene sus radios m nimo y m aximo sobre el eje X. Se tomar a el caso e > 0.
138
Patricio Cordero S.
El area A de la elipse planetaria se calcula de

2 r
A=
0 0
d =
R2 (1 e2 )3/2
(6.2.10)
. Se sabe que A = ab donde a es el semieje mayor y b es donde r = 1+eR cos el semieje menor. Para = 0 se obtiene rmin y para = se tiene rmax rmin = R 1+e rmax = R 1e (6.2.11)
El semieje mayor es sencillamente a = 1 (r + rmax ). Conocido a y el area es 2 min trivial obtener b. Los semiejes mayor y menor resultan ser a= R 1 e2 b= R 1 e2 (6.2.12)
6.2.2.2.
Hip erbolas: e2 > 1
Una hip erbola es una c onica disconexa, constando de dos ramas. Al igual que en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos. Esta vez la diferencia de las distancias: |L1 L2 | entre cualquier punto P de la hip erbola y los dos focos es una constante. Las hip erbolas son curvas innitas que tienden, a grandes distancia, a coincidir con dos rectas llamadas las as ntotas. La distancia entre ambos focos es 2 e R/(e2 1). La menor distancia entre las dos ramas de una hip erbola es 2 R/(e2 1). 6.2.2.3. Par abola: e2 = 1
Una par abola tiene un solo punto llamado foco, el cual est a sobre el u nico eje de simetr a de la curva. La distancia entre el punto de m axima curvatura y el foco es R. Si en un punto P de la par abola se traza la recta hasta el foco y la paralela al eje de simetr a, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la par abola. Esta propiedad es la que hace tan utiles los espejos parab olicos para hacer desde focos de linterna hasta telescopios y antenas. El caso e2 = 1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1. Por ejemplo de (6.2.7) se tiene con e = 1 y2 = R2 2 R x
(6.2.13)
Mec anica
139
que son ecuaciones para dos par abolas.
6.2.3.
El caso planetario
2 , G M m2 A 2 G M m2
Puesto que se sabe la forma de describir las c onicas, se puede identicar R= e= (6.2.14)
A continuaci on se ver a c omo relacionar A con la energ a total E y el momento angular . La energ a est a dada por E= pero de (6.1.2) y luego de (6.1.19) 2 = 2 + r2 v2 = r entonces GMm 2 2 r2 + r E = 4 2m r r 2 2 w2 + w G M m w = 2m Al reemplazar la forma expl cita de la funci on w se obtiene 2 A2 m E= 2m 2 GMm
2
m 2 v + UG (r) 2 2 m2 r4
(6.2.15)
r2 + r
(6.2.16)
(6.2.17)
(6.2.18)
lo que permite establecer que A depende de E y en la forma A= G M m2 2 1+ 2 E 2 (G M m)2 m (6.2.19)
No es de inter es considerar la ra z negativa.
De todo lo anterior se reconoce que R= 2 , G M m2 e= 1+ 2 E 2 (G M)2 m3 (6.2.20)
140
Patricio Cordero S.
excentricidad e Mercurio 0.206 Venus 0.007 Tierra 0.017 Marte 0.093 J upiter 0.048 Saturno 0.056 Urano 0.047 Neptuno 0.008 Plut on 0.249 Cometa Halley 0.967
radio medio de la orbita [108 Km] 0.58 1.08 1.50 2.28 7.78 14.27 28.89 44.98 59.00 26.00 visto cada 75.3 a nos pr oxima vez el a no 2061
Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos, las excentricidades de sus orbitas y el radio medio
de las respectivas orbitas. Las dos ultimas apariciones del cometa Halley fueron el 20 de abril de 1910 y el 9 de febrero de 1986. La pr oxima, el 20 de agosto de 2061, ser a mucho mejor visto. La primera vista segura registrada es del a no 240AC.
Si se reemplaza el valor (6.1.17) de la energ a de una o rbita circunferencial se comprueba que e = 0. Los dem as casos: para elipses, e<1 para par abolas, e = 1 para hip erbola, e > 1 y entonces E < 0. y entonces E = 0. y entonces E > 0.
Ejemplo: Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un sat elite con velocidad v0 , perpendicular al vector posici on inicial r0 . La energ a es E =
m 2
v2 0
GMm r0
2 y 2 = m2 r2 0 v0 .
El caso l mite es el de la par abola, es decir, el caso con E = 0,

2 v2 0 = vP 2GM/r0 .
Si v0 < vP la orbita es una elipse. Para el caso particular v0 = GM/r0 se obtiene una circunferencia. Para v0 > vP la orbita que resulta es una hip erbola.
Mec anica
141
6.2.4.
La tercera ley de Kepler
De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el per odo T del movimiento planetario se relaciona al area de la elipse, S = ab, T= 2mS 2mab 2m R2 = = (1 e2 )3/2
pero se sabe que 2 = GMm2 R. Calculando T 2 se puede reemplazar 2 por la relaci on reci en escrita, resultando T2 = 42 a3 GM
que es la tercera ley de Kepler expresada con el semieje mayor, a.
6.3.
Problemas
6.1 Reestudie el problema de la argolla sin roce en una vara horizontal resuelto en 2.1.4. Obtenga la forma de la trayectoria, es decir, () y calcule el trabajo que la normal ejerce sobre la argolla cuando esta da una vuelta completa. 6.2 Determine la fuerza F que implica la funci on de energ a potencial U= k (r B) r 2
donde B es una constante positiva. En qu e situaci on realista se puede tener una fuerza como esta? 6.3 Considere una part cula que se mueve en la regi on x > 0 bajo la inuencia 0 (1 + a x2 ) de la fuerza que proviene de la energ a potencial U(x) = U x con U0 > 0. Encuentre puntos de equilibrio y discuta la estabilidad de ellos. 6.4 Una part cula se mueve sin roce por la supercie interior de un cono de eje vertical, v ertice abajo y angulo entre una generatriz y la vertical. Demuestre que la energ a potencial efectiva U es 2 sin2 + m g cotan 2m2
142
Patricio Cordero S.
donde es la coordenada radial de coordenadas cil ndricas. Encuentre la frecuencia de las peque nas oscilaciones cuando oscila levemente en torno a un valor 0 . 6.5 Se tiene en orbita geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro de esa esfera ota una peque na masa. Si se le da un peque no impulso, cu al es su frecuencia de oscilaci on en torno al centro de la gran esfera? 6.6 Considere el movimiento de una part cula de masa m que se mueve bajo la acci on de la fuerza F = b x (y2 + z2 ) + y (x2 + z2 ) + z (x2 + y2 ) k a) Demostrar que esta fuerza es conservativa. b) Encontrar la energ a potencial U(x, y, z) asociada a esta fuerza, tal que sea nula en el origen. c) Si la part cula es soltada desde el origen con rapidez v0 , determine la rapidez en un punto cualquiera (x1 , y1 , z1 ). 6.7 Un sat elite articial tiene una distancia m axima y m nima a la supercie terrestre de R y 3R, siendo R el radio de la Tierra. Determine el per odo de rotaci on en funci on de la masa de la Tierra y de su radio. Suponga que en el momento en que el sat elite est a en su punto m as bajo se activa su sistema de propulsi on que lo deja en orbita circunferencial. Cu al es el per odo de esta nueva orbita? 6.8 Una part cula P est a sometida a la fuerza central dada por F(r) = 12 B a6 a12 13 r7 r r
donde B y a son constantes positivas conocidas. Si esta es la u nica fuerza sobre P determine, a) cu al es la rapidez m nima que debe tener P en r = a para que la part cula pueda escapar sin retorno; b) cu al es la distancia m axima (o m nima) entre P y el centro de fuerzas si P se est a moviendo radialmente de tal modo que pasa por r = a con una rapidez que es la mitad de la encontrada en la pregunta anterior. 6.9 Un sat elite est a describiendo una orbita circular de radio R alrededor de la Tierra. En cierto momento los cohetes del sat elite se encienden brevemente d andole una aceleraci on puramente tangencial. Si el per odo de la nueva
6.3. PROBLEMAS
Mec anica
143
del per odo que ten a antes, determine la rapidez de la nave o rbita es 27 8 cuando pasa por el punto en que se encuentra m as alejada de la Tierra (apogeo). 6.10 Un sat elite es colocado en orbita alrededor de la Tierra desde una altura de 600 Km sobre la supercie con una velocidad inicial de 30 mil kil ometros por hora, paralela a la supercie terrestre. Suponiendo que el radio de la Tierra es de 6378 kil ometros y su masa es de 5,9761024 Kg, determine la excentricidad de la orbita y la velocidad del sat elite en su apogeo. 6.11 Dos sat elites de la Tierra, S1 y S2 , cada uno de masa m, est an describiendo orbitas cerradas en un mismo plano y en el mismo sentido. S1 est a en una orbita circunferencial de radio R y S2 est a en una orbita el ptica caracterizada por rmin = R y rmax = 8R. En un cierto instante ambos sat elites se acoplan (la duraci on del proceso de acoplamiento se supone nulo) formando un sat elite compuesto S12 . Durante el acoplamiento se conserva el momentum total pero no la energ a. Determine a) el cuociente entre la suma de las energ as cin eticas K1 + K2 y K12 . b) Determine las caracter sticas de la orbita de S12 . 6.12 Sea R0 el radio de la Tierra. Una nave espacial gira en torno a la Tierra en orbita el ptica de radio m nimo 8R0 y radio m aximo 16R0 . Para regresar a la Tierra procede como sigue: en t = 0 se encuentra en su apogeo (rA = 16R0 ). Al llegar a su perigeo (rB = 8R0 ) enciende sus cohetes por un instante para frenar tangencialmente quedando en una o rbita el ptica con radios m aximo y m nimo: 8R0 y 4R0 . Tan pronto alcanza por primera vez r = 4R0 nuevamente frena de igual manera quedando en una tercera orbita el ptica caracterizada por 4R0 y 2R0 . Finalmente, la primera vez que se encuentra en r = 2R0 frena para estar el una orbita [2R0 , R0 ] con lo que logra terminar su misi on. Obtenga las variaciones de energ a cin etica cada vez que frena y obtenga el tiempo que tarda en llegar a la Tierra. 6.13 Un sat elite est a en orbita circunferencial de radio r0 sometida a una fuerza central que implica la funci on de energ a potencial U(r) = k/r. En un instante recibe un impacto que produce un cambio en la direcci on de la velocidad, sin cambiar su magnitud. El cambio de direcci on es en un angulo /3. Determine las distancias m nima y m axima que el sat elite pasa del centro de fuerzas en su nueva orbita.
144
Patricio Cordero S.
6.3. PROBLEMAS
Cap tulo 7 Movimiento relativo

7.1.
7.1.1.
Cinem atica relativa

Fuerzas y seudofuerzas
Las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son: las de contacto
(que abarcan normal, roce est atico, roce din amico, roce viscoso, tensi on), el asticas y gravitacional. Y se podr a agregar fuerzas el ectricas, magn eticas, nucleares y unas pocas m as. Se conocen pocas fuerzas independientes en la naturaleza y de ellas s olo tenemos acceso directo a las fuerzas gravitacionales y electromagn eticas. Se deja afuera las fuerzas nucleares y subnucleares que s olo se pueden observar en laboratorios muy especializados. Casi todas las fuerzas mencionadas en el primer p arrafo son consecuencias de las interacciones electromagn eticas entre las mol eculas que componen la materia. Tan s olo la gravitaci on es una fuerza aparte. Todas las fuerzas de contacto se deben a las fuerzas intermoleculares que ocurren en el contacto. La tensi on en una cuerda es una fuerza debida a la cohesi on electromagn etica entre las mol eculas que constituyen la cuerda. La fuerza el astica que ejerce, por ejemplo, un resorte, se debe a estas fuerzas intermoleculares que tratan de mantener el orden en que est an las mol eculas en el s olido. No hay m as fuerzas en los sistema de referencias que se denominan inerciales. Sin embargo, la experiencia en un veh culo que aumenta o disminuye fuertemente su 145
146
Patricio Cordero S.
velocidad es de una fuerza que no est a entre las anteriores. El pasajero tambi en siente una fuerza cuando el veh culo toma una curva a cierta velocidad. Estas fuerzas son propias de los sistemas de referencias no inerciales. Ellas no se deben a fuerzas moleculares o gravitacionales, sino a que nuestro sistema de referencia no tiene una velocidad uniforme. En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley ma = Ftot propias
de sistemas inerciales
La aceleraci on denida con respecto a un sistema de referencia no inercial obedece una ley m as complicada y este cap tulo describe esta nueva ley y sus usos.
7.1.2.
Sistemas de referencia y su relaci on
Siempre un sistema de referencia ser a descrito por su origen de coordenadas y por ejes cartesianos asociados a el. No importa qu e sistema de coordenadas se use (cartesianas, cil ndricas, esf ericas. . . ), un sistema de referencia est a denido por su origen O y sus ejes cartesianos X, Y , Z. Los ejes cartesianos X, Y , Z son jos en el sistema de referencia en el cual se denen. Lo mismo se puede decir de los ). vectores unitarios asociados ( , j, k
Z Y Z X Y R(t) O
Si los ejes X , Y , Z de un sistema de X O referencia S est an rotando con respecto a los ejes X, Y , Z de un sistema Figura 7.1: Dos sistemas de referencia cuyos S, entonces, por ejemplo, el vector k or genes de coordenadas se conectan por el vecasociado al eje Z de S cambia en el tor R(t). tiempo con respecto al sistema S pero, como ya se dijo, no cambia con respecto a S . Formalmente esto se expresa dk dt
7.1. CINEMATICA RELATIVA
=0
S
pero, por denici on,
dk dt
=0
S
Mec anica
147
Ilustr andose as que las derivadas temporales calculadas en sistemas de referencia distintos pueden ser diferentes. Para denir la relaci on entre un sistema de referencia S y otro S se utilizan dos vectores: - el vector R(t) que va desde el origen de S al origen de S y - el vector (t) que describe c omo giran los ejes de S con respecto a los ejes de S. Una buena forma de comprender el signicado de se logra considerando una r eplica de los ejes {X , Y , Z } que se obtiene por traslaci on paralela de los ejes de S hasta O, El vector es la velocidad angular de estos ejesrepresentados con l neas a trazos en la gura adjuntacon respecto a los ejes de S. Ejemplo: Se puede tener ejes jos a una mesa (sistema S). El sistema S puede
ser un libro que es movido en c rculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas siempre paralelas a las de la mesa. En tal caso = 0 porque los ejes de S no rotan con respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por R(t).
Una notaci on compacta es (S, S ) [R(t), (t)] (7.1.1)
Los vectores R y est an denidos en S. Por otro lado, desde S los ejes de S rotan en (t) y la posici on de O con respecto a O es R(t). Entonces (S , S) [R(t), (t)]
7.1.3.
Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia
En esta secci on se dene movimiento entre sistemas de referencia que tiene movimiento relativo muy general. Se hace notar que la derivada con respecto al tiempo depende del sistema de referencia. Un caso obvio en que se aprecia esta armaci on es el caso de dos sistemas de referencia que dieren tan solo en que S se mueve con velocidad con respecto a S. Un cuerpo que est a en reposo en S se mueve con V = v0 velocidad V con respecto a S, es decir, mientras (dx /dt)S = 0, se tiene que (dx/dt)S = v0 .
148
Patricio Cordero S.
La aplicaci on m as sencilla de la ley (1.3.6) es la de variaci on de los vectores cartesianos ( , j , k ) propios de S con respecto al sistema de referencia S. El resultado es d = (t) (7.1.2) dt S y relaciones similares para los otros vectores base en S . Una vez que se tiene esta relaci on resulta f acil obtener la derivada de una funci on vectorial cualquiera B(t) = b1 (t) + b2 (t ) j + b 3 ( t ) k Al hacer la derivada de este vector hay dos tipos de t erminos: aquellos en que aparecen las derivadas de los coecientes ba (t) y otros en que aparece la derivada de los vectores unitarios. Al agruparlos se obtiene dB dt =
Y Y C X D
db1 + ...) + ... + (b1 dt S X (7.1.3) pero el primer par entesis a la derecha es la derivaFigura 7.2: Un vector visto des de dos sistemas de referencia que da de B en S ya que en S los vectores unitarios prima son jos. De aqu que el resultado nal sea comparten el mismo origen. dB dt =
S
dB dt
+B
(7.1.4)
Por ejemplo: el vector CD que describe la longitud de un sistema de dos part culas unidas por un resorte que se mueve en el plano XY de S girando con velocidad (t). Este vector tiene longitud variable h(t). Este vector tambi angular en puede ser descrito con respecto a un sistema de referencia S que tiene el mismo origen que S pero cuyo eje X se mantiene paralelo al sistema, es decir, CD = h(t) . En S por denici on el vector es siempre paralelo a X , y solo su longitud cambia en el , mientras que en S tambi en cambia su orientaci on. tiempo, (dCD/dt)S = h n: Si (S0 , S1) [R1 , 01 ] y (S1, S2 ) [R2 , 12 ] se puede armar Afirmacio que (S0 , S2 ) [R1 + R2 , 02 = 01 + 12 ]. En palabras: si la velocidad angular
7.1. CINEMATICA RELATIVA
Mec anica
149
de S1 es 01 con respecto a S0 y la velocidad angular de S2 es 12 con respecto a S1 entonces la velocidad angular de S2 con respecto a S0 es 02 = 01 + 12 (7.1.5)
Lo anterior se puede resumir diciendo que las velocidades angulares relativas se suman vectorialmente. Para demostrar esto se hace uso de (7.1.4) con B un vector variable cualquiera dB dt =
S0
dB dt dB dt
S1
+ 01 B + 02 B (7.1.6)
= pero tambi en es cierto que dB dt =

S1
S2
dB dt
S2
+ 12 B
(7.1.7)
Si esta u ltima relaci on se reemplaza en la primera y el resultado se compara con la segunda relaci on se concluye (7.1.5).
7.2.
Velocidad y aceleraci on en un sistema no inercial
La f ormula general (7.1.4) ser a utilizada para relacionar la cinem atica descrita desde dos sistemas de referencia diferentes. Consideremos la descripci on del movimiento de un punto P visto desde los sistemas de referencia S y S que tienen una velocidad angular relativa . La posici on de P es r(t) con respecto a S y es r (t) con respecto a S y la relaci on entre ambos vectores posici on es r (t ) = R (t ) + r (t ) El vector R es el que va desde O a O .
(7.2.1)
150
Patricio Cordero S.
P Directamente de (7.1.4) se obtiene que

dr (t) dt = v (t) + (t) r (t) (7.2.2)
r(t) R(t) O
r(t) O
Combinando las dos u ltimas relaciones se deduce que v(t) = R + v (t) + (t) r (t) (7.2.3)
Figura 7.3: El punto m ovil P es visto

desde un sistema de referencia S con origen en O y desde un sistema de referencia S con origen en O tal que el vector posici on R de O . Los ejes de S rotan con respecto a S con velocidad angular .
Al tomar la derivada de la relaci on anterior con respecto al tiempo en el sistema S se debe calcular primero dv dt =
S
dv dt
+ v
(7.2.4)
El primer t ermino de la derecha es la aceleraci on a en S . La derivada del segundo t ermino en (7.2.3) es d r dt =

S
d dt
r +
dr dt
= r + v + r Entonces la aceleraci on es a = dv dt
(7.2.5)
= R+
dv dt
+
S
d r dt
= R + a + v + r + v + r que se puede ordenar para obtener nalmente a = a R r 2 v r (7.2.6)
aceleraci on centr fuga y el cuarto, 2 v , se llama aceleraci on de Coriolis.

EN UN SISTEMA NO INERCIAL 7.2. VELOCIDAD Y ACELERACION
De los cinco t erminos del lado derecho, el tercero, r , se llama
Mec anica
151
7.3.
La ecuaci on de movimiento en un sistema no inercial
La ecuaci on de Newton m a = F, v alida en el sistema de referencia inercial S, toma en el sistema de referencia arbitrario S , la forma ma = F mR m r 2m v m r (7.3.1)
El primer t ermino de la derecha es la fuerza total que se tiene en el sistema de referencia inercial S. A cada uno de los cuatro t erminos restantes a la derecha se les suele llamar seudofuerzas. De ellos, aquel que es cuadr atico en es la (seudo) fuerza centr fuga y el que sigue es la (seudo) fuerza de Coriolis. El u ltimo t ermino se denomina (seudo) fuerza trasversal. En un sentido estricto la Tierra no es un sistema inercial y se ver a algunos ejemplos que muestran los efectos asociados a las seudofuerzas. Sin embargo para muchos otros fen omenos los efectos noinerciales de la Tierra son tan peque nos que es razonable despreciarlos. Ejemplo: El sistema de referencia S de un ascensor al que se le acaban de cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleraci on R = g . Respecto al edicio S no hay rotaci on, esto es, = 0 por lo que la ecuaci on de movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que cae es m a = m g m g = 0, es decir, P se mueve con velocidad v uniforme. En S el cuerpo ota libremente. Ejemplo: Normalmente una plomada es un p endulo en reposo y sirve para determinar la direcci on vertical: la direcci on de la tensi on p endulo en reposodene la vertical.
En el caso de un veh culo S con aceleraci on horizontal constante R = a = a , con respecto a un suelo S inercial, la masa en el Figura 7.4: En el interior de un carro on constante a hay extremo del hilo de un p endulo en reposo que tiene aceleraci una plomada. con respecto al veh culoest a sometida a las fuerzas: tensi on T del hilo y a su propio peso, . La ecuaci m g = mg k on (7.3.1), tomando en cuenta que a = 0 se reduce a
152
Patricio Cordero S.
T = m (g a). Es decir, la plomada determina una vertical que apunta en diagonal hacia atr as si a > 0. Si alguien camina hacia adelante dentro del veh culo tendr a la sensaci on de estar subiendo por un plano inclinado caracterizado por una pendiente tal que tan = a/g.
Ejemplo: Consideremos un sistema S de ejes coordenados con origen en el centro del Sol y tal que un sat elite (puede ser la Tierra) est a siempre sobre el eje X .
Y T X
x Este sistema S est a rotando a la velocidad angu del sat k mientras que X S lar elite. Esta vez = R = 0 todo el tiempo. Entonces r = x , pero es natural llamar r a x , por lo cual r = r , v =r ya = r , es decir, por elecci on de las coordenadas en el sistema S la aceleraci on s olo Figura 7.5: Se puede describir el apunta en la direcci on del eje .
Trabajando la ecuaci on (7.3.1) se obtiene que
m d 2 2 r r j m r = Fgravit + m r dt (7.3.2)
movimiento de un planeta desde dos sistemas de referencias centrados en el Sol. Uno de ellos es inercial y el otro gira de modo que el planeta est a siempre sobre el eje X .
Al igualar separadamente los coecientes de los d r2 = es r2 = 0, es decir, m dos vectores unitarios se obtiene que dt constante y la ecuaci on de movimiento en S se reduce a GMm 2 d + = 2 3 r mr dr GMm 2 + r 2mr2
m r=
(7.3.3)
As se ha obtenido la ecuaci on de movimiento unidimensional de una part cula GMm 2 sometida a un potencial r + 2mr2 que contiene al potencial gravitacional y al potencial asociado a la seudofuerza centr fuga.
DE MOVIMIENTO EN UN SISTEMA NO INERCIAL 7.3. LA ECUACION
Mec anica
153
7.4.
Nave espacial que rota

Y Y
.
Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra con una nave que est e rotando. Consideremos una nave que se mueve en el espacio interestelar con velocidad uniforme, esto es con R = 0, que tiene forma de un gran anillo de radio r0 como la que se describe en la gura adjunta.
X h X
techo
suelo Se considerar a ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y Figura 7.6: Nave espacial en la forma de un gran anillo ejes X Y jos a la nave. Am- que rota. El radio desde el centro al suelo es r y hay un 0 bos sistemas de ejes tienen su techo a altura h del suelo, como lo muestra la gura. origen en el centro de giro de la La nave gira con velocidad angular perpendicular al an jos a la nave. nave. La velocidad angular de la plano de la gura. Los ejes (X , Y ) est nave, con respecto a un sistema . de referencia inercial, es = k
Sobre un cuerpo soltado muy cerca del suelo no est a actuando fuerza real alguna. Le ecuaci on de movimiento (7.3.1) para este caso es = 2 r0 x (7.4.1) y num ericamente se desea que esta sea precisamente la aceleraci on de gravedad terrestre, es decir, el dise no tiene la condici on 2 r0 = g (7.4.2) Puede verse que si r0 es de alrededor de un kil ometro entonces la nave debe girar aproximadamente dando una vuelta por minuto. Un cuerpo que se mueve por el corredor central de la nave mantiene = r0 = 0) y tanto la seudofuerza centr constante ( fuga como la de Coriolis apuntan radialmente: + Fcentrof + FCoriolis = mr0 2
154
Patricio Cordero S.
y puede hacerse cero. La ecuaci on de movimiento completa tiene aceleraci on y , incluyendo la normal N = N , y es fuerzas solo en la direcci on + ) 2 = N + mr0 (2 m r0 + )2 N = mr0 (
= . de donde se ve que la normal se anula cuando Sin embargo, si se deja caer un cuerpo desde el techo de la nave, se puede deducir que la caida no es vertical (radial).
7.5.
7.5.1.
Efectos de la rotaci on de la Tierra

Cuestiones generales
La Tierra tiene un movimiento bastante complejo: (a) gira en torno al Sol movimiento que se suele llamar de traslaci on, (b) gira sobre s misma; (c) su eje de rotaci on tiene un movimiento de precesi on con un per odo de aproximadamente 27 767 a nos (el eje barre un cono de apertura de 47 ) y (d) el eje tambi en tiene un movimiento de nutaci on con per odo de 18, 6 a nos. Este u ltimo es un movimiento del eje deniendo un movimiento c onico que a su vez oscila. Si nos imaginamos un plano alejado de la Tierra, paralelo al plano de su o rbita el ptica, el eje de rotaci on de la Tierra forma un angulo de 23 con la normal a ese plano y el movimento de precesi on dibujar a una circunferencia es ese plano. El movimiento de nutaci on determina que sea una circunferencia ondulada. El efecto que tienen esos movimientos en la calidad de sistema no inercial de la Tierra en experimentos que se hacen a escala humana son despreciables excepto por el movimiento de rotaci on de la Tierra en torno a su propio eje. El lo que sigue, por tanto, se supondr a que existe un sistema inercial S jo al centro de la Tierra y un sistema no inercial, tambi en jo al centro de la Tierra, tan solo que este ultimo tiene ejes jos a la Tierra, girando con ella. As el sistema S = {O, (X , Y , Z)}, jo a la Tierra, rota con velocidad angular constante con respecto al sistema inercial S = {O, (X, Y , Z)}, y R = 0 y Z = Z, . Los vectores posici entonces = k on, velocidad y aceleraci on de un cuerpo P en la Tierra son, como siempre, + r = zk
DE LA TIERRA 7.5. EFECTOS DE LA ROTACION
Mec anica + k + v = z + 2 + k + 2 a = z
155 (7.5.1)
donde es la distancia desde el eje de rotaci on de la Tierra al punto m ovil P y el angulo dene el meridiano en el cual est a P, es decir, es la coordenada cil ndrica de P con respecto al eje X jo al sistema noinercial S . Se considerar a a la Tierra como un sistema con velocidad angular constante con respecto a un eje joque une al polo norte con el polo sur. La velocidad angular de la Tierra es aproximadamente
ericT 7 105 = 0,00007 [radianes/segundos] Figura 7.7: Coordenadas esf as sobre la supercie de la Tierra.
Las u nicas seudofuerzas en S (descritas en coordenadas cil ndricas) son , Fcentrif = m2 ) FCoriolis = 2m (
m . seg2
El radio de la Tierra es RT = 6,37 106 m.
(7.5.2)
La aceleraci on centr fuga en el ecuador es RT 2 T = 0,03
Todo el an alisis se har a como si la Tierra estuviese aislada de toda inuencia externa y su centro puede ser considerado jo en un sistema de referencia inercial. En particular se despreciar a los efectos que pudieran provenir de la rotaci on de la Tierra alrededor del Sol, los que son muy peque nos. El vector radial desde el centro de la Tierra y el vector unitario, tangencial a la supercie esf erica y hacia el Sur, expresados en la base de vectores asociados a coordenadas cil ndricas son + k zk z = r= 2 , (7.5.3) z + 2 z2 + 2 com El vector un a coordenadas cil ndricas y esf ericas apunta en direcci on Este. Se analizar a los efectos de la rotaci on de la Tierra sobre un cuerpo que se mueve cerca de la supercie de ella, es decir, se toma g con valor jo. La fuerza total sobre este cuerpo, entonces, es Ftotal = f + m g
(7.5.4)
156
Patricio Cordero S.
donde f es la suma de las fuerzas reales: de resorte, de roce, de viscosidad etc excepto el peso que se ha escrito aparte. La ecuaci on de movimiento del cuerpo es m a = f + m g m r 2m v (7.5.5)
La fuerza centr fuga: Si se analiza el t ermino centr fugo se ver a que es una fuerza perpendicular al eje de la Tierra, apunta hacia afuera y depende de la latitud, es decir, depende del angulo de coordenadas esf ericas. Esta fuerza solo depende de la posici on en la Tierra del objeto y resulta natural sumarla con el t ermino de peso produciendo: glocal = g r = g + 2 gz k = 2 z + 2 g 2 z2 + 2 (7.5.6)
que dene la aceleraci on de gravedad que efectivamente act ua en ese lugar. N otese que glocal no apunta hacia el centro de la Tierra debido a la aceleraci on centr fuga. En particular, por tanto, una plomada apunta hacia el centro de la Tierra s olo en el Ecuador y en los Polos. A la aceleraci on de gravedad se le agrega que es perpendicular al eje de rotaci un vector en la on on de la Tierra. El direcci denominador z2 + 2 puede ser aproximado al valor R0 del radio de la Tierra.
De lo anterior justique que la desembocadura del r o Mississippi est a m as distante del centro de la Tierra que su supercie varios kil ometros r o arriba. Calcule, para un punto a nivel del mar, la raz on entre el valor de la aceleraci on centr fuga en el ecuador, debido a la rotaci on de la Tierra sobre su eje, y la aceleraci on de gravedad. Compruebe que al comparar num ericamente los dos t erminos que hay en el gran par entesis redondo en (7.5.6), el primero es m as de 200 veces m as grande que el segundo.
La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es FCoriolis = 2m v . La Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que apunta del polo Sur al polo Norte. La expresi on para esta fuerza en coordenadas esf ericas es sin2 + r sin cos FCoriolis = 2m r r
cos sin + r r
Mec anica
157
Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la responsable principal del sentido de las corrientes
marinas dominantes en los grandes oc eanos.
hacia el Sur y hacia el Este. Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, =0y = 0 y la fuerza > 0, Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r de Coriolis se reduce a (2mr sin ) que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se calienta en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la fuerza de Coriolis hace que se desv e hacia el Oeste. En todo el globo, los vientos que dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario se deja caer un cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desv a hacia el Este. Combinada con el efecto sobre los aires que en latitudes polares se enfr an y bajan se obtiene el efecto neto que los vientos y oc eanos en zonas de tama no continental tienden a tener un movimiento rotatorio que es (mirado en un mapa) tipo punteros de un reloj en el hemisferio Norte y en el sentido contrario en el hemisferio Sur. Ejemplo, la corriente de Humbolt. El efecto sobre costas Oeste es que acerc andose al tr opico los aires son cada vez m as secos y de ah la existencia del desierto de Atacama, el de California y el de Namibia. >0 = 0, Cuerpo que se mueve hacia el Sur: Este es un caso en el cual r = 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a y 2mr cos
158
Patricio Cordero S.
que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia el Este en el hemisferio Sur (/2 < < ). En torno a una m axima de presi on los vientos en el hemisferio Sur tienden a girar contra los punteros del reloj. Esto refuerza el efecto ya dicho en torno a los aires que suben o bajan y que determinan los vientos y corrientes marinas dominantes.
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepci on se apoya m as en el riel Este. Las aguas del Nilo, que en el hemisferio Norte uyen hacia el Norte ( < 0) sienten una fuerza hacia el Este las aguas en esa rivera est an un poco m as altas.
=0 = 0, Cuerpo que se mueve hacia el Este: Este es un caso en el cual r y > 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a una expresi on que se escribe en forma muy sencilla en coordenadas cil ndricas 2m Esta fuerza es paralela a la fuerza centr fuga y aumenta o disminuye el efecto de la centr fuga seg un el signo de . En efecto, un cuerpo que se mueve horizontalmente de Oeste a Este experimenta una fuerza de Coriolis paralela a la fuerza centr fuga. Si se mueve de Este a Oeste estas dos fuerzas son antiparalelas. De todo lo anterior se puede comprender que Buenos Aires tiene clima h umedo y Santiago tiene clima seco.
T omese un sistema de referencia S con origen en el centro O de la Tierra y que gira solidariamente con ella, y otro sistema S con el mismo origen pero que no gira. Si un cuerpo, en reposo con respecto a la Tierra S , es soltado desde una altura h del suelo, tiene un momento angular en S que es = (R0 + h)2 donde R0 es la distancia desde O hasta el suelo. Se sabe que se conserva porque solo est a actuando una fuerza central, pero h va cambiando a medida que el cuerpo cae, por tanto la velocidad angular del cuerpo, visto desde S, tambi en va a ir cambiando para poder conservar el valor de . Analice desde este punto de vista en qu e direcci on se desv a de la vertical el movimiento a media que cae (norte, sur, este, oeste).
P endulo de Foucault: El siguiente problema es s olo para quienes
les atrae hacer an alisis prolijos y complejos. Ya se sabe que un p endulo plano es un p endulo que oscila en un plano jo. Este resultado, sin embargo, es v alido tan solo en un sistema de referencia inercial. La Tierra al girar, sin embargo, hace que el movimiento sea diferente. Un caso trivial
Mec anica
159
de analizar es el de un p endulo oscilando justo en el polo Sur. El p endulo mantiene su plano jo mientras el terreno bajo el p endulo gira en torno al eje que pasa justo por el punto jo en el extremo superior del hilo. Para alguien parado junto al p endulo le va a parecer que el plano del p endulo va girando (es la Tierra y no el p endulo quien gira) y completa una vuelta completa en 24 horas. Analice el caso de un p endulo en Santiago y compruebe que el plano del p endulo hace un giro completo en un tiempo T = 2/( cos ) donde es la velocidad angular de la endulo Tierra y 2 expresado en grados es la latitud de Santiago. Un p sucientemente estable que permita observar este fen omeno se denomina p endulo de Foucault.
7.6.
Problemas
8.1 Una vara con un extremo en un punto O jo al sistema inercial S, gira con velocidad angular constante 1 en torno a O en el plano XY de S. El otro extremo de P la vara de largo R0 es el punto O . Se R 1 pide escribir la ecuaci on de movimiento O 2 (7.3.1) para el punto masivo P, masa m, R0 que gira, en torno a O con velocidad uni1 forme 2 con respecto a la vara, como lo O indica la gura. (a) Obtenga la ecuaci on de movimiento de P en el sistema de referencia S centrado en O y que mantiene sus ejes paralelos a los del sistema inercial S; (b) idem para el sistema S , tambi en centrado en O pero con sus ejes girando de tal modo que P siempre est a sobre el eje X . 8.2 Dos part culas de masa m, unidas por un alambre r gido de masa despreciable y largo R, pueden moverse a lo largo del interior de un tubo. El tubo est a girando barriendo un plano horizontal con velocidad angular constante .
a) Decida si la posici on sim etrica (las part culas en reposo y a igual distancia del centro de giro) es estable o no. b) Si el punto medio del alambre ahora es colocado a una peque na distancia d del centro de giro Qu e rapidez,
160
Patricio Cordero S.
con respecto del tubo, tiene el sistema cuando esa distancia crece hasta el valor R? c) Compare la energ a inicial y nal del movimiento anterior y comente. 8.3 En dos dimensiones la posici on de O siempre puede escribirse como R = R(t) ( cos + j sin ) donde = (t). Se escoge j en la direcci on de R, es decir, por denici on R = R j . Es tal caso la velocidad angular , donde apunta en la direcci on perpendicular al plano y su magnitud es cos = j j . Determine en general. Luego especialice su resultado al caso = t y R = R0 exp[B t], donde B es una constante cualquiera. 8.4 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que tiene un extremo jo O y gira en el plano XY del sistema inercial S. El anillo est a unido a un resorte (enrollado a lo largo de la vara), de largo natural 0 y constante el astica k. Escriba la ecuaci on de movimiento del anillo en el sistema S que gira junto a la vara (la vara es el eje X ), obtenga su punto de equilibrio y las peque nas oscilaciones en torno a el. 8.5 En el caso de la nave espacial descrita en el texto principal, compruebe que cuando un astronauta sale a trotar a lo largo del gran corredor central, el peso que sus piernas deben soportar puede aumentar o disminuir considerablemente si lo hace en un sentido o el otro del corredor. 8.6 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con respecto a la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se coloca una plomada en B y se determina el punto A del suelo justo bajo B. Qu e distancia hay entre A y A ? Calcule todo num ericamente suponiendo que el techo est a 5 metros sobre el suelo, r0 = 1000 metros, que la aceleraci on de gravedad en el suelo es g. Cu anto tarda el cuerpo en golpear el suelo? 8.7 Una vara gira horizontalmente a velocidad angular constante. Una cuenta de collar puede deslizar a lo largo de la vara. El contacto tiene asociados los coecientes de roce e y d . Si la cuenta es soltada desde una distancia 0 del eje de giro con velocidad relativa nula con respecto a la vara, determine el movimiento. 8.8 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante = k barriendo un plano jo. Una cuenta de collar de masa m puede deslizar
7.6. PROBLEMAS
Mec anica
161
por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coecientes de roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de referencia inercial jo al plano de giro y S es un sistema de referencia noinercial cuyo eje X coincide todo el tiempo con la vara, determine (a) la fuerza centr fuga y de Coriolis que act uan sobre la cuenta en el sistema de referencia S . (b) Obtenga la ecuaci on de movimiento de la cuenta y la ecuaci on que determina la fuerza normal. Decida bajo qu e condiciones (si es que hay alguna) la cuenta podr a estar est atica con respecto a la vara. (c) Resuelva la ecuaci on de movimiento suponiendo que en el instante t = 0 la cuenta parte del centro de giro con rapidez v0 , con respecto a la vara. 8.9 Se tiene una cu na de angulo , oscilando horizontalmente tal que O O = x = A sin t. Sobre la cara inclinada de la cu na, a altura h sobre el eje X, hay un cuerpo de masa m que tiene, con la supercie inclinada, un coeciente de roce est atico . Se da como dato que si la cu na no oscilara el cuerpo no deslizar a. Si se conoce A, se pide una condici on sobre para que el cuerpo no se mueva con respecto a la cu na.
162
Patricio Cordero S.
7.6. PROBLEMAS
Cap tulo 8 Din amica de sistemas de part culas y s olido r gido

8.1. Repaso
En 2.2 se present o una serie de conceptos para el caso de un sistemas de part culas, el momento angular de estos sistemas fue presentado en 2.3.1 y la energ a cin etica de sistemas fue vista en 4.3. Un sistema de dos part culas fue visto especialmente en 2.4.
8.1.1.
Centro de masa G y posiciones con respecto a G
En la secci on 2.2 se dio algunas de las deniciones b asicas necesarias para describir sistemas de muchas part culas. Entre ellos, la masa total del sistema y la posici on y velocidad del centro de masa,
N
M=
k =1
ma ,
1 RG = M
ma ra ,
a =1
1 VG = M
ma va
a =1
(8.1.1)
El centro de masa tiene como ecuaci on de movimiento dVG M = Ftotal dt

N
donde
tot
=
a =1
fext a
(8.1.2)
163
164
G a RG O ra
Patricio Cordero S.
y se demostr o que la fuerza a la derecha es la suma de las fuerzas externas sobre el sistema. La posici on de de la part cula a se puede descomponer seg un ra = RG + a (8.1.3)
Figura 8.1: G es el centro

de masa, RG es la posici on de G y a es el vector posici on de la part cula a desde G.
8.1.2.
Momento angular
En 2.2 tambi en se deni o el momento angular total del sistema y se vi o que obedece a la ecuaci on dO = dt ra fext a (8.1.4)
Hasta aqu se ha trabajado s olo con un sistema inercial S. Tambi en se dene G =

a
ma a va ma a a (8.1.5)
=
a
y el momento angular de la masa total ubicada en el centro de masa G O = MRG VG de modo que se cumple que O = G O + G (8.1.7) La din amica de G se obtiene a partir de tomar la derivada G = ma a a y hacer uso de que ma ermino es la fuerza a = ma ra ma RG . El primer t total Fa sobre la part cula a mientras que el segundo, al sumar sobre a, se anula porque queda ( a ma a ) RG por lo cual G = G
8.1. REPASO
(8.1.6)
a Fa
(8.1.8)
Mec anica
165
Todo esto fue visto en el cap tulo 2. Tambi en se vi o que O = RG fext a +

a a
a fext a (8.1.9) (8.1.10)
= G O + G de modo que tambi en G = G O O
8.2.
8.2.1.
Momento angular y matriz de inercia

Generalidades
S
.
Por el momento se supondr a que se tiene un sistema r gido que consta de N masas puntuales, ma , con posiciones ra con respecto al sistema inercial S y posiciones ra en el sistema S . El sistema es r gido en el sentido que las distancias entre las part culas se mantienen jas.
O R
Si se designa R al vector que va desde O al O S origen O se tiene que Figura 8.2: Se tiene un sistema inercial S con origen en O y dos sistemas con ori ra = R + ra va = R + ra gen en el punto O jo al sistema m ovil: (8.2.1) S y S . El primero, S , tiene ejes que debido a que va = 0 porque las a est an se mueven solidariamente con el sistema extendido mientras que S mantiene sus en reposo en S . Tambi en se dene el sistema de referencia S que tiene el origen en el mismo punto O que S , pero que mantiene sus ejes paralelos a los del sistema inercial S, es decir = 0. Relaciones similares pero usando S en lugar de S son ra = R + ra va = R + va (8.2.2)
ejes paralelos a los de S.
ya que la velocidad angular asociada a S es cero. Comparando (8.2.1) con (8.2.2) es claro que va = ra .
166 De (8.2.1) se desprende que O =

a
Patricio Cordero S.
ma RR+
ma R ra +
ma ra R+
ma ra ra
(8.2.3) En el segundo y tercer t ermino del lado derecho hay factores que no dependen del ndice a, por lo que pueden ser factorizados fuera de la suma y las sumas quedan reducidas a a ma ra que no es sino MRG , donde RG es la posici on del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que O =
a
ma R R + MR RG + MRG R +
ma ra ra
()
(8.2.4)
El ultimo t ermino puede ser reducido a una forma de gran inter es. Se comienza haciendo uso de la identidad vectorial a (b c) = a c b a b c. ( ) =
a
ma ra ra ra
Tomando la i- esima componente de la expresi on anterior y usando que

3
ra = se tiene
N 3
raj j
j =1
( ) i =
ma ra ij r ai raj j = a =1 j =1
IO ij j
j
(8.2.5)
donde la matriz de inercia IO ij del sistema con respecto al origen O se dene por N
IO ij
=
a =1
ma ra ij r ai raj
(8.2.6)
Con esto el momento angular del sistema con respecto al origen O de S es

O = MR R + MR RG + MRG R + IO
(8.2.7)
El formalismo est a dise nado para que la matriz de inercia siempre sea calculada en el sistema S jo al cuerpo. De este modo, ya que el cuerpo es r gido, la matriz de inercia no depende del tiempo.
8.2. MOMENTO ANGULAR Y MATRIZ DE INERCIA
Mec anica
167
8.2.2.
El caso O = G
En sl caso O = G el vector RG 0 mientras que ra = a y el vector R RG . El momento angular se escribe O = MRG VG + G donde G = IG (8.2.9) (8.2.8)
8.2.3.
Sistema r gido con punto P jo en S
En este caso es conveniente escoger P = O = O por lo que R = 0 y (8.2.7) se simplica a P = IP (8.2.10) La expresi on (8.2.10) permite ver que en general el momento angular no es paralelo a la velocidad angular. En el caso particular en que la velocidad angular es proporcional a uno de los autovectores de IP los vectores P y s son paralelos.
8.3.
8.3.1.
Energ a cin etica y la matriz de inercia

General
Utilizando la descomposici on (8.2.1) ra = R + ra la energ a cin etica del sistema se puede escribir K = = = 1 2 1 2 1 2 ma v2 a
a
ma R + ra
2 + 2R ma R ra + ra
En el segundo t ermino se puede aislar = MRG donde RG es a ma ra la posici on del centro de masa en el sistema S . El ultimo t ermino puede ser
168 reescrito:
Patricio Cordero S.
ultimo =
1 2
ma ra
1 = 2 1 = 2 =
ma va ra ma ra va
1 O 2 1 IO = 2 O = IO
(8.3.1) (8.3.2)
Se us o que Con lo anterior
1 1 2 + MR RG + IO K = MR 2 2
(8.3.3)
Dos casos especiales: a) Si O = G se tiene que RG = 0 y R = RG por lo que 1 1 1 1 2 2 K = MVG + IG = MVG + G 2 2 2 2 (8.3.4)
b) Si el sistema tiene punto jo P en S se escoge P = O = O con lo cual R=0y 1 1 K = IP = P (8.3.5) 2 2 Puesto que esta propiedad es v alida para cualquier velocidad angular que se le d e al sistema, y puesto que K 0 entonces la matriz IP es positiva semidenida. Como adem as es sim etrica esto implica que IP es diagonalizable y sus autovalores son nonegativos. Ellos se denominan los momentos de inercia principales del sistema r gido. Los ejes X Y Z del sistema solidario S tal que IP es diagonal, se llaman los ejes principales del sistenma de part culas. Los vectores a lo largo de tales ejes son autovectores de IP .
8.3. ENERG IA CINETICA Y LA MATRIZ DE INERCIA
Mec anica
169
8.4.
8.4.1.
La estructura de una matriz de inercia

Su forma matricial
Las matrices de inercia en el caso de sistemas de muchos puntos masivos tiene la forma t pica
N
Iij =
a =1
ma ra 2 ij rai raj
(8.4.1)
Por ejemplo I11 =

a 2 ma (r2 a xa ) = a 2 ma (y2 a + za )
y los tres elementos diagonales son: I11 = I22 = I33 =

a 2 ma (y2 a + za ) 2 2 a ma (za + xa ) 2 2 a ma (xa + ya )
(8.4.2)
La matriz de inercia en forma matricial es ya 2 + za 2 xa ya xa za ya za I= ma xa ya za 2 + xa 2 a xa za ya za xa 2 + ya 2
(8.4.3)
que es real y sim etrica. Se ver a tambi en que sus autovalores son nonegativos. Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia principales del sistema mientras que los autovectores denen los ejes principales. Si se trata de una distribuci on continua de masa la matriz de inercia se dene como sigue Iij = Iij = Iij = (r ) (r2 ij xi xj ) ds (r ) (r2 ij xi xj ) dS (r ) (r2 ij xi xj ) dV caso lineal caso laminar caso volum etrico
(8.4.4)
o m as econ omicamente Iij =

r2 ij xi xj dm
(8.4.5)
170
Patricio Cordero S.
donde el elemento de masa dm es producto de la densidad de masa por el elemento de l nea, supericie o volumen seg un lo que corresponda, ds dS dm = (8.4.6) dV El caso de IG es IG = y 2 + z 2 x y x z x y z 2 + x 2 y z dm x z y z x 2 + y 2 (8.4.7)
1 r multiplicado El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
RG =
1 r dm M
(8.4.8)
La matriz de inercia es aditiva: La denici on de matriz de inercia, (8.4.1), contiene N sumandos, uno por cada part cula del sistema En algunos casos puede ser util separar a un sistema r gido en dos sistemas con N1 y N2 part culas cada uno, N = N1 + N2 y en tal caso la matriz de inercia se puede separar en dos, una con ndices a que toma N1 valores y la otra que toma el resto de los valores. La matriz de inercia del sistema completo no es m as que la suma de las dos matrices de inercia parciales, (1) P IP Iij + (2)IP (8.4.9) ij = ij De la misma manera, la matriz de inercia de un sistema sistema continuo puede denirse integrando separadamente vol umenes escogidos del cuerpo en cuesti on.
8.4.2.
Teorema de Steiner
Consideremos la matriz de inercia IQ con respecto a ciertos ejes con origen en un punto Q y veamos su relaci on con la matriz de inercia con respecto al centro de masa G y ejes paralelos a los anteriores. La relaci on entre los vectores posici on es ra = RG + a
8.4. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA
Mec anica
171
y ma ra 2 =
a 2 ma 2 a + RG + 2 a RG 2 ma 2 a + MRG a
= mientras que
a
ma xai xaj = =
ma (ai aj + RGi aj + ai RGj + RGi RGj ) ma ai aj + MRGi RGj
lo que determina, al reemplazar en la denici on de las matrices de inercia (todas de la forma (8.4.1)) que
G 2 IQ ij = Iij + M RG ij RGi RGj
teorema de Steiner
(8.4.10) (8.4.11)
donde IG ij =
a
ma 2 a ij ai aj
y RG es el vector QG. Si se usa la notaci on RG = (X, Y , Z) el teorema de Steiner toma la forma

IQ = ay 2 + az 2 ax ay a ma ax az Y 2 + Z2 XY +M XZ XY Z2 + X2 YZ ax ay az 2 + ax 2 ay az XZ YZ 2 X + Y2 ax az ay az ax 2 + ay 2
(8.4.12)
Ejercicio: Escriba la relaci on (8.4.10) para dos puntos Q1 y Q2 y reste ambas relaciones. Vea que obtiene una relaci on entre IQ1 e IQ2 .
8.5.
8.5.1.
Ejemplos de matrices de inercia

Ejemplo 1: tri angulo
Tres masas puntuales m forman un tri angulo equil atero de lado a en el plano a , ), 2 = Y Z centrado en G, y con v ertices en los puntos 1 = (0, a 2 2 3
172
Patricio Cordero S.
a a ) y (3 = 0, 0, ) tal como lo indica la gura adjunta. Se comprueba , (0, a 2 2 3 3
que
ax 2 = 0 y a ay az = 0.
a
ay 2 =
az 2 =
a2 . 2
Tambi en se comprueba que
Con todo esto y las expresiones generales dadas m as arriba, la matriz de inercia resulta ser 1 0 0 1 0 2 0 I = ma 1 0 0 2
G 2
Z a. a G Y a
Si se trata de una l amina triangular de densi- Figura 8.3: Matriz de inercia de un dad uniforme = 4M/( 3a2 ), se debe hacer tri angulo equil atero de lado a con rela integral (8.4.7) con x = 0 (ya que la l ami- specto a su centro G. na est a en el plano Y Z ), (para simplicar la notaci on se usara x x , etc.) IG y2 + z2 0 0 4M 0 z2 yz dy dz = 3a2 a/3 a/3z/ 3 0 yz y2 1 0 0 Ma2 1 0 0 2 = (8.5.1) 12 1 0 0 2
a/(2 3) a/3+z/ 3
8.5.2.
Ejemplo 2: cilindro
.
A continuaci on se calcula la matriz de inercia de un cilindro de masa M con respecto a su centro de masa. El cilindro tiene radio R, altura h, los ejes cartesianos de S se escogen de modo que el eje de simetr a es el eje Z . La densidad 0 del cilindro se toma uniforme, M 0 = R2 h
8.5. EJEMPLOS DE MATRICES DE INERCIA
r G Y
Figura 8.4: La matriz de inercia de un cilindro es f acil de calcular.
Mec anica
173 0
El elemento de volumen y el rango de las variables son dV = d d dz , z h por lo que R , 0 2 , h 2 2 dm =
Usando que
M d d dz R2 h El vector posici on de un punto interior cualquiera del cilindro es con x = cos y y = sin . De aqu r = x + y j + z k que 2 2 sin + z2 2 sin cos z cos M 2 sin cos 2 cos2 + z2 z sin d d dz IG = R2 h z cos z sin 2 z2 dz 3 d = h3 12 R4 4 dz =h
=R
sin2 d = se obtiene IG cilindro = M

R2 4
d = 2 + 0 0
h2 12
R2 4
0 + 0
h2 12
R2 2
En el l mite R 0 se obtiene la matriz de una vara de largo h y en el l mite h 0 resulta la matriz de un disco de radio R. En ambos l mites la expresi on para la densidad ya no es aplicable. El sistema es una vara si se toma R = 0, 1 0 0 2 Mh 0 1 0 IG vara = 12 0 0 0 IG disco 1 0 0 MR 0 1 0 = 4 0 0 2
2
0 0
(8.5.2)
(8.5.3)
y es un disco si se toma h = 0,
(8.5.4)
174
Patricio Cordero S.
Usando el teorema de Steiner se puede calcular la matriz de inercia IP , a partir de IG , con respecto a un punto P con tan solo saber el vector RG que va desde P hasta G.
8.5.3.
Y
Dos ejemplos para hacer

P X h, (0 h
En el primero caso se trata de una vara de largo z h) con densidad variable dens=3Mz2 /h3 . La matriz de inercia de esta vara, con respecto a su extremo P resulta ser
3h2 5
(a)
0
3h2 5
R Z
Figura 8.5: Un cono con
v ertice en P, altura h y radio basal R. El angulo de apertura del cono es = R . arctan h
IP vara
inhom.
=M 0 0
0 0 0
(8.5.5)
(b) Demuestre que la matriz de inercia del cono de la gura 8.5 es

3R2 20 3h2 5
IP = M
+ 0 0
3R2 20
0 + 0
3h2 5
3R2 10
0 0
(8.5.6)
Los dos primeros t erminos diagonales son iguales porque las direcciones X e Y pueden ser rotadas sin que nada cambie. El el l mite R 0 se recupera la matriz de inercia de una vara dada en (8.5.5) porque, efectivamente, el cono tiene, a altura z una masa 3Mz2 dz dm = h3
8.5. EJEMPLOS DE MATRICES DE INERCIA
Mec anica
175
8.6.
8.6.1.
Din amica y ejemplos

Las ecuaciones b asicas
Las leyes necesarias para resolver la din amica de cuerpos r gidos son las del movimiento del centro de masa y la din amica de O y de G : O = MRG VG + G dO = dt K = ra fext a M G = IG dG = dt a fext a
(8.6.1)
M 2 1 VG + IG 2 2
d2 RG = Ftot dt2
En algunos casos conviene utilizar conservaci on de energ a mec anica.
Z
.
8.6.2.
8.6.2.1.
P endulo c onico doble

Descripci on en sistema S
^ j
b ^ i Y P
Consideremos un p endulo c onico doble como el de la gura. Se trata de dos masas m1 y m2 que est an en los extremos de una barra de largo b + c. La barra gira en torno al eje Z con velocidad an manteniendo un gular = k angulo jo con el eje Z. El sistema S tiene Z = Z y X Y son ejes horizontales tal como sistema inercial pero est a rotando con la misma velocidad angular que el p endulo, de modo que los vectores r1 y r2 siempre est an en el plano X Z y son cos , r1 = b sin + kb cos r2 = c sin kc
Figura 8.6: Un p endulo c onico

doble. La proyecci on de la barra al plano horizontal que pasa por P dene la direcci on de vector acompa nante
176
Patricio Cordero S.
expresados con los vectores base asociados a S . En esta base se obtiene, de (8.4.3), que (m1 b2 + m2 c2 ) cos2 0 (m1 b2 + m2 c2 ) sin cos 0 m1 b2 + m2 c2 0 IP = 2 2 2 2 2 (m1 b + m2 c ) sin cos 0 (m1 b + m2 c ) sin . Se determina entonces que mientras que = k cos 0 P = IP = (m1 b2 + m2 c2 ) sin sin
sin = (m1 b2 + m2 c2 ) sin k cos
(8.6.2)
Si se expresa en la base del sistema inercial se obtiene que P var a en el tiempo. En efecto = i cos t + j sin t. 8.6.2.2. Descripci on en el sistema S
Ahora se describir a lo mismo pero usando, por un lado, la matriz de inercia descrita en otro sistema referencia S .
Z ^ ^ k=k b
Z 1 ^ k ^ i ^ i
Figura 8.7: Vista lateral La matriz de inercia que se deni o con respecto a los del p endulo doble. ejes de S es correcta pero conduce a una descripci on m as complicada. En la base de S la velocidad angular es sin cos 0 = k sin = cos
8.6. DINAMICA Y EJEMPLOS
Este sistema S se dene de modo que su eje Z coincide con la direcci on de la barra del p endulo y se escoje el eje X en el plano ZZ . La matriz de inercia de la barra con dos masas en sus extremos es particularmente sencilla en el sistema S porque las coordenadas de las dos masas son r1 = (0, 0, b) y r2 = (0, 0, c) lo que da la matriz de inercia m1 b2 + m2 c2 0 0 0 m1 b2 + m2 c2 0 IP = X 0 0 0
Mec anica
177
con lo cual el momento angular es m1 b2 + m2 c2 0 0 sin 0 m1 b2 + m2 c2 0 0 P = 0 0 0 cos sin (m1 b2 + m2 c2 ) 0 = 0 = m1 b2 + m2 c2 sin expresi on que es equivalente a (8.6.2).
(8.6.3)
Si se desea que la unica fuerza externa que ejerza torque desde P sea el peso, entonces debe tener un valor muy preciso. Para determinar se exige que P = P . = = j cos se tiene que De (8.6.3), y puesto que d
dt S
P = 2 m1 b2 + m2 c2 sin cos j =g cos por lo que Por otro lado, puesto que g = gk sin k P = (m1 b m2 c) sin g j As , se obtiene que la condici on para que el p endulo sea c onico es 2 = (m2 c m1 b)g (m1 b2 + m2 c2 ) cos
Pareciera que el numerador pudiera ser negativo, pero se puede ver que tal situaci on es inestable. En efecto, para que este sistema sea estable el centro de masa G, que est a en la recta que une a las dos masas, tiene que estar debajo de P.
8.6.3.
Cilindro rodando pendiente abajo
Un cilindro de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado que forma un angulo con la horizontal. Si bien este problema se puede resolver razonando en forma elemental, ac a se usar a los conceptos reci en denidos. Este ejemplo
es materia de 1er a no.
cos ), la normal N = Nk En el problema hay tres fuerzas: el peso Mg( sin k

178
Patricio Cordero S.
Z R
X F
N Mg C
Figura 8.8: Un cilindro rueda pendiente abajo.
mientras que la matriz IG es esencialmente aquella dada en (8.5.2) pero tomando en cuenta que ahora el eje es en la direcci on Y : R2 h 2 + 12 0 0 4 R2 IG 0 0 cilindro = M
2
y el roce est atico que impide que el cilindro deslice: F = F . La posici on del centro de masa , por lo que es RG = x + Rk RG = x . La velocidad angular es = j, pero como el cilindro rueda sin deslizar se cumple que x = R, lo que permite escribir 0 x x = j= R R 0
R2 4
h2 12
1 1 2x j. por lo que G = IG cilindro = 2 MR R j = 2 MRx
El torque G se calcula sumando los productos del vector posici on (desde G) del punto de aplicaci on de cada fuerza cruz la fuerza que corresponda. El peso y la normal no producen torque, de modo que solo se debe hacer el producto cruz entre el vector posici on de C donde act ua la fuerza de roce cruz dicha fuerza: ) (F G = (Rk ) = RF j La ecuaci on din amica que se obtiene es = RF I 1 = RF MRx 2 F= M x 2 (8.6.4)
La componente de la ecuaci on MRG = Ftot = F + Mg sin = Mx

M + Mg sin x 2
(8.6.5)
Mec anica
179
de donde se concluye que = x 2g sin 3 (8.6.6)
Otra forma de analizar el mismo problema: La energ a cin etica del cilindro es 2 2 /2 + I /2, pero como = x/R , se tiene que K = (ver (8.3.4)) K = Mx 2 /(2R2 ). Por otro lado la energ (MR2 + I)x a potencial es U = mgx sin . Puesto que K+U es constante, su derivada es nula. Tal ecuaci on permite despejat reobteni x endose (8.6.6).
.
8.6.4.
Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme

P
.
M La densidad de masa lineal es uniforme, = R donde R es el radio de la semicircunferencia. Se toma como P el centro de curvatura por lo que el vector que se nala cos + los puntos de la curva es r = R k sin donde = /2 . . . /2.
X R
El elemento de arco es R d, por lo que dm = ds = Figura 8.9: Semicircunferencia de radio R y masa M R d = M d R

M.
RG =
1 M 2R cos + R k sin d = k 0,64 R k M entonces x = R sin , y = 0 y z =
cos + Puesto que r = R k sin R cos . La matriz [r ij xi xj ] es por lo que IP =

2
R2 cos2 0 R2 sin cos 0 R2 0 2 2 2 R sin cos 0 R sin R2 cos2 0 R2 sin cos 1 0 0 2 M d = MR 0 2 0 0 R2 0 2 R2 sin cos 0 R2 sin2 0 0 1
180
Patricio Cordero S.
Si este sistema es un p endulo que oscila en torno al eje Y = Y estonces = j donde es el angulo que forma Z con el eje vertical Z (que en este ejemplo apunta hacia abajo. El momento angular en tal caso es P = IP = MR2 j Por otro lado el torque es = MRG g = M lo que conduce a 2MgR 2R cos k g k = sin j =
2g sin R Con todo lo anterior tambi en puede resolverse en forma semejante el caso en que el arco oscila en torno al eje X = X, lo que lleva a un resultado parecido pero no ind entico.
8.6.5.
Sistema oscilante sin punto jo
cuando se escribe con respecto a las direcciones X Y Z . En su oscilaci on el arco rota con velocidad angular = j, j = j
Se plantea estudiar el movimiento oscilatorio de un arco como el de la gura 8.10, de densidad lineal de masa uniforme, masa total M y radio R0 . Ya se ha visto que la matriz de inercia del arco es 1 0 0 2 MR0 0 2 0 IO = 2 0 0 1
) y origen en O es El vector posici on de O desde el sistema inercial con ejes ( , k ) R = O O = R0 ( +k Por otro lado la posici on del centro de masa desde O es RG = O G = 2R0 2R0 k = k cos + sin
Mec anica
181
^ i O ^ i G ^ k ^ k C B O
Figura 8.10: Un alambre semicircular
se mantiene en un plano vertical oscilando de tal modo que su punto central C se levanta (como en esta gura), desciende, haciendo contacto en O y luego levant andose por el otro lado. En la gura el arco tiene contacto con la horizontal en el punto B y est a inclinado en un angulo con respecto a su posici on de equilibrio est atico. En el equilibrio est atico = 0, y C coincide tanto con O como con B.
En (8.3.3) se vio c omo escribir la energ a cin etica en un caso como el actual, en t erminos de R, R, RG , y de IO . A los tres sumandos en (8.3.3) los denominaremos K1 , K2 y K3 respectivamente. Es f acil determinarlos
MR2 2 K1 = 2 0 2MR2 2 K2 = 0 MR2 2 K3 = 2 0
(8.6.7)
Por otro lado, la energ a potencial gravitacional depende de la masa, la posici on de G y de g, = MgR0 ( 2 cos ) U = Mg R + RG k Se debe exigir que la energ a total: E = K + U sea constante, es decir dE/dt = 0,
lo que conduce a 2 sin = 0 + g sin + ( 2 cos ) R0 son chicos y la ecuaci Para oscilaciones peque nas tanto como on puede aproximarse a g ( 2)R0 que implica peque nas oscilaciones con frecuencia = g ( 2)R0
8.6.6.
Disco que rota en c rculo sobre un plano
Se tiene un eje perpendicular a un plano horizontal. De este eje nace, a altura R sobre el plano, un brazo horizontal de largo Len la direcci on del eje Z y en
182
Patricio Cordero S.
cuyo extremo hay un disco de radio R. El disco tiene densidad uniforme, masa total M y gira en torno a su eje Z con una velocidad angular dada 1 . Puesto que no desliza sobre el plano, adem as gira en torno al eje vertical con velocidad angular 2 , totalmente determinada por la anterior. Se desea determinar el momento angular del disco.
2
Se escoge coordenadas polares, con lo cual 1 , 1 = k 2 = j 2
lo que determina que la velocidad angular total del disco sea 0 L 1 Z 1 =k j 2 = 2 C 1 Figura 8.11: Una rueda gira sobre un plano sin (8.6.8)
R
^ j P
^ i
resbalar. Su eje mantiene un punto jo sobre el eje Z.
El punto material C del disco que en el instante actual est a apoyado sobre el plano tiene velocidad nula en ese instante, pero, porque es parte de un sistema r gido con punto jo, tiene que valer vC = rC , esto es, 1 R 0 = rC = (k j 2 ) ( L k j ) = 2 = R 1 L
Para calcular el momento angular se va a usar la matriz de inercia del disco, IG disco a la que hay que agregar la matriz [R2 ij Ri Rj ]. donde R = (0, 0, L), 1 0 0 1 0 0 2 MR 0 1 0 + ML2 0 1 0 IP disco = 4 0 0 2 0 0 0 2 4L + R2 0 0 M 0 4L2 + R2 0 = (8.6.9) 4 2 0 0 2R y se la va a multiplicar por y como matriz de inercia se va a usar directamente (8.6.9). Entonces = Idisco se escribe 2 0 4L + R2 0 0 M 0 4L2 + R2 0 R = L 1 4 2 0 0 2R 1
Mec anica 0 M (4L2 + R2 ) R = L 1 4 2 2 R 1 4L2 + R2 MR1 k 2R j = 4 L
183
(8.6.10)
8.6.7.
Trompo en movimiento c onico

Z P
Se considera un trompo que consiste en un brazo de largo L que nace de un punto P en cuyo extremo hay un disco de densidad uniforme, radio R y masa M que rota en torno al eje Z de la gura con velocidad angular usando la base da magnitud 1 . Esto es RG = L k asociada al sistema {P, X , Y , Z } de la gura 8.12. Excepcionalmente se est a considerando un sistema S que no rota con el cuerpo (el disco). Esto es posible debido a la simetr a del disco. El brazo mantendr a un angulo =constante con la vertical tal como indica la gura. En cada instante el disco est a girando con velocidad angular 1 con respecto a un sistema jo al brazo, pero el brazo mismo est a girando con una velocidad angular 2 en torno al eje vertical. Estas velocidades se expresan en la forma
, 1 = 1 k cos + 2 = 2 k j sin
2 Y
brazo de largo L .
disco
1 G
Figura 8.12: Un disco gira en torno a un eje de largo L. El otro extremo del eje est a jo al punto P. El sistema S tiene eje Z que coincide con el brazo de largo L y el eje Y est a en el plano de Z y la vertical.
(1 +2 cos )+ =k j 2 sin
Este movimiento es posible tan solo si 1 y 2 sat-
isfacen una condici on que se deduce m as adelante. En general el angulo no es constante y el movimiento del trompo es m as complicado. La matriz de inercia IP = [L2 ij Ri Rj ] + IG hace uso de IG dado en (8.5.4) y de R = (0, 0, L). Expresada con respecto al sistema S = (P : X , Y , Z ) es 4L2 + R2 0 0 M 0 4L2 + R2 0 IP = 4 0 0 2R2
184
Patricio Cordero S.
por lo que el momento angular P = IP es

P = M 4 4L2 + R2 2 sin j + 2R2 (1 + 2 cos ) k
inercial excepto por dos vectores unitarios asociados a S , de modo que P se calcula sencillamente usando producto cruz con la velocidad angular del sistema S , esto es, 2 : M 2 P = 2 P = 4 L 2 + R 2 2 2 sin cos + 2R (1 + 2 cos ) 2 sin 4 que debe igualarse al torque que produce el peso = MRG g ) (g) k cos + = M (Lk j sin = MgL sin (8.6.11) por lo que nalmente puede escribirse que M 2 (4L2 + R2 )2 2 sin cos + 2R (1 + 2 cos )2 sin = MgL sin 4 (8.6.12) que es la relaci on que deben satisfacer 1 y 2 para que el trompo tenga un movimiento c onico. N otese que si se cambia el signo de 1 y de 2 la ecuaci on no cambia. Esta ecuaci on implica que el caso 2 = 0 es posible tan solo si = 0, lo que es intuitivo. Suponieneo que = 0 la ecuaci on anterior se puede reescribir en la forma R2 1 2 L 2 2 2 cos + R 1 2 + gL = 0 4 2 A continuaci on un par de casos especiales. : El caso = 2 1 2 = El caso L = 0 : cos =
En esta expresi on todas las cantidades son constantes en el sistema de referencia
(8.6.13)
2Lg R2
2 1 2
Mec anica
185
N otese que para pasar de (8.6.12) a (8.6.13) se elimin o un factor global sin , lo que supone que = 0. Sin embargo si en (8.6.12) se impone que 2 = 0 se desprende que necesariamente = 0. El caso 1 = 0: En este caso el disco no gira sobre su propio eje y el problema se reduce al de un p endulo c onico est andar. Se puede comprobar que se obtiene un resultado equivalente al visto en (2.3.10).
8.7.
8.7.1.
Noci on del momento de inercia IP, n y aplicaciones

El concepto
como el vector unitario que en cada Si se dene n instante apunta en la direcci on de , es decir, = n entonces 1 1 2 2 = IP,n IP n n 2 2 donde el escalar IP,n es IP n IP,n n (8.7.1)
a r a n a G RG P
(8.7.2)
y es el momento de inercia relativo al eje que pasa por , (P , n ). Por componentes es P y tiene direcci on n IP,n =
a
)2 ma r2 a (ra n
(8.7.3) Figura 8.13: Se puede

establecer una sencilla relaci on entre el momento de inercia con respecto al punto jo P y el momento de inercia con respecto al centro de gravedad G.
Es u til notar que ) (r n ) = r (n (r n )) (r n rn ) = r (r n 2 2 ) = r (r n (8.7.4)
lo que permite ver que otra forma de escribir la matriz de inercia es ) (ra n ) IP,n ma (ra n =
a
(8.7.5)
186
Patricio Cordero S.
8.7.2.
Nuevamente el teorema de Steiner
), se Si G es el centro de masa, el que suponemos que no est a en el eje (P, n puede relacionar los momentos de inercia IP,n y I donde el segundo se dene G,n ) con la misma direcci . Si se denota por ra la posici relativo a un eje (G, n on n on de ma desde P y a la posici on desde G, y RG es el vector de P a G ra = RG + a A partir de (8.7.5) se obtiene que
IP ,n =
a
ma (ra n)2 )2 ma (a n
a
=
a
(8.7.6) ) (a n ) ma (RG n
)2 + 2 ma (RG n
La ultima de las sumatorias se anula debido a (2.3.24) lo que nalmente conduce a
IP,n = IG,n + M RG n
(8.7.7)
), entonces RG n = 0 y ambos momentos de Si G estuviese sobre el eje (P, n inercia resultar an iguales. Ejercicio: Escriba la relaci on (8.7.7) para dos puntos Q1 y Q2 (ejes paralelos) y reste ambas relaciones. Vea que obtiene una relaci on entre IQ1 ,n e IQ2 ,n .
8.7.3.
Ejemplos
De la expresi on (8.5.2) para la matriz de inercia del cilindro con respecto a su centro de masa, IG cilindro se obtiene directamente que IG,k = 1 MR2 2 R 2 h2 + 4 12 (8.7.8) (8.7.9)
IG, = IG, j = M donde R es el radio del cilindro y h su altura.

DEL MOMENTO DE INERCIA I Y APLICACIONES 8.7. NOCION P ,N
Mec anica
187
Para calcular la matriz con respecto a un eje paralelo al eje X que pasa por el punto P se debe calcular RG n , con lo cual RG n = = L con n y RG = Lk por lo cual IP, + ML = M = IG, En el l mite de un disco resulta
2 Idisco + ML = M P, = IG, 2
P Z
R 2 h2 + + L2 4 12
X
r G Y
R2 + L2 4
Figura 8.14: La matriz

con respecto a un eje paralelo al eje X que para por el punto P
En el caso en que el eje que pasa por P es en la por lo que = direcci on j, n j y RG j = Lk IP, j = M R 2 h2 + + L2 4 12
Un caso particular es un disco que gira en torno a un tangente horizontal tangente al disco (L = R) en que resulta 5 Idisco = MR2 P ,j 4 eje horizontal tangente al disco (8.7.10)
se obtiene =k En el caso n IP,k = M
R2 + L2 2
de donde puede verse el caso particular de un disco oscilando en su propio plano en torno a un punto en su per metro (R = L) que arroja 3 2 Idisco = MR P ,k 4 punto jo en el per metro del disco * * *
de La din amica en casos como los anteriores, en los cuales la direcci on del eje n rotaci on est a ja se obtiene una ecuaci on escalar a partir de P = P . Primero P P ,n n IP n =n = IP,n
188
Patricio Cordero S.
00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
Y
Z G
1111 0000 11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111
Figura 8.15: Se considera tambi en un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que est a a distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotaci on es paralelo al eje Y (perpendicular al eje del cilindro y caricaturizado en el dibujo izquierdo) y el caso en que el eje de rotaci on sea paralelo al eje del cilindro y caricaturizado en la gura de la derecha. En ambos casos el vector que va de P a G es R = L . por lo cual P ,n = P,n P n
P R G Y
(8.7.11)
P
Z Z
eje del circulo
X
X
Figura 8.16: L amina circular que se mueve como un p endulo en torno a un punto P en
su per metro. Los ejes X e Y de S son solidarios al c rculo y este gira en torno a Y .
En el caso representado en la gura 8.16 ya se vio algo m as arriba, en (8.7.10), 5 2 = que Idisco MR de modo que el momento angular es 4 P, j 5 2 P, j = MR 4 Por otro lado el torque del peso es sin ) P, (Mg)( cos + k j = MgR sin j =
DEL MOMENTO DE INERCIA I Y APLICACIONES 8.7. NOCION P ,N
Mec anica
189
por lo cual = 4g sin 5R
8.8.
Problemas
.
9.1 Una placa cuadrada de lado a y masa total M puede girar libremente en torno a un eje perpendicular al plano de la gura y que pasa por su v ertice P (ver gura). Inicialmente el cuadrado est a sujeto por un hilo horizontal como indica la gura. (a) Obtenga la tensi on del hilo. (b) Si el hilo se corta obtenga la velocidad angular m axima que puede alcanzar el sistema. (c) Obtenga la frecuencia de peque nas oscilaciones en torno a su posici on de equilibrio.
111 000 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 1 0 000 111 0 000 1 111 0 1 0 1 0 1 g 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
hilo
a a P
9.2 Una escalera de masa M y largo L est a apoyada en el suelo y en una pared vertical formado un angulo con la pared. El coeciente de roce est atico entre la escalera y las supercies de apoyo es , lo que permite que la escalera est e est atica. Si una persona (puntual) de masa m comienza a subir la escalera muy lentamente, calcule hasta qu e posici on puede llegar antes que la escalera comience a deslizar. 9.3 Una placa rectangular de masa M, lados a y b y espesor despreciable se hace girar con velocidad angular constante 0 por un eje que pasa por la diagonal del rect angulo. El movimiento ocurre en ausencia de gravedad. Determine las fuerzas que ejercen los soportes en cada extremo del eje. Comente. 9.4 Una barra de largo L y masa M y densidad lineal uniforme, puede girar libremente sobre un eje horizontal colocado en uno de sus extremos. En el punto medio de la barra se encuentra un anillo de masa m que tiene un coeciente de roce est atico con la barra.
.
g m
.
190
Patricio Cordero S.
Si el sistema se libera desde el reposo con la barra en posici on horizontal, se observa que el anillo comienza a deslizar cuando la barra forma un angulo /4 con la horizontal. Determine (a) el momento de inercia del sistema antes que el anillo comience a deslizar, (b) la velocidad angular y aceleraci on angular de la barra en el instante en que el anillo va a comenzar a deslizar, (c) la fuerza que ejerce sobre la barra el punto de apoyo. . 00000 11111 00000 11111 9.5 Se tiene una especie de p endulo que consta P 0 1 de una vara de masa despreciable y largo L 0 g1 0 1 0 1 que solo puede girar en un plano vertical en L 0 1 torno a un punto jo P. En su extremo libre la vara tiene un disco de densidad uniforme, radio R y masa M en forma perpendicular a la 0000000 1111111 R 0000000 1111111 vara. El disco gira, con respecto a la vara (ella como eje), con velocidad angular uniforme . (a) Determine el momento angular del sistema. (b) Si el sistema se suelta cuando la g vara est a vertical apuntando hacia arriba, una m ecuaci on para la velocidad angular de la vara R con respecto al angulo que ella forma con la vertical. 9.6 Sobre una plataforma horizontal est a apoyado un aro de radio R y masa despreciable. El aro tiene soldada una barra de masa m y largo R en la forma que muestra la gura. El sistema se libera desde el reposo con la barra en posici on horizontal. (a) Determine la magnitud m nima que debe tener el coeciente de roce est atico entre el aro y la plataforma para que el aro ruede sin resbalar desde la posici on inicial; (b) estudie el movimiento en el caso en que el roce con el suelo es nulo. Describa cualitativamente el movimiento del centro de masa del sistema y calcule la velocidad angular m axima que experimenta el sistema.
8.8. PROBLEMAS
Cap tulo 9 Ecuaciones de Euler-Lagrange

9.1. Principio de Hamilton
Este principio establece, en forma muy general, que la evoluci on de un sistema f sico se determina por medio de un principio variacional, el cual se basa en una funci onel lagrangeanoapropiada a cada sistema. Esta funci on L contiene informaci on sobre las variables del sistema y las fuerzas que act uan sobre el. Para ser descrito, un sistema de N part culas que evoluciona tridimensionalmente se necesita en principio un conjunto de 3N coordenadas xai (t), con a = 1, 2, . . . N y i = 1, 2, 3. Sin embargo se puede requerir menos. Por ejemplo, en el caso de un p endulo de largo R, se tiene N = 1, se necesita s olo los angulos esf ericos (t) y (t). Aunque el movimiento es tridimensional, esto es, hay tres coordenadas (x, y, z), existe una condici on x2 + y2 + z2 R = 0 que reduce el n umero de coordenadas necesarias de tres a dos. En lo que sigue se quiere describir un sistema de N part culas puntuales para las cuales se necesita, en lugar de las 3N coordenadas xai , tan solo de n coordenadas qs . A estas ultimas se las llama coordenadas generalizadas y n es lo que se denomina n umero de grados de libertad del sistema. As , en el caso del p endulo de m as arriba, existen solo dos coordenadas generalizada que normalmente se escoge que sean q1 (t) = (t) y q2 (t) = (t). Hay, entonces, dos grado de libertad. 191 (9.1.1)
192
Patricio Cordero S.
Por lo dicho, la evoluci on de un sistema de N part culas se describe por un conjunto de n coordenadas generalizadas qs (t) con s = 1, 2, . . . n, con n 3N. Suele denotarse q (t) al conjunto ordenado q1 (t), q2(t), . . . , qn (t), q (t) (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t)) (9.1.2)
El principio de Hamilton establece que la evoluci on din amicade un sistema con n coordenadas generalizadasentre el estado inicial qI (t1) y el estado nal qF (t2 ) corresponde a un extremo (m nimo, m aximo o punto estacionario) del funcional de acci on S [q]. La condici on de extremo se expresa matem aticamente en la forma S =0 (9.1.3) q ( t ) que, en m as detalle, signica que se deben satisfacer las n condiciones S = 0, q1 (t) S = 0, q2 (t) ... S = 0. qn (t)
Gen ericamente se dene el funcional de acci on por medio de la integral

t2
S [q ] =
t1
(t), t) dt L(q(t), q
(9.1.4)
(t), t), llamada lagrangeano. de la funci on L(q, q (t), t) asociada al M as adelante se ver a la forma de construir la funci on L(q (t ), q sistema que se desee estudiar. Por el momento baste decir que interesa saber para qu e q(t) espec co el funcional de acci on S [q ] es extremo. Ese q(t) particular es la trayectoria del sistema en el tiempo. A continuaci on veremos las condiciones que debe cumplir el lagrangeano L para que la integral de acci on S sea extrema y se adelanta que tales condiciones se denominan ecuaciones de Euler-Lagrange. Sea q(t) la soluci on que se busca, es decir, S [q ] es un valor extremo. Usemos como argumento en (9.1.4) un q (t) q(t) + (t) donde (t) es una peque na perturbaci on que se anula en los extremos: (t1 ) = (t2) = 0
9.1. PRINCIPIO DE HAMILTON
(9.1.5)
Mec anica
193
A continuaci on se usa S S[q + ] S [q ] que, en m as detalle, se puede escribir en la forma

t2
S =
t1 t2
+ , t) L(q, q , t) L(q + , q L L + q q dt + O( 2 )
dt (9.1.6)
=
t1
Como se indica, se ha hecho una expansi on hasta primer orden en q. Pero, puesto que d L L + d L , = dt dt q q q el u ltimo t ermino en el integrando que aparece en (9.1.6) puede ser reemplazado por una derivada total y otro t ermino. La integral del t ermino con la derivada L d puede calcularse trivialmente y es cero debido a (9.1.5), por total dt lo que se concluye que
t2
S =
t1
L d L q dt q
dt
(9.1.7)
El principio de Hamilton consiste en exigir que S sea cero para cualquier perturbaci on (t) que cumpla (9.1.5), esto es, se exige que q(t) sea un punto estacionario de la integral de acci on S, lo que s olo se satisface si d L L =0 dt q q (9.1.8)
Las anteriores son las ecuaciones de Euler-Lagrange En forma m as b asica se escribe una ecuaci on por cada valor del ndice s. d L L = , s dt q qs con s = 1, 2, . . . n (9.1.9)
En la ecuaci on (9.1.7) los s (t) son los qs (t)

194 Peque no ejemplo:
Patricio Cordero S.
T omese el caso de la clase de funciones q(t) continuas y diferenciales tales que q(a) = c y q(b) = d. Se plantea encontrar la funci on q(t) particular de esta clase, tal que el funcional S(q) que describe el largo en el plano (q, t)desde el punto (a, c) hasta (b, d) sea m nimo. En un arco innitesimal el arco es la hipotenusa del tri angulo con cateto paralelo (t) dt, al eje X = t de largo dt y cateto paralelo al eje Y = q da largo q esto es
b
S(q) =
a
2 (t) dt 1+q
= por lo que L/q = 0 mientras que L/q esto es, L = 1 + 2 (t) por lo que la ecuaci q/ 1+q on de Euler-Lagrange se reduce a d dt q = 0, esto es, el largo total se minimiza cuando q es constante lo que, da ad bc + (c d) t q(t) = ab cuando se impone las condiciones de los extremos.
2 (t), q
9.2.
Lagrangeano para las ecuaciones de Newton
Para un sistema 3D de N part culas el lagrangeano para las ecuaciones de Newton es de la forma L=KU (9.2.1) donde 1 K(ra ) = 2 ma ra ,
a
U = U(ra )
(9.2.2)
y los ra en principio representan 3N coordenadas cartesianas reales. Los t erminos de (9.1.9) separadamente resultan ser d L d K = = ma r a a a dt r dt r y L U = ra ra
y las ecuaciones (9.1.8) implican las ecuaciones de Newton U ma r a = ra

9.2. LAGRANGEANO PARA LAS ECUACIONES DE NEWTON
(9.2.3)
Mec anica
195
Pero si existen restricciones de la forma f (r1 , . . . , r3N ) = 0, = 1, . . . 3N n (9.2.4)
se debe cuidar de resolver las ecuaciones respetando tales restricciones. En este caso el sistema tiene solo n variables din amicas independientes: Hay 3N variables y sobre ellas hay 3N n condiciones (9.2.4), entonces hay tan solo n grados de libertad. Formalmente lo que suele hacerse es incorporar 3N n nuevas variables con lo cual L=KU+ f (9.2.5)
las ecuaciones de Euler-Lagrange asociadas a los Puesto que no hay t erminos son mismas las condiciones (9.2.4). Se supondr a que estas restricciones son tales que pueden expresarse en la forma ra = ra (q1 , . . . , qn ; t) Tales restricciones se denominan holon omicas. A menudo es mucho m as conveniente plantear un nuevo Lagrangeano que surge del L original eliminando las variables originales ra en favor de las variables qs con lo cual se obtiene un Lagrangeano ) = 1 L(q, q 2
n
(9.2.6)
2 s (q ) q s U(q)
s=1
(9.2.7)
sin restricciones. Las ecuaciones ahora son L d L = s dt q qs (9.2.8)
En esta formulaci on, el t ermino que aparece a la derecha se denomina la fuerza generalizada. Ejemplo: El caso del p endulo plano plano se plantea originalmente con K = m 2 2 +y ) y la energ (x a potencial es U = mgy y la restricci on x2 + y2 = R2 , 2 esto es 1 2 + y 2 + mgy, L= m x 2
con la restricci on
x2 + y2 = R2
(9.2.9)
196
Patricio Cordero S.
Sin embargo resulta mejor hacer el reemplazo x = R sin q, y = R cos q, con lo que se garantiza que la restricci on se satisface y se tiene 1 2 mgR cos q L = mR2 q 2 la unica ecuaci on de Euler-Lagrange es = mgR sin q mR2 q g = sin q. q R
.
(9.2.10)
(9.2.11)
Obs ervese que la fuerza generalizada en este ejemplo es F= (mgR cos q) = mgR sin q q
que no tiene dimensiones de fuerza. La raz on es que q no tiene dimensiones de longitud. Una forma sencilla de obtener las ecuaciones de movimiento de un cuerpo r gido consiste en obtener primero su energ a cin etica y potencial y luego haciendo uso de las ecuaciones de Euler-Lagrange.
9.2.1.
Ejemplo sencillo con cuerpo r gido

B O X r P Y
El movimiento de un cuerpo r gido, ya descrito en el cap tulo 8, tiene a lo m as seis grados de libertad: tres se reeren a traslaci on y pueden estar indicados por el movimiento del centro de masa, esto es, por descrito por RG y otros tres que pueden asociarse a la velocidad angular instant anea del cuerpo. Pero en los casos en que el cuerpo tiene un punto jo a un sistema inercial no hay din amica de traslaci on no trivial y tan solo interesa estudiar la rotaci on del cuerpo.
g A
Consideremos el caso ya visto en 2.3.3.2. de un Figura 9.1: Alambre semicircunalambre semicircunferencial que puede oscilar en ferencial que oscila debido a su torno a su centro de curvatura. Para obtener la propio peso. energ a cin etica se ve que la velocidad tangencial
9.2. LAGRANGEANO PARA LAS ECUACIONES DE NEWTON
Mec anica
197
M d,
, mientras que dm = de cualquier elemento de masa dm es v = R modo que M MR2 2 1 /2+ )2 (R d = K= 2 /2+ 2 mientras que
/2+
de
U=g
/2+
R cos
M 2MgR d = cos
MR2 2 2MgR cos 2 Se puede ver que la ecuaci on de Euler-Lagrange en este caso es (2.3.37). L=
esto es,
9.3.
Problemas
10.1 Se tiene una polea (que se modela aqu como una rueda ideal sin masa ni roces con eje horizontal jo) en cuyo per metro se apoya un hilo. En los extremos del hilo cuelgan sendas part culas de masas m1 y m2 . Determine el lagrangeano L del sistema teniendo como datos las dos masas y la aceleraci on de gravedad, obtenga las ecuaciones de movimiento y la aceleraci on con que cae la masa mayor. 10.2 Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange de un p endulo esf erico. 10.3 Ecuaciones para el p endulo doble plano: una part cula de masa m1 pende de un hilo de largo R1 . El otro extremo de este hilo est a jo a un punto P. De la part cula nace otro hilo de largo R2 en cuyo extremo hay una part cula de masa m2 . Escriba las ecuaciones de Euler-Lagrange en el caso en que el movimiento ocurre en un plano jo. 10.4 Escriba el lagrangeano de un sistema vertical suelo-resorte (k1 , d1 )-part cula (m1 )-resorte (k2 , d2 )- part cula (m2 ) en presencia de gravedad. 10.5 Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange de un cilidro de radio R, largo h que rueda sin deslizar por un plano inclinado ( angulo ).
Indice alfab etico

aceleraci on, 11 centr peta, 23 tangencial, 23 aceleraci on centr fuga, 154 Coriolis, 154 barrera centr fuga, 133, 136 c onicas, 140 elipses, 141 hip erbolas, 142 par abolas, 142 centro de masa, 38 caso continuo, 40 momento angular, 47 torque, 49 coordenadas cartesianas, 13 cil ndricas, 13 esf ericas, 16 esf ericas, 46 intr nsecas, 22 coordenadas generalizadas, 197 coordenadas y movimiento, 13 ecuaci on de Binet, 139 caso gravitacional, 140 ecuaciones de Euler-Lagrange, 199 energ a potencial efectiva, 136 energ a potencial efectivq caso gravitacional, 138 energ a cin etica, 85 mecanica total, 89 noconservada, 96 potencial, 88 equilibrio, 101 peque nas oscilaciones, 109 excentricidad, 141 tabla de, 144 fuerza centrales: caso general, 53 centrales: conservativas, 93 conservativas, 88 contacto, 35 de Coulomb, 35 el astica, 62 forzante, 127 gravitacional, 34 ley universal de gravitaci on, 60 normal, 35 peso, 34 roce, 35 din amico, 35 est atico, 35 roce din amico, 68 roce est atico, 66 roce viscoso, 71 roce viscoso cuadr atico, 74 198
Mec anica resonancia, 122, 127 batido, 122 restricciones holon omicas, 201 seudofuerzas, 34, 155 centr fuga, 155 de Coriolis, 155 trasversal, 155 sistema de referencia inercial, 34, 149 no inercial, 150
199
roce viscoso lineal, 71 seudofuerzas, 34 funcional de acci on, 198 G: constante de gravitaci on, 61 grados de libertad, 197 Kepler segunda ley, 54 tercera ley, 59, 145 lagrangeano, 198 leyes de Newton I ley, 32 II ley, 32 III ley, 33 masa reducida, 52 matriz de inercia, 173 momento angular, 41 sistema continuo, 51 oscilador amortiguado, 124 forzado, 120 forzado y amortiguado, 127 sobreamortiguado, 125 p endulo c onico, 43, 44 esf erico, 43 plano, 43 simple, 45 peque nas oscilaciones, 109 frecuencia, 110 potencia, 86 principio de Hamilton, 197 radio de curvatura, 20, 21 rapidez, 20
teorema de Steiner, 175 Tierra semi-eje mayor de su o rbita, 62 su masa, 61 su radio, 61 torque, 42 sistema continuo, 51 trabajo, 83 de fuerzas no conservativas, 96 energ a cin etica, 85 total, 85 trompo con punto jo, 187 vector normal, 16, 20, 22 tangente, 16, 20 vector posici on, 10 velocidad, 11 velocidad angular, 18

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MECANICA

Patricio Cordero S. Departamento de F sica Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on marzo 2013

2.4. Sistemas de dos part culas

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

5.1.3. Discusi on avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno 5.1.3.1. 5.1.3.2.

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

Cap tulo 1 Movimiento y Coordenadas

Los primeros movimientos que fueron descritos por

punto descrita con respecto a un sistema de referencia XYZ.

La velocidad es la variaci on de la posici on en el tiempo, y la aceleraci on es la

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

velocidad del sonido en Valpara so

que es m as conveniente escribir como

Valor aproximado de algunas velocidades comunes expresadas en metros por segundo.

Primero se usa (1.1.3) obteni enose

Figura 1.2: Vectores posici on a partir de dos or genes distintos.

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

Coordenadas cil ndricas

versi on de marzo 2013

ser expresado como

Coordenadas esf ericas

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

derivadas son = sin + r cos = r cos + = r sin

Elementos de supercie y volumen

Escuela de Ingenier a y Ciencias

dS = r2 sin d d y el elemento de volumen es dV = r2 sin dr d d

Lo anterior se ilustra en el siguiente ejemplo.

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con D se obtiene D D =

= 0. En tal caso la ultima ecuaci on se reduce a D D = constante (1.3.6)

Rapidez, aceleraci on centr peta y tangencial

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

versi on de marzo 2013

r (t) |s(t)| = l m = |v(t)| t0 t t

Coordenadas intr nsecas: los vectores tyn

CENTR 1.4. RAPIDEZ, ACELERACION IPETA Y TANGENCIAL

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versi on de marzo 2013

Aceleraci on centr peta y tangencial

La aceleraci on es la derivada de la velocidad, a (t ) =

En este caso el vector tangencial es t = sin + cos (1.4.16)

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versi on de marzo 2013

Un hilo de grosor nulo est a enrollado en una circunferencia

y la posici Indicaciones: La posici on de T siempre es T = R on de M puede escribirse

Movimiento con aceleraci on constante

Esta vez se da como dato que la aceleraci on es constante

Si tanto t0 como t1 son nulos la expresi on anterior se reduce a r (t) = r0 + t v1 + (1.5.4)

1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES

versi on de marzo 2013

versi on de marzo 2013

1.5 Un hilo es desenrollado de un carrete de radio R.

1.6 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical, y

Escuela de Ingenier a y Ciencias

Facultad de Ciencias F sicas y Matem aticas

Cap tulo 2 Din amica