Capitulo 2 - Control II

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Semestre: Septiembre Febrero 2012 Ing. Walter Orozco. Msc. worozco@ups.edu.
ec
9/30/2011
Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc
UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA
Capitulo 2: Criterio de estabilidad de Nyquist.

2.1 Introduccin. 2.2 Diagramas Polares. 2.3 Definicin de encierro e inclusin. 2.4 Principio del argumento. 2.5 Criterio de Nyquist con funciones de transferencia de mnima fase. 2.6 Criterio General de Nyquist. 2.7 Relacin entre el LGR y el Diagrama de Nyquist. 2.8 Efectos de aadir polos y ceros en el diagrama de Nyquist. 2.9 Especificaciones de diseo: Margen de Ganancia y Fase.
9/30/2011
2.2 Diagramas polares.
El diagrama polar de una funcin de transferencia sinusoidal G(j) es una grfica de la magnitud de G(j) con respecto al ngulo de fase de G(j) en coordenadas polares, cuando vara de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el lugar geomtrico de los vectores |G(j)| y el ngulo de G(j) cuando vara de cero a infinito. Obsrvese que, en las grficas polares, los ngulos de fase son positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario al de las agujas del reloj (en el sentido de las agujas) a partir del eje real positivo.
El diagrama polar se denomina, a menudo. diagrama de Nyquist.
Figura. Diagrama Polar
9/30/2011
Ejemplos de diagramas polares. Factores de integral y de derivada
(j )
G( j )
1 j
j
j1 j j
90o
90o
G( j )
Eje Imaginario Negativo
Eje Imaginario Positivo
9/30/2011
La tabla muestra las graficas de los diagramas polares de varias funciones de transferencia genricas.
9/30/2011
2.2.1 Implementacin de los diagramas polares en Matlab.
G( s)
Command Window:
1 s( s 1)
>> %---------Diagrama Polar-------->> num=[0 0 1]; >> den=[1 1 0]; >> nyquist(num,den) >> v=[-2 2 -5 5];axis(v) >> grid >> title('Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]')
9/30/2011
Se observa en la grafica anterior que en Matlab se incluyen los lugares geomtricos para frecuencias positivas y negativas. Si se desea dibujar el diagrama polar solo para la regin de frecuencias positivas, se necesita utilizar la orden:
Command Window: >> num=[0 0 1]; >> den=[1 1 0]; >> w=0.1:0.1:100; >> [re,im,w]=nyquist(num,den,w); >> plot(re,im) >> v=[-2 2 -5 5];axis(v) >> grid >> title('Diagrama Polar de G(s)=1/[s(s+1)]') >> xlabel('Eje Real') >> ylabel('Eje Imag')
9/30/2011
2.3 Definicin de encierro e inclusin. Definicin de Encierro. Un punto o regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por una trayectoria cerrada si esta dentro de la trayectoria. El punto A esta rodeado por la trayectoria , ya que A esta dentro de la trayectoria cerrada. El punto B no esta rodeado por la trayectoria cerrada ; ya que este fuera de la trayectoria. Adems, cuando la trayectoria cerrada tiene una direccin asignada a ella, el encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj (SMR) o en sentido contrario (SCMR).
El punto A esta encerrado en direccin SCMR. La regin dentro de la trayectoria esta encerrada en la direccin prescrita, y la regin fuera de la trayectoria no esta encerrada.
9/30/2011 Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc 8
Definicin de Inclusin. Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si esta encerrado en la direccin SCMR, o el punto o regin estn a la izquierda de la trayectoria cuando esta se recorre en la direccin prescrita.
De acuerdo a las graficas se tienen los siguientes ejemplos: (a) Punto A esta incluido por . (b) Punto A no esta incluido, pero B esta incluido por el lugar geomtrico de .
2.3.1 Numero de encierros e inclusiones. Cuando un punto es encerrado por una trayectoria cerrada , un numero N se puede asignar al numero de veces que este esta encerrado.
Magnitud: N
Positivo para SCMR encierros. Negativo para SMR encierros.
Medido como el ngulo neto
Angle : 2 N radians
N N
1 2
N 1 N 2
Encerrado
Incluido
9/30/2011
10
2.3.2 El problema de la estabilidad
M (s)
G (s) 1 G (s) H (s) K (1 T1s )(1 T2 s ).....(1 Tm s ) e p s (1 Ta s )(1 Tb s ).....(1 Tn s )
T son coeficientes reales o complejos. Td es un retrazo de tiempo real
G (s) H (s)
Se establece:
Td s
( s) 1 G( s) H ( s) 0 ( s ) 1 L( s ) 0
Figura. Forma cannica de un sistema de control.
Identificacin de polos y ceros:

Ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto: ceros de L(s). Polos de la funcin de transferencia en lazo abierto: polos de L(s). Polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado: ceros de 1 + L(s). Polos de 1 + L(s) = polos de L(s).
2.2.2 Condiciones de estabilidad: Estabilidad de Lazo abierto: Todos los polos de L(s) estn en el semiplano izquierdo.
Estabilidad de Lazo cerrado: Todos los ceros de 1+ L(s) estn en el semiplano izquierdo o si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo.
Nota:
Las definiciones anteriores no son consideradas para sistemas con polos o ceros establecidos intencionalmente en s = 0.
Plano complejo de Laplace.
9/30/2011
12
2.4 Principio del Argumento. Sea (s) una funcin univaluada, la cual tiene un numero finito de polos en el plano s. Univaluado significa que para cada punto en el plano s, existe un punto, y solo uno, correspondiente, incluyendo el infinito, en el plano complejo (s).
Suponga que se escoge arbitrariamente una trayectoria cerrada continua s en el plano s. como se muestra en la figura. Si s no atraviesa ninguno de los polos (s), entonces la trayectoria mapeada por (s) en el plano (s) tambin es cerrada, como se muestra en la figura.
La direccin del recorrido de puede ser SMR o SCMR, esto es, en la misma direccin o en direccin opuesta a la de s , dependiente de la funcin (s).
9/30/2011
13
Aunque el mapeo del plano s al plano (s) es de valor sencillo, el proceso inverso no es un mapeo nico. Por ejemplo, considere la funcin:
( s)
K s(s 1)(s 2)
Para cada punto en el plano s, hay solamente un punto correspondiente en el plano (s). Sin embargo, para cada punto en el plano (s), la funcin se mapea en tres puntos correspondientes en el plano s. La forma mas simple de ilustrar esto es escribir la ecuacin anterior como:
K s ( s 1)( s 2) K s ( s 1)( s 2) (s) K s ( s 1)( s 2) 0 (s) ( s)
Da como resultado un LGR en el plano s. (Tres ramas individuales en el plano s para este ejemplo en particular).
Si (s) es una constante real, que representa un punto sobre el eje real en el plano (s), la ecuacin de tercer orden da tres races en e plano s.
9/30/2011
14
Enunciado del principio del argumento: Sea (s) una funcin univaluada que tiene un numero finito de polos en el plano s. Suponga que una trayectoria arbitraria cerrada s, se escoge en el plano s, de tal forma que la trayectoria no atraviese ninguno de los polos o ceros de (s); el lugar geomtrico correspondiente de mapeado en el plano (s) encerrara al origen tantas veces como la diferencia entre el numero de ceros y polos de (s) que estn rodeados por el lugar geomtrico s en el plano s.
N Z P
N = numero de encierros del origen hechos por el lugar geomtrico de en el plano Z = numero de ceros de (s) encerrados por el lugar geomtrico de s en el plano s. P = numero de ceros de (s) encerrados por el lugar geomtrico de s en el plano s.
Situaciones que se presentan en el principio del argumento:
(s).
1. N > 0 (Z>P) El lugar geomtrico la misma direccin que s. 2. N =0 (Z=P) El lugar geomtrico 3. N <0 (Z<P) El lugar geomtrico la direccin opuesta que s.
9/30/2011
en el plano (s) encerrara al origen del plano (s), N veces en

en el plano (s) no encerrara al origen del plano (s). en el plano (s) encerrara al origen del plano (s), N veces en
15
Una forma conveniente de determinar N con respecto al origen (o con cualquier punto) del plano (s), es dibujar una lnea desde un punto en cualquier direccin a un punto tan lejos como sea necesario; el numero neto de intersecciones de esta lnea con el lugar geomtrico (s) da la magnitud de N.
9/30/2011
16
2.4.1 Trayectoria de Nyquist.
El problema de resolver la estabilidad involucra determinar si la funcin (s)=1+L(s) tiene ceros en el semiplano derecho del plano s.
El principio del argumento se puede aplicar a la determinacin de la estabilidad si el lugar geomtrico s en el plano s se tomaba como uno que encierra al semiplano derecho entero del plano s. La trayectoria de la figura se selecciona para ser la trayectoria s en el plano s para el criterio de Nyquist.
Ya que la trayectoria de Nyquist no debe pasar por ningn polo o cero (s), los pequeos semicrculos se muestran a lo largo del eje j para indicar que la trayectoria debe encerrar estos polos y ceros si caen sobre el eje j . Es claro que si cualquier polo (s) cae dentro del semiplano derecho del plano s, ser encerrado por la trayectoria de Nyquist s.
2.4.2 Criterio de Nyquist y la traza de L(s) o de G(s)H(s). Una vez que el camino de Nyquist es especificado la estabilidad de un sistema cerrado se investiga dibujando:
(s) 1 L(s)
Los valores de s son tomados a lo largo del camino de Nyquist y se investiga el comportamiento de la traza de (s) con respecto al punto critico (-1 + j0), el cual es el origen el plano (s).
Debido a que L(s) es conocida seria mas simple construir el diagrama de L(s) que corresponde al camino de Nyquist y la misma conclusin sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado podra ser obtenida mediante la observacin del comportamiento del diagrama de L(s) con respecto al punto (-1 , j0) en el plano L(s).
( s ) 1 L( s ) ( s) 1 G( s) H ( s)
G( s) H ( s)
( s) 1
9/30/2011
18
Dado un sistema de control que tiene la ecuacin caracterstica dada por la ecuacin del polinomio numerador de 1+L(s) igualada a cero, donde L(s) es la funcin de transferencia en lazo abierto, la aplicacin del criterio de Nyquist al problema de la estabilidad involucra los siguientes pasos: 1. El camino de Nyquist s esta definido en el plano s como se muestra en la figura. 2. El diagrama de L(s) correspondiente a la trayectoria de Nyquist es construido en el plano L(s). 3. El valor de N, el numero de encierros alrededor del punto (-1 , j0) hechos por la traza de L(s), se observa. 4. El criterio de Nyquist sigue la siguiente ecuacin:
N
Donde:
Z P
N= El numero de encierros alrededor de (-1,j0) realizados por L(s) Z= El numero de ceros de 1+ L(s) que estn dentro del camino de Nyquist, es decir, en el semiplano derecho del plano s. P= El numero de polos de 1+ L(s) que estn dentro del camino de Nyquist, es decir, en el semiplano derecho. Recuerde que los polos de 1+ L(s) son los mismos que L(s).
9/30/2011
19
Los requisitos para la estabilidad para los dos tipos definidos anteriormente se interpretan en trminos de Z y P. Para la estabilidad en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero. Para la estabilidad en lazo abierto, P deber ser igual a cero. Por tanto, la condicin de estabilidad de acuerdo al criterio de Nyquist se establece como:
Esto es: Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de L(s) debe encerrar al punto (-1 , j0) un numero de veces igual al numero de polos de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s, y los encierros, si los hay, debe ser hechos en direccin SMR (si s esta definido en sentido SCMR).
9/30/2011
20
2.5 Criterio de Nyquist con funciones de transferencia de mnima fase. L(s) se considera una funcin de transferencia de mnima fase bajo las siguientes condiciones y propiedades Propiedades: 1. No tiene polos o ceros en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario, del plano s, excluyendo el origen. 2. Para una funcin de transferencia de fase mnima L(s) con m ceros y n polos, excluyendo los polos en s = 0, cuando s = j, y varia desde a 0, la variacin total de fase de L(j) es (n-m)/2 radianes. 3. El valor de la funcin de transferencia de mnima fase no puede ser cero o infinito en cualquier frecuencia finita diferente de cero. 4. Una funcin de transferencia de fase no mnima siempre tendr un corrimiento de fase mas positivo cuando varia desde a 0. O igualmente cierto, siempre tendr una fase mas negativa cuando varia desde 0 a .
9/30/2011
21
Debido a que la funcin L(s) de mnima fase no tiene polos ni ceros en el semiplano derecho o sobre el eje imaginario, excepto en s = 0, P = 0, los polos de (s) = 1+L(s) tambin tienen la misma propiedad, por lo tanto, el criterio de Nyquist para un sistema con L(s) siendo de mnima fase se simplifica a:
Criterio de Nyquist para sistemas de mnima fase: Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia en lazo abierto L(s) de mnima fase, el sistema es estable en lazo cerrado, si el diagrama de L(s) que corresponde al camino de Nyquist no encierra el punto critico (-1,j0) en el plano L(s).
9/30/2011
22
2.6 Criterio General de Nyquist. The original Nyquist criterion presented in this chapter is cumbersome to apply when the loop transfer function is of the no minimum-phase type; that is, L(s) has either poles and/or zeros in the right-half splane. We shall show that if the loop transfer function is of the no minimum-phase type, then plotting the Nyquist plot of L(s) only for s=j to s=j0 and not enclosing the (-1, j0) point in the L(s)-plane is only a necessary but not sufficient condition for closed-loop stability. A simplified version of the Nyquist criterion allows the determination of stability of closed-loop systems of minimum- as well as no minimum-phase loop transfer functions by using only the positive part of the j-axis of the Nyquist path. If the system is of the minimum-phase type, the test of whether the (-1, j0) point is enclosed is still simpler to apply. We shall show that for no minimum-phase systems, if the (-1, j0) point is enclosed, the system is still unstable. However, if the (-1, j0) point is not enclosed, then an additional angle condition is all that must be satisfied by the Nyquist plot of L(s) for the system to be stable.
9/30/2011
23
Definitions: Z = number of zeros of 1+ L(s) that are in the right-half s-plane. P = number of poles of L(s), or of 1+ L(s), that are in the right-half s-plane. P = number of poles of L(s), or of 1+ L(s), that are on the j-axis, including the origin. N1 = number of times the (-1, j0) point of the L(s)-plane that is encircled by the Nyquist plot of L(s) corresponding to s1. N2 = number of times the (1, j0) point of the L(s)-plane that is encircled by the Nyquist plot of L(s) corresponding to s2.
Figure H1
9/30/2011
24
Then, with reference to the two Nyquist paths in Fig. H-1, and according to the Nyquist criterion,
N1 N2
Z P Z P P
Let 1 and 2 represent the net angles traversed by the Nyquist plot of L(s) with respect to the (1, j0) point, corresponding to s1 and s2, respectively. Then,
1 2
N1 360O N 2 360O
( Z P) 360O ( Z P P ) 360O
Let us consider that each of the Nyquist paths s1 and s2 is composed of three portions:
1. The portion from s=-j to j along the semicircle with infinite radius. 2. The portion along the j-axis, excluding all the small indentations. 3. All the small indentations on the j -axis.
9/30/2011
25
Since the Nyquist paths in Fig. H-1 are symmetrical about the real axis in the s-plane, the angles traversed by the Nyquist plots are identical for positive and negative values of . Thus, 1 and 2 are written
1 2
2 2
11 11
12 12
13 13
where
11 = angle traversed by the Nyquist plot of L(s) with respect to the (-1, j0) point, corresponding to the positive j-axis or the j -axis of the s-plane, excluding the small indentations. 12 = angle traversed by the Nyquist plot of L(s) with respect to the (-1, j0) point, corresponding to the small indentations on the j -axis of s1. Since on s2 the directions of the small indentations are opposite to that of s1, the sign of 12 in the first equation is negative. 13 = angle traversed by the Nyquist plot of L(s) with respect to the (-1, j0) point, corresponding to the semicircle with infinite radius on the Nyquist paths.
9/30/2011
26
For a transfer function L(s) that does not have more zeros than poles, the Nyquist plot of L(s) that corresponds to the infinite semicircle must either be a point on the real axis or a trajectory around the origin of the L(s)-plane. Thus, the angle 13 traversed by the phasor drawn from the (-1, j0) point to the Nyquist plot along the semicircle with infinite radius is always zero.
1 1 2 2
2 4
11 11
12
11
12
Z360 Z360 P360 P360 p 360 4 Z360 2P360 p 360 4 (2Z 2P p ) 360 4
11 11
11
11
( 2 Z 2P p )
360 4
The equation states: The total angle traversed by the phasor drawn from the (1, j0) point to the L(s) Nyquist plot that corresponds to the portion on the positive j-axis of the s-plan, excluding the small indentations, if any, equals [The number of zeros of 1+L(s) in the right-half s-plane - the number of poles of L(s) in the right-half s-plane - 0.5(the number of poles of L(s) on the j-axis]x180o.
11
( Z P 0.5p ) 180
9/30/2011
27
Thus, the Nyquist stability criterion can be carried out by constructing only the Nyquist plot that corresponds to the s=j to s=j0 portion on the Nyquist path. Furthermore, if the closed-loop system is unstable, by knowing the values of 11 ,P , and P, the equation of 11 gives the number of roots of the characteristic equation that are in the right-half s-plane. For the closed-loop system to be stable, Z must equal zero. Thus, the Nyquist criterion for stability of the closed-loop system is
11
(P 0.5p ) 180o
Since P and P cannot be negative, the last equation indicates that :

If the phase traversed by the Nyquist plot of L( j) as varies from to 0, 11 is positive with respect to the (-1, j0) point, the closed-loop system is unstable. System with Minimum-Phase Loop Transfer Functions If L(s) is of the minimum-phase type, then P=0 and P denotes the number of poles of L(s) that are at the origin.
11
(Z P 0.5p ) 180o
11
(Z 0.5p ) 180o
28
9/30/2011
For closed-loop stability, Z=0.

11
(Z 0.5p ) 180o
11
90o
Since P denotes the number of poles of L(s) that are at the origin, it is easy to see that if the (-1, j0) point is not enclosed by the Nyquist plot of L(s), 11 will always be given by the previous equation. Thus, when L(s) is of the minimum-phase type, the condition that the (-1, j0) point not be enclosed by the Nyquist plot is a necessary and sufficient condition for closed-loop stability.
Example: In the following example we shall show that the Nyquist plot of a no minimum-phase transfer function does not enclose the (-1, j0) point, and yet the system is unstable.
L(s)
s2 s 1 s(s 2 6s 5)
Since L(s) has one pole at the origin, and two poles in the right-half s-plane, P=1 and P=2. The closed-loop system is stable if the following condition is satisfied:
11
(P 0.5p ) 180o
450o
29
9/30/2011
The Nyquist plot of L(j) for = to =0 is plotted as shown in the figure. Apparently, in this case, the (-1, j0) point is not enclosed by the Nyquist plot. However, since 11 is -90, and not -450, the system is unstable. Substituting 11 = 90 into the equation below and solving for Z, we have Z=2, which means that there are two closed-loop poles in the right-half s-plane.
11
90o
11
(Z P 0.5p ) 180o
2
9/30/2011
30
2.7. Relacin entre el LGR y el Diagrama de Nyquist. El anlisis del lugar geomtrico de races y el criterio de Nyquist tratan con la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO.
KG1 (s) H1 ( s) (2i 1) ; K
El LGR de un sistema debe cumplir esta condicin.
Para i = 0, 1, 2, ., el lugar geomtrico de las races solo representa un mapeo del eje real del plano L(s) o el plano G(s)H(s) sobre el plano s. Para valores de la constante K 0, los puntos mapeados estn sobre el eje real negativo del plano L(s).
G( s) H ( s)
K s(s a)(s b)
31
9/30/2011
Anteriormente se menciono que el mapeo desde el plano s al plano de la funcin para una funcin racional es univaluado, pero el proceso inverso es multivaluado.
En esta grafica se observa el mapeo del eje real del plano G(s)H(s) en el plano s. El punto (-1, j0) del plano G(s)H(s) correspondiente a dos puntos donde el lugar geomtrico de las races intersecta con el eje j y un punto sobre el eje real.
La traza de Nyquist y el lugar geomtrico de las races representan el mapeo de una porcin limitada de un dominio al otro. En general, seria til considerar el mapeo de otros puntos que aquellos sobre el eje j del plano s y sobre el eje real del plano G(s)H(s).
9/30/2011
32
Por ejemplo, se puede usar el mapeo de lneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s sobre el plano G(s)H(s) para propsitos de determinar la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.
Figura (a)
Figura (b)
La figura(a) ilustra las trazas de G(s)H(s) que corresponden a diferentes lneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s. como se muestra por la curva (3) en la figura, cuando la curva de G(s)H(s) pasa a travs del punto (-1 , j0), esto significa que la ecuacin caracterstica se satisface y la trayectoria correspondiente al plano s pasa a travs de la raz de esta ecuacin. En forma similar, se puede construir el LGR que corresponde a las lneas rectas rotadas en varios ngulos desde el eje real en el plano G(s)H(s) como se muestran en la figura (b). Observe que este LGR ahora satisface la condicin de:
9/30/2011
KG1 ( s) H1 ( s) (2 j 1) 1 G ( s ) H ( s )e j 0
;K
33
2.8 Efectos de aadir polos y ceros en el diagrama de Nyquist. Considere un sistema de primer orden definido por:
L( s )
K 1 T1s
T1 : Constante Positiva
La figura muestra la interpretacin de la estabilidad en lazo cerrado con respecto al punto critico para todos los valores de k entre y - .
2.8.1 Adicin de un polo en S = 0.
L( s )
K s(1 T1s)
Ya que aadir un polo en s = 0 es equivalente a dividir L(s) entre j , la fase de L(j) se reduce por un ngulo de 90 grados en las frecuencias cero e infinita. Adems la magnitud de L(j) en =0 se vuelve infinito. En general, el aadir un polo de multiplicidad p en s = 0 a la funcin de transferencia L(s) dar las siguientes propiedades a la traza de Nyquist:
lim L(j ) lim L(j )

0
(p 1) 90o p 90o 0
lim L(j ) lim L(j )

0
9/30/2011
35
Considere un el sistema de primer orden al cual se le ha aadido un polo en el origen de multiplicidad 2 y 3.

L( s ) K s 2 (1 T1s) T1 : Constante Positiva L( s ) K s3 (1 T1s) T1 : Constante Positiva
La adicin de polos en s = 0 a la funcin de transferencia de lazo abierta afectara la estabilidad del sistema en lazo cerrado en forma adversa.
Un sistema que tiene una funcin de transferencia con mas de un polo en s = 0 (tipo2 o mayor) es igual de inestable o difcil de estabilizar.
2.8.2 Adicin de polos finitos diferentes de cero.
Desplazamiento de fase del diagrama de Nyquist por - 90 en
L( s )
K 1 T1s
1 T2
T2 : Constante positiva
K (1 T2 s)(1 T1s)
(1) L( s)
La traza de Nyquist en frecuencia cero no esta afectada por la adicin del polo ya que:
0
(2) L( s) K (1 T2 s)(1 T1s)(1 T3 s)
lim L(j ) K
0
lim
-K T1T2
180o
El efecto de aadir un polo diferente de cero a la F.T es correr la fase de la traza de Nyquist por -90 grados en frecuencia infinita, tal y cual como se muestra en la figura.
2.8.3 Adicin de ceros finitos. Se ha estudiado previamente que aadir ceros a la funcin de transferencia de lazo tiene el efecto de reducir el sobrepaso y el efecto general de estabilizacin. En trminos del criterio de Nyquist, este efecto de estabilizacin se demuestra fcilmente, ya que la multiplicacin del trmino (1+Tds) a la funcin de transferencia de lazo incrementa la fase de L(s) por 90 grados en =.
L( s )
K s(1 T1s)(1 T2 s)
T1 T2 T1T2
s 1/Td ;Td
Estabilidad
L( s )
K (1 Td s) s(1 T1s)(1 T2 s)
T1 T2 T1T2 Td (T1 T2 )
Estabilidad
9/30/2011
38
2.9 Estabilidad relativa: Margen de Ganancia y Fase. Ganancia de lazo K de valor bajo: 1. Interseccin con el eje real negativo en un punto cualesquiera que se considera lejano y a la derecha del punto (-1 , j0). Estable - Figura (a) Ganancia de lazo K se incrementa: 2. Interseccin con el eje real negativo en un punto que es considerado mas cercano, aunque a la derecha del punto (-1 ,j0). Estable - Figura (b)
K se incremente un poco mas: 3. Interseccin con el eje real negativo en el punto (-1,j0). Marginalmente estable - Figura (c)
K se incremente considerablemente : 4. Diagrama de Nyquist encierra el punto (-1,j0). InestableFigura (d)
9/30/2011
39
2.9.1 Margen de Ganancia (GM) Uno de los criterios mas empleados para medir la estabilidad relativa de sistema de control. Usado para indicar la cercana de la interseccin del eje real negativo realizado por el diagrama de Nyquist de L(j ) al punto (-1 , j0). Definiciones Importantes: Cruce de fase: El cruce de fase del diagrama de L(j ) es un punto en el cual el diagrama intersecta el eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase:
es la frecuencia proveniente del cruce de fase, o donde:
L( j
Margen de Ganancia:
) 180o
GM GM
9/30/2011
20log10
1 L( j p )
p
20log10 L( j
Ecuacin para determinar el margen de ganancia en lazo cerrado del sistema.
40
Conclusiones: 1. L(j ) no intersecta al eje real negativo establece que |L(j )| = 0 y GM = dB. 2. L(j ) intersecta al eje real negativo establece que 0 <|L(j )|< 1 y GM > 0 dB. 3. L(j ) pasa a travs del punto (-1, j0) establece que |L(j )| = 1 y GM = 0 dB. 4. L(j ) encierra el punto (-1, j0) establece que |L(j )| > 1 y GM < 0 dB.
GM GM
9/30/2011
20log10
1 L( j p )
p
20log10 L( j
El margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede aadir al lazo abierto antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
41
2.9.2 Margen de Fase (PM) El margen de fase es utilizado para incluir el efecto de corrimiento de fase sobre la estabilidad.
Definiciones Importantes:
Cruce de ganancia: El cruce de ganancia es un punto sobre la traza de L(j ) en el cual la magnitud de del diagrama de L(j ) es igual a 1. L( j ) Frecuencia de cruce de ganancia:
g
es la frecuencia de L(j ) en el cruce de ganancia o donde:
L( j
Margen de Fase:
PM es definido como el ngulo en grados que la traza L(j ) se debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1, j0). Cuando el sistema es de mnima fase, la expresin analtica del margen de fase, se puede expresar como: PM L( j g ) 180o
PM
L( j
) 180o
Margen de fase definido en el plano L(j )
9/30/2011
43
Ejemplo 2.1: Margen de fase de mnima fase.
L( s )
2500 s(s 5)(s 50)
GM PM
20 log10 L( j
g
1 L( j p )
14.82dB
) 180 211.72 180 31.72o
9/30/2011
44
Bibliografa: *1+Kuo B.C, Golnaraghi F. Automatic control systems, Wiley, Eight edition, 2003. [2]Ogata, K. Ingeniera de control moderna, Prentice-Hall, Tercera Edicin, 1998. [3] DAzzo, H. Houpis, S. Sheldon. Linear control System Analysis and Design with Matlab, Taylor and Francis Group, Fifth edition, 2003.
9/30/2011
45

Capitulo 2 - Control II

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Capitulo 2 - Control II

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Semestre: Septiembre Febrero 2012 Ing. Walter Orozco. Msc. worozco@ups.edu.

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Capitulo 2: Criterio de estabilidad de Nyquist.

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

2.2 Diagramas polares.

El diagrama polar se denomina, a menudo. diagrama de Nyquist.

Figura. Diagrama Polar

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Ejemplos de diagramas polares. Factores de integral y de derivada

Eje Imaginario Negativo

Eje Imaginario Positivo

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

2.2.1 Implementacin de los diagramas polares en Matlab.

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Positivo para SCMR encierros. Negativo para SMR encierros.

Medido como el ngulo neto

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

2.3.2 El problema de la estabilidad

G (s) 1 G (s) H (s) K (1 T1s )(1 T2 s ).....(1 Tm s ) e p s (1 Ta s )(1 Tb s ).....(1 Tn s )

T son coeficientes reales o complejos. Td es un retrazo de tiempo real

Identificacin de polos y ceros:

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Plano complejo de Laplace.

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

K s ( s 1)( s 2) K s ( s 1)( s 2) (s) K s ( s 1)( s 2) 0 (s) ( s)

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

en el plano (s) encerrara al origen del plano (s), N veces en

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

2.4.1 Trayectoria de Nyquist.

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Teoria de Control II - Ing. Walter Orozco. Msc