Maquinas Rotativas

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Dpto. de Conversin y Transporte de Energa

Seccin de Mquinas Elctricas y Controladores
Conversin de Energa Elctrica
Mquinas Elctricas Rotativas

Introduccin a la Teora General
Prof.: Jos Manuel Aller Castro

Valle de Sartenejas, Octubre 2004
- ii -
Indice
Indice........................................................................................................ iii Prefacio .................................................................................................... ix Captulo 1 Conceptos Bsicos ..............................................................................1 Captulo 2 Principios Bsicos de Conversin Electromecnica ............................9 2.1 2.2 2.3 El convertidor electromecnico elemental ....................................... 9 Curvas caractersticas del convertidor electromecnico elemental....................................................................................... 14 Balance energtico del convertidor electromecnico elemental .... 18
Captulo 3 Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa .....21 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Energa y coenerga en el campo magntico................................. 21 Balance energtico ........................................................................ 32 Ecuaciones internas de la mquina elctrica ................................. 38 Ecuaciones de potencia elctrica y mecnica................................ 42 Generalizacin de las ecuaciones internas de la mquina ............ 44
Captulo 4 Circuitos Acoplados Magnticamente..................................................51 4.1 4.2 4.3 4.4 Definiciones bsicas ...................................................................... 51 Ecuaciones de tensin................................................................... 54 Coeficientes de acoplamiento y dispersin .................................... 54 El transformador como circuito acoplado....................................... 56
Captulo 5 Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas ....................65 5.1 Caractersticas comunes................................................................... 65 5.2 Representacin de los campos mediante devanados ortogonales ... 68 5.3 Mquinas con mltiples pares de polos. ............................................ 70
- iii -
Captulo 6 La Mquina Generalizada ................................................................... 73 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 Caractersticas comunes de las mquinas elctricas..................... 73 La matriz de resistencias................................................................ 75 La matriz de inductancias............................................................... 75 Matriz de torque ............................................................................. 77 Clculo del torque elctrico ............................................................ 77 La mquina sincrnica ................................................................... 80 La mquina de induccin................................................................ 80 La Mquina de corriente continua .................................................. 81 Clculo del torque a partir de las fuerzas magnetomotrices........... 82 El campo magntico rotatorio......................................................... 86 La mquina trifsica ....................................................................... 87
Captulo 7 Transformacin de Coordenadas........................................................ 91 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 Conceptos generales sobre transformacin de coordenadas ........ 91 Estudio de la transformacin .......................................................... 93 Matriz de resistencias en coordenadas abdq ................................. 95 Matriz de inductancias en coordenadas abdq ................................ 96 Matrices de generacin en coordenadas abdq............................... 96 Ecuaciones generales de la mquina en coordenadas abdq ......... 97
Captulo 8 Mquinas de Conmutador................................................................... 99 Introduccin.................................................................................... 99 Ecuaciones de las mquinas de conmutador ............................... 109 Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones.......... 111 Control de velocidad..................................................................... 119 Valores nominales y bases del sistema adimensional de unidades....................................................................................... 122 8.6 Reaccin de armadura ................................................................. 123 8.7 Saturacin de la mquina de corriente continua .......................... 125 8.8 La conmutacin ............................................................................ 127 8.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua.......................... 132 8.10 Controladores electrnicos de velocidad...................................... 135 8.11 Mquinas especiales de corriente continua.................................. 141 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5
- iv -
Captulo 9 Principios Bsicos de la Mquina de Induccin ...................................145 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 9.12 9.13 9.14 9.15 9.16 9.17 9.18 9.19 La mquina de induccin ............................................................. 145 Campo magntico rotatorio en mquinas con m fases.............. 146 Fuerza electromotriz inducida ...................................................... 150 Factor de paso de la bobina ........................................................ 152 Fuerza electromotriz en una bobina del estator ........................... 153 Fuerza electromotriz en el rotor ................................................... 154 El deslizamiento en la mquina de induccin .............................. 156 Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor........................................................................................ 157 Impedancia del circuito rotrico ................................................... 158 Circuito equivalente de la mquina de induccin ......................... 161 Ecuaciones de la mquina de induccin ...................................... 164 Caracterstica torque elctrico - deslizamiento ............................ 167 Punto de operacin de la mquina .............................................. 171 El punto de operacin nominal..................................................... 174 Sistema en por unidad ................................................................. 176 Ensayos para la determinacin de los parmetros del circuito equivalente................................................................................... 179 Tcnicas de estimacin paramtrica aplicadas al circuito equivalente................................................................................... 183 Diagramas fasoriales de la mquina de induccin....................... 190 Caractersticas normalizadas de la mquina. Factor Q de calidad. ................................................................................... 194
Captulo 10 El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin ...........................199 Introduccin ................................................................................. 199 Lugar geomtrico de la corriente del rotor ................................... 199 Potencia aparente, activa y reactiva en el diagrama de crculo ... 202 Balance de potencias para un punto de operacin en el diagrama ............................................................................. 203 10.5 Recta del deslizamiento............................................................... 206 10.6 Torque mximo y potencia mecnica mxima ............................. 207 10.7 Lugar geomtrico de la corriente del estator................................ 208 10.8 Construccin del diagrama de crculo.......................................... 211 10.9 Diagrama de crculo aproximado ................................................. 213 10.10 Modos de operacin de la mquina en el diagrama de crculo .......................................................................................... 215 10.1 10.2 10.3 10.4
-v-
Captulo 11 Operacin de las Mquinas de Induccin ........................................... 217 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 Introduccin.................................................................................. 217 Arranque de motores de induccin............................................... 217 El rotor de jaula de ardilla............................................................. 220 Corriente de arranque .................................................................. 224 Rgimen desequilibrado de las mquinas de induccin............... 228 Armnicas temporales en la mquina de induccin ..................... 240 Armnicas espaciales en la mquina de induccin ...................... 248
Captulo 12 La Mquina de Induccin Bifsica....................................................... 253 12.1 Introduccin.................................................................................. 253 12.2 Las componentes simtricas generalizadas................................. 254 12.3 Operacin desequilibrada de la mquina bifsica de induccin ................................................................................. 257 12.4 La mquina monofsica de induccin .......................................... 259 12.5 Arranque de motores monofsicos de induccin.......................... 263
Captulo 13 Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin ................................. 271 13.1 Introduccin.................................................................................. 271 13.2 Modelo de la mquina de induccin en fasores espaciales.......... 273 13.3 Rgimen permanente de la mquina de induccin en fasores espaciales................................................................... 277 13.4 Transformacin a variables de campo orientado.......................... 281 13.5 Control tensin-frecuencia de la mquina de induccin ............... 290 13.6 Controladores de torque y velocidad por campo orientado .......... 295 Captulo 14 La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente ............................... 301 14.1 Introduccin.................................................................................. 301 14.2 Ecuaciones de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas ...................................................................................... 305 14.3 Transformacin a coordenadas dq0............................................. 310 14.4 Rgimen permanente de la mquina sincrnica .......................... 320 14.5 Diagrama fasorial de la mquina sincrnica................................. 322 14.6 Potencia y torque elctrico de la mquina sincrnica................... 326 14.7 Convenciones de la mquina sincrnica ...................................... 331 14.8 Valores nominales de la mquina sincrnica ............................... 333 14.9 Lugares geomtricos de la mquina sincrnica ........................... 337 14.10 Circuito equivalente de la mquina sincrnica.............................. 343 - vi -
14.11 Curvas en V de la mquina sincrnica ...................................... 345 14.12 Medicin de las reactancias permanentes de la mquina sincrnica .................................................................................................... 347 14.13 Anlisis de la mquina sincrnica considerando la saturacin................................................................................ 350 14.14 La mquina sincrnica en el sistema elctrico............................ 359 Captulo 15 Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica ...................................363 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7 15.8 15.9 15.10 15.11 Introduccin ................................................................................. 363 Ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica..................... 364 Transitorios electromagnticos de la mquina sincrnica............ 366 Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica............................. 371 Interpretacin fsica de las inductancias transitorias.................... 375 Tensin de armadura en circuito abierto...................................... 376 Sistema adimensional de unidades en la mquina sincrnica..................................................................................... 378 Anlisis transitorio con resistencias ............................................. 383 Constantes de tiempo en circuitos acoplados magnticamente ......................................................................... 388 Anlisis transitorio aproximado ................................................... 391 Pequeas oscilaciones de la mquina sincrnica ....................... 394
15.12 Efecto del enrollado amortiguador durante el perodo transitorio ..................................................................................... 399 15.13 Anlisis subtransitorio aproximado............................................... 406 15.14 Determinacin de las inductancias transitorias y subtransitorias.............................................................................. 408 15.15 Rgimen desequilibrado de la mquina sincrnica ...................... 411 15.16 Estabilidad de la mquina sincrnica ........................................... 413 15.17 Diagrama de bloques de la mquina sincrnica........................... 422 Bibliografa .............................................................................................. 425 Problemas del Captulo 2 ....................................................................... 433 Problemas del Captulo 3 ....................................................................... 445 Problemas del Captulo 4 ....................................................................... 449 Problemas del Captulo 6 ....................................................................... 451 Problemas del Captulo 7 ....................................................................... 453 Problemas del Captulo 8 ....................................................................... 455 Problemas del Captulo 9 ....................................................................... 461 Problemas del Captulo 10 ..................................................................... 467
- vii -
Problemas del Captulo 11......................................................................473 Problemas del Captulo 12......................................................................475 Problemas del Captulo 13......................................................................479 Problemas del Captulo 14......................................................................483 Problemas del Captulo 15......................................................................487
- viii -
Prefacio
En los ltimos veinte aos, en el Departamento de Conversin y Transporte de Energa de la Universidad Simn Bolvar se ha venido desarrollando un mtodo moderno y sistemtico para la docencia de los cursos de Conversin de Energa Elctrica. Este mtodo, fundamentado en las valiosas ideas aportadas originalmente por el Profesor Gastn Pesse Vidal despus de ms de 40 aos de fructfera labor universitaria, ampla la visin de los ingenieros electricistas del prximo siglo, facilitando la incorporacin de los nuevos desarrollos en electrnica y en particular de las nuevas tcnicas para el control electrnico de potencia. A diferencia de los mtodos clsicos, el mtodo que se desarrolla en este trabajo permite el anlisis de las diferentes mquinas elctricas mediante una estructura general, donde las diferencias se establecen tan solo a partir de las fuentes de alimentacin de los convertidores electromecnicos. Durante el curso se utiliza ampliamente el lgebra matricial con la finalidad de simplificar las operaciones matemticas necesarias para el anlisis permanente y transitorio de las mquinas elctricas, pero sin descuidar en ningn momento la visin fsica de los fenmenos involucrados. Los cursos de conversin de energa elctrica tienen por objeto dotar al futuro ingeniero electricista del basamento terico conceptual mnimo, que le permita comprender y analizar los diferentes principios, problemas y condiciones de operacin de las mquinas elctricas convencionales, as como su interaccin dentro del sistema elctrico de potencia. Estos cursos no estn orientados hacia el diseo o construccin de los convertidores electromagnticos, aun cuando en algunos casos se desarrollan ideas muy generales que podran servir de pie a cursos posteriores que enfrenten estos objetivos. En la actualidad estamos formando al ingeniero electricista que desarrollar su actividad en el siglo XXI. El perfil profesional de este ingeniero sufrir probablemente grandes cambios con referencia a las necesidades actuales. Cada da el desarrollo tecnolgico universal, e incluso el de las naciones con tecnologas ms atrasadas,
- ix -
aumentar paulatinamente. Es necesario preparar a las nuevas generaciones para que puedan afrontar estos retos. Por esta razn debemos incorporar nuevas herramientas y conceptos que flexibilicen el conocimiento de las tecnologas en continua evolucin. Para cumplir con este cometido es indispensable romper con los antiguos esquemas conceptuales que eran vlidos cuando las mquinas elctricas cumplian una funcin mucho ms restringida. La investigacin metdica y las continuas asesoras profesionales han permitido el desarrollo de esta visin actualizada y moderna de las mquinas elctricas, dentro de los alcances y limitaciones impuestos por el nivel acadmico a quien van dirigidos estos cursos. La necesidad permanente de actualizar conocimientos, y la definicin constante de nuevas metas y objetivos hacen indispensable la revisin peridica de este material. Con este espritu ha sido concebido. Tengo la esperanza de que este trabajo simplifique un poco la difcil labor del docente en esta rea, y el aun ms complejo proceso de aprendizaje a los estudiantes de Ingeniera Elctrica. El estudio de esta materia requiere una fuerte conceptualidad fsica y matemtica. Muchos de los fenmenos deben interpretarse espacial y geomtricamente. Estos aspectos complican la comprensin de muchos temas del curso y por este motivo he intentado utilizar el mayor nmero posible de ilustraciones, grficos y diagramas durante su desarrollo. Finalmente quiero agradecer y dedicar estos apuntes a los innumerables colaboradores que he tenido durante todos estos aos, y muy especialmente a las generaciones de ingenieros electricistas que permanente, entusiasta y desinteresadamente han participado en la revisin y discusin de los diferentes temas.
Prof. Jos Manuel Aller Castro
-x-
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Captulo 1: Conceptos Bsicos La energa es uno de los conceptos ms importantes en el estudio de las mquinas elctricas. La energa es la capacidad de realizar un trabajo. La energa se presenta en la naturaleza en diferentes formas. El objetivo de las mquinas elctricas consiste en convertir la energa de una forma en otra. En los tres cursos de mquinas elctricas se estudiarn los principios bsicos de la conversin de la energa elctrica. A continuacin presenta un resumen de las densidades de energa que pueden ser almacenadas en diversos procesos fsicos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Gravitacin (100 m) Energa Cintica (5000 rpm) Campo Magntico (2 Wb/m2) Campo Elctrico (6.5 MV/m) Batera de plomo cido PbPbO2 Calor de reaccin del combustible fsil Calor de recombinacin H + H H2 Energa de Ionizacin Fisin U235 0.0098 MJ/kg 0.053 MJ/kg 0.0016 MJ/litro 0.006 MJ/litro 0.16 MJ/kg 44.0 216.0 MJ/kg MJ/kg
990.0 MJ/kmol 83000 MJ/kg 340000 MJ/kg
10. Fusin Deuterio+Tritio He+17.6 MeV
Se puede observar que los sistemas elctricos y magnticos no son buenos acumuladores de energa porque las mximas densidades de energa que se pueden obtener con los materiales existentes en la actualidad, son relativamente pequeas al compararse con la energa por unidad de peso que puede ser almacenada en una batera o en los combustibles fsiles. Por esta razn es necesario realizar la conversin electromecnica de la energa para obtener energa elctrica en grandes cantidades. La conversin electromecnica de energa permite transmitir, consumir, modificar o transformar la energa electromagntica de una forma en otra, pero no es posible almacenarla en cantidades importantes. El segundo concepto fsico importante en los fenmenos de conversin de energa es la fuerza. La fuerza en un sistema fsico se manifiesta mediante la presencia de interacciones entre la materia. An cuando parece que las fuerzas pueden ser de muy diferentes formas y tipos, se conocen en la actualidad slo cuatro fuerzas:
Captulo 1: Conceptos Bsicos
-1-
1. 2. 3. 4.
Interacciones gravitacionales entre masas (gravitones) Interacciones elctricas entre las cargas (electrn-protn-fotn). Interacciones nucleares dbiles (bosones intermedios). Interacciones nucleares fuertes (protn-neutrn-pin).
Si se asocia a las fuerzas nucleares fuertes de cohesin protn-protn por intercambio de piones entre protones y neutrones el valor unitario, las interacciones nucleares dbiles de las partculas nucleares con rareza se encuentran en el orden de 10-14. Las fuerzas gravitacionales se encuentran, en la misma base de comparacin, en el orden de 10-37. Las fuerzas de atraccin y repulsin de cargas elctricas por intercambio de fotones estn en el rango de 10-2. El tercer concepto bsico es el de campo. La palabra campo posee la interpretacin geomtrica de extensin, superficie o espacio. Sin embargo, en fsica el concepto de campo consiste en la descripcin del espacio donde se produce algn tipo de fuerzas. El campo gravitatorio es la zona del espacio donde una masa ejerce su influencia atrayendo a otras masas. El campo elctrico se define exactamente igual, pero considerando las interacciones entre las cargas elctricas. El campo magntico se define a travs de las fuerzas entre dipolos magnticos. La medicin de un campo se realiza colocando en un punto del espacio una partcula de prueba (masa, carga o dipolo magntico) y se mide la fuerza ejercida sobre ella. El cociente entre la fuerza en dicho punto y la magnitud de inters de la partcula es la intensidad del campo en el punto. Por ejemplo, si en un punto en la superficie de la tierra se mide la fuerza de atraccin gravitatoria sobre la masa de prueba m, el dinammetro indicar F = m.g, donde g es la aceleracin de gravedad en el punto donde se realiza la medida, y su direccin apunta hacia el centro de la tierra. El campo gravitatorio es el cociente entre la fuerza y la masa. En otras palabras la aceleracin de gravedad en cada punto determina el valor de la intensidad del campo gravitatorio. De igual forma, el campo elctrico es el cociente entre la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, y el valor de la carga de esa partcula E = F/q. Para el fenmeno elctrico se plantea una ecuacin de equilibrio de fuerzas en funcin del campo elctrico E y el campo magntico B de un sistema dado. Esta ecuacin de equilibrio se conoce como relacin de Lorenz:
F=q(E +v x B) donde:
1.1
-2-
F q E v B
es el vector de la fuerza resultante sobre la partcula cargada. es la carga elctrica de la partcula. es la intensidad de campo elctrico. es la velocidad de la partcula. es la densidad de campo magntico.
-
+
q
E2
Carga elctrica en un campo elctrico Fig. -1-
En la ecuacin 1.1 todas las cantidades vectoriales deben estar referidas a un sistema de referencia nico. Adems, el campo elctrico E y el campo magntico B deben ser producidos externamente a la carga q. Para que ocurra una interaccin electromagntica sobre la carga q es necesaria la existencia de otras cargas. La figura -1- ilustra esta idea. En el punto que ocupa la carga q, el campo elctrico E1 se debe a las otras cargas presentes en el sistema y no a si misma. En estas condiciones existe una interaccin elctrica entre la carga puntual q y el campo elctrico E1 producido por las cargas distribuidas en las dos placas. En un convertidor electromagntico de energa es necesario analizar el mecanismo de creacin de campo elctrico E y magntico B. Para este fin se recurre a las ecuaciones de Maxwell y a las condiciones de contorno impuestas por el equipo. Para determinar la solucin del campo electromagntico, se parte de las siguientes premisas: 1. Las partculas elctricas q se desplazan en campos elctricos E y magnticos B.
-3-
2.
Estos campos son producidos externamente a las cargas, por otras partculas cargadas.
Con las premisas anteriores, las leyes de Maxwell expresadas en su forma diferencial para un punto cualquiera del espacio son:
x E = - B t x H = J + D t
1.2 1.3 1.4 1.5
B=0
D = y las relaciones constitutivas debidas al medio material: B=H
1.6
D =E
1.7 1.8
J=E
donde , y pueden ser tensores que dependen del tipo de material y orientacin, pero que en los casos ms simples son cantidades escalares. Las ecuaciones 1.2 a 1.5 se pueden escribir en forma integral:
E. dl = -
d B.d s dt s
1.9
H .d l =
d J.d s + D.d s s dt s
B .d s = 0 s
1.10
1.11
D.d s =
dv v
1.12
En general, cuando se analizan casos prcticos de los convertidores electromecnicos de energa, la variacin de la densidad del campo elctrico D con
-4-
respecto al tiempo es despreciable comparada con la densidad de corriente J. Este trmino representa las corrientes capacitivas debidas a las variaciones del campo elctrico y se conoce como corrientes de desplazamiento. Las corrientes de desplazamiento son importantes cuando el campo elctrico es muy intenso - alta tensin - o cuando su variacin es muy rpida - alta frecuencia -. Ninguna de estas condiciones es frecuente en las mquinas elctricas convencionales en condiciones normales de operacin. Para resolver las ecuaciones de Maxwell en un problema concreto, se define en primer lugar que las corrientes son las variables independientes. A partir de ellas se calcula el campo magntico B con las ecuaciones 1.3 y 1.4, el campo elctrico E de la ecuacin 1.2 y las fuerzas electromotrices por integracin lineal del campo elctrico en la trayectoria de inters. Las condiciones de contorno del sistema fsico relacionan las fuerzas electromotrices con las corrientes que han sido previamente consideradas como variables independientes. Este proceso de clculo se utilizar en el prximo captulo para obtener el modelo de un sistema electromecnico simple, pero es totalmente general. La ecuacin 1.5 no se utiliza en este anlisis ya que se supone que en el medio no se encuentran disponibles cargas libres, es decir la densidad de carga es cero. y Sistema I w
Sistema II
B1 E
1
u conductor v v conductor x
Efecto del cambio del sistema de referencia sobre el campo elctrico Fig. -2-
En la figura -2- se ilustran un par de conductores idnticos. El primero se desplaza a una velocidad v diferente de cero, en la presencia de los campos E1 y B1.
-5-
El segundo conductor es idntico al primero pero el observador se mueve a la misma velocidad v y considera por esta razn que el conductor est en reposo. En esta condicin el observador detecta el campo E2. Si se introduce una partcula en cada uno de los conductores anteriores cuya carga es q1, en el primer sistema la fuerza sobre la partcula, de acuerdo con la relacin de Lorenz 1.1, es:
F =q (E +vxB )
1 1 1 1
1.13
Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuacin 1.13 se deduce:

E =-vxB
1 1
1.14
En el sistema II, como la velocidad relativa es cero, el observador slo puede atribuir la fuerza actuante sobre la partcula q1 al campo elctrico E2: F E = q2 2
1
1.15
Como los conductores son idnticos en los dos sistemas, a excepcin de su sistema de referencia, se puede establecer la transformacin de Lorenz mediante las expresiones 1.13 y 1.15, debido a que F1 = F2:
E =E +vxB
2 1 1
1.16
La ecuacin 1.16 permite calcular el campo elctrico equivalente de un sistema de referencia solidario a los conductores del convertidor electromecnico de energa, conociendo vectorialmente el campo elctrico y el campo magntico, del sistema fijo y externo al conductor. En la figura -3- se ha esquematizado un segmento conductor al cual se le aplica entre sus extremos el campo elctrico E. El circuito se encuentra inmerso en un campo magntico uniforme B. La densidad de corriente J que circula por el conductor depende de la superposicin de los campos elctricos aplicados sobre l y de la conductividad del material, segn la relacin constitutiva 1.8, tambin conocida como ley de Ohm:
-6-
J=E =(E
aplicada
+E
inducida
1.17
B
aplicada
J v
Conductividad
Conductor en movimiento en presencia de campos elctricos y magnticos Fig. -3-
El campo elctrico producido por el movimiento del conductor a la velocidad v en un campo magntico B se calcula segn la ecuacin 1.14, y por lo tanto la expresin 1.17 queda: J=(E
aplicada
-vxB)
1.18
La expresin anterior determina la densidad de corriente J por el conductor. Una vez conocida la densidad de corriente se puede evaluar el campo elctrico o magntico en cualquier punto del espacio utilizando las ecuaciones de Maxwell 1.2 a 1.5. Conocidos los campos se pueden evaluar las fuerzas sobre cualquier partcula elctrica cargada o sobre cualquier dipolo magntico. De esta forma queda resuelto el problema de la conversin electromecnica de la energa. En el siguiente captulo se aplicarn estos principios para analizar el comportamiento del convertidores electromgntico ms simple, un conductor rectilneo que se desplaza perpendicularmente a un campo magntico uniforme. En el captulo 3 se desarrollan los mtodos de balance energtico que simplifican el anlisis de los convertidores electromagnticos ms complejos. El captulo 4 analiza el acoplamiento existente entre las bobinas de un circuito magntico. En el captulo 5 se discuten las caractersticas bsicas de las mquinas elctricas rotativas. El captulo 6 formula matemticamente las ecuaciones que rigen el comportamiento dinmico de las
-7-
mquinas elctricas rotativas en coordenadas primitivas. En el captulo 7 se transforman las ecuaciones en coordenadas primitivas al sistemas de coordenadas dq, obteniendo de esta forma las ecuaciones de la mquina elctrica generalizada. El captulo 8 analiza en detalle la mquina de corriente continua utilizando las ecuaciones de la mquina elctrica generalizada y discute los principales detalles constructivos de esta mquina. En el captulo 9 se desarrolla el anlisis de la mquina de induccin mediante el circuito equivalente. El captulo 10 analiza la mquina de induccin desde el punto de vista del diagrama de crculo. En el captulo 11 se discuten los principales problemas operativos de la mquina de induccin. El captulo 12 analiza el comportamiento de la mquina monofsica y bifsica de induccin. El captulo 13 se dedica al tratamiento de los transitorios electromecnicos de la mquina de induccin incorporando la tcnica de los fasores espaciales y de la transformacin a variables de campo orientado. En el captulo 14 se desarrollan las ecuaciones de la mquina sincrnica y se particularizan para el rgimen permanente. Finalmente en el captulo 15 se desarrolla el anlisis transitorio electromagntico y electromecnico de la mquina sincrnica.
-8-
Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica 2.1 El convertidor electromecnico elemental
En general las mquinas elctricas tienen por finalidad transformar la energa mecnica en energa elctrica y viceversa. Cuando la conversin es de energa mecnica en energa elctrica se dice que la mquina est funcionando como generador y en el caso contrario opera como motor. Tal vez la mquina elctrica ms simple es la que se representa en la figura -4-.
e dl
x=0
Conductor
E B
x=l
Mquina elctrica elemental Fig. -4-
En la figura -4-, el conductor longitudinal se mueve en el interior de un campo magntico B. Las variables de este sistema son: E e B v el campo elctrico. la fuerza electromotriz. la densidad de flujo magntico. la velocidad del conductor lineal.
Los parmetros anteriores se relacionan a partir de la ecuacin 1.16, considerando que no existe campo elctrico externo:
2.1 Si en la ecuacin 2.1, se supone que el campo magntico B es uniforme en todos los puntos del conductor y la velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e de todo el conductor es: e= E dl 0
l
E= v
2.2
Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica
-9-
Si al conductor anterior se le conecta una resistencia entre sus extremos, circularn cargas por el conductor y se producir una corriente de valor: i = e R fe e dl
x=0
2.3 Conductor
E B f
x=l
v i
Corriente circulando por un conductor Fig. -5-
En el conductor de la figura -5- se produce una fuerza Fe, que se opone al movimiento. Esta fuerza puede calcularse a partir de la relacin de Lorenz 1.1, expresada como funcin de la corriente i por el conductor:
2.4 La fuerza calculada en la expresin anterior muestra que el sistema se opone a la extraccin de energa. Para obtener energa, es necesario forzar el movimiento del conductor. Si no acta ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la velocidad es diferente de cero, el sistema tendr un movimiento retardado de aceleracin negativa. El conductor convertir la energa que estaba inicialmente almacenada en su masa, en prdidas en la resistencia R del circuito externo. En estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero. Para mantener una velocidad constante en el conductor de la figura -5-, es necesario aplicar una fuerza externa al conductor que se oponga a Fe. Esta fuerza es de origen mecnico y se denomina Fm. En la figura se observa el equilibrio de fuerzas necesario para mantener constante la velocidad v del conductor. Fe = l . i
x
- 10 -
El sistema mecnico entrega potencia al sistema elctrico para mantener la velocidad v, la potencia mecnica instantnea entregada por el sistema externo se calcula mediante la relacin siguiente: Pm = F m . v y la potencia elctrica instantnea en el conductor es: 2.5
2.6 Si se realiza un balance de potencia, considerando que las cantidades vectoriales son ortogonales entre si, se obtiene el siguiente resultado: Pm = Fm . v = Fe . v = l . i . B . v = i . E . l = 2.7 La ecuacin 2.7 demuestra que la conversin de energa mecnica en energa elctrica ha sido completa, en el proceso no hay prdidas debido a que la potencia disipada en la resistencia del circuito es externa a la mquina.
fm e dl
x=0
Pe = e . i
= i . e = Pe
Conductor
E B fe
x=l
v i
i + V
Conductor alimentado por una fuente de tensin V Fig. -6-
Aadiendo una fuente de tensin al conductor anterior con el conductor inicialmente en reposo, tal como se ilustra en la figura -6-, la fuente de tensin V hace circular una corriente i por el circuito. Esta corriente produce, segn la ecuacin 2.4 una fuerza elctrica Fe. Si no acta ninguna otra fuerza sobre el conductor, este comienza a moverse con aceleracin.
- 11 -
Cuando el conductor se mueve en un campo magntico, se origina a su vez un campo elctrico E. Como se puede apreciar en la figura -6-, la fuente de tensin produce una corriente que se opone al campo elctrico E inducido por el movimiento. La corriente se puede calcular como: i = V - e R
2.8 De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por el movimiento del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la corriente, se reduce la fuerza elctrica sobre el conductor. El proceso contina hasta que la fuerza elctrica Fe se hace cero. En esta condicin la tensin aplicada por la batera V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el movimiento del conductor en el campo magntico y la corriente i se anula. La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es cero, debido al equilibrio entre la tensin aplicada y la fuerza electromotriz inducida por el movimiento, se define como velocidad sincrnica del conductor. En esta situacin: e = V = l . vs . B donde vs es la velocidad sincrnica y se calcula de la expresin anterior como:
vs = V l .B
2.9
2.10 Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica (V = e ; i = 0), si se aplica una fuerza resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza electromotriz inducida e disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que la tensin V de la batera supera a la fuerza electromotriz e. La aceleracin o retardo del sistema se puede calcular aplicando convenientemente la segunda ley de Newton:
a = dv = 1 dt M donde:
Fe + Fm M 2.11
F
Fe Fm M
es la sumatoria de fuerzas aplicadas. es la fuerza elctrica sobre el conductor. es la fuerza mecnica resistente. es la masa del conductor.
- 12 -
Cuando la fuerza mecnica Fm equilibra a la fuerza elctrica Fe, la aceleracin es cero y en ese instante se cumple que:
Fe = Fm = l . B . i = l . B . V - B.l .v 0 R
2.12 De la ecuacin 2.12 se obtiene la velocidad de operacin v0 en funcin de la fuerza mecnica resistente: V v0 = F m.R l .B l .B
2.13 La velocidad v0 corresponde a la operacin de la mquina cuando las fuerzas elctricas y mecnicas sobre el conductor estn en equilibrio. Si en este momento se elimina la fuerza resistente Fm, el conductor se acelera en la direccin de la fuerza elctrica Fe hasta alcanzar nuevamente la velocidad sincrnica. La exposicin anterior permite resumir en seis ecuaciones los principios que rigen la conversin electromecnica de energa: E= v
x
2.14 2.15
f = i
l
e=
E dl = E l = v B l 0 f dl = f l = i B l 0
i = V - e R
Fe + Fm
l
2.16
F=
2.17
2.18
2.19 En el sistema de ecuaciones representado por las expresiones 2.14 a 2.19 se destacan los siguientes puntos: 1.La ecuacin 2.16 calcula una variable elctrica (e) en funcin de una variable mecnica (v) y el campo (B).
Fa 1 dv = = dt M M
- 13 -
2.-
La ecuacin 2.17 determina una variable mecnica (F) en funcin de una variable elctrica (i) y el campo (B). Las ecuaciones 2.16 y 2.17 dependen del conductor y del campo en el cual est inmerso, por esta razn son las ecuaciones de la mquina elctrica. Las ecuaciones 2.18 y 2.19 representan las relaciones entre el conductor -mquina elctrica- y el resto del universo. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de ligazn, ecuaciones de borde o ecuaciones de frontera. Curvas caractersticas del convertidor electromecnico elemental
3.-
4.-
2.2
Para representar la curva caracterstica de la fuerza elctrica sobre el conductor en funcin de la velocidad, se puede utilizar la ecuacin 2.12:
F e = l . B . i = l .B.
V-e V - v .B.l = l .B. R R
l .B.V R
l .B R
v 2.20
La ecuacin 2.20 representa a la fuerza elctrica Fe como una recta en funcin de la velocidad v del conductor. Cuando el conductor se encuentra en reposo ( v=0 ), la fuerza elctrica es igual al trmino independiente en velocidad. Si la fuerza elctrica es cero, la velocidad corresponde a la velocidad sincrnica de la mquina. Si se opone una fuerza constante de valor conocido, como se observa en la figura -7-, se determina un punto de equilibrio v0 en la interseccin de las caractersticas elctrica y mecnica. En este caso v0 corresponde a la velocidad en la cual la fuerza elctrica Fe equilibra a la fuerza mecnica Fm, y constituye un punto de equilibrio estable debido a que cualquier perturbacin en la velocidad mecnica del sistema tender a ser restituida a las condiciones previas por las fuerzas actuantes sobre el conductor. Esta interseccin es un punto de operacin de rgimen permanente para la mquina. En la figura -7- se han marcado dos zonas (1) y (2). En la zona (1), si la mquina arranca en contra de una fuerza mecnica resistente constante, se acelera hasta alcanzar el punto de operacin permanente o punto de equilibrio v0 -interseccin de las caractersticas-. Esto ocurre debido a que esta zona de operacin, la fuerza elctrica Fe, siempre es superior a la fuerza mecnica Fm.
- 14 -
Fe
l .B.V R
Fuerza acelerante
Punto de operacin
1
m
F = cte. m
Fue rza retardadora
2 v v
vs = V B.l
Curva Caracterstica de la Mquina Fig. -7-
Si el sistema se encuentra originalmente en vaco, es decir, operando a velocidad sincrnica, sin carga mecnica y repentinamente se aade una fuerza mecnica resistente, la fuerza elctrica es inferior a la mecnica y ocurre un proceso de retardo en la zona (2) de la figura -7-. La velocidad disminuye desde la sincrnica hasta la velocidad de operacin v0, en el punto de equilibrio. La fuerza mecnica Fm, depende en general, para un accionamiento fsico, de la velocidad del conductor. En la figura -8- se muestra la curva caracterstica de la mquina elctrica anterior, pero sometida a una fuerza mecnica dependiente de la velocidad. En este caso, al igual que en el anterior, v0 es un punto de equilibrio estable ya que si se aumenta un diferencial la velocidad del conductor por encima de v0, se origina una fuerza retardadora que hace regresar el conductor a la anterior condicin de operacin. Por el contrario, si la velocidad del conductor disminuye en un diferencial, se produce una fuerza acelerante que incrementa la velocidad del conductor hasta alcanzar el punto de equilibrio en v0.
- 15 -
Fe l .B.V R
Punto de operacin
Fm
vs = V B.l
Fuerza mecnica variable con la velocidad Fig. -8-
Al producirse un cambio en la tensin de la batera que alimenta al convertidor, la velocidad sincrnica de la mquina tambin vara, debido a que esta velocidad se determina cuando existe equilibrio entre la tensin de la batera y la fuerza electromotriz inducida en el conductor. Es posible definir en la figura -9- una familia de curvas de acuerdo a como se vare la tensin de la fuente. Mediante la variacin de la tensin de la batera se puede controlar la velocidad de operacin de la mquina. Fe
V
Fm
Efecto de la variacin de la tensin de alimentacin al convertidor Fig. -9-
Tambin se puede controlar la mquina elemental variando la densidad de flujo

- 16 -
magntico B. La variacin del campo produce un cambio en la pendiente de la curva caracterstica de la mquina, ya que como se observa en la ecuacin 2.20, esta variacin altera la pendiente de la caracterstica de forma cuadrtica y el punto de corte en el eje de la fuerza - v=0 -, de forma lineal. En la figura -10- se ilustra esta situacin y como es posible cambiar el punto de operacin de la mquina mediante variaciones del campo magntico B.
F
e
l .B .V 2 R
B >B
2
Fm l .B .V
1
01
02
v
s2
s1
Efecto de la variacin del campo B del convertidor Fig. -10-
De los dos mtodos analizados para controlar el punto de operacin de la mquina, la variacin del campo magntico tiene un problema, debido a que si el campo se reduce demasiado, la velocidad sincrnica aumenta considerablemente y se puede producir un fenmeno denominado embalamiento. El embalamiento es una aceleracin sbita debida a la prdida del campo en una mquina elctrica sin carga. Si la velocidad sube a niveles peligrosos, puede ocurrir deterioro de la mquina por fallas elctricas y mecnicas. En las mquinas elctricas rotativas este problema es muy grave como se observa del siguiente ejemplo:
Una mquina de 3600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular de: Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica
- 17 -
n f
2 = 377
[r ad / s]
La aceleracin centrpeta que aparece sobre los conductores de la periferia del rotor de la mquina se calculan como:
ac =
r = 71061
[m / s ]
Esta aceleracin es aproximadamente 7252 veces superior a la de gravedad, por lo tanto sobre cada gramo de material en la periferia aparece una fuerza de 7 kg tratando de mover el material conductor de sus ranuras. Como la aceleracin vara con el cuadrado de la velocidad angular, si se duplica la velocidad angular, la aceleracin aumenta cuatro veces.
2.3
Balance energtico del convertidor electromecnico elemental
En el balance de potencias desarrollado en la ecuacin 2.7 se lleg a la conclusin de que todo el proceso es conservativo en base a que la potencia elctrica desarrollada por la mquina es igual a la potencia mecnica entregada por el sistema externo.
F Freno 3 Fm3 1 Motor
e
Fm1
v v
s
Fm2 Generador
2
Modos de operacin del convertidor Fig. -11-
En general, todas las mquinas elctricas son reversibles y su funcionamiento

- 18 -
depende del sentido en que se transmite la potencia. Si la energa fluye del sistema elctrico al mecnico, la mquina funciona como motor. Si el flujo de energa es del sistema mecnico al elctrico, el convertidor es un generador. Cuando el sistema elctrico y mecnico inyectan energa a la mquina, y esta energa se consume totalmente como prdidas en el interior de la misma, se denomina freno a esta condicin. La mquina se puede alimentar indistintamente con energa elctrica o con energa mecnica. En las figura -11- se presenta un grfico de la caracterstica fuerza-velocidad de la mquina analizada anteriormente, con los diferentes modos de operacin posibles para este convertidor. En la figura -12- se muestra un esquema donde se realiza el balance energtico de la mquina en las tres condiciones de operacin posibles, motor, generador y freno.
Pele
Pmec
Pele Pmec
Motor 1
G en e rador 2
Freno 3
perdidas
perdidas
Pmec
Pele
Modos de operacin del convertidor Fig. -12-
perdidas
En la zona -1-, la velocidad del conductor es menor que la velocidad sincrnica, la fuerza electromotriz inducida es menor que la tensin aplicada externamente y la corriente tiene signo contrario a la fuerza electromotriz. En estas condiciones el conductor se desplaza en el mismo sentido de la fuerza elctrica, es decir, esta fuerza realiza trabajo positivo y por lo tanto se est transformando energa elctrica en mecnica. La mquina est actuando como un motor. En esta zona se satisfacen las siguientes condiciones: e>0
- 19 -
e<V i >0 En la zona -2-, la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrnica y la fuerza electromotriz es mayor que la tensin aplicada, por esta razn la corriente y la fuerza elctrica invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza mecnica tambin debe invertir su sentido original. La fuerza mecnica ahora est entregando energa y el sistema se comporta como un generador. Las condiciones que imperan en esta zona de trabajo son: e>0 e>V i <0 En la zona -3-, tanto la velocidad, como la fuerza electromotriz son negativas. La fuerza mecnica est aplicada en el mismo sentido de la velocidad -negativa en esta condicin-, por lo tanto el sistema mecnico entrega energa a la mquina. Simultneamente, la fuente de tensin entrega potencia elctrica a la carga. En esta condicin toda la potencia entregada por el sistema mecnico y por el sistema elctrico se consume en la resistencia interna del conductor y se produce un gran calentamiento de la mquina. Esta condicin se conoce con el nombre de frenado elctrico y se caracteriza por las siguientes condiciones de operacin: e<0 e<V i > 0.
- 20 -
Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa. 3.1 Energa y coenerga en el campo magntico
En este captulo se analizan los balances de energa en los convertidores electromecnicos de energa y se introduce la teora bsica del anlisis de las mquinas elctricas. Un convertidor electromecnico de energa es una mquina elctrica. En general una mquina elctrica posee varios ejes por los cuales fluye la energa. Estos ejes pueden ser de dos tipos: elctricos o mecnicos. Esquemticamente se representan como en la figura -13-. i
1
F1 M A Q U I N A
x
2
Ejes Elctricos v
2
Ejes Mecnicos
Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes Fig. -13-
En los ejes elctricos de la mquina, las interacciones se analizan conociendo las corrientes y tensiones. En los ejes mecnicos las variables que determinan la condicin de operacin de la mquina son las velocidades y fuerzas, si el movimiento es lineal, o el torque y la velocidad angular, si el movimiento es rotativo. La mquina elctrica ms simple es aquella que posee solamente un eje elctrico y un eje mecnico. El esquema bsico de esta mquina se ilustra en la figura -14-. En esta figura, We es el incremento de energa elctrica que entra en el convertidor por el eje elctrico, Wm es el incremento de energa mecnica que sale por el eje mecnico y Wc es el incremento de energa que se almacena en los campos elctrico y magntico de la mquina.
Captulo 3:
Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
- 21 -
F1
W e Pe
W c
W m Pm
Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico Fig. -14-
En las mquinas elctricas, no toda la energa introducida en los ejes elctricos se entrega en los ejes mecnicos o viceversa. Es necesario que parte de la energa elctrica se almacene en los campos electromagnticos del convertidor. En un balance de la energa en la mquina elctrica es necesario tener en cuenta la parte de la energa que fluye hacia y desde los campos elctricos y magnticos. En la figura 14- esta energa se representa por Wc. En el siguiente ejemplo se compara la capacidad de acumular energa que tienen los campos elctrico y magntico respectivamente:
Como se estudia en Teora Electromagntica, la energa acumulada en el campo elctrico viene dada por la expresin:
1 1 D = D.E = W c 2 el ct . 2
2
2 1 E 2
pero la resistencia dielctrica del aire es aproximadamente 3x106 [V/m], y considerando que la permitividad del aire es igual a la del vaco, es decir = 8.85 x 10-12 [F/m], la mxima densidad de energa del campo elctrico en el aire a presin atmosfrica, sin que se produzca arco disrruptivo es:
Wc
= 39.82
el ct .
[ J/ m ]
La energa almacenada en el campo magntico es:

1 1 Wc = B.H = 2 2 mag. B
2
La permitividad del aire es 4x10-7, y considerando una densidad de flujo de 1.0 [Wb/m2], que es un valor frecuentemente encontrado en dispositivos de conversin, se obtiene una energa de: Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
- 22 -
5
W c = 3.98 x 10
m
[ J/ m ]
Como se puede observar, los dispositivos magnticos que utilizan densidades de flujo B conservadoras, pueden contener 104 veces la densidad de energa mxima disponible en el campo elctrico de una mquina electrosttica. Por esta razn las mquinas que utilizan el campo magntico en la conversin de la energa elctrica son mucho ms pequeas que una mquina equivalente que utilice campo elctrico.
Del principio de conservacin de la energa se determina: 3.1 La energa acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible calcularla por la diferencia entre la energa elctrica y la mecnica: 3.2 La energa elctrica se determina a partir de la integral de la potencia elctrica en el tiempo. Esta energa puede ser calculada directamente en el eje elctrico de la mquina a partir de las medidas de tensin y corriente instantnea:
W = W + W e c m
W = W - W c e m
We =
3.3 Transformando las variables de la expresin anterior se puede reescribir esta ecuacin en una forma ms conveniente. Considerando que el sistema es conservativo, es decir, no existen prdidas en elementos resistivos, la tensin v(t) aplicada a la mquina y la fuerza electromotriz inducida son iguales, y por lo tanto:
Pe () d = v() i() d 0 0
v (t ) = e(t ) = d dt En este caso, a partir de 3.3 y 3.4 se determina que:
3.4
(t)
we = v() i() d = d i() d = dt
3.5 La ecuacin 3.5 indica que para obtener la energa elctrica que fluye por la mquina es necesario conocer solamente la dependencia de la corriente con respecto al flujo y a la posicin x del convertidor. Para determinar la variacin de la energa mecnica es necesario conocer la velocidad y la fuerza en funcin del tiempo:
i( ,x) d (0)
Captulo 3:
- 23 -
t
Wm =
F() x d 3.6
x (t)
Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 3.6, se obtiene: Wm =
3.7 Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el electroimn que se ilustra en la figura -15-. En esta figura se ha representado un grfico de la relacin existente entre los enlaces de flujo y la corriente i, para dos condiciones extremas de la posicin relativa del yugo del electroimn. Para la misma corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la reluctancia y se incrementan los enlaces de flujo . En el grfico -i, la regin sombreada representa la integral de la corriente i() con respecto a para una posicin x fija. Como se ha determinado en la ecuacin 3.5, esta regin representa la variacin de la energa elctrica en un circuito magntico que se energiza manteniendo constante la posicin del yugo (x). En un sistema conservativo, la energa es una funcin de estado. Esto quiere decir que en estos sistemas el incremento de energa acumulada no depende de la trayectoria utilizada para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las variables en los estados iniciales y finales del proceso.
F() dx d = F(x, ) dx d
x (0)
x
1
x Fe
1
x v
2 1
x
2
>x1 i
Diagrama - i de un electroimn elemental Captulo 3:
i1
- 24 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller Fig. -15-
Para determinar la energa acumulada en el campo, es necesario calcular la diferencia entre las energas elctrica y mecnica del sistema despus del proceso. Si el sistema mecnico est detenido, no existe variacin en la energa mecnica del convertidor y por lo tanto toda la energa elctrica que entra en la mquina se convierte en energa acumulada en el campo, entonces: We = i ( ,x) d = Wc (0)
i (t)
si x = cte. 3.8
La ecuacin 3.8 se puede integrar por partes y se obtiene: Wc = i ( ,x) (i,x) di 0
3.9 En la ecuacin 3.9, el trmino integral de define como coenerga en el campo y se expresa como Wc. En la figura -16- se observa que la coenerga es el rea bajo la caracterstica - i.

1
En erg a en el campo Wc
Coenerg a en el camp o W 'c
i i
1
Energa y coenerga en el campo Fig. -16-
En la figura -16- se observa que un sistema electromecnico donde la posicin x es constante cumple la siguiente relacin: 3.10 De las definiciones anteriores de energa y coenerga en el campo magntico se destacan las siguientes observaciones:
Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
. i = W + W c c
- 25 -
1.-
Para la energa, el enlace de flujo es la variable independiente, y la corriente i es la variable dependiente. Para la coenerga, la corriente i es la variable independiente y el enlace de flujo es la variable dependiente.
2.-
Si el sistema fsico es lineal, es decir, si la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente i del convertidor electromecnico es proporcional, la energa y la coenerga son iguales, esto se puede observar en la figura -17-.
=L .i W
c , c
W =W =
c c
2 1 i 1 = L i 2 2
Convertidor electromecnico lineal Fig. -17-
En la figura -18-, se ilustra un electroimn cuyo yugo est conectado a un sistema mecnico constituido por un resorte unido slidamente en un extremo al propio yugo y en el otro extremo a un sistema en reposo. Los valores de la posicin del yugo y de los enlaces al inicio del proceso, y en un instante de tiempo t son: x(0 ) = x
0 0
3.11 Para calcular el incremento de energa acumulada en el campo hasta el instante de tiempo t es necesario considerar que en el proceso real vara la potencia elctrica y la potencia mecnica. Es posible realizar un experimento terico para determinar la energa acumulada en el campo. El experimento comprende dos fases: 1.Desplazamiento de la pieza mvil desde x(0) a x(t) con el circuito elctrico desenergizado, es decir, con (0)=0. En estas condiciones la fuerza elctrica Fe es cero y no es necesario consumir energa mecnica para desplazar el yugo a la posicin final x(t).
(0 ) =
x( t ) = x f (t ) =
f
- 26 -
2.-
Se fija la posicin final de la pieza mvil y se incrementan los enlaces de flujo desde el valor 0 hasta f. x
1 1
i R
e k
Electroimn en un sistema mecnico Fig. -18-
En las condiciones del experimento terico anterior, para determinar la variacin de la energa en el campo de la mquina es suficiente evaluar la integral de la corriente con respecto a los enlaces de flujo cuando la pieza mvil est en su posicin final xf. La trayectoria real depende de la mquina y de las condiciones de frontera o ligazn, pero en cualquier caso es posible evaluar la energa almacenada en el campo. En la figura -19- se presenta grficamente el experimento terico realizado para la determinacin de la energa en el campo. De esta forma, la evaluacin se reduce a determinar el rea sombreada en la figura.
x
0
Trayectoria funcin de t
i
Determinacin de la energa en el campo Fig -19-
Captulo 3:
- 27 -
Mediante el convertidor electromecnico ilustrado en la figura -18-, se puede realizar un anlisis ms complejo de los procesos involucrados. Considerando que inicialmente el yugo se encuentra fijo en la posicin x, al cerrar el interruptor, la corriente aumenta exponencialmente cuando el sistema tiene un comportamiento lineal : =L .i 3.12 La ecuacin de la red elctrica es: v = R. i + e = R . i + d dt 3.13
Sustituyendo la expresin 3.12 en la ecuacin 3.13 se obtiene la ecuacin diferencial que rige el comportamiento de la corriente elctrica en el circuito: 3.14 La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial 3.14 es una corriente exponencial cuyo valor en rgimen permanente es: i = v f R v = R . i + L . di dt
3.15 El conocimiento de la trayectoria de la corriente en funcin del tiempo no es necesaria por las consideraciones realizadas previamente relativas a las funciones de estado. Una vez que la corriente i aumenta hasta su valor final if, con la posicin x1 fija, se permite el movimiento de la pieza hasta una segunda posicin x2. Despus que finalizan los procesos transitorios, el sistema alcanza el rgimen permanente en la segunda posicin con una corriente i igual a la primera, debido a que en rgimen permanente no varan los enlaces de flujo. En la figura -20- se muestra la trayectoria seguida por la corriente. En al figura -20- se han marcado dos trayectorias tentativas de la corriente cuando la pieza mvil pasa de la posicin x1 a la x2. Para determinar la trayectoria correcta - (A) (B) -, se debe recordar que: i = v - e R
3.16 El paso de x1 a x2 requiere del incremento de los enlaces de flujo y por lo tanto la derivada de estos enlaces (e), es positiva durante el proceso transitorio, por esta
- 28 -
razn inicialmente la corriente i disminuye y la trayectoria se ajusta al caso (A). Cuando la pieza alcanza la posicin final, el enlace en rgimen permanente no vara y la corriente regresa a su valor inicial. (A) (B) x
1
> x2 i
= v/ R
Trayectoria de la corriente en una energizacin con desplazamiento Fig. -20-
El proceso seguido por el convertidor ilustrado en la figura -20- es el siguiente: Originalmente el sistema est desenergizado, la pieza mvil se encuentra en la posicin inicial x1 y al cerrar el interruptor que alimenta el magneto, aumenta la corriente hasta el valor if. En ese momento se permite la reduccin de la posicin del yugo hasta x2 por efecto de la fuerza electromagntica y finalmente se abre el interruptor del circuito elctrico para desenergizar el sistema. El rea sombreada en la figura -20- representa la energa elctrica que el convertidor cede al sistema mecnico. Otra posibilidad es que el dispositivo mvil se encuentre inicialmente en la posicin x2, se energice el circuito, se desplace la pieza mvil hasta la posicin x1 y finalmente se desenergice el circuito. En este caso, la trayectoria se representa en la figura -21-. Al desplazar la pieza mvil desde la posicin inicial a la posicin final, es necesario reducir los enlaces de flujo y por esta razn se induce en el circuito elctrico una fuerza electromotriz negativa que aumenta transitoriamente la corriente, para regresar nuevamente al valor primitivo if, cuando cesa la variacin de los enlaces de flujo.
Captulo 3:
- 29 -
x B x > x2
i
i
0
= v/ R
Movimiento de apertura del yugo Fig. -21-
Ahora bien, si en la primera condicin analizada, se desea desplazar el yugo desde la posicin x1 a x2, manteniendo constante la corriente, es necesario mover la pieza muy lentamente, para que varen los enlaces de flujo, pero su derivada sea prcticamente cero. A medida que el dispositivo se cierra con mayor velocidad, las trayectorias se muestran en la figura -22-. La trayectoria D corresponde a un yugo que se cierra a velocidad infinita, es decir la pieza pasa de la posicin x1 a la x2 en un tiempo cero. En esta situacin lmite, ni el flujo ni el tiempo han variado al pasar de la posicin x1 a x2 y por lo tanto la derivada del enlace de flujo con respecto al tiempo tiene un valor finito que permite que la corriente en el circuito elctrico vare instantneamente desde i0 a ix, como se observa en la figura.
Captulo 3:
- 30 -
D
1
> x
D> C>B>A i
i
x
= v/ R
0
Desplazamiento del yugo a diferentes velocidades Fig. -22-
Si la pieza mvil sigue la segunda trayectoria, es decir, se mueve de la posicin x2 a x1 y todo esto a velocidad prcticamente cero, el recorrido se efecta a corriente constante. En la figura -23- se puede observar el proceso desplaza a una velocidad tericamente infinita.
cuando el yugo se
x
D A x
1
> x
i
i
0
= v/ R
Apertura del yugo a velocidad cero e infinita Fig. -23-
Si la velocidad de la pieza es teoricamente infinita, la corriente crece considerablemente debido a que la fuerza electromotriz es negativa y se superpone a la tensin aplicada por la fuente. Cuando la saturacin del circuito magntico es muy
- 31 -
intensa, los picos de corriente que aparecen en la operacin del electroimn pueden ser de gran magnitud. 3.2 Balance energtico
Mediante el diagrama de la figura -24- se puede realizar un balance energtico del proceso descrito en la seccin anterior. La operacin del electroimn se divide en tres trayectorias: 1.Trayecto O-A: Desde que se cierra el interruptor, energizando el circuito elctrico con el yugo en la posicin x1. Trayecto A-B: Cuando se permite el movimiento mecnico de la pieza hasta alcanzar la posicin x2. Trayecto B-O: Representa la apertura del interruptor para desenergizar el sistema.

2
2.-
3.-
x B x > x
x D
1
A W
m
>0
i
O i
0
= v/ R
Balance energtico del electroimn Fig. -24-
A partir de la ecuacin 3.5 se puede calcular el incremento de energa elctrica por tramos de la siguiente forma:
We
= i (x , ) d = OAD
O-A
3.17
Captulo 3:
- 32 -
We
=
A-B
i (x, ) d = DABC
1
3.18
We
=
B-O
i (x , ) d = - BCO 2
2
3.19
La energa acumulada en el campo viene determinada por: 3.20 La ecuacin 3.20 anterior determina la energa acumulada en el campo, debido a que en este proceso la posicin se mantiene constante y la variacin de energa mecnica Wm es nula. Toda la energa elctrica se almacena en el campo del
O- A
Wc
= OAD
convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:

W
c
= W
- W
= OBC - OA D
3.21
3.22 El clculo del incremento de energa mecnica, se obtiene de las diferencias entre los incrementos de energa elctrica y energa acumulada en el campo del convertidor durante todo el trayecto:
B- O
W c
= - B C O = W
e B- O
= W
- W
3.23
donde: W = W
e e O- A
+ W
eA - B
+ W
e B- O
= OA D + DA BC - BCO 3.24 3.25
W = W
c
+ W
O- A
+ W
A-B
= OA D + OBC - OA D - BCO
B- O
De las ecuaciones 3.23, 3.24 y 3.25 se obtiene:

W
m
= (OA D + DA BC - BCO) - (OA D + OBC - OA D - BCO) = = DA BC + OA D - OBC = OA BO
3.26 La expresin anterior indica que el incremento en la energa mecnica en el proceso es igual al rea encerrada en la trayectoria OABO , que es precisamente la regin sombreada en el esquema de la figura -24-. En este caso, la energa mecnica realiza un trabajo positivo por que la fuerza sobre el yugo y el desplazamiento tienen la misma direccin.
- 33 -
Si inicialmente el convertidor tiene el yugo muy cerca del electroimn y se alejan estas dos piezas, el trabajo mecnico realizado es negativo, ya que en este caso la fuerza sobre la pieza mvil tiene direccin opuesta a su desplazamiento. En la figura 25- se muestra esta condicin. El rea sombreada OABO corresponde al incremento de la energa mecnica, y el sentido del recorrido, determina el signo del trabajo realizado, negativo segn las agujas del reloj y positivo en el sentido contrario.
C
2
x B x
1
> x
x
1
A W
m
<0
i
i
0
= v/ R
Trabajo mecnico negativo Fig. -25-
En la figura -26- se representa el proceso electromecnico descrito anteriormente pero el movimiento de acercamiento del yugo se ha realizado a una velocidad terica infinita. En este caso los enlaces de flujo no pueden variar instantaneamente y de acuerdo con la ecuacin 3.5, el incremento de energa elctrica en este tramo es cero. Recordando la expresin 3.1, se determina para los procesos electromagnticos que mantienen constante el enlace de flujo: 3.27 Por esta razn, si el dispositivo se desplaza manteniendo constante el enlace de flujo, no se incrementa la energa elctrica y toda la energa mecnica empleada en el movimiento es suministrada por el campo de la mquina.
= - W c
si
= ct e.
Captulo 3:
- 34 -
C
2
x B x > x2 x
E
1
W m
O
= v/ R
Clculo de la energa mecnica en un desplazamiento rpido del yugo Fig. -26-
Para calcular la fuerza Fe, se reducen los incrementos de energa mecnica y de energa en el campo a valores diferenciales. Recordando que la energa acumulada en el campo de la mquina depende de los enlaces de flujo y de la posicin de la pieza mvil:
Wc = Wc (x , )
El trabajo mecnico se define en su forma diferencial como: d W m = Fe . d x A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene: d W m = Fe . d x = - d W c (x , ) El diferencial total de la energa en el campo es: d W ( x , ) = c si = ct e.
3.28
3.29
3.30
3.31 Como el enlace se considera constante, el segundo trmino de la sumartoria de la ecuacin 3.31 es nulo y por lo tanto se deduce de 3.30 y de 3.31 que: F . dx = e W (x , ) c dx x si = ct e.
W W c dx + c d x
3.32 Por identificacin de trminos en la ecuacin 3.32 se puede calcular la fuerza sobre la pieza mvil en un proceso a enlace de flujo constante como:
- 35 -
3.33 La ecuacin anterior indica que para calcular la fuerza Fe sobre la pieza mvil, es necesario conocer la variacin de la energa del campo en funcin del desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo . Si en el convertidor, la energa acumulada en el campo no depende de la posicin, la fuerza elctrica es cero. Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente, mantiene una caracterstica lineal entre el enlace de flujo y la corriente, la energa en el campo se puede evaluar mediante la siguiente expresin:
2 2 W c = 1 . i = 1 L (x) . i = 1 2 2 2 L (x)
F = e
W (x , ) c x
si
= ct e.
3.34 En la ecuacin anterior, L(x) representa la inductancia en funcin de la posicin de la pieza mvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del nmero de vueltas N y de la permeanza del circuito magntico P como:
L(x) = N . P (x)
Para el electroimn en anlisis, la permeanza del circuito magntico es:
.A P (x) =
0
3.35
2( x + d )
3.36
donde: 0 A x d es la permeabilidad del vaco 4 x 10-7 es el rea efectiva del magneto. es la separacin del yugo. es la distancia entre el yugo y el circuito electroimn.
Sustituyendo la expresin 3.36 en 3.35 y este resultado en 3.34 se obtiene: 2 (x + d ) 2 W c (x) = 1 2 A N2

0
3.37
0
y aplicando 3.33 a 3.37: F =e

W (x , ) c = x
3.38 El mismo electroimn, permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza muy lentamente. Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero, la
A N2
- 36 -
corriente se mantiene constante por que no se induce fuerza electromotriz debido a que los enlaces de flujo cambian muy lentamente y su derivada con respecto al tiempo es prcticamente nula. En la figura -27- se muestra la situacin anterior. En este caso, la energa mecnica se puede evaluar mediante las diferencias de la coenerga en el campo entre la posicin x1 y la posicin x2. En la figura -27- se observa que para la condicin descrita:
W m = W c
si
i = ct e.
3.39
La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma: Wc = C

2
( x,i ) di i (0) x
2
i (t)
3.40
> x2 x
1
D W m
F
O i
0
= v/ R
Clculo de la energa con desplazamientos muy lentos del yugo Fig. -27-
La coenerga en el campo depende de la posicin de la pieza mvil y de la corriente, por lo tanto:

, , W (x,i ) W (x,i ) , c c d W m = Fe . d x = d W c = dx + di x x
3.41 Durante el proceso, la corriente i no vara durante el proceso, y por esta razn se puede determinar a partir de 3.41 que:
Fe =
Captulo 3:
W c (x,i ) x
si
i = ct e. 3.42
- 37 -
La fuerza elctrica originada en el convertidor electromagntico depende de la variacin de la energa en el campo en funcin del desplazamiento cuando el movimiento se realiza manteniendo constantes los enlaces de flujo. Si el movimiento se realiza manteniendo constante la corriente, la fuerza elctrica depende de la variacin de la coenerga en funcin de la posicin. Para calcular o medir una fuerza se utiliza el mtodo de los desplazamientos virtuales. Este mtodo consiste en evaluar las variaciones de la energa o coenerga en el campo ante un desplazamiento diferencial. Cualquiera de los dos mtodos analizados anteriormente, permite calcular las fuerzas que aparecen sobre el sistema. Sin embargo, dependiendo de la forma como se presenten los datos del convertidor es ms fcil para determinar la fuerza, utilizar los conceptos de energa o de coenerga. En los sistemas lineales el clculo puede ser realizado con igual facilidad por ambos mtodos. Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dificultad del clculo de fuerzas por uno u otro mtodo depende de quienes sean las variables independientes y cuales las dependientes. Si se conoce el enlace de flujo en funcin de las corrientes, el clculo por medio de la coenerga simplifica el problema. Si la corriente se expresa como funcin de los enlaces, la energa es el mejor mtodo para determinar la fuerza que aparece en la mquina. 3.3 Ecuaciones internas de la mquina elctrica
En la figura -28- se representa una mquina elctrica constituida por un electroimn alimentado por una bobina y una pieza mvil sobre la que actan dos fuerzas, la fuerza elctrica Fe producida por la interaccin electromagntica del dispositivo y una fuerza externa Fm de naturaleza mecnica.
x Fe R i
Fm
Electroimn sometido a fuerzas internas y externas Fig. -28Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
- 38 -
En general la fuerza elctrica no tiene por que ser igual a la fuerza mecnica. En el sistema mecnico ilustrado en la figura -29-, las tensiones de las cuerdas no estn necesariamente equilibradas. F 1
M
F2
m
Sistema mecnico elemental sin equilibrio de fuerzas Fig. -29-
En el ejemplo de la figura -29-, la fuerza F1 es diferente a la fuerza F2, ya que:

F = ( m + M ). a
1
3.43
F = m .a
2
3.44 El razonamiento anterior es vlido tambin para el electroimn de la figura -28. La fuerza mecnica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley de Newton: Fm = - Fe + M . x + . x donde: Fe .. M.x . .x es la fuerza elctrica. es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil. es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza. es el coeficiente de roce.
.. .
3.45
La ecuacin 3.45 se puede escribir mediante la expresin 3.42 como: Fm = W (x,i ) .. . c + M .x + .x x
3.46
La ecuacin del equilibrio elctrico en la mquina es:

v = R.i +e = R.i + d (x,i ) dt
3.47 Si se conoce la relacin entre los enlaces de flujo (x,i) la corriente i(,x), el sistema queda completamente definido ya que se puede evaluar la energa o la coenerga en el campo:
Captulo 3:
- 39 -
Wc =
i ( ,x) d 0 (x,i) di 0
i
3.48
Wc =
3.49 La expresin 3.46 determina el comportamiento dinmica del sistema ilustrado en la figura -28- si se conoce la fuerza mecnica Fm. Si el sistema es lineal, la relacin entre los enlaces de flujo y la corriente viene expresada mediante la ecuacin 3.12. En esa ecuacin, la inductancia L depende de la posicin del yugo, es decir L = L(x). Por esta razn: i = i ( ,x) = donde: G(x) es la inductancia inversa [-1]. 1 . (i ,x) = G(x) . (i ,x) L (x)
3.50
Mediante la ecuacin 3.50, la dinmica del electroimn queda completamente determinada. Como el sistema es lineal: Wc =
,
(i,x) di = L(x) i di = L(x) i 2 0 0 1
3.51
Sustituyendo la ecuacin 3.51 en la ecuacin 3.46 se obtiene: Fm = W

.. . .. . 2 + M x + x = - 1 d (L (x).i ) + M x + x x 2 dx , c
3.52 La ecuacin 3.52, representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza mvil. La ecuacin que representa al circuito elctrico del sistema es:
v =R.i + Definiendo (x) como:
d L (x) d x d di (L (x). i ) = R.i + . . i + L (x). dt dx dt dt

(x) = d L (x) dx
3.53
3.54
la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 3.53 y 3.54, es: . di v = R.i + (x). x . i + L (x) . dt
3.55
- 40 -
En la expresin anterior, el primer sumando representa la cada de tensin en la resistencia de la bobina, el segundo representa la fuerza electromotriz inducida en la bobina por el movimiento del yugo y el tercer sumando representa la fuerza electromotriz inducida por variacin de la corriente en la bobina. De forma compacta, la ecuacin 3.55 se puede escribir como: v = R.i + e = R.i + eG + eT donde: e eG eT es la fuerza electromotriz total compuesta por eG y eT. es el trmino que depende de la velocidad de la pieza mvil de la mquina, denominado trmino de generacin. es el trmino que depende de la variacin la corriente en la mquina, denominado trmino de transformacin. de 3.56
Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza electromotriz transformacin, pero no de generacin como se observa en la ecuacin 3.55.
En conclusin, las ecuaciones internas de la mquina se pueden escribir, en funcin de la coenerga: .. . 2 1 F =(x) i + M .x + .x m 2 3.57 o, en funcin de la energa: .. . 1 d (x) 2 Fm = + M x + x 2 dx 3.58 y la ecuacin elctrica:
v = R.i + (x).x.i + L (x).
.
3.59 Las variables que definen el estado del sistema en las ecuaciones 3.57,3.58 y 3.59 son la corriente i, la posicin x y la velocidad dx/dt. Realizando el cambio de variables dx/dt = u, las ecuaciones anteriores se pueden expresar de la siguiente forma: . 2 Fm = - 1 (x) i + M u + u 2 3.60 v = R i + (x) i u + L (x) i
.
di dt
3.61 3.62
x = u
Captulo 3:
- 41 -
Representando el sistema de ecuaciones 3.60 a 3.62 en la forma cannica x = A x + Bu , se obtiene: . v (t ) i = - 1 [ R i + (x) i u ] + 1 L (x) L (x)
1 . (x) i 2 - u + 1 F (t ) u = 1 M 2 M m
3.63 Para determinar la solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales, es necesario conocer: 1.2.Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0). Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso definidas por las excitaciones en el tiempo de la fuerza mecnica Fm(t) aplicada al yugo y la tensin v(t) aplicada a la bobina del electroimn. 3.4 Ecuaciones de potencia elctrica y mecnica
x = u
La potencia utilizada por el convertidor electromecnico en el eje mecnico de la mquina de la figura -28- se puede calcular a partir de la fuerza mecnica y de la velocidad del yugo:
. 2 . .. . .2 Pm = Fm x = - 1 (x) i x + M x x + x 2 La potencia absorbida por el eje elctrico es:
3.64
Pe = v i = R i + (x) x i + L (x) = R i + e i + e i
G T 2
di i= dt
3.65 Para que la mquina anterior pueda trabajar en un rgimen continuo, con corriente y velocidad constante, despreciando las prdidas de friccin - =0 -, y las prdidas por efecto Joule en los conductores -R=0-, mediante las ecuaciones 3.64 y 3.65 se observa que: Pm = 1 e i 2 G 3.66 3.67 Las expresiones 3.64 y 3.65 indican, que en las condiciones anteriores, la mquina absorbe permanentemente por el eje elctrico el doble de la potencia mecnica que est utilizando. La diferencia entre estas dos potencias slo puede ser
Pe = e i
G
- 42 -
almacenada en el campo. En la figura -30- se representa esta situacin. De toda la potencia que es inyectada en el eje elctrico, el 50% se convierte en energa mecnica y el otro 50% se almacena en el campo. Como la corriente es constante, el trmino de transformacin eT.i es cero y el campo no puede devolver al sistema la energa que le ha sido entregada en el proceso de conversin.
P
e
P e .i
G
1 e .i 2 G 1 e .i 2 G CAMPO
e i
T
Balance energtico de una mquina elctrica en rgimen continuo Fig. -30-
Si una mquina elctrica se mantiene permanentemente operando en esta situacin, acumula indefinidamente energa en el campo. Esto lgicamente no es factible para un sistema fsico real. La solucin del problema planteado consiste en permitir la variacin de la corriente. Con la variacin de la corriente aparece el trmino de transformacin eT.i que compensa el trmino de generacin 1/2 eG.i. De esta forma el promedio de la energa que se acumula en el campo la operacin en rgimen permanente es cero. Por esta razn no es posible construir un mquina que funcione slo con corriente continua. En todas las mquinas elctricas es necesaria la variacin de las corrientes para permitir una operacin en rgimen permanente. La argumentacin anterior se puede cuestionar debido a que son muy frecuentes en la industria las Mquinas de corriente continua. Sin embargo en este caso el trmino corriente continua se aplica a la fuente utilizada para alimentar el convertidor. Las mquinas de corriente continua requieren de un dispositivo inversor electromecnico - las escobillas y el colector - que permite la variacin de las corrientes en los devanados de la mquina. Tambin parece contradecir esta argumentacin los principios de funcionamiento de las mquinas homopolares y los convertidores magnetohidrodinmicos - ver figura -31- -. En ambos casos, estas mquinas
- 43 -
funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el caso homopolar, y el fluido en la mquina magnetohidrodinmica, puede medir la variacin de las corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyeccin. En otras palabras, estas mquinas son equivalentes a las de corriente continua, pero si en estas mquinas el proceso de variacin de las corrientes se realiza de forma discreta mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodinmicas el proceso de variacin de las corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyeccin de la corriente. Disco co nductor i i
B
+
F i i
V L quido cond uct or

MAQUINA MAGNETOHIDRODIN AM IC A
MA QUINA HOMOP OL A R
Mquinas de corriente continua Fig. -31-
Por lo tanto en ningn caso conocido, la experiencia contradice la necesidad terica de variacin de la corriente para el funcionamiento en rgimen permanente de los convertidores electromecnicos de energa. 3.5 Generalizacin de las ecuaciones internas de la mquina
En una mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico, como la ilustrada en la figura -32-, se satisface la siguiente relacin para la evaluacin de la fuerza elctrica sobre la pieza mvil:
Fe = Wc (x, , ) x
1 2
3.66 Para demostrar la validez de la ecuacin 3.68 se debe recordar que en un sistema mecnico de este tipo, si se vara la posicin x, el intercambio energtico se produce entre los ejes elctricos y el eje mecnico. Si la posicin permanece fija, el
- 44 -
intercambio energtico se realiza entre los ejes elctricos nicamente. La ecuacin 3.68 mantiene la validez en el clculo de la fuerza en un sistema con dos ejes elctricos ya que la ecuacin 3.34 se demostr para el caso en que los enlaces de flujo se mantienen constantes. Si el enlace de flujo es constante, las fuerzas electromotrices son cero y no puede entrar energa desde ninguno de los ejes elctricos hacia el campo. Por esta razn se cumplen las mismas condiciones en la expresin 3.66 que en la 3.34 . De todo esto se concluye que es completamente general su aplicacin. x
R1 i1
R i
2
Mquina con dos ejes elctricos y un eje mecnico Fig. -32-
Cualquiera que sea el nmero de ejes elctricos o mecnicos de un convertidor electromecnico, para calcular la fuerza elctrica se puede utilizar una expresin similar a la ecuacin 3.66, siempre y cuando el movimiento se realice slo en uno de los ejes mecnicos y se mantengan constantes todos los enlaces de flujo en los ejes elctricos. La expresin generalizada para el clculo de la fuerza elctrica es: Wc (x ,x ,,xr,,xm, , ,, m) 1 2 1 2 Fe = xr r 3.69 La ecuacin 3.69, determina la fuerza elctrica que aparece sobre el eje mecnico r. Para este fin, se calcula la derivada parcial de la energa en el campo con respecto a la posicin del eje r, manteniendo constantes las posiciones de los otros ejes mecnicos y los enlaces de flujo de todos los ejes elctricos. En el sistema de la figura -32-, si la posicin x se mantiene constante, la energa acumulada en el campo es igual a la energa elctrica:
- 45 -
dWc = dWe La energa elctrica se puede calcular como:

dWc = dWe = i d + i d
1 1 2
si
x = cte
3.70
3.71 Si se conocen como varan las corrientes con los enlaces de flujo y con la posicin, el problema queda resuelto, es decir:
si
x = cte
i =f (x, , )
1 2 1 2 1 1 2 2
i =f (x, , ) En los casos lineales se puede establecer:
3.72
=L
1 2
11 1 21 1
i +L i +L
12 2 22 2
i i
=L
3.73
Matricialmente la expresin 3.71 se puede escribir como:
[ ] = [L ] [i ]
donde: =
1 2
3.74
i =
i1 i2
L =
L 11 L 21
L 12 L 22
Empleando lgebra matricial, se puede determinar la corriente [i] en funcin de los enlaces []:
[i ] = [ L ] [ ] = [ G ] [ ]
La expresin 3.75 en forma explcita es: i1 i2 = 1 1( x ) 1 2( x ) 2 1( x ) 2 2( x ) 1 2
-1
3.75
3.76 Para calcular la energa en el campo, es necesario variar cada uno de los parmetros en forma sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras las dems variables se mantienen constantes. Para evaluar la energa acumulada en el campo, cuando se utiliza el siguiente procedimiento: (0,0,0) hasta (x,1,2):
Captulo 3:
- 46 -
x, ,
1
Wc =
3.77 La primera integral de la sumatoria de la ecuacin 3.77 es cero, debido a que los enlaces de flujo son cero mientras se mueve el yugo de la mquina. Como no existe variacin de los enlaces, no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se inyecta potencia elctrica desde los ejes elctricos hacia el campo. Al no existir enlaces de flujo, para realizar el desplazamiento mecnico x, no es necesario consumir ni suministrar energa. Para la evaluacin de los dos trminos restantes de la ecuacin 3.77, se sustituyen, las ecuaciones 3.71 y 3.76:
1
dWc = dWc + dWc + dWc x,0,0 x,,0 0,0,0 0,0,0
x,0,0
x, ,0
1
x, ,
1
x, ,0
Wc =
x,0,0 x, ,
1 2
(111 + 122)d1 + (211 + 222)d2 +
( + )d + ( + )d = 11 1 12 2 1 21 1 22 2 2 x, ,0
1
2 2 = 1 + + 1 21 1 2 2 22 2 2 11 1 3.78 En el clculo de las integrales de la ecuacin 3.78 se asume que 12 es igual a 21, condicin de simetra siempre vlida para los sistemas fsicos.
Generalizando el clculo anterior mediante el algebra de matrices, se tiene: 3.79 De la ecuacin 3.76 y recordando la propiedad d sobre la traspuesta de un producto de matrices:
[ i ] = [ ] [ ]
t t t
d W c = d W e = [ i ] [d ]
si
x = ct e.
3.80
Se obtiene la energa acumulada en el campo como:

x ,1 ,2
W = c
[]t [(x)] [d ] =
3.81 Si se deriva la ecuacin 3.81 con respecto a la posicin x, se encuentra la

0,0,0
1 [ ] t [ (x)] [ ] 2
- 47 -
fuerza elctrica Fe que acta sobre la pieza mvil: W c (x , [ ] ) t t Fe = = - 1 [ ] d ( [ (x)] ) [ ] ) x 2 dx
3.82 Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenerga se puede deducir
que:
W , = 1 [ i ] t [ L (x)] t [ i ] c 2 La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:

F =
e
3.83
W (x , [ i ] ) x
, c
3.84 Las ecuaciones 3.82 y 3.84 son vlidas para un nmero cualquiera de ejes elctricos, pero para un eje mecnico solamente. La mayora de las mquinas elctricas poseen un solo eje mecnico, pero si existen ms, es necesario calcular las derivadas parciales de la energa o de la coenerga, segn sea el caso, con respecto a cada una de las variables que definen la posicin de cada eje mecnico - x1, x2, x3, . . . , xn -. Si el eje mecnico es rotativo o giratorio como se representa en la figura -33-, la matriz de inductancia se define en funcin del ngulo y no se calculan fuerzas sino torques elctricos y mecnicos.
t d t t t 1 1 [ i] ([ L ( x )] ) [ i ] = [ i ] [ (x)] [ i ] 2 dx 2
R i
Electroimn con yugo rotativo Fig. -33Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa
- 48 -
Las ecuaciones del convertidor en este caso son: t T e = 1 [ i ] [ ( )] [ i ] 2 donde:

[ ( )] = d [ L ( )] d
3.85
Las ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico de un convertidor electromecnico lineal con mltiples ejes elctricos y un eje mecnico son:
[v ] = [R][ i] + [e] = [R][ i] + d [L (x)] . d [ i] d [ ] = [R][ i] + x [ i] + [L (x)] = dt dx dt
.
= [R] [ i] + [ (x)] x [ i] + [L (x)] F =t t

..
d [ i] dt
.
3.86
3.87 En las ecuaciones 3.86 y 3.87 se observa que la informacin que determina la dinmica y el comportamiento de la mquina elctrica est contenida en la matriz [L(x)]. A partir de esta matriz, se obtiene la matriz de torques [(x)], y con estas dos matrices y los elementos de ligazn con los sistemas elctricos y mecnicos externos, se formulan las ecuaciones completas del convertidor.
1 [ i] [ (x)] [ i] + M x + x 2
Captulo 3:
- 49 -
Captulo 3:
- 50 -
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente 4.1 Definiciones bsicas
En este captulo se estudia el comportamiento de los circuitos acoplados magnticamente, fijos en el espacio. El medio magntico se considera con permeabilidad , constante y homognea. En todo el captulo se asume linealidad entre el flujo y las corrientes. En primer lugar se considera el diagrama de la figura -34-, en la cual se han representado n circuitos magnticamente acoplados. En el circuito k se coloca una fuente de tensin vk, que inyecta en esa bobina la corriente ik. l k
kk
1
k
m k
n
Representacin del flujo propio Fig. -34-
Las lneas de la figura -34-, representan la distribucin del flujo cuando se excita la bobina k. El flujo total que enlaza la bobina k se representa por kk, y se puede descomponer en dos flujos: 1.2.mk lk que enlaza a las otras bobinas y, que enlaza solamente a la bobina k.
De esta forma, se establece:
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente
- 51 -
4.1 En la figura -35-, se representa el caso contrario, donde todas las bobinas estn excitadas, menos la bobina k.
kk
= +
lk
mk
kl
1 k
MK

kj
i1
k2
2 i2 n in j
kn
Representacin de los flujos mutuos Fig. -35-
El flujo mutuo que enlaza la bobina k, debido a la excitacin de las otras bobinas se denomina MK y comprende n-1 componentes:
j=n
MK
kj
j=1 j k
4.2 En la ecuacin 4.2, kj representa el flujo mutuo producido por la bobina j que enlaza a la bobina k. Por superposicin, el flujo magntico total enlazado por la bobina k es:
j =n
= k
kk
MK
lk
mk
MK
lk
mk
k j
j =1
j k
4.3
Los enlaces de flujo correspondientes son:
- 52 -
j=n
=N =
k k k
lk
mk
k j
j =1
4.4 Si los enlaces de flujo de la ecuacin 4.4 se expresan en funcin de la permeanza magntica y de las corrientes de excitacin de las bobinas, se obtiene:
lk
j k
=N
k
lk
=P
lk
N i
k
4.5 4.6 4.7
mk
=N
k
mk
=P
mk
k
N i
2 k k
j j
kj
=N
k
kj
=P
kj
N N i
Se pueden definir las siguientes inductancias: L =

P N2 lk k
N =
k
lk
lk
ik N
k mk
4.8
mk
=P
mk
N =
2 k
ik
2 k
N =
k
4.9
=( P
lk
+P
mk
) N
kk
4.10 Donde Llk es la inductancia de dispersin, Lmk es la inductancia de magnetizacin y Lk es la inductancia propia. Las inductancias mutuas se definen como:
M
kj
ik
N =P
kj
N N
k
kj
ij
N
j jk
4.11
jk
=P
jk
N N
j
ik
4.12
Como las permeanzas Pkj y Pjk son iguales, se demuestra que:
4.13 Si se expresa la ecuacin 4.4 en trminos de las inductancias definidas en 4.8, 4.9, 4.10, 4.11 y 4.12 se obtiene para la bobina k:
kj
= M
jk
- 53 -
j=n
=L
k
Mkj ij
j =1
4.14 La ecuacin 4.14 se puede escribir en forma matricial para todas las bobinas del sistema:
j k
L 1 M 12 M 21 =
. . .
. . . M 1k . . . M 1n . . . M 2k . . . M 2n
. . . . . .
i1 i2
. . .
2
. . .
L2
. . .
. . .
M k1 M k2
. . . . . .
...
L k . . . M kn
. . . . . .
ik
. . .
M n1 M n2 . . . M nk . . . L n
4.15 La ecuacin 4.15 en forma compacta se escribe as:
[ ] = [ L ] [ i ]
4.2 Ecuaciones de tensin
4.16
La tensin instantnea aplicada en la bobina k del sistema acoplado magnticamente de las figuras -34- y -35- es:
v
4.17 En la ecuacin 4.17 el operador p se refiere a la derivada con respecto al tiempo -d/dt-. Para las n bobinas acopladas se cumple:
=i
R +p
k
[v ] = [R ] [ i ] + [L ] p [ i] = ( [R ] + [L ]p ) [ i]
donde: [R] [L] 4.3 es una matriz diagonal y, est definida por la ecuacin 4.15
4.18
Coeficientes de acoplamiento y dispersin
Multiplicando las ecuaciones 4.11 y 4.12 trmino a trmino, se obtiene:

2 M = jk
N N
k j
kj j
jk
4.19
- 54 -
De la ecuacin 4.10 se puede deducir que:

Nk ik L =
k
N ; i
j
L =
kk
jj
4.20
Sustituyendo 4.20 en 4.19 se obtiene:

2 M jk
=L
4.21 El cociente de los flujos representa la fraccin del flujo total propio de la bobina k que enlaza a la bobina j, estos coeficientes son constantes y se definen como: k = k
jk
L k j kk jj
jk
kj
4.22 En 4.22, kk y kj se denominan factores de acoplamiento e indican la cantidad de flujo existente entre las dos bobinas. A medida que decrece la separacin entre las bobinas, se incrementa el valor del coeficiente de acoplamiento. El valor mximo terico para un acoplamiento perfecto es la unidad. Reemplazando las definiciones de 4.22 en la ecuacin 4.21 se obtiene:
M
kk
k = j
kj jj
4.23 En la ecuacin 4.23 a la media geomtrica de los factores de acoplamiento se le denomina coeficiente de acoplamiento entre la bobina j y la bobina k, kjk y puede variar entre los valores cero y uno. Otro coeficiente ampliamente utilizado es sjk o coeficiente de dispersin y queda definido por:
jk 2 jk
2 =k k L L jk j k j k
jk
k k
j k
L L
j
=1 - k
4.24
k
Como:
jk
=k
jk
L L
j
4.25
Por lo tanto, sustituyendo 4.25 en la ecuacin 4.24 se obtiene:
jk
M2 = 1 j
jk k
L L
4.26
- 55 -
4.4
El transformador como circuito acoplado
En la figura -36-, se presenta un transformador de dos devanados. Cada bobina posee una inductancia propia de valor L1 y L2 respectivamente, una inductancia mutua M y una resistencia propia en cada bobina, R1 y R2.
i1 R1 M R2 i2
L
1
L2
Transformador de dos devanados Fig. -36-
Aplicando la ecuacin 4.18, se obtiene: v1 v2 = R1 0 0 R2 i1 i2 + L1 M M L2 p i1 i2
4.27 despejando la derivada de las corrientes con respecto al tiempo, se transforma la ecuacin diferencial 4.27 a su forma cannica:
p [ i] = - [L ] [R] [ i] + [L ] [v ]
-1 -1
4.28
-1
En forma explcita el sistema representado en la ecuacin 4.28 es:

-1
i1 i2
=-
L M
M L
R 0
0 R
i1 i2
L M
M L
v1 v2
4.29
Evaluando la matriz inversa de la ecuacin 4.29, se obtiene:

LR
i1 i2
=-
2 2 L -M MR 2 2 L -M
MR 2 2 L -M LR
i1 i2
M 2 2 L -M L
+
-
L -M M
v1 v2
4.30 Los valores propios de la matriz caracterstica del sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer grado se pueden calcular a partir de: d et { [A ] - [I ] } = 0 Reemplazando la matriz caracterstica de la ecuacin 4.30 en 4.31:
2 2 L -M
2 2 2 2 L -M L -M
4.31
- 56 -
d et
LR L - M MR
2 2 2
MR L - M LR L - M
2 2 2 2
= 0 - 4.32
L - M
Calculando el determinante de la ecuacin 4.32 se obtiene:

2
2LR L -M
2 2
R
2
2 2
= 0
4.33 El polinomio de segundo grado en 4.33, tambin denominado polinomio caracterstico, posee dos races que corresponden a los autovalores de la matriz caracterstica [A]: =- R =- 1 1 L+M T M 3.34
L -M
= 2
R = - 1 L-M T
3.35
donde: TM TF es la constante de tiempo de magnetizacin [s]. es la constante de tiempo de fuga o dispersin [s].
Como L y M son valores positivos, 2 es mucho mayor que 1 si el coeficiente de acoplamiento mutuo k12 es cercano a la unidad. De la ecuacin 4.25 se obtiene, para el transformador de la figura -36-:
M = k
12
L L
1 2
= k
12
L .L = k
12
4.36
A partir de 4.34, 4.35 y 4.36, se determinan TM y TF como: T = L + M = (1 + k ) L 12 R M R
4.37
4.38 Para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 4.27, se determina la solucin homognea a partir de los autovalores y autovectores de la matriz caracterstica, calculados mediante las expresiones 3.34 y 3.35. La solucin completa se obtiene superponiendo a la solucin homognea, la solucin particular y
T = L - M = (1 - k ) L 12 R F R
- 57 -
determinando los coeficientes constantes a partir de las condiciones iniciales del problema. La solucin homognea del problema es:
t
1h
( t ) = Ae
+ De
4.39 Los coeficientes A, B, C y D no son arbitrarios, se determinan a partir de los autovectores de la matriz caracterstica. Para calcular los autovectores es necesario resolver el sistema de ecuaciones:
[ A
2h
( t ) = Ce
+ De
] - [ I ] V = [ 0 ] i i
4.40
Aplicando la ecuacin 4.40 para el primer autovalor 1: LR

2 2
L -M MR L -M
2
R L +M 2
MR L -M LR + L -M
2 2 2 2
A = R L +M C
0 0 4.41
El sistema 4.41 se puede reducir a:

MR L - M
2 2
1 -1
-1 1
A C
0 0
Del sistema 4.42 se observa que A = C. caracterstica, se determina el segundo autovector: MR L - M

2 2
4.42 Del autovalor 2 de la matriz
1 1
1 1
B D
0 0 4.43 Sustituyendo los autovectores

Rt L-M Rt L-M
A partir de 4.43 se obtiene que B = - D. correspondientes en la ecuacin 4.39:

-
1h
(t ) = A e
-
Rt L +M Rt L +M
+ Be
-
4.44 Si el sistema no est alimentado por fuentes forzantes y se sustituye en 4.44 las condiciones iniciales i1(0) = I e i2(0) = 0:
i 2h (t ) = A e
- Be
- 58 -
I = A +B 0 = A - B
4.45
La solucin del sistema 4.45 es: 4.46 Reemplazando el resultado 4.46 en la ecuacin 4.44 se obtiene la siguiente solucin: i (t ) = 1 I e L +M 1h 2 i
2h R t
A =B= 1 I 2
+ 1 I e L-M 2 - 1 I e 2
-
4.47 En la figura -37-, se observa el diagrama en el tiempo de las corrientes en el primario y secundario del transformador.
(t ) = 1 I e 2
R t L +M
R t L-M
Corrientes en el transformador Fig. -37-
El circuito de la figura -38-, satisface la ecuacin 4.27 para el transformador de la figura -35-. Para obtener las ecuaciones homogneas de este circuito equivalente es necesario cotocircuitar los dos puertos del transformador.
- 59 -
i1
L-M
L-M i 1+ i 2
i2
v1
Circuito equivalente del transformador de dos bobinas Fig. -38-
En la figura -39- se presenta una interpretacin en el circuito equivalente del transformador, de la constante de tiempo de magnetizacin. Si se unen los puntos a y b de la figura, entre estos puntos y tierra, la constante de tiempo del circuito es:
1 L +M L +2 M L +M F 2 = F = T = R R M 1 R 2
R L F =L-M a b R L F =L-M M
4.48
Constante de tiempo de magnetizacin Fig. -39-
En la figura -40- se presenta el circuito equivalente para la constante de tiempo de fuga. En este caso se desprecia la inductancia mutua M del circuito equivalente:
L T =
F
= L - M R R
F
4.49
R
L F =L-M
L F =L-M
Constante de tiempo de fuga Fig. -40Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente
- 60 -
Una forma ms directa para calcular la respuesta transitoria y permanente de sistemas acoplados magnticamente consiste en aplicar la Transformada de Laplace. Si al sistema 4.27, se le aplica esta transformacin, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas: V 1(s) V 2(s) = R1 0 0 R2 I 1(s) I 2(s) + L1 M M L2 s I 1(s) I 2(s)
4.50 Agrupando el vector de corrientes y sustituyendo los valores del transformador de la figura -35-: V 1(s) I 1(s) R + sL sM = sM R + sL V 2(s) I 2(s) 4.51 A partir de la ecuacin 4.51, se puede determinar la transferencia transitoria de tensiones en el secundario de un transformador. Si el transformador se encuentra en vaco, la corriente del circuito secundario i2 es cero y por tanto, I2(s) es cero tambin. En estas condiciones:
V (s) = ( R + sL ) I (s)
1 1
4.52
4.53 Dividiendo la ecuacin 4.53 por la ecuacin 4.52 se obtiene la funcin de transferencia operacional entre las tensiones secundaria y primaria del transformador: V 2 (s) = sM R + sL V (s) 1 4.54 Si se aplica un escaln de tensin en la bobina primaria, la tensin secundaria se calcula a partir de la ecuacin 4. 54 como: V (s) =
2
V (s) = s M I (s)
2 1
M V R + sL
4.55
R t L
Antitransformando la ecuacin 4.55:

M v (t ) = V e L 2 L
R t -
= k V e
12
4.56 La ecuacin 4.56 se ha determinado, haciendo uso de la definicin del coeficiente de acoplamiento mutuo de la ecuacin 4.19. En la figura -41- se representa la respuesta al impulso del transformador de dos devanados con el secundario en vaco.
- 61 -
12
v (t) 1
v2 (t)
0
Respuesta en el tiempo del transformador al escaln de tensin Fig. -41-
Si se aplica al transformador una tensin sinusoidal en el primario en lugar de un escaln, para el tiempo mayor o igual que cero, se tiene: v ( t ) = V sen t 1 V V ( s) =
1
p ar a t > 0 4.57
s2 + 2
Sustituyendo la ecuacin 4.57 en 4.54 se obtiene:
s V (s) = M V 2 2 2 L s +
Reagrupando la ecuacin 4.58 en fracciones parciales y antitransformando:
4.58
v (t ) =
2
M V L ( 2 + R ) 2 L
2
Re L
R t L
+ sen t + R cos t L
4.59 La ecuacin 4.59 representa una respuesta sinusoidal en rgimen permanente superpuesta a un decaimiento exponencial, similar al obtenido en la ecuacin 4.56, cuando se aplica un escaln de tensin al primario del transformador. Las mquinas elctricas estn constituidas en general por varios circuitos acoplados magnticamente. Su comportamiento puede ser estudiado mediante las tcnicas de autovectores y autovalores o a travs de la Transformada de Laplace cuando el convertidor es lineal, o se linealiza su comportamiento en torno a un punto
- 62 -
de operacin. Si la mquina no es lineal y es necesario evaluar su comportamiento a grandes perturbaciones, las ecuaciones diferenciales deben ser integradas por mtodos numricos tales como los algoritmos de Simpson, Euler, Euler Modificado, Regla Trapezoidal, Runge Kutta de varios rdenes o mediante mtodos de prediccin y correccin de error como el de Adams o el de Adams-Merson.
- 63 -
- 64 -
Captulo 5: Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas. 5.1 Caractersticas comunes. Las mquinas elctricas rotativas convencionales, presentan generalmente las siguientes caractersticas: 1.2.3.4.5.Poseen un eje mecnico a travs del cual se realiza el intercambio de energa. Tienen una pieza esttica o inmvil denominada estator. Disponen de una pieza mvil denominada rotor en el caso particular de las mquinas cilndricas. Generalmente son cilndricas. El flujo en el entrehierro de la mquina es peridico.
Al estudiar el conductor en presencia de un campo magntico, resulta conveniente para obtener la mayor fuerza elctrica posible, que el conductor, su velocidad de desplazamiento y el campo magntico se encuentren perpendiculares entre s. Adems, de esta forma la fuerza electromotriz e aparece disponible en el sentido del conductor como se puede observar en la figura -42-.
conducto r e
90
90 90
B
Conductor en condiciones ptimas de operacin Fig. -42-
La mayor parte de las mquinas elctricas convencionales son cilndricas, por que en esta geometra se obtiene una disposicin de todos los conductores en la cual, la velocidad, el campo magntico y los conductores son perpendiculares entre s. En la figura -43- se muestra un diagrama de este tipo de configuracin.
Captulo 5: Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas
- 65 -
E ntr eh ie rro
v v
Eje
B
Ro tor
B v
v
Estator
Configuracin cilndrica de los conductores en una mquina Fig. -43-
En la superficie de revolucin o manto del cilindro, se encuentran los conductores dispuestos en forma axial y simtrica. La simetra evita vibraciones en la mquina, pero adems es necesario que la corriente se distribuya uniformemente por todos los conductores. En una mquina cilndrica, se garantiza la periodicidad del flujo por que la divergencia de la densidad de campo magntico es nula - . B = 0 -. En otras palabras, todo el flujo que penetra la superficie cilndrica sale de ella como se ilustra en la figura -44-. n = S ds E
l
E
d r
.B = 0
Flujo entrando y saliendo de un cilindro. Fig. -44Captulo 5: Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas
- 66 -
Ahora bien:
=
d 0
5.1 5.2
donde:
d = B ds
De la figura -44- se puede deducir que:

ds = r . l . n . d
5.3
y sustituyendo 5.3 en 5.2:
d = B . n . r . l . d Como todo el flujo que penetra en el cilindro es igual al que sale de l: d = 0 0

2 2
5.4
5.5 A partir de la ecuacin 5.5 se determina que el diferencial de flujo en un perodo de revolucin del cilindro es cero. Por lo tanto, la distribucin del campo magntico B en funcin del ngulo, es peridica y existe alternancia en el signo del campo. Por otra parte se determina a partir de la expresin 5.5, que para anular la integral en un perodo completo, las reas positiva y negativa de la funcin densidad del campo magntico B en funcin del ngulo tienen que ser iguales, tal como se observa en la figura -45-.
B()
AREA(+) + AREA(-) = 0
B. ds = 0 0
AREA (+) 0 AREA (-)
Distribucin de la densidad de campo B en un cilindro Fig. -45-
Como la distribucin de la densidad de campo B, en funcin del ngulo es peridica, se puede descomponer en series de Fourier espaciales. En la figura -46- se
- 67 -
ha representado la primera armnica o componente fundamental del campo, suponiendo que ste presenta simetra impar. Para calcular el valor de la densidad de campo correspondiente a la primera armnica en el punto 2 de la figura -46-, se tiene:
5.6 donde B1max es la amplitud de B1. En la figura -47-, se ha representado la distribucin del campo alrededor del cilindro. B()
1 en (2)
=B
1max
. cos
(2 )
B 0
1max
2 B1 B
Primera armnica de la densidad de campo B Fig. -46-
5.2 Representacin de los campos mediante devanados ortogonales Cualquier distribucin sinusoidal en el espacio de la densidad de campo, puede ser obtenida a partir de la suma vectorial de dos componentes ortogonales tales como B y B de la figura -47-. Dado que B1 es sinusoidal, la distribucin de los campos B y B tambin deben ser sinusoidales. En las mquinas elctricas convencionales se distribuyen los conductores en la periferia de la mquina para que al inyectar las corrientes i e i que se muestran en la figura -48-, la configuracin espacial del flujo en la periferia del cilindro resulte aproximadamente sinusoidal. En la figura -48- se han representado dos bobinas colineales con los ejes y respectivamente. Cuando por cualquiera de las bobinas circula corriente, se produce un campo en toda la periferia de la mquina, cuya amplitud se encuentra orientada segn su respectivo eje.
- 68 -
B B B
1max
Rot or
Distribucin espacial del campo en el cilindro. Fig. -47-
B1max
B i
Representacin de campos sinusoidales por bobinas concentradas Fig. -48-
En general B, es un vector que representa la magnitud y direccin de la primera armnica del campo en el cilindro segn el eje . B, es el vector que representa la amplitud y direccin de la primera armnica del campo segn el eje . Por lo tanto:
- 69 -
5.7 Tanto B como B tienen un solo grado de libertad, es decir, solamente puede variar su magnitud o signo, pero no en direccin. Las dos componentes poseen el mismo perodo espacial y se encuentran en cuadratura, segn la posicin relativa de los devanados. Para obtener cualquier valor de B o B, es suficiente con ajustar las corrientes i e i. Estas consideraciones son vlidas tanto para el rotor como para el estator de las mquinas elctricas rotativas. 5.3 Mquinas con mltiples pares de polos. Cuando se analiza la distribucin del flujo en la mquina, se observa que en una zona de los 2 radianes, el campo es positivo - el flujo sale de la superficie - y en el resto del cilindro, es negativo - el flujo penetra en la superficie del cilindro -. La zona del cilindro en el cual hay salida del flujo se define como polo norte y la regin por la cual penetra el flujo a la superficie se define como polo sur. En la figura -49- se ilustra el polo norte y sur de un cilindro elemental excitado por dos conductores.
1max
= B + B
B
S NORT E
2
SUR
Polo norte y sur de un cilindro Fig. -49-
Las mquinas elctricas pueden ser diseadas de tal manera que en el desarrollo de 2 radianes existan varios polos norte y varios polos sur. En la figura 50- se muestra un ejemplo de un cilindro en el cual existen dos polos norte y dos polos sur alternados entre si. Esta situacin corresponde a una mquina con dos pares de
- 70 -
polos, pero se puede repetir con cualquier cantidad de pares de polos. Como en las mquinas elctricas cada par de polos se repite exactamente igual, es suficiente analizar el primer par de polos y extender los resultados obtenidos a la totalidad de la mquina.
B N N S N S 2 S N S N S N S
Cilindro con dos pares de polos Fig. -50-
En una mquina con mltiples pares de polos se definen ngulos elctricos y mecnicos. Los ngulos mecnicos o ngulos fsicos son los que se han utilizado en todo el anlisis y son ngulos reales. Para definir los ngulos elctricos se acota un paso polar de la mquina, es decir la zona comprendida por un par de polos y se define este ngulo mecnico como 2 radianes elctricos. En la figura -51-, se ilustra este concepto con una mquina de tres pares de polos. Entre 0 y 2/3 radianes mecnicos se definen 2 radianes elctricos.
me c S N N N elec
S N
Definicin de ngulos elctricos y mecnicos Fig. -51-
- 71 -
Si se define como p el nmero de pares de polos de la mquina, entonces: 5.8 Mediante la ecuacin 5.8 se puede estudiar la configuracin y operacin de una parte de la mquina, recordando que en el resto se repite el proceso tantas veces como nmero de pares de polos p tenga el convertidor. Para calcular el torque, es necesario recordar que cada uno de los elementos de repeticin produce un torque, idntico, por lo tanto, el torque en el eje mecnico de la mquina real se calcula como: T
total
elctrico
=p.
mecnico
5.9 El rotor y el estator de una mquina deben tener siempre el mismo nmero de pares de polos, porque en caso contrario no es posible producir torque, neto. En la figura -52- se muestra un ejemplo de esta situacin. En la mquina (a) los polos norte y sur tratan de alinearse, para reducir al mnimo posible la longitud de los enlaces de flujo y, por lo tanto, la energa almacenada en el campo. En la mquina (b) se producen torques iguales y opuestos, y por esta razn el torque total sobre el eje es nulo.
=p.T
(a )
N T 0 S p =1 N p=1 N T= 0 S
N (b)
N p =2 S
p =1 S
Mquina con iguales y diferentes pares de polos en el rotor y en el estator Fig. -52-
En los anlisis de los captulos posteriores, se considera siempre un par de polos extendido a 2 radianes elctricos. No se utiliza un ndice especfico para diferenciar los ngulos elctricos de los ngulos mecnicos. En los casos en que es necesario, se indica en las expresiones el nmero de pares de polos p de la mquina en estudio.
- 72 -
Captulo 6: La Mquina Generalizada 6.1 Caractersticas comunes de las mquinas elctricas
Las mquinas elctricas rotativas poseen caractersticas comunes entre si, y en general se asemejan al modelo representado en la figura -53-. En algunas ocasiones el elemento interior de la mquina es fijo y el exterior mvil, incluso pueden ser mviles los dos elementos, pero lo ms caracterstico de las mquinas elctricas rotativas es la existencia de dos superficies cilndricas con movimiento relativo entre una y otra.
Carcasa D eva na do E stato r
Ro da mie n to
E je
En treh ie rro
De van a do Roto r
Nucl eo Roto r
Nu cle o Estator
Partes de una mquina elctrica rotativa Fig. -53-
En el captulo anterior se analiz la descomposicin del componentes ortogonales y . Para representar el flujo producido inyectan corrientes en las bobinas r y r ,fijas en el rotor. El flujo obtiene inyectando corrientes en las bobinas e y e fijas en el
flujo en dos en el rotor se del estator se estator. Estos
debanados no tienen necesariamente existencia fsica, pero pueden reproducir los campos en el interior de la mquina. La posicin relativa entre el rotor y el estator queda determinada mediante el ngulo , medido entre los ejes magnticos e y r respectivamente. La mquina elctrica generalizada posee cuatro ejes elctricos e, r, e y r, por los cuales se inyectan las corrientes y un eje mecnico o eje de giro. El flujo en el entrehierro de la mquina cambia su distribucin cuando varan las corrientes ir, ir, ie e ie. En la figura -54- se representa una mquina generalizada en forma esquemtica.
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 73 -
ie
ir
.
ie
Te
i r
Mquina Generalizada Fig. -54-
Definiendo a Tm como el torque o par mecnico en el eje de la mquina, las ecuaciones de la mquina en forma matricial compacta; tal como se desarroll en el captulo 3, son: . [ v ] = [ R ] [ i ] + [ () ] [ i ] + [ L ( ) ] d [ i ] dt
Tm = - 1 [ i ] 2
t .. . [ ( ) ] [ i ] + J +
6.1 En el sistema de ecuaciones 6.1, es el coeficiente de friccin y J es la inercia del eje de rotacin. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones diferenciales son las corrientes [i], el ngulo y la velocidad angular d/dt, denominada tambin m. Para poder plantear el sistema 6.1, es necesario determinar las matrices de resistencias [R], inductancias en funcin del ngulo [L()], as como la derivada con respecto al ngulo de la matriz de inductancias [()].
- 74 -
6.2
La matriz de resistencias
La matriz de resistencias de la mquina elctrica generalizada es diagonal, por que todas las resistencias son propias de cada bobina:
[R]=
0 R
R e
0 R r
0 R

6.2
6.3
La matriz de inductancias
Si la mquina posee un rotor cilndrico y homogneo, al girar no se modifica la permeanza del camino magntico, por esta razn la inductancia propia del estator no depende de la posicin del rotor. La inductancia propia del estator es constante e independiente del ngulo . Esta inductancia se puede calcular como: 6.3 Si el estator es cilndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el mismo razonamiento anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo nmero de vueltas y lo mismo ocurre con las bobinas del rotor, los trminos de la diagonal de la matriz de inductancia son:
L = N
2
[L ]=
e
ee
e X
ee
r X X
rr
r X X X
rr
X X X
X X
6.4
- 75 -
Las inductancias mutuas entre los devanados y del estator son cero por que estas bobinas son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede enlazar a la otra. La misma situacin sucede con los devanados del rotor:
e
[L ]=
6.5 La inductancia mutua entre la bobina del estator y del rotor es mxima cuando ambos devanados se encuentran alineados, es decir con =0. Para representar este valor de la inductancia mutua se debe utilizar un trmino en cos . Una situacin semejante se presenta entre el eje del estator y el eje del rotor. La inductancia mutua entre las bobinas del rotor y del estator es mxima cuando =90; esto se representa mediante un trmino en sen . La inductancia mutua entre el devanado del rotor y del estator es mxima cuando =-90; por esta razn esta inductancia se puede representar mediante un trmino -sen . De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simtrica, se obtiene:
e
ee
X X
rr
X X 0
rr
0 X X
ee
X X
[L ( ) ] =
ee
0
ee
L L
er
cos sen
rr
-L L
er
sen cos
0
er
L L L
er
er
er
cos sen
sen cos
0
rr
-L
er
er
6.6
- 76 -
6.4
Matriz de torque
La matriz de torque [()] se calcula derivando con respecto al ngulo la matriz de inductancias de la mquina:
[( ) ] =
De esta forma se obtiene:
d [L( ) ] d
6.7
e e r r
6.5
[()] =

i
e
e 0 0
er er
e 0 0 L cos -L sen
er
r -L sen L cos 0 0
er er er
r -L cos
er
-L sen 0 0
-L sen -L cos
er

6.8
Clculo del torque elctrico
A partir de las matrices 6.6 y 6.8 se puede calcular el torque elctrico de la mquina:
T =1 e 2

i
e
0 0
er
0 0
er
-L s L c 0 0
er
er
-L c -L s 0 0
er
er
-L s -L c
er
L c -L s
er

i
e
6.9 Efectuando los productos matriciales en la ecuacin 6.9 se obtiene:

- 77 -
6.10 Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los trminos del torque elctrico en la ecuacin 6.10 se anulan y no se produce torque. Si se inyectan corrientes constantes en todas las bobinas del rotor y del estator el torque elctrico que se obtiene es de la forma: 6.11 En la ecuacin 6.11 se observa que para cada valor de la posicin del rotor existe un torque elctrico, pero el promedio de ese torque en un giro completo de la mquina es cero. Esta es una razn que refuerza el concepto de la imposibilidad de que una mquina elctrica pueda funcionar en rgimen permanente con corriente continua en todos sus devanados. Para calcular el torque elctrico promedio de la mquina bifsica en un perodo:
Te = 1 T
Te = L
er
T e = L er { sen ( - i e i r - i i ) + cos ( - i i + i i r ) } e r e r e
( A sen + B cos )
L er {sen (- i ei r - i ei r) +cos (- i ei r+ i ei r )} d
0
6.12
= m t + 0
El ngulo se puede expresar como: 6.13
Sustituyendo la expresin 6.14 en 6.13 se obtiene: Te = L T

er
{ sen ( m t + 0) (- i ei r - i ei r) +
0
cos( m t + ) (- i e i + i i r ) } d m t 0 r e
6.14
Si se expresan las corrientes en forma de cosenos:

i e = 2 I e cos( e t + e ) 2 I e cos( et + e ) i r = 2 I r cos( r t + r ) = 2 I cos( t + ) i i
e
6.15
Recordando que:
- 78 -
T
1 T
6.16 Los nicos trminos que pueden producir torque promedio diferente de cero son los productos de cosenos, por lo tanto:
1 = T
sen cos d = 0 0
Te
cos ( m t + 0) (- i ei r+ iei r ) d
0
6.17
Si se expresan las corrientes mediante series de Fourier en cosenos: ie =
Ike cos(ke t - e )
k=1
6.18
ir =
Ijr cos(jrt - r)
j=1
6.19
Los trminos del torque son de la forma:

cos(mt + )
0
Ike cos(ke t - e) Ijr cos(jrt - r)

k=1 j=1
6.20
Recordando la propiedad trigonomtrica: 6.21 Se puede aplicar esta propiedad al trmino genrico de torque elctrico 6.20. El trmino genrico queda entonces as: 6.22 Para que un trmino igual al 6.23 tenga un promedio diferente de cero en un perodo, es necesario que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la funcin coseno. En otras palabras: 6.23 La ecuacin 6.23 es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas y se conoce como condicin de torque promedio. En la ecuacin 6.23, m es la velocidad mecnica del sistema, e representa la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las bobinas del estator y r es la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en el rotor.
cos cos cos 1 4
[ cos(+-) + cos(+ -) + cos(+ -) + cos(++) ]
cos ( mt + _ + ke t _ + jrt _ + e _ + r ) 0
mt _ + ke t _ + jrt = 0
- 79 -
6.6
La mquina sincrnica
A las mquinas sincrnicas se les inyecta corriente continua en las bobinas rotricas, por esta razn: 6.24 Aplicando la condicin de torque promedio 6.23 con la restriccin 6.24 para las mquinas sincrnicas, se obtiene: 6.25 La ecuacin 6.25 justifica el nombre de estas mquinas, ya que las mquinas sincrnicas slo pueden producir torque promedio diferente de cero cuando la velocidad mecnica coincide con la velocidad angular de las corrientes inyectadas en el estator. En otras palabras la mquina debe girar en sincronismo con las corrientes estatricas. Las mquinas de corriente continua son un caso particular de mquina sincrnica, donde la igualdad de frecuencias entre las corrientes -rotricas en este caso- y la velocidad mecnica se obtiene mediante un inversor mecnico constituido por un colector y un juego de carbones que conmuta las corrientes en las bobinas del rotor con una frecuencia igual a la velocidad mecnica de giro. 6.7 La mquina de induccin m _ + ke = 0 r = 0
En la mquina de induccin se permite un grado de libertad adicional. En esta mquina se puede obtener torque promedio diferente de cero en un amplio rango de velocidades mecnicas. Las corrientes que circulan por el rotor se ajustan -por el fenmeno de induccin electromagntica- y cumplen la condicin 6.23. En la mquina de induccin se fija la frecuencia de las corrientes en el estator e, se produce un campo electromagntico en el entrehierro de la mquina que gira mecnicamente con la frecuencia angular de estas corrientes. Como el rotor gira a la velocidad mecnica m , los conductores del rotor cortan el campo magntico producido en el estator con una velocidad que es la diferencia entre e y m. La diferencia porcentual entre estas dos velocidades se conoce como deslizamiento de la mquina: e - m s= 100 e
6.26 La velocidad angular e se conoce como velocidad sincrnica de la mquina de
induccin.
- 80 -
6.8
La Mquina de Corriente Continua
En la figura -55- se muestra una mquina de corriente continua simplificada. Esta mquina posee un devanado estatrico por el cual se inyecta corriente continua y una armadura en el rotor alimentada mediante una fuente de corriente continua y un colector que permite la inversin de las corrientes en la armadura. Para calcular el torque elctrico que produce esta mquina se utiliza la expresin del torque deducida en el capitulo 3 para los sistemas lineales:
t Te = 1 [ i ] 2
[ ( ) ] [ i ]
- M sen 0
6.27
Sustituyendo los trminos en la ecuacin 6.27 se obtiene:

Te = 1 2
[ie
6.28 En la expresin anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor. Realizando las operaciones matriciales en la ecuacin 6.28: T e = - M i e i r se n 6.29
0 ir ] - M sen
ie ir
Armadu ra
r
Campo
0 I
1
Conmutado r
2 r
i =I
-I
Mquina elemental de corriente continua Fig. -55-
El colector o conmutador mecnico de la mquina de corriente continua permite alternar la polaridad de la tensin de alimentacin de la bobina del rotor Vr al mismo tiempo que gira el rotor. En la figura -55- se observa tambin la corriente que circula por la armadura de la mquina.
- 81 -
El torque promedio en el eje de la mquina se calcula como:
1 = - M Ie Ir 2 0
sen d +
M I e I r sen d

6.30
Resolviendo las integrales de la ecuacin 6.31 se obtiene:
6.32 La expresin anterior determina el torque elctrico promedio en la mquina de corriente continua. El coeficiente k depende de la construccin fsica de los devanados del rotor y del estator. 6.9 Clculo del Torque a Partir de las Fuerzas Magnetomotrices
Te = - 2M I I = k I I e r e r
En la figura -56- se representa el diagrama de una mquina elctrica cilndrica con un estator (e) y un rotor (r). En el estator y rotor, se producen las fuerzas magnetomotrices Fe y Fr respectivamente, cuya amplitud y direccin se representa vectorialmente en la figura. Estas fuerzas magnetomotrices se encuentran separadas en un ngulo , una de la otra. La suma de las fuerzas magnetomotriz del rotor y del estator produce la fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro de la mquina Ft. Para calcular el torque elctrico de una mquina en funcin de las fuerzas electromotrices, se determina la coenerga en el campo y luego se deriva con respecto a la posicin angular :
Te =
Wc ( F , ) 6.32
r
Rotor F Est at or
Torque elctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices Fig. -56Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 82 -
De la figura -56- se deduce: 6.33 Si la permeabilidad del material magntico es muy grande, es decir tiende a infinito, toda la energa est concentrada en el entrehierro y la coenerga se puede calcular de la siguiente forma:
2 F 2=F 2 r + F e + 2 F r F e cos t
6.34 En la ecuacin 6.34, <wc> representa la energa promedio en el campo por unidad de volumen. De esta forma: Wc = 2 r l donde: r l es el radio medio del entrehierro [m] es el espesor del entrehierro [m] es la longitud activa de la mquina [m]
,
W c = W c = v ol u m en x
wc
1 H .B 2
6.35
Como la densidad de campo magntico B en el entrehierro es igual a oH:
6.36 La primera armnica de la intensidad de campo magntico H es sinusoidal y su valor promedio es:
W = 2 r l c
1 H2 2 o
1 = 2
Hmax .sen
d =
0
2 Hmax , Wc = r l 0 2
1 2 H 2 m ax
6.37
Sustituyendo 6.37 en 6.36:
6.38 En la ecuacin 6.38, es necesario expresar la amplitud de la intensidad de campo magntico de primera armnica en funcin de las fuerzas magnetomotrices. En la figura -57-, se representa una mquina con un devanado en el estator. Como la permeabilidad del hierro es infinita toda la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de Ampere a esta mquina, se tiene: F = N . I = H. dl = H H h i er r o.d l h i er r o ai r e.d l ai r e + 6.39 El segundo trmino integral es cero ya que:
- 83 -
hierro
= B
=0 6.40
0 hierro
Sustituyendo 6.40 en 6.41:

F =N.I = H. dl = H ai r e.d l ai r e
6.41
En la figura -57- tambin se representa la distribucin de la intensidad del campo magntico en funcin de la posicin de la trayectoria de Ampre. De esta forma se obtiene a partir de la ecuacin 6.41:
F =N.I = H. dl = H ai r e.d l ai r e = H ai r e . 2
6.42
NI
m ax
- H NI Entre hie rro
m ax
Fuerzas magnetomotrices e intensidades de campo magntico Fig. -57-
Despejando de la ecuacin 6.42 la intensidad de campo magntico en funcin de la fuerza electromotriz: H= F 2 6.43 Sustituyendo la ecuacin 6.43 en la ecuacin 6.38 se obtiene:
, r l 0 Wc = F 2 8
6.44
Reemplazando la ecuacin 6.34 en la ecuacin 6.45:

- 84 -
0 2 (F 2 r + F e + 2 F r F e cos ) 8 Para calcular el torque elctrico se utiliza la ecuacin 6.32:
Wc =
rl
6.45
6.46 Mediante la ecuacin 6.46 se puede calcular el torque elctrico en funcin de las fuerzas magnetomotrices de la mquina. La fuerza magnetomotriz depende de las corrientes y del nmero de vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de la mquina, las corrientes y el nmero de conductores de cada bobina, es posible utilizar la ecuacin 6.46 para determinar el torque. Si la distribucin de las corrientes en la mquina no es puntual, se puede utilizar la misma tcnica para calcular la intensidad de campo magntico H pero se tiene en cuenta que: 6.47 En la figura -58- se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores en la superficie de una mquina as como su respectiva distribucin de intensidades de campo magntico H. Cuando el entrehierro es constante la densidad de campo magntico B posee la misma distribucin que H. H
Te =
Wc (F , )
rl = 8
( -2 F r F e sen ) = -
rl 4
F r F e sen
H .d l =
J . ds
Diferentes distribuciones de conductores y campos en las mquinas Fig. -58-
- 85 -
6.10
El campo magntico rotatorio
Cuando se analizaron las bases de la mquina elctrica generalizada, se utilizaron dos grados de libertad para la representacin del campo magntico, uno dado por la bobina y el otro por la bobina . Mediante este esquema se puede determinar el campo en cualquier punto del plano. En la figura -59- se muestran dos corrientes i e i que pueden ser inyectadas en las bobinas y de la mquina.
i(t) i I t 2 -I
Corrientes inyectadas en la mquina generalizada Fig. -59-
3 4
En el instante inicial -t=0- la corriente i vale cero e i es -I, por lo tanto el campo resultante apunta en la direccin negativa del eje . Cuando el tiempo se incrementa y llega al instante /2 , la corriente i se anula, mientras que la corriente i es +I, el campo en estas condiciones apunta en la direccin positiva del eje . En el instante / el flujo se orientar segn la direccin positiva del eje , ya que la corriente i tiene como valor +I y la corriente i es cero. Para el instante de tiempo 2/, la corriente i es cero, la corriente i vale -I y el vector del campo apunta nuevamente en la direccin negativa del eje , repitindose de esta forma las condiciones iniciales. En la figura 60- se representa la situacin anterior. El anlisis anterior seala las corrientes que varan en el tiempo, producen un campo magntico que gira en el espacio. Aun cuando los campos de cada eje tienen igual amplitud, el desfasaje en el tiempo y en el espacio origina un campo magntico rotatorio. La frecuencia de giro del campo magntico en el espacio es igual a la frecuencia de variacin de las corrientes en el tiempo.
- 86 -
Si la bobina no es idntica a la bobina , o las corrientes inyectadas a la mquina en cada eje difieren en amplitud, el campo no es circular sino elptico. Los campos elpticos tambin son considerados campos magnticos rotatorios o rotantes. Las mquinas trifsicas tambin funcionan mediante el principio del campo magntico rotatorio.
i ,t t= 2 NI -NI NI -NI i t= 3 4 t=
t=0
Campo magntico rotatorio Fig. -60-
6.11
La mquina trifsica
La mquina trifsica dispone de tres devanados repartidos simtricamente en la periferia del cilindro. En la figura -61- se representa la configuracin esquemtica de este tipo de mquinas as como las tres corrientes que se han inyectado en las bobinas a, b y c. En la figura se representan las corrientes a, b y c, y las fuerzas magnetomotrices que estas corrientes producen en el tiempo inicial (t=0) como fasores. En el instante inicial las corrientes que circulan por las tres bobinas son:
i =I
a b m ax
6.48 Para demostrar que el campo magntico originado por las corrientes de la figura -61-es rotatorio, se expresan estas corriente como:
=- 1 I 2 m ax i =- 1 I c 2 m ax i
- 87 -
2 ) i (t ) = I cos ( t - b 3 4 i (t ) = I cos ( t - ) c 3
a i a i(t) i a i b i c
i (t ) = I cos ( t - )
a
6.49
120 c 120
120
b c i b
Corrientes y fuerzas magnetomotrices de la mquina trifsica Fig. -61-
Si es la direccin de un punto cualquiera en el entrehierro medido a partir del eje magntico de la bobina a, se obtiene: F ( ,t ) = N i a cos + N i cos( + 4 ) + N i c cos( + 2 ) b 3 3 Sustituyendo las expresiones 6.49 en la ecuacin 6.50 se obtiene:
F ( ,t ) = N I { cos( t- ) cos + cos( t- - 2 ) cos( + 4 ) + 3 3 + cos( t- - 4 ) cos( + 2 ) } 3 3
6.50
6.51 Aplicando las propiedades trigonomtricas para el producto de cosenos se obtiene: F ( ,t ) = N I { cos( t - + ) + cos( t - - ) + 2 + cos( t - + + 2 ) + cos( t - - ) + 3 2 + cos( t - + - ) + cos( t - - ) } 3 6.52
- 88 -
En la ecuacin anterior los trminos primero, tercero y quinto de la sumatoria de cosenos suman cero, por que el desfase entre ellos es de 120. Con esta consideracin, se obtiene: 6.53 Esta expresin permite determinar la fuerza magnetomotriz en el espacio y en el tiempo. Si se fija la posicin, es decir, el ngulo es constante, la ecuacin 6.53 determina que en esa posicin la fuerza magnetomotriz vara sinusoidalmente en el tiempo. Si se congela el tiempo en un instante determinado, la expresin 6.53 determina una distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el espacio. La ecuacin 6.53 demuestra que en una mquina elctrica trifsica, alimentada por tres corrientes balanceadas y desfasadas 120 en el tiempo produce un campo magntico rotatorio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les inyecten corrientes sisusoidales desfasadas 90. F ( ,t ) = 3 N I cos( t - - ) 2
- 89 -
- 90 -
Captulo 7: Transformacin de Coordenadas 7.1 Conceptos generales sobre transformacin de coordenadas
El sistema de ecuaciones diferenciales 6.1, que modela el comportamiento de la mquina elctrica, analizado en el captulo anterior no es lineal. La dependencia en de este modelo dificulta notablemente la solucin de cualquier problema. La transformacin de las ecuaciones diferenciales a nuevos sistemas de coordenadas simplifica en muchos casos este modelo. Un nuevo sistema de coordenadas se puede definir mediante una matriz de transformacin aplicada a las variables en coordenadas primitivas y . Las tensiones y corrientes en el nuevo sistema transformado es:
v e r , =

Awxyz v wxyz
]
7.1 7.2
i e r = ,
A wxy z i wxy z
donde:
[Awxyz] i, iwxyz
es la matriz de transformacin son las corrientes en coordenadas primitivas son las corrientes en las nuevas coordenadas
La potencia en coordenadas primitivas se puede calcular por: 7.3 En la expresin anterior el asterisco (*) indica que el vector de corrientes se debe conjugar en caso de ser complejo y el super ndice t representa una trasposicin del vector de corrientes para que el producto matricial con el vector de tensiones sea conformable. Sustituyendo en la ecuacin 7.3 las definiciones 7.1 y 7.2, se obtiene: 7.4 Para que la transformacin utilizada sea invariante en potencia es necesario que:

p =
r , e
* t
e r ,
i p = w x y z
*t
Aw x y z
*t
Aw x y
[ vw x y z ]
A w x y z
*t
A w x y z = [ I ]
7.5
Captulo 7:
Transformacin de Coordenadas
- 91 -
En la ecuacin 7.5, [ I ] es la matriz identidad. De esta expresin se obtiene:

7.6 Una matriz que satisface la condicin 7.6 se denomina hermitiana o hermtica. La ecuacin 7.6 indica que si en una matriz de transformacin de coordenadas, su conjugada traspuesta es idntica a su inversa, la transformacin es conservativa en potencia. En otras palabras, una transformacin hermitiana permite calcular las potencias en las varibles transformadas sin necesidad de regresar a las coordenadas primitivas. Las ecuaciones de los ejes elctricos de la mquina se pueden escribir como:
v e r ,
A wx y z
*t
= A wx y z
-1
. e r i = R e, r + L e, r p + e r , ,
7.7
Transformando las coordenadas en la ecuacin 7.7 se obtiene:

r e r r A w xy z A w xy z i w xy z + L e p + e vw xy z = R , , ,
7.8
Despejando de 7.8 el vector de tensiones, se obtiene:
v wxyz

] ={

A wxyz
-1
R A wxyz

+ A wxyz

-1
L A wxyz

p + iwxyz

+ A wxyz
-1
d A wxyz dt
A wxyz +
- 1 A wxyz
7.9
La ecuacin 7.9 se puede escribir utilizando las siguientes definiciones:

A wxyz
-1
R e r L e r

A wxyz = R wxyz
7.10 7.11
A wxy z A wxyz

-1
A wxyz = L wxyz
7.12 Como la matriz de transformacin puede depender en general de la posicin angular , se obtiene: d d d A wxyz = A wxyz . dt d dt 7.13 y definiendo:
Captulo 7: Transformacin de Coordenadas
-1
e r
A wxyz
= wxyz
- 92 -
-1
Hwx yz = A wx yz
d A wx yz d
7.14
Se puede escribir la ecuacin 7.9 como:
7.15 En la ecuacin 7.15, el segundo trmino de la sumatoria, corresponde a las fuerzas electromotrices de transformacin y el trmino tercero a las fuerzas electromotrices de generacin. Este ltimo trmino se descompone en dos partes, por un lado la matriz de torque [] y por otro la matriz [H] que reproduce los trminos de generacin originados por el movimiento relativo de los ejes transformados con respecto a los ejes reales. La matriz [H] determina los trminos no-holonmicos debidos a la transformacin de coordenadas. La ecuacin dinmica de la mquina se expresa como:
Tm = * 1 i 2
. R + L + wxy z H v wxy z = wxy z wxyz wxyz p + i wxy z
+J+
..
7.16
Transformando la ecuacin 7.16 a las nuevas coordenadas:

* * A wxy z i Tm = - 1 wxy z 2
.. . A i wxy z + J + wxy z
7.17
y sustituyendo la ecuacin 7.12 en 7.17:

t .. . * i + J + i Tm = - 1 [ wxy z ] wxy z wxy z 2
7.18 Las ecuaciones 7.15 y 7.18 representan a la mquina elctrica en un nuevo sistema de coordenadas. Mediante una seleccin apropiada de la matriz de transformacin [A], es posible simplificar el problema de encontrar solucin al sistema de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina. 7.2 Estudio de la transformacin
Una transformacin muy til en el anlisis de las mquinas elctricas rotativas consiste en proyectar las coordenadas del rotor en ejes colineales con los ejes del estator. Estos nuevos ejes se denominan directo dr y cuadratura qr, esta transformacin permite anular el movimiento de la mquina y las inductancias entre el estator y el rotor son constantes en el sistema transformado. En la figura -62- se ha representado un diagrama con la transformacin propuesta.
- 93 -
e

e r
qr
e
Transformacin de coordenadas de a dq Fig. -62-
En esta transformacin, las tensiones y corrientes correspondientes a las coordenadas primitivas del rotor son referidas a nuevas tensiones y corrientes inyectadas en bobinas fijas en el espacio. Los ejes del estator permanecen inalterados en las nuevas coordenadas. La matriz de transformacin de coordenadas se puede particionar de la siguiente forma: e r
[A ] =
r
7.19 Las coordenadas del estator no cambian en la transformacin, por esta razn la submatriz [Ae] debe ser unitaria: e e e 0 1 e = A e 0 1 7.20 Para determinar [Ar] se debe recordar que:
[A e] [0 ]
[A r ]
[0 ]
[ ]
i r
[A ]
r
i r dq
7.21
Captulo 7:
- 94 -
La matriz [Ar] corresponde a la proyeccin de los ejes r y r sobre los ejes dr y qr solidarios con el estator. Esta transformacin es una rotacin inversa que cancela la rotacin de la mquina. De la figura -62- se deduce que la transformacin de coordenadas es:
qr sen
[A ] =
r
r
r
7.22 La matriz obtenida en la ecuacin 7.22 es hermitiana, su traspuesta conjugada es igual a su inversa:
cos - sen
cos
r [A ] = - sen
-1
cos
sen
= cos
-1
cos 1 cos2 + sen 2 sen
- sen
*t r = [A ] co s 7.23
Definida la transformacin de coordenadas, es posible determinar las matrices transformadas [R], [L], [], [H] y [ + H]. 7.3 Matriz de resistencias en coordenadas dq
La matriz de resistencia [R] en las nuevas coordenadas es:

R dq = A dq . R . A dq =
[ I] = [ 0]
Re[ I] . t [A r ] [ 0]
[ 0]
R dq
[ I] . r R [ I] [ 0]
[ 0]
r [A ]
[ 0]
7.24
Efectuando el triple producto matricial de la ecuacin 7.24 se obtiene:
7.25 Como se observa en la ecuacin 7.25, la transformacin aplicada no modifica la matriz original de resistencias. Esto es de esperar, debido a que las resistencias no dependen de la posicin del rotor y no existe acoplamiento resistivo entre las bobinas y por lo tanto son indiferentes a la rotacin de la mquina.
R [I ] = [0 ]
e
r R [I ]
[0 ]
- 95 -
7.4
Matriz de inductancias en coordenadas dq
Si se aplica la transformacin a la matriz de inductancia [L] se obtiene:

L dq A = dq
L A dq
[I]
=
[0]
[A ] L
[0]
r t
Le [I]
cos sen e r -se n cos
L e r
co s se n
-sen cos
L r[I]
[I] [0]
[Ar]
[0]
=
Le[I] = Ler[I]
L er[I] L r[I]
Le 0 Ler 0
0 Le 0 L er
Ler 0 Lr 0
Le r 0 Lr
7.26 En la ecuacin 7.26 se observa que la matriz de inductancias transformadas es independiente de la posicin angular del rotor. Esto es debido, como se explic anteriormente, a la rotacin en sentido inverso de la transformacin. 7.5 Matrices de generacin en coordenadas dq
Aplicando el mismo procedimiento a la matriz [], se obtiene:
dq
A A = dq dq =
7.27 Igual que con la matriz [L], existe independencia del ngulo . La matriz [H] se puede calcular como:
0 0 0 -Ler
0 0 Ler 0
0 Ler 0 0
-Ler 0 0 0
H dq
A L = dq dq
d A dq = d
0 0
Ler 0 Lr
0 0 -Ler 0 0 0 0 0
-Lr 0
7.28
Captulo 7:
- 96 -
La matriz de trminos de generacin [G] se define de la siguiente forma:
G d q
d q
H d q
0 0 = 0 -L
0 0 Ler 0
0 0 0 -Lr
er
L 0
0 0
r
7.29
7.6
Ecuaciones generales de la mquina en coordenadas dq
Las ecuaciones de tensin para la mquina en coordenadas transformadas son:
ve ve vr
d
7.30 La ecuacin 7.30 representa a la mquina elctrica en coordenadas dq. La construccin de una mquina como esta es posible fsicamente, mediante la incorporacin de un par de conmutadores como los que se ilustran en la figura -63-. El colector permite que las inductancias propias y mutuas vistas desde el estator sean independientes de la posicin del rotor. Las escobillas o carbones que recolectan la corriente, neutralizan el efecto del giro, de forma anloga a lo que realiza la transformacin [A]. Los trminos de la ecuacin 7.30 se pueden identificar fcilmente en el modelo de la figura -63-. Es necesario destacar que los signos negativos, tienen su origen en el sentido de giro de la mquina, las convenciones de polaridad y la posicin relativa de los ejes , , d y q. Para completar las ecuaciones que definen el comportamiento de la mquina elctrica en las coordenadas dq, es necesario calcular el torque elctrico:
vr q
Re+Le p 0 Le r p - Ler
. .
0 Re+Le p Le r Ler p
Ler p 0 Rr+Lr p - Lr
. .
0 Ler p Lr Rr+Lr p
i i i
e r d r
iq
Captulo 7:
- 97 -
Te = 1 2

e i
0 0 0 -Ler
0 0 Ler 0
0 Ler 0 0
i i
e r d
-Ler 0 0 0
iq
i i i
e r d r
iq
= Ler (i i - i iq) d
e r
e r
7.31
id
i ve
=
d vr
d
q ve
r vq
iq
Modelo fsico de la Mquina Generalizada Fig. -63-
El torque mecnico es: T = r + .. + . L er [ ie i r - i e ] J i d q
7.32 La condicin necesaria para la existencia de torque requiere que, al menos existan dos corrientes, una en el estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se encuentren en ejes en ortogonales.
Captulo 7:
- 98 -
Captulo 8: Mquinas de Conmutador 8.1 Introduccin
En el captulo precedente se analiz la transformacin de coordenadas , , , a coordenadas ,,d,q. En las mquinas con conmutador mecnico, la transformacin se realiza fsicamente, el colector convierte los ejes y del rotor en ejes d y q. La mquina de corriente continua es un caso particular de las mquinas que utilizan conmutador. Las mquinas de conmutador son ampliamente utilizadas para el control de torque y velocidad en los procesos industriales. Una mquina de conmutador est constituida bsicamente por un estator, un rotor y un colector acoplado slidamente al rotor. El colector permite conectar galvnicamente los conductores del circuito rotrico o armadura a la fuente de tensin continua, mediante un juego de carbones o escobillas solidarios con el estator de la mquina. En la figura -64- se presenta el diagrama esquemtico de la mquina de corriente continua. ia ic N
carbn Rotor
ic i
a de lg a
e je
colector
Est ator
ia i
delga
Estator
ic
ic
Mquina elemental de colector Fig. -64-
El principio de operacin de las mquinas de corriente continua se fundamenta en la inyeccin de corriente continua tanto en el circuito rotrico como estatrico. Estas corrientes producen las fuerzas magnetomotrices F r en el rotor y Fe en el estator que intentan alinearse. Cuando se alcanza el alineamiento, cesa el torque elctrico. Si en ese preciso instante, se invierte el sentido de la corriente inyectada en el circuito rotrico, la fuerza magnetomotriz del rotor cambia de sentido y aparece un
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 99 -
nuevo intento de alineamiento. En la figura -65- se representa esta situacin.

N N N F
r
=0
r
Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina Fig. -65-
Analizando los diagramas de la figura -65- se pueden indicar las observaciones siguientes: 1.Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen torque positivo en el sentido horario. Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza magnetomotriz en el plano positivo, para que el torque siempre resulte positivo.
2.-
Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el conmutador. En la figura -66- se observa que la corriente tiene como perodo de repeticin, una revolucin del rotor de la mquina de corriente continua. Al girar el rotor, la escobilla 1, se conecta con la delga 4 y la escobilla 2 se conecta con la delga 3. El procedimiento anterior permite la inversin del sentido de circulacin de la corriente por el rotor mediante el dispositivo mecnico descrito. La corriente interna en el circuito rotrico es alterna. La corriente inyectada por la fuente es continua. En la prctica, es necesario un conmutador por cada bobina del rotor, pero por simplicidad en el anlisis se a supuesto que la mquina posee una sola bobina.
- 100 -
i ic N
(3 ) e je (1 )
ic S i
T/ 2
(4 ) (2 )
ic
ic
Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin Fig. -66-
Con la distribucin de corrientes de armadura que se representa en la figura 67-, la fuerza magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano positivo y se produce un torque positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz con la fuerza magnetomotriz producida por el enrollado de campo de la mquina. En esta situacin, los conductores contribuyen al torque en la direccin positiva del movimiento, debido a que los conductores ubicados a la derecha de la figura producen fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen fuerzas tangenciales hacia arriba. F
r
N Te
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo Fig. -67Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 101 -
En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura -68-, existe equilibrio de fuerzas sobre el mismo brazo y el torque resultante es nulo. Este anlisis elemental explica la conveniencia de utilizar la distribucin de las corrientes de armadura presentada en la figura -67- con la finalidad de obtener torques elctricos significativos en la mquina de corriente continua.
Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce torque efectivo en el eje Fig. -68-
En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecnico y corta diametralmente al rotor se denomina lnea neutra de la mquina. La lnea neutra divide los puntos del rotor en los que entra el flujo de aquellos en los cuales el flujo sale. I 0
F B N B S
F = i x B
Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua Fig. -69-
- 102 -
Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo conmutador por cada bobina. Esta solucin es muy primitiva, el problema puede ser resuelto mediante una distribucin conveniente de los conductores que permita obtener el resultados deseado. En la figura -69- se representa un abatimiento lineal de la superficie del estator y de los conductores del rotor. Es conveniente realizar una conexin de los conductores del rotor, de tal forma que sea necesario tan solo un par de escobillas y no uno por cada espira. Esta situacin se puede obtener conectando las bobinas en serie. La otra condicin que se debe cumplir es que al cambiar de posicin la espira, en ella debe cambiar el sentido de la corriente, pero no en las otras espiras. En la figura -70- se muestra una forma posible de realizar las conexiones de los conductores del circuito de armadura.
i 2
+
i 1
Conexin de los conductores del rotor Fig. -70-
Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura -70- se encuentran en una situacin diferente al resto de los conductores del circuito rotrico porque son los extremos de la bobina, para resolver este inconveniente se conecta un segundo devanado similar al anterior, en las mismas ranuras del rotor, y conectados en paralelo. En la figura -71- se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con esta distribucin de los conductores del devanado de armadura, es suficiente inyectar corriente entre dos delgas separadas 180 elctricos para que la corriente circule en
- 103 -
una direccin en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra. Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser aprovechada para la produccin de torque. Si las escobillas se colocan alineadas convenientemente, se obtendr siempre corriente en un sentido en el polo norte de la mquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la lnea neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razn el torque producido sobre l mantiene la misma direccin.
2 De lgas Escobillas fijas
180
Armadura de la mquina Fig. -71-
En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para bobinar el circuito de armadura de las mquinas de corriente continua, el devanado imbricado y el devanado ondulado. En la figura -72- se muestran dos ejemplos de estos bobinados. En el enrollado imbricado, la bobina se devanana, regresando por ranuras adyacentes o muy cercanas los retornos. En el devanado ondulado el conductor de retorno de bobina adelanta poco ms o menos un paso polar.
- 104 -
Imbricado
Ondulado
Bobinados de armadura imbricados y ondulados Fig.-72-
En la figura -73- se representa la armadura de la mquina de corriente continua mediante capas de corriente. La capa de corriente puede girar mediante la rotacin de las escobillas que alimentan a las bobinas. La frontera producida por la inversin de las corrientes en la armadura que contiene a las escobillas de la mquina se conoce como separatriz de la armadura. Sep aratriz Capa de corrien te en tra ndo
De lgas i Colector
+ -
Esco billas Capa de corriente saliendo

Separatriz de la armadura Fig. -73-
En la figura -74- se representa un abatimiento lineal de la mquina, los conductores se mueven hacia la izquierda y el campo magntico originado por el estator de la mquina est fijo. La fuerza electromotriz inducida en los conductores es: E=v x B 8.1
En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico sobre cada conductor, v es la velocidad tangencial de los conductores y B es la densidad de campo magntico producida por el devanado estatrico. Como todos los conductores se
- 105 -
mueven con la misma velocidad tangencial, la fuerza electromotriz en cada espira es proporcional al campo. Entre las dos escobillas aparece una fuerza electromotriz que es igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las espiras que se encuentran conectadas en serie entre las dos escobillas. En la figura -74- se observa que cada espira contribuye con:
v = e + e = 2e
8.2
Linea Neutra
N E E E
S E
B e v v e
= = v/ R
2e
Campo elctrico en la superficie de los conductores Fig. -74-
Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices, manteniendo la direccin de la velocidad, es necesario invertir el campo. Por esta razn la fuerza electromotriz en las bobinas cambia de sentido cuando estas cruzan la lnea neutra. En la figura 75- se representa esquemticamente esta situacin.
Linea Neutra E1 Sur E2
Norte
Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas Fig. -75-
- 106 -
En la figura -75- se definen como: E1 E2 a la fuerza electromotriz resultante en el polo norte, y a a la fuerza electromotriz resultante en el polo sur.
La densidad de campo en el polo norte es prcticmante igual a la del polo sur, por esta razn, las fuerzas electromotrices del rotor E1 y E2 son iguales en magnitud pero contrarias en sentido. Cuando las fuerzas electromotrices E1 y E2 son diferentes, se produce una corriente circulatoria en la armadura que puede ocasionar un calentamiento excesivo de la mquina. Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra, la fuerza electromotriz inducida sobre las bobinas del rotor es mxima. Cuando la lnea neutra y la separatriz no estn alineadas, ocurre una situacin semejante a la que se muestra en la figura -76-. L nea neut ra Se paratriz F
1
S F
4
(1) (4)
(2) (3) F
2
Lnea neutra y separatriz desalineadas Fig. -76-
En este caso, la mquina se encuentra girando a la velocidad angular . El torque producido en el sentido del movimiento se denomina torque motriz. Si el torque tiene sentido contrario a la referencia de posicin o velocidad, se denomina torque generatriz. En las regiones (2) y (4) de la figura, la mquina de corriente continua posee torque motriz y por lo tanto estas regiones de la mquina trabajan como motor intentanto accionar la carga mecnica en el sentido horario. En las regiones (1) y (3) la fuerza es contraria al sentido del movimiento, por lo tanto en estas zonas la mquina acta como un generador. Las regiones (2) y (4) son ms extensas
- 107 -
que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del movimiento y el comportamiento neto de la mquina es como motor. Del anlisis anterior se explica que cuando la separatriz y la lnea neutra no coinciden, el torque resultante se reduce. Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la separatriz, y es conveniente que esta lnea coincida con la lnea neutra. Con esta disposicin, las corrientes que circulan por los conductores del rotor que se encuentran a un lado de la lnea neutra possen todos la misma direccin e intensidad. En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor producen una densidad de campo magntico Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se encuentra en cuadratura con el campo magntico producido por el devanado del estator.
B r
Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura Fig. -77-
Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes y del rotor, en ejes d y q. El efecto fsico del conmutador consiste en referir las corrientes del rotor a ejes ficticios que rotan en sentido contrario, con la misma velocidad del rotor. Los ejes transformados parecen estar detenidos vistos desde el estator de la mquina. Fundamentndose en estas ideas, la mquina de conmutador pueden ser analizada mediante una transformacin a coordenadas dq. El conmutador de estas mquinas es un inversor mecnico de la corriente que circula por los conductores del rotor, sincronizado con el eje de la mquina. Las conmutaciones suceden con una frecuencia igual a la de rotacin - si la mquina posee un solo par de polos -. Si el rotor de la mquina est construido con una sola espira, la fuerza
- 108 -
magnetomotriz resultante es perpendicular al plano de la espira. Para un conjunto de conductores como los ilustrados en la figura -78- la fuerza magnetomotriz se encuentra en la direccin de la separatriz de la mquina. Para que el torque elctrico sea mximo, la fuerza magnetomotriz del rotor debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razn, las escobillas se colocan colineales con la lnea neutra para permitir que la fuerza magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del estator ecuacin 6.47 -. F
T 2 1'
F2
2'
=F
+F
Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor Fig. -78-
8.2
Ecuaciones de las mquinas de conmutador
En el captulo 7 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten analizar el comportamiento dinmico de las mquinas con conmutador. Estas ecuaciones son:
v 0 v = L p v - L
v
d q er .
Re + L e p
.
0 Re + Le p Le r Le r p
Ler p 0 Rr+ Lr p - Lr
. .
0 Ler p Lr Rr+ Lr p
.. .
er

i i
iq
Tm = - Ler ( i i - iq i ) + J + d
8.3
Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente continua convencionales se pueden analizar considerando la existencia de una bobina en el
- 109 -
estator orientada en la direccin del eje , y una bobina en el rotor orientada en la direccin del eje directo, accesible mediante un par de escobillas tal como se ilustra en la figura -79-. i ,d
d
v
d
i v
T m , Representacin bsica de la mquina convencional de corriente continua Fig. -79-
Con el modelo planteado para la mquina de corriente continua, denominando G - coeficiente de generacin - a la inductancia mutua entre el rotor y el estator, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
v Re+ Le p = . vd G
d
i Rr+ Lr p i d
0
.. .
8.4 Las mquinas de corriente continua se clasifican normalmente segn la conexin del enrollado de excitacin o campo. El devanado de excitacin es el produce un campo magntico ms o menos uniforme en el cual gira el rotor. Generalmente el devanado de excitacin de las mquinas de conmutador se encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitacin se obtiene a partir de la fuente de tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra en conexin paralelo o derivacin. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes diferentes, la mquina se encuentra en conexin independiente. Cuando la corriente de la armadura circula por el devanado de campo, la conexin se denomina serie. Si la mquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la armadura y otra en paralelo, la conexin se conoce como compuesta. En la figura 80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
Tm = - G i i + J +
- 110 -
v
1
v
1
i i
INDEPENDIENTE 1
i
DERIVACION
c paralelo
v
1
v
1
i c serie
SERIE COMPUESTA
Conexiones de la mquina de conmutador Fig. -80-
8.3
Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones
Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin constante de valor Va, y al devanado de campo una tensin constante de magnitud Vc, en rgimen permanente las corrientes Ia e Ic tambin son constantes y en el sistema de ecuaciones 8.4 desaparecen los trminos de transformacin: Vc = Re Ic Va = m G Ic + Rr Ia T m = - G Ia Ic + m 8.5 8.6 8.7
Despejando de la ecuacin 8.5 la corriente Ic, de la ecuacin 8.6 la corriente Ia, y reemplazndolas en la expresin 8.7, se obtiene la ecuacin de equilibrio mecnico de la mquina de corriente continua en funcin de las fuentes forzantes:
- 111 -
8.8 En la figura -81- se representa en un grfico el torque elctrico de la mquina en funcin de la velocidad. Te G (FRENO) (MOTOR) Va Vc R R
r e
G Vc V - m V Re c + Tm = - G a m Re Rr
=0
= R Va s G Vc
e
(GENERADOR)
Torque elctrico .vs. velocidad con excitacin independiente Fig. -81-
En el grfico de la figura -81-, la velocidad s se define como la velocidad del rotor en que la tensin aplicada es igual a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de la mquina y se denomina velocidad de sincronismo o velocidad sincrnica. La caracterstica del torque elctrico de la mquina de corriente continua en funcin de la velocidad angular mecnica es igual a la caracterstica de la fuerza elctrica en funcin de la velocidad tangencial sobre un conductor elemental que se desplaza en la presencia de un campo magntico uniforme - captulo 2 -. Esta semejanza en las caractersticas no es coincidencial, los conductores de la armadura se encuentran en una disposicin geomtrica similar a la del conductor solitario. La curva de torque elctrico-velocidad puede variar con la tensin aplicada a la armadura o a la excitacin. Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de caractersticas paralelas. Si se vara la tensin del campo, cambia la pendiente de la caracterstica como se puede observar en los grficos de la figura -82-.
- 112 -
Te Va
Te
Vc
Variacin de la tensin de armadura
Variacin de la tensin de campo
Efecto de la variacin de las fuentes Fig. -82-
Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el sistema de ecuaciones 8.4 representa el comportamiento de la mquina y la nica diferencia es que la tensin de armadura y la tensin del campo son iguales:
2 G m G V 1 Tm = Re + m Rr Re
8.9
Te GV
r 2 e
R R (FRENO)
(MOTOR)
R G
s Torque elctrico .vs. velocidad de la mquina derivacin Fig. -83-
(GENERADOR)
- 113 -
En la figura -83- se ha representado el torque elctrico de la mquina de corriente continua con conexin derivacin del circuito de campo. La ecuacin de tensin para la armadura de la mquina es: 8.10 En la ecuacin 8.10, el trmino mGIc es la fuerza electromotriz de generacin producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente de la mquina de corriente continua en derivacin.
i i
a
Va = Rr Ia + mG Ic
E = G I
G
Re
c
R i
ex t
c Modelo circuital de la mquina de corriente continua derivacin Fig. -84-
Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin aplicada, la mquina entrega potencia a la fuente y el torque elctrico es negativo. En estas condiciones es necesario torque mecnico de accionamiento. La velocidad sincrnica depende del coeficiente de generacin G y de la resistencia del campo. Esta velocidad corresponde a la condicin de vaco - sin carga mecnica ni de prdidas - de la mquina. Para controlar la velocidad de vaco se pueden intercalar resistencias en el campo. Para que la mquina pueda generar es necesario que la fuerza electromotriz sea mayor que la tensin aplicada. El generador en vaco debe satisfacer la siguiente ecuacin: V = Re ic + Le pic = G m ic 8.11 La ecuacin anterior representa los circuitos de campo y armadura. Despejando de esta ltima expresin la derivada de la corriente en el campo pic se tiene:
- 114 -
8.12 La solucin de esta ecuacin diferencial es una exponencial creciente, siempre y cuando se cumpla que:
- Re + G m Le > 0 G m > Re
Re G m i p ic = - L + L e e c
8.13 Si no se cumple la condicin 8.13, la corriente del campo y la fuerza electromotriz de generacin tienden a disminuir. Para que el proceso de autoexcitacin pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeo flujo remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuacin 8.12 crece, tiende al infinito a menos que el circuito de campo se sature. En este ltimo caso se obtiene un punto de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador derivacin defina un punto estable de operacin. En la figura -85- se representa esta situacin. V Re G
V
G punto estable
Le
di
dt
c
Re i
G > Re i =0
a
c Punto estable de operacin del generador derivacin autoexcitado Fig. -85-
Si disminuye la velocidad de accionamiento del generador derivacin, aparece un punto crtico donde ya no es posible generar debido a que el factor G. es menor que la resistencia Re y el sistema se desestabiliza. Cuando el generador entrega potencia elctrica, se cumple:
V = Rr ia + G m ic = Rr ia + G m V Re
8.14
Despejando la tensin de alimentacin V en la expresin anterior:

- 115 -
V=
Rr ia 1-
G m Re
= - Rcarga ia
8.15 La nica solucin estable de la ecuacin 8.15 es que la corriente ia sea nula. Considerando que existe un pequeo flujo de remanencia en el material ferromagntico, producida por la corriente equivalente ir: V = Rr ia + G m ic + G m ir Como: 8.17 Despejando de 8.16 y 8.17 la tensin V, e igualndola a la cada en la resistencia de carga se obtiene:
ic = V Re
8.16
V=-
8.18 En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuacin 8.18. En esta condicin existe un punto de operacin estable, con corriente de armadura diferente de cero. En la actualidad, los controladores electrnicos de potencia a base de tiristores y transistores han reemplazado completamente al generador de corriente continua. Esto es debido a causa de las mejores prestaciones, menores pesos y costos de estos equipos. Las mquinas de corriente continua se utilizan como generadores durante el frenado regenerativo de los sistemas de traccin elctrica, con la finalidad de recuperar parte de la energa cintica acumulada en las masas en movimiento. Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente, sobre todo en el control de velocidad o para la traccin de vehculos elctricos y trenes laminadores. Las caractersticas de torque-velocidad de estas mquinas permiten su utilizacin en un gran nmero de aplicaciones. Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar la corriente en la armadura durante el proceso de arranque. Las mquinas se disean para permitir entre 1,5 y 2 veces la corriente nominal por la armadura durante el arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de los motores de corriente continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables en tensin, con lo cual las prdidas en los restatos se eliminan. Esto es de gran importancia en sistemas con paradas y arranques frecuentes como en el caso de un sistema urbano de transporte pblico.
G m - Re
Rr Re
ia -
i = - Rcarga ia G m - Re r
G m Re
- 116 -
V i
Ecuacin de
ic
a
la carga R
E R
car g a
V R
car g a punto de operacin
Rr ir
Ecuacin de
-Ia
- ia
la mquina Punto de operacin del generador autoexcitado con remanencia Fig. -86-
La conexin serie del devanado de campo es una de las ms utilizadas en los sistemas de traccin elctrica. En este caso, la tensin aplicada se reparte entre la armadura y el campo, y la corriente de armadura tambin circula por el campo. En la figura -87- se muestra el esquema de esta conexin.
i vc va ia = ic = i v = va + vc
Conexin serie de la mquina de corriente continua Fig. -87-
Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:

v = va+ vc = (Rr+Re ) i + (Lr+Le ) pi + G m i = R i + L pi + Gmi
T T
8.19
Tm = - G i + J m + m En rgimen permanente se tiene:

v = R I + G m I = ( R + G m) I
T T
8.20
8.21
Te = G I
8.22
- 117 -
Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 8.21, en la expresin 8.22 se obtiene:

Te = G v2 (R + G m)
T 2
8.23 En la figura -88- se representa la caracterstica de torque elctrico para una mquina de corriente continua con excitacin serie. T
2
GV R
2 T
I = V R
R T
Caracterstica torque-velocidad de una mquina de conmutador serie Fig. -88-
La caracterstica torque-velocidad tiene la forma de una hiprbola cuadrtica como se deduce de la ecuacin 8.23. Esta caracterstica permite variar ampliamente el torque resistente manteniendo la potencia mecnica prcticamente constante. El motor serie se utiliza muy frecuentemente en traccin elctrica porque permite elevados torques de arranque. Al igual que en el motor derivacin es necesario limitar la corriente de arranque. La mquina de conmutador con excitacin compuesta posee caractersticas combinadas de las mquinas derivacin y serie. La caracterstica de estas mquinas se parecen ms a uno u otro tipo, dependiendo del grado de intensidad que proporcione el campo serie y el campo derivacin.
- 118 -
8.4
Control de velocidad
Despus de analizar el comportamiento en rgimen permanente de las mquinas de corriente continua es posible estudiar el comportamiento transitorio mediante su funcin de transferencia. La mquina de corriente continua satisface el sistema de ecuaciones diferenciales 8.4 en rgimen transitorio. De la ecuacin de tensin para el eje , se puede obtener la funcin de transferencia operacional de la corriente i: 1 v R v i = = L 1+ p R (1+ p) R 8.24 La ecuacin del eje d en 8.4 permite obtener la corriente id: 1 (v - G i ) v -Gi d R d d i = = d L 1+ p d R (1+ d p) d R d 8.25 A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje mecnico se obtiene:
m = Te + Tm(m) +Jp
m
1 (G i id + Tm(m)) = 1+ M p
8.26 i
d
1 1 R 1 + p

v G
+
1 1 R 1 + p d
d
= R
Te G
+ +
1 1 1 + p
M
L = d R d
d
Tm T m ( m )
J =
Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua Fig. -89Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 119 -
En la figura -89- se han representado las funciones de transferencia 8.24, 8.25 y 8.26 en diagrama de bloques, con sus respectivas realimentaciones e interconexiones. Este diagrama de bloques contiene multiplicadores, debido a las no linealidades del modelo. Por esta razn no es posible reducir este diagrama a una funcin de transferencia. Asumiendo que la tensin v es constante, la corriente i se estabiliza en un valor continuo despus de varias constantes de tiempo. En estas condiciones se puede representar el modelo dinmico de la mquina de corriente continua mediante un solo bloque. Con la corriente i constante, se puede definir como constante k al producto de esta corriente por el coeficiente de generacin G de la mquina. En la figura -90- se observa el diagrama de bloques de la mquina de corriente continua excitada con una corriente constante en el campo.
K Ed
d
K = G i = ct e.
b
i 1 1 + R 1 p
d d
T K
+ T
1 1 1 + p
M
m Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante Fig. -90-
Este ltimo diagrama de bloques se puede reducir a una funcin de transferencia cuando el torque mecnico es nulo o constante. Un torque mecnico constante no altera la respuesta transitoria del sistema sino los valores en rgimen permanente. Definiendo la funcin de transferencia T(p) como el producto de las funciones de transferencia de la figura -90-:
8.27 La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de la mquina y la tensin aplicada en el circuito de armadura es: m(p) v (p)
d
1 1 T'(p) = K R 1+ p 1+ M p
d d
T'(p) = 1+ K T'(p)
K R (1+ p) (1+ M p) + K
d d 2
8.28 Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 8.28 se obtiene:
- 120 -
m(s) V (s)
d
K R M s2 + R ( + M ) s + (R + K )
d d d d d 2
8.29 Como todos los trminos del denominador de la funcin de transferencia 8.29 son positivos, los polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razn, la respuesta del sistema siempre es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se puede ajustar el valor de la constante K, variando la corriente de campo i. La constante de tiempo de la armadura de la mquina d es generalmente, mucho menor que la constante de tiempo del sistema mecnico M, y puede ser despreciada en la ecuacin 8.29: m(s) V (s)
d
=
d
K R M s + R + K
d 2
8.30
El polo de la funcin de transferencia 8.30 es: s=- d R M

d
R +K
8.31 Al aumentar el valor de la constante K - que es igual a incrementar la corriente de campo i -, el valor del polo se hace ms negativo y la respuesta de la mquina es ms rpida. En una mquina de corriente continua al aumentar la corriente de campo se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta. Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica de la mquina de corriente continua, consiste en despreciar la friccin. En estas condiciones el coeficiente de friccin es cero. En la figura -91- se ilustra el diagrama de bloques correspondiente al sistema sin prdidas mecnicas.
K Ed
d
K = G i = ct e.
b
1 R
T K
+ T
1 Jp
m Mquina de corriente continua con friccin nula Fig. -91-
- 121 -
Repitiendo el anlisis realizado anteriormente se obtiene la funcin de transferencia: m(s) K = 2 V (s) d R J( K +s) d R J d 8.32 Cuando se desprecia la friccin es evidente que para mover el polo del sistema a la izquierda es necesario incrementar el valor de la constante K y por lo tanto la corriente de campo. Mientras ms corriente de campo circula por la mquina, los procesos dinmicos o respuestas transitorias son ms rpidos. La variable de control en este sistema es la tensin de armadura vd, debido a que la constante de tiempo de este circuito es mucho menor que la constante de tiempo mecnica, fuertemente dependiente de la inercia. Para que la respuesta de una mquina sea rpida es necesario que la inercia sea pequea. Las mquinas de corriente continua son muy rpidas y se utilizan ampliamente para el control de torque - velocidad en los procesos industriales y en los sistemas de traccin elctrica. 8.5 Valores nominales y bases
En las mquinas elctricas es frecuente emplear como potencia base, la potencia de salida o potencia til en el proceso de conversin. Para un motor de corriente continua la potencia de salida se encuentra disponible en el eje mecnico. En los generadores de corriente continua la potencia de salida est disponible en los bornes de la armadura. En los datos de placa de una mquina se especifican las tensiones, corrientes y potencias nominales. El rendimiento de la mquina en el punto nominal se puede calcular a partir de estos valores:
Pn
eje
= In . V n . n mot or
8.33 8.34
Pn
ele
= In . Vn = Pn
.
eje
generador
La impedancia base de la mquina de corriente continua es:

V Z =
B B
8.35 Las mquinas de corriente continua comerciales tienen una resistencia de armadura que se encuentra entre el 2 y el 4% de la impedancia base. Las prdidas
Vn In
- 122 -
hmicas en los circuitos de campo son aproximadamente del 2% de la potencia base. Las mquinas con excitacin en derivacin consumen alrededor de un 3% de la corriente nominal en la bobina de campo. Las constantes de tiempo del circuito de armadura de una mquina comercial se encuentra entre los 0,005 s y los 0,2 s. Las constantes de tiempo de un campo derivacin estn comprendidas entre 0,25 s y 5 s. 8.6 Reaccin de armadura
Hasta el momento se ha supuesto que no existe interaccin entre los campos producidos por los devanados de campo y las corrientes que circulan por la armadura. El flujo que produce el campo est orientado segn el eje de la mquina y el flujo que se produce en la armadura est orientado segn el eje d. El campo total en el entrehierro de la mquina se intensifica en un extremo del polo y se debilita en el otro. En la figura -92- se observa un diagrama de esta situacin. En las zonas polares donde se refuerza el flujo, el material magntico se satura, incrementndose la cada del potencial magntico en el entrehierro produciendo un devilitamiento del campo resultante en la mquina. Por otra parte, el eje neutro de la mquina se desplaza un cierto ngulo de la vertical, y si este desplazamiento no es compensado con un desplazamiento semejante de la separatriz de la mquina, parte de la armadura actuar como un motor y otra parte como generador - ver figura 76 -. El rendimiento y las caractersticas nominales de la mquina se reducen notablemente en estas condiciones. F +F d Satu raci n Fd
N S
S atu raci n
Reaccin de armadura en las mquinas de corriente continua Fig. -92-
- 123 -
La reaccin de armadura tambin ocasiona la aparicin de tensiones ms elevadas entre las delgas por que el campo en el entrehierro no se encuentra uniformemente repartido. Como en las cabezas del polo se encuentran densidades de campo mucho mayores, los conductores que atraviesan esa zona generan fuerzas electromotrices de mayor intensidad, por consecuencia se incrementan los arcos elctricos durante las conmutaciones del colector. Estos arcos incrementan las prdidas de la mquina y deterioran prematuramente esta pieza. Para reducir el efecto negativo ocasionado por la reaccin de armadura se puede colocar en el eje del estator un devanado adicional de compensacin. Por este devanado se hace circular la corriente de armadura. Es muy importante que la polaridad de este devanado produzca una fuerza magnetomotriz igual pero de sentido contrario al de la armadura para neutralizar su efecto. En la figura -93- se muestra la disposicin fsica de la nueva bobina estatrica de compensacin y su modelacin como mquina generalizada. ,d
de va n a d o co m p en s a d o r
,d i
d
va
Fa Fc
v i
d
, q
i
v
Devanado de compensacin de la reaccin de armadura Fig. -93-
Para analizar la mquina de corriente continua, incluyendo el devanado compensador de la reaccin de armadura, se tiene:
- 124 -
v = vd
v
Rc +Lc p 0 L
cd .
0 R +L p
cd
0 R +L
d d
8.36 El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
i i p
i
d
i = - i
8.37 Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones diferenciales 8.36, se obtiene: G id v (Rc+Rd )+(Lc+Ld -2Lcd ) p v = R +L p i 0
.
v = - v + v d
8.38 Si el nmero de vueltas de la bobina compensadora se iguala al nmero de vueltas de la armadura: Lc+ L - 2L 0 d cd 8.39 De esta forma adems de compensar la reaccin de armadura de la mquina se puede mejorar la respuesta dinmica del sistema. 8.7 Saturacin de la mquina de corriente continua
En el anlisis desarrollado para la mquina de corriente continua se ha supuesto que el material tiene un comportamiento lineal, exento de saturacin. En otras palabras, se supone que las inductancias, resistencias y coeficientes de generacin son constantes en el dominio de las variables de inters. En las mquinas reales, esta hiptesis no puede ser mantenida y es necesario estudiar el efecto de la saturacin. Cuando se aumenta la corriente de campo en una mquina de corriente continua, inmediatamente se incrementa el flujo en el entrehierro, pero esta variacin no es lineal. Esto se debe a que cuanto mayor es la intensidad de campo magntico, y ms alineados se encuentran los dominios magnticos en el hierro, es necesaria mucha ms energa para lograr otra pequea alineacin que incremente el campo total.
- 125 -
La principal consecuencia que tiene la saturacin en la mquina de corriente continua es que la fuerza electromotriz de armadura ed, no depende linealmente de la corriente de campo i. La solucin de este problema se puede obtener linealizando la caracterstica de vaco de la mquina de corriente continua, tal como se observa en la figura -94-.
e
d
e = G m i
d 1
e
do
e =e
d
do
+ G m i
2
= ct e. m
o Linealizacin por tramos de la curva de magnetizacin Fig. -94-
La caracterstica de magnetizacin se linealiza mediante asntotas o rectas tangentes a esta curva. Cuando se aproxima la caracterstica mediante dos rectas, se obtiene: ; si i < i G1m i o e = d edo+ G2m i ; si i io 8.40 En la ecuacin 8.40, G1 es el coeficiente de generacin no saturado, G2 es el coeficiente de generacin saturado, y edo representa la fuerza electromotriz de remanencia que existira en la armadura de la mquina si al reducir a cero la corriente de campo, la mquina continuase saturada. Es suficiente conocer la caracterstica de fuerza electromotriz inducida contra la corriente de excitacin a una sola velocidad, por que a cualquier otra velocidad existe una relacin siempre lineal entre la velocidad mecnica y la fuerza electromotriz inducida en los conductores de la armadura.
- 126 -
8.8
La conmutacin
Al analizar la accin del conmutador se determin que la corriente que circula por los conductores de la armadura invierte su sentido de circulacin justo al pasar frente a los carbones. Antes del proceso de conmutacin se presenta la situacin que se muestra en la figura -95-.
I/2 I/2 I/2 I/2
Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutacin Fig. -95-
En la figura -95- se observa que en la bobina que converge a la delga (1), la corriente se dirige hacia esa delga, mientras que en la (2), la corriente se aleja de la delga ya que est conectada a una escobilla o carbn en el cual se ha inyectado la corriente I.
I/2 I/2 I/2 I/2
1 Escobilla
I
(antes)
I
(despues)
Delgas
Carbn conectado a la siguiente delga del colector Fig. -96-
Las escobillas en la realidad se encuentran generalmente fijas con respecto al estator o campo de la mquina, pero para explicar el proceso se puede suponer que el carbn se mueve a una velocidad v y que la armadura se encuentra fija. En la figura -96- se muestra la situacin que se obtiene cuando la escobilla toca a la
- 127 -
siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posicin (2) a la (3) en la figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, slo en la espira gruesa ocurre inversin de la corriente antes y despus del paso del la escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura ocurre todo el proceso de conmutacin. El problema de la conmutacin consiste en que previamente, la corriente en la espira tena una magnitud de + I/2 y al finalizar el proceso la corriente es - I/2. En la figura -97- se muestra un grfico de la corriente en la espira en funcin del tiempo.
I c
I/2
c con f.e.m
i=0 I/4 I/4 I/4 I/4
I/2
I/2
sin f.e.m
di - dt
-I/2
Conmutacin de la corriente en una espira de la armadura Fig. -97-
El proceso de cambio de la corriente desde su valor +I/2 a -I/2 depende de la fuerza electromotriz inducida durante la conmutacin. Este proceso se lleva a cabo durante el tiempo de conmutacin tc. El tiempo de conmutacin tc se calcula a partir de la velocidad de la mquina n, medida en revoluciones por minuto y del nmero de delgas ND del colector: tc = 60 n N D 8.43 Al invertir la corriente en la espira desde +I/2 a -I/2 durante el tiempo tc, se origina una fuerza electromotriz e en la espira, que intenta oponerse al cambio de la corriente. La fuerza electromotriz en la espira se calcula como: Le . I . N . n D e = Le d i Le I = dt t c 60 8.44 En el momento de la conmutacin, la espira se encuentra muy cercana a la
- 128 -
lnea neutra, la inductancia propia de la espira Le es: 2 2 o . A e L e = Ne . P e = Ne 2 En la ecuacin 8.45

Pe
8.45
Ne Ae
Ejemplo 3:
es la permeanza de la espira es el nmero de vueltas de la espira es el rea de la espira y es el entrehierro.
Si se conocen los siguientes datos para la espira de una armadura: Ne = 25 vueltas Ie = 5 A = 3x10-3 m Ae = 10-2 m2 Entonces:
Le = ( 25) x
2
4 x 10
-7
x 10
-3
-2
= 1 .3 m H
2 x 3 x 10
-3
Si la mquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
e = 1 .3 x 1 0 x 10 x 80 x 1800 = 3 1 .4 V 60
Si no aparece la fuerza electromotriz descrita en la ecuacin 8.44, el reparto de corrientes entre las dos delgas que estn siendo tocadas por el carbn depende de la resistencia de contacto. La resistencia de contacto depende del maquinado de los materiales y de la presin que se ejerce en el contacto. La corriente que circula por cada delga es inversamente proporcional a la resistencia de contacto y por lo tanto directamente proporcional al rea de contacto entre el carbn y la delga. Por esta razn, a medida que la escobilla se desplaza sobre la delga, la resistencia de contacto vara aproximadamente de forma lineal y si no existe fuerza electromotriz en la bobina, la conmutacin se produce de forma ideal como se observa en la figura 97. Durante el proceso de conmutacin, la fuerza electromotriz intenta mantener circulando la corriente de la espira en la misma direccin, esto trae como consecuecia que el proceso de conmutacin real es ms lento y la parte de la escobilla que va entrando en la nueva delga tiene una corriente menor a la que le corresponde a su rea de contacto. La punta de la escobilla que est abandonando la delga, tiene una densidad de corriente muy elevada, que ocasiona prdidas Joule significativas y altas temperaturas que pueden deteriorar las delgas y las escobillas. Cuando la escobilla toca slo la
- 129 -
nueva delga, la fuerza electromotriz inducida en la bobina anterior intenta mantener circulando la corriente y por esta razn se produce el arco elctrico. En la figura 98 se muestra un diagrama de esta situacin.
I
delgas
arco v I
Produccin del arco elctrico al conmutar una delga por la siguiente Fig. -98-
En el momento del ltimo contacto entre el carbn y la delga vieja el di/dt aumenta considerablemente incrementando sustancialmente la fuerza electromotriz de conmutacin, produciendo el cebado del arco elctrico. Como la temperatura de estabilizacin de la escobilla es elevada, se facilita la ionizacin del aire y la produccin del arco elctrico. La energa en forma de calor en el arco es capaz de fundir metales. Esta fusin no ocurre en la operacin normal debido a que el colector est rotando y el arco sobre cada delga dura tan solo fracciones de milisegundo. Si se incrementa la corriente de conmutacin, el rea de ionizacin puede ser tan extensa que se originen arcos entre delga y delga. Si el fenmeno se propaga a gran parte de las delgas se origina el fenmeno conocido como arco de fuego y todo el colector queda en cortocircuito. Para contrarrestar el fenmeno de la conmutacin con arco, durante el proceso de diseo se intenta incrementar en lo posible el nmero de delgas para que varias delgas puedan ser contactadas por una escobilla simultneamente, amortiguando un poco el fenmeno. La solucin definitiva al problema de la conmutacin consiste en equilibrar la fuerza electromotriz que intenta mantener circulando la corriente en la espira, con una fuerza electromotriz generada localmente sobre la espira en proceso de conmutacin.
- 130 -
La espira en conmutacin se encuentra en una zona cercana a la lnea neutra, el flujo que la atraviesa en ese momento es mximo y su derivada es prcticamente nula. En estas condiciones no es posible equilibrar la fuerza electromotriz de conmutacin. Si se colocan polos auxiliares para producir un campo magntico slo sobre los conductores que estn conmutando la corriente, se puede generar una fuerza electromotriz contraria a la de conmutacin y neutralizar la formacin del arco elctrico. Como la fuerza electromotriz de conmutacin depende de la corriente de armadura y de la velocidad, como se observa en la ecuacin 8.44, y la fuerza electromotriz inducida en los conductores que estn conmutando debida a los polos auxiliares dependen de la velocidad tangencial de los conductores y del campo magntico auxiliar, es necesario para que las dos fuerzas electromotrices actuantes se neutralicen, que la corriente de armadura excite los campos auxiliares de la mquina. De esta forma es posible disear la mquina para que en cualquier condicin de carga la conmutacin se realice de forma ideal. En la figura 99 se muestra un diagrama de la situacin fsica de los polos auxiliares y el modelo en coordenadas dq de la mquina.
N
,d
N N
ia
vd
,q
i v
S
Mquina con polos auxiliares de conmutacin y su representacin Fig. -99-
Si se compara el modelo en coordenadas dq de la figura 99 con el modelo de la figura 93 para la compensacin de la reaccin de armadura, se observa que el
- 131 -
anlisis es idntico. La nica diferencia consiste en que el trmino (Lc+Ld-2Ld) no puede ser despreciado ya que los polos auxiliares de conmutacin producen slo un campo local y no pueden por tanto compensar el flujo total de la armadura como es el objeto de las bobinas de compensacin de reaccin de armadura. 8.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua
El rendimiento de una mquina elctrica se define como: P - P P P P e n tr a da p r dida s p r dida s sa l ida sa lida = = =1 = P P P +P P 8.46 En la ecuacin 8.46 se observa que determinando las prdidas en una mquina se puede obtener su rendimiento. Las prdidas de una mquina de corriente continua se pueden dividir en: 1. Prdidas debidas al flujo principal a. Prdidas en el hierro del rotor b. Prdidas en la cara del polo c. Prdidas en el cobre del polo Prdidas en carga a. Prdidas por efecto Joule b. Prdidas por efecto pelicular Prdidas por rozamiento y resistencia del aire a. Prdidas por friccin en los rodamientos b. Prdidas por friccin en las escobillas c. Prdidas por ventilacin
e n tr a da e n tr a da sa lida p r dida s e n tr a da
2.
3.
Las prdidas ocasionadas por flujo principal dependen de la intensidad del campo magntico de la mquina. En primer lugar existen prdidas en el hierro del rotor ya que gira con respecto al campo magntico producido por la bobina . El material magntico se magnetiza y desmagnetiza durante cada vuelta del rotor. En estas condiciones se producen prdidas de histresis que dependen del nmero de revoluciones por minuto y del volumen de hierro involucrado. El hierro del rotor se encuentra laminado para reducir las corrientes de Foucault pero aun as se producen prdidas que dependen de la densidad de campo, del nmero de ciclos magnticos por segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de
- 132 -
su volumen. Para evaluar las prdidas del histresis algunos autores proponen la ecuacin: 8.47 En la ecuacin 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad de campo en [Wb/m2]. En la mayora de los casos prcticos, el primer trmino de la ecuacin 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresin:
P
h ier r o
h ier r o
= a f B+b f B
b f B
8.48
Las prdidas de Foucault se determinan mediante la ecuacin: 8.49 Para evaluar las prdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49 se obtiene:
P
T
Fo u c a u l t
=cf B
=P
h i er r o
h ist r e sis
+P
Fo u c a u l t
= b f B +c f B
8.50
En la prctica la magnitud de la densidad de campo magntico B es difcil de medir, pero la fuerza electromotriz que se induce en el rotor en la condicin de vaco es proporcional al campo y la ecuacin 8.50 se puede escribir como:
P
T
=P
h i er r o
h ist r e sis
+P
Fo u c a u l t
=k
Vo
1
+k
Vo
8.51
Las ranuras del rotor producen variacin de la reluctancia y por lo tanto variacin del flujo. Esta ondulacin induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo con una frecuencia de valor: n f =Q d 60 8.52 En la ecuacin 8.52, Q es el nmero de ranuras del polo y n es la velocidad de la mquina en revoluciones por minuto. Para producir el flujo principal es necesario hacer circular corriente por una bobina fsica con resistencia y por esta razn se producen prdidas Joule en el cobre de la bobina de campo. Estas prdidas se calculan como:
8.53 Cuando la mquina se encuentra en carga absorbe o entrega corriente de la

e x c i t a c i n
c ob r e
=R .I
- 133 -
fuente. Las corrientes que circulan por las resistencias de las bobinas de la armadura, por los polos auxiliares, los devanados de compensacin y por los devanados de excitacin serie, producen prdidas por efecto Joule. Todas estas resistencias se pueden agrupar en la resistencia de armadura Ra , y sus prdidas se evalan as:
8.52 Como la resistencia de las escobillas depende de la corriente, se asume que cada escobilla ocasiona un voltio de cada de tensin y de esta forma las prdidas producidas por la corriente de armadura se pueden calcular como:
ar mad u r a
c ob r e
= Ra I
2 d
P c = Ra I + 2 V
2 d
e s c ob i l l a
.I
8.53
8.54 donde p es el nmero de pares de polos de la mquina, se producen en el rotor las prdidas por efecto pelicular. Estas prdidas debidas al incremento de la resistencia de los conductores en presencia de campos magnticos variables en el tiempo se amortigua considerablemente si en lugar de construir la armadura con un conductor en una ranura profunda se utiliza un haz de pequeos conductores aislados entre s. En todo caso para evaluar estas prdidas es necesario determinar la resistencia de la armadura a cada velocidad de operacin. Las prdidas mecnicas de la mquina son ocasionadas por friccin o por consumo de los rodetes utilizados para la refrigeracin de la mquina. La friccin se localiza principalmente en los rodamientos y en el contacto entre las escobillas y el colector. Para determinar las prdidas debidas a los rodamientos se puede utilizar la ecuacin: F v P = r oda m ie n tos r od. D r od 8.55 En la ecuacin 8.55 rod es el coeficiente de roce, F es la fuerza actuante sobre el rodamiento, D es el dimetro al centro de las bolas y vrod es la velocidad tangencial 8.56 En la ecuacin 8.56, esc es el coeficiente de roce contra el colector, fe es la fuerza de presin sobre la escobilla, Se es el rea de la superficie de contacto entre la escobilla y el colector y vc es la velocidad tangencial del colector. Finalmente las prdidas de del mun. Para las escobillas, las prdidas de friccin se determinan como: P = e s c f e Se v c
e sc ob illa s
Como la corriente que circula por la armadura es alterna de frecuencia: p. n p. n = f = r otor 120 2 .6 0
ventilacin se pueden evaluar mediante la expresin:

- 134 -
2
8.54 En la ecuacin 8.54, Q es el caudal, v es la velocidad en la periferia del ventilador y kv es una constante que depende del tipo de rodete utilizado y de sus caractersticas constructivas. Como el caudal es proporcional a la velocidad de la bomba, las prdidas de ventilacin dependen del cubo de la velocidad. 8.10 Controladores electrnicos de velocidad
v e n tila c in
= kv . Q . v
El control de velocidad en las mquinas de corriente continua se realiza mediante la variacin de la tensin de armadura. Esto permite lograr una gran velocidad de respuesta en el proceso transitorio. Antes de la aparicin de los controladores electrnicos de potencia, la velocidad de las mquinas de corriente continua se controlaba intercalando resistencia en el circuito de armadura. Este mecanismo de control produca prdidas considerables de energa durante el proceso de regulacin. Con la aparicin de la electrnica de potencia es posible obtener fuentes de tensin controlable de alto rendimiento. iT i o i o v r o s v t V o T, iD
T, v r s t v o V o t t co v o V o t puente rectificador t co
Convertidores de potencia con salida en corriente continua Fig. -100-
T iD iT
i0
iT
t T troceador
- 135 -
Las fuentes normalmente disponibles son trifsicas de tensin alterna en los sistemas industriales, o continuas en los sistemas de traccin elctrica tales como ferrocarriles, metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores controlados para obtener corriente continua con tensin variable y las fuentes de corriente continua utilizan troceadores de tensin o choppers, que no son otra cosa que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se muestra un diagrama bsico de estos convertidores. Con un puente rectificador semejante al de la figura 100 se pueden obtener tensiones positivas y negativas retardando el ngulo de disparo de los tiristores. En este tipo de puentes no es posible invertir el sentido de la corriente. Para obtener inversin en el sentido de las corrientes es necesario utilizar un puente rectificador semejante al que se ha representado en la figura 101.
L i s r v o T, o
Puente rectificador en los cuatro cuadrantes Fig. -101-
Aun cuando los puentes rectificadores son fuentes de tensin continua variable, resulta sencillo convertirlos en fuentes de corriente mediante un lazo de realimentacin. En la figura 102 se ha representado un puente rectificador controlado realimentado en corriente.
r s t V i o carga
T,
i Control de Disparo e
o i +
deseada
PID
Puente rectificador controlado realimentado en corriente Fig. -102Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 136 -
El compensador proporcional-integral-derivativo (PID) que se muestra en la figura 102, integra el error que existe entre la corriente que circula por la carga y la consigna de corriente deseada. A medida que el error crece, la red de compensacin incrementa su tensin de salida y se ajusta el ngulo de disparo del puente rectificador. Cuando el error existente entre la corriente real y la consigna es prcticamente cero, el ngulo de disparo se mantiene constante. Mediante este mecanismo, la fuente de tensin continua variable se transforma en una fuente de corriente continua controlada mediante el valor de consigna. Los sistemas de transporte metropolitanos, interurbanos y los ferrocarriles utilizan fuentes de tensin continua para evitar las cadas de tensin en las reactancias de los alimentadores. Por esta razn es necesario un transformador de corriente continua a corriente continua variable. Este dispositivo se denomina troceador de voltaje o chopper. Un chopper posee la estructura bsica que se muestra en el diagrama de la figura 103. Cuando el tiristor Th de la figura 103 entra en conduccin, la tensin sobre la carga es igual a la tensin de la fuente: 8.55 Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
+
vo = V
Th
La
inductancia de alisamiento
I V
diodo de descarga libre -
v o
o V
I max I min I max
v o
D E T,
campo serie I min
<v >
o
t co
Diagrama bsico de un troceador de voltaje Fig. -103-
En ese momento entra a conducir el diodo de descarga libre D, ya que es el nico camino que tiene la corriente para continuar circulando. Las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito son:
- 137 -
vo = L di + R i + E T dt T
Cuando el tiristor conduce se obtiene a partir de las ecuaciones 8.55 y 8.56: V = L d i + R i + E = L d i + (R + Gm ) i T dt T T dt T La solucin de la ecuacin diferencial 8.57 es:
t - c t - c
8.56
8.57
i(t ) =
8.58 donde Imin es el valor de la corriente en el motor en el momento que comienza la conduccin del tiristor Th y: L T c = R + Gm T 8.59 En la figura 103 tambin se muestra el estado cuasiestacionario descrito en la ecuacin 8.58. Por integracin se puede calcular la tensin promedio en la carga <vo>:
V (1 - e R + Gm
T
) +I
m in
<v o > = 1 T
vo dt = 1 T
tc
V dt +
tc
t 0 dt = c V T
8.60
introduciendo la ecuacin 8.56 en la ecuacin 8.60:
<v o > = 1 T
vo dt = 1 T = 1 T
L d t + (R + G) i d t = Td t T 0 di
i ( T)
L di + 1 T T
8.61 En la ecuacin 8.61 la integracin en el diferencial de corriente di, es cero ya que en el rgimen cuasiestacionario la corriente en i(0) es igual a la corriente en i(T). De la ecuacin 8.60 y 8.61 se determina que: tc V V T <i >= = R + G R + G T T 8.62 En la ecuacin 8.62 es la razn de conduccin que se calcula como el tiempo durante el cual el tiristor Th conduce, dividido entre el perodo total del chopper.
i( 0)
(R + G) i d t = (R + G) < i > T T 0
- 138 -
En la mquina de traccin existe una exigencia de torque mecnico sobre el eje, esto determina la corriente necesaria y como la tensin de la fuente y la velocidad de la mquina tambin estn determinados, se obtiene el ngulo de conduccin para la condicin de traccin especificada. Un troceador de tensin permite tambin la posibilidad de frenado regenerativo, es decir, convertir la energa cintica almacenada en la masa del vagn, en energa elctrica para devolverla a la red. Para obtener esta posibilidad es suficiente con invertir la conexin de armadura de la mquina. Para realizar el cambio, se invierte la fuerza electromotriz E de la mquina. En la figura 104 se muestra un diagrama del circuito utilizado para el frenado regenerativo de los motores. DF
I
+
Th I D v o I I
La I
I I I
E I A
T, I
Circuito troceador para frenado regenerativo Fig. -104-
En el circuito de la figura 104, cuando el tiristor conduce, se produce un cortocircuito de la fuerza electromotriz sobre la inductancia de alisamiento La. Durante este tiempo la corriente aumenta de acuerdo con la ecuacin: E = La d i dt
8.63 La inductancia de alisamiento acumula energa en el campo magntico durante el tiempo en el cual el tiristor mantiene la conduccin. Cuando el tiristor interrumpe la circulacin de la corriente, la inductancia de alisamiento fuerza a que la corriente de la armadura se mantenga circulando y el nico camino posible es a travs del diodo de frenado DF hacia la fuente. En esta condicin la red recibe energa y la corriente tiende a decrecer. Durante el proceso, la corriente de armadura y la corriente de campo no se han alterado, solamente se ha invertido el sentido de la fuerza electromotriz y por lo tanto el torque sobre el eje de la mquina es ahora de frenado
- 139 -
con lo cual se reduce la velocidad y el vehculo se detiene. Si se desea reiniciar la traccin, es suficiente con conectar el interruptor A de la figura 104. Si en lugar de una fuente de tensin se conecta una resistencia, la energa cintica almacenada en la inercia del sistema, se entrega como prdidas en esta resistencia y el proceso se denomina frenado reosttico. El frenado reosttico se utiliza frecuentemente en los sistemas de traccin elctrica ya que muchas fuentes de corriente continua no son reversibles, no pueden absorber potencia. Cuando un sistema no es capaz de absorber la potencia del frenado se dice que la red elctrica no es receptiva. Aun cuando un sistema no sea receptivo, como en la red existen cargas frenando y acelerando simultneamente, siempre existe una cierta receptividad que puede ser aprovechada. Mediante el troceador de tensin es posible acelerar o frenar una mquina, pero cuando el dispositivo se satura porque alcanza el ngulo mximo de conduccin, es posible continuar ajustando las caractersticas de traccin de una mquina de corriente continua con excitacin serie mediante el debilitamiento de la corriente de campo. Esto se consigue conectando resistencias en paralelo con el campo serie. Al disminuir la corriente de campo, aumenta la corriente de armadura y se puede ajustar el torque ya que la corriente de armadura se incrementa en una proporcin mayor que la disminucin de la corriente del campo, debido a que la resistencia del circuito de armadura es pequea. En la figura 105 se muestra la curva caracterstica torquevelocidad de un motor serie con el campo debilitado.
T
lmite por corriente mxima

max
campo debilitado
control por campo
lmite por velocidad mxima Caracterstica torque-velocidad motor serie campo debilitado Fig. -105-
- 140 -
8.11
Mquinas especiales de corriente continua
La posibilidad de colocar dos juegos de escobillas en una mquina de corriente continua, una en el eje d y otra en el eje q permite el estudio y fabricacin de algunas mquinas especiales. Estas mquinas se pueden utilizar como transductores o servomecanismo en los procesos de control. Tambin se pueden contruir fuentes de corriente o amplificadores de gran ganancia. El estudio de estos convertidores se puede realizar mediante la transformacin a coordenadas dq. La familia de mquinas con doble juego de escobillas se denominan las metadinas o metadinamos. El prefijo griego meta- indica algo que va ms all y por lo tanto las metadinas o metadinamos son algo ms que dinamos o generadores convencionales de corriente continua. De la familia de las metadinas se estudiaran en esta seccin dos representantes a manera de ejemplo, el primero ser la metadina transformador que permite convertir una tensin constante en una corriente constante y el segundo ejemplo ser la amplidina o amplificador rotativo, muy utilizada hasta hace unos aos como excitatriz de las mquinas sincrnicas, debido a su elevada ganancia y gran velocidad de respuesta. La metadina transformador es un mquina de campo cruzado (d,q) que no posee devanados en el estator. En la figura 106 se muestra un diagrama de la mquina en consideracin. id d
vq
Metadina Transformador Fig. -106-
iq
- 141 -
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta metadina son:
d d d = . v q - Gd q
v Te = ( G
R +L p
id Rq + L q p iq
G
dq
dq
- G
dq
) i iq = 0 d
8.64
Como la mquina es totalmente simtrica en el eje d y en el eje q y se asume un acoplamiento perfecto, es decir, se desprecia el flujo de dispersin:
R = Rq = R
d
L = Lq = G = L d dq
En rgimen permanente y de acuerdo con las ecuaciones 8.64 y 8.65 se obtiene:
8.65
8.66 Si se alimenta el eje d con una fuente de tensin V y se coloca una carga resistiva en el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V d R = . V q - L
V =V
d
I d R Iq
8.67 Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene despus de algunas manipulaciones algebraicas:
V q = - Rc a r g a I q
8.68 Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequea, se puede despreciar las cadas resistivas en estos devanados:
= . 0 - L
V
R
I d R+Rc a r g a I q
L
V L Iq
8.69
- 142 -
De la ecuacin 8.69 se puede despejar la corriente Iq: V Iq . L
8.70 La ecuacin 8.70 indica que si se desprecian las cadas en las resistencias de los devanados de armadura, la metadina transformador convierte la tensin V aplicada en el eje d en una corriente constante en el eje q. La corriente del eje cuadratura depende slo de la velocidad de la mquina. La amplidina posee un devanado de compensacin de la reaccin de armadura que se disea para reducir el valor de las inductancias propias y mutuas. De esta forma se incrementa la velocidad de respuesta en los procesos transitorios. La ganancia de corriente de armadura a tensin de campo tambin es muy grande en las amplidinas. La configuracin tpica de una amplidina se ilustra en la figura 107. Las ecuaciones de tensin para una amplidina son:
R +L p

L p
c
vc v
L p
c .
Rc +L c p G
.
Lq c p G
.
cd
R +L p
d d .
dq
vq
Lq c p
d
- G
dq
Rq +L q p
ic i
iq
8.71
id v v =0
d d
q,
vq
vc v
iq v
Circuito de una amplidina Fig. -107Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 143 -
Para la amplidina que se est analizando se cumple:

v = 0 ; v = v q - v c ; ic = - iq = i d
8.72
Sustituyendo las condiciones 8.72 en el sistema de ecuaciones 8.71 se obtiene:
= v
v
( L
R +L p

(L - L
c
)p
- L ) p +
c
.2
dq d
.G
R +L p
d
Rc +Rq +( L c +L q - 2 L c q ) p +
.2
dq
(G
d
dq
-G
dc
R +L p
d
i i
8.73 La amplidina se disea de tal forma que:
L - L
c
L c + L q - 2 L c q 0 ; Gd q - Gd c 0
8.74
Con las condiciones 8.74 el sistema 8.73 queda: R +L p v
= v
.2
d q d d
R +L p
d
i R +R i
0
c q
8.75
En rgimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene: G G . 2 dq d V = i + (Rc + Rq ) i R

d
8.76
V i =
8.77 De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la ganancia V/V aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad de respuesta a una perturbacin es muy alta ya que las nicas inductancias involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras inductancias han sido eliminadas mediante el diseo apropiado de la bobina de compensacin de la reaccin de armadura. Por estas razones la amplidina se utiliz frecuentemente como excitatriz de las mquinas sincrnicas, pero en la actualidad ha perdido vigencia debido a las excitatrices estticas basadas en puentes rectificadores controlados.
- 144 -
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin 9.1 La mquina de induccin
En el captulo 7 se analizaron las ecuaciones en coordenadas generalizadas de las mquinas elctricas rotativas convencionales, una de las mquinas analizadas fue la mquina de induccin. En una mquina de induccin convencional toda la energa elctrica fluye hacia o desde el estator. Los flujos producidos por las corrientes del estator generan un campo magntico rotatorio que corta a los conductores del rotor, y de esta forma se obtiene sobre ellos fuerza electromotriz inducida que es utilizada para forzar corrientes en los ejes d y q del rotor. Al interactuar el campo magntico rotatorio del estator con el campo magntico rotatorio originado por las corrientes que circulan en el rotor se produce el torque elctrico. El fenmeno descrito, similar a la operacin de un transformador, ha permitido la construccin de una mquina de gran difusin industrial debido a que por su sencillez, esta mquina resulta econmica y robusta.
i v
,d
id Rotor
,q
iq Estator v
Modelo en coordenadas dq de la mquina de induccin Fig. - 95 -
La mquina de induccin se excita con corriente alterna en el estator, de esta forma se produce el campo magntico rotatorio. Este campo posee una amplitud constante en el tiempo, pero vara en el espacio. La velocidad de giro del campo magntico rotatorio est definida por la frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator de la mquina.
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 145 -
Para que una mquina de induccin produzca torque elctrico medio diferente de cero, tal y como se ha discutido en el captulo 6, es necesario que se cumpla la siguiente condicin: 9.1 Si la mquina no cumple con la condicin impuesta en la ecuacin 9.1, el torque medio en un giro completo del rotor ser cero y no podr, por lo tanto, transformar energa en rgimen permanente. La mquina de induccin se utiliza como generador slo en contadas ocasiones, porque la operacin en este rgimen no es eficiente en comparacin con otras alternativas. Sin embargo, la mquina de induccin puede regresar energa a la red durante cortos perodos de tiempo en algunos accionamientos convencionales. En particular puede generar cuando se utilizan en sistemas de traccin tales como ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir un frenado regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar esta mquina como convertidor de frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante anillos deslizantes. La mquina de induccin se utiliza ampliamente como motor en la industria. Se la consigue en un rango muy amplio de frecuencias que van desde fracciones de kW, hasta las decenas de MW. En potencias mayores a los 10 20 MW es difcil encontrar este tipo de mquina debido a que su principio de operacin requiere un nivel importante de prdidas en el circuito rotrico, factor que incide negativamente en el rendimiento de la mquina. 9.2 Campo magntico rotatorio en mquinas con m fases
m = r e
Debido a que el sistema elctrico industrial utiliza fuentes trifsicas de energa, la mquina de induccin se construye normalmente con tres devanados. Estos enrollados se distribuyen en el interior de la mquina desfasados espacialmente 120. Adems las bobinas se distribuyen por las ranuras del material ferromagntico para que la distribucin de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro resulte aproximadamente sinusoidal. En cada una de las tres bobinas desfasadas espacialmente, se inyectan corrientes alternas sinusoidales desfasadas en el tiempo 120 unas de otras. Cada bobina produce un campo magntico esttico en el espacio. La amplitud de este campo se encuentra en la direccin del eje magntico de la bobina y vara sinusoidalmente en el tiempo. La combinacin de los campos pulsantes producidos
- 146 -
por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magntico distribuido sinusoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variacin de las corrientes en el tiempo.
Fa
ia
Campo Magntico
Norte Fr
ib
Fc Sur Fb
ic
Distribucin sinusoidal del campo magntico rotatorio Fig. - 96 -
La fuerza magnetomotriz de cada fase es proporcional al nmero de vueltas de la bobina y a la corriente que circula por ella. Cada eje produce de esta forma un campo fijo en el espacio, pero cuya amplitud vara en el tiempo. La distribucin espacial de estos tres campos Fa, Fb y Fc es sinusoidal. Las magnitudes de estas fuerzas magnetomotrices tambin varan sinusoidalmente en el tiempo, con un desfasaje de 120, debido a la variacin temporal de las corrientes. La fuerza magnetomotriz en un punto del entrehierro, en un instante dado, producida por la corriente ia que circula por la fase a de la mquina es: 9.2 En esta ecuacin, kd es un coeficiente adimensional denominado constante de distribucin del devanado. este coeficiente se relaciona con que la distribucin real de la fuerza magnetomotriz no es completamente sinusoidal y kd es la proporcin de fuerza magnetomotriz de primera armnica - fundamental - con respecto a la fuerza magnetomotriz mxima Na.iamax. Donde Na es el nmero de vueltas de la bobina a y
es el ngulo medido en el sentido de las agujas del reloj, entre el eje magntico de la fase a y un punto cualquiera en el entrehierro de la mquina.
Fa( ,t) = k . N a. ia(t). cos d
- 147 -
Considerando que el ngulo define el desfasaje de la corriente inyectada en la bobina a de la mquina, esta corriente viene dada por la expresin genrica: 9.3 Sustituyendo la ecuacin 9.3 en la 9.2, y realizando la misma operacin en las otras bobinas de la mquina, se puede calcular la fuerza magnetomotriz de cada una de las tres fases: Fa ( , t) = k N a 2 Ia cos (t- ) cos ( ) d 9.4
Fb ( , t) = k Nb 2 Ib cos (t- - 2 ) cos ( - 2 ) d 3 3
4 Fc ( , t) = k Nc 2 Ic cos (t- ) cos ( - 4 ) d 3 3
ia(t) = 2 Ia cos(t- )
9.5
9.6 Superponiendo las ecuaciones 9.4, 9.5 y 9.6 se calcula la fuerza magnetomotriz resultante F R :
F ( , t) = Fa( , t) + F ( , t) + Fc( , t) =
R b
6.7 Considerando que las tres corrientes inyectadas a la mquina son iguales en valor efectivo I, y que los tres devanados poseen el mismo nmero de vueltas N, se puede escribir la ecuacin 6.7, en funcin de las fuerzas electromotrices de las tres fases, as:
F ( , t) = 2 I N k
R d
F i(, t)
i=a
[ cos(t-) cos()+
cos(t- 2 2 ) cos( - )+ 3 3 4 cos(t- - ) cos( - 4 ) ] 3 3 anterior se puede utilizar la
Para simplificar trigonomtrica:
la
expresin
9.8 identidad
9.9 Utilizando esta ltima identidad en la ecuacin 9.8 se obtiene, despus de simplificar la suma de los tres cosenos desfasados 120 entre ellos:
cos A . cos B 1 [ cos (A+B) + cos (A-B) ] 2
F ( , t) = 3 2 k . N. I cos(t - - ) R d 2
9.10
- 148 -
Si en lugar de tres bobinas se dispone de un sistema con m fases, desfasadas espacialmente unas de otras 2/m radianes, al excitar este sistema con m corrientes sinusoidales desfasadas temporalmente el mismo ngulo de 2/m radianes, se obtiene la fuerza magnetomotriz siguiente:
9.11 La ecuacin 9.11 carece de sentido si m=1 si m=2, debido a que en estos casos particulares, la fuerza electromotriz est orientada en una sola direccin y no se puede formar por esta razn el campo magntico rotatorio. El campo que se origina en esta condicin es pulsante. Cuando m=4, la fase a y c se encuentran enfrentadas, de igual forma que las fases b y d, adems las corrientes estn desfasadas 90 en esta condicin y por lo tanto las fases a y c producen flujos iguales y en la misma direccin. Lo mismo ocurre entre las otras dos fases. De esta forma se observa que el sistema tetrafsico degenera en un caso especial en el cual existen dos bobinas a 90 en el espacio, que se alimentan mediante corrientes desfasadas 90 en el tiempo. En muchas ocasiones al sistema tetrafsico, donde se excitan slo dos bobinas (fases a y b) se le conoce como sistema bifsico.
ia ia
F ( , t) = m k N 2 I cos (t - - ) T 2 d
m=4 m =2
ib id = - i b ib = - i a
Comparacin entre mquinas bifsicas y tetrafsicas Fig. -97 -
ic = - ia
Para el resto de los casos, es decir para los valores de m mayores que dos; la ecuacin 9.11 se cumple con toda rigurosidad.
- 149 -
Cuando se fija el tiempo en la expresin 9.11, por ejemplo t = t1, se obtiene una variacin sinusoidal del campo en el espacio. Es decir, al variar el ngulo los valores de la fuerza magnetomotriz dependen sinusoidalmente de la posicin: 9.12 La amplitud de la fuerza magnetomotriz est ubicada en la posicin angular donde se anula el argumento de la funcin coseno: 9.13 Si por el contrario, transcurre el tiempo, y se observa lo que ocurre en un determinado punto del entrehierro, por ejemplo en el punto = 1, la fuerza magnetomotriz en este punto vara sinusoidalmente en el tiempo con la velocidad angular : F ( , t ) = m k N 2 I cos (t - - ) T 1 1 2 d 9.14 9.3 Fuerza electromotriz inducida
= - t
1
F ( ,t ) = m k N 2 I cos (t - - ) T 1 1 2 d
Aplicando la ley circuital de Ampre a la mquina, se obtiene:
H( , t ). dl = FR ( ,t ) H( , t) =
FR ( , t) 2g
9.15
En esta expresin, H(, t) es la intensidad del campo magntico en el entrehierro, y g es el espesor del entrehierro de la mquina. Conocida la intensidad del campo magntico H(, t) de 9.15, se calcula la densidad de campo B(, t) mediante la siguiente relacin constitutiva: 9.16 La fuerza electromotriz inducida sobre los conductores de una mquina con simetra cilndrica es:
e = ( v x B ).l donde: e v l 9.17
B( , t) = o . H ( , t)
es la fuerza electromotriz inducida sobre un conductor. es la velocidad tangencial con la cual el campo magntico cota al conductor. es la longitud del conductor.
Como la mquina es cilndrica, el campo y la velocidad tangencial son perpendiculares entre si, por esta razn la expresin 9.17 queda:
- 150 -
9.18 La velocidad angular del campo, tambin llamada velocidad de fase es igual a la frecuencia angular de las corrientes como se mencion anteriormente. La velocidad de fase se determina observando la velocidad que es necesario imprimir a un observador en el entrehierro, de tal forma que el mismo no detecte cambios en la magnitud del campo. Para esto es suficiente con hacer constante el argumento en la expresin 9.11: t - - = constante 9.19
e = v.B.l
Derivando esta expresin con respecto al tiempo, y recordando que el ngulo tiene un valor fijo, se obtiene: - d = 0 d = dt dt 9.20
F ( , t )
R 1
d = dt t=t 0
1
d = dt
Distribucin espacial de la fuerza magnetomotriz en el instante t =t1 Fig. -98-
La expresin 9.20 demuestra que la velocidad de fase de la onda de fuerza magnetomotriz es igual a la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las bobinas de la mquina. La velocidad tangencial con la cual son cortados los conductores viene dada por la siguiente relacin: 9.21 Sustituyendo en la ecuacin 9.18 las ecuaciones 9.14, 9.15 y 9.21, se obtiene: 9.22 Esta expresin permite determinar la fuerza electromotriz que se produce en el interior de la mquina en la direccin de los conductores.
v =.r
T
e(, t) = . r. l .
o 2g
. k . N.
d
m . 2 I. cos(t - - ) 2
- 151 -
9.4
Factor de paso de la bobina
En una mquina, la situacin ideal para obtener la mxima fuerza electromotriz en las bobinas, consiste en colocar los conductores de retorno a 180 elctricos de los conductores entrantes. Sin embargo, en las mquinas convencionales es habitual reducir el contenido armnico de la fuerza magnetomotriz controlando el ngulo de paso de la bobina. Este fenmeno se analizar detalladamente en captulos posteriores, pero su efecto sobre la generacin de la fuerza electromotriz inducida se tiene en cuenta para el desarrollo del modelo de la mquina de induccin en este captulo.
bobina ret orno de bobina
X
b ob in a 1 80 e reto rn o d e b ob in a ab atim ie nto li ne al
e1
18 0e
180-
e2
a cor tami en to d e p aso e = e 1 - e2

ret orno de bobina c on pas o ac ortado
Acortamiento de paso en las bobinas de la mquina Fig. - 99 -
Para calcular la fuerza electromotriz total en una bobina con paso acortado en un ngulo , se utiliza la expresin 9.22. La amplitud de esta funcin es constante para una mquina dada, excitada con una corriente cuyo valor efectivo y frecuencia son fijas. Si se define, tal como se muestra en la figura - 99 -, e1 como la fuerza electromotriz inducida en los conductores de entrada de la bobina y e2 en los retornos, la fuerza electromotriz total sobre la bobina es:
e( , t) = e ( , t) - e ( + - , t) =
1 1 1
= rl
m 2 I [cos(t- - ) - cos(t- - - -) ] = 1 1 2g 2 o m k 2 I cos (t- - + ) cos = 2rl 1 2 2g d 2 2 k N

d
9.23
- 152 -
La expresin anterior se puede representar graficamente haciendo uso de la composicin fasorial de las fuerzas electromotrices inducidas sobre los conductores de la mquina, figura -100-.
E1 E2
E1 E 2 E2
Diagrama fasorial de las fuerzas electromotrices en la mquina Fig. -100 -
En el desarrollo anterior se deduce que el factor de paso es el coeficiente que reduce la fuerza electromotriz, debido a que los devanados no se encuentran diametralmente opuestos. El factor de paso se define matemticamente como:
k p = co s 2
9.24
La fuerza electromotriz para una bobina con paso acortado es:

e ( , t) = 2 r l o 2g N 2I m k kp cos(t - - + ) 2 d 2
9.25
9.5
Fuerza electromotriz en una bobina del estator
En la expresin anterior, 2.r.l es el rea de proyeccin de la mquina, y el valor del flujo mximo que atraviesa esta rea ser:
max = A . Bmax = 2 r l o k N 2 I
d
2g
m 2
9.26
- 153 -
El valor de la fuerza electromotriz en una espira del estator se puede escribir a partir de las ecuaciones 9.25 y 9.26 de la siguiente forma: 9.27 La expresin anterior permite determinar la fuerza electromotriz inducida sobre una espira por una fuerza magnetomotriz desarrollada a partir de una bobina con N vueltas, factor de distribucin kd y factor de paso kp. Para obtener la fuerza electromotriz total que aparece sobre todas las N vueltas distribuidas y acortadas en la periferia de la mquina, es necesario multiplicar la ecuacin 9.27 por el nmero de vueltas equivalente de la bobina completa. Este nmero de vueltas equivalente tiene que tener en cuenta el acortamiento de paso y el factor de distribucin. Por esta razn la fuerza electromotriz inducida sobre toda la bobina es: 3.28 El valor efectivo de la fuerza electromotriz en una bobina del estator, debido al campo magntico rotatorio producido por todas las bobinas del estator es: 3.29 El subndice e de la expresin anterior se refiere a cualquiera de las m bobinas en estator de la mquina. 9.6 Fuerza electromotriz en el rotor o 2 Ee = m r l g I (Ne k kpe ) de 2
e ( , t) = 2 r l o m 2 2 I (N k kp ) cos (t - - + ) d 2g 2 2
e ( , t) = kp max cos (t - - +
) 2
Como el rotor de la mquina puede girar con respecto al estator, el campo magntico rotatorio que este produce en el estator corta a las bobinas o conductores del rotor con una velocidad diferente a como lo hace con las propias bobinas del estator. El campo magntico rotatorio gira espacialmente a una velocidad angular igual a la velocidad angular temporal de las corrientes inyectadas en el estator de la mquina. Esta velocidad es independiente de la velocidad mecnica del rotor. Entre el campo magntico producido en el estator y en el rotor de la mquina se establece una velocidad relativa, esta velocidad se denomina velocidad angular de deslizamiento y se puede definir manteniendo el sentido horario en la definicin de los ngulos y de las velocidades, como:
= e - r d
9.30
- 154 -
En rgimen permanente, es decir cuando el eje de la mquina gira a una velocidad constante, la posicin del rotor medida a partir de un sistema fijo en el estator se puede expresar por: e = r + r t + e donde: e r r e 9.31
es la posicin en el rotor medida en el sistema de referencia del estator. es la posicin en el rotor medida en el sistema de referencia del rotor. es la velocidad mecnica del rotor. es el ngulo entre el rotor y el estator en el instante inicial (t = 0 ).
La fuerza electromotriz inducida sobre una espira del rotor localizada en la posicin r del sistema fijo en el rotor es: e r ( r , t ) =
Eje magntico de la fase a del estator
me 2
rl
o N e k kpe 2 I cos ( t - - r - e ) d g de d
9.32
B e Estator ve = e.r vr = r.r Rotor
rt+e
Eje magntico de la fase a del ro tor
Sistemas de referencia del estator y del rotor Fig. -101-
Si la bobina del rotor tiene Nr vueltas, factor de distribucin kdr y factor de paso kpr, el valor efectivo de la fuerza electromotriz en esa bobina es:
Er =
me 2
o r l g Ne k kpe Nr k kpr I d de dr
9.33
- 155 -
Dividiendo las ecuaciones 9.29 y 9.33 se obtiene la relacin de transformacin entre las fuerzas electromotrices del estator y el rotor, debidas al campo magntico rotatorio producido por las corrientes que circulan en el estator:
Ee = = 1 Er Nr k kpr d d dr e e Ne k k de pe N* e N* 1 = s e * Nr N* r
9.34 En esta relacin de transformacin, s es la velocidad de deslizamiento en por unidad de la velocidad del campo magntico rotatorio (slip en ingls), N*e es el nmero de vueltas equivalentes del estator y N*r es el nmero de vueltas equivalentes de las bobinas del rotor. Es importante destacar que esta relacin es independiente del nmero de fases de la mquina. Incluso no es necesario que el nmero de fases de estator me, debe ser igual al nmero de fases del rotor mr. El nmero de pares de polos en ambos sistemas si debe coincidir para permitir la existencia de torque medio diferente de cero, tal y como se analiz en el captulo 5. 9.7 El deslizamiento en la mquina de induccin
El deslizamiento de una mquina de induccin, se define como la velocidad relativa entre el campo magntico producido por las corrientes inyectadas en el estator y la velocidad mecnica del rotor, en por unidad de la velocidad del campo: - r r s = d = e = 1 e e e
9.35 Si la mquina se encuentra detenida, la velocidad del eje mecnico es cero (r=0), y de 9.35 se obtiene que el deslizamiento en esta condicin es uno (s=1). Cuando el rotor de la mquina gira a la velocidad del campo, el deslizamiento es cero (s=0). En general a la velocidad del campo se le denomina velocidad sincrnica de la mquina, y el deslizamiento mide cuan cerca se encuentra la mquina de esta velocidad. Si el rotor de la mquina gira a una velocidad mayor que la sincrnica, el deslizamiento se hace negativo. Cuando se conocen todos los parmetros del modelo de una mquina de induccin y la fuente de alimentacin, el deslizamiento determina el punto de operacin. Por esta razn se utiliza esta variable para definir el estado de la mquina. La ecuacin 9.34 indica que la fuerza electromotriz que se origina en el rotor de una mquina de induccin depende de la fuerza electromotriz del estator, de la relacin de transformacin entre los devanados del rotor y del estator, y del
- 156 -
deslizamiento. Si el rotor de la mquina est detenido, esta expresin es similar a lo que sucede en un transformador con un primario de N*e vueltas y un secundario con N*r . Como el rotor puede girar a cualquier velocidad, el campo magntico rotatorio producido por el estator induce fuerza electromotriz en el rotor proporcional a la diferencia entre la velocidad de este campo y la velocidad mecnica del propio rotor. Por este motivo la fuerza electromotriz del rotor producida por el campo magntico rotatorio depende directamente del deslizamiento. 9.8 Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor
La aparicin de fuerza electromotriz inducida en el rotor de la mquina de induccin, es capaz de hacer circular corriente por sus bobinas, siempre y cuando estos devanados estn, en cortocircuito o con una carga conectada entre sus terminales. Debido a que las fuerzas electromotrices se encuentran desfasadas en el tiempo producen corrientes que tambin estn desfasadas en el tiempo, y que al circular por devanados desfasados en el espacio, producen un nuevo campo magntico rotatorio en el rotor. Este campo gira con respecto al rotor con la velocidad angular de deslizamiento d. Como el rotor gira a la velocidad mecnica r, con respecto a un sistema de referencia fijo en el estator, el campo producido por las bobinas del rotor gira a la velocidad sincrnica para un observador en el entrehierro. La iteraccin entre los dos campos, actuando como imanes giratorios sincronizados, es la encargada de producir el torque elctrico de la mquina de induccin. Si estos dos campo rotantes no girasen a la misma velocidad, el torque medio sera cero al concluir una revolucin completa de un campo sobre el otro. Si el entrehierro de la mquina de induccin es lo suficientemente pequeo como para considerar que la fuerza magnetomotriz necesaria para magnetizar el sistema es despreciable, se cumple en forma aproximada que: 9.36 Tanto la fuerza magnetomotriz del estator, como la del rotor giran a la misma velocidad en el entrehierro y poseen una distribucin espacial sinusoidal, por este motivo es posible representarlas fasorialmente. Partiendo de la expresin aproximada 9.36, se establece:
F =
M
F = Fe + Fr 0 M
me 2
Ne k
de
kpe Ie +
mr 2
Nr k kpr Ir 0
dr
9.37
- 157 -
donde las corrientes Ie e Ir son corriente fasoriales que mantienen el ngulo de fase necesario entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor respectivamente. De la expresin 9.37 se determina la relacin de transformacin entre los mdulos de las corrientes del estator y rotor de la mquina:
Ie = -
9.38 Segn la expresin 9.38, la corriente en el estator de la mquina equilibra aproximadamente la fuerza magnetomotriz producida por las corrientes del rotor. Es interesante destacar que esta relacin es independiente del deslizamiento, debido a que en el entrehierro los dos campos giran a la misma velocidad sea cual sea la velocidad del rotor. Tambin es necesario indicar que la relacin de transformacin para las corrientes depende del nmero de fases del rotor y del estator. En cambio, la relacin entre las fuerzas electromotrices del estator y rotor depende del deslizamiento y es independiente de la relacin entre el nmero de fases en ambos sistemas. 9.9 Impedancia del circuito rotrico
Nr k kpr m N* mr dr r r I = I * me r Ne k kpe me r N de e
En la seccin 9.7 se desarroll la relacin 9.34, para la transformacin de las fuerzas electromotrices del estator y el rotor de la mquina de induccin. En la seccin 9.8 se obtuvo la transformacin de las corrientes estatricas y rotricas a partir de un balance de fuerzas magnetomotrices. Con estas dos transformaciones se puede determinar la relacin de transformacin entre impedancias en el rotor y en el estator. Una impedancia en el rotor reflejada hacia el estator se puede evaluar mediante la relacin de transformacin siguiente: N* 2 ( e) Ee N* me Er 1 N* r e 2 me ' ( Zr = = = = s mr s N* ) mr Zr Ie Ir N* m r - r m r Ir * N e
e * 1 Ne E s N* r r
9.39 El signo menos de la expresin 9.39 desaparece dentro de la impedancia Zr, debido a que las dos corrientes, la del estator y la del rotor entran hacia las bobinas y por esta razn si se conecta en el rotor una impedancia, la corriente del rotor tiene una referencia contraria a la definicin de una impedancia.
- 158 -
Ie Ee Z'r
Estator
N*e
N* r
Ir Er Er Ir
s me mr
Zr = -
Rotor
Esquema del reflejo de la impedancia del rotor hacia el estator Fig. -102 -
Los conductores del rotor ofrecen una resistencia elctrica a la circulacin de la corriente. Adems, cuando la corriente circula por estos conductores, se establecen enlaces de flujo que magnetizan la mquina acoplando el rotor con el estator, y una fraccin de estos enlaces recorre un camino de fuga o dispersin. Las corrientes del rotor varan con la velocidad angular de deslizamiento d, y por esta razn la reactancia de fuga del rotor es proporcional a esta frecuencia.
Estator Lm Ie Entrehierro Ir Lr Rotor
Inductancias de magnetizacin y de dispersin del rotor Fig. -103 -
La reactancia y resistencia del circuito del rotor de la mquina de induccin pueden ser modelados de la siguiente forma: 9.40 La reactancia de dispersin y la resistencia de los conductores limitan la circulacin de corriente, por esta razn en el modelo de impedancia de la ecuacin 9.40 se considera que estos dos parmetros deben estar conectados en serie.
Zr = Rr + j Lr = Rr + j s e Lr d
- 159 -
Si se refiere la impedancia definida en 9.40 del rotor al estator mediante la relacin de transformacin de impedancias 9.39 se obtiene el siguiente resultado: Z'r donde: R'r R'r N* m e 2 e 1 ' = s ( ) m [ Rr + j s e Lr ] = s + j e Lr = s + j X'r N* r r
9.41
N* 2 me R'r = ( e ) Rr mr N* r N* 2 m ' Lr = ( e ) me Lr N* r r
9.42
9.43 La expresin 9.41 indica que desde el punto de vista del estator, la reactancia inductiva del rotor es constante, pero la resistencia del circuito vara con el deslizamiento de la mquina. Cuando el rotor de la mquina de induccin gira a la velocidad sincrnica, el deslizamiento es cero y la impedancia del rotor referida al estator tiende al infinito. Por una impedancia infinita no pueden circular corrientes si las fuentes son finitas, en estas condiciones el rotor se comporta como un circuito abierto. Este fenmeno tiene una explicacin fsica muy simple, si el rotor de la mquina gira mecnicamente a la misma velocidad del campo magntico rotatorio, no se producen cortes de los conductores por el flujo, no se inducen fuerzas electromotrices en las bobinas del rotor y por tanto no circulan corrientes por estos devanados. Todo esto es, desde el punto de vista circuital, similar a una topologa de circuito abierto. Por otra parte, si la mquina est detenida, el deslizamiento es unitario y el rotor se refleja en el estator con una resistencia de las bobinas y una reactancia de dispersin, semejante al reflejo que produce un transformador ordinario en la condicin de cortocircuito. En este caso la explicacin fsica es tan simple como antes, debido a que si el rotor de la mquina est detenido, la mquina se comporta exactamente igual a un transformador, el primario es el estator y el secundario es el rotor. Entre estos dos sistemas no hay movimiento relativo y como las bobinas del rotor estn generalmente en cortocircuito, el comportamiento de la mquina de induccin en este caso no difiere de un transformador cortocircuitado en el secundario.
- 160 -
9.10
Circuito equivalente de la mquina de induccin
Generalmente las bobinas o conductores del rotor de una mquina de induccin se encuentran en cortocircuito. En muchas ocasiones no se tienen acceso al circuito rotrico y resulta conveniente reflejar la impedancia del rotor hacia el estator de la mquina. En el estator existen me fases, pero como la mquina trabaja en un sistema equilibrado de corrientes y tensiones, es suficiente representar lo que sucede en una fase de estator de la mquina. El rotor posee en el caso ms general, un nmero diferente de fases que el estator. Sin embargo al reflejar la impedancia del rotor en el lado del estator, el circuito equivalente de la mquina queda definido segn el nmero de fases del estator. Rr d Lr Ie N*e N *r
Ee Z 'r
E sta tor
s me mr
Er
Ir
Rotor
Vr = 0
Representacin esquemtica de una fase de la mquina Fig. - 104 -
La mquina de induccin, segn se analiz en las secciones anteriores, se comporta como un transformador que posee una relacin de transformacin diferente para las fuerzas electromotrices y para las corrientes. En la relacin de transformacin para las fuerzas electromotrices entra en juego el concepto de deslizamiento, y en la relacin de transformacin para las corrientes se debe considerar el nmero de fases del estator y rotor de la mquina. El modelo circuital considerado en la figura -104-, y desarrollado hasta el momento, no considera la necesidad de magnetizar la mquina. Sin embargo en la situacin real la presencia de un entrehierro de algunos milmetros de espesor, requiere un fuerte consumo de corriente de excitacin para que el flujo pueda atravesarlo. Esta corriente puede ser representada colocando una inductancia de magnetizacin en paralelo con el circuito del estator, tal como se modela en el circuito equivalente de los transformadores convencionales. Esta inductancia de magnetizacin se aade en el circuito del estator debido a que es normalmente en este eje elctrico por donde se alimenta la mquina de induccin.
- 161 -
Al igual que en el circuito del rotor, las bobinas del estator tienen resistencia y reactancia de dispersin. Por este motivo, en el circuito equivalente que modela la mquina de induccin, se incluye una resistencia y una reactancia en serie, por donde circula la corriente inyectada en las bobinas del estator. Las corrientes del estator varan en el tiempo con la velocidad sincrnica y por lo tanto la reactancia de fuga depende directamente de la inductancia de dispersin de las bobinas estatricas y de la velocidad sincrnica. Re Ie e Le Im eLm
E stator
I* e
Rr
d Lr Ir
Ve
Ee s me N*e mr N*r
Er
Vr = 0
Roto r
Modelo menos idealizado de la mquina de induccin Fig. -105-
Al conectar la reactancia de magnetizacin, la corriente del estator se divide en dos partes, una alimenta al transformador ideal y se denomina en la figura -105- como I*e , y por la rama de magnetizacin circula la corriente Im. La corriente I*e satisface las hiptesis impuestas inicialmente para una mquina sin magnetizacin. La corriente de magnetizacin es considerablemente grande cuando se la compara con la de un transformador de igual potencia, debido a que en la mquina el entrehierro representa un obstculo importante al paso del flujo.
Re Ie Ve eL m e Le Im Ee e L 'r I*e I'r
R' r s
Circuito equivalente de la mquina referido al estator Fig. -106-
El circuito equivalente de la mquina se obtiene refiriendo el circuito del lado rotrico al lado del estator de la mquina. En este circuito equivalente es habitual
- 162 -
colocar una resistencia en paralelo con la reactancia de magnetizacin con la finalidad de representar las prdidas en el hierro de la mquina. Estas prdidas son debidas al flujo principal de la mquina y este flujo produce la fuerza electromotriz del estator. La resistencia total del rotor referida al estator, depende inversamente del deslizamiento. Cuando es necesario hacer un balance de prdidas en la mquina resulta conveniente separar esta resistencia en dos partes: una representa las prdidas en los conductores del rotor, y la diferencia representa la potencia que sale o entra del eje mecnico de la mquina. La separacin de la resistencia total del rotor referida al estator en estas dos componentes es:
R 'r '+ 1 - s R' = R r s r s
9.44 Re
Ie e Le Im e L'r I*e eLm I'r
R'r
Ve
Ee
Rm
1 - s R'r s
Ca rg a
Circuito equivalente completo de la mquina de induccin Fig. - 107 -
Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la mquina depende del deslizamiento, de la tensin aplicada en el estator y de los parmetros del circuito equivalente. Una vez que se conocen los parmetros del modelo, el deslizamiento del rotor y la fuente de alimentacin, se pueden determinar las corrientes que circulan por la mquina. El anlisis circuital de la mquina de induccin es semejante al de un transformador con una carga resistiva variable. Esta carga depende exclusivamente del deslizamiento del rotor. A pesar de las similitudes entre el modelo de un transformador y el modelo circuital de la mquina de induccin, existen algunas diferencias importantes que es necesario destacar: a.La reluctancia del circuito magntico de la mquina de induccin es mucho ms grande que la reluctancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe principalmente a la presencia de entrehierro en la mquina. La corriente de
- 163 -
excitacin de una mquina es considerablemente mayor que la de un transformador de igual potencia. Esta corriente puede alcanzar entre un 30% y un 50% de la corriente nominal de la mquina, contrastando con el 0.5% a 1.0% en un transformador convencional. b.Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementa considerablemente los enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de dispersin de la mquina son mayores que las reactancias de un transformador de similar potencia. Cada una de las reactancias de dispersin de la mquina pueden superar el 10%, en comparacin con un transformador donde se encuentran entre el 1% y el 6% aproximadamente. 9.11 Ecuaciones de la mquina de induccin
Del modelo circuital de la mquina de induccin mostrado en la figura -107-, se pueden extraer varias relaciones de gran utilidad para determinar el comportamiento de la mquina en diferentes condiciones de operacin. Algunas de estas relaciones son: a.Potencia de prdidas en el rotor:
Todas las prdidas elctricas del rotor se encuentran principalmente en las resistencias de las bobinas del rotor. Como la mquina posee me fases en el estator, estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente ecuacin:
' Ppr = me (I* e ) . Rr 2
9.45
b.-
Potencia de prdidas en el estator:
Los conductores del estator poseen resistencia, y por esta razn en estos devanados se producen prdidas. Tambin en el hierro de la mquina se producen prdidas por histresis del material magntico y por induccin de corrientes parsitas. Todas estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente relacin:
2 Ee 2 Ppe = P + P = me ( Ie Re + ) pRe pFe Rm
9.46 La fuerza electromotriz Ee se puede calcular a partir de la corriente del estator, mediante la siguiente ecuacin fasorial:
E e = V e - (Re + j Xe ). I e
9.47
- 164 -
c.-
Potencia mecnica en el eje del rotor:
De la potencia que entra a la mquina por los ejes elctricos del estator, una parte se consume en los devanados de estator y otra porcin en las prdidas del hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de la mquina y llega al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porcin en las resistencias de los conductores. Finalmente la diferencia entre la potencia que entr por el estator y todas las prdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia mecnica. Este razonamiento permite calcular la potencia en el eje mediante la siguiente relacin: P
eje
9.48 La ecuacin 9.48 demuestra que la potencia mecnica disponible en el eje es igual a la potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la figura -107 -. La potencia mecnica til puede ser menor a la calculada por la expresin anterior debido a que existen prdidas de tipo mecnico tales como la friccin y la refrigeracin de la mquina mediante ventiladores acoplados al eje mecnico, que reducen la potencia disponible en el eje. d.Torque elctrico:
=P
2 R'r 2 -s ] - Ppr = me ( I* ) [ s - R'r ] = me ( I* ) R'r [ 1 s e e rotor
El torque elctrico de la mquina se puede calcular a partir del cociente entre la potencia mecnica disponible en el eje, y la velocidad mecnica del rotor. De esta forma se obtiene el siguiente resultado:
P Te =
r
eje
9.49 La ecuacin anterior permite calcular el torque elctrico por dos vas diferentes: mediante la potencia mecnica disponible en el eje y la velocidad mecnica del rotor, o con la potencia elctrica que atraviesa el entrehierro y la velocidad sincrnica. El torque elctrico se produce en la interaccin entre las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor tal como se ha estudiado en el captulo 5. Estas fuerzas magnetomotrices giran a la velocidad sincrnica y por esta razn el torque elctrico se puede calcular a partir de la potencia transferida al rotor y la velocidad del campo magntico rotatorio, como se demuestra en la ecuacin 9.46.
me me (1-s) Protor 2 2 1-s * * ' ' )= = ( Ie ) Rr ( (I ) Rr = s s e (1-s) e r e
- 165 -
Re
Ie
e Le Im
e L'r I*e eLm
R'r
Ve
Ee
Rm
1 - s R'r s
Carga
Pe
P Te = r
Pr
Peje
Te =
Peje
r
Clculo del torque elctrico mediante el circuito equivalente de la mquina Fig. - 108
e.-
Clculo de la corriente del rotor referida al estator:
Para calcular la potencia en el eje y el torque elctrico, es necesario evaluar la corriente del rotor referida al estator, I*e. Un mtodo simple para determinar esta corriente consiste en realizar un equivalente de Thvenin visto desde el rotor hacia la fuente del estator. Ze Re
e Le Im e L' r I*e eLm
R'r
Ve
Ie
Rm
1 - s R'r s
Carga
Zm
Thvenin
Equivalente de Thvenin para la determinacin de I*e Fig. -109 -
La tensin de Thvenin en el circuito de la figura -109 - se determina mediante un divisor de tensin entre la impedancia serie del estator Ze, y la impedancia de magnetizacin Zm : Zm V = V Th Zm + Ze e 9.50 La impedancia de Thvenin del circuito es el resultado del paralelo entre Ze y Zm, en serie con la reactancia de dispersin del rotor:
- 166 -
Th
Ze Zm Ze + Zm
XTh
+ j X'r = R
R'r
Th
+jX
Th
9.51
RTh
I* e VTh
R'r 1 - s s
Carga
Equivalente de Thvenin del circuito Fig. -110 -
La corriente I*e se obtiene a partir del circuito mostrado en la figura -110-:

I* = e Z V
Th Th
R'r s
9.52
En las ecuaciones 9.48 y 9.49 se requiere el mdulo de la corriente I*e:
I* e=
X
V
2
Th
9.53 Sustituyendo la expresin 9.53 en las ecuaciones 9.48 y 9.49, se determina la potencia en el eje y el torque elctrico en funcin de los parmetros de la mquina, la tensin de Thvenin y el deslizamiento del rotor: P = me R'r ( 1-s s ) V
2 2 Th
R' 2 + ( R + sr ) Th Th
eje
R'r 2 X +(R + s ) Th Th V
2 Th
9.54
R' m Te = e sr e 9.12
R' 2 + ( R + sr ) Th Th
2
9.55
Caracterstica torque elctrico - deslizamiento
La ecuacin 9.55 determina el torque elctrico de la mquina de induccin. Si la tensin de alimentacin Ve tiene una amplitud constante, la tensin de Thvenin tambin tendr su magnitud constante, debido a que las impedancias del estator y de
- 167 -
magnetizacin son independientes del deslizamiento del rotor. Si se excluye el deslizamiento, todos los trminos de la ecuacin 9.55 son constantes para una mquina dada, mientras que la frecuencia de la red sea constante. Para comprender el comportamiento funcional de esta caracterstica, resulta conveniente realizar aproximaciones asintticas de la ecuacin 9.55 con respecto a valores extremos del deslizamiento. Cuando el deslizamiento es cero, la velocidad angular del eje rotor es igual a la velocidad del campo magntico rotatorio, en esta condicin el flujo no corta los conductores del rotor, no se produce fuerza electromotriz en estas bobinas, no circula corriente, y por esta razn no se produce torque elctrico medio. Para deslizamientos muy pequeos, pero diferentes de cero, el trmino Rr / s es mucho mayor que la resistencia y que la reactancia de Thvenin. En estas condiciones es posible despreciar en el denominador de la expresin 9.55, la resistencia y la reactancia de Thvenin:
Te me V
2 Th s e R'r
; si, s0
9.56 En el intervalo de deslizamientos, para los cuales es vlida la expresin 9.56, el comportamiento de la caracterstica torque-deslizamiento es lineal. En la prctica, la ecuacin 9.56 es de gran utilidad debido a que en los puntos de operacin normales o de rgimen permanente, los deslizamientos de la mquina son en general lo suficientemente pequeos como para satisfacer la aproximacin anterior con mucha precisin. Cuando los deslizamientos son grandes, el trmino Rr / s es despreciable y la caracterstica torque-deslizamiento se aproxima a: R' m Te e sr e V
2 Th 2 Th 2 Th 2
9.57 La ecuacin anterior indica una variacin hiperblica del torque elctrico a medida que el deslizamiento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la aproximacin anterior es igualmente vlida, sin embargo en este caso el torque elctrico es negativo.
X +R
V R' m = e Th sr ; si s 2 e Z
Th
- 168 -
Te Ts Tmax Te(s) r 2e -1 e T 1/ s
-1.5
-0.5
sTmax 0.5
0 1
1.5
T 1/ s
Ts
Caracterstica Torque elctrico-deslizamiento de una mquina de induccin Fig. - 111 -
En el grfico de la figura -111- se ha destacado un punto importante de la caracterstica torque elctrico-deslizamiento, este punto corresponde al torque mximo de la mquina. El torque elctrico es mximo cuando la potencia que atraviesa el entrehierro es mxima, esto se debe a que la velocidad sincrnica depende de la frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator, y por lo tanto es constante. Para calcular la potencia mxima que puede atravesar el entrehierro se aplica el principio de mxima transferencia de potencia al equivalente de Thvenin de la figura - 110 -. La mxima transferencia de potencia ocurre cuando la impedancia de la carga se iguala a la impedancia del equivalente de Thvenin. En este circuito la carga es puramente resistiva, mientras que la impedancia de Thvenin es fuertemente inductiva, en este caso para transferir la mxima potencia es necesario que los mdulos de las impedancias se igualen: s R'r = X
2 Th
+R
2 Th
9.58 Despreciando en la ecuacin anterior la resistencia de Thvenin, que en general es muy pequea en comparacin con la reactancia, y reemplazando esta expresin en la ecuacin 9.55 se puede calcular el torque elctrico mximo que produce la mquina de induccin:
Tmax
- 169 -
2 Th Th
9.59 El deslizamiento que produce el torque mximo se calcula de la expresin 9.58: R'r s =
Tmax
Tmax
2e
me
V X
9.60 Al examinar la ecuacin 9.55 se observa que la caracterstica torquedeslizamiento no es completamente simtrica con respecto al origen. El denominador de esta ecuacin no es indiferente al signo del deslizamiento. Si la resistencia de Thvenin es nula o despreciable, la caracterstica es simtrica. El deslizamiento es la variable que define el punto de operacin de la mquina de induccin. Conocido este dato se puede determinar las corrientes, el torque elctrico, las potencias de entrada o salida, las prdidas, el factor de potencia y el rendimiento de la mquina. En las mquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con el circuito del rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes durante el arranque o para incrementar sustancialmente la magnitud del torque elctrico durante este proceso. Incluso es posible aadir suficiente resistencia como para permitir que la mquina arranque con el torque mximo:
S = R'r + R' X
2 Th adicional
X +R
Th
Th
Tmax
9.61 La magnitud del torque mximo no es afectada por la variacin de la resistencia del rotor, pero la caracterstica torque-deslizamiento se modifica considerablemente como se observa en la figura -112 -.
+R
2 Th
= 1
R'
adicional
2 Th
+R
2 Th
- R'r
- 170 -
Te Tmax R'r R'r + R'

ad.
-1
-0.5
0 sT max 0.5
s 1
Efecto de la variacin de la resistencia del rotor en la caracterstica Te.vs.s Fig. -112 -
9.13 Punto de operacin de la mquina La caracterstica torque elctrico-deslizamiento analizada en la seccin anterior, indica el valor del torque elctrico para cualquier deslizamiento. Para definir el deslizamiento de operacin de la mquina es necesario conocer la caracterstica de la carga mecnica. El punto de operacin del sistema formado por la mquina elctrica y la carga mecnica est definido por la interseccin de las dos caractersticas. La caracterstica torque mecnico-velocidad de una bomba depende cuadrticamente con la velocidad. Esta caracterstica se puede representar en funcin del deslizamiento de la mquina de induccin de la siguiente forma: Tm = k 2 + k r + k = k (1-s) 2 e + k2 (1-s) e + k3 1 r 2 3 1
2
9.62
El punto de operacin de la mquina se obtiene en el deslizamiento que iguala el torque elctrico con el torque mecnico:
Tm(sop ) = Te (sop )
9.63
- 171 -
Te Te
Te = Tm
Tm
sop 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Punto de operacin de la mquina elctrica con carga mecnica en el eje Fig. -113-
Segn la ecuacin 9.55, el torque elctrico de la mquina de induccin depende del cuadrado de la tensin de Thvenin. Este hecho puede utilizarse para controlar el punto de operacin de la mquina variando la tensin de alimentacin.
T Ve
1 2 3
0.9Ve 0.8Ve
T e1 T e2 T e3 Tm
s1
s2
s3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Ajuste del punto de operacin por variacin de la tensin de alimentacin Fig. - 114-
- 172 -
En la figura -114- se observa que la reduccin de la tensin de alimentacin afecta fuertemente el torque elctrico de la mquina en todo el rango de deslizamientos. Si la tensin se reduce durante el proceso de arranque de la mquina, el torque elctrico puede no ser suficiente para acelerar la mquina hasta el punto final de operacin. Para que la mquina pueda acelerar, el torque elctrico debe ser mayor que el torque de la carga. Si esta diferencia es muy pequea, la mquina demora mucho tiempo para alcanzar el punto de operacin permanente: 9.64 La ecuacin 9.64 determina el proceso dinmico de arranque de la mquina de induccin. En la medida que el torque elctrico supera al torque mecnico, se incrementa la velocidad del rotor. Cuando estos torques se igualan en el punto de operacin, la aceleracin se anula y la mquina elctrica acciona a la carga a esa velocidad. Si vara la carga o la tensin de la red, la mquina se acelera o frena hasta alcanzar el nuevo equilibrio. Algunos puntos de interseccin de las caractersticas de torque elctrico y mecnico no son estables. Si al aumentar la carga mecnica disminuye el torque elctrico, o al disminuir la carga mecnica, aumenta el torque producido por la mquina, el punto de operacin es inestable y a la menor perturbacin, la mquina se detendr o buscar un punto de operacin estable.
T
Mquina arranca y opera Mquina opera, pero no arranca
Te - Tm = T
acel.
=J
dr dt
Tm
Punto de operacin inestable
Puntos de operacin estable Mquina ni opera, ni arranca
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Puntos de operacin estables e inestables de la caracterstica torque-deslizamiento Fig. -115-
- 173 -
9.14
El punto de operacin nominal
La corriente nominal de una mquina est determinada por la clase de aislamiento de sus bobinas, las prdidas generadas por esta corriente, y el sistema de refrigeracin encargado de disipar al medio ambiente estas prdidas. Los materiales aislantes que recubren los conductores de las bobinas se degradan ms rpidamente en relacin directa con la temperatura, a este fenmeno se lo conoce como envejecimiento. El calor generado por prdidas resistivas en los conductores crece con el cuadrado de la corriente que circula por las bobinas. La temperatura en el interior de la mquina, y ms concretamente en el aislamiento de las bobinas, est determinado por la capacidad de la mquina para transmitir el calor al medio ambiente. Esta capacidad se conoce como impedancia trmica y depende de la geometra de la mquina, de los materiales y del sistema de enfriamiento. La corriente nominal por lo tanto, es aquella corriente que al circular por las bobinas, produce prdidas que incrementan la temperatura interior de la mquina hasta el valor mximo. Con el valor mximo de la temperatura interior, el envejecimiento del material del aislamiento es tan lento que permite alcanzar a la mquina su perodo de vida til (20 a 40 aos), sin que se produzcan fallas en el mismo. Mediante la ecuacin 9.52 se puede determinar la corriente en el estator de la mquina en funcin del deslizamiento. Este clculo se realiza de la siguiente forma: R'r E e = I* ( + j X'r ) e s
R'r * ' I ( E e s + j Xr ) Im = e = Zm Zm R' R' ( Z m+ sr + j X'r ) (Z m+ sr + j X'r ) V = Ve Ie = Im + I* = e Th R'r R'r Zm ( Z + s ) (Z m+ Z e )(Z + s ) Th Th
9.65
9.66
9.67
- 174 -
I Ie(S=1) Ie I* e
Ien
-1.5
-1
-0.5
-sn 0 sn
0.5
1.5
Corriente del estator y del rotor referida al estator en funcin del deslizamiento Fig. -116-
La corriente nominal define el deslizamiento nominal de la mquina como se muestra en la figura -116-. Al quedar definido el deslizamiento nominal, tambin se define el torque elctrico nominal de la mquina y la potencia nominal en el eje. Una vez que es conocida la temperatura mxima de operacin, el sistema de enfriamiento determina la corriente nominal, y esta a su vez el valor del deslizamiento que produce esa corriente a una tensin determinada. Definido el deslizamiento nominal, tambin quedan definidos el torque elctrico nominal y la potencia nominal en el eje. La tensin nominal de la mquina tiene relacin con las prdidas en el hierro y con la magnitud de la corriente de magnetizacin. Cuando se aplica la tensin nominal a las bobinas del estator, el flujo producido en el entrehierro no debe exceder los valores mximos de la densidad de campo magntico Bmax que tolera el material sin incrementar drsticamente las prdidas en el hierro. Si la densidad de campo magntico supera este valor, las prdidas en el hierro crecen rpidamente, aumenta la corriente de magnetizacin debido a la saturacin del material y se incrementa la temperatura interior de la mquina por encima del valor mximo de diseo. Los valores nominales de la mquina no implican en forma alguna que la mquina debe funcionar siempre en esta condicin. Estos valores son simplemente una referencia que indica un punto de operacin en el cual la mquina puede mantenerse en rgimen permanente durante todo el perodo de vida til para el que
- 175 -
fue diseada. Exceder estos valores, incrementa las prdidas y la temperatura interior de la mquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura mxima de diseo, la inercia trmica de los materiales retarda el incremento de temperatura. Durante este tiempo es posible operar la mquina por encima de sus puntos nominales sin reducir su vida til. Incluso es posible tolerar un pequeo incremento de la temperatura sobre la temperatura mxima sin reducir significativamente la vida til de la mquina. En el arranque, las corrientes pueden alcanzar de tres a seis veces el valor nominal, y esto produce un incremento de las prdidas con el cuadrado de este valor. Las prdidas pueden crecer de nueve a treinta y seis veces su valor en el punto nominal. Si esta situacin se mantiene indefinidamente, la temperatura se incrementar muy rpidamente y se envejecer el aislamiento. El tiempo de arranque depende de la inercia conectada al eje de la mquina, y de la diferencia entre el torque elctrico y el torque mecnico de la carga. Cuando el arranque es lento, o se realiza mltiples veces, la temperatura mxima se puede exceder. Si esto ocurre frecuentemente, indica que la especificacin nominal de la mquina est por debajo de los requerimientos de la carga. En estas condiciones es posible que durante los perodos de operacin en rgimen permanente, la mquina opere por debajo de su especificacin nominal, y sin embargo la temperatura interior exceda la mxima permitida. Por esta razn es muy importante el ciclo de carga, aceleracin y frenado a que est sometida una mquina, en su especificacin definitiva. 9.15 Sistema en por unidad
Resulta conveniente utilizar el sistema de valores en por unidad en la representacin de la mquina de induccin. Al representar las magnitudes, parmetros y ecuaciones en un sistema adimensional de unidades, se simplifican y visualizan mucho mejor los clculos y condiciones de operacin de la mquina. Adems, en por unidad los parmetros del circuito equivalente varan levemente con el nivel de potencia y tamao de la mquina, diferencindose una de otra principalmente por sus caractersticas constructivas. Resulta ventajoso indicar cuantas veces es mayor la corriente de arranque con respecto a la corriente nominal, que utilizar directamente la informacin en unidades fsicas. Para definir las bases del sistema en por unidad de un sistema elctrico es necesario especificar la potencia base y la tensin base. En los transformadores, es
- 176 -
necesario definir una tensin base en un lado del transformador, y utilizar la relacin del nmero de vueltas del equipo para definir la base de tensin del otro lado. Los transformadores, las lneas de transmisin y las grandes mquinas poseen rendimientos muy altos. Estos elementos del sistema no tienen diferencias importantes entre las potencias de entrada y salida. Las mquinas de induccin utilizadas industrialmente, tienen un rendimiento sustancialmente menor y por tanto existe una diferencia considerable entre la potencia de entrada y salida. Por esta razn es necesario definir cual de las posibles potencias que se pueden escoger resulta ms conveniente. Esto por supuesto depende de la aplicacin y del enfoque preferido por el analista. En general, entre las infinitas posibilidades existentes son tres las potencias base ms utilizadas: a.- La potencia aparente nominal del estator.(SB = Sn) b.- La potencia activa nominal del estator.(SB = Pne) c.- La potencia mecnica nominal en el eje mecnico de la mquina.(SB = Pneje) La tensin base presenta menos problemas en su especificacin y es utilizada habitualmente como base la tensin nominal lnea a lnea, especificada en la placa de la mquina. (VB = Vn). Las dems bases deben calcularse partiendo de estas dos definiciones SB y VB. A continuacin se analiza cada uno de estos sistemas: a.SB = Sn y VB = Vn
En este caso la corriente base debe calcularse a partir de la definicin de potencia aparente en un sistema trifsico balanceado:
S = 3 V I
B B
I =
B
B B
9.68 La impedancia base del sistema se calcula monofsicamente debido a que el circuito equivalente representa una fase de la mquina, de esta forma a partir de la tensin base y la corriente base, se obtiene: V V
B B
3 V
Z =
B
3 I
B
3 S
=
B
V S
2 B
9.69 Segn este sistema en por unidad, la tensin, corriente del estator y potencia aparente sern 1.0 en p.u. cuando la mquina est operando en el punto nominal. La
3V
- 177 -
potencia activa en el estator tendr el mismo valor del factor de potencia nominal. La potencia en el eje tendr como valor el producto del factor de potencia nominal por el rendimiento del punto nominal de operacin. Cuando se desea controlar que la corriente del estator no exceda el valor nominal, este sistema es conveniente. b.SB = Pen y VB = Vn
En este caso las expresiones 9.68 y 9.69 determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin nominal, la tensin y la potencia activa del estator son 1.0 en por unidad respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad valen el inverso del factor de potencia nominal. La potencia mecnica en el eje, en por unidad es igual, en este sistema, al rendimiento del punto nominal. Como la potencia activa nominal en el estator no es una limitacin operativa de la mquina, este sistema no tiene mucha utilidad prctica. c.SB = Pneje y VB = Vn
Igual que en los dos sistemas en por unidad anteriores, las expresiones 9.68 y 9.69, determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la mquina se encuentra operando en su punto de operacin nominal, la tensin y potencia en el eje del rotor son 1.0 en por unidad. La potencia aparente y la corriente del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene utilidad cuando se desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecnica. Los sistemas electromecnicos necesitan adems del clculo de potencias, tensiones, corrientes e impedancias, el clculo de torques y velocidades. Como el torque y la velocidad estn relacionados por la potencia, es necesario definir una base adicional. En general se escoge la velocidad angular sincrnica del campo magntico rotatorio como base y de esta forma queda determinado el torque base: S S S P = T T = B = B = B B 2 fe e B
9.70 Si la mquina posee ms de un par de polos, el torque base se calcula como el torque definido en la ecuacin 9.70, dividido por el nmero de pares de polos. Si la potencia base es la potencia del eje mecnico, el torque para la condicin de operacin nominal es 1.0. Cuando se define como base la potencia aparente de
- 178 -
entrada, el torque es igual al producto del rendimiento nominal por el factor de potencia nominal. Si la base de potencia es la potencia activa nominal del estator, en el punto de operacin nominal el torque es igual al rendimiento de la mquina en ese punto. 9.16 Ensayos para la determinacin de los parmetros del circuito equivalente El circuito equivalente de la mquina de induccin est definido por seis parmetros o elementos circuitales, tres resistencias que modelan las prdidas y tres reactancias que representan los flujos de dispersin y magnetizacin de la mquina. El circuito equivalente de la mquina de induccin es igual al de un transformador trifsico y por lo tanto la metodologa utilizada en la determinacin de los parmetros de este circuito puede ser utilizada en este caso, con algunas variaciones. Las variaciones se deben fundamentalmente a la presencia del entrehierro. En los transformadores, la corriente de magnetizacin es muy pequea en comparacin con la corriente nominal, por esta razn se puede despreciar esta rama cuando se desea identificar las reactancias de dispersin. En la mquina de induccin esta aproximacin es ms difcil de sostener. Adems, en un transformador generalmente se dispone de acceso a sus circuitos primario y secundario. En la mayora de las mquinas de induccin este acceso no es posible, debido a que el rotor est en cortocircuito. Para identificar los parmetros de un transformador, se realizan los ensayos de vaco y cortocircuito. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia de magnetizacin y el segundo para determinar las reactancias de dispersin y resistencias de los conductores. La separacin de la resistencia del primario y secundario se puede realizar midiendo la cada de tensin al inyectar corriente continua por una de sus bobinas. La separacin entre las reactancias de dispersin se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersin total, la reluctancia del camino magntico en cada bobina. Esto conduce a que en por unidad, las dos reactancias de dispersin del modelo T del transformador son aproximadamente iguales y en valores fsicos difieren en la relacin de vueltas al cuadrado. En la mquina de induccin no sucede lo mismo porque las ranuras y los caminos magnticos de las bobinas del estator y rotor pueden ser diferentes. En la mquina de induccin tambin se pueden realizar estos ensayos, a continuacin se describen los ms importantes: a.Ensayo de vaco:
- 179 -
En esta prueba se hace girar la mquina a velocidad sincrnica, preferiblemente por un accionamiento externo. De esta forma el deslizamiento es cero y por el circuito del rotor no circulan corrientes. La mquina se alimenta a frecuencia y tensin nominal en el estator y se miden con la mayor precisin posible las corrientes por las fases, tensiones de lnea y potencia activa de entrada. Como el circuito es fuertemente inductivo es conveniente durante el ensayo utilizar vatmetros especiales para medir bajos factores de potencia. Estos instrumentos son vatmetros normales que permiten una deflexin de la aguja unas cinco veces mayor que la de un vatmetro convencional para la misma potencia.
+ + W1 Ia IR VUV S IS VVW T + W2 + IT Montaje experimental para el ensayo de vaco Fig. -117-
x y z U V W M.I. 3
RPM
M.C.C Va Ic
La tensin en la rama de magnetizacin es aproximadamente igual a la tensin de alimentacin, debido a que las corrientes de magnetizacin, aun cuando son entre una tercera parte y la mitad de la corriente nominal, no producen una cada significativa en la rama serie del modelo. Con esta simplificacin, la resistencia y reactancia de magnetizacin se obtienen mediante los siguientes clculos:
S o = 3 V o Io
Po = P + P
1 2
2
9.71 9.72 9.73
Qo =
S o - Po
- 180 -
2
Rm Xm
Vo Po
2 Vo
9.74
Qo
9.75
Los rdenes de magnitud habituales son los siguientes:

Io 0.2 ~ 0.3 p.u. Zm 2.0 ~ 3.0 p.u. Xm 2.0 ~ 3.0 p.u. Rm 50 ~ 100 p.u.
b.-
Prueba de rotor bloqueado o ensayo de cortocircuito:
Para realizar este ensayo es necesario bloquear el rotor de la mquina de induccin. Cuando el rotor est detenido, el deslizamiento es uno. El circuito equivalente en estas condiciones es semejante al de un transformador en cortocircuito. En la identificacin de parmetros del transformador se puede despreciar la rama de magnetizacin, porque la corriente de cortocircuito es mucho mayor que la corriente de magnetizacin. La tensin de la rama de magnetizacin se deprime prcticamente a la mitad de la tensin de vaco y esto reduce an ms la corriente que circula por ella. En el transformador, la influencia de la rama de magnetizacin durante el ensayo es prcticamente despreciable. En la mquina de induccin la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar entre tres y seis veces la corriente nominal. La corriente de vaco est comprendida entre la tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de rotor bloqueado la tensin de la rama de magnetizacin se deprime ms o menos a la mitad, y por esta razn la corriente de la mquina durante este ensayo puede alcanzar a ser entre seis y dieciocho veces mayor que la corriente de magnetizacin. Desde un punto de vista prctico es posible despreciar esta rama en la estimacin de los parmetros, sin embargo la aproximacin no es tan precisa como cuando se aplica en el ensayo de cortocircuito de un transformador.
- 181 -
El esquema de medida es similar al ilustrado en la figura -117-, pero en lugar de hacer girar la mquina de induccin a velocidad sincrnica, es necesario bloquear mecnicamente el rotor. Como el circuito equivalente en este ensayo tambin es muy inductivo, deben utilizarse vatmetros de bajo factor de potencia para mejorar la precisin de la medida. En la prctica este ensayo no se realiza a valores nominales de tensin, para evitar un calentamiento excesivo debido al incremento de las prdidas con el cuadrado de la corriente y a la falta de ventilacin por estar detenido el rotor. Por otra parte, es necesario utilizar una tensin suficientemente grande como para que el circuito magntico est operando en la zona lineal. Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la resistencia de las bobinas cambia apreciablemente con la temperatura y es necesario corregir las medidas. Para este fin se miden las resistencias del estator cuando la mquina est a temperatura ambiente, antes de comenzar el ensayo. Esta medida se realiza inyectando corriente continua en la bobina y midiendo la cada de tensin. La corriente inyectada debe ser menor a un dcimo de la corriente nominal para que el calentamiento sea despreciable. Posteriormente se efecta el ensayo a rotor bloqueado e inmediatamente despus de terminar estas medidas, se realiza una nueva medida de las resistencias del estator, por el mismo mtodo descrito. Las dos medidas de resistencia y el conocimiento del material utilizado en el bobinado de la mquina permiten deducir la temperatura alcanzada por la mquina durante el ensayo. Si la mquina est bobinada con cobre recocido en fro, la ecuacin que determina la variacin de la resistencia en funcin de las temperaturas es la siguiente:
R R
T T
2 1
234.5 + T (C)
2 1
234.5 + T (C)
9.77 Para determinar los parmetros de la rama serie del circuito equivalente de la mquina de las medidas de potencia, tensin y corriente se utiliza el siguiente procedimiento: S cc = 3 Icc Vcc 9.77
Qcc = S cc - Pcc
2 2
9.78
R Re + R'r = T
Pcc 3 Icc
2
9.79
- 182 -
X Xe + X'r =
T
Qcc 3 Icc
2
9.80 Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la temperatura nominal de operacin. Como adems se conoce la resistencia del estator por una medida directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por diferencia: R'r = R - Re T 9.81 Con las medidas realizadas, no es posible realizar una separacin de las reactancias de fuga del estator y rotor, la prctica ms habitual consiste en dividirlas por igual en las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de fuga del estator y del rotor son diferentes. Estos caminos dependen principalmente de la forma de la ranura, y esta forma puede diferir mucho. Los rdenes de magnitud habituales en este ensayo son los siguientes:
Icc 3.0 ~ 6.0 p.u. Re 0.01~ 0.02 p.u. R'r 0.02~ 0.06 p.u. Xe 0.10 ~ 0.20 p.u. X'r 0.10 ~ 0.20 p.u.
9.17 Tcnicas de estimacin paramtrica aplicadas al circuito equivalente En la seccin anterior se ha presentado una tcnica simplificada para determinar los parmetros del circuito equivalente de la mquina de induccin. Esta tcnica se ha adaptado de la estimacin de parmetros en transformadores. En los dos ensayos descritos, se realiza la medida de la impedancia equivalente de la mquina en dos condiciones de operacin diferentes, deslizamiento cero y uno. Adems se realiza una medida directa de la resistencia del estator. Conocida la resistencia del estator, slo resta por determinar cinco parmetros. Cada uno de los ensayos permite establecer dos ecuaciones, una para la parte real y otra para la parte imaginaria de la impedancia de entrada. En total se dispone de cuatro ecuaciones y cinco parmetros por determinar.
- 183 -
El problema matemtico est indeterminado. La solucin obtenida con tan escasa informacin, adems de utilizar simplificaciones ms o menos razonables, debe considerar una separacin artificial de las reactancias de dispersin. Este problema se resuelve realizando ensayos adicionales a diferentes deslizamientos. Si se realizan varios ensayos, se obtiene un sistema con un mayor nmero de ecuaciones (dos por cada ensayo). Como los parmetros que se estn determinando son siempre cinco, se tienen ms ecuaciones que incgnitas. El sistema de ecuaciones obtenido est sobre determinado. Las medidas realizadas en los ensayos incluyen errores de apreciacin del observador y precisin en los instrumentos. Adems, los parmetros de la mquina varan en la prctica dependiendo de variables tales como el grado de saturacin, la temperatura y el efecto pelicular entre otras. En esta situacin resulta de gran utilidad la tcnica de estimacin paramtrica por el mtodo de los mnimos cuadrados. Del circuito equivalente de la mquina de induccin se puede determinar la impedancia de entrada en funcin de los parmetros de la mquina, la frecuencia de alimentacin y el deslizamiento del rotor. Esta funcin de impedancia del estator tiene la siguiente forma: ZZ Z (Re , Le , Rm, Lm, R'r, L'r, s, e ) = Z e + r m ent. Zr + Zm 9.82 donde: Z e = Re + j e Le 9.83 R' Z r = sr + j e L'r
Zm = j e L m Rm
9.84
9.85 Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la mquina, efectuando n ensayos con una precisin determinada, y variando la velocidad del rotor o la frecuencia de alimentacin, el problema que se debe resolver es: Minimizar :
= T*
Rm + j e L m
i=1
Z m(si, i) - Z c(si, i) Z m(si, i) - Z c(si, i) Z (s , ) Z (s , ) i m i i i m i i
donde:
9.86
- 184 -
Zm(si) Zc(si) si i i i
es la i-sima impedancia medida en los ensayos. es la i-sima impedancia calculada mediante el modelo. es deslizamiento de la i-sima medida. es la frecuencia de la i-sima medida. es el factor de ponderacin debido a la precisin de la medida i. es el nmero correspondiente a cada una de las medidas realizadas y, es el nmero total de medidas.
La ecuacin 9.86 se puede escribir matricialmente como:

= f .f
T
donde:
f = [ f (x, s , ) f (x, s , )
1 i ei 2 i ei T
9.87
fn (x, s , ) ]
i ei
9.88
i ei
f (x, s , ) = f (Re , Xe , Rm, Xm, R'r, X'r, s , ) =

i i ei i i ei
Z m(s , ) - Z c(x, s , )
i
9.89 Considerando que la ecuacin 9.89 no es lineal en el caso general, las derivadas primeras de la funcin de costos con respecto a cada una de las variables de estado [x] del modelo se calculan de la siguiente forma:

Z m(s , )
i ei
ei
T = g (x ) = 2 A (x ) f(x ) x
9.90
donde la matriz A(x) definida en la ecuacin 9.90 es la matriz Jacobiana del vector de errores ponderados f(x). La matriz Jacobiana es de dimensin nxm, donde n es el nmero de medidas y m el nmero total de variables de estado o parmetros del modelo. El incremento de los parmetros que minimiza la funcin de costos 9.87, utilizando el mtodo de Gauss-Newton es de esta forma:
x = - A (x )

k T
9.91 y el vector de variables de estado o parmetros del modelo en la iteracin k+1 se calcula como:
x k+1 = xk + x
k . A(x )
-1
A(x ) f(xk )
k T
9.92
- 185 -
Si en la iteracin k, el mdulo del vector x es menor que un cierto error especificado, el problema converge al mnimo local ms cercano de la funcin de costos . Este mtodo presenta ciertos problemas de convergencia, en particular cuando el peso de las segundas derivadas en la matriz Hessiana es importante. Para garantizar la convergencia del mtodo es recomendable modificar la ecuacin 9.92 de la siguiente forma:
k+1
= x + . x
9.93
Sustituyendo la ecuacin 9.93 en el vector de errores ponderados f(xk+1) se puede obtener mediante la ecuacin 9.90 una funcin de costos para la iteracin k+1 en funcin de las variables de estado obtenidas en la iteracin k, y el parmetro unidimensional :
(x
k+1
) = (x + . x) = f(x + . x) . f(x + . x) = ( )
9.94 Para obtener el nuevo vector de correccin .x, es necesario determinar el valor del parmetro que minimiza la funcin de costos. Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la funcin de costos en la iteracin k+1 se prosigue el clculo determinando una nueva direccin mediante la ecuacin 9.94 y un nuevo proceso de bsqueda del mnimo. Cuando el mdulo del vector de direccin es inferior a la precisin requerida en los clculos, termina el proceso de minimizacin con la mejor estimacin de los parmetros del modelo. Uno de los inconvenientes que presenta el mtodo de Gauss-Newton modificado es la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de estado. La funcin de costos , puede tener mltiples mnimos locales. La mejor solucin para el modelo es aquella que produce el menor de los mnimos locales. Los valores de arranque pueden ser generados mediante una estimacin inicial de tipo determinstico que puede ser realizada mediante los mtodos tradicionales simplificados analizados en las dos secciones anteriores. De todas formas, el mtodo de Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la solucin para garantizar la convergencia a la solucin ptima.
- 186 -
Lectura de: - N de medidas 'n' - deslizamiento si - frecuencia ei - impedancia Zmi
k= 0 Clculo de los valores iniciales del vector x k
Evaluacin de A
k=k+1 no
g (x k) = 2 A f
T k H (x ) 2 A A
k>k max
si
xk = - H g si no
Fin
-1
xk+1 = xk + xk
Otra Solucin?
si
| x | < ?
no
Obtencin de que min. (x + x ) bsqueda lineal
Diagrama de flujo del mtodo de minimizacin de Gauss-Newton Fig. -118-
Si se desea asegurar la convergencia del mtodo, es conveniente limitar la correccin mxima xk para que ninguno de los parmetros de la mquina definidos en el vector xk pueda aumentar o disminuir en ms de un cincuenta por ciento. Esto puede reducir la velocidad del algoritmo, pero asegura que los parmetros han de ser siempre positivos y evita divergencias debido a la no linealidad del modelo. El mtodo de Gauss-Newton es muy eficiente para la determinacin de los parmetros cuando la funcin de costos se define por mnimos cuadrados. Otros mtodos de optimizacin no lineal tambin pueden obtener soluciones con ms o menos dificultad. Como ejemplo se presenta a continuacin el listado de un algoritmo realizado en el entorno de programacin MATLAB 3.5. Este programa permite realizar una manipulacin matricial y vectorial muy simple con nmeros complejos. Adems
- 187 -
incluye una amplia librera matemtica que facilita la solucin rpida de complejos problemas prcticos. En este ejemplo se realiza la estimacin de los parmetros del modelo de una mquina de induccin, que son previamente conocidos. Con estos parmetros se evalan las impedancias de entrada de la mquina para las condiciones de la prueba de vaco, carga y rotor bloqueado. Por el mtodo convencional y aproximado se realiza una estimacin inicial de los parmetros. Se utiliza un programa de la librera del entorno denominado fmins que utiliza la modificacin al mtodo Simplex de Nelder-Meade.
%************************************************************ % Estimacin de los parmetros de una mquina de induccin % mediante la tcnica de los mnimos cuadrados. %************************************************************ % programa parmetros. % Para este ejemplo se utiliz el circuito equivalente para % determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos % diferentes: vaco (s=0), carga (s=0.03) y rotor bloqueado (s=1) % Los parmetros del circuito equivalente de esta mquina son: % % % Re = .02 p.u. Xe = .10 p.u. Rm = 50. p.u. Xm = 3.0 p.u. Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
% Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados: % Zmedida(s=0) = .199350+j3.0892 p.u. % Zmedida(s=0.03) = .833740+j.49141 p.u. % Zmedida(s=1) = .047603+j.24296 p.u. % Re = .02 p.u. (Medida directa) % Utilizando el mtodo aproximado se consiguen los siguientes % valores de arranque. % Xeo = .12 p.u. Rmo = 48.0 p.u. % Xmo = 3.3 p.u. Xro =.12 p.u. % Rro = .0276 p.u. % Estos valores se cargan en el vector de arranque x0: x0 = [.12 48. 3.3 .0276 .12]; % Finalmente se llama a la rutina fmins que calcula los valores % de los parmetros x que minimizan la funcin de costo. % El error relativo especificado para la convergencia es 0.001 x = fmins('costo', x0, 0.001); % En el vector x se han cargado los parmetros ptimos de la % estimacin. La solucin es: Refin Xefin Rmfin Xmfin Rrfin Xrfin = = = = = = 0.02 x(1) x(2) x(3) x(4) x(5)
% Fin del clculo paramtrico. %************************************************************
- 188 -
function Fi = costo(x) %************************************************************ % Evaluacin de la funcin de costos por mnimos cuadrados. % Fi = Sumatoria(errores relativos)^2 % Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vaco, % carga y rotor bloqueado. s = [1e-10 .03 1.]; Re Xe Rm Xm Rr Xr = = = = = = 0.02; x(1); x(2); x(3); x(4); x(5); % % % % % % Medicin directa de la resistencia estator Reactancia de dispersin del estator Resistencia de magnetizacin Reactancia de magnetizacin Resistencia del rotor referida al estator Reactancia dispersin rotor referida al estator
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los % ensayos. Zmedida = [1.9935e-01-3.0892e+00*i 8.3374e-01-4.9141e-01*i 4.7603e-02-2.4296e-01*i]'; % Evaluacin de las impedancias calculadas mediante la estimacin % de los parmetros del modelo. Ze = Re+j*Xe; Zm = (Rm*j*Xm)/(Rm+j*Xm); Zth = Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*Xr; Ve = 1.00; Vth = Zm*Ve/(Zm+Ze); Ir = Vth./(Zth+Rr./s); Ee = Ir.*(Rr./s+j*Xr); Im = Ee./Zm; Ie = Im+Ir; Zcalculada=Ve./Ie; % % % % % % % % % % Impedancia estator Impedancia magnetizacin Impedancia de Thevenin Tensin del estator Tensin de Thevenin Corriente del rotor referida Tensin rama magnetizante Corriente de magnetizacin Corriente del estator Impedancia de entrada calculada
% Clculo del error relativo entre las medidas y el modelo error = (Zmedida-Zcalculada)./Zmedida; % Clculo de la funcin de costo por mnimos cuadrados Fi = error*error'; % Fin de la funcin 'costo' %************************************************************ % Resultados obtenidos al ejecutar el programa ... %************************************************************ parmetros Refin Xefin Rmfin Xmfin Rrfin Xrfin = 0.0200 = 0.0999 = 50.0014 = 3.0000 = 0.0300 = 0.1501
En la siguiente tabla se presenta una comparacin entre los resultados de los dos mtodos:
- 189 -
Parmetro Re Xe Rm Xm Rr Xr
Mtodo Aproximado
0.0200 0.1200 48.000 3.3000 0.0276 0.1200
Estimacin MATLAB
0.0200 0.0999 50.0014 3.0000 0.0300 0.1501
Exacto
0.0200 0.1000 50.000 3.0000 0.0300 0.1500
9.18
Diagramas fasoriales de la mquina de induccin
En la figura -119- se representa el circuito equivalente de la mquina de induccin, indicando las corrientes y las tensiones en cada uno de sus elementos.
VRe Re Ie Ve Ee Rm VXe Xe Im Imr Imx Xm VX'r X'r I*e Vc
VR'r R'r
R'r 1 - s s
Carga
Circuito equivalente de la mquina identificando las tensiones en cada elemento Fig. -119-
La carga en el circuito equivalente de la mquina de induccin es puramente resistiva. Por esta razn la tensin sobre la carga Vc, se encuentra en fase con la corriente del rotor referida al estator I*e. La carga de la mquina en condiciones normales de operacin es cercana a 1.0 en p.u, alrededor del punto nominal. Dependiendo del valor del deslizamiento, la mquina puede operar en tres condiciones bsicas: como motor, como generador y en la condicin de freno. La operacin como motor requiere que el deslizamiento cumpla con las siguientes condiciones: 1.El deslizamiento debe ser positivo para que el torque elctrico sea de accionamiento, [s 0]. La resistencia de carga tiene que ser positiva para que la mquina entregue potencia en el eje mecnico, [(1-s)/s 0].
2.-
- 190 -
Estas dos condiciones definen un intervalo del deslizamiento en el cual la mquina de induccin opera como motor, accionando la carga mecnica: 0 s 1 (Motor) 9.95
En la figura -120- se representa el diagrama fasorial de una mquina de induccin en la condicin motor, cerca del punto nominal de operacin.
VX e
Ve VRe Ee
VX r
I mr
e
Ie Ie Im
*
VC
VR r
0 s 1 (Motor )
I mx
Diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin motor Fig. -120-
Con el rotor en reposo, durante el proceso de arranque (s=1), la reactancia de fuga del rotor Xr es varias veces mayor que la resistencia del rotor Rr; el circuito es en este caso fuertemente inductivo. En la figura -121- se representa el diagrama fasorial de la mquina de induccin en esta condicin (s=1). La operacin como generador requiere que la mquina entregue potencia por el estator. La energa entra por el eje mecnico, atraviesa el entrehierro y llega al estator. En el circuito equivalente este fenmeno se modela cuando la resistencia de
- 191 -
carga es negativa. Una resistencia negativa en lugar de consumir potencia, la genera. La potencia generada por esta resistencia proviene del accionamiento mecnico externo. Cuando el deslizamiento del rotor es negativo (s < 0) la resistencia que modela la carga es negativa tambin. Un deslizamiento negativo implica que la velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, en estas condiciones el campo magntico rotatorio que se produce en el rotor adelanta al campo magntico rotatorio del estator, el torque elctrico se invierte de sentido y la potencia fluye desde el rotor hacia el estator. En la figura -122- se puede apreciar el diagrama fasorial de una mquina de induccin en la condicin de generacin (s < 0). El ngulo entre la tensin y la corriente del estator es mayor de 90.
Ve VXe Ee
Im I mx
VR r VX r
I mr
VRe
e
VC
s =1 arranque
Ie
Ie
Diagrama fasorial de la mquina con el rotor en reposo (s=1) Fig. -121-
- 192 -
I* e Ie I mx Im I mr
VC
VR r
Ee
VX r
Ve
s<0 generador
VRe VXe
Diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin generador Fig. -122-
Si la mquina gira en sentido contrario al del campo magntico rotatorio, el deslizamiento es mayor que uno (s > 1). Para esta condicin la resistencia de carga es negativa. Por otra parte, la suma de la resistencia de carga con la resistencia del rotor es positiva. En estas condiciones la mquina consume potencia tanto de la fuente como del eje mecnico. Toda esta potencia se disipa como prdidas en las resistencias pasivas del circuito equivalente. En esta condicin la mquina opera como freno (s > 1). En este caso la mquina utiliza potencia elctrica de la fuente para openerse al sentido del movimiento. Estos puntos de operacin pueden utilizarse para frenar un motor, consumiendo para este fin la energa cintica acumulada en la carga mecnica. Durante el funcionamiento como freno la mquina disipa internamente mucha energa y esto ocasiona un calentamiento importante, por esta razn este tipo de operacin tan solo debe utilizarse durante cortos perodos de tiempo. En la figura 123- est representado el diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin de freno.
Ie I* e Im I mx
VR r VX r E e
e
VXe
I mr
VC
VRe Ve
s >1 freno
Diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin de freno Fig. -123-
- 193 -
Para que la mquina de induccin opere en la condicin de freno, es necesario que se invierta el sentido de giro del campo magntico rotatorio con respecto a la velocidad del rotor. Esto se puede lograr invirtiendo la conexin de dos fases del estator, el sentido de giro del campo se invierte y la mquina entra en la condicin de freno. El torque elctrico que produce la mquina tiene sentido contrario al movimiento del rotor, y la carga mecnica disminuye su velocidad. Cuando el rotor se detiene, se desconecta la mquina de la red y culmina el proceso de frenado. En la figura -124- se presenta un diagrama Torque elctrico-deslizamiento. En este diagrama se han representado las diferentes condiciones de operacin discutidas anteriormente. Te Te r r 2e -1 r > 0
GENERADOR MOTOR
Pe > 0
FRENO
0
Te
Pe < 0
0
r r > 0
1
r r < 0
Te
Pe < 0
Modos de operacin de la mquina de induccin Fig. -124-
9.19 Caractersticas normalizadas de la mquina. Factor Q de calidad. El grfico torque elctrico-deslizamiento de la mquina de induccin es una funcin que puede ser normalizada con respecto al torque elctrico mximo y a su deslizamiento correspondiente. La caracterstica de torque elctrico - deslizamiento normalizada tiene gran utilidad cuando es necesario determinar las caractersticas de una mquina a la cual no se le conocen sus parmetros. Este conocimiento resulta conveniente durante el proceso de diseo o especificacin de un accionamiento. La expresin 9.55 determina el torque elctrico en funcin del deslizamiento, y el torque mximo se calcula a partir de la ecuacin 9.58 como:
- 194 -
2 Th 2 2 Th
me Tmax = e
V 2[R +
Th
9.96 Dividiendo la caracterstica del torque elctrico-deslizamiento 9.55 por la expresin anterior se obtiene el resultado siguiente: Te Tmax 2[R +
Th 2
R +X
Th
R +X
Th
2 Th
9.97 Definiendo el factor de calidad Q de la mquina de induccin como el cociente entre la impedancia y la resistencia de Thvenin:
Q= X
Th Th
R'r 2 X + (R + s ) Th Th
R'r s
9.98 e introduciendo la definicin 9.98 y la expresin 9.58 en la ecuacin del torque normalizado 9.97 se obtiene el siguiente resultado: Te Tmax = 1+ 1+ 1 [ s s 2 T + 1+ Q s s
2
Tmax
1+ Q
9.99 La expresin anterior determina el torque elctrico de una mquina de induccin conociendo solamente el torque elctrico mximo, el deslizamiento correspondiente al torque elctrico mximo, el factor de calidad de las bobinas y el deslizamiento de inters. El factor de calidad de las bobinas es un valor caracterstico de la mquina y no vara en un rango demasiado amplio. En la prctica el rango del factor de calidad Q est comprendido entre 3.0 y 10 aproximadamente. El deslizamiento correspondiente al torque elctrico mximo tiene incidencia directa sobre el rendimiento del punto nominal, cuanto menor es este deslizamiento; mayor es el rendimiento. Sin embargo, una mquina con deslizamiento de torque mximo muy pequeo produce un torque de arranque reducido. El torque mximo, puede corregir esta situacin.
max
En algunas ocasiones la expresin 9.99 se simplifica considerando que el factor de calidad Q de la mquina tiende a infinito. Esto es una buena aproximacin en mquinas muy grandes, donde la resistencia de Thvenin es muy pequea comparada
- 195 -
9.100 Una expresin semejante a la 9.99 se obtiene para la corriente del rotor referida al estator cuando se normaliza por el valor de esta corriente y del deslizamiento correspondiente al torque mximo:
1.0
con la reactancia de dispersin, que no se vara practicamente en por unidad, con el tamao o potencia de la mquina. La expresin que se obtiene en esta condicin es: Te 2 ; cuando Q = s Tmax T s + max s s
Tmax
Q =0 Q =1 Q =2 Q =5
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2
Te Tmax
Q 0.1
0.1
s s 10 T max
Grfico del torque elctrico normalizado Fig. -125-
I* e I*
Tmax
= 2
1+ s
Tmax
1+ Q
2 2
max + [ 1+ ( s ) ]
1+ Q
9.101
Cuando el factor de calidad Q tiende a infinito, la expresin 9.101 tiende a:

I* e I* Tmax = 1+( s 2 s ) ; cuando Q 9.102
Tmax 2
En la figura -126- se han representado las dos ltimas expresiones.
- 196 -
2
Q =0
1.8
Q =1
1.6
Q =2
1.4
I* e I* e
Tmax
1.2 1
Q =5
0.8
Q
0.6 0.4 0.2 0 0.1
10
s
Tmax
Corriente del rotor normalizada Fig. -126-
- 197 -
- 198 -
Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin 10.1 Introduccin
En el captulo 9 se desarroll un modelo circuital de la mquina de induccin. El circuito equivalente de la mquina, de igual forma que el modelo del transformador es una herramienta cmoda y eficiente para la evaluacin del comportamiento de estos equipos. Estos modelos en el pasado tenan un inconveniente debido a la necesidad de utilizar frecuentes operaciones con fasores o nmeros complejos. Los lugares geomtricos permiten reducir el nmero de engorrosas operaciones con esta aritmtica y visualizar en un slo grfico gran cantidad de informacin sobre el comportamiento de la mquina de induccin. Con las calculadoras y computadores modernos, se han eliminado completamente estas dificultades y podra parecer innecesario el uso del diagrama de crculo, sin embargo la posibilidad de visualizar en el mismo diagrama las corrientes, deslizamientos, torques y potencias le brinda a esta herramienta un enorme poder para el aprendizaje de las relaciones causa-efecto en esta mquina. En la actualidad no se pretende analizar cuantitativamente la mquina de induccin mediante la construccin geomtrica de sus diagramas de crculo, pero s poder interpretar cualitativamente las principales caractersticas de la mquina, y como estas son afectadas por variaciones en los parmetros o en la fuente de alimentacin. En este captulo se explican mtodos para la construccin del diagrama de crculo a partir de los parmetros del circuito equivalente o de ensayos directos sobre la mquina. Tambin se incluye el procedimiento para obtener el circuito equivalente a partir del diagrama de crculo de la mquina de induccin. 10.2 Lugar geomtrico de la corriente del rotor
El diagrama de crculo de la mquina de induccin es el lugar geomtrico del fasor corriente del estator, utilizando como parmetro el deslizamiento. En estricta teora, el lugar geomtrico de las corrientes del estator no es exactamente un crculo, aun cuando la diferencia con esta figura es muy reducida en la prctica. El lugar geomtrico de la corriente del rotor referida al estator si representa matemticamente un crculo cuando se representa en el plano este fasor para todos los posibles deslizamientos de la mquina de induccin.
Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin
- 199 -
De la figura -110- del captulo 9, se obtuvo en la ecuacin 9.52 la expresin del fasor corriente del rotor referida al estator. Esta ecuacin se puede expresar de la siguiente forma:
I* = e Z V
Th
10.1 La expresin 10.1 se expresa en coordenadas cartesianas de la siguiente forma:
R'r Th s +
=
Th
V R +
Th R'r
0 +jX
Th
| Z (s) | * e (s)
Th
Th
(s) - * (s) sen * e e X

Th
I* = Ier + j I = e
ei
V X
Th Th
[ sen (* ) cos (* ) - j sen2 (* )] e e e 10.2

2 Th 2 Th
Multiplicando la corriente I*e por su conjugada se obtiene:

I* e
2 2 = Ier + I = ei
V X
sen2 [* (s)] e 10.3
Ademas, de la parte imaginaria de la expresin 10.2 se deduce que:

I =ei
V X
Th Th
10.4 Sustituyendo este resultado en la ecuacin 10.3 y completando los cuadrados correspondientes, se obtiene:
2 2 2 2 Ier + I = - Th I Ier + I + Th I + ei ei ei X ei X Th Th
I X 2 ei Th * (s)] = sen2 [* (s)] sen [ e e V

Th
2 Th 2 Th
2 Th 2 Th
4X ]
2
4X
10.5 La expresin 10.5 es la ecuacin de un crculo centrado en el punto (0,VTh/2XTh) y cuyo radio vale VTh/2XTh. En el origen de coordenadas de la figura -127-, el deslizamiento de la mquina de induccin corresponde a la condicin de vaco (s=0). Para este deslizamiento el modelo de carga resistiva que representa la potencia transferida al eje, tiende a infinito y la corriente que circula por el rotor es cero.
2 Ier +
[I +
ei
Th Th
2X
] = [
Th Th
2X
- 200 -
jIei o
(Eje Imaginario)
(Eje Real)
VTh
- Ier
Ier *e(s)
-j V
Th Th
I *e
Th
Iei
Th
2X
2X
V - j Th XTh - jIei
Ier ) * e(s
2 Ier +
[I +
ei
Th Th
2X
] =[
Th Th
2X
Lugar geomtrico de la corriente del rotor referida al estator Fig. -127-
El punto diametralmente opuesto al de vaco corresponde a la mxima corriente del rotor referida al estator. La mxima corriente se obtiene cuando la mquina opera en un deslizamiento para el cual la parte resistiva de la impedancia se anula. En esta condicin la impedancia es igual a la reactancia de Thvenin:
Z (s
10.6 En el deslizamiento correspondiente al rotor bloqueado (s=1), la reactancia de Thvenin es bastante ms grande que la suma de la resistencia de Thvenin y la resistencia de la carga. En este deslizamiento, la corriente del rotor referida al estator es, en magnitud muy parecida a la corriente mxima y su ngulo tambin es cercana, pero inferior a 90. Para los deslizamientos positivos, el fasor corriente en la figura -127- debe estar en el cuarto cuadrante del diagrama. En este cuadrante las potencias activas y reactivas consumidas por la mquina son positivas. En el tercer cuadrante, la potencia
I* emax
)=R + s Th
R'r
+jX
I* emax
Th
=jX
Th
I* emax
=-
R'r R
Th
- 201 -
reactiva es negativa, pero la potencia activa es positiva en este caso. Todos los puntos de operacin del lugar geomtrico de la corriente del rotor consumen potencia reactiva inductiva. Esto se explica por la necesidad de alimentar desde el estator las fuerzas magnetomotrices de la mquina. 10.3 Potencia aparente, activa y reactiva en el diagrama de crculo Para determinar la potencia activa o reactiva en el diagrama de crculo es necesario trazar un segmento paralelo al eje real o imaginario respectivamente. Estos segmentos nacen en el corte con los ejes coordenados ortogonales y finalizan en el punto de operacin deseado. Estos segmentos son proporcionales a cada una de las potencias activa o reactiva, y la constante de proporcionalidad que permite el clculo cuantitativo es el valor de la tensin de Thvenin. La potencia aparente, por otra parte, es proporcional al mdulo de la corriente del rotor referido al estator.
VTh Eje Real
I* S e
e
I* S e
I* e s=1
P I* e cos * e
A s=0

s I* e

I* emax
=-
R'r R
Th
Q sen * e
C V X
-j
Th Th
Segmentos representativos de la potencia activa, reactiva y aparente Fig. -128Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin
- 202 -
De acuerdo con los puntos A, B y C definidos en la figura -128- las potencias aparente, activa y reactiva, para un punto cualquiera del crculo se calculan de la siguiente forma: * Ie = 3 V . AB AB S = 3V R Th Th 10.7 P =
R
3V
Th
I* e cos * e = 3 V . BC BC
Th
10.8
10.9 Las expresiones 10.7, 10.8 y 10.9 permiten calcular la potencia activa, reactiva o aparente de cualquier punto de operacin de la mquina de induccin, midiendo la longitud del segmento correspondiente AB , BC AC. 10.4 Balance de potencias para un punto de operacin en el diagrama El segmento BC de la figura -128- es proporcional a la potencia que entra a la mquina para el deslizamiento de rotor bloqueado (s=1). En esta condicin de operacin, toda la potencia que atraviesa el entrehierro se disipa en la resistencia del rotor y en la resistencia de Thvenin. En cualquier otro punto de operacin, el segmento BC es proporcional a la suma de las potencias disipadas en la resistencia de Thvenin, en la resistencia del rotor y en la resistencia equivalente de la carga. De este anlisis se pueden obtener las siguientes expresiones:
P
R'r ' = me [ I * e ] Rr 2
Q =
R
3V
Th
I* e sen * e= 3V
Th
. AC AC
10.10
10.12 De las expresiones 10.10, 10.11 y 10.12 se pueden deducir las siguientes relaciones: P ' R'r Rr = P R Th Th 10.13
* ]2 R P = m [ I e e Th Th ' 2 P = me [ I* ] R'r 1-s e s eje
10.11
eje Th
R'r R
Th
1-s s
10.14
- 203 -
eje R'r
= 1-s s
10.15 Las expresiones anteriores indican que las potencias se encuentran relacionadas entre s en la misma proporcin que las resistencias donde se disipan. Estas prdidas pueden ser representadas en el diagrama de crculo. Para este fin es necesario determinar el punto correspondiente al deslizamiento infinito (s=). En este punto todas la potencia se disipa en la resistencia de Thvenin. Con el rotor bloqueado (s=1) la potencia se reparte entre la resistencia del rotor y la resistencia de Thvenin en la proporcin de estas resistencias, segn se demuestra en la ecuacin 10.13.
VT h
A
sx
Eje de la pot encia m ecnic a E
s=1
Eje del t orque H
* (s ) e x * (s=1) e
B C
Peje(sx ) PR'r(s=1)
F
PR'r(sx) PTh(sx) PTh(s=1)

G
s= PT h(s=)
I J
-j
Balance de Potencias en el diagrama de crculo Fig. -131-
De la semejanza de los tringulos OBD y OEG en la figura -131- se establecen las siguientes proporciones:
BD = OD = OA sen * e (sx) EG OG OE sen * (s=1) e OA = OJ sen * (s ) e x OE = OJ sen * (s=1) e
10.16 10.17
10.18 Sustituyendo las relaciones 10.17 y 10.18 en la proporcin 10.16, reemplazando cada segmento que representa una corriente en el diagrama por su correspondiente valor, y multiplicando el numerador y el denominador por la
- 204 -
resistencia de Thvenin ms la resistencia del rotor referida al estator, se obtiene el siguiente resultado:
2 2 P (s ) * (s ) ]2 (sx) ] [ R + R'r ] [ I* OA [ I Th+R'r x e BD = e x Th = = = 2 2 OE P (s=1) EG * * [ Ie (s=1) ] [ Ie (s=1) ] [ R + R'r ] Th+R'r Th
10.19 Mediante la expresin anterior se demuestra que la proporcin entre los segmentos BD y EG del diagrama de crculo es igual a la relacin entre las potencias de prdidas en los conductores de la mquina en las dos condiciones de operacin indicadas. En la condicin de rotor bloqueado, toda la potencia se consume en prdidas en la resistencia de Thvenin y en la resistencia del rotor. En cualquier otro deslizamiento, el segmento BD es proporcional a estas mismas prdidas. De igual forma se demuestra que el segmento CD es proporcional a las prdidas en la resistencia de Thvenin. Como resumen se indica la proporcionalidad de los diferentes segmentos del diagrama de crculo para un deslizamiento determinado:
AD CD BD BD AB AC
es proporcional a la potencia de entrada al circuito equivalente. es proporcional a las prdidas en la resistencia de Thvenin. es proporcional a las prdidas en la resistencia del rotor. es proporcional a las prdidas totales del circuito equivalente. es proporcional a la potencia en el eje de la mquina. es proporcional a la potencia que atraviesa el entrehierro y por lo tanto al torque elctrico producido por la mquina.
La recta que pasa por el origen de coordenadas y por el punto (s=1) se denomina eje de la potencia mecnica, debido a que cualquier segmento paralelo al eje real, con un extremo en un punto de operacin localizado sobre el crculo y su otro extremo sobre este eje, es proporcional a la potencia en el eje de la mquina. De igual forma, la recta que pasa por el origen de coordenadas y por el punto correspondiente a deslizamiento (s=) se denomina eje del torque elctrico.
- 205 -
10.5
Recta del deslizamiento
Para determinar el deslizamiento de un punto del diagrama de crculo es posible utilizar diferentes metodologas. La forma ms simple puede ser despejar el deslizamiento de la expresin 10.15: sx = P ' (sx)
Rr
10.20 Este mtodo tiene dos inconvenientes principales. El primero de ellos consiste en la dificultad prctica para medir deslizamientos cercanos a cero, en este caso el segmento BC es muy pequeo, y la precisin de la medida es reducida. En segundo lugar el procedimiento no es muy grfico debido a que es necesario realizar operaciones aritmticas para cada punto de operacin, reduciendo las ventajas del diagrama de crculo. Por estos dos motivos se han desarrollado varios sistemas para la calibracin de los deslizamientos de la mquina en el diagrama de crculo, tal vez uno de los ms utilizados es el que se describe a continuacin y se lo denomina en la literatura la recta del deslizamiento. El mtodo de la recta de deslizamiento se fundamenta en trazar en el diagrama de crculo, una recta paralela al eje del torque elctrico o eje del deslizamiento infinito (s=). Esta recta se traza a una distancia arbitraria de este eje, pero con la condicin de que el eje de la potencia mecnica (s=1) la corte en un punto dentro del rea de trabajo. Esta construccin se muestra en la figura -130-. En esta figura, la proporcin entre el segmento AB y AJ determina el deslizamiento del punto de operacin considerado. Si al segmento AJ se le asigna un valor unitario, automticamente el segmento AB indica el valor del deslizamiento. Para demostrar esta aseveracin se utiliza la semejanza existente entre los tringulos OCE y OAB de la figura -130-. Como se observa en la figura, los tringulos OCE y OAB son semejantes, y por este motivo: CE = OA EO AB 10.21 Los tringulos ODE y OAJ tambin son semejantes, y se puede establecer la siguiente proporcin: DE = OA EO JA 10.22
eje
(sx) + P ' (sx)

Rr
BC = BC AB + BC AC
- 206 -
VTh
sx Recta del deslizamiento s=1
s=1
G
s =0
H D E
s=
-j
Recta del deslizamiento Fig. -130-
Dividiendo la relacin de segmentos 10.22 por la 10.21 se obtiene lo siguiente: P ' Rr DE = AB = = sx P +P ' CE AJ eje Rr
10.23 La recta del deslizamiento se normaliza con respecto al segmento AJ y posteriormente se calibra este segmento. Si se desea conocer el deslizamiento de un punto cualquiera del diagrama, es suficiente con trazar una recta que una el origen de coordenadas con el punto de inters sobre el crculo. La interseccin de esta recta auxiliar sobre la recta del deslizamiento, previamente calibrada, indica directamente el valor del deslizamiento del punto de operacin. 10.6 Torque mximo y potencia mecnica mxima Los torques y potencias mecnicas, se obtienen a partir del diagrama, trazando rectas paralelas al eje real que comienzan en el punto de operacin y culminan en los ejes del torque elctrico (s=) o de la potencia mecnica respectivamente. Para determinar el punto del diagrama de crculo donde se obtiene el torque o la potencia mecnica mxima, es necesario encontrar las rectas tangentes al crculo y paralelas a los ejes de torque y potencia.
- 207 -
VTh
sPma x
sTma x s=1
sPmax
sT max Tmax P eje max
s=1
s=o
s=
s=o
Puntos de potencia mecnica mxima y torque elctrico mximo Fig. -131-
-j
10.7
Lugar geomtrico de la corriente del estator
El diagrama de crculo analizado en las secciones anteriores representa tan solo el lugar geomtrico de las corrientes del rotor referidas al estator. Se ha visto tanto en el circuito equivalente, como en el diagrama de crculo, que esta corriente suministra una gran cantidad de informacin sobre la operacin de la mquina. Por otra parte, la mquina se alimenta por el estator, y esta corriente es la que el usuario puede medir. Para obtener el lugar geomtrico de la corriente del estator es necesario sumar fasorialmente a la corriente del rotor referida al estator, la corriente de magnetizacin. Este lugar geomtrico no es en estricta teora un crculo, debido a que la corriente de magnetizacin tambin depende del deslizamiento. Sin embargo, la corriente de magnetizacin es prcticamente constante para un rango muy amplio del deslizamiento. De esta forma se puede utilizar para la contrucin del diagrama de crculo completo un circuito equivalente en el cual la corriente del rotor se modela mediante el equivalente de Thvenin que se ha venido utilizando, pero que en paralelo con la tensin de Thvenin se aade la rama de magnetizacin. En la figura -132- se muestra este circuito y el diagrma de crculo que se obtiene cuando se suman la corriente de magnetizacin y la corriente del rotor.
- 208 -
Ie Im
VTh Im r Rm
RTh
XTh
R' r
Imx Xm
I* e
R' r 1 - s s Carga
VT h
sx Recta del deslizamiento s=1
s=1
H
s=0
Peje
D E
I* e Ie
Imr Imx PR'r PTh PRm V Th X Th
Diagrama de crculo de la corriente del estator y el circuito equivalente simplificado Fig. -132J I
s=
Im
s= 0
F G
-j
En la figura -132- el segmento FG representa las prdidas en el hierro de la mquina. Es necesario recordar que los equivalentes de Thvenin no son conservativos en potencia porque la potencia no es una caracterstica lineal del circuito. Por esta razn la resistencia de Thvenin no incluye la informacin sobre las prdidas en el hierro. El circuito de la figura -132- tiene un comportamiento respecto a las potencias muy parecido al modelo clsico.
- 209 -
VTh Ve
Circuito Equivalente Completo Circuito Equivalente Thvenin
R e = 0.01 pu Xe = 0.10 pu
R' r = 0.03 pu X' r = 0.10 pu
Eje -j
Rm = 50.0 pu Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
Comparacin entre el circuito Thvenin y el modelo circuital completo Fig. -133-
En la figura -133- se presenta una comparacin entre los lugares geomtricos de la corriente del estator utilizando el circuito de Thvenin y el modelo clsico de la mquina de induccin. Es necesario recordar que en el modelo clsico la corriente del estator no es un crculo exacto, pero se aproxima muy estrechamente para casi todos los deslizamientos. Estos dos diagramas se obtuvieron mediante un algoritmo en el entorno de programacin MATLAB 3.5. En la figura se observa que para deslizamientos cercanos al punto nominal, la correspondencia entre los dos circuitos es prcticamente perfecta. Sin embargo, cuando los delizamientos son grandes los errores se acrecientan. Esto se debe a que a grandes valores del deslizamiento, la corriente es varias veces su valor nominal y produce cadas importantes en las reactancias de dispersin. Por esta razn, la tensin en la rama magnetizante es menor y la corriente de magnetizacin tambin es ms pequea. El circuito equivalente reducido por Thvenin considera que la tensin de Thvenin alimenta a la rama de magnetizacin para todos los deslizamientos, y por esta razn este modelo
- 210 -
determina corrientes ligeramente mayores que el circuito clsico. La diferencia entre los dos diagramas no excede en la prctica la mitad de la corriente de vaco de la mquina, debido a que la reactancias de dispersin del estator y rotor son aproximadamente iguales. Con estas corrientes circulando por las bobinas del estator y rotor de la mquina, la tensin en la rama de magnetizacin se deprime aproximadamente a la mitad, y la corriente de magnetizacin por esta razn se reduce en la misma proporcin. 10.8 Construccin del diagrama de crculo
La construccin del diagrama de crculo completo de la mquina de induccin se puede realizar a partir del conocimiento de los parmetros del circuito equivalente, o mediante ensayos sobre la mquina en diferentes condiciones de operacin. Geomtrica y analticamente, un crculo est definido por la posicin de su centro y la longitud de su radio. Tambin se puede trazar un crculo a partir de tres puntos localizados sobre el crculo, en este caso es suficiente con trazar las bisectrices entre dos cualquiera de estos puntos, y la interseccin de estas bisectrices es el centro del crculo. El radio se obtiene midiendo la distancia desde el centro del crculo a uno cualquiera de los tres puntos iniciales. Otra posibilidad para trazar un crculo, consiste en conocer dos puntos del cculo y una recta que pase atravs de un dimetro del crculo. Para trazar el diagrama de crculo de la mquina de induccin a partir del circuito equivalente, se puede utilizar el procedimiento que se describe a continuacin: 1.Se traza un crculo de dimetro VTh/XTh. Se escoge una escala de
corriente que permita que el crculo pueda ser dibujado en el papel. 2.Se calcula el factor de potencia de la corriente del rotor referida al estator para la condicin de rotor bloqueado cos *e(s=1). Se traza con este ngulo el eje de la potencia mecnica. Es conveniente medir este ngulo mediante relaciones triangulares y no con transportadores que producen grandes errores de medida. 3.Dividiendo el segmento comprendido entre el punto del diagrama s=1, paralelo al eje real y que finaliza en el eje imaginario, en la proporcin existente entre la resistencia de Thvenin RTh y la resistencia del rotor
- 211 -
referida al estator Rr, se traza el eje del torque elctrico uniendo este punto con el origen de coordenadas. 4.Se traza la recta del deslizamiento paralela al eje del torque elctrico, de tal forma que intersecte al eje de la potencia mecnica dentro de la hoja de papel. Posteriormente se calibra esta recta dividiendola en tantas partes iguales como sea necesario. Se suma al diagrama anterior el fasor de la corriente de magnetizacin Im, consiguiendo de esta forma el lugar geomtrico de las corrientes del estator. 6.Una vez realizados todos los pasos anteriores, se pueden calcular el torque elctrico, la potencia de entrada, el rendimiento y la corriente para cada uno de los posibles puntos de operacin de la mquina. La escala de potencia se obtiene multiplicando la escala de corriente por 3 VTh. La escala de torque se determina dividiendo la escala de potencia, entre la velocidad sincrnica de la mquina. El otro mtodo para trazar el diagrama de crculo, consiste en representar en el papel de dibujo tres puntos conocidos del diagrama. Estos tres puntos pueden ser cualquiera de los infinitos puntos posibles. Es muy frecuente disponer del punto correspondiente a la condicin vaco (s=0), el punto de operacin nominal (s=sn) y el punto de arranque o de rotor bloqueado (s=1). Los puntos anteriores pueden ser determinados mediante ensayos similares a los descritos en la seccin 9.17 del captulo 9. En la prctica, si uno de los puntos corresponde a la condicin de operacin en vaco, con slo otro punto se puede trazar el crculo. Esto se debe al hecho de que el dimetro del crculo correspondiente al deslizamiento de la condicin de vaco es paralelo al eje imaginario. Como se conoce este punto, con otro punto cualquiera se puede determinar el centro del crculo. En la figura -134- se presenta una construccin geomtrica con estas caractersticas.
5.-
- 212 -
Eje Re al
sx
Th Th
2X
Ie
s=o
bisectriz dimetro C
Im
-j
Construccin del diagrama de crculo a partir del punto de vaco y un punto cualquiera Fig. -134-
10.9
Diagrama de crculo aproximado
Cuando se traspasa la rama de magnetizacin delante de la resistencia y reactancia de dispersin del estator se obtiene un circuito equivalente aproximado, semejante al circuito de Thvenin. Este circuito se puede determinar de una forma ms simple y los resultados obtenidos con l no difieren significativamente del modelo clsico de la mquina.
Ie Im Ve Imr Rm Imx Xm Re Xe I*e X' r R'r
1 - s R'r s
Carga
Circuito equivalente aproximado de la mquina de induccin Fig. -135-
Existen varias hiptesis que alejan los diversos modelos de la mquina de induccin de la realidad. Algunos de estos factores son: la variacin de los parmetros con la frecuencia, la distorsin del campo por las ranuras, el contenido armnico
- 213 -
espacial del campo en el entrehierro, la saturacin del circuito magntico y las asimetras de la mquina o de la fuente, entre otras. Todos estos factores evitan que los modelos coincidan con la realidad. Esto por si solo justifica realizar ciertas aproximaciones en la medida que stas permitan simplificar el problema. El circuito aproximado, simplifica el clculo de la tensin e impedancia de Thvenin. En su lugar se utiliza directamente la tensin de alimentacin, y la resistencia y reactancia de dispersin de la mquina. En la figura -135- se ha representado el circuito equivalente aproximado de la mquina, y en la figura -136- se presenta una comparacin de los resultados obtenidos para una mquina tpica con los tres modelos.
VTh Ve
Circuito Equivalente Aproximado Circuito Equivalente Completo Circuito Equivalente Thvenin R e = 0.01 pu Xe = 0.10 pu R' r = 0.03 pu X' r = 0.10 pu Eje -j
Rm = 50.0 pu Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
Comparacin entre los tres modelos circuitales de la mquina de induccin Fig. -138-
- 214 -
10.10
Modos de operacin de la mquina en el diagrama de crculo
En el captulo 9, seccin 9.20 se analizaron los tres modos de operacin de la mquina de induccin: Motor, generador y freno. El diagrama de crculo contiene toda la informacin referente a estos tres modos de operacin, pero como durante el desarrollo se hace especial nfasis en los puntos de operacin como motor, es necesaria una discusin sobre el mtodo de anlisis para las condiciones de generador y freno. La idea fundamental que permite utilizar la informacin del diagrama de crculo en todo el rango de deslizamiento, consiste en que adems de medir la longitud de los segmentos, se debe interpretar su signo. Si un segmento representa potencia elctrica de entrada y est por debajo del eje imaginario, esta potencia es negativa y la mquina entrega potencia elctrica a la red. Si al determinar un deslizamiento su recta calibrada correspondiente, el punto aparece a la izquierda del origen, es una indicacin de que la mquina opera con deslizamiento negativo.
VTh
s s< 0
Gen.
Recta del deslizamiento s =1 <0 s =0 Eje de potencia mecnica s =0 P Te< 0

Fe
s P s Te> 0 P P
R'r Fe Fre.
Fre.
>1
s> 0
s =1 >1
eje
<0
FRENO
s = s =R'r R
Th
Eje del torque elctrico
-j
Pe< 0
Gen.
<0
Generador
Operacin como generador y freno en el diagrama de crculo Fig. -137-
- 215 -
- 216 -
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin 11.1 Introduccin
La mquina de induccin es, sin lugar a dudas, la mquina ms utilizada en los accionamientos industriales. Esta mquina fue inventada por Tesla a finales del siglo pasado, y demostr las ventajas de los sistemas de corriente alterna con respecto a los sistemas de corriente continua. Desde ese momento y hasta el presente, la sencillez, robustez y reducido costo han hecho insustituible el uso masivo de esta mquina en la industria. En el captulo 9 se desarroll el circuito equivalente de la mquina de induccin y las ecuaciones que rigen su comportamiento. En el captulo 10 se analiz el diagrama de crculo de esta mquina, para alcanzar una comprensin grfica de su comportamiento. En este captulo se estudia la operacin de la mquina de induccin en diversos regmenes de operacin, tanto equilibrados como desequilibrados. Se discuten las modificaciones ms usuales de esta mquina para mejorar sus caractersticas de operacin. Tambin se evala el impacto de las armnicas espaciales en el campo y el efecto resultante cuando se alimenta la mquina de induccin con fuentes de tensin o corriente armnica. Existe actualmente un especial inters en la regulacin de velocidad mediante el control electrnico. En este captulo se presenta una descripcin elemental de los principales convertidores electrnicos de potencia utilizados para este fin. 11.2 Arranque de motores de induccin
Cuando se utiliza una mquina de induccin para arrancar y accionar una carga mecnica a una velocidad determinada, es posible que sucedan tres situaciones diferentes: 1.El torque elctrico de arranque que suministra la mquina puede ser inferior al torque mecnico que requiere la carga en reposo para comenzar a moverse. En esta situacin la mquina no puede acelerar, el rotor est detenido o bloqueado. La corriente es varias veces la corriente nominal y si no se pone remedio a esta situacin, la mquina corre un serio riesgo de daarse por calentamiento excesivo. El torque elctrico es exactamente igual al torque de la carga. Esta situacin tiene los mismos problemas que el primer caso. Si los torques
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
2.-
- 217 -
elctrico y mecnico estn equilibrados, no es posible acelerar la mquina. 3.El torque elctrico de arranque es mayor que el torque mecnico de la carga. En estas condiciones, existe un torque acelerante que permite incrementar la velocidad del rotor, hasta un punto de la caracterstica torque elctrico - deslizamiento donde se equilibran los torques de la mquina y de la carga. Si la velocidad alcanzada en este punto es cercana a la velocidad sincrnica, la corriente disminuye a un nivel que permite la operacin en rgimen permanente. Cuando la mquina opera en este punto, un pequeo incremento de la carga mecnica, reduce la velocidad e incrementa el torque elctrico de accionamiento, obtenindose un nuevo punto de operacin.
T
R'r = 0.03 p.u. R'r = 0.06 p.u.
T e1
Te2
puede arrancar
Tm
Carga mecnica
no puede arrancar
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 s
Condiciones de arranque para dos mquinas de induccin con diferente resistencia en el rotor Fig. -138-
En la figura -138- se observa que una mquina de induccin produce ms torque elctrico de arranque en la medida que la resistencia del rotor aumenta. Una mquina con alta resistencia en el rotor tiene deslizamientos de operacin ms grandes. Las prdidas en el rotor se incrementan durante la operacin en rgimen
- 218 -
permanente cuando se utilizan resistencias grandes en estas bobinas, y esto repercute desfavorablemente en el rendimiento de la mquina. Es deseable que una mquina elctrica produzca un torque de arranque elevado y un rendimiento cercano a la unidad. Estas dos caractersticas de la mquina se contraponen con respecto a la variacin de la resistencia del rotor. Por esta razn en algunas mquinas de induccin se aade en el eje del rotor anillos deslizantes, cada uno de ellos se conecta a un extremo de las fases del rotor. Estos anillos, permiten conectar elementos en el exterior de la mquina con las bobinas del rotor, mediantes contactos deslizantes - carbones o escobillas -. Al disponer de acceso al circuito del rotor, es posible incluir resistencia adicional con la finalidad de incrementar el torque elctrico de la mquina durante el arranque. Cuando la mquina est operando en rgimen permanente es posible eliminar o cortocircuitar la resistencia adicional para mejorar el rendimiento.
R Rotor bobinado R R
Escobillas Eje Eje Anillos deslizantes
Rotor devanado con anillos deslizantes y escobillas Fig. -139-
El rotor bobinado con acceso mediante anillos rozantes, es capaz de regular el torque de arranque, disminuir las corrientes durante el proceso de aceleracin y aumentar el rendimiento en el punto de operacin, eliminando la resistencia externa. Sin embargo, esta solucin encarece la mquina, incrementa las prdidas mecnicas por friccin con las escobillas.
- 219 -
11.3
El rotor de jaula de ardilla
El aplicacin industrial de mquinas de induccin con rotor devanado no es muy frecuente, debido a que existe una solucin mucho ms econmica. El campo producido por las bobinas del estator produce fuerza electromotriz sobre cualquier conductor localizado en el rotor. En lugar de construir un bobinado similar al del estator, se pueden colocar barras conductoras en la periferia del rotor. Sobre estas barras, paralelas al eje de la mquina, se inducen fuerzas electromotrices por el campo magntico rotatorio producido en el estator. Si estas barras estn cortocircuitados en sus extremos mediante dos anillos conductores, circula corriente por las barras y se genera un campo magntico rotatorio en el rotor. La interaccin entre los dos campos magnticos rotatorios produce el torque elctrico.
Rotor de jaula de ardilla Anillo conductor
Eje
Eje
Barras
Anillo conductor
Rotor de jaula de ardilla Fig. -140-
El rotor de jaula de ardilla es muy simple desde el punto de vista constructivo, adems es capaz de soportar esfuerzos elctricos y mecnicos mucho mayores que el rotor devanado. En este rotor no es posible incluir resistencia adicional en serie con los conductores. Sin embargo, durante la construccin del rotor se puede variar el valor de la resistencia controlando el espesor de los anillos que cortocircuitan las barras. El rotor de jaula de ardilla se puede disear utilizando barras profundas o doble jaula, una externa muy resistiva y otra profunda con menor resistencia. Estas modificaciones permiten utilizar el efecto pelicular para producir una variacin de la
- 220 -
resistencia equivalente del rotor durante el arranque. Con el rotor en reposo, el deslizamiento es grande y la frecuencia de las corrientes que circulan por el rotor es proporcional al deslizamiento. Si las barras son profundas o el rotor es de doble jaula, la corriente de alta frecuencia fluye por la periferia de la barra o por la jaula ms externa y resistiva, incrementando sustancialmente la resistencia equivalente del rotor en esta condicin. Cuando la mquina est operando cerca del punto nominal, los deslizamientos son cercanos a cero y la frecuencia de las corrientes que circulan por el rotor tambin es reducida. En este caso las corrientes se distribuyen uniformemente por la barra profunda o por las dos barras, consecuentemente la resistencia equivalente disminuye. De esta forma es posible construir mquinas econmicas y robustas, de alta eficiencia y torques de arranque importantes. Estas razones justifican por si solas, la difusin industrial alcanzada por este tipo de accionamiento.
BARRAS PROFUNDAS ALTA RESISTENCIA BAJA RESISTENCIA
Eje
Eje
NUCLEO JAULA DE BARRA PROFUNDA DOBLE JAULA
Cortes transversales de rotores de jaula de ardilla Fig. -141-
La mquina de induccin de doble jaula se puede modelar mediante un circuito equivalente que considere los enlaces de flujo mtuos entre el estator y las barras del rotor, as como los enlaces de dispersin de cada una de las jaulas. Cada uno de estos enlaces se representan en el circuito equivalente por una reactancia. Las resistencias de cada una de las jaulas se modela independientemente. En la figura 142- se muestra el circuito equivalente y los flujos en las barras.
- 221 -
Re
Xe
m
X12
X2
I1
I2
R Ve Ee Rm Em Xm
R E2
e
ESTATOR
m
Jaula 1
ENTREHIERRO
ROTOR
12
2
Jaula 2
Circuito equivalente de la mquina de induccin con rotor de doble jaula Fig. -142-
En los motores de doble jaula, el torque elctrico se calcula superponiendo los torques producido por cada una de las jaulas: R me 2 R1 2 2 Te = [ I s + I s ] 1 2 e
11.1
- 222 -
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4
Te T R1+TR 2
TR2
R1>R2
TR1
R e = 0.01 p.u. 0.2 Xe = 0.10 p.u. 0 0 0.1 0.2 0.3
R 1 = 0.25 p.u. R 2 = 0.05 p.u. 0.4 0.5
X12 = 0.10 p.u. X2 = 0.05 p.u. 0.6 0.7
Rm = 50.0 p.u. Xm = 3.0 p.u. 0.8 0.9 1 s
Caracterstica de torque elctrico-deslizamiento para un rotor de doble jaula Fig. -143-
X12
X2
X3
Estator
I1
I2
I3
R E1
R E2
Rotor b
Circuito equivalente para un rotor de jaula de ardilla con barras profundas Fig. -144-
En los rotores de jaula de ardilla con barras profundas el fenmeno es similar. Durante el arranque, el efecto pelicular reparte las corrientes no uniformemente en el interior de las barras del rotor. Las corrientes circulan principalmente por la periferia de la barra con la finalidad de reducir la trayectoria de los enlaces de flujo -condicin
- 223 -
de menor energa-. Cuando la mquina alcanza el punto de operacin permanente, el deslizamiento es muy pequeo, y las corrientes se distribuyen uniformemente en las barras, con lo cual disminuye su resistencia. El modelo del rotor de doble jaula puede ser empleado en el anlisis de este tipo de mquinas con suficiente precisin. El modelo de la mquina de induccin con rotor de barra profunda se puede mejorar sustancialmente, incluyendo varias ramas adicionales en el circuito rotrico tal como se muestra en la figura -144-. La identificacin de los parmetros de las mquinas de induccin con rotor de doble jaula o rotor de barras profundas es semejante al mtodo utilizado para la determinacin de parmetros en la mquina de induccin convencional. Existen mayores complicaciones debido al mayor nmero de ramas y elementos que es necesario identificar. Los ensayos sobre la mquina se realizan con los lineamientos discutidos en la seccin 9.18. Los parmetros del rotor se pueden identificar realizando ensayos de cortocircuito a diferentes frecuencias. Los ensayos de operacin en carga tambin resultan convenientes para la estimacin de los parmetros. El algoritmo propuesto en la seccin 9.19, es capaz de realizar la estimacin paramtrica de estas dos modificaciones de la mquina de induccin. 11.4 Corriente de arranque
Un problema importante en la operacin de la mquina de induccin es la elevada corriente que esta absorbe durante el proceso de arranque. La corriente de arranque de una mquina de induccin se encuentra entre tres y seis veces la corriente nominal de la mquina, y en algunas ocasiones an ms. La cada de tensin en los conductores de alimentacin y en el sistema puede sobrepasar el mximo permitido. La tensin de alimentacin de la mquina no debe estar nunca por debajo del 5% de su valor nominal, hay que recordar que el torque elctrico se reduce con el cuadrado de la tensin de alimentacin, y la mquina puede ser incapaz de acelerar la carga mecnica. Existen cargas mecnicas que a baja velocidad no ofrecen resistencia importante y su torque mecnico se incrementa paulatinamente con la velocidad. En este caso es posible utilizar sistemas de arranque de la mquina de induccin a tensin reducida que contribuyen a disminuir la magnitud de la corriente en la mquina durante el proceso de aceleracin. Un arranque a tensin reducida, incrementa el tiempo de aceleracin de la mquina y su carga mecnica, pero las corrientes disminuyen en la misma proporcin que la tensin aplicada.
- 224 -
Algunas mquinas de induccin que se utilizan en sistemas relativamente dbiles, como puede ser el caso de los ascensores y elevadores residenciales, se disean con reactancias de dispersin muy grandes, para reducir la corriente durante el proceso de arranque a dos o tres veces la corriente nominal, disminuyendo de esta forma el impacto de los frecuentes arranques en el perfil de tensin de la red elctrica. Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utilizado varios sistemas. Estos arrancadores difieren unos de otros en el mtodo de reduccin de tensin. Algunos utilizan el cambio de conexiones de las bobinas de la mquina, otros utilizan transformadores o autotransformadores y los ms modernos se disean mediante convertidores electrnicos de potencia. Los arrancadores son costosos para ser aplicados a mquinas pequeas, y el impacto de la corriente de arranque en estas mquinas no es importante ni para la mquina, ni para la red. Es necesario recordar que una mquina pequea tiene una relacin superficie-volumen muy grande y esto le permite disipar bien sus prdidas. A continuacin se detallan algunos ejemplos de los arrancadores ms utilizados en la industria: a.El arrancador delta-estrella:
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla inicialmente en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del motor a delta. La tensin final sobre cada bobina de la mquina debe ser su propia tensin nominal. Este mtodo de arranque reduce la tensin en 3 veces la tensin nominal de la mquina y la corriente se reduce en esta misma proporcin. Los torques elctricos se reducen a un tercio del torque a tensin nominal. Este procedimiento es uno de los ms econmicos, pero es necesario disponer de un sistema adecuado de tensiones que permita la conexin delta de la mquina durante el rgimen permanente. El cambio de conexin se realiza cuando la mquina alcanza el deslizamiento de operacin en la conexin estrella. La orden de cambio puede ser dada por un temporizador si se conoce la inercia de la carga o el tiempo de aceleracin a tensin reducida. Si el cambio de conexin se realiza antes de que las corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El tiempo total de arranque con este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que el arranque en directo de la mquina, esto es importante al momento de especificar las protecciones del motor.
- 225 -
Torque y corriente durante el arranque estrella-delta Fig. -145-
R S T
FUSIBLES
Y: C1 & C 2 : C1 & C 3
C1
C3
C2
TERMICO
W V U M 3~
z y x
Conexin de los contactores de un arrancador estrella-delta Fig. -146Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin
- 226 -
En la figura -145- se presenta un grfico del torque y la corriente en la mquina durante el proceso de arranque estrella delta. Se puede observar que la corriente mxima no excede de 3.0 en p.u., mientras que en un arranque directo, esta corriente poda ser hasta de 5.0 en p.u.. En la figura -146- se muestra el diagrama tpico de un arrancador industrial estrella-delta. Se utilizan tres contactores y un temporizador que los activa. Adems deben incluirse protecciones trmicas para desconectar la mquina en caso de sobrecarga. b.El arrancador por autotransformador:
El arrancador delta estrella es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la reduccin de la tensin. Utilizando transformadores o autotransformadores, es posible utilizar una reduccin arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es ms costoso. c.Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo:
En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intencin de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208 V 416 V. Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un sistema de 416 V. Si por el contrario las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser de 208 V. Existen esquemas similares al de la figura -146- para arrancar el motor de induccin en un sistema de 208 V con las bobinas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas en paralelo para alcanzar el punto de operacin de rgimen permanente. Este esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el torque elctrico a la cuarta parte durante la aceleracin. d.Arrancadores suaves:
Mediante convertidores electrnicos de potencia, se puede realizar un arranque suave de la mquina, incrementando la tensin en forma continua a medida que la carga mecnica acelera. Este tipo de arrancador puede limitar la corriente de arranque y reducir considerablemente los esfuerzos mecnicos ocasionados por los arranques bruscos. Los principales problemas de estos arrancadores son: el costo y la inyeccin de corrientes armnicas a la red. En la figura -147- se detalla un diagrama de un arrancador suave a tiristores.
- 227 -
1 R
(Retardo de fase) U
4 Tiristores S V 6 5 T W 2
Arrancador suave por retardo de fase mediante tiristores Fig. -149-
3 M 3~
11.5
Rgimen desequilibrado de las mquinas de induccin
Si una mquina de induccin se encuentra girando en rgimen permanente a la velocidad r, en la misma direccin del campo magntico rotatorio, y en ese preciso instante se invierte la conexin de dos fases del estator, el campo rotante invierte el sentido de rotacin y el deslizamiento de la mquina cambia bruscamente. La velocidad de la mquina durante este proceso practicamente instantneo no vara apreciablemente debido a la inercia del sistema electromecnico. Posteriormente el rotor de la mquina se frena, hasta detenerse y se acelera nuevamente en la direccin del nuevo campo rotante, hasta alcanzar una nueva condicin de equilibrio. El deslizamiento de la mquina en el instante previo a la inversin de las fases es:
11.2 Cuando se invierte el sentido de rotacin del campo magntico rotatorio, pero an no ha variado la velocidad, el deslizamiento es:
- r r s = e = 1 e e 1
s =
2
- e - r r = 1 + - e e
11.3
Sumando las relaciones 11.2 y 11.3 se establece el siguiente resultado:
- 228 -
11.4 El circuito equivalente de la mquina no cambia al inviertir el campo magntico rotatorio, lo nico que vara es el deslizamiento de la mquina en ese instante. La expresin 11.4 determina el deslizamiento despus de la inversin de las fases, a partir del deslizamiento previo:
s =2-s
2
3
s +s =2
1 2
11.5
Te1
2
Carga mecnica
0.2 1.8 1.6
0.4
0.6
0.8
1 0.8
1.2 0.6
1.4 0.4
1.6 0.2
1.8 0
S1
S2
1.4 1.2 1 Torque acelerante -1
Carga mecnica
-2
-3
Te2
Torque elctrico antes y despus de la inversin de fases Fig. -148-
El torque acelerante se calcula, segn se observa en la figura -148-, por la diferencia entre el torque elctrico y el torque mecnico. El torque elctrico en la nueva condicin invierte su sentido por el intercambio de las fases, el torque neto acelerante es negativo y la mquina se frena perdiendo velocidad:
Ta = Te - Tm = J dr dt <0
11.6 El proceso descrito anteriormente se puede representar mediante el circuito equivalente que se muestra en la figura -149-. Este circuito equivalente es idntico al circuito equivalente analizado en el captulo 9, excepto por el deslizamiento.
- 229 -
Re
Ie
Xe
Im
X'r
I*e
R'r
Ve
Ee
Imr
Imx
Rm
Xm
Vc
R'r [ s-1 ] 2-s

Carga
Circuito equivalente cuando el campo gira en secuencia negativa Fig. -151-
Si las tensiones de alimentacin de una mquina de induccin no son balanceadas, las corrientes que fluyen por las bobinas tampoco lo sern. Cuando el sistema de corrientes que circulan por las bobinas no son equilibradas, el campo magntico en el interior de la mquina no es rotativo. Si se mantienen las condiciones de linealidad en el modelo de la mquina, es posible sustituir el sistema de tensiones trifsicas desequilibradas por tres sistemas equilibrados de secuencia positiva, negativa y cero, haciendo uso de la transformacin de componentes simtricas. Cada uno de estas componentes se analiza independientemente y posteriormente se superponen las tres componentes para determinar la solucin final. Para descomponer un sistema trifsico en componentes simtricas se utiliza la siguiente transformacin conservativa en potencia:
V + = V-
Vo
1 3
1 1 1
1 e e
j 2 3
1 e e
j 4 3 2 j 3
j 4 3
V = b Vc
Va
1 3
1 1 1
1 a a2
Va 2 a V b a V c 1
11.7 La transformacin inversa de componentes simtricas a magnitudes de fase es:
V b = Vc
Va
1 3
1 1 1 e e
1
j 4 3 j 2 3
1 e e
j 2 3 j 4 3
V + = V-
Vo
1 3
1 1 1
1 a2 a
V o a V + 2 a V-
1
11.8 El modelo de secuencia positiva de la mquina de induccin es el circuito equivalente que se desarroll en el captulo 9. El circuito equivalente de secuencia negativa difiere del modelo de secuencia positiva tan solo en el deslizamiento. Cuando una mquina de induccin es alimentada mediante un sistema trifsico equilibrado de
- 230 -
secuencia negativa, el campo magntico rotatorio gira en contra de las agujas del reloj, la velocidad del campo estas condiciones es -e. Si se alimenta la mquina de induccin con un sistema homopolar, o de secuencia cero, los flujos producidos por tres corrientes iguales se neutralizan dentro de la mquina, debido a que las bobinas tienen sus ejes magnticos desfasados 120 unas de otras. El campo en el entrehierro es nulo y por esta razn la mquina no est magnetizada. El nico flujo que producen las corrientes de secuencia cero es el de dispersin de las bobinas. El modelo de secuencia cero tambin debe incluir la resistencia del circuito estatrico.
Re I+ V+ Sec + E+ Rm Xe Im+ Xm X'r ImERm I *Xm Vc R'r [ X'r I *+ Vc R'r [ R'r
1- s+ ] s+
Carga
Re IVSec -
Xe
R'r
1- s] s-
Carga
Re Io Vo Sec 0
Xe - e - r e + r = 2 - s+ - e = e
Eo = 0
s- =
Modelos de secuencia positiva, negativa y cero de la mquina de induccin Fig. -150-
Conocidas las tensiones de secuencia positiva, negativa y cero que se han aplicado a la mquina, se calcula el torque elctrico de secuencia positiva y de secuencia negativa. La secuencia cero no contribuye al torque elctrico, debido a que no produce campo magntico en el entrehierro. La superposicin de los torques de secuencia positiva y negativa, que estn en oposicin, determina el torque resultante
- 231 -
en el eje de la mquina. El torque elctrico disminuye cuando existen desequilibrios en la fuente de alimentacin. La red de secuencia cero no produce torque, pero incrementa las corrientes, las prdidas y el calentamiento, reduciendo el rendimiento de la mquina. Por esta razn es poco frecuente conectar el neutro de la mquina de induccin a la red. A continuacin se analizan mediante las componentes simtricas varios desequilibrios frecuentes a que puede estar sometida la mquina de induccin. Para resolver estos desequilibrios es necesario definir las condiciones de contorno del problema en el dominio de las fases, y transformar estas condiciones al dominio de la secuencia. Las condiciones de contorno transformadas y los modelos de secuencia de la mquina de induccin, permiten establecer el sistema de ecuaciones del cual se obtienen las tres tensiones de secuencia sobre la mquina. Con esta informacin se puede calcular el torque de secuencia positiva y el de secuencia negativa. Todo esto para una determinada velocidad o deslizamiento de la mquina. En algunos casos simples, el sistema de ecuaciones se puede representar mediante un circuito elctrico, facilitando de esta forma la solucin del problema. Los desequilibrios ms frecuentes en una mquina de induccin son: a.Apertura del fusible de una fase, sin conexin del neutro:
En la figura -151- se ha representado una mquina de induccin que se encontraba operando en un punto estable, y repentinamente se abre el fusible de la fase a, quedando conectadas las otras dos fases a la red. Esta mquina tiene una conexin sin neutro corrido. Las tres condiciones de contorno de la mquina de induccin en las condiciones descritas en la figura -151- son: ia = 0 11.9 11.10 11.11
i + ic = 0 b
V - Vc = V-120 - V-240 = 3 V-90 = -j 3 V b
- 232 -
ia =0 Va
X
ib
i b + i c= 0
Conjunto de corte
Vb ic Vc
M. I. 3 ~
Va = V0 V = V-120
b
Vc = V-240
Apertura del fusible de la fase a de una mquina de induccin sin conexin de neutro Fig. -151-
Utilizando la expresin 11.7 para convertir las condiciones de contorno sobre las corrientes de fase a condiciones de secuencia, se obtiene:
11.12 La expresin 11.12 indica que la suma de las componentes simtricas de corriente para la secuencia positiva y negativa es cero. Adems la componente de secuencia cero tambin es nula debido a que la mquina no tiene el neutro conectado:
Io = 0
I+ + I- = 0
Io I+ = I
-
1 1 1 3 1
1 a a2
0 I a2 b = a -Ib
1
0 1 a -a 2 I 3 2 b a -a
11.13
11.14 De la transformacin 11.8 y la condicin de contorno 11.11 se establece el siguiente resultado: V -Vc = 1 [(Vo +a2 V++aV-) - (Vo +aV++a2 V-)] = -j (V+- V-) = -j 3 V b 3
11.15
La ecuacin anterior determina una relacin definida entre las tensiones de secuencia positiva y negativa en la mquina: 11.16 Adems deben incluirse las tres condiciones sobre las impedancias de secuencia de la mquina: Vo = Zo (s) . Io 11.17
V+ - V- = 3 V
- 233 -
V+ = Z+(s) . I+
11.18
V- = Z-(s) . I11.19 Sustituyendo las expresiones 11.14, 11.18, 11.19 en 11.16 se obtiene el siguiente resultado: 3 V = Z+(s) I+- Z-(s) I- = [ Z+(s) + Z-(s) ] I+ 11.20 En la figura -152- se representa el circuito equivalente en el dominio de la secuencia, identificado con el resultado obtenido en la expresin 11.20.
Re
I+ V+
Xe
Im+ E+
X'r
I*+
R'r
3V
Sec +
Rm
Xm X' r
I mI*-
Vc
1- s R'r [ s + ] +
Carga
Re
IV-
Xe
R'r
Sec -
E-
Rm
Xm
Vc
1- s R'r [ s - ] Carga
Circuito equivalente de la apertura del fusible de la fase a de una mquina de induccin sin neutro corrido Fig. -152-
Cuando la mquina se encuentra operando a una velocidad r diferente de cero, los deslizamientos de secuencia positiva s+ y de secuencia negativa s-, son diferentes y por lo tanto las impedancias de secuencia tambin. Como la corriente de secuencia positiva circula por las dos impedancias, las tensiones de secuencia sobre cada impedancia son distintas y se produce una diferencia entre el torque de secuencia positiva y el torque de secuencia negativa. La mquina podr seguir operando si la carga no es demasiado grande. Si la mquina se encontraba detenida previamente (r =0), no se produce torque elctrico neto debido a que los deslizamientos de secuencia positiva y negativa valen uno en esta condicin de velocidad, cada una de las secuencias ofrece la misma impedancia a la fuente, y por tal motivo los torques de secuencia tambin son iguales. En la figura -153- se presenta la caracterstica torquedeslizamiento para una mquina de induccin con la fase a abierta, se puede
- 234 -
observar que no existe torque de arranque y que el torque mximo es mucho menor que en la operacin balanceada.
1.5
T Te = T + + T-
Te Tm
T+
0.5 s 0 0.2 0.4 0.6 0.8 -0.5 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tm TTe
-1
-1.5
Caracterstica Torque-deslizamiento con el fusible de la fase a abierto y sin conexin del neutro a la red Fig. -153-
Como la matriz de componentes simtricas utilizada en este anlisis es hermitiana, la transformacin es conservativa en potencia y no es necesario regresar nuevamente al dominio de las fases para el clculo de potencias o torques. Si es necesario, determinar las corrientes en las fases, hay que recurrir a la transformacin inversa de componentes simtricas definida en la relacin 11.8. b.Apertura del fusible de la fase a con el neutro conectado
En la figura -154- se presenta el diagrama de una mquina de induccin conectada con neutro corrido, con apertura del fusible de la fase a. En este caso, la corriente por la fase a es cero, pero la suma de las corrientes de las fases sanas no. Las tres condiciones de contorno en el dominio de fase son: ia = 0
V = V -120
b
11.21 11.22
- 235 -
V = V -240 c
11.23
ia =0 Va
X
ib
i + ic+ in = 0 b
Conjunto de corte
Vb ic Vc n in
M. I. 3 ~
Va = V0 V = V-120
b
Vc = V-240
Apertura del fusible de la fase a, con el neutro corrido Fig. -154-
Sustituyendo las condiciones de contorno 11.22 y 11.23 en la transformacin 11.7 se obtiene el siguiente resultado:
o V+ = V-
V
1 3
1 1
1 1 a a2
a a a2 = V a a V
1 V
2
V + 2V 1 V + a V+ a V = 1 3 3 V + a V+a V V + aV+ a V 11.24

Va+ a2V+ aV
3 3 a
Va+ aV+ a2V

a
En la expresin anterior se observa que las tensiones de secuencia negativa y cero son iguales, adems la diferencia entre la tensin de secuencia positiva y cualquiera de las otras dos tensiones de secuencia, es independiente de Va: V- = Vo
V+ - V- = V+- Vo = 3 V
11.25
11.26 De la transformacin 11.8 permite encontrar la relacin entre las corrientes de secuencia, a partir de la condicin de contorno 11.21: ia = 1 3 ( i o + i ++ i - ) = 0 i o + i ++ i - = 0
11.27 A las expresiones 11.25, 11.26 y 11.27 es necesario aadir las relaciones entre las tensiones de secuencia y las corrientes de secuencia: Vo = Zo (s) . Io
11.28
- 236 -
11.30 Con las expresiones 11.25 a 11.30 se plantea el siguiente sistema de ecuaciones: Z+(s) - Z-(s) I+ 0 3 V
V+ = Z+(s) . I+ V- = Z-(s) . I-
11.29
11.31 El sistema de ecuaciones 11.31, puede ser resuelto para las tres corrientes, y una vez conocidas estas variables, se determinan de las expresiones 11.28 y 11.29 las tensiones de secuencia positiva y negativa, con las cuales se pueden evaluar los torques y potencias para esta condicin de operacin. Las dos primeras ecuaciones del sistema 11.31, son ecuaciones de mallas y la tercera es una ecuacin de nodos. Con estas ecuaciones se puede construir un circuito equivalente tal como se muestra el la figura -155-.
I+ Z+(s) I+ IIo V+ + 3V
0 1
Z-(s) 1
Zo (s) I- = 1 Io
0 0
V-
Z-(s)
Zo(s)
Vo
Circuito equivalente de la mquina de induccin con neutro conectado y fase a abierta Fig. -155-
En este caso a diferencia del anterior, la mquina s produce torque de arranque. Las tensiones de secuencia positiva y negativa son diferentes, debido a que la impedancia de secuencia cero queda conectado en paralelo con la impedancia de secuencia negativa. Recordando que la impedancia de secuencia cero tiene un valor muy reducido, debido a que est formada por la resistencia de la bobina estatrica y su reactancia de dispersin. De esta forma se obtiene que el torque de secuencia positiva es siempre mayor que el de secuencia negativa. En la figura -156- se
- 237 -
presenta el grfico de la caracterstica torque-deslizamiento de una mquina de induccin en estas condiciones de operacin. Se ha indicado en la misma figura la caracterstica para la operacin equilibrada.
T
2.5
Torque elctrico con la fase "a"

2
1.5
Torque elctrico sin la fase "a"
Tm
0.5
T+
0 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 s
T-0.5
Caracterstica torque-deslizamiento con apertura de la fase a, con neutro conectado Fig. -156-
c.-
Prdida de los fusibles de las fases b y c, con neutro conectado:
En la figura -157- se ha representado la condicin de operacin de un mquina de induccin con neutro corrido, en la cual se abren repentinamente las fases b y c. ia Va
Conjunto de corte
ia+ in = 0
ib = 0 Vb
X
ic = 0
M. I. 3 ~
Va = V0 V = V-120
b
Vc n
X
in
Apertura de las fases b y c, con neutro conectado Fig. -159-
Vc = V-240
- 238 -
Las condiciones de contorno en el dominio de las fases para este caso son: Va = V 0 = V
i =0
b c
11.32 11.33
11.34 De la transformacin 11.8 y de la condicin de contorno 11.32 se obtiene: 1 Va = ( Vo + V++ V- ) = V Vo + V++ V- = 3 V 3 11.35 Mediante la transformacin 11.7, y las condiciones 11.33 y 11.34 se obtiene:
i =0
11.36 La expresin 11.36 indica que las tres corrientes de secuencia son iguales. Las relaciones entre las tensiones de secuencia, y las corrientes de secuencia estn determinadas por las impedancias de secuencia: Vo = Zo (s) . Io
V+ = Z+(s) . I+
Io I+ = I-
1 3
1 1 1
1 a a
2
ia a2 0 = a 0
1
1 3
1 1 ia 1
11.37 11.38
V- = Z-(s) . I11.39 Mediante la ecuacin 11.35, el sistema 11.36 y las tres relaciones 11.37 a 11.39 se establece el siguiente resultado para este problema:
11.40 El sistema de ecuaciones 11.40, puede ser representado por un circuito equivalente donde las tres impedancias de secuencia se encuentran en serie, alimentadas por una fuente de tensin de valor 3 V . En este sistema la primera ecuacin representa la malla y las otras dos los nodos del circuito. En la figura -158se ha representado el circuito equivalente para esta condicin de operacin. Es interesante destacar que es muy parecido al circuito de la figura -152-, haciendo la salvedad de que en este caso queda en serie con el circuito la impedancia de secuencia cero. La conexin de la impedancia de secuencia cero en serie con el circuito equivalente, reduce un poco las corrientes y tensiones sobre las redes de
Z++Z-+Zo 1 1
0 I+ 3 V -1 0 I- = 0 0 0 -1 Io 0
- 239 -
secuencia. Esto limita aun ms el torque de cada secuencia, pero la solucin se asemeja mucho a la presentada en el grfico de la figura -153-, correspondiente a la prdida del fusible de la fase a de la mquina sin neutro conectado a la red. En estas condiciones, tampoco existe torque elctrico de arranque. Re Xe X'r R'r
I+ V+ Sec + E+ Rm Im+ Xm X' r I mERm I*Xm Vc I*+ Vc
1- s R'r [ s + ] +
Re I3V VSec -
Xe
R'r
1- s R'r [ s - ] -
Re Io Vo Sec 0
Xe
Eo = 0
Circuito equivalente de la operacin con las fases b y c abiertas y con neutro conectado Fig. -158-
11.6
Armnicas temporales en la mquina de induccin
Durante todo el anlisis de la mquina de induccin se ha considerado que las fuentes que alimentan la mquina de induccin pueden o no ser balanceadas, pero contienen una sola frecuencia, que se denomina componente fundamental. En los procesos industriales modernos, se utilizan frecuentemente convertidores electrnicos de potencia para la regulacin y el control. Estos equipos introducen un fuerte contenido armnico en las fuentes de alimentacin de las mquinas. En esta seccin se analiza la respuesta de la mquina a sistemas armnicos temporales en su excitacin. La simetra de las ondas de excitacin limitan en general, el rango de las armnicas a los mltiplos impares de la componente de frecuencia industrial, o
- 240 -
componente fundamental. Las armnicas temporales ms frecuentes en los sistemas elctricos de potencia son las siguientes:
Armnica
Fundamenta l
3a. 3e
5a. 5e
7a. 7e
9a. 9e
11a. 11e
13a. 13e
Frecuencia
A continuacin se desarrolla el modelo de la mquina de induccin para cada una de las armnicas ms frecuentes. Si existe linealidad, es posible utilizar el principio de superposicin para determinar la respuesta completa de la mquina: a.Sistema de terceras armnicas 3e:
En la figura -159- se presenta un sistema trifsico de tensiones, de primera y tercera armnica. Si el sistema de primera armnica o fundamental es balanceado, las terceras armnicas se encuentran en fase.
va
1a.
3 a.
vb
1 a.
3 a.
vc
3a.
1a.
Sistema de terceras armnicas temporales en un sistema trifsico equilibrado Fig. -159-
- 241 -
Las terceras armnicas de un sistema trifsico se encuentran en fase. Un sistema de tres tensiones en fase se comporta exactamente igual que un sistema de secuencia cero. Al estar en fase las tensiones, los flujos por las tres bobinas son iguales y se anulan en el entrehierro de la mquina. El circuito de secuencia cero de la mquina de induccin modela adecuadamente este tipo de excitacin, si se tiene en cuenta que las reactancias se incrementan en un factor de tres. La resistencia del modelo no se altera, siempre y cuando sea posible despreciar el efecto pelicular en los conductores. 3Xe Re
I3a. V3a. E3a = 0
Modelo de la mquina de induccin trifsica para un sistema de terceras armnicas Fig. -160-
b.-
Sistema de quintas armnicas:
Un sistema de tensiones trifsicas de quinta armnica tiene la siguiente estructura:
Va (e t ) = 2 V sen 5(e t ) = 2 V sen (5e t ) 5 5 5

2 4 V (e t ) = 2 V sen 5(e t ) = 2 V sen (5e t ) b 5 5 3 3 5 4 2 V (e t ) = 2 V sen 5(e t ) = 2 V sen (5e t ) c 5 5 3 3 5
11.41
11.42
11.43
Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia negativa. Un sistema trifsico de quintas armnicas se comporta como un sistema de secuencia negativa. Cuando se alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de tensiones, se produce un campo magntico rotatorio de secuencia negativa. El modelo de la mquina en este caso es el circuito equivalente de la mquina en secuencia negativa, amplificando las reactancias por cinco y calculando el deslizamiento correspondiente a la quinta armnica mediante la siguiente relacin:
- 242 -
11.44 El torque elctrico producido por las quintas armnicas tiene la misma direccin que el campo magntico rotatorio producido por estas componentes, es contrario a las agujas del reloj. En la figura -161- se presenta el circuito equivalente de una mquina de induccin alimentada por un sistema trifsico balanceado de tensiones de quinta armnica. Las resistencias del estator y rotor se pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea importante. La resistencia de magnetizacin para estas frecuencias se puede corregir para considerar el incremento de prdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitacin. Re 5Xe 5X'r R'r
I5a. V5a. E5a. Rm Im5a. 5Xm I* 5a.
5a.
- 5e - r - 5e
5e + r 5e
= 1+
5e
6-s = 5
1a.
1-s R'r [ s 5a ] 5a
Circuito equivalente de la mquina de induccin excitada por quinta armnica Fig. -161-
c.-
Sistema de sptimas armnicas:
El sistema de tensiones trifsicas de sptimas armnica tiene la siguiente estructura: Va (e t ) = 2 V sen 7(e t ) = 2 V sen (7e t ) 7 7 7 11.45
2 2 V (e t ) = 2 V sen 7(e t ) = 2 V sen (7e t ) b 7 7 3 3 7
11.46
11.47 Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia positiva. Un sistema trifsico de sptimas armnicas se comporta como un sistema de secuencia positiva. Cuando se alimentan las bobinas de una mquina trifsica con este sistema de tensiones, se produce un campo magntico rotatorio de secuencia positiva. El modelo de la mquina en este caso es el circuito equivalente en secuencia positiva, amplificando siete veces las reactancias y calculando el deslizamiento correspondiente a la sptima armnica mediante la siguiente relacin:
V (e t ) = 2 V sen 7(e t - 4 ) = 2 V sen (7e t - 4 ) c 7 7 3 3 7
- 243 -
11.48 El torque elctrico producido por las sptimas armnicas tiene la misma direccin que el campo magntico rotatorio producido por estas componentes, gira en el mismo sentido de las agujas del reloj. En la figura -162- se presenta el circuito equivalente de una mquina de induccin alimentada por un sistema trifsico balanceado de tensiones de sptima armnica. Las resistencias del estator y rotor se pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea importante. La resistencia de magnetizacin para estas frecuencias se puede corregir para considerar el incremento de prdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitacin. Re
I7a. V7a. E7a.
7a.
7e - r 7e
6+ s = 7
1a.
7Xe
Im7a.
7X'r
R'r
I* 7a.
Rm
7Xm
1-s R'r [ s 7a ] 7a
Circuito equivalente de la mquina de induccin excitada por sptima armnica Fig. -162-
d.-
Sistema armnico de orden h
Conocidos los modelos de primera, tercera, quinta y sptima armnica, es posible identificar la generalizacin del modelo para cualquier armnica impar de orden h. El circuito equivalente que modela el comportamiento de una mquina de induccin trifsica, excitada mediante una fuente armnica de orden h se ha representado en la figura -163-. Como en los casos anteriores, las reactancias crecen proporcionalmente al orden de la armnica, las resistencias son constantes mientras que pueda ser despreciado el efecto pelicular y el incremento de prdidas en el hierro. Es importante destacar que aun cuando las prdidas en el hierro crecen con la frecuencia, la densidad de flujo decrece segn la ley de Faraday, atenuando este incremento.
- 244 -
Re
Ih Vh
hXe
I mh Eh
hX'r
I* h
R'r
Rm
hXm
1- s R'r [ s h ] h
Circuito equivalente para la armnica de orden h de secuencia positiva o negativa Fig. -163-
Para calcular el deslizamiento correspondiente a la armnica h sh, es necesario determinar si una armnica es de secuencia positiva, negativa o cero. Todas las armnicas mltiplos de tres en un sistema trifsico son de secuencia cero, y como no producen campo magntico rotatorio, no contribuyen a la produccin de torque elctrico. El resto de las armnicas impares producen torques elctricos positivos o negativos segn sea la secuencia del sistema armnico que genera el campo magntico rotatorio. Para que una armnica de orden h en un sistema trifsico sea de secuencia positiva, se debe cumplir la siguiente relacin: 11.49 Como h debe ser un nmero impar, n debe pertenecer a los nmero naturales, esto implica que k debe ser mltiplo de dos: 11.50 Para que una armnica de orden h en un sistema trifsico sea de secuencia negativa, se debe cumplir la relacin siguiente: k = 2m ; m N n = 1+3m h = 6m+1 ; m N. 2 h = 2 + 2 k h = (2n-1) = 1+3k n = 1+ 3k 3 3 2
11.51 Como h debe ser un nmero impar, n debe pertenecer a los nmero naturales, y esto implica que k+1 debe ser mltiplo de dos:
k+1 = 2m ; m N n = 3m h = 6m - 1 ; m N, m 0
3 (k+1) 2 4 h= + 2k h = (2n-1) = 2+3k n = 3 3 2
11.52
En resumen: Armnicas de secuencia positiva: Armnicas de secuencia negativa: h = 6m + 1, m = 0, 1, 2, h = 6m - 1, m = 1, 2, 3,
- 245 -
El deslizamiento de una armnica de secuencia positiva se calcula de la siguiente forma: h+e - (1- s ) e h+-1+ s h - r 1a. 1a. = = s = + e h+ h+e h+e h+ 11.53 y el deslizamiento para una armnica de secuencia negativa segn la expresin: s =
h-
- h- e - r - h- e
h- e + r h- e
h- + 1 - s h-
1a.
11.54 Como aplicacin del desarrollo anterior, se puede evaluar la caracterstica torque elctrico-deslizamiento de una mquina de induccin alimentada mediante una fuente trifsica balanceada de tensin peridica, no sinusoidal. Un de los casos ms frecuentes que aparecen en la prctica se muestra en la figura -164-, y corresponde a la salida de un inversor trifsico sin modulacin de pulso.
1 0.5 0 -0.5 -1
Tensiones de alimentacin aplicadas a una mquina de induccin Fig. -164
2 3 Va Vb Vc Va Vb Vc
et
Si se calcula la distribucin armnica de la fuente, mediante la descomposicin en series de Fourier, o con al algoritmo rpido de la transformada de Fourier - FFT -, se obtiene el espectro representado en la figura -165-. Mediante el espectro armnico se determinan las contribuciones al torque elctrico de las principales armnicas, utilizando los circuitos equivalentes del orden armnico considerado. Como en este ejemplo, las componentes armnicas son reducidas con respecto a la componente fundamental, el torque elctrico total es prcticamente igual al torque elctrico producido por la primera armnica de la fuente. En la figura -166- se han representado las contribuciones al torque elctrico de las principales armnicas (5a., 7a., 11a. y 13a.), con respecto al deslizamiento. El torque elctrico total se ha escalado por 100 para poder observar mejor las componentes armnicas. Es necesario destacar, que la
- 246 -
reduccin de los torques armnicos en la mquina se debe a dos factores fundamentalmente: la reduccin de la tensin armnica que afecta cuadrticamente al torque y el orden armnico que incrementa linealmente las reactancias, y reduce an ms el torque elctrico para esa armnica de tensin. De este hecho, se deduce que la mquina de induccin se comporta como un filtro pasabajo, atenuando los torques elctricos producidos por excitaciones de alta frecuencia. Un comportamiento similar, pero no tan acentuado, ocurre con las corrientes.
1
0.8 0.9537 0.6
0.4 1a. 0.2 11a. 5a. 0 7a. 13a. 17a. 19 a. 0.1914 0.1343 0.0865 0.0705 0.0550 0.0465
Espectro armnico de la fuente de tensin (Mdulo de la tensin) Fig. -165-
0.02
Torques elctricos armnicos
T tot
100
T 5a.
0.01
T 7a. T13a. T11a.
-0.01
T tot = T 1a+T5a+T7a+T 11a+T13a

-0.02
-15
-10
-5
0 deslizamiento
10
15
Distribucin armnica del torque elctrico total Fig. -166-
11.7
Armnicas espaciales en la mquina de induccin

- 247 -
Los conductores en el interior de la mquina se encuentran repartidos dentro de las ranuras. La distribucin de los conductores se realiza para producir fuerzas magnetomotrices sinusoidales en el espacio. Como las ranuras se reparten uniformemente en la periferia, junto con la componente fundamental de la fuerza magnetomotriz, aparecen otras componentes. Los modelos de la mquina desarrollados hasta el momento, consideran que la distribucin del campo es sinusoidal en el espacio. En esta seccin se analizan las causas y consecuencias de la presencia de armnicas espaciales en el interior de la mquina. El caso ms simple de distribucin de los conductores en una mquina se presenta en la figura -167-. Se muestra un estator con dos ranuras, por una entran los conductores de la bobina y por la otra ranura salen los retornos. La fuerza magnetomotriz originada por esta mquina, se calcula mediante la ley circuital de Ampre y se expresa de la siguiente forma:
F ( ) =
N i, si 0 < - N i, si < 11.55
X
Ni
F ( )
Ni
-Ni
- Ni
Distribucin de la fuerza magnetomotriz en una mquina con dos ranuras Fig. -167-
- 248 -
La fuerza magnetomotriz 11.55 se puede expresar en series de Fourier mediante la siguiente relacin: sen [(2k-1) ] 4 F ( ) = N i 2k-1 k =1 11.56 Suponiendo que a la bobina de esta mquina se le inyecta corriente sinusoidal a una sola frecuencia: sen [(2k-1) ] F ( , t ) = 4 2 N I sen (e t ) 2k-1 k=1 11.57 La expresin 11.57 determina la fuerza magnetomotriz en el espacio y en el tiempo, producida por una bobina concentrada. Si la mquina posee m fases, espaciadas unas de otras un ngulo de 2/m, y se inyecta a cada fase una corriente sinusoidal de igual magnitud y frecuencia, pero desfasada temporalmente el mismo ngulo espacial de la bobina, la fuerza magnetomotriz para la bobina genrica q es: sen [(2k-1)( - 2 q )] 4 2 m 2 F q ( , t ) = N I sen (e t q ) m 2k-1 k=1 11.58 Incluyendo el trmino sinusoidal temporal de la expresin anterior en la sumatoria y descomponiendo el producto de los senos en suma de cosenos, se obtiene el siguiente resultado: cos ( t - (2k-1) - 4 (1-k) q) - cos ( t + (2k-1) - 4 k q ) e e 2 2 m m F q ( , t ) = N I 2k-1
k=1
11.59 La expresin anterior indica que la fuerza magnetomotriz que produce cada bobina se descompone en infinitos campos magnticos rotatorios de secuencia positiva y de secuencia negativa. La velocidad de fase de cada uno de estos campos es un subarmnico de la frecuencia de las corrientes inyectadas en las bobinas. La fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro se obtiene al sumar las contribuciones de las m fases:
m-1
F ( , t ) =
T
q=o
2 2 F q ( , t ) = N I
4 1 q (1-k) ) + [ cos(e t - (2k-1) m 2k-1 q=o

k=1
m-1
- cos(e t + (2k-1) -
4 qk)] m 11.60
Si 2(1-k)/m es un nmero entero, la superposicin de las m fuerzas magnetomotrices de secuencia positiva se encuentran en fase para cada una de las
- 249 -
armnicas espaciales. Por otra parte si 2k/m es un nmero entero, entonces las fuerzas magnetomotrices de secuencia negativa son las que estn en fase para cada uno de los rdenes armnicos. Cuando no se cumplen estas condiciones, se superponen m cosenos por cada armnica igualmente desfasados unos de otro y la sumatoria de estos trminos es cero. Por esta razn se obtienen los siguientes resultados para la fuerza magnetomotriz armnica total de las m bobinas: F
T
2k-1
cos (e t - (2k-1) ) ; si 2 1-k ( , t ) = 2 2 m N I m Z 2k-1 cos (e t + (2k-1) ) k Z ; si 2 m ( , t ) = - 2 2 m N I 2k-1

F
11.61
2k-1
11.62
11.63 La fuerza magnetomotriz armnica 11.61 produce un campo magntico rotatorio de secuencia positiva cuya velocidad de fase es: 11.64 La fuerza magnetomotriz armnica 11.62 produce un campo magntico rotatorio de secuencia negativa y su velocidad de fase es: 11.65 Las armnicas espaciales generan campos magnticos rotatorios que giran a velocidades que son submltiplos de la velocidad sincrnica. Las armnicas espaciales se comportan en el interior de la mquina, como si esta tuviera el nmero de pares de polos correspondiente al orden de la armnica. La amplitud de cada armnica depende de la distribucin de las bobinas en las ranuras de la mquina. En una mquina cuyas bobinas se encuentran concentradas en un par de ranuras, la amplitud de la fuerza magnetomotriz disminuye directamente con el orden de la armnica, el torque elctrico se calcula a partir del producto de las fuerzas magnetomotrices y por esta razn disminuye con el cuadrado del orden de la armnica espacial correspondiente. En las mquinas reales, las bobinas de cada fase se distribuyen en varias ranuras y el contenido armnico espacial se puede reducir aun ms. Adems es posible eliminar algunas armnicas mediante el acortamiento de paso. En el captulo 9
2k-1
1-k k ( , t ) = 0 ; si 2 m Z y 2 m Z
d = e dt 2k-1
e d =dt 2k-1
- 250 -
se dedetermin que el factor de paso en una bobina con acortamiento de paso para la primera armnica espacial es: kp = cos 2 11.66 La armnica espacial (2k-1) se repite (2k-1) veces en el interior de la mquina. A cada perodo espacial de repeticin del campo armnico le corresponde un ngulo mecnico igual a 2/(2k-1). Desde el punto de vista de las armnicas espaciales, el acortamiento de paso es un ngulo (2k-1) veces mayor, por esta razn: kp = cos
2k-1
11.67 Para eliminar la fuerza magnetomotrices correspondiente a una armnica determinada, se puede utilizar la relacin 11.67. Si se quiere eliminar la armnica (2k1), se tiene: (2k-1) kp = cos = 0 2k-1 = = 2 2 2 2k-1 2k-1 11.68
(2k-1) 2
T 1a.
T Tot.
T7a.
T5a.
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1.2 deslizamiento
1.4
1.6
1.8
Efecto de las componentes armnicas espaciales en el torque elctrico Fig. -168-
En la figura -168- se muestra la caracterstica torque elctrico-deslizamiento de una mquina de induccin trifsica, con las bobinas de cada fase concentradas en un par de ranuras. Tambin se han representado en el mismo grfico las contribuciones
- 251 -
de la quinta y sptima armnica espacial al torque elctrico. En las mquinas reales, estos efectos se ven reducidos considerablemente por la distribucin de los conductores en la periferia de la mquina.
- 252 -
Captulo 12: La Mquina de Induccin Bifsica 12.1 Introduccin
En el sector industrial, comercial y residencial se utiliza una gran variedad de mquinas de induccin monofsicas. Estas mquinas se encuentran en el rango de potencia comprendido entre fracciones de kW y 2 kW aproximadamente. Accionan electrodomsticos, bombas, ventiladores, extractores, compresores, cadenas de montaje, transporte de materias primas, etc. Aun cuando se les denomina mquinas monofsicas, este nombre se refiere a la fuente de alimentacin, porque en su estructura interna deben poseer al menos dos fases para que sea posible producir torque elctrico a cualquier deslizamiento. Una mquina monofsica, produce un campo magntico pulsante cuando se excita su devanado con corriente alterna. En la mquina bifsica, las fases se encuentran a 180 y el campo magntico que producen las corrientes -bifsicasinyectadas en estas dos bobinas, tambin son pulsantes. El caso trifsico ha sido analizado con gran detalle en los captulos precedentes. La mquina tetrafsica es muy peculiar e interesante, posee cuatro fases separadas espacialmente unas de otras 90. Las corrientes balanceadas, inyectadas en una mquina tetrafsica, tambin estn desfasadas en 90 en el tiempo. Estos dos hechos implican que las bobinas a y c producen flujos iguales, y con las bobinas b y d sucede exactamente lo mismo. En definitiva existen dos grados de libertad, se genera campo en la direccin de las bobinas a y c, o en la direccin de las bobinas b y d. La mquina bifsica convencional, es una mquina tetrafsica con las fases c y d abiertas o en serie con las bobinas a y b respectivamente. La mquina bifsica desarrollada a partir de una mquina tetrafsica, funciona en rgimen equilibrado, exactamente igual que una mquina trifsica convencional. En la prctica es necesario operar estas mquinas con una red monofsica. Esto produce desequilibrios en la mquina que deben ser analizados mediante las transformaciones de componentes simtricas. En este captulo se particularizar la teora de las componentes simtricas para el anlisis de la mquina de induccin bifsica, equilibrada y desequilibrada.
Captulo 12: La Mquina de Induccin Bifsica
- 253 -
12.2 Las componentes simtricas generalizadas Un sistema lineal puede ser analizado mediante la formulacin de un sistema de ecuaciones lineales. Estos sistemas, expresados matricialmente, indican las interrelaciones existentes entre las diferentes variables. Se dice en este caso que el sistema de ecuaciones est acoplado. En los sistemas lineales algebraicos es relativamente sencillo invertir la matriz de acoplamientos, para calcular las variables de inters. En los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, esta tcnica es ms compleja. La tcnica de los autovalores y autovectores, desacoplan un sistemas lineal de n ecuaciones, en n sistemas independientes. En la historia de la electricidad, uno de los primeros problemas en ser resuelto mediante la tcnica de los autovalores y los autovectores fue el de los acoplamientos en una lnea de transmisin. En las condiciones ms idealizadas, la matriz de inductancia de la lnea de transmisin trifsica es:
L L = M M
L- det ( L - I ) = det M M
M L- M M
M M M L L M
12.1
Los autovalores de la matriz L se calculan de la siguiente forma:
3 2 3 M = (L- ) - 3M (L- ) + 2M = 0 L-
1
12.2
obteniendose el siguiente resultado:
o = L+2 M ;
=L-M ;
= L-M
12.3
Los autovectores se determinan a partir de los autovalores:
[L - I ]V =0
i i
V = [V o V
12.4 La matriz V determinada en la expresin anterior se conoce como transformacin de Karrenbauer y permite diagonalizar sistemas de ecuaciones cuya matriz de acoplamiento tenga la estructura de la matriz L de la ecuacin 12.1. La
k V ] = k k
2
1 1 1
-(k +k ) -(k +k )
2 3 4 5
k k
2 3
k k
4 5
- 254 -
diagonalizacin se realiza premultiplicando la matriz L por la inversa de V y postmultiplicando por V:
V LV
-1
12.5 La matriz de autovectores, diagonaliza el sistema original, y los trminos de la diagonal corresponden a los autovalores. La tcnica se puede aplicar a sistemas lineales de cualquier dimensin. Un caso de gran inters prctico es la diagonalizacin de la matriz cclica:
L+2 M 0 = 0 L-M 0 0
0 L-M
0
a C = c b
Los autovalores de esta matriz son:
o = a+b+c ; = a+ b e
1 j 2 3
b c a b c a
j 4 3 j 4 3 j 2 3
12.6
12.7 La matriz de autovectores asociada con la matriz cclica es la transformacin de componentes simtricas:
+ce
; =a+be
2
+ce
1 V= 3
1 1 1 e e
1
j 2 3 j 4 3
1 e e
j 4 3 j 2 3
1 = 3
1 1 1
1 2

1
2
; =e
j 2 3
12.8 Las transformacin de componentes simtricas tetrafsicas, corresponde a la matriz de autovalores de la matriz cclica tetrafsica:
d C = 4 c b
a b c d a b c d a b c d a
12.9
Los autovalores de la matriz cclica tetrafsica C4 son:
- 255 -
o = a + b + c + d =a+be
1 j 2 j
+ce +de +ce

j 2
j 3 2 j 3 j 9 2
= =
a-c+j(b-d) a-b+c-d
=a+be
2
+de
=a+be
3
j 3 2
+ce
j 3
+de
= a-c+j(d-b)
12.10
La matriz de autovectores correspondiente es:
V=
1 4
12.11 La primera y tercera fila de la matriz de autovalores 12.11 determinan las dos posibles componentes de secuencia cero de un sistema tetrafsico. La segunda fila define la componente de secuencia positiva. La ltima fila de la expresin 12.11 determina la componente de secuencia negativa en el sistema tetrafsico. Esta informacin se deduce aplicando la transformacin 12.11 a un vector de entrada de la secuencia adecuada. Por ejemplo si se desea demostrar que la segunda fila genera la secuencia positiva, se aplica la transformacin 12.11 al vector [1 -j -1 j]:
1 1 1 1
1 e e
j 2
1 e e
j 2 2 4 j 2
1 e e
j 3 2 6 j 2
2 j 2
3 j e 2
6 j e 2
9 j e 2
1 1 = 4 1 1
1 1 j
-1 -j
-1 1 -j -1
-1 j
1
12.12 Las mquinas bifsicas de induccin disponen solamente de dos bobinas, la a y la b, separadas espacialmente 90. Adems, las excitaciones de secuencia cero no contribuyen al torque elctrico, ya que no producen campos magnticos rotatorios en el interior de la mquina. Por estas dos razones, el anlisis de la mquina de induccin bifsica en rgimen desequilibrado se realiza mediante una transformacin ms simple, formada por las filas dos y cuatro -secuencia positiva y secuencia

xo x x x
1 2 3
1 1 1
1 j -j
1 -1 1 -1
=1 4
1 -1
-j -j 1 -1 -1 = 0 j j 0 1 1 0
- 256 -
negativa- de la transformacin 12.11, y las columnas uno y dos - correspondientes a las bobinas a y b de la mquina-. El factor de escala se determina apropiadamente para que las matrices de transformacin sean hermitianas:
x+ = 1 x
-
12.13 Las expresiones anteriores se conocen como la transformacin directa e inversa de componentes simtricas bifsicas. En la figura -169- se presentan dos grupos de fasores, el de la izquierda gira en secuencia positiva y el de la derecha en secuencia negativa:
1 j 2 1 -j
xa ; xb
xa 1 1 x+ = 1 x -j j x- b 2
xb e Sec + xa xa Sec e xb
Fasores de secuencia positiva y negativa en un sistema bifsico equilibrado Fig. -169-
12.3 Operacin desequilibrada de la mquina bifsica de induccin Si a las bobinas de la mquina bifsica de induccin se aplican tensiones bifsicas desequilibradas, la expresin 12.13 descompone en secuencia positiva y negativa las tensiones de fase. Como la mquina bifsica equilibrada no se diferencia en su comportamiento de la mquina de induccin trifsica equilibrada. Las redes de secuencia de la mquina bifsica son iguales a las redes de secuencia positiva y negativa de la mquina trifsica. En la figura -170- se presenta una aplicacin de la mquina bifsica de induccin para el control de velocidad. Mediante un transformador con relacin
- 257 -
variable, se puede ajustar la tensin de alimentacin en una de las fases de la mquina. Este control permite ajustar el torque y la velocidad del motor. ia Va = V0
V = kV -90 ib
b
V-90
Control de torque elctrico mediante una mquina de induccin bifsica Fig. -170-
Las tensiones de secuencia en la mquina de la figura -170- son:
12.14 Variando la relacin de transformacin k se controla el torque elctrico de la mquina. Cuando k es uno, el sistema est alimentado slo por secuencia positiva. A medida que k disminuye, aumenta el torque de secuencia negativa reduciendo el torque efectivo. Si k invierte su polaridad, la mquina girar en sentido contrario. Los deslizamientos de secuencia positiva y negativa se calculan como en la mquina trifsica. El torque se evala superponiendo las contribuciones de secuencia positiva y negativa, calculadas mediante los circuitos equivalentes de la secuencia correspondiente.
1 j V0 V+ 1+ k = 1 V = 1 kV-90 1 - k V- -j 1 2 2
- 258 -
12.4
La mquina monofsica de induccin
En el captulo 11 se analiz el comportamiento de una mquina de induccin trifsica con las fases b y c desconectadas. Esta mquina no produce torque de arranque, pero es capaz de mantener torque elctrico en puntos de operacin cuyos deslizamientos estn prximos a cero. Este hecho es utilizado para operar las mquinas de induccin alimentadas mediante redes monofsicas. El arranque de estos motores implica consideraciones adicionales que se discute en la seccin siguiente.
ia F Va N r - N ia 2
a
N ia
Fuerza magnetomotriz en una mquina de induccin monofsica Fig. -171-
En la figura -171- se presenta el esquema de una mquina monofsica de induccin y la distribucin de la fuerza magnetomotriz producida por una corriente sinusoidal que circulan por su bobina. La forma de la fuerza magnetomotriz se mantiene constante, pero la magnitud vara en el tiempo, proporcional a a corriente inyectada instantneamente. La fuerza magnetomotriz producida por esta mquina es pulsante, se mantiene la forma en el espacio, pero vara su amplitud en el tiempo. Un campo pulsante se pueden descomponer en dos campos rotantes con velocidades de fase contrarias:
Fa ( , t ) = N ia(e t ) cos = N 2 I cos (e t ) cos = = N 2 I [ cos (e t - ) + cos (e t + ) ] 2
12.15
- 259 -
En la figura -172- se muestra como la composicin de dos fuerzas magnetomotrices rotatorias, de sentidos de giro contrarios e iguales en amplitud, producen una fuerza magnetomotriz pulsante.
Fa ( t1 ) Fa (t1 ) = F+ ( t1 ) + F (t1 ) F (t1 ) F+ (t1 )
t1
et1
et1
F (t 2 )
F+ (t 2 ) Fa (t 2 ) = F+ ( t 2 ) + F ( t 2 ) Fa (t 2 )
t2
Descomposicin de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos rotantes Fig. -172-
La descomposicin de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos fuerzas magnetomotrices rotantes iguales y contrapuestas en su sentido de giro, permite obtener un circuito equivalente para la mquina de induccin monofsica. Cada una de las fuerzas magnetomotrices rotantes tiene la mitad de amplitud de la fuerza magnetomotriz pulsante. Las fuerzas electromotrices generadas por cada una de las fuerzas magnetomotrices rotantes, es la mitad de la fuerza electromotriz total en la bobina de la mquina. Durante el arranque (s=1), no existe torque elctrico en la mquina debido a que el torque de secuencia positiva es igual al de secuencia negativa. Las dos redes de secuencia en esta condicin son iguales, y debe circular la misma corriente por cada una de ellas. Las redes de secuencia deben estar conectadas en serie, para garantizar la igualdad de corriente y la superposicin de las fuerzas electromotrices. Los parmetros de cada red de secuencia deben ser la mitad de los parmetros de la bobina, para producir la mitad de la fuerza electromotriz de la
- 260 -
mquina en cada secuencia, cuando el rotor est detenido. En la figura -173- se presenta el circuito equivalente propuesto para la mquina monofsica de induccin.
Ra Ia X'r Xa 2 I+ R'r 2s
Rm 2
E+
Xm 2
Va
Ea X'r Rm 2
E-
R'r 2(2-s) I-
Xm 2
Circuito equivalente de la mquina monofsica de induccin Fig. -173-
Las componentes simtricas bifsicas permiten determinar el circuito equivalente de la mquina de induccin monofsica. Conectando una fuente monofsica a la fase a de una mquina bifsica, se obtienen las siguientes condiciones de contorno: Va = V0 = V 12.16 12.17 Transformando estas condiciones de contorno mediante la transformacin de componentes simtricas bifsicas se obtienen las siguientes relaciones:
V+ + V- = Z+I+ + Z- I- = 2 V
i = 0
b
12.18
12.19 De las expresiones anteriores y mediante la transformacin inversa de componentes simtricas se obtiene: i Z + Z2 V = (Z++ Z-) I+= (Z++ Z-) a V = + ia 2 2
I+ = I-
12.20
- 261 -
La expresin anterior coincide con el circuito equivalente presentado en la figura -173-. De esta forma, el razonamiento intuitivo utilizado para obtener este circuito a partir de la descomposicin de la fuerza magnetomotriz pulsante en fuerzas magnetomotrices rotantes queda demostrado.
Eje magntico de la bobina Fuerza magnetomotriz Elptica
Fa
Fuerza magnetomotriz secuencia positiva
F-
F+
Fuerza magnetomotriz secuencia negativa
Campo magntico elptico de la mquina monofsica Fig. -174-
Si el rotor no est detenido, las impedancias de secuencia positiva y negativa son diferentes. Aparece una diferencia en las tensiones de secuencia y en los campos magnticos rotatorios de secuencia positiva y negativa. La superposicin de dos campos magnticos rotatorios contrarotativos produce un campo pulsante. Si estos campos rotantes difieren en amplitud se obtiene un campo magntico elptico. En el eje magntico de la bobina, el campo elptico obtiene una amplitud mxima y a 90 se obtiene la amplitud mnima. En la figura -174- se ilustra la formacin de un campo magntico elptico. Cuando el rotor de la mquina est detenido, las dos fuerzas magnetomotrices son iguales, y los torques se neutralizan. Si existe una velocidad en cualquiera de los
- 262 -
dos sentidos, el campo pulsante induce fuerza electromotriz en el rotor, esta fuerza electromotriz fuerza la circulacin de corriente por este circuito creando un campo magntico que refuerza una de las componentes y debilita a la otra. Como la mquina de induccin monofsica no puede arrancar por si sola, es necesario utilizar bobinas auxiliares para producir torque elctrico durante el proceso de aceleracin de la mquina y su carga.
T T+
Te
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T-
Caracterstica Torque-deslizamiento de la mquina monofsica de induccin Fig. -175-
12.5
Arranque de motores monofsicos de induccin
En la seccin anterior se discuti la imposibilidad de conseguir torque de arranque en una mquina de induccin monofsica. Mientras que el rotor de la mquina monofsica est detenido, el campo en el entrehierro es pulsante y no puede producir torque de arranque. Es necesario un campo rotante, circular elptico para el arranque autnomo de la mquina. Durante la aceleracin de la carga mecnica se aade a la mquina de induccin monofsica un bobina auxiliar en cuadratura con la bobina principal. En estas condiciones el funcionamiento corresponde al de una mquina bifsica desequilibrada. Aun cuando la mquina monofsica posee un devanado auxiliar en cuadratura con el devanado principal, no se puede hablar de una mquina bifsica. La bobina
- 263 -
auxiliar trabaja slo durante el proceso de arranque y se disea con una seccin mucho menor que la del devanado principal. Una vez que la mquina alcanza una velocidad comprendida entre un 70 y un 80% de la velocidad sincrnica, un interruptor centrfugo desconecta la bobina auxiliar con la finalidad de aumentar el rendimiento de la mquina en el punto de operacin.
Ip
V Vp
Fp
Zp Np Zaux Naux
Faux
V aux
Iaux
Zarranque
Mquina monofsica de induccin con circuito auxiliar de arranque Fig. -176-
Las diferencias fsicas entre la bobina auxiliar de arranque y el devanado principal de la mquina, permiten obtener mediante una fuente de tensin monofsica, corrientes diferentes y desfasadas en las dos bobinas. Al estar desfasadas estas corrientes, se produce un campo elptico y aparece torque elctrico. El desfasaje entre las corrientes se puede incrementar utilizando resistencias, inductancias o condensadores en serie con la bobina auxiliar. Lo ms frecuente es conectar condensadores en serie con la bobina auxiliar para producir el mximo desfasaje posible entre las dos corrientes, incrementando notablemente el torque de arranque en estas condiciones. En la figura -176- se presenta un diagrama de esta solucin. Las mquinas monofsicas comerciales, requieren condensadores muy grandes durante el arranque ( 50 ~ 200 F). Estos condensadores se disean especialmente para que sean econmicos, a espesas de producir prdidas considerables cuando estn en operacin. Para incrementar el rendimiento de la mquina, se desconecta el condensador de arranque y el devanado auxiliar posteriormente a la aceleracin de la carga. Al desconectar el condensador y la bobina auxiliar mediante el interruptor centrfugo, la mquina contina su operacin como motor monofsico.
- 264 -
El anlisis de la mquina de induccin monofsica con devanado auxiliar y condensador de arranque se realiza mediante la transformacin de componentes simtricas bifsicas, pero es necesario realizar algunas consideraciones previas. Las componentes simtricas diagonalizan sistemas fuertemente acoplados, cclicos o simtricos. Esto implica que la red debe ser simtrica, para que los modos de secuencia resulten desacoplados. La mquina de induccin monofsica con devanado auxiliar de arranque no es una mquina simtrica, sus bobinas se disean con diferentes nmero de vueltas. Las resistencias de las bobinas tambin pueden ser diferentes en ambas bobinas. Para que el mtodo de las componentes simtricas desacople las redes de secuencia es necesario equilibrar la mquina. Para este fin se supone que la mquina est constituida por dos bobinas iguales separadas espacialmente 90, y que la diferencia en el nmero de vueltas de la bobina auxiliar se obtiene mediante un transformador externo de relacin Naux a Np. Las diferencias en resistencias o en impedancias conectadas en serie con el devanado auxiliar se corrigen con la conexin externa de una impedancia Zx que realiza el balance. La mquina se transforma a una mquina bifsica balanceada, sus bobinas tienen el nmero de vueltas Np del enrollado principal, y todos los desequilibrios se transfieren a conexiones externas. El nuevo problema puede se resuelve mediante la descomposicin en componentes simtricas bifsicas. En la figura -177- se presenta el esquema del circuito propuesto, con la mquina equilibrada y las conexiones externas necesarias para reproducir la situacin original de la mquina bifsica desequilibrada. Para mantener la fuerza magnetomotriz de la bobina auxiliar en la mquina bifsica equilibrada se debe cumplir la siguiente relacin:
I' N F aux = Naux . Iaux = Np . I'aux aux = aux = 1 a Iaux Np
12.21
- 265 -
Ip
V Vp
Fp
Np
MAQUINA BIFASICA EQUILIBRADA
Np
Faux
Iaux
1: a V Naux Np aV Zx V'aux
I 'aux
a=
Np Naux
Modelo equilibrado de la mquina monofsica con devanado auxiliar de arranque Fig. -177-
La impedancia de entrada hacia el devanado auxiliar, vista desde la red, tiene que mantenerse constante antes y despus de equilibrar la mquina, por esta razn: Zarranque + Zaux = Zx + Zp a
2
12.22 El circuito equivalente de la mquina monofsica con condensador de arranque se puede obtener ahora utilizando las componentes simtricas bifsicas. Las tensiones de secuencia son:
Zx = a2 ( Zarranque + Zaux ) - Zp
12.23 Las corrientes de fase se expresan en funcin de las corrientes de secuencia, mediante la transformacin inversa:
V+ 1 1 j Vp 1 = = V- 2 1 -j Vaux 2
1 j V 1 -j aV - Zx I'aux
12.24 Sustituyendo el valor de Iaux obtenido en la expresin anterior, en el sistema de ecuaciones 12.23 se obtiene el siguiente resultado:
Ip = I'aux
1 2
I+ + I- 1 1 I+ 1 = -j j I- 2 j ( I- - I+)
- 266 -
12.25 Agrupando trminos en la expresin 12.25 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

x (1+2j a) V (Z++ Z ) 2 (1 -j a) = Z 2 V - 2x
Z (1+j a)V (I - I ) V 1 Z I 2 = = V Z Z I 2 (1- j a)V - 2 (I + I )

x + + + + - x +
12.26 El sistema de ecuaciones de la expresin anterior, representa el circuito equivalente de la figura -178-. Z+ y Z- son las impedancias de secuencia positiva y negativa de la mquina de induccin bifsica equilibrada. Mediante el circuito equivalente de la mquina de induccin monofsica durante el arranque, o con el sistema de ecuaciones 12.26, se pueden calcular las corrientes de secuencia y las tensiones de secuencia. Como las fuentes de tensin aplicadas en las dos mallas del circuito equivalente son diferentes, las corrientes de secuencia tambin lo son, aun cuando el rotor est detenido y las impedancias de secuencia sean iguales. Esto explica la aparicin de torque de arranque en la mquina monofsica de induccin con devanado auxiliar. La impedancia Zx es responsable de la diferencia existente entre las corrientes de secuencia positiva y negativa. Por esta razn el ajuste de esta impedancia permite variar el torque elctrico de arranque. Esta impedancia, incluye la impedancia adicional para incrementar el desfasaje entre las corrientes de secuencia y un trmino que equilibra la mquina original, para que las redes de secuencia se desacoplen. Al conectar un condensador para incrementar el torque de arranque, la corriente en la bobina auxiliar adelanta a la corriente de la bobina principal. En un sistema bifsico de corrientes con adelanto de la fase auxiliar con respecto a la principal, el campo magntico de secuencia negativa es mayor que el de secuencia positiva y la mquina gira en el sentido contrario al de las agujas del reloj. Para invertir el sentido de giro, es suficiente con invertir la polaridad una de las dos bobinas.
I+ Zx I- (Z- + ) 2
Zx 2
- 267 -
I+ 1+ j a 2 V Zx 2
2
V+ I+ - I-
Z+(s)
Zx = a ( Zarranque + Zaux) - Zp 1- j a 2 ICircuito equivalente de la mquina monofsica de induccin con devanado auxiliar Fig. -178-
V-
Z-(s)
En la figura -179- se muestran las caractersticas torque elctrico-deslizamiento de una mquina monofsica de induccin con el devanado auxiliar conectado y desconectado. En serie con el devanado auxiliar se ha conectado un condensador que permite incrementar el torque de arranque de la mquina. Cuando la mquina alcanza un 70% de la velocidad de sincronismo, se desconecta el devanado auxiliar y contina la operacin como motor monofsico. Algunas mquinas se disean para mantener un condensador ms pequeo y con menos prdidas pero que se mantiene conectado indefinidamente. La mquina de induccin monofsica con devanado auxiliar es capaz de producir torques de arranque mayores que el torque nominal. Esta importante ventaja es muy til en diversas aplicaciones con aquellas cargas mecnicas que en reposo requieren torque de accionamiento muy grande. Los compresores son un ejemplo de este tipo de carga, por esta razn es frecuente el uso de motores monofsicos con devanados auxiliares en los equipos de refrigeracin comercial y residencial. Otro ejemplo de aplicacin es en gras o pequeos elevadores. Si la potencia requerida por la carga mecnica supera los 2 kW, el accionamiento monofsico no es conveniente por razones de eficiencia y es conveniente utilizar mquinas.
- 268 -
4
Te
3
Torque monofsico
T + (con auxiliar)
1
-1
Torque con devanado auxiliar conectado
-2
-3
Torque de arranque
desconexin bobina auxiliar
T - (con auxiliar)
0.8 1 1.2 deslizamiento 1.4 1.6 1.8 2
-4 0 0.2 0.4 0.6
Comparacin de los torques elctricos con el devanado auxiliar conectado y desconectado Fig. 181-
- 269 -
- 270 -
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin 13.1 Introduccin
En los captulos anteriores se han discutido diversos aspectos de la mquina de induccin. La sencillez constructiva, bajo mantenimiento, larga vida til, versatilidad y bajo costo, han colocado a esta mquina como pilar del desarrollo industrial moderno. Sin embargo, la regulacin de torque y velocidad con estas mquinas no fue frecuente hasta la dcada de los ochenta, con la evolucin de los controladores electrnicos de potencia. El primer mtodo desarrollado para regular la velocidad de la mquina de induccin fue la inclusin de resistencia adicional en el circuito rotrico. El problema con este procedimiento consiste en el excesivo consumo de energa en prdidas. Posteriormente se utiliz el mismo principio, pero en lugar de quemar la energa en una resistencia externa, se rectificaba la tensin del rotor y con esta potencia se accionaba a una mquina de corriente continua, que a su vez motorizaba a un generador sincrnico y devolva el exceso de potencia a la red. Este mtodo, conocido como cascada de Kramer, requera de un gran nmero de mquinas para controlar la velocidad de la mquina de induccin, adems los rendimientos de toda la cascada no son muy altos. La regulacin de la tensin en el estator permite ajustar la velocidad en un rango limitado, debido a que el torque elctrico depende del cuadrado de la tensin de alimentacin. Las mquinas con alta resistencia en el circuito rotrico amplan el rango posible de control de velocidad con este mtodo. En algunos procesos, donde se necesitan dos o tres velocidades, es posible mediante un cambio en las conexiones de las bobinas, alterar el nmero de pares de polos de la mquina variando de esta forma la velocidad sincrnica mecnica. Este mtodo se utiliza en la actualidad en los elevadores o ascensores residenciales y en muchas otras aplicaciones. Un sistema de gran difusin industrial es el controlador tensin-frecuencia constante. En este controlador se alimenta la mquina de induccin con una fuente de alimentacin con tensin y frecuencia variable para ajustar la velocidad sincrnica. La tensin de alimentacin se mantiene proporcional a la frecuencia para que la mquina
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin - 271 -
opere siempre con la misma densidad de flujo en el entrehierro. Este mtodo de control de velocidad requiere fuentes que ajusten la amplitud y la frecuencia de la fuente. En un principio esto se realizaba mediante un sistema Ward-Leonhard - Motor de corriente continua controlando la velocidad de un generador sincrnico -. Hoy por hoy los inversores modernos logran este objetivo ms eficientemente y con menor costo. Durante muchos aos el control tensin-frecuencia constante regul la velocidad de los motores de induccin. Sin embargo, el desarrollo sostenido de los controladores electrnicos de potencia no ha sido capaz de sustituir completamente a la mquina de corriente continua por la de induccin. Una de las principales razones para este hecho es que la mquina de corriente continua posee tiempos de respuesta menores y caractersticas de operacin, difciles de obtener con otras mquinas. Los investigadores centraron su atencin en este problema, se plantearon nuevos esquemas de control, fundamentados en el anlisis dinmico de la mquina de induccin. Se desarrollaron modelos de la mquina de induccin mediante las tcnica de los fasores espaciales y la teora del campo orientado. Con estas nuevas herramientas se intent reproducir los controles de la mquina de continua, pero aparecieron limitaciones que aun hoy da no han podido ser superadas completamente. Sin embargo, ya se dispone a nivel comercial de controladores de mquinas de induccin que utilizan ampliamente los fasores espaciales y la teora del campo orientado. En este captulo se desarrolla en primer lugar, el modelo de la mquina de induccin en fasores espaciales. Mediante el modelo en fasores espaciales se obtiene el circuito equivalente clsico de la mquina de induccin en rgimen permanente. Posteriormente se introducen las transformaciones a campo orientado y se obtienen las ecuaciones transitorias de la mquina de induccin en este sistema de coordenadas. La sencillez de las ecuaciones permite realizar un gran nmero de controladores de torque y velocidad, algunos de lellos se discuten en este captulo. Finalmente se analizan los problemas que todava subsisten hoy da en el control de velocidad de la mquina de induccin, as como las tendencias actuales y futuras.
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin
- 272 -
13.2
Modelo de la mquina de induccin en fasores espaciales
Para la modelacin transitoria de la mquina de induccin en fasores espaciales se supone que los devanados son trifsicos en el estator y en el rotor, y que cada una de las bobinas produce una distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro. Tambin se considera que el estator y el rotor de la mquina son cilndricos, y que el efecto de las ranuras es despreciable. En la figura -180- se presenta un esquema de la mquina, y de los sistemas de referencia estatricos y rotricos.
i ae ae ar
vae
i cr cr vce ice
vcr var
iar vbe i be
vbr ce i br be
br
Mquina de induccin trifsica, y sus ejes del estator y rotor Fig. -180-
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de la mquina de induccin en el sistema de coordenadas indicado en la figura -180- son: v=R i+ d = R i + L di + . dt dt
13.1 13.2 13.3
Te =
1 t i 2
i
..
Te - Tm = J .
donde:
- 273 -
v v v= = v v
e r

ae
be
vc
ar
br
vc
r
13.4
i i i = = i i
e r
a e a r
be
ic
br
ic
r

t t
13.5
= =
e r
a e a r
be
br
c
r
Lee Ler L= Lre Lrr
13.6
13.7
Lee = Le
Lrr = Lr
1 1 2 2 -1 2
-1 2
-1 -1 1 2 2 1 -1 1 2 2
1 -1 2 1
-1 2
-1 -1 2 2

cos (+ 2 ) 3 cos
13.8
13.9
Ler = Lre = Ler
cos
cos (+ 2 ) cos (+ 4 ) 3 3 cos
cos ( + 4 ) 3
cos ( + 2 ) cos (+ 4 ) 3 3
13.10
- 274 -
0 re
13.11 Los fasores espaciales son una transformacin matemtica que permite representar un sistema de tensiones, corrientes o flujos polifsicos mediante un fasor en el espacio, cuya posicin y magnitud dependen del tiempo. Existen infinitas transformaciones que permiten realizar este cometido. En el sistema trifsico se utiliza frecuentemente la siguiente transformacin:
xa( t ) 4 j x ( t ) = [1 e 3 b xc( t )
er 0 = 0 dd Lter
d L d er 0
x = 1
2 j 3
13.12 En la figura -181- se muestra una representacin grfica con la interpretacin geomtrica de la transformacin a fasores espaciales.
1.xa( t ) 1 . xa( t ) + a . xc ( t ) 1 xa+ a x + a xc
b 2 2
xa( t ) a2 ] xb( t ) xc( t )
a2 xc( t ) a2 a = 1 120 a a . xb( t )
Representacin grfica de un fasor espacial Fig. -181-
Para transformar las ecuaciones 13.1 a 13.11, que representan la mquina de induccin en el dominio de las variables primitivas, al dominio de los fasores espaciales, es necesario definir los siguientes fasores espaciales:
- 275 -
v e [ va + a v + a v c ] be e e
13.13
vr [ va + a v + a vc ] br r r i e [ ia + a i + a ic ] be e e i r [ ia + a i + a ic ] br r r e [ a + a + a c ] be e e r [ a + a + a c ] br r r
2 2 2 2
13.14
13.15
13.16
13.17
13.18 Con las definiciones anteriores se puede transformar la ecuacin 13.1 al dominio de los fasores espaciales:
ReI 0 e ve 2 2 d + [ 1 a a ] [1 a a ] = [1 a a ] vr dt r 0 RrI
2
13.19 Expresando los fasores espaciales de los enlaces de flujo en funcin de los fasores espaciales de las corrientes, se obtiene el siguiente resultado:
ve vr
Re i e + Rr i r
d dt
e r
e = r
Le Ler e e L ee L er i e 3 2 2 = [1 a a ] = [1 a a ] r L re L rr i r 2 L e- j Lr er
j
i e ir
13.20
Sustituyendo la expresin 13.20 en el sistema de ecuaciones 13.19:
13.21 Para expresar el torque elctrico en el sistema de coordenadas de los fasores espaciales se procede de la siguiente forma:
ve Rei e 3 + = vr Rri r 2 L
Le e er
-j
Le r e Lr
i e 0 . d 3 + j dt i r 2 - Le r e- j
Le r e 0
i e ir
- 276 -
i e 0 er i e 1 t = 1 i te er i r + 1 i tr Te = 2 ir 2 0 ir 2 er
t
t t er i e = i e er i r =
= Im L
= Ler
-j t 2 e ie a er a
1
j
a 1 a2
a2
-j a i = L Im [(i . e )*. i ] = er e r r 1
*
i* e ir e
- ie i* re 2j
-j
i = 1 2 e
13.22 El torque elctrico de la mquina de induccin expresado mediante los fasores espaciales es: -j j Te = 9 Ler Im [ ( i e e )* i r ] = 9 Ler Im [ ( i e ( i r e )* ] 4 4 13.23
13.3 Rgimen permanente de la mquina de induccin en fasores espaciales La mquina de induccin en rgimen permanente se alimenta en el estator con un sistema trifsico de tensiones de secuencia positiva, y las bobinas del rotor se cortocircuitan: 2 Ve j ( t+ ) - j ( et+ ) va ( t ) = 2 Ve cos (e t + ) = (e e +e ) 2 e
j ( et + - 2 ) - j ( et + - 2 ) 2 Ve 2 3 3 )= v ( t ) = 2 Ve cos (e t + (e +e ) be 3 2
4 4 j ( et + - j ( et + ) ) 2 Ve 4 3 3 v ( t ) = 2 Ve cos (e t + (e +e ) )= ce 3 2
0 i r - j e- j Ler
*
je
Ler i e
ir
va ( t ) = v ( t ) = vc ( t ) = 0 br r r
13.24
Mediante la definicin 13.13 y las condiciones de contorno 13.24 se obtiene el siguiente resultado:
- 277 -
j ( et+ ) - j ( et+ ) 2 [e +e + 2 2
ve =
2 3
+e
) 3 + - j ( et+ - 4 ) j ( et+ ) 3 ] = +e +e
j ( et+ )
+e
- j ( et+ -
2 Ve e
j ( et+ )
= 2 Ve e
j et
13.25
13.26 Las corrientes del estator y rotor son balanceadas durante la operacin en rgimen permanente: i a ( t ) = 2 Ie cos (e t + ) = e 2 Ie j ( t+ ) - j ( et+ ) (e e +e ) 2
vr = 0
j ( et + - 2 ) - j ( et + - 2 ) 2 Ie 2 3 3 )= i ( t ) = 2 I e cos (e t + (e +e ) be 3 2 4 4 ) ) j ( et + - j ( et + 2 Ie 4 3 3 i ( t ) = 2 I e cos (e t + (e +e ) )= ce 3 2
13.27
i a ( t ) = 2 Ir cos (r t + ) = r
2 Ir j ( t+ ) - j ( r t+ ) (e r +e ) 2
j ( r t + - 2 ) - j ( r t + - 2 ) 2 Ir 3 3 2 i ( t ) = 2 I r cos (r t + (e +e ) )= br 3 2 4 4 ) ) j ( r t + - j ( r t + 2 Ir 4 3 3 )= i ( t ) = 2 I r cos (r t + (e +e ) cr 3 2
13.28 Las corrientes del estator y rotor expresadas mediante los fasores espaciales
j ( t+) j t i e = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ie e e = 2 Ie e e be 3 e e j ( t+ ) j t i r = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ir e r = 2 Ir e r br 3 r r
son: 13.29
13.30 La frecuencia de las corrientes del rotor r , es la diferencia entre la velocidad del campo magntico rotatorio del estator e , y la velocidad de giro del rotor m. En otras palabras:
- 278 -
. r = e - m ; m = d = dt
13.31 El fasor espacial de la corriente del rotor se refiere al sistema de coordenadas del estator multiplicndolo por el trmino ej, y el fasor espacial de la corriente del estator se puede referir al sistema de coordenadas espaciales del rotor multiplicndolo por el trmino e- j:
ir e
2 Ir e
j rt
= 2 Ir e
-j
j ( e- m+ m)t
= 2 Ir e
j et
13.32
j rt
ie e
-j
2 Ie e
j et
= 2 Ie e
j ( e- m)t
= 2 Ie e
13.33
Sustituyendo las expresiones 13.25, 13.26, 13.29, 13.30, 13.32 y 13.33 en el sistema de ecuaciones 13.21, se obtiene el siguiente resultado:
2 Ve e
j et
= 2 Re Ie e
j et
j t j t + 3 2 Le Ie je e e + 3 2 Ler Ir je e e 2 2
Ve = Re Ie + j e L'e Ie + j e L'er Ir
0 = 2 Rr Ir e
j rt
13.34
j r t 3 2 j r t 3 2 + Lr Ir jr e Ler Ie jr e 2 2
0 = Rr Ir + j r L'r Ir + j r L'er I e
13.35
Recordando en este punto la definicin del deslizamiento: - m s r = e e e
13.36 La ecuacin 13.34, junto con la 13.35, dividida por la definicin del deslizamiento, permite expresar las ecuaciones de la mquina de induccin, en rgimen permanente, y en el dominio de los fasores espaciales mediante el siguiente sistema de ecuaciones:
13.37 En la figura -182- se muestra el circuito equivalente correspondiente al sistema de ecuaciones anterior. Este circuito coincide con el modelo de la mquina de induccin analizado en el captulo 9, salvo por las prdidas en el circuito magntico.
V e = 0
Re+ j e L'e j e L'er
Ie Rr + j e L'r Ir s
j e L'er
- 279 -
Re
je (L'e - L'er)
je (L'r - L'er)
Rr s
Ie Ve Ie + Ir
' jeL er
Ir Vr = 0
Circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente obtenido a partir de la transformacin a fasores espaciales Fig. -184-
El torque elctrico en rgimen permanente se calcula sustituyendo en la expresin 13.23 los fasores espaciales obtenidos en 13.29 y 13.30:
Te = Ler Im [ i e ( i r e
j * ) ] =L
Im [ 2 Ie e er
j( et+)
2 Ir e
- j( et+ )
]= 13.38
= 2 Ler Ie Ir Im [ e
j( - )
] = 3 L'er Ie Ir sen ( - )
De la segunda ecuacin del sistema 13.37 se obtiene:

R j e L'er Ie + ( r + j e L'r ) Ir = 0 s Rr + j e L'r s Ie = j Ir e L'er
13.39
Operando con el resultado anterior se deducen las siguientes expresiones: R 2 2 ( sr ) + (e L'r ) e L'er
Rr s ( Rr 2 2 ) + (e L'r ) s
Ie =
Ir 13.40
sen ( - ) =
13.41 Sustituyendo las ecuaciones 13.40 y 13.41 en la expresin 13.38, se obtiene el torque elctrico de la mquina de induccin en funcin de la corriente y la resistencia del rotor:
- 280 -
13.42 Esta ltima expresin se dedujo en el captulo 9 - ecuacin 9.49 -, mediante el anlisis del circuito equivalente, e indica que toda la potencia que traspasa el campo magntico rotatorio del estator al rotor produce el torque elctrico. Hay que recordar que el circuito de la figura -182- no est referido a un nmero de vueltas determinado. Convirtiendo el circuito al sistema de clculos en por unidad, queda todo automticamente referido al mismo nmero de vueltas. Sin embargo, los resultados obtenidos demuestran que esto no es necesario. 13.4 Transformacin a variables de campo orientado
3 I2 Rr Te = r s e
Los fasores espaciales simplifican notablemente las ecuaciones dinmicas de la mquina de induccin. En variables primitivas la mquina se representa mediante tres ecuaciones para el circuito del estator, tres para el rotor y la ecuacin mecnica del movimiento. Las seis ecuaciones circuitales de las bobinas se reducen a dos ecuaciones en variable compleja, una para el estator y otra para el rotor. La ecuacin dinmica lgicamente se mantiene, pero expresada en funcin de las nuevas variables elctricas. Adems de la reduccin en el nmero de ecuaciones, las nuevas expresiones son ms simples porque la dependencia de estas ecuaciones con el ngulo del rotor es menor. Sin embargo, cada una de las relaciones circuitales se descompone en dos ecuaciones reales, y cada uno de los fasores espaciales se define tambin por dos variables - mdulo y ngulo, parte real y parte imaginaria -. Por esta razn, aun cuando existe una simplificacin importante en el nuevo sistema de coordenadas, parte de esta simplificacin es aparente. Un nivel de simplificacin y desacoplamiento mayor se obtiene en el anlisis de la mquina de induccin, proyectando los diversos fasores espaciales con respecto a una referencia determinada. Estas proyecciones implican una transformacin semejante a la rotacin de las variables primitivas a ejes dq analizada en el captulo 7. La nica diferencia es que en la transformacin dq se define el ngulo de giro de la transformacin solidario a un eje mecnico de la mquina en el estator o en el rotor. En la mquina de induccin el eje de referencia es un fasor espacial previamente definido. De los infinitos fasores espaciales que pueden ser referencia para la nueva transformacin de coordenadas, tres son los ms frecuentemente utilizados: El fasor
- 281 -
espacial de la corriente del estator, el fasor espacial de la corriente del rotor y el fasor espacial de la corriente de magnetizacin. La seleccin de cualquiera de estos patrones depende del anlisis o la aplicacin que se est realizando: El fasor espacial de la corriente del estator puede ser medido directamente, el fasor espacial de la corriente de magnetizacin est asociado directamente con el flujo resultante en el entrehierro y con la produccin del torque elctrico, el fasor espacial de la corriente del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la mquina y la transferencia de potencia al eje mecnico. En este curso introductorio slo se desarrollarn las ecuaciones de la mquina de induccin referidas al fasor espacial de la corriente de magnetizacin. Esta transformacin es tal vez la ms conocida de todas y fue la primera en ser desarrollada. Para interpretar algunos resultados fsicamente es conveniente indicar que aun cuando los fasores espaciales de las corrientes en la mquina son una representacin en variable compleja de tres magnitudes trifsicas, es posible asociar esta representacin con fuerzas magnetomotrices y campos magnticos distribuidos sinusoidalmente. Si se multiplica el fasor espacial de la corriente del estator por el nmero de vueltas de las bobinas del estator, el nuevo fasor espacial representa la fuerza magnetomotriz producida por las respectivas corrientes. De igual forma se pueden asociar o interpretar otros fasores espaciales con variables fsicas de la mquina. El campo magntico resultante en el entrehierro de la mquina resulta de la superposicin de las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor. Para superponer estas fuerzas magnetomotrices es necesario recordar que la posicin del rotor es una variable - -, y que las bobinas del rotor y del estator poseen diferentes nmeros de vueltas. En este sentido se define el fasor espacial de la corriente de magnetizacin mediante la siguiente expresin: L' j j ( t ) i m = i e + r i r e = im( t ) e L'er
13.43
El trmino Lr/Ler refiere al sistema de referencia del estator todo el campo magntico producido por las corrientes del rotor que atraviesa el entrehierro de la mquina. La multiplicacin por el trmino ej refiere la posicin mecnica del rotor al sistema de referencia del estator.
- 282 -
En la figura -183- se presenta un diagrama de los fasores espaciales correspondientes a las corrientes de la mquina. El fasor espacial de la corriente del estator tambin se ha representado mediante dos componentes ortogonales, una paralela al fasor espacial de la corriente de magnetizacin y la otra en cuadratura, denominadas ide e iqe respectivamente. De acuerdo con la figura se tiene:
ie e
-j
13.44 Despejando el trmino dependiente del fasor espacial de la corriente del rotor de la ecuacin 13.43, reemplazndolo en la expresin del torque elctrico 13.23, y haciendo uso de la definicin de iqe en 13.44, se obtiene el siguiente resultado:
Te = Ler Im [ i e . ( i r . e = Ler Lr
2 2 j * ) ]= L
= ie e
j -j
= ie e
j (- )
= ie e
= ie cos + j ie sen = i + j iq
de
Im [ i e . ( er
2
Ler
(i m - i e ) )* ] = Lr
j -j
* Im [ i e . i * m - i e. i e ] =
Ler Lr
Im [ ie e . im e
- ie ] =
L'er L'r
im ie sen ( - ) =
L'er L'r
im ie sen =
L'er L'r
im iq
13.45
La expresin 13.45 determina el torque elctrico de la mquina de induccin con una constante que depende de los parmetros del modelo, por el producto de dos variables escalares im e iqe. Estas dos variables son proporcionales a la magnitud de dos flujos ortogonales en el entrehierro. La magnitud del fasor espacial de la corriente de magnetizacin im, es proporcional a la fuerza magnetomotriz y al flujo de magnetizacin de la mquina. La magnitud de la componente cuadratura del fasor espacial de la corriente del estator iqe, es proporcional a la componente de la fuerza magnetomotriz del estator de la mquina, que es perpendicular al flujo de magnetizacin. En otras palabras, las nuevas variables definen el torque elctrico instantneo de la mquina de induccin tal como en una mquina de corriente continua queda determinado mediante el producto de la corriente de campo y armadura. Esta formulacin resulta ventajosa para controlar el torque elctrico producido por la mquina. En la mquina de corriente continua se magnetiza inyectando corriente en la bobina de campo y se obtiene el torque controlando la corriente de la armadura que produce flujo en cuadratura con el flujo de magnetizacin. En la mquina de induccin se puede utilizar esta misma tcnica controlando las variables correspondientes.
- 283 -
Eje del estator
ae Lr i L 'er r
im =
.
d Eje di recto
iq Ro to r Est at or
ar id
e
ie
e=
Eje del rotor Eje cu adratura q r =

.
Fasores espaciales de las corrientes de la mquina de induccin Fig. -183-
A diferencia de la mquina de corriente continua, en la mquina de induccin no existen bobinas ortogonales por donde se pueda inyectar las corrientes im e iqe. Las fuentes de tensin o corriente aplicadas a las bobinas del estator deben producir las magnitudes adecuadas de las variables transformadas para producir un torque elctrico determinado. Adems, en este caso las nuevas variables no estn desacopladas y esto dificulta aun ms el problema. El acoplamiento entre las variables im e iqe, y su relacin con las corrientes inyectadas en el estator se puede determinar introduciendo en la segunda ecuacin del sistema 13.21, la definicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin definido en la expresin 13.43, considerando que las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito: di -j vr = 0 = Rr i r + L'r r + L'er d (i e e ) = dt dt L' -j -j -j = Rr er e (i m - i e ) + L'er d [ e (i m - i e ) ] + L'er d ( e i e ) = dt dt L'r
- 284 -
= L'er
Rr Rr - j . - j di m -j -j e i m + L'er e - j L 'er e i m L' e i = 0 + j 0 e dt L'r L 'r er

L 'r d i m . Lr + (1 - j ) i = ie Rr dt Rr m
13.46 La ecuacin anterior est referida al sistema de referencia del estator, si se multiplican ambos miembros de esta expresin por el trmino e-j, la ecuacin 13.45 queda referida al sistema de coordenadas solidario con el fasor espacial de la corriente de magnetizacin: Tr e
Tr
-j . -j j j -j d (i ej ) + (1-j Tr ) e ime = ie e e m dt
dim dt
13.47 En la expresin anterior Tr es la constante de tiempo del circuito del rotor y se define como el cociente entre la inductancia transformada Lr y la resistencia del rotor Rr. Descomponiendo la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria, se obtienen las siguientes expresiones escalares:
Tr dim dt + im = i
de
+ j Tr im + (1-j Tr ) im = ie e
j -j
= ie e
= i + j iq
de
13.48
13.49 La ecuacin diferencial de primer orden 13.48 determina la corriente de magnetizacin a partir de la componente directa del fasor espacial de la corriente del estator referido al sistema de referencia del fasor espacial de la corriente de magnetizacin. La ecuacin diferencial 13.49 determina la velocidad relativa existente entre el fasor espacial de la corriente de magnetizacin y el sistema de referencia del rotor como funcin de la magnitud del fasor espacial de la corriente de magnetizacin y de la componente cuadratura con respecto a este mismo fasor del fasor espacial de la corriente del estator. Esta velocidad es la velocidad de deslizamiento y en rgimen permanente es una constante. La variacin con respecto al tiempo del ngulo , define la velocidad del campo magntico en el entrehierro m. La derivada temporal del ngulo , representa la velocidad mecnica del rotor r. El valor de las corrientes transformadas ide e iqe, se obtienen aplicando primero la transformacin a fasores espaciales de las corrientes inyectadas en el estator iae, ibe
Tr im
d ( - ) = i q dt e
- 285 -
e ice, recordando que la suma de estas corrientes es cero. Finalmente se refiere este resultado al eje de referencia del fasor espacial de la corriente de magnetizacin multiplicando la rotacin e- j. De esta forma se obtienen los siguientes resultados:
i e = [ ia + i e
e
j 2 3
be
+ ic e
e
j 4 3
j ] = 3 ia + j 3 (i - ic ) = ie e = i + j i e 2 e 2 be e e
13.50
ie e
-j
= ie e
j (-)
= i + j iq
de
13.51 Matricialmente las expresiones anteriores se pueden escribir de la siguiente forma:
3 3 3 3 = [ ia cos + (i - i ) sen] + j [- ia + (i - i ) cos] 2 e 2 b e ce 2 e 2 b e ce
e i = e 0
i
3 2
0 3 2
i 3 0 i 0 i = 2 i 3 - 3 2 i 2 3
ae be ce
be
ae
13.51
13.52 La transformacin 13.53 depende del ngulo . Este ngulo define la posicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin con respecto al sistema de referencia del estator. La ecuacin diferencial 13.49 determina la variacin con respecto al tiempo del ngulo en funcin de la magnitud de la corriente de magnetizacin, la velocidad del rotor y la corriente cuadratura del estator iqe. Para determinar las componentes directa y cuadratura del fasor espacial de la corriente del estator es necesario calcular previamente la posicin instantnea del fasor espacial de la corriente de magnetizacin. Mediante sensores en el entrehierro de la mquina de induccin, capaces de medir la posicin instantnea de la amplitud del campo magntico, es posible controlar el torque elctrico y la velocidad como en una mquina de corriente continua. En la prctica estos sensores de campo no son prcticos por diferentes razones entre las que destacan las dificultades para modificar mquinas convencionales y el costo involucrado en los sensores y su adaptacin a la mquina. Por esta razn se han desarrollado tcnicas que permiten estimar la posicin
i d e co s i = -se n qe
i se n e co s = co s i - se n e
3 se n 2 co s 3 2
iae ib 3 e
- 286 -
instantnea de la amplitud del campo magntico en el entrehierro, integrando numricamente en tiempo real las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento elctrico y mecnico de la mquina de induccin. La primera ecuacin del sistema 13.21 determina el fasor espacial de la tensin del estator en funcin de los fasores espaciales de las corrientes del estator y del rotor. Reemplazando el fasor espacial de la corriente del rotor por la definicin 13.43 del fasor espacial de la corriente de magnetizacin, y refiriendo la expresin resultante al sistema de referencia asociado con este fasor, se obtiene: L' ve = Re i e + L'e + L'er d (e i r ) = Re i e + L'e + er d (i m- i e ) = dt dt dt L' dt di e
j
di e
2 r
= Re i e + (L'e L'er L'r

2
2 L'er L'r .
di e dt
2 L'er L'r
di m dt
2
13.54
ve e
-j
= Re ie e
j (-)
+ (L'e -
)[
die dt
+ j ie ] e
j (-)
L' di . + er [ m + j im ] = v + j vq de L'r dt e
13.55 Descomponiendo la expresin anterior en parte real y parte imaginaria, se obtiene: 2 2 2 L'er did e L'er . L'er dim ) - (L'e ) iq + v = Re i + (L'e de de dt L'r L'r e L'r dt 13.56
2 2 2 L'er diq e L'er . L'er . vq = Re iq + (L'e ) + (L'e )i + im de dt e e L'r L'r L'r
13.57 Las tensiones vde y vqe en el sistema de referencia solidario con el fasor espacial de la corriente de magnetizacin se determinan a partir de las tensiones aplicadas a cada una de las fases de la mquina igual que para las corrientes mediante la expresin 13.53, y se obtiene: 3 vde cos sen v e cos sen 2 0 vae 3 = v = - sen cos v - sen cos 3 2 vbe e q e 13.58 Si la mquina se excita en el estator con una fuente de tensin, es necesario determinar las corrientes por integracin de las ecuaciones diferenciales 13.48, 13.49,
- 287 -
13.56 y 13.57, para los ejes elctricos, y la ecuacin diferencial dinmica 13.3 del eje mecnico. Se utiliza como expresin para el clculo del torque elctrico la relacin 13.45. Las condiciones forzantes impuestas por las tensiones que la fuente aplica a las bobinas de estator se determinan a partir de la transformacin 13.58. Las variables de estado son, la corriente de magnetizacin im, las dos componentes de la corriente del estator ide e iqe, la posicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin y la velocidad del rotor r. Las variables de control son las tensiones directa vde y cuadratura vqe del estator, referidas al fasor espacial de la corriente de magnetizacin, y el torque mecnico en el eje de la mquina Tm, funcin conocida de la velocidad del eje del rotor r. Escrito en su forma cannica, el sistema de ecuaciones diferenciales que modela el comportamiento dinmico de la mquina de induccin es:
di L' -1 L' de = - (L'e - er ) (Re +Rr er ) i + r iq + de 2 dt L'r e L'r
i i de qe
2
2
L' -1 e +Rr im + (L'e - er ) v de 2 Tr im L'r L'

r
2 2 2
iq
L'er
13.59
diq
L' -1 e = - r i - (L'e - er ) (Re +Rr de T i dt L'r r m
L'er
r
L' -1 L' ) iq - (L'e - er ) er r im+ (L'e 2 e L'r L'r L' i - im de Tr
L'er -1 ) vq L'r e 13.60
dim dt
13.61
iq d e = r + dt Tr im
13.62
dr
13.63 Si las variables de control son las corrientes del estator, el sistema anterior se simplifica notablemente y las ecuaciones 13.61, 13.62 y 13.63 representan la dinmica de la mquina de induccin. Esta simplificacin es muy conveniente cuando se disean sistemas de control de velocidad y torque en tiempo real. Durante cada paso en la integracin numrica de las ecuaciones 13.59 a 13.63 es necesario calcular los valores instantneos de vde y vqe, si se controla con fuentes de tensin las bobinas del estator, o ide e iqe si se controla la corriente de estos
L' = 1 [ 3 er im iq - Tmec(r) ] dt J 2 L'r e
- 288 -
devanados. Las transformaciones de coordenadas 13.53 y 13.58 permiten realizar este clculo en cada paso de integracin. En la figura -184- se presenta el grfico del arranque de una mquina de induccin convencional en vaco, a la cual se le ha aplicado un sistema trifsico equilibrado de tensiones en el estator, con la frecuencia angular constante. En este anlisis se ha utilizado el sistema de ecuaciones formado por las expresiones 13.59 a 13.63, la transformaciones 13.53 y 13.58, y las condiciones iniciales correspondientes a una mquina detenida y desenergizada. Se ha supuesto un valor positivo muy pequeo para la corriente de magnetizacin im, para permitir la integracin numrica en el primer instante de tiempo. En el grfico se compara el torque elctrico y la velocidad angular del rotor, utilizando las ecuaciones de campo orientado y el circuito equivalente de la mquina de induccin.
1.2 1 0.8
Velocidad angular segn ecuaciones de reg. perm.
e Velocidad angular segn ecuaciones transitorias
r/b
0.6 0.4
Te /Tb
0.2 0 -0.2 -0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Torque elctrico segn ecuaciones transitorias
Torque elctrico segn ecuaciones de rgimen permanente

0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
Comparacin entre el modelo transitorio y permanente de la mquina de induccin Fig. -184-
El torque elctrico calculado a partir de la integracin de las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento de la mquina en campo orientado, presenta fuertes oscilaciones durante el arranque, debido a que la fuente debe incrementar el flujo en el entrehierro para producir torque elctrico. Estas oscilaciones son semejantes al fenmeno de energizacin de un transformador. La velocidad tambin es afectada por las fuertes perturbaciones del torque elctrico, pero en menor
- 289 -
medida debido al retardo que introduce la inercia. Los resultados del anlisis transitorio se encuentran retrasados con respecto a la respuesta dinmica del circuito equivalente, debido a que el modelo clsico considera que el flujo est presente todo el tiempo en el entrehierro. Los sistemas de control de la mquina de induccin por campo orientado intentan generar el flujo de magnetizacin lo ms rpidamente posible, para que el torque elctrico sea grande y permita incrementar la velocidad de respuesta del sistema. 13.5 Control tensin-frecuencia de la mquina de induccin
El primer controlador de velocidad de las mquinas de induccin y tal vez uno de los ms utilizados en la prctica, consiste en regular la frecuencia de la fuente de alimentacin. Variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator, cambia la velocidad de sincronismo de la mquina. La variacin de la frecuencia afecta proporcionalmente las reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen aproximadamente constantes, considerando que el efecto pelicular no es muy pronunciado. Para que la densidad de flujo magntico se mantenga prcticamente constante, y dentro de los lmites de diseo de la mquina, es conveniente variar la amplitud de la tensin de alimentacin en la misma proporcin que se vara la frecuencia. De esta forma, la magnitud del torque elctrico es similar a la que se obtiene a frecuencia nominal, pero la velocidad es variable. En la figura -185- se presentan las caractersticas torque elctrico velocidad para una mquina de induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante la relacin entre la amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia. Incrementando paulatinamente la frecuencia es posible acelerar una carga mecnica pasando por los puntos 1, 2, 3, hasta alcanzar el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin con la inercia del conjunto mquina-carga mecnica, la corriente se reduce con respecto a un arranque directo. Tambin es posible mantener cualquier punto de operacin intermedio, aumentando o reduciendo la velocidad. Operando a baja frecuencia, se incrementa el torque de arranque, pero el torque mximo de la mquina es prcticamente constante, siempre y cuando las reactancias sean mucho mayores que las resistencias del modelo.
- 290 -
3
Te 1
Te 2
Te 3
Te4
Tm
1 2
To rque
1 0
-1
e b = 0.25 Ve e = cte
e = 0.50
b
e = 0.75
b
e = 1.0
b
-2
-3 0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Control tensin-frecuencia constante en la mquina de induccin Fig. -185-
Este controlador de velocidad requiere una fuente de tensin trifsica regulable en magnitud y frecuencia. En el pasado esta fuente se poda obtener mediante una mquina sincrnica regulada en velocidad y en su campo. Esta solucin trasladaba al eje mecnico de la mquina sincrnica todo el problema de regulacin. Mediante interruptores electrnicos de alta velocidad es posible construir fuentes de tensin alterna regulada en frecuencia y en magnitud. Esta alternativa desarrollada durante la dcada de los 30 con las vlvulas de vapor de mercurio, evolucion en la dcada de los 80 con la aparicin de los tiristores y transistores de gran potencia. Los inversores de tensin convierten fuentes de tensin o corriente continua en fuentes de tensin o corriente alterna. En la figura -186- se muestra el mecanismo de inversin en el caso ms simple, un inversor monofsico. Alternadamente se conectan los interruptores 1,2 y 3,4. Esto conecta la mitad del tiempo la carga entre positivo y negativo, el resto del tiempo ocurre lo contrario. El resultado final es una fuente de tensin alterna no sinusoidal, cuya frecuencia depende de la velocidad de operacin de los interruptores. La amplitud de esta fuente es constante. Si la fuente de tensin continua es regulable, se puede obtener una fuente cuya relacin tensin frecuencia sea constante. Mediante el
- 291 -
inversor tambin es posible regular la amplitud de la tensin de salida, si durante algunos instantes del perodo de conexin de un grupo de interruptores (1,2 3,4), se desconectan por un breve perodo de tiempo, o incluso se conectan los interruptores contrarios en ese perodo. Esta tcnica de control se denomina modulacin del ancho del pulso, y existe una gran variedad de mtodos que se utilizan en la prctica con esta finalidad.
V ab +Vcc
1,2 1,2 1,2 Modulacin del pulso
1 + 4 a
V ab b carga
3
T/2 T
Vcc
2
3,4 3,4 3,4
-V cc
Inversor monofsico y modulacin del ancho del pulso Fig. -186-
La mquina de induccin convencional requiere una alimentacin polifsica balanceada para su operacin. Esta fuente se obtiene mediante un puente inversor polifsico. Un puente inversor de este tipo posee una rama con dos interruptores por cada fase. En un inversor es necesario conectar un diodo de descarga libre en paralelo con los semiconductores para permitir, despus de la desconexin de los interruptores estticos, la circulacin de la corriente inductiva de la carga. En un inversor trifsico son necesarios seis interruptores estticos, en tres ramas. Cada uno de estos interruptores debe estar conectado durante la mitad del perodo total. Los interruptores de la misma rama son complementarios, si uno est encendido, el otro debe estar apagado para evitar un corto circuito en la fuente. Las rdenes de encendido o apagado de los seis elementos se encuentran desfasados en /3. En la figura -187- se representa el esquema de un puente inversor trifsico, la carga y la forma de onda de las tensiones aplicadas sobre ella. Los interruptores se han numerado en el orden correlativo en que deben ser encendidos para producir un sistema trifsico balanceado de tensiones no sinusoidales de secuencia positiva. La amplitud de la tensin es constante, pero su frecuencia depende del perodo de conexin de los interruptores.
- 292 -
Carga
+ V 4 6 2
b n c
Vab +V 5,6,1 T/6 6,1,2 T/3 1,2,3 T/2 2,3,4 3,4,5 4,5,6 T -V Vbc +V t
Vca
+V
-V
-V
Puente inversor trifsico y formas de onda de la tensin a la salida Fig. -187-
Descomponiendo las formas de onda de la figura -187- en series de Fourier, se puede analizar el comportamiento de la mquina de induccin sometida a este tipo de excitacin. Si la fuente primitiva es de corriente alterna, la tensin de entrada al inversor puede ser variada mediante un puente rectificador controlado. La fuente de corriente continua obtenida mediante bancos de bateras o por rectificacin no controlada de sistemas de tensin alterna, se pueden regular mediante troceadores de
- 293 -
tensin o choppers. La rapidez alcanzada hoy por hoy por los elementos semiconductores de interrupcin permiten, controlar el ancho del pulso de la onda e incluso su contenido armnico. En la figura -190- se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de induccin que utiliza el mtodo tensinfrecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la posicin del eje mecnico y lo compara con una referencia determinada por el usuario o por la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias es utilizado por el controlador para definir las seales de encendido y apagado de las componentes semiconductoras tanto del rectificador o chopper, como del propio inversor. Adems este controlador debe introducir un retardo en el proceso para evitar que las corrientes en la mquina sean demasiado grandes. El rectificador o el chopper, varan la amplitud de la tensin de la fuente de energa y despus de ser filtrada, esta tensin alimenta al inversor trifsico. El inversor aplica una tensin alterna no sinusoidal a la mquina con una frecuencia y una tensin determinada por el controlador. El controlador puede ser analgico o digital, y en la actualidad se utilizan con frecuencia microprocesadores para realizar las funciones de este subsistema, lo cual le confiere una gran versatilidad.
FUENTE DE ENERGIA
FILTRO
MAQUINA DE INDUCCION INVERSOR
r ref.
+ -
CONTROLADOR error
RECTIFICADOR O TRIFASICO CHOPPER
Ve e = cte
TACOMETRO
r med.
Variador de velocidad por control tensin-frecuencia constante Fig. -188-
En la figura -189- se presentan los grficos del torque elctrico y de la velocidad de una mquina de induccin que es acelerada mediante un controlador tensinfrecuencia constante. La mquina se encuentra en vaco, y la referencia de velocidad es una rampa que se satura en la velocidad sincrnica nominal de la mquina.
- 294 -
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
r r ref.
Te
Ve e = cte
tiempo (s)
Anlisis por campo orientado de un controlador tensin-frecuencia constante Fig. -189-
13.6
Controladores de torque y velocidad por campo orientado
En la figura -190- se presenta el diagrama de bloques que corresponde al modelo de la mquina de induccin en variables de campo orientado y la transformacin desde las coordenadas primitivas a estas nuevas coordenadas. En este modelo, el torque elctrico depende del producto de la corriente de magnetizacin y de la corriente cuadratura del estator. Los sistemas de control por campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables. Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, el campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta y es conveniente para incrementar la velocidad de respuesta del sistema, mantener la corriente de magnetizacin en el mximo valor posible. De esta forma el torque se controla mediante la corriente cuadratura. La corriente de magnetizacin se controla mediante el ajuste de la corriente directa. En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el mismo valor, hecho que se deduce inmediatamente de la ecuacin diferencial 13.61. El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en determinar el valor de las corrientes o tensiones de alimentacin en variables primitivas, que producen los valores deseados de las variables de campo orientado. La transformacin directa e inversa entre variables primitivas y variables de campo orientado dependen de la posicin instantnea del fasor espacial de la corriente de
- 295 -
magnetizacin. Esto presenta un problema importante al disear este tipo de controladores, debido a que no resulta simple medir o estimar este ngulo. La medicin requiere incluir sensores especiales en la mquina, estimar esta posicin requiere la integracin en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que la modelan. La primera solucin es costosa y difcil de implementar en la prctica. la segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la variabilidad de los parmetros durante la operacin.
cos
sen
' 3 Ler 2 L' r 2
i be 2
+ +
i e
3
+ x x +
iqe im
Te + Tm +
1 Jp
1 Tr 1 Tr p + 1 im
iq Tr im
i ae
x i e
i de
1 p
Transformacin abc -
Transformacin - dq
Ecuaciones de campo orientado
Modelo de la mquina de induccin en variables de campo orientado Fig. -190-
En la figura -191- se muestra el controlador de velocidad de un motor de induccin en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado en corriente. El inversor inyecta las corrientes en el estator de la mquina segn la referencia calculada previamente por el controlador. De la medicin directa de las corrientes por las bobinas y de la velocidad del rotor se estiman los valores de las variables transformadas mediante un modelo semejante al ilustrado en la figura -190-. Estos valores permiten calcular el torque elctrico y la corriente de magnetizacin. Las estimaciones pueden compararse con los valores de torque y velocidad deseados y producir un error que se utiliza para incrementar o disminuir las referencias de la corriente directa y cuadratura. Las referencias de corrientes, obtenidas a partir de las diferencias entre torques y velocidades, deseados y estimados, se transforman al sistema de coordenadas y , para lo cual es necesario utilizar la estimacin de la posicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin. Las corrientes de referencia en coordenadas y se transforman nuevamente a variables primitivas a, b
- 296 -
y c. Las corrientes de referencia se aplican como entrada al inversor controlado en corriente. El inversor sigue muy de cerca a las referencias de corriente en coordenadas primitivas e inyecta a las bobinas de la mquina estas corrientes. La referencia de la corriente de campo es conveniente mantenerla en el mayor valor posible para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad sincrnica, es recomendable debilitar el campo para no exceder el lmite de la potencia nominal.
Te im cos Estimador de variables Fig. -190-
r
ib ia
ref
+
r
Te ref.
k
sen
k +
1
Te
k +
3
iq ref.
4
i ref
Transformacin a coordenadas Transformacin a coordenadas
ia ref ia ib ref Inversor con control en corriente
r
Tacmetro
controlador de velocid ad
p controlador de torque
a-b -c
im im ref. +
k +
5
id ref.
ej
ib
Motor
i ref
2/3
ic ref
ic
controlador de flujo
Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado Fig. -191-
El inversor controlado por corriente es un convertidor electrnico que mide las corrientes por cada fase del puente y las compara con las referencias. Cuando la diferencia entre el valor medido de la corriente en una fase y su referencia exceden un cierto valor de histresis, se conecta uno de los interruptores de la rama del puente que corrije el error. Si la corriente es menor que la referencia se conecta la fase correspondiente, a la barra positiva del puente mediante el interruptor esttico. Si la corriente es mayor que la referencia se conecta la fase a la barra negativa. Para las diferencias comprendidas dentro del rango de la histresis no se alteran las condiciones previas de conectividad de los interruptores. En este control del inversor es necesaria un cierto retardo en la variacin de las corrientes para evitar que la
- 297 -
frecuencia de operacin de los interruptores estticos sea muy elevada. El retardo depende de la relacin entre las inductancias y resistencias de la mquina. Aumentar la histresis del control, disminuye la frecuencia de interrupcin, pero reduce la precisin en el seguimiento de la referencia. El controlador de velocidad de la figura -191- tambin puede ser realizado mediante puentes controlados por tensin, pero en este caso es necesario aadir al modelo de estimacin de variables, la ecuacin de tensin del estator y calcular las referencias de tensin que producen las condiciones de torque y velocidad deseadas. El principal problema del estimador de variables internas de la mquina es la variabilidad de los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin. En particular el modelo del estimador ilustrado en la figura -190- es muy sensible al valor de la constante de tiempo del rotor Tr, debido a que influye directamente en la magnitud y direccin instantnea de la corriente de magnetizacin. Los errores en la estimacin del verdadero ngulo producen errores en la transformacin de coordenadas primitivas a coordenadas de campo orientado, y esta transformacin es la que permite desacoplar el torque elctrico en dos componentes independientes. Los variadores de velocidad modernos incluyen esquemas de control adaptivo que determinan y corrigen en lnea el valor de la constante de tiempo del rotor utilizado por el estimador de variables. Un mtodo muy simple para corregir en lnea el valor de la constante de tiempo Tr , consiste en ajustar las consignas del controlador para obtener la magnitud mnima de la corriente del estator ie, para una condicin cualquiera de rgimen permanente. El torque elctrico es siempre proporcional al producto de las magnitudes de la corriente en cuadratura iqe y de la corriente de magnetizacin im, pero en rgimen permanente, la corriente de magnetizacin im es igual a la corriente directa ide, por lo tanto el producto de la corriente directa y cuadratura es constante. La magnitud de la corriente del estator es igual al valor de la hipotenusa formada por las corrientes directa ide y cuadratura iqe. Como la magnitud de la corriente del estator se ha reducido al mnimo mediante el controlador, las componentes directa y cuadratura son iguales en el punto de equilibrio obtenido. De esta forma y mediante la ecuacin 13.61 aplicada en estas condiciones de operacin, se puede calcular de la medida directa de la velocidad del rotor y de la frecuencia del estator, la constante de tiempo del rotor:
- 298 -
13.64 El ngulo en estas condiciones es exactamente igual al ngulo +/4. La transformacin de coordenadas se puede realizar con precisin debido a que se conoce la posicin del fasor espacial de la corriente de magnetizacin y el valor corregido de la constante de tiempo del rotor. Si cambia la temperatura de la mquina, esta constante de tiempo se alterar, pero el control adaptivo calcula nuevamente la posicin del campo y la constante de tiempo, en cuanto la mquina alcance el nuevo rgimen permanente de operacin. En la figura -192- se presenta el diagrama de los fasores espaciales de la mquina de induccin cuando esta opera en un punto de corriente mnima en el estator.
Eje del estator
iq iq e e 1 1 1 d = r + = r + = e Tr = - = s = r + dt Tr im Tr i Tr e r e de
ie =
i + iq de e
ie
d = d = e dt dt Tr = s 1 e
/4
iq
i = im de L'r Tm(r) 3
im
ie = 2 iq = 2 e L' min er
Condicin de corriente mnima en el estator y determinacin en lnea de Tr Fig. -192-
- 299 -
- 300 -
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente 14.1 Introduccin
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones industriales tales como traccin, bombeo, control y otros. Sin embargo, la operacin del sistema elctrico de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria - petrleo, gas natural, agua, carbn, uranio -, en energa y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas de energa en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy, la ms ampliamente utilizada para convertir grandes cantidades de energa elctrica y mecnica. La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua, y una pieza fija denominada estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico rotatorio que gira en el entrehierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido en el estator para que el torque elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el torque elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio del estator durante la operacin en rgimen permanente. La condicin necesaria, pero no suficiente, para que el torque medio de la mquina sea diferente de cero es: 14.1 Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como generadores en las plantas de produccin de energa elctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es posible alcanzar con estos convertidores y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
r = e
- 301 -
principal inconveniente para su uso como motor es que no desarrolla torque de arranque, pero si se incluye en el rotor de la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener torque de aceleracin como motor de induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la bobina del campo, con la finalidad de sincronizar la mquina a la red mediante los torques transitorios adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la mquina es capaz de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada a la par que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construccin de fuentes de gran potencia controladas en frecuencia es hoy da factible mediante puentes inversores con interruptores estticos, es posible que en el futuro esta mquina incremente notablemente su importancia como accionamiento industrial, e incluso desplace a las mquinas de corriente continua. Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator. En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos interactuan produciendo torque elctrico medio y se realiza el proceso de conversin electromecnica de energa. La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de corriente continua, como se mencion anteriormente, con la finalidad de producir un campo magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la figura -193- se ha representado el esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica.
- 302 -
ia va Fr
vc
Fe
ic c vf
if + b vb ib
Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica Fig. -193-
La condicin necesaria pero no suficiente, para la existencia de torque elctrico medio diferente de cero para un convertidor electromecnico genrico se desarroll ampliamente en el captulo 6. Recordando la expresin 6.23, es necesario para producir torque elctrico medio en un convertidor electromecnco, satisfacer la siguiente propiedad:
m e n r m = 0
14.2
Si el rotor de la mquina se alimenta con corriente continua, la frecuencia r es cero y la condicin necesaria para la existencia de torque medio se reduce a la siguiente expresin: m = m e 14.3 La condicin 14.3, vlida para la mquina sincrnica, indica que con velocidades angulares mecnicas mltiplos de la velocidad sincrnica, se pueden obtener torques medios diferente de cero, tanto para valores negativos como positivos de la velocidad. Para evaluar la magnitud del torque se puede recordar la expresin 6.46:
Te = k Fe Fr sen
14.4
donde:
- 303 -
k Fe Fr
es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra de la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del estator. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del rotor. es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga.
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe, y del rotor Fr tienen una amplitud constante, y para que en la expresin 14.4 el torque medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las dos fuerzas magnetomotrices no vare en el tiempo durante la operacin en rgimen permanente. Para lograr esto es necesario que las dos fuerzas magnetomotrices giren a la misma velocidad angular. Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos contrarrotativos. Para que sea posible la produccin de torque elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarrotativos. El campo que est fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce torque elctrico transitorio, pero su valor medio es cero. Cortocircuitando la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos casos, acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el torque elctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
- 304 -
14.2
Ecuaciones de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas de la mquina sincrnica, se satisface el siguiente sistema de ecuaciones:

abc,f = abc,f abc,f + abc,f = abc,f abc,f +
14.5 En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relacin:
abc,f ( , i) = L ( ) i
d abc,f dt
abc,f
abc,f
14.6
Sustituyendo esta relacin en la expresin 14.5 se obtiene el resultado siguiente:

abc,f
d d d R i + L i + L i = = abc,f abc,f abc,f abc,f abc,f dt abc,f dt d
14.7 El sistema de ecuaciones diferenciales anterior representa el comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma cannica como:
-1 -1 . R v i = - L abc,f + abc,f i + L p abc,f abc,f abc,f abc,f abc,f
. R i + L p i + abc,f i = abc,f abc,f abc,f abc,f abc,f
14.8 La matriz de inductancia [Labc,f] depende de la posicin relativa del rotor con respecto al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor se determina de esta forma: 14.9 La solucin del sistema 14.8 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta predictor-corrector. El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Los computadores personales actuales son capaces de resolver este problema, sin embargo en el pasado esto representaba grandes dificultades. Por este motivo durante varias dcadas se
= o + mt ;
si m = cte.
- 305 -
desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica. Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina es variable y la posicin angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para conocer su dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema 14.8 para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina: 14.10 Esta expresin representa el balance de torques en el eje del rotor. El torque acelerante es igual al torque elctrico del convertidor, menos el torque resistente opuesto por la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial 14.10 puede ser expresada mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
i . abc,f i -T - ) m = 1 ( 1 abc,f abc,f m m J 2 . = m
.. i J = 1 ab c,f 2
i ab c,f ab c,f
- T me c -
14.11
donde: J Tm es el momento de inercia del rotor es el torque mecnico resistente, y es el coeficiente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 14.8, y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 14.11, definen el comportamiento dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la figura -193-. Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplificar el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas. En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de vueltas y reluctancias de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la matriz de torque por simple derivacin con respecto a la posicin angular del rotor. La matriz de
- 306 -
inductancias de la mquina sincrnica representada esquemticamente en la figura 193- posee la siguiente estructura:
L abc,f()
L L ()] [L ()] [ = = L L ()] [L ()] [

ee re er rr
Laa() L () Lac()
ab ba ca
() L () L
bb cb fb
bc
() L () Lcc
fc
() L () () L ()
L ()
af bf cf

L () L () L ()
fa
ff
14.12
donde: subndice referido a las bobinas del estator, r subndice referido a las bobinas del rotor, a,b,c subndices de las tres bobinas fsicas del estator, f subndice de la bobina del campo del rotor.
e
Para evaluar cada una de las inductancias definidas en la expresin anterior, es necesario recordar del captulo 4 la siguiente definicin:
L =N N P
kj k j
kj
14.13
donde: Lkj Nk Nj P kj es la inductancia entre las bobinas k y j, es el nmero de vueltas de la bobina k, es el nmero de vueltas de la bobina j, y es la permeanza del circuito magntico entre ambos devanados.
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del ngulo . Esta funcin es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un giro completo. Esta propiedad permite expresar estas funciones mediante expansiones en series de Fourier en el ngulo . Si la pieza polar se disea convenientemente - variando el entrehierro - es posible representar las inductancias de la mquina con pocos trminos de la serie. La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes hasta en 2 para las inductancias propias del estator, y trminos en para las inductancias mtuas estator-rotor.
- 307 -
La inductancia propia del rotor Lff, es independiente de la posicin del rotor, debido a que el estator de la mquina es liso, si se desprecia el efecto de las ranuras: 14.14 El resto de las inductancias propias y mtuas depende de la posicin angular, si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en cuadratura con la bobina, el entrehierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 por que una bobina alineada con el polo norte del rotor, tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones: Laa = Le + L'e cos2 = Le + L'e cos2( - 2 ) 3 Lcc= Le + L'e cos2( - 4 ) 3 L = Lee + L'ee cos2( + ) ab 6 Lac= Lee + L'ee cos2( - ) 6 L = Lee + L'ee cos2( - ) bc 2 L
bb 2 f
L = N P = cte.
ff f
14.15 En lo que se refiere a los acoplamientos mtuos estator rotor la situacin es diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo se encuentra con su polaridad invertida. Las inductancias propias varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mtuos estator-rotor varan desde un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos, cuando el rotor de la mquina gira 180. Las inductancias mutuas estator-rotor pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones: L = L cos( - 2 ) bf bf 3 4 L = Lercos( - ) cf 3
L = Ler cos af
14.16
- 308 -
Con las consideraciones y aproximaciones anteriores, y recordando que en coordenadas primitivas la inductancia mutuas son simtricas mientras que el medio magntico sea isotrpico, es posible representar la matriz de inductancias de la mquina sincrnica de polos salientes mediante la siguiente expresin aproximada: L e rcos L ee +L 'ee cos2( + ) L ee +L 'ee cos2( - ) 6 6 L ee +L 'ee cos2( + ) L +L ' cos2( - 2 ) L ee +L 'ee cos2( - ) L cos( - 2 ) e e er L 6 2 3 3 = abc,f L ee +L 'ee cos2( - ) L ee +L 'ee cos2( - ) L +L ' cos2( - 4 ) L cos( - 4 ) e e er 6 2 3 3 L rr L ercos L ercos( - 4 ) L ercos( - 2 ) 3 3 14.17 Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias propias y mtuas del estator son independientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias [Labc,f], se expresa de la siguiente forma:
L e +L 'e cos2
L = abc,f
Le Lee Lee
Lee Le Lee
Lee Lee Le
Lercos Lercos(Lercos(Lrr
2 ) 3 4 ) 3
Lercos L cos(-2 ) L cos(- 4 ) er er 3 3
14.18
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mtuas entre el estator y el campo, con la posicin del rotor. La solucin analtica de este problema solamente se puede obtener mediante una transformacin del sistema de coordenadas. La transformacin desde el sistema de coordenadas primitivas a coordenadas dq0, discutida en el captulo 7 durante el desarrollo de las ecuaciones de la mquina generalizada, simplifica notablemente el problema planteado.
- 309 -
14.3
Transformacin a coordenadas dq0
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e. El rotor de la mquina tambin gira a la velocidad sincrnica. Por esta razn es conveniente referir las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se definen los siguientes ejes magnticos: Eje d: gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra colineal con el eje magntico del campo eje f -. Eje q: gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra en cuadratura con el eje magntico del campo - eje f -. Eje 0: fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los ejes de la mquina. Eje f: es un eje solidario con el sistema rotrico colineal con el eje magntico de la bobina de campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan magnitudes del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes simtricas. En la prctica este eje permite representar flujos de dispersin que no estn acoplados con otras bobina de la mquina. En la figura -194- se representa el sistema de coordenadas dqo-f. La matriz de transformacin de coordenadas dq0-f a coordenadas primitivas se define mediante la relacin: 14.19 Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana -inversa de la matriz igual a la traspuesta conjugada-, la transformacin de coordenadas es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene:
i = dq0,f
i abc,f
i = [A] dq0,f
*t i = [A] i [A] -1 abc,f abc,f
14.20
- 310 -
ia va
io vo f vc
= o+ mt d
ic c
vf
if b vb q ib
Sistema de coordenadas dq0-f de la mquina sincrnica Fig.-194-
La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coordenadas primitivas a coordenadas ortogonales 0 transformacin de Clark-, por la transformacin de coordenadas 0 a coordenadas dq0 - Captulo 7 -: 1 1 0 ia 2 i
i b = i c
i
2 3
1 2
3 2
1 2 1 2
1 3 2 2
io
14.21
i cos = sen io 0
-sen 0 cos 0
id 0 q 1 i o
i
14.22
- 311 -
ia ib = ic
2 3
1 1 2
0 3 2
1 2 1 2 1 2
14.23 Realizando el producto matricial indicado en la expresin anterior e incorporando el eje f asociado con el sistema del rotor, que no se transforma, se obtiene la matriz de transformacin [A] de coordenadas primitivas abc-f a coordenadas dq0-f, tambin conocida en la literatura como transformacin de Park:
1 3 2 - 2
cos - sen 0 sen 0 cos 0
id 0 iq 1 i o
[A] =
2 3
14.24 Trasponiendo la matriz [A] se obtiene la transformacin de coordenadas primitivas abc-f a coordenadas dq0-f:
cos cos( cos( 0
-sen
1 2 1 2 1 2 0
0 0 0 3 2
2 2 ) -sen( - ) 3 3 4 4 ) -sen( - ) 3 3 0

i
d
iq io i
f
2 3
co s
co s( - 2 ) 3
co s( - 4 ) 3
0 0 0 3 2
2 4 -sen -sen( - ) -sen( - ) 3 3 1 2 0 1 2 0 1 2 0

ia i
b
ic i
f
14.25 Como la matriz de transformacin es hermitiana, la transformacin es invariante en potencia:

p(t) = =

v v
abc,f
i abc,f
t v i [ ] A dqo,f [A] dqo,f t
dqo,f
t v i i [A] [A] dqo,f = dqo,f dqo,f
14.26
- 312 -
Aplicando la transformacin 14.24, al sistema de ecuaciones 14.7, se obtiene:

dqo,f
. R + L p + G i = dqo,f dqo,f dqo,f dqo,f

R dqo,f
14.27
donde:
t R [ ] = [A] abc,f A
14.28 14.29 14.30 14.31 14.32
L dqo,f
G dqo,f
L [ ] = [A] abc,f A
=

dqo,f
H + dqo,f
t = [A] dqo,f abc,f [A]

dqo,f = [A
t ] H
abc,f
d [ ] A d
Por otra parte, la ecuacin mecnica se expresa de la siguiente forma:

. i 1 i -T - J= dqo,f dqo,f dqo,f m 2 . t
14.33 Evaluando explcitamente las matrices 14.28 a 14.32, y sustituyendo el resultado en las expresiones 14.27 y 14.33 se obtiene:

v
d
Re+L p
d
-L
dq
0 0 Ro+ Lo p 0
L p
df
vq vo v
f
qd
Re+ Lq p 0 0
.
L 0
f
qf
0 L p
fd
R +L p
f

i
d
iq io i
f
14.34
14.35 En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de dispersin si poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta
J = Te - Tm - = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - qf f qd dq d
..
- 313 -
componente no puede producir torque elctrico, pero influye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas electromotrices sobre las bobinas. En la expresin 14.34 no aparecen fuerzas electromotrices de generacin sobre la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dqo es solidario al eje f del campo. Los flujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices por transformacin, debido a que el flujo de la bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir ningn efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una posicin ortogonal. La mquina sincrnica puede ser representada mediante un modelo fsico en coordenadas dqo-f, similar al obtenido en el captulo 7 para la mquina generalizada. En la figura -195- se presenta el modelo en coordenadas dq0-f que satisface las ecuaciones 14.34 y 14.35. En la mquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dqo-f a coordenadas primitivas. a
= o+ mt d f o
io vq vf if id vo
iq q
vd
Modelo en coordenadas dqo-f de la mquina sincrnica Fig. -195Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente
- 314 -
id
Fd
Eje d id
Capa de corriente y fuerza magnetomotriz de la bobina Fig. -196-
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes de las escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, esta circula entrando a los conductores a la derecha del eje que define la posicin de estas escobillas, y saliendo en los conductores a la izquierda. Esta configuracin produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje de las escobillas tal como se muestra en la figura -196-. Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan en los circuitos que se encuentra en cuadratura con el flujo que las producen. En la figura -197- se representa este detalle. El campo y la bobina del eje d producen generacin sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q produce generacin sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin, tal como se mencion anteriormente, por que este devanado no es cortado por el flujo de los dems ejes. En el sistema de referencia utilizado, las fuerzas electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90 con respecto a los flujos que las producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifsicas, se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dqo:
- 315 -
i q = io
i
d
2 3
cos
cos( - 2 ) 3
cos( - 4 ) 3
2 4 -sen -se n( - ) -se n( - ) 3 3 1 2 1 2 1 2
2 I cos(t+- 2 ) = 3 2 I cos(t+ - 4 ) 3
2 I cos(t+) 14.36
= 3
cos( - t - ) I - sen( - t - ) 0
Eje d
E =vxB
q e Eje q iq
d gen.
Fuerza electromotriz de generacin producida por flujos en cuadratura Fig. -197-
Si la posicin angular del rotor se sincroniza con la variacin angular de las corrientes t en la expresin 14.36, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En esta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. Corrientes constantes en el tiempo en este sistema de coordenadas, producen fuerzas magnetomotrices constantes en las bobinas dqo equivalentes. Como la transformacin est sincronizada con la velocidad angular de las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magntico producido por las bobinas d y q gira con la misma velocidad, obtenindose de esta
- 316 -
forma, el mismo campo magntico rotatorio de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, excitada mediante un sistema trifsico balanceado de corrientes.
a = o+ mt d d Fd T FT
q Fq q
Produccin del torque de reluctancia en la mquina sincrnica de polos salientes Fig. -198-
El torque electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre las fuerzas magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce torque al interactuar con el flujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del eje d produce torque en su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exactamente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce torque con la fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son iguales, estos dos torques se anulan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del eje q, el torque que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la direccin contraria y se produce un torque neto resultante debido a la variacin de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la mquina. Si la mquina posee un rotor cilndrico, este torque es nulo. En la ecuacin 14.35 se describe el comportamiento dinmico de la mquina, el torque elctrico se divide en dos componentes, la primera es proporcional al producto de la corriente de campo if por la corriente de la bobina q iq, y la segunda componente depende del producto de las corrientes id e iq. Esta ltima componente se anula si la inductancia Lqd es igual a la inductancia Ldq. La inductancia Lqd est definida por la
- 317 -
permeanza o reluctancia del eje directo, mientras que la inductancia Ldq est definida por la permeanza del eje cuadratura. En la figura -198- se muestran las fuerzas magnetomotrices y los flujos de la mquina sincrnica en coordenadas dq0. Se observa que el flujo total no se encuentra en la misma direccin de la fuerza magnetomotriz total debido a que el eje directo posee menor reluctancia y amplifica el flujo en esta direccin. El desfasaje existente entre el flujo y la fuerza magnetomotriz produce el torque de reluctancia. En una mquina de rotor liso la fuerza magnetomotriz y el flujo resultante tienen la misma direccin y el torque de reluctancia es cero. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin en el sistema de ecuaciones 14.34 se observan dos trminos similares, el primero depende de la inductancia Ldq, que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina la generacin sobre el eje directo, el segundo trmino depende de Lqd, y es proporcional a la permeanza del camino directo y determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura. En general se tiene que:
d gen.
=-L
i = - Ne q = - Ne Pq iq - Lq iq dq q 14.37
=L
.
eq
14.38 En las dos expresiones anteriores, la aproximacin consiste en despreciar el flujo de dispersin asociado con las inductancias Lq y Ld, respectivamente. El tercer y ltimo trmino de generacin del sistema 14.34, representa la fuerza electromotriz generada en el eje cuadratura por la corriente del campo if. El flujo se produce en la direccin del eje de campo, que coincide con la direccin del eje directo. Como estos dos ejes poseen la misma permeanza, se obtiene que: eq =L
gen. if
gen. id
i = Ne P i L i qd d d d d d
14.39 Los trminos de transformacin Ldf y Lfd son iguales debido a que la permeanza est definida para el mismo camino magntico y el medio es isotrpico. Como resumen se puede indicar las siguientes relaciones entre las inductancias propias y mtuas de la mquina sincrnica de polos salientes en coordenadas dqo-f:
i = Ne N P i = L i qf f f f f df f
- 318 -
L L L L
dq qd qf df
Lq L = L = L
d df fd
14.40 Las ecuaciones 14.34 y 14.35 pueden ser escritas en funcin de los enlaces de flujo de cada una de las bobinas de la mquina. Los enlaces de flujo de estas bobinas en funcin de las corrientes en coordenadas dqo-f se expresan de la siguiente forma:
=L i +L
d d d df f
14.41 14.42 14.43
= L q iq
14.44 Las cuatro relaciones anteriores se pueden representar en una forma ms compacta mediante la matriz de inductancia [Ldqof]:
= L o io o =L i +L i
f f f
df d
[] =
q o
f
= [L ] [i] =
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
0 0 L
df
0 0 L
f

i
d
iq io i
f
14.45 Reemplazando las expresiones 14.41 a 14.44 en las ecuaciones 14.34 y 14.35 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones, como representacin de la mquina sincrnica en funcin de los enlaces de flujo en el sistema de coordenadas dqo-f:
v = Re i + p - q d d d
v q = Re i q + p q + d v o = Ro i o + p o
v =R i +p
f f f f
14.46 14.47 14.48 14.49
14.50 Las corrientes id, iq, io e if de las ecuaciones 14.46 a 14.50 se obtienen a partir de los enlaces de flujo d, q, o y f, invirtiendo la matriz de inductancias en el sistema de coordenadas dqo-f, que se ha indicado en la expresin 14.45.
Te = iq - q i d d
La
- 319 -
representacin de las ecuaciones de la mquina utilizando enlaces de flujo como variables de estado, adems de compactar las expresiones algebraicas, resulta de gran utilidad, debido principalmente a que durante los procesos transitorios, los enlaces de flujo se mantienen constantes entre el instante antes y despus de una perturbacin. De esta forma se simplifica el clculo de las condiciones iniciales del modelo. Expresando en forma cannica, las ecuaciones de tensin de la mquina sincrnica en coordenadas dqo-f, y utilizando los enlaces de flujo como variables de estado, se obtiene el siguiente resultado:
Re 0 0 0
0 Re 0 0
0 0
0 0
q o
f
=-
Ro 0 0 R
f
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
0 0
df
0 0 L
f

-1
- q
d
q o
f
vq vo v
f
0 0
14.51 14.4 Rgimen permanente de la mquina sincrnica
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes. Adems, en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La posicin relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al es: 14.52 Sustituyendo la expresin 14.52, en la transformacin a coordenadas dqo 14.36, se obtiene el siguiente resultado: = t + o
14.53 Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema de coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigonomtricas (o-) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas segn las direcciones de
id iq = io
cos ( o- ) 3 I - sen ( o - ) 0
- 320 -
los nuevos ejes coordenados. En la figura -199- se representa el efecto de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y equilibrado. Como las corrientes id, iq e io son independientes del tiempo, los trminos de transformacin son nulos en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones. La expresin 14.34 se reducen a: v = Re i - L iq d d dq 14.54 vq = Re iq + L i + L i qd d qf f 14.55 v =R i f f f 14.56
a t=0
d Fd N iq Fq q FT Ca mpo Mag n tico Rotatorio N id
Transformacin de la Fuerza Magnetomotriz Rotatoria a coordenadas dqo Fig. -199-
Definiendo las relaciones siguientes: e =L

f d qf f
i =L
df f d
x =L
qd dq
14.54 14.55
14.56 e introduciendolas en las expresiones 14.54 a 14.56, se obtiene el sistema de ecuaciones: v = Re i - xq iq d d 14.60 vq = Re iq + x i + e d d f 14.61 v =R i f f f 14.62
xq = L
Lq
- 321 -
14.5
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica
Mediante la transformacin inversa de Park 14.24 se puede obtener la tensin de la fase a:

v a (t) =
14.63 La tensin de secuencia cero vo es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico balanceado. Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica segn se describe en la expresin 14.52. En estas condiciones se determina la tensin en bornes de la fase "a" de la mquina como: 2 sen (t+ ) v = va(t) = 2 cos (t+ o ) v o q d 3 3
= Re [ 2 v ej ( t+o) + j 3 d
j ( t+o)
2 ( co s v - se n v + 1 v ) q o d 3 2
2 v ej ( t+o) ] = 3 q
] = Re [ 2 V a e
j ( t+o)
14.64 De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin de la fase a de la mquina sincrnica en rgimen permanente es: V a = V + V q = V + j Vq = d d 1 3 v +j
d
= Re [ ( 2 V + j 2 Vq ) e d
1 3
14.65 Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresin para las corrientes en rgimen permanente: 1 1 I a = I + I q = I + j Iq = i +j iq d d d 3 3 14.66 Reemplazando las definiciones 14.65 y 14.66 en las ecuaciones 14.60 y 14.61, se obtienen las expresiones fasoriales siguientes:
V
d
vq
= Re I + j xq I q d
14.67
V q = Re I q + j x I + j
d d
1 3
e = Re I q + j x I + E f d d f
14.68
14.69 En estas expresiones, los fasores con subndice d estn orientados segn la direccin del eje directo, y los fasores con subndice q, apuntan en la direccin del eje cuadratura. El fasor Ef se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la
V a = V + V q = Re I a + j x I + j xq I q + E d d d f
- 322 -
fuerza electromotriz producida por la corriente del campo sobre el eje q. En la ecuacin 14.68 se observa que el fasor Ef se obtiene multiplicando por j -direccin del eje q- la fuerza electromotriz ef producida por el campo, y dividiendo este resultado por el factor 3 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores se han definido en trminos de valores efectivos, por esta razn no aparece en la definicin de cada uno de los trminos el coeficiente 2 . En la ecuacin fasorial 14.69 aparecen los trminos jxd.Id y jxq.Iq, aun cuando tienen la apariencia de representar cadas de tensin reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de generacin. Es necesario recordar que el operador imaginario j, produce una rotacin de 90. Como el fasor xd.Id est dirigido segn el eje directo, el fasor j.xd.Id se orienta segn la direccin del eje cuadratura. En otras palabras, el flujo producido por la bobina del eje directo de la mquina, corta a los conductores fijos del estator e induce fuerza electromotriz de generacin en el eje cuadratura. De forma semejante el trmino xq.Iq representa un fasor con direccin q, j.xq.Iq rota 90 y el fasor resultante apunta en la direccin negativa del eje directo. En la figura -200- se representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica en rgimen permanente.
Va Vd Iq R eI d R eI a Id o- Ia V =R I +jx I +jx I +E
a ea dd qq f
Ef
jxqIq Vq j Eje q
R eI q
j xdI d
Ej e d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes Fig. -200-
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en este caso se define una sola reactancia denominada reactancia sincrnica xs. Para la mquina sincrnica de rotor liso la ecuacin fasorial 14.69 se simplifica cuando se agrupan los trminos de generacin:
- 323 -
14.70 En la figura -201- se representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de rotor liso correspondiente a la ecuacin 14.70.
V a= Re I a+ j xsI + j xsI q + E = ( Re + j xs ) I a + E
d f
Va
Ef
Vd ReI q ReI d ReI a Id
j xsI a Iq
j Vq Eje q
o-
Ia
V a= ReI a+ j x I + E
s a
Eje d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de rotor liso Fig. -201-
Las ecuaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrientes que circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En la convencin motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica. Si la potencia es negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas son utilizadas con mucha frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la convencin generador en lugar de la convencin motor para describir su comportamiento. En la convencin generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina. En ambas convenciones, la direccin de referencia de la corriente de campo se define entrando por el punto de polaridad relativa por que este eje elctrico es pasivo y en general consume potencia elctrica. El cambio de convencin se realiza invirtiendo el sentido de circulacin de las corrientes de los ejes directo y cuadratura, para este fin se cambia el signo de las corrientes Ia, Id e Iq, en las ecuaciones 11.67, 11.68 y 11.69. La fuerza electromotriz que produce el campo no cambia de signo en la nueva convencin, debido a que la corriente de campo if mantiene la misma referencia en las
- 324 -
dos convenciones. De esta forma, las ecuaciones de la mquina sincrnica de polos salientes, en rgimen permanente y en convencin generador son:
V = - Re I - j xq I q
d d
14.71
f
V q = - Re I q - j x I + E
d d
14.72 14.73
E = V a + Re I a + j x I + j xq I q f d d
donde: V a = V + V q = V + j Vq = d d 1 3 ( v + j vq )
d
14.74
I a = I + I q = I + j Iq = 1 ( i + j iq ) d d d 3 E =j
f
14.75
1 3
e =j
f
1 3
df f
14.76
j (xd - xq ) I d E eje q j
A Vd
Iq
B Vq Va - a
Ef jxqI d
jxqI q ReI a F
Vz = jxq Ia
jxqI q
Id
Ia
jxdI d
eje d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin generador Fig. -202-
En la figura -202- el tringulo ABC es semejante al tringulo D EF , por esta razn se pueden establecer la siguiente relacin: j xq I q Vz EF DF = V z = j xq I a = Ia Iq AC AB 14.77 La tensin Vz, aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una
herramienta muy til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes. Cuando se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes
- 325 -
de la mquina Va, la cada resistiva ReIa en el circuito de armadura y el fasor Vz, el fasor resultante est orientado en la direccin del eje cuadratura tal como se observa en la figura-202-. Conociendo la posicin del eje cuadratura de la mquina, es posible proyectar la corriente Ia en sus dos componentes, Id e Iq. Conocido el fasor Id se determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el trmino j(xdxq)Id al extremo del fasor que representa la tensin Vz en el diagrama fasorial. Expresando matemticamente el planteamiento anterior, se tiene:
AE = D = V a + Re I a + j xq I a
14.78
- Re Ia sen a + xq Ia cos a = tg V + R I cos + x I sen a q a a a e a

-1
14.79
2
D=
(Va+Re Iacosa+ xq Iasena) + (xq Iacosa- Re Iasena)

14.80 14.81 14.82
= I = I a sen (a+ ) d
| |
E = AE + j (x - xq ) I = D + j (x - xq ) I f d d d d E = D + (x - xq ) I = D + (x - xq ) Ia sen (a+ ) f d d d
14.83 Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re, las reactancias directa xd y cuadratura xq, la tensin de armadura Va, la corriente de armadura Ia , y el ngulo del factor de potencia en el punto de operacin a. 14.6 Potencia y torque elctrico de la mquina sincrnica
Para calcular del torque elctrico se puede utilizar la expresin general 14.50. Sin embargo, las variables independientes de esta ecuacin son ficticias. Por esta razn es conveniente expresar el torque y la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial. Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una mquina sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente igual a la potencia elctrica en bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible desarrollar expresiones del torque y de la potencia elctrica dependientes de variables medibles en la prctica. Con estas condiciones se tiene:
- 326 -
Pm = Tm m Pe = Te p La potencia elctrica se determina de la siguiente forma:
14.84
i i ic Pe (t) = a b
14.85 En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas. La potencia elctrica se calcula como: Pe (t) = i v + iq vq = 3 I 3 V + 3 Iq 3 Vq = 3 (I V + Iq Vq ) d d d d d d 14.86
va vb = vc
iq i o
vd vq vo
Despreciando la cada de tensin en la resistencia Re en el diagrama fasorial representado en la figura -200-, se deducen las siguientes relaciones: Va cos + x I = E
d d
I =
d
E - Va cos f x
d
14.87
Va sen = xq Iq Iq =
V = Va sen d Vq = Va cos
Va sen xq
14.88 14.89
14.90 Reemplazando las ecuaciones 14.87 a 14.90 en la expresin 14.86 se obtiene el siguiente resultado:
Pe = 3 E Va
f
14.91 El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancia del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del circuito magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz Ef producida por la corriente de campo. En una mquina de rotor liso, esta es el nico trmino de la potencia elctrica que interviene en el proceso de conversin de energa. El torque elctrico se calcula dividiendo la expresin 14.91 por la velocidad angular sincrnica mecnica m = /p, donde p es el nmero de pares de polos de la mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga de la mquina y
sen + 3
(x - xq ) 2 d V sen 2 2 x xq a
d
- 327 -
representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del campo y la tensin de armadura. El ngulo de carga define el estado o punto de operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento en el caso de la mquina de induccin. En la figura -203- se presenta el grfico potencia elctrica con respecto al ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos componentes de la potencia elctrica y la potencia elctrica total. Pe
Potenc ia s in reluct ancia
Pe < 0 M otor 0
Potencia de reluctancia Potencia elctrica
- /2
/2
Pe > 0 Generador
Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes Fig. -203-
La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma: S a = 3 ( V a I* a ) = 3 ( V + j Vq ) ( I - j Iq ) =

d d
14.92 La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La potencia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene reemplazando en la expresin 14.91, las relaciones 14.87 a 14.90:
Qe = 3 ( Vq I - V Iq ) = 3
d d
= 3 [ (V I + Vq Iq ) + j ( Vq I - V Iq ) ] = Pe + j Qe d d d d
E Va
f
14.93 En la figura -204- se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica de polos salientes.
Va 2 2 cos - 3 (x cos +x sen ) x xq q d

d
- 328 -
Potencia reactiva reluctancia
Qr
/2
/2 Potencia reactiva campo
Potencia reactiva total
Qf
Q = Qf - Qr
Potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una mquina sincrnica de polos saliente Fig. -204-
El punto de operacin de la mquina sincrnica queda definido al conocer el valor del ngulo de carga . En la figura -205- se observa que a medida que cuando aumenta la potencia entregada por la mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la caracterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia mxima que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia mayor, no es posible realizar la conversin de toda la potencia, y el exceso o diferencia acelerar el rotor. Si el rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente y la mquina perder el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este fenmeno es necesario desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes oscilaciones de potencia y la aceleracin de la mquina que es capaz de alcanzar el nivel de embalamiento del rotor.
- 329 -
Pe
P max P e2
Pe < 0 Motor
Pm2
P e1
0
Pm1 /2
- max
- /2
1 2
max
Pe > 0 Generador
-P max
Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima potencia Fig. -205-
Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar la mquina, se deriva con respecto a este ngulo la expresin 14.91. En el valor max la derivada de la potencia con respecto al ngulo de carga es nula: Pe E Va (x -xq ) 2 f = x cos + xd x Va cos 2 d d q
14.94
Pe
E Va (x - xq ) 2 f (max) = x cos max + xd x Va cos 2max = 0 d d q

2 cos 2 2 cos -1
14.95 14.96
Recordando la identidad trigonomtrica: Se puede expresar la ecuacin 14.92 como una ecuacin cuadrtica: 2 (x - xq ) 2 E Va (x - xq ) 2 d 2 f d V cos + cos a max max x xq x x xq Va = 0
d d d
14.97
Simplificando la expresin anterior se obtiene la ecuacin:

E xq 2 f 1 1 cos max + cosmax - = 0 2 (x - xq ) Va 2
d
14.98
Cuya solucin es:
- 330 -
14.99 Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, y en este caso se obtiene a partir de la expresin 14.95: max = cos (0) = Pe = 2 max
-1
-1 max = cos
1 16
x2 q (x - xq) d
xq E f +1 -1 2 V 2 4 (x - xq ) Va a
d
2 f
E Va f ; si x = xq = xs xs d
14.97
14.7 Convenciones de la mquina sincrnica En la seccin 14.5 se desarroll el diagrama fasorial de la mquina sincrnica para las convenciones motor y generador respectivamente. Estas dos convenciones se diferencian tan solo en la referencia de circulacin de las corrientes de armadura. En la convencin generador, potencia positiva implica flujo de energa desde el sistema mecnico hacia el sistema elctrico de potencia. En la convencin motor, potencia positiva significa que la mquina absorbe potencia de la red y la entrega por el eje mecnico. En ambos casos la potencia se calcula mediante la misma expresin fasorial: S = V I * = V. I . cos + j V . I . sen 14.101
donde es el ngulo de atraso de la corriente con respecto a la tensin. Esta expresin define como referencia la potencia reactiva inductiva. Si la corriente est retrasada fasorialmente con respecto a la tensin, al ser conjugada, el trmino imaginario es positivo. De esta forma quedan completamente definidos, con respecto a la potencia activa y reactiva, los cuatro cuadrantes en que puede localizarse la corriente de armadura de la mquina sincrnica en las dos convenciones ms utilizadas. En la figura -206- se resumen los aspectos y definiciones ms resaltantes de las dos convenciones.
- 331 -
II
Motor Capacitivo P< 0 Q< 0
Im
Generador Capacitivo P> 0 Q <0
II
Generador Capacitivo P <0 Q< 0
Im
Motor Capacitivo
Ia
Ia
Ia
Ia
P> 0 Q <0
Va Re
P< 0 Q >0
Va Re
P< 0 Q>0
Ia
Motor Inductivo
Ia
P >0 a Q > 0
Ia
Generador Inductivo
Ia
- a Q > 0
P> 0
Generador Inductivo
Condensador Sincrnico
III
IV
III
Inductor Sincrnico
Motor Inductivo
IV
Convencin Generador
Convencin Motor
Convenciones generador y motor de la mquina sincrnica Fig.-206eje q
Ef j xq I a
j(xd-xq)I d
Va
E = V a+ j xq I a + j (x - xq) I f d d Convencin Generador Id Ia Id Ia Ef

eje d eje q
- j(xd-xq)I d Va E = V a- j xq I a - j (x - xq) I f d d Convencin Motor - j xq I a
eje d
Diagramas fasoriales de la mquina en las dos convenciones para el mismo punto de operacin Fig. -207-
- 332 -
En la convencin generador, un generador inductivo entrega potencia reactiva a la red y un generador capacitivo la consume. Un motor inductivo en convencin motor consume potencia reactiva inductiva. La convencin define el sentido de referencia del intercambio. Siempre se utiliza el concepto de potencia reactiva inductiva, para mantener la coherencia de la definicin 14.101. En la figura -207- se presentan los diagrama fasoriales de una mquina sincrnica de polos salientes, en convencin generador y en convencin motor, cuando se encuentra generando hacia la red potencia activa y reactiva inductiva. Se observa en estos dos diagramas, que aun cuando la corriente se invierte de sentido, las cadas de tensin producidas por la corriente de armadura tambin cambian y los diagramas fasoriales en las dos convenciones reproducen los mismos resultados. 14.8 Valores nominales de la mquina sincrnica Al igual que en los transformadores, en las mquinas de corriente continua y en las de induccin, la mquina sincrnica posee un conjunto de valores nominales o datos de placa que determinan sus lmites de operacin en rgimen permanente. Los valores nominales estn definidos por los lmites trmicos del convertidor. Si estos lmites de temperatura se exceden durante perodos prolongados de tiempo, se produce un rpido envejecimiento del aislamiento de la mquina y un dao prematuro de la misma. Los datos de placa de las mquinas sincrnicas son los siguientes: La corriente nominal de armadura: Esta corriente est determinada por las prdidas Joule de las bobinas del estator, y por las caractersticas trmicas de la mquina. Las caractersticas fsicas y qumicas de los materiales utilizados en el aislamiento de los devanados de armadura, definen la mxima temperatura de operacin que permiten estos materiales sin que se produzca una degradacin prematura de los mismos. El sistema de intercambio de calor juega un papel importante porque a medida que aumenta la capacidad de extraccin de calor, es posible incrementar las prdidas sin aumentar la temperatura mxima de las bobinas. El fabricante define durante la etapa de diseo, y posteriormente en el banco de pruebas, el valor mximo de la corriente de armadura que no excede la temperatura mxima del aislamiento con el sistema de refrigeracin utilizado por la mquina. Durante la operacin de la mquina este valor puede ser excedido un cierto tiempo, aun cuando la operacin por encima de la corriente nominal
- 333 -
de armadura durante periodos prolongados de tiempo o en rgimen permanente, reduce la vida til de la mquina. La tensin nominal de armadura: La tensin nominal de la mquina est determinada por las prdidas en el material magntico de la mquina. Las prdidas por histresis y por corrientes parsitas dependen de la densidad de flujo mximo en el hierro. La tensin aplicada a las bobinas es aproximadamente igual a la fuerza electromotriz en el devanado cuando se desprecian las prdidas resistivas. La fuerza electromotriz en las bobinas es igual a la derivada con respecto al tiempo de los enlaces de flujo. Para excitaciones sinusoidales de las bobinas de la mquina se obtiene a partir de la ley de Faraday la siguiente expresin: 14.102 Como en la expresin anterior, la frecuencia f, el nmero de vueltas de la bobina Na, y el rea A de la seccin transversal de la bobina son constantes, la densidad de flujo mximo depende directamente de la tensin de armadura. Por esta razn el fabricante define un valor nominal de la tensin de armadura que permite utilizar una densidad de flujo cercana al codo de saturacin del material magntico, donde las prdidas del hierro son reducidas. En la prctica las densidades de flujo de diseo se encuentran entre 1.0 y 1.4 Wb/m2 para los materiales ferromagnticos de grano no orientado utilizados en la construccin de las mquinas elctricas rotativas. La potencia aparente nominal: La potencia aparente nominal no define en si misma un lmite trmico de la mquina, pero resume en un valor de mrito la corriente y tensin nominal de armadura. En el sistema trifsico balanceado, la potencia aparente nominal es: Va Ea = 2 f Na max = 4.44 f Na A . Bmax
14.103 La mquina sincrnica puede operar con potencia aparente nominal en infinitos puntos, con diferentes ngulos de desfasaje entre la tensin y la corriente de armadura. En la figura -208- se representan los diagramas fasoriales de la mquina para dos factores de potencia notables: unitario y cero inductivo. En el segundo caso se observa que es necesaria una fuerza electromotriz mayor.
S n = 3 Vn
l-n
In = 3 Vn In
l-l
- 334 -
Ef
P = Sn Q= 0
j xq I a j(xd-xq)I d Ia j xq I a
Va
j xq Ia
P= 0 Q = Sn
j(xd-xq)Id
Ef
Va Ia
co s = 1
j xd I d Va = V n Ia = In
cos = 0 Inductivo
Operacin de la mquina con potencia aparente nominal con f.p. unitario y puramente inductivo Fig. -208-
El factor de potencia nominal: En la figura -208- se observa que para mantener un factor de potencia inductivo es necesaria una mayor fuerza electromotriz producida por el flujo del campo de la mquina sincrnica. La fuerza electromotriz depende directamente de la corriente if que circula por la bobina del campo. Aun cuando esta bobina maneja una pequea fraccin de la potencia aparente nominal de armadura, las prdidas resistivas del conductor producen calentamiento local en la misma. Por esta razn es necesario imponer un valor de corriente de campo que garantice el funcionamiento en rgimen permanente de la mquina sincrnica sin envejecer prematuramente el aislamiento de esta bobina. Como la corriente de campo est limitada a un valor mximo en rgimen permanente, tambin queda limitada la mxima fuerza electromotriz producida por la corriente de campo. A medida que se reduce el factor de potencia de la mquina durante la operacin a potencia aparente nominal, se incrementa la fuerza electromotriz necesaria para mantener el punto de operacin. El factor de potencia para el cual la fuerza electromotriz producida por el campo es mxima se define como factor de potencia nominal. El fabricante en lugar de expresar el valor mximo de la corriente de campo, marca en los datos de placa el valor del factor de potencia nominal, que es el mnimo factor de potencia con el cual la mquina puede operar con tensin y corriente nominal sin exceder la temperatura mxima de las bobinas del campo.
- 335 -
E f max j xq I a j xd I d Va Ia n Va = V n Ia = In
j xq I q
Mquina sincrnica de polos salientes en el punto nominal de operacin Fig. -209-
La corriente de campo nominal: La corriente de campo nominal es aquella que produce la tensin nominal en la armadura de la mquina sincrnica cuando esta se encuentra en vaco y girando a la velocidad nominal. Esta corriente es inferior a la corriente mxima del campo definida por el factor de potencia nominal en las condiciones nominales de operacin. La velocidad nominal: El rotor de la mquina sincrnica gira en rgimen permanente a una velocidad mecnica exactamente igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio del estator. Esta velocidad depende de la frecuencia de la red elctrica y del nmero de pares de polos p de la mquina. La velocidad nominal de la mquina sincrnica es: f n = = 2p sin 14.104
- 336 -
14.9 Lugares geomtricos de la mquina sincrnica Las posibles condiciones de operacin de la mquina sincrnica circunscriben las diferentes variables que definen su comportamiento, en ciertos rangos y figuras geomtricas cuando se representan grficamente. Un determinado punto de operacin queda definido mediante un diagrama fasorial, pero la variacin del factor de potencia, genera un lugar geomtrico para la fuerza electromotriz producida por el campo. El anlisis de estos diagramas permite evaluar las diferentes posibilidades y limitaciones en la operacin de la mquina sincrnica. Algunos diagramas o lugares geomtricos son suministrados por el fabricante de la mquina debido a su utilidad e importancia. En otros ocasiones es necesario construirlos a partir de la informacin disponible. Todos los lugares geomtricos analizados en esta seccin mantienen constante la tensin de armadura. En las mquinas sincrnicas grandes, la potencia mecnica en el eje es aproximadamente igual a la potencia elctrica. Por esta razn, si la potencia mecnica se mantiene constante, la potencia elctrica es independiente de la intensidad de la corriente del campo. El lugar geomtrico de la corriente de armadura cuando la mquina opera a potencia elctrica y tensin de armadura constante, es una lnea recta paralela al eje imaginario. En la figura -210- se ilustra este lugar geomtrico.
j Ia cos a
Lugar geomtrico de la corriente a potencia constante
Va
Re
Ia
P = cte. Va = cte.
Lugar geomtrico de la corriente del estator a potencia activa constante Fig. -210-
Si para cada uno de los puntos del lugar geomtrico de la corriente de armadura a potencia constante se realiza el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de rotor
- 337 -
liso, el extremo del fasor que representa la fuerza electromotriz producida por el campo es una lnea recta paralela al eje real, tal como se observa en la figura -211-. j Ia cos a
Lugar geomtrico de la fuerza electromotriz a potencia constante
Ef
jxs Ia
Va
xsI a cos a = cte. Re
a
Ia
P = cte. Va = cte.
Lugar geomtrico de la corriente a potencia constante
Lugar geomtrico de la fuerza electromotriz producida por el campo, a potencia constante, para una mquina sincrnica de rotor liso Fig. -211-
En la figura -212- se observa, durante la operacin a potencia elctrica constante, que cuando la proyeccin de la fuerza electromotriz producida por el campo sobre la tensin de armadura es mayor que esta, la mquina entrega potencia reactiva inductiva a la red elctrica. Si la proyeccin de la fuerza electromotriz sobre la tensin de armadura es menor que la tensin de armadura, la mquina consume potencia reactiva inductiva de la red elctrica. Cuando la proyeccin de la fuerza electromotriz producida por el campo iguala a la tensin de armadura, la mquina se encuentra operando con factor de potencia unitario y no consume, ni produce, potencia reactiva inductiva. En la mquina sincrnica de polos salientes la situacin es mucho ms compleja, pero proyecciones grandes de la fuerza electromotriz sobre la tensin tienden a inyectar reactivos a la red, y en el caso contrario consumen reactivos del sistema elctrico de potencia.
- 338 -
Ia cos a
cap.
capaci ti vo E f3 E f2 I a3 jxsIa3 jxsI a2 E f1
inductivo
jxs Ia1 I a2 c os =1 Va P = cte. Va = cte. I a1

ind.
Re
Zona Inductiva y capacitiva del lugar geomtrico de la fuerza electromotriz a potencia constante Fig. -212-
Cuando la tensin y el mdulo de la corriente de armadura se mantienen constantes, y se permite la variacin del ngulo del factor de potencia, los lugares geomtricos de la fuerza electromotriz que produce el campo y de la potencia aparente de la mquina sincrnica de rotor liso son crculos. El crculo de la potencia aparente est centrado en el origen de coordenadas del diagrama fasorial, y el centro del crculo correspondiente al lugar geomtrico de la fuerza electromotriz producida por la corriente de campo con corriente de armadura nominal, se encuentra en el extremo del fasor que representa la tensin de armadura. La fuerza electromotriz que produce el campo de la mquina sincrnica se encuentra limitada por la mxima corriente de campo, este valor se obtiene en la condicin de operacin nominal de la mquina. Por esta razn existe un crculo que representa la fuerza electromotriz mxima que intercepta al lugar geomtrico de la fuerza electromotriz a corriente nominal de armadura. En la figura -213- se representa el crculo correspondiente a la corriente nominal de armadura, el lugar geomtrico asociado con la fuerza electromotriz, y el crculo correspondiente a la fuerza electromotriz mxima. La zona de operacin posible, en rgimen permanente, est definido por el rea de la interseccin de los lugares geomtricos de la fuerza electromotriz mxima y de la fuerza electromotris a corriente nominal. Fuera de la interseccin se excede la corriente nominal de
- 339 -
armadura, la corriente mxima de campo o ambas corrientes. Como la fuerza electromotriz mxima est limitada por la corriente de campo, esto se traduce en un limitacin adicional sobre la corriente de armadura. En una mquina sincrnica de rotor liso se cumple la siguiente relacin:
E Va f E = V a + j xs I a I a = j -j xs xs f j
| I a| j(
Va - E
fmax
xs
14.105
V j xa s
Ef m ax
p u nto d el cos n
fmax
xs
Ef m ax
jxsIa
Van I an
p un to d el co s n Zo na de op er aci n factib le
lmi te t rm ico d e la co rr ien te Ia
lmi te trm ico d e la cor rie nte i f
Lugares geomtricos de la corriente y de la fuerza electromotriz a potencia aparente constante para la mquina sincrnica de rotor liso Fig. -213-
En ocasiones, al diagrama de la figura -213- se le incorporan varios lmites adicionales. Por una parte los anlisis de estabilidad del sistema de potencia definen unos lmites mximos a los ngulos de carga de cada una de las mquinas sincrnicas de la red, esto se traduce en una limitacin sobre las fuerzas electromotrices y corrientes de la mquina. Tambin es posible que la turbina de accionamiento o la carga mecnica estn limitadas a la potencia del punto nominal de operacin. Esto
- 340 -
tambin define una limitacin sobre las fuerzas electromotrices y corrientes tal como se discuti anteriormente al anlizar los lugares geomtricos a potencia constante. j
max
V j xa s
ma x ma x pu nto del cos n
Ef m ax
fmax
Ef ma x jxsIa Van I an
p un to d el co s n
+P n
xs
lmi te t rm ico d e la co rr ien te Ia -P n
-Pn
+P n
ma x
Lugares geomtricos de la fuerza electromotriz y la corriente por limitaciones de estabilidad en la red, y por los lmites de potencia de accionamiento o carga Fig. -214-
En la figura -214- se presentan los principales lugares geomtricos y limitaciones en la operacin de la mquina sincrnica de rotor liso. En algunas ocasiones es necesario definir tambin la fuerza electromotriz mnima Efmin, calculada como aquella que produce la potencia elctrica nominal con el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar la mquina en rgimen permanente. Esto se representa mediante un crculo centrado en el origen de coordenadas del diagrama fasorial. En la mquina de rotor liso la fuerza electromotriz mnima es:
- 341 -
E Pe = Pn =
min
. Va
14.106 En la mquina sincrnica de polos salientes los lugares geomtricos son ms complicados. La figura -215- presenta el lugar geomtrico de la fuerza electromotriz de una mquina sincrnica con polos salientes, el crculo correspondiente a la potencia aparente nominal, y el crculo correspondiente a la fuerza electromotriz mxima. j
2
xs
P .x sen E = n s f 2 Va min
x = 1.2 p.u. xd = 0.8 p.u. q

Efmax
cos n = 0.8 ind.

punto nominal
Va
Re
-1 S = Sn -2 -2 -1 0 1 2
Ef a S n
Lugares geomtricos de una mquina sincrnica de polos saliente Fig. -215-
El grfico de la figura anterior se obtiene mediante el programa MATLAB que se lista a continuacin:
% Lugares Geomtricos de la Mquina Sincrnica de Polos Salientes Van = 1.; Ian = 1.; San = 1.; CosFin = 0.8; Xd = 1.2; Xq = 0.8; Re = 0.0; Fi = 0:-.05:-2*pi; % Tensin nominal % Corriente nominal % Potencia aparente nominal % Factor de potencia nominal % Reactancia del eje directo % Reactancia del eje cuadratura % Resistencia de las bobinas de armadura % Vector de posibles factores de % potencia de operacin Ia = Ian*(cos(Fi)+j*sin(Fi)); % Vector de corrientes de % armadura D = Van + (Re+j*Xq).*Ia; % Vector de fasores D para cada % corriente delta = atan2(imag(D),real(D)); % Vector de ngulos de carga % para cada corriente de % armadura
- 342 -
Id = Ian*sin(delta-Fi).*(sin(delta)-j*cos(delta)); % Clculo de la % corriente del % eje directo
Ef = D + j*(Xd-Xq).*Id; Fin = acos(CosFin);
% Clculo de la fuerza % electromotriz % % % % %
Angulo del factor de potencia nominal Iax = Ian*(cos(Fin)-j*sin(Fin)); Fasor de la Corriente nominal Dx = Van + (Re+j*Xq)*Iax; Fasor D para la condicin nominal deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx)); % Angulo de carga nominal Idx = Ian*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j*cos(deltax)); % Corriente % directa nominal Efx = Dx + j*(Xd-Xq).*Idx; % Fasor de la fuerza % electromotriz mxima Efmax = abs(Efx)*(cos(Fi)+j*sin(Fi)); % Magnitud de la fuerza % electromotriz mxima axis('square'); % axis([-2.5 2.5 -2.5 2.5]); % plot (Ef),hold on; % % plot (Ia); % % plot(Efmax), hold off; % % Definicin de ejes cuadrados para el grfico Escalas del grfico en p.u. Lugar geomtrico de la fuerza electromotriz a potencia aparente constante Lugar geomtrico de la potencia aparente constante Lugar geomtrico de la fuerza electromotriz mxima
14.10 Circuito equivalente de la mquina sincrnica A partir de la expresin 14.34 que define el comportamiento dinmico de las corrientes de la mquina sincrnica en convencin motor, y recordando las definiciones y aproximaciones indicadas en 14.40 se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos elctricos acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y fuentes de tensin dependientes de corriente. En la figura -216- se presenta el circuito equivalente de la mquina sincrnica de polos salientes. Durante la operacin equilibrada en rgimen permanente, las corrientes id, iq e if son constantes en el tiempo, y la corriente io es nula. De esta forma, el circuito desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene influencia, y las inductancias del resto de los circuitos no producen cada de tensin. La corriente del campo se puede calcular evaluando el cociente entre la tensin aplicada al campo y la resistencia de esta bobina. Los dos circuitos restantes, correspondientes al eje directo y cuadratura, estn configurados tan slo mediante resistencias y fuentes de tensin dependientes de corrientes que circulan por otros circuitos. Asociando con el eje real la polaridad positiva de la corriente y tensin del circuito correspondiente al eje directo, y con el eje imaginario la del circuito cuadratura, se representa en la figura -217- el circuito equivalente fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente equilibrado.
- 343 -
Re
Re L i v
d
iq
Lq iq L
d
df f
L i
vq Lq io
dd
L df L R
f f
Ro
Lo
vo
Circuito equivalente de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin motor Fig. -216-
Re
Re L i jE =j
f df f
j Iq
j xq Iq
3
dd
j Vq
jx I
Circuitos equivalentes de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente Fig. -217-
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son iguales, y se denomina entonces reactancia sincrnica xs. Para mquinas sincrnicas de rotor liso se deduce de la figura -217-, y de las expresiones 14.65 y 14.66, la siguiente ecuacin:
V a = V + j Vq = ( Re + j xs ) ( I + j Iq ) + j E = ( Re + j xs ) I a + E
d d f f
14.107
En la figura -218- se presenta el circuito equivalente en convencin motor, de la mquina sincrnica de rotor liso en rgimen permanente equilibrado.
- 344 -
j xs
Re
Ia
jE =E
f
Va
Circuito equivalente de la mquina sincrnica de rotor liso en rgimen permanente equilibrado Fig. -218-
El circuito equivalente de la mquina sincrnica de rotor liso permite una interpretacin simple de las ecuaciones. Esta mquina se comporta como una fuente equivalente de Thvenin, cuya tensin de circuito abierto es la fuerza electromotriz que produce la corriente de campo sobre la armadura, y la impedancia de Thvenin est formada por la resistencia de las bobinas de armadura y por la reactancia sincrnica. La cada reactiva modela la desmagnetizacin ocasionada por la circulacin de la corriente de armadura. 14.11 Curvas en V de la mquina sincrnica Estas curvas estn formadas por una familia de grficos que representan la relacin entre la magnitud de la corriente del estator Ia, y la corriente de campo o corriente de excitacin If, utilizando como parmetro diferentes valores de la potencia elctrica. Estos grficos se realizan manteniendo la tensin de armadura en un valor constante, generalmente en su valor nominal. Mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica se pueden obtener directamente las curvas en V de la mquina sincrnica. En la figura -219- se han representado una familia de curvas en V para una mquina sincrnica de polos salientes. Es interesante destacar la linealidad de la curva cuando la potencia elctrica es cero. En este caso todas las cadas de tensin y fuerzas electromotrices coinciden exactamente con el eje cuadratura, obtenindose una relacin entre la fuerza electromotriz y la corriente de armadura es lineal. La zona a la derecha del grfico corresponde a inyeccin de reactivos desde la mquina hacia la red y a la izquierda de la caracterstica de factor de potencia unitario, se consume potencia reactiva inductiva desde la red elctrica.
- 345 -
| I a|
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4
Q< 0 P=0 Q >0
E
x = 0.9 p.u.
Va x
fmax
P=1.2
cos = 1
Ia
x q = 0.6 p.u. P=1. P=.8 P=.6 P=.4 P=.2
punto nominal
0.2
Ef, if
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
f n Curvas en V para una mquina sincrnica de polos salientes Fig. -219-
E = Va
Las curvas en V fueron utilizadas en el pasado con la finalidad de evitar los laboriosos clculos fasoriales. Estas curvas permiten una rpida visualizacin de los lmites operativos de la mquina. Sin embargo, actualmente no es necesario el uso de esta herramienta debido a las facilidades de clculo disponibles. A continuacin se lista un programa en el entorno MATLAB que reproduce el grfico de la figura -219-. El algoritmo utiliza la rutina 'fsolve' incorporada en el entorno de programacin, para determinar el valor del ngulo de carga en cada punto de operacin. El listado de este programa reproduce algunos aspectos prcticos del clculo de mquinas sincrnicas en rgimen permanente:
% Curvas en V de global c1 Ef Van Van = 1.; Ian = 1.; San = 1.; CosFin = 0.8; xd = 0.9; xq = 0.6; Re = 0.0; la Mquina Sincrnica de Polos Salientes xd xq Pe; % Tensin nominal % Corriente nominal % Potencia aparente nominal % Factor de potencia nominal % Reactancia del eje directo % Reactancia del eje cuadratura % Resistencia de las bobinas de armadura
Fin = acos(CosFin); % Angulo del factor de potencia nominal Iax = Ian*(cos(Fin)-j*sin(Fin)); % Fasor de la Corriente nominal Dx = Van + (Re+j*xq)*Iax; % Fasor D para la condicin nominal deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx)); % Angulo de carga nominal Idx = Ian*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j*cos(deltax)); % Corriente directa nominal
- 346 -
Efx = Dx + j*(xd-xq).*Idx; % Fasor de la fuerza electromotriz mxima Efmax = abs(Efx)*(cos(Fin)+j*sin(Fin)); % Magnitud de la fuerza %electromotriz mxima Ef=0.1:.01:2.0; % Rango de fuerzas electromotrices kk=0 for Pe=0:.2:1.2; % Rango de potencias elctricas kk=kk+1 for l=1:length(Ef); delta(l)=0; % Inicializacin del ngulo de carga end for c1=1:1:length(Ef); aaa=Pe*xd/(Ef(c1)*Van); if abs(aaa) < 1.0, deltac1 = asin(aaa); % Estimacin inicial del ngulo de carga deltac1 = fsolve2('Pdelta',deltac1(1)); % Solucin de la ecuacin % no lineal % Clculo de la potencia reactiva Q=Ef(c1)*Van.*cos(deltac1)/xdVan^2*(xq*cos(deltac1).^2+xd*sin(deltac1).^2)/(xd*xq); S=sqrt(Pe*Pe+Q.*Q); % Clculo de la potencia aparente Ia(c1,kk) = S/Van; % Clculo de la corriente de armadura else Ia(c1,kk) = 0; % Corriente de armadura en casos no factibles end end end % Grfico de las curvas en "V" axis([0 2 0 1.5]); % Definicin de los ejes del grfico plot(Ef,Ia(:,1),'.',Ef,Ia(:,2),'.',Ef,Ia(:,3),'.',Ef,Ia(:,4),'.',Ef,Ia(:,5),'.',Ef, Ia(:,6),'.',Ef,Ia(:,7),'.'),hold on; plot(abs(Efmax),0.0,'x'),hold off; % Fuerza electromotriz mxima. function p = Pdelta(delta) p = Ef(c1)*Van*sin(delta)/xd+Van^2*(xd-xq)*sin(2*delta)/(2*xd*xq)-Pe;
14.12 Medicin de las reactancias permanentes de la mquina sincrnica Existen diversos mtodos para medir las reactancias de rgimen permanente de la mquina sincrnica de rotor liso y de polos salientes. Los mtodos para determinar la reactancia sincrnica de las mquinas de rotor liso y la reactancia del eje directo de la mquina de polos salientes son similares. En estas medidas se acciona la mquina a la velocidad sincrnica, supliendo solamente las prdidas mecnicas. En estas condiciones la mquina entrega o consume potencia reactiva inductiva dependiendo de la fuerza electromotriz que produce el campo. Como la corriente de armadura se encuentra 90 retrasada o adelantada con respecto a la tensin de armadura, la cada en la reactancia xq es paralela a esta tensin. El eje cuadratura est ubicado en la direccin del fasor de la tensin de armadura. La corriente del eje directo es igual a la corriente de armadura y la cada de tensin que produce esta componente de la corriente tambin est dirigida segn el eje cuadratura. En la figura -220- se muestra la situacin planteada.
- 347 -
E = jE
f
D = D = D 0 Va Ia = I j xq I a j ( x - xq ) I d d
eje q
j
j x I = j x Ia d d d co s = 0 P=0 Q>0
eje d
Determinacin de la reactancia del eje directo del diagrama fasorial de la mquina sincrnica Fig. -220-
Del diagrama fasorial de la figura -220- se deduce la siguiente expresin: E = Va + x Ia , si cos = 0 f d
x =
d
14.108 Uno de los mtodos de medida consiste en anular la fuerza electromotriz producida por el campo reduciendo paulatinamente la corriente de campo a cero, en ese momento se obtiene a partir de la expresin 14.108 la reactancia del eje directo de la mquina como el cociente entre la tensin y la corriente de armadura. Otro de los mtodo se fundamenta en la misma expresin, pero determina la fuerza electromotriz Ef, desconectando la armadura y midiendo la tensin en bornes que coincide exactamente con la fuerza electromotriz cuando la mquina est en vaco. Este mtodo se puede simplificar aun ms si la mquina se encuentra previamente en cortocircuito girando a velocidad sincrnica, con una corriente de campo tal que fuerce la circulacin de la corriente nominal por la armadura. Si en este preciso momento, se desconecta la armadura de la mquina, la tensin en bornes es igual a la fuerza electromotriz interna durante el cortocircuito y el cociente con la corriente nominal de armadura determina la reactancia del eje directo de la mquina. La discusin anterior es vlida tambin para las mquinas sincrnicas de rotor liso. La reactancia del eje directo es igual a la reactancia del eje cuadratura, y si se aplican los mismos ensayos utilizados para la determinacin de la reactancia del eje
E - Va f Ia
- 348 -
directo, se puede obtener con el mismo procedimiento el valor de la reactancia sincrnica de una mquina de rotor liso. La reactancia del eje cuadratura se puede determinar a partir de la medicin de un punto de operacin si se conocen todas las variables y parmetros de la mquina. Conocida la potencia, tensin, fuerza electromotriz, ngulo de carga y reactancia del eje directo, es relativamente simple obtener el valor de la reactancia cuadratura de la mquina a partir de la expresin 14.91:
x xq = 2
2 Va sen 2
( x Pe - E Va sen ) + 1 d f
14.109 Otro mtodo que permite determinar la reactancia del eje cuadratura de la mquina consiste en medir la variacin de reluctancia cuando se gira el rotor 90 elctricos. La reluctancia mnima corresponde a la reactancia del eje directo y la reluctancia mxima al eje cuadratura. Como las dos bobinas poseen el mismo nmero de vueltas se puede determinar la reactancia cuadratura a partir de esta informacin y del valor de la reactancia del eje directo. Es necesario recordar que las reactancias del eje directo y cuadratura de la mquina sincrnica representan trminos de generacin, estn asociadas con los flujos de la armadura de la mquina y por tanto se asemejan ms a reactancias de magnetizacin que a reactancias de dispersin de una bobina. En la prctica las reactancias sincrnicas de las mquinas de rotor liso y las reactancias del eje directo de las mquinas de polos salientes se encuentran en un rango que oscila entre 0.8 y 1.2 p.u. de las bases propias del convertidor. Las reactancias del eje cuadratura estan comprendida normalmente entre 0.5 y 0.7 p.u. aproximadamente. En algunas mquinas especiales, tal como es el caso del los motores sincrnicos de reluctancia, sucede el caso particular de que la reactancia del eje cuadratura es mayor que la reactancia del eje directo.
- 349 -
14.13 Anlisis de la mquina sincrnica considerando la saturacin Cuando el material magntico de la mquina se satura, la relacin entre la corriente del campo if y el flujo que esta corriente produce f, no es lineal. La caracterstica de la fuerza electromotriz Ef producida por el flujo del campo tampoco es lineal con respecto a la corriente de campo. La funcin Ef(if) se conoce como caracterstica de excitacin en vaco e indica la variacin de las permeanzas del material magntico con el nivel de fuerza magnetomotriz aplicada al campo de la mquina. Las mquinas sincrnicas operan normalmente en puntos ubicados por encima del codo de saturacin y es necesaria una tcnica que permita analizar su comportamiento en estas condiciones. El nivel de saturacin de una mquina afecta las permeanzas del circuito magntico y por tanto las reactancias de la misma. La caracterstica de magnetizacin o curva de vaco suministra la informacin necesaria para corregir las reactancias de la mquina en cada punto de operacin. Las reactancias de la mquina sincrnica representan, como se ha mencionado anteriormente, trminos de generacin. Sin embargo, asociada en serie con cada una de estas reactancias existe una pequea reactancia que modela el flujo de dispersin de la bobina fsica. Las reactancias de dispersin estn definidas por caminos magnticos que se cierran en el aire, y por esta razn no estn sometidas a procesos de saturacin. Es conveniente por este motivo, separar en dos partes cada una de las reactancias de la mquina sincrnica, una que representa el camino de fuga y la otra que representa el camino principal o de magnetizacin. La reactancia de fuga no sufre los efectos de la saturacin del material ferromagntico, pero la reactancia de magnetizacin si es afectada. Por esta razn se pueden definir las reactancias de la mquina sincrnica de polos salientes de la siguiente forma:
x = xm + x d f d x q = xm + x
q d
14.110 Al realizar la separacin de reactancias de fuga y magnetizacin indicadas en la expresin anterior, se puede definir una nueva fuerza electromotriz detrs de las reactancias de fuga de la mquina que indican el nivel de saturacin a que se encuentran sometidas las reactancias de magnetizacin de la mquina. Asumiendo que las reactancias de fuga de los dos ejes son prcticamente iguales, la fuerza electromotriz Ee se evala mediante la expresin siguiente:
E e = V a + j x Ia f
fq
14.111
- 350 -
En la figura -221- se presenta una caracterstica de magnetizacin o curva en vaco tpica, donde se han indicado algunas de sus asntotas.
Ef Linealizaciones
Vn Caracterstica Saturada
if if n
Caracterstica de magnetizacin en vaco de la mquina sincrnica Fig. -221-
Para analizar la saturacin de la mquina sincrnica es necesario descomponer las fuerzas magnetomotrices producidas por cada eje. La fuerza magnetomotriz de armadura est orientada segn la direccin de la corriente de armadura y se puede descomponer en dos componentes, una en la direccin del eje directo asociada con la corriente del eje directo, y otra segn la direccin del eje cuadratura asociada con la corriente del eje cuadratura. La fuerza electromotriz del campo est dirigida segn el eje cuadratura y debe ser producida por una fuerza magnetomotriz que est adelantada 90 con respecto a ella. De esta forma el diagrama de fuerzas magnetomotrices de la mquina sincrnica es similar al que se observa en la figura 222-. Las fuerzas magnetomotrices orientadas en la direccin del eje cuadratura actan sobre reluctancias grandes, debido a que en esta zona el entrehierro de la mquina es considerable. Por este motivo, las reactancias definidas por los flujos producidos por estas fuerzas magnetomotrices no estn afectados por los fenmenos de saturacin. En el eje directo la situacin es diferente, los flujos del eje directo no son proporcionales a las fuerzas magnetomotrices que los producen, dependen del nivel o grado de saturacin alcanzado por la mquina en su punto de operacin. En la figura -223- se presenta un diagrama fasorial donde se muestran las fuerzas electromotrices y flujos en los diferentes ejes de la mquina sincrnica de polos salientes.
- 351 -
Ff
Ef Iq Id Ia
Fq=N Iq
e je q
Fd =N Id
Fa =N Ia
e je d
Diagrama fasorial de las fuerzas magnetomotrices de la mquina sincrnica Fig. -222-
Las fuerzas magnetomotrices de los ejes directo y cuadratura no se pueden sumar porque estn aplicadas sobre caminos magnticos diferentes, con reluctancias diferentes. Una pequea fuerza magnetomotriz resultante sobre el eje directo produce un flujo de gran magnitud debido a que este eje posee una gran permeanza. Por el contrario, la fuerza magnetomotriz segn el eje cuadratura produce un dbil flujo en esta direccin debido a la gran reluctancia de este eje. La superposicin de los flujos resultantes en cada uno de los ejes coordenados produce el flujo resultante total t ilustrado en la figura -223-. Este flujo induce la fuerza electromotriz Ee que est retrasada 90 con respecto a este fasor. De las dos componentes del flujo, solamente la componente resultante del eje directo d es afectada por la saturacin del material magntico. Esta componente del flujo, produce la fuerza electromotriz Eeq, retrasada tambin 90 con respecto al flujo.
- 352 -
Ff
d T Fq
=F -F
f
F Td
Ef Ee Va Eeq j xq Ia jxf Ia j (xd-xq) Id
e je q
Eed
Fd
Fa
e je d
Diagrama fasorial de la mquina sincrnica indicando los flujos en los diferentes ejes Fig. -223-
La fuerza magnetomotriz Eeq es proporcional al flujo resultante del eje directo d y este valor puede ser utilizado como indicador del grado de saturacin del eje directo de la mquina. Las permeanzas de los caminos magnticos del eje directo y del campo son iguales, por lo tanto es posible utilizar la caracterstica de magnetizacin para corregir la reactancia del eje directo de la mquina sincrnica en un punto de operacin determinado. La reactancia del eje cuadratura no se satura por que su permeanza es muy reducida. Este hecho permite identificar la posicin del eje cuadratura y determinar de esta forma la magnitud del fasor Eeq. Si esta componente de la fuerza electromotriz fuese generada mediante el flujo producido por la corriente de campo, se necesitara un determinado valor en la mquina no saturada y un valor mayor en la mquina saturada. La proporcin entre estas dos corrientes es dependiente directamente de la variacin de permeanza existente entre el caso lineal y el saturado. La reactancia de magnetizacin del eje directo se puede expresar como: xm = L
d
qd
= N Pm = N P
d
df
14.112
La fuerza electromotriz producida en la armadura por la bobina de campo es:

- 353 -
E =
f
1 3
14.113 En las dos expresiones anteriores se observa que las permeanzas de los caminos magnticos son iguales, por esta razn se utiliza la caracterstica de magnetizacin o curva de vaco para evaluar la permeanza del camino magntico. En la figura -224- se observa que para producir una determina fuerza electromotriz Eq es necesaria la corriente ifo para una mquina lineal y ifsat para la mquina saturada. Mediante la expresin 14.113se deduce la siguiente relacin entre la permeanza saturada y lineal de la mquina para el camino magntico que une al campo con la bobina del eje directo: Eeq = 1 Ne N P i = 1 Ne N P i f df lin. fo f df sat. f sat. 3 3 De la expresin anterior se deduce el siguiente resultado:
P
df sat. df lin.
qf f
i =
1 3
df f
i =
1 3
N N P
d f
df f
14.114
i =
f sat.
14.115 donde s se define como el coeficiente de saturacin de la mquina sincrnica para el punto de operacin dado.
Ef E eq
fo
1 s
i P s f sat. = df lin. i P
fo
df sat.
if if o if sat.
Definicin del grado de saturacin de la mquina sincrnica de polos salientes Fig. -224-
Reemplazando la expresin obtenida en 14.111 en la 14.108 se obtiene la reactancia de magnetizacin saturada del eje directo:
- 354 -
14.116 La expresin anterior indica que la reactancia de magnetizacin saturada xmd sat. es menor que la reactancia lineal xmd lin. debido a que el coeficiente de saturacin s
d sat.
xm
=N P
df sat.
=N
df lin.
xm =
d lin.
es siempre mayor o igual a la unidad segn la definicin 14.115. La reactancia saturada total del eje directo se calcula aadiendo a la reactancia saturada de magnetizacin del eje directo, la reactancia de fuga de la mquina. Esta ltima reactancia es independiente del grado de saturacin de la mquina: xm x
d sat.
14.117 Conocidas las reactancias de la mquina en un punto de operacin determinado, se puede obtener el diagrama fasorial completo. Conocida la magnitud de la fuerza electromotriz producida por el campo es posible calcular la corriente de campo necesaria a partir de la expresin 14.113:
d sat.
= xm
+x =
f
d lin.
(x +x =
f
d lin.
-x )
f
x + x = dslin. + x s-1 f f s
f sat.
1 3
N N P
d f
df sat. f
i =
1 3
N N
df lin.
d f
i =
f
1 3
df lin.
14.118
por lo tanto:
E
f sat.
1 3
i
df lin.
fo
14.119 La ecuacin 14.119 indica que para el punto de operacin dado, la caracterstica que determina la fuerza electromotriz producida por el campo en la condicin de carga, es una recta que pasa por el origen y por el punto de interseccin entre la fuerza electromotriz Eeq y la corriente ifsat., tal como se ilustra en la figura -225Si se conocen las magnitud de la tensin y corriente de armadura, el ngulo del factor de potencia, las reactancias lineales de la mquina y la caracterstica de magnetizacin en vaco, se puede obtener el diagrama fasorial completo y la corriente de magnetizacin necesaria para mantener el punto de operacin. En primer lugar se procede a ubicar la posicin del eje cuadratura, multiplicando la corriente de armadura por la reactancia cuadratura y sumando este trmino a la tensin de armadura. El segundo paso consiste en calcular el fasor Ee sumando a la tensin de armadura la cada en la reactancia de fuga. Posteriormente se proyecta ortogonlmente esta fasor con respecto al eje cuadratura para obtener la magnitud de
i =
f
Eeq i
f sat.
f sat.
- 355 -
Eeq. Con esta fuerza electromotriz se entra en la curva de vaco y se calcula el grado de saturacin correspondiente al punto de operacin de la mquina. El grado de saturacin s, determinado mediante la caracterstica de vaco se utiliza para corregir la reactancia del eje directo mediante la expresin 14.117, y con esta reactancia se calcula la fuerza electromotriz producida por el campo. Para determinar la corriente de campo necesaria para mantener el punto de operacin es necesario utilizar la ecuacin 14.119. Si la mquina cambia su punto de operacin, es necesario recalcular el nuevo grado de saturacin y evaluar la reactancia del eje directo y la corriente del campo. En la figura -226- se muestra el procedimiento descrito anteriormente.
Ef Ef sat. Caracterstica lineal
Caracterstica de carga Caracterstica de vaco Eeq i

f sat.
Eeq
E =
f
i P s f sat. = df lin. i P
fo
df sat. if
if o
if sat.
i f ope.
Fuerza electromotriz producida por el campo en una condicin de carga Fig. -225-
- 356 -
Ef sat.
j (xds -xq) I d
E eq
Ee
j xf I a
j xq I a
Va
E f sat.
Efo E eq
Id
Ia
If
e je d
Ifo Ifsat. Ifope.
Construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes saturada Fig. -226-
El anlisis de la saturacin de la mquina sincrnica de rotor liso presenta un inconveniente prctico. En la mquina de polos salientes, la reactancia del eje cuadratura no se satura debido a que en este eje la reluctancia es muy grande. En los rotores lisos, este hecho no es as, y la reactancia de eje cuadratura tambin se satura. Si esta reactancia est saturada y el grado de saturacin depende del punto de operacin de la mquina, no es posible evaluar directamente el valor de esta reactancia sin determinar previamente la posicin del eje cuadratura. Como esta posicin no es un dato, se utiliza un proceso o mtodo iterativo para localizar el eje. En principio se puede considerar que la mquina no est saturada en el eje cuadratura y calcular con esta aproximacin la proyeccin de la fuerza electromotriz Ee sobre el eje directo. Con esta proyeccin se determina el grado de saturacin del eje cuadratura mediante el procedimiento descrito anteriormente para el eje directo. Esta primera aproximacin al grado de saturacin se utiliza para corregir la reactancia del eje cuadratura y recalcular la posicin de este eje. Con la nueva posicin se repiten todos los pasos anteriores hasta que el grado de saturacin en la iteraccin anterior y la actual converjan a un valor del error inferior al que se ha especificado previamente. A partir de este punto, el diagrama fasorial se determina de igual forma similar que en el caso de la mquina sincrnica de polos salientes, debido a que la posicin de los
- 357 -
ejes de la mquina queda completamente definida. En presencia de saturacin las reactancias del eje directo y cuadratura de la mquina sincrnica de rotor liso son diferentes. En el pasado se utilizaba con frecuencia la curva de saturacin en carga para analizar los fenmenos de saturacin de la mquina sincrnica. Esta caracterstica representa la tensin en bornes de la mquina en funcin de la corriente de campo. Se determina para las condiciones de mayor cada de tensin en las reactancias, es decir con la corriente de armadura nominal y carga puramente inductiva. En este caso las cadas en las reactancias estn en fase con la tensin de armadura. La caracterstica de saturacin en carga se obtiene a partir de la caracterstica de excitacin en vaco restando la cada en la reactancia de dispersin, e incrementando la corriente de campo lo suficiente para compensar la desmagnetizacin ocasionada por la corriente de armadura. Manteniendo constantes la corriente de armadura y el factor de potencia, se mantienen constantes la cada en la reactancia de dispersin y la fuerza electromotriz necesaria para magnetizar la mquina. De esta forma se obtiene el tringulo de Potier que determina la caracterstica de saturacin en carga a partir de la caracterstica de excitacin en vaco. En la figura -227- se muestra este diagrama y el tringulo de Potier correspondiente. Va Ia = 0 x In
f
I a = In cos = 0
e if
if
Caracterstica de saturacin en carga - Tringulo de Potier Fig. -227-
- 358 -
14.14 La mquina sincrnica en el sistema elctrico La mquina sincrnica se puede utilizar como generador, tanto para alimentar cargas aisladas o para entregar potencia a una red elctrica compleja. Para incrementar la cantidad de potencia es necesario aumentar el flujo de vapor, agua o gas que est circulando por la turbina de accionamiento. Al incrementa la potencia de accionamiento de un generador que alimenta a una carga aislada, las masas rotantes del sistema se aceleran y aumenta la frecuencia y la fuerza electromotriz. Estas nuevas condiciones de operacin deben ser corregidas mediante un controlador de velocidad y tensin que mantengan dentro de los lmites tolerables a estas variables. Este controlador debe realizar sus funciones ante otros tipos de perturbaciones como pueden ser variaciones de la carga elctrica del sistema. El controlador de la mquina sincrnica debe actuar sobre el sistema de accionamiento mecnico para regular la velocidad y sobre la excitatriz o campo para regular la tensin en bornes ante variaciones de la carga. Con estas dos acciones de control es posible garantizar un suministro de tensin y frecuencia constante a una carga aislada, independientemente del nivel de demanda de potencia elctrica a que est siendo sometido el generador. En la figura -228- se ha representado el diagrama de un generador sincrnico que alimenta a una carga aislada, y es controlado en velocidad y tensin.
ref
C ontrolador Tacmetro
Q
R Regulador Mquina mot riz Campo S
Z Z
Carga
Q Vref
Fuente Excitatriz Comparador
Generador sincrnico alimentando una carga aislada Fig. -228-
Cuando la mquina sincrnica inyecta potencia a un sistema elctrico de potencia, no es indispensable regular la tensin y velocidad porque estas funciones son realizadas por el acoplamiento mquina-sistema. Al aumentar el caudal de fluido energtico que circula por la mquina motriz, se incrementa el torque de accionamiento y la potencia mecnica inyectada por el eje mecnico. La velocidad
- 359 -
mecnica permanece prcticamente constante durante este proceso, incrementndose la potencia elctrica entregada a la red para mantener la condicin de equilibrio existente. Aun cuando la velocidad permanece prcticamente constante, el ngulo de carga aumenta para permitir una mayor entrega de potencia al sistema elctrico. Esta situacin se puede mantener mientras que la mquina no alcance el punto crtico correspondiente a la potencia elctrica mxima. Si por el eje mecnico del rotor se entrega aun ms potencia que la mxima potencia elctrica que puede generar la mquina sincrnica, el ngulo de carga contina incrementndose por encima del valor crtico, esto ocasiona una reduccin de la potencia elctrica generada por la mquina, y se produce una aceleracin mantenida del rotor que hace perder el sincronismo con la red. Durante el funcionamiento sincronizado de la mquina con el sistema se puede controlar el nivel de potencia reactiva entregada o consumida por la mquina sincrnica ajustando su corriente de campo. Tambin es posible controlar mediante la corriente de campo el nivel de tensin en bornes de la mquina. Cuando se controla el nivel de reactivos de la mquina sincrnica, se dispone de una barra PQ en lo que se refiere al flujo de carga del sistema. Si se controla la tensin en bornes del generador, el comportamiento de la barra es del tipo PV. En ambos casos los operarios o el controlador de la planta mantienen la potencia dentro de unos lmites cercanos a una referencia y el sistema de control de la excitacin mantiene, o los reactivos de referencia, o la tensin de referencia. Alguna de las mquinas del sistema elctrico de potencia se utiliza para controlar la velocidad sincrnica, a esta mquina se la realimenta en frecuencia y se le define una referencia de frecuencia y tensin. En los estudios de flujo de carga a esta mquina se le denomina barra de referencia o barra slack. En la figura -229- se presenta un diagrama simplificado que muestra el comportamiento de la mquina sincrnica en equilibrio con un sistema elctrico de potencia. Para conectar una mquina sincrnica a la red, se hace girar el rotor a la velocidad sincrnica mediante la mquina motriz. Como la mquina se encuentra desconectada de la red, es necesario menos del 1% de la potencia nominal mecnica para suplir las prdidas durante la operacin en vaco. El siguiente paso consiste en alimentar la excitatriz de la mquina y ajustar el nivel de tensin de armadura al nivel de tensin de la red elctrica. Una vez verificado que las tensiones de la mquina y del sistema poseen la misma magnitud, fase y secuencia se cierra el interruptor que
- 360 -
conecta a la mquina con el sistema. Si la sincronizacin ha sido realizada exitosamente, la corriente que circula por la conexin es prcticamente despreciable. Si alguna de las condiciones necesarias para una sincronizacin adecuada no es satisfecha, las corrientes de armadura pueden ser tan grandes como para activar las protecciones de la planta de generacin. La deteccin de las condiciones de sincronizacin se realizan mediante un equipo denominado sincronizador. El sincronizador mide las tensiones, frecuencias y diferencias de fase entre la mquina y la red. Los sincronizadores modernos utilizan microprocesadores para realizar las operaciones de supervisin y mando de los controladores que ajustan la velocidad de la mquina, la tensin de armadura y la fase relativa. Una vez que el sincronizador automtico detecta las condiciones favorables enva una orden de cierre al interruptor principal, logrando de esta forma una conexin rpida y segura de la mquina sincrnica a la red elctrica de potencia.
Fe
'
Pm
Ff
R R S T
Pe
Pe max. Pe = Pm
zona ines table
R egulador Mquina mot riz
Q
F uente Ex citatriz
Pe
Comparador
' cr tic o
Vref Qref
Operacin de la mquina sincrnica acoplada al sistema elctrico de potencia Fig. -229-
Una vez que la mquina ha sido sincronizada al sistema elctrico, es suficiente con aumentar la potencia mecnica de accionamiento para entregar potencia elctrica a la red. Incrementando la corriente de campo se aumenta el nivel de reactivos entregados por la mquina. Es necesario recordar que las corrientes de armadura de la mquina consumen potencia reactiva inductiva al circular por sus reactancias. Para compensar este fenmeno es necesario incrementar aun ms la corriente del campo si se desea entregar potencia reactiva neta desde la mquina hacia la red. Si posteriormente a la sincronizacin se incrementa la potencia de accionamiento, la mquina entregar a la red una potencia elctrica equivalente. Sin embargo, si la corriente de excitacin no se incrementa, el aumento de la corriente de armadura para
- 361 -
permitir la inyeccin de potencia activa a la red, repercutir en un consumo de reactivos desde la red hacia la mquina. En muchos casos esta situacin es conveniente, debido al exceso de potencia reactiva que producen algunas lneas largas de alta tensin. En cualquier caso la excitacin permite controlar esta inyeccin. Una de las ventajas que se obtiene cuando se acciona cargas mecnicas grandes, mediante motores sincrnicos, a parte del elevado rendimiento que es posible obtener, consiste en la posibilidad de controlar el consumo de reactivos y los niveles de tensin en las barras de la planta industrial. En la prctica esto puede reducir considerablemente la facturacin de energa y los cargos por bajo factor de potencia.
- 362 -
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica 15.1 Introduccin Durante los cambios en la condicin de operacin de una mquina sincrnica, existe energa atrapada en los campos magnticos y en la masa rotante. El convertidor debe adaptar esta energa desde las condiciones de operacin iniciales a las nuevas condiciones. La transicin desde un estado energtico a otro se denomina transitorio de la mquina. El anlisis de los procesos transitorios de la mquina sincrnica se dividen fundamentalmente en dos: Los transitorios electromagnticos y los transitorios electromecnicos. Aun cuando el proceso transitorio es continuo, la existencia de constantes de tiempo bien diferenciadas permite realizar estas divisiones. Las constantes de tiempo mecnicas son generalmente muy lentas en mquinas de grandes dimensiones, cuando se comparan con las constantes de tiempo electromagnticas. El anlisis de transitorio electromagntico estudia el comportamiento de los flujos, enlaces de flujo, fuerzas electromotrices y tensiones de la mquina durante perturbaciones rpidas, considerando que la velocidad mecnica es prcticamente constante en todo el proceso. En los estudios transitorios electromecnicos se determina el comportamiento dinmico del sistema mecnico, utilizando valores medios de la potencia. Estos procesos estn estrechamente interrelacionados, la separacin es un tanto artificial, pero tiene el propsito de simplificar el anlisis y la solucin del problema. Hoy en da es posible analizar el problema globalmente, especialmente cuando el transitorio tiene constantes de tiempo electromagnticas y electromecnicas del mismo orden de magnitud. Mediante el anlisis transitorio electromagntico se evalan las solicitaciones fsicas que las diferentes perturbaciones pueden ocasionar sobre la mquina. Con los resultados obtenidos en estos estudios se ajustan los reguladores de la excitatriz y el sistema de proteccin. El anlisis transitorios electromecnico determina los lmites de estabilidad dinmica de las diferentes mquinas acopladas a la red elctrica de potencia. Los estudios de estabilidad se utilizan para planificar la expansin de la red y con la finalidad de ajustar los reguladores de velocidad de la mquina motriz. Para analizar los transitorios de las mquinas sincrnicas se utilizan las ecuaciones diferenciales en coordenadas dqo-f desarrolladas en el captulo anterior. Las condiciones impuestas en las fases se transforman a este sistema de coordenadas, se resuelven las ecuaciones diferenciales y finalmente se antitransforma
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 363 -
estas soluciones para determinar el comportamiento de la mquina en coordenadas primitivas. 15.2 Ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica El sistema de ecuaciones 14.31 unido a la ecuacin dinmica 14.32 definen el comportamiento electromecnico y electromagntico completo de una mquina sincrnica de polos salientes en coordenadas dqo-f. En estas ecuaciones, las . corrientes [i] y la velocidad mecnica del eje , constituyen las variables de estado del sistema. Las tensiones [v] y el torque mecnico Tm , representan las variables de control del proceso. A continuacin se reproducen estas expresiones:

v
d
Re +L p
d
- L
dq
0 0 Ro + Lo p 0
L
.
df
p
qf
vq vo v
f
qd
Re + Lq p 0
L 0
0 L
fd
p
.
R +L p
f f

i
d
iq io i
f
15.2 Las ecuaciones anteriores, expresadas en funcin de los enlaces de flujo de cada bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
v = Re i + p - q d d d
v q = Re i q + p q + d v o = Ro i o + p o
v =R i +p
f f f f
J = Te - Tm - = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - qf f qd dq d
..
15.1
15.3 15.4 15.5 15.6

.
y:
J = Te - Tm - = iq - q i - Tm - d d donde:
..
15.7
[] =
[ ][]
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
q o
f
= L i =
0 0
df
0 0 L
f

i
d
iq io i
f
15.8
- 364 -
Para resolver las ecuaciones diferenciales anteriores es necesario transformar las condiciones de contorno de las variables de control y las condiciones iniciales de las variables de estado al sistema de coordenadas dqo. Las condiciones de contorno pueden ser: cortocircuitos, cambios sbitos en la carga o en el torque de accionamiento, apertura de interruptores, o fallas del sistema elctrico de potencia. Las constantes de tiempo del sistema mecnico son generalmente, mucho mayores que las constantes de tiempo del sistema electromecnico. Por esta razn se puede aproximar durante el anlisis de los transitorios electromagnticos, que la velocidad de la mquina permanece prcticamente constante. Con esta aproximacin, el sistema de ecuaciones diferenciales 15.1 es lineal y puede ser resuelto analticamente. El transitorio mecnico se resuelve mediante la ecuacin diferencial 15.2, evaluando en forma ms o menos aproximada, la potencia elctrica media durante el proceso dinmico electromecnico. Una vez que se ha evaluado la velocidad para un determinado instante de tiempo, se determina un nuevo transitorio electromagntico. Desacoplando estos dos procesos, es posible realizar una integracin rpida de las ecuaciones diferenciales.
- 365 -
15.3 Transitorios electromagnticos de la mquina sincrnica Las ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica son lineales si se considera que la velocidad del rotor es constante. Los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden con coeficientes constantes se resuelven mediante tcnicas analticas bien conocidas: autovalores-autovectores, o con la transformada de Laplace. La tcnica de autovalores-autovectores obtiene respuestas temporales directas. La transformada de Laplace, determina la respuesta en el dominio de la frecuencia, posteriormente es necesario antitransformar para obtener soluciones temporales. 15.3.1 Tcnica de solucin mediante autovalores-autovectores El sistema de ecuaciones 15.1 se puede descomponer de la siguiente forma:
v 0 v = 0 v 0
v
d q o f
Re
0 Re 0 0
0 0 Ro 0
0 0 0 R 0
f

i
d
0 Lq 0 0
d
0 0 Lo 0
df
iq io i
f
0 0 L
df
0 0 L
f

i
d
d dt
iq io i
f
L + 0 0
-Lq 0 0
d
0 0 0
0 0 0 0 0 0

i iq io i
f
15.8
El sistema de ecuaciones diferenciales anterior, se puede expresar en forma compacta: [v] = [R] + [G] [i ] + [L ] p [i ] 15.9 Despejando de la expresin anterior el vector de derivadas de las variables de estado p[i], se obtiene: -1 [v] p[i] = - [L] -1 [R] + [G] [i ] + [L ] 15.10 Los autovalores de la matriz caracterstica de la ecuacin anterior determinan los modos naturales de la respuesta homognea de la mquina sincrnica en
- 366 -
coordenadas dqo-f. Para obtener la matriz caracterstica es necesario invertir la matriz de inductancias [L]:
[L] -1 =
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
0 0 L
df
0 0 L
f
-1

2 d
1 L' 0 0 1 L'
0 1 Lq 0 0
0 0 1 Lo 0
1 L' 0 0
df
df
1 L'

df
f
donde:
15.11
, La matriz caracterstica [A] es:

f
L' = L - df d d L
L' = L - df f f L
L L L' = L - d f df df L
15.12
[A] = - [L]
-1

[R] + [G] = -
Re L'
d d
L q L'
d
R 0 L'
df
Re Lq 0 L q L' df
Lq 0 Re L' df
0 Ro Lo 0
Ld f Lq 0 R
f ' L f
15.13 Los autovalores i de la matriz caracterstica se obtienen al resolver la siguiente ecuacin algebraica: 15.14 El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir en uno, el grado del polinomio caracterstico definido por la expresin anterior. Las resistencias de las bobinas son muy pequeas al compararse con las reactancias de la mquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la mquina, se obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio caracterstico del sistema:
[A] - i [ I ] det =0
- 367 -
R (o + o ) ( 3 + 2 ) = 0 i i Lo El autovalor correspondiente al eje 0 es: R o = - o Lo
; i = 1,2,3 15.15
y los otros tres autovalores son:
15.16
=0
1
=+j
2
=-j
3
15.17
Al despreciar la resistencia de las bobinas de la mquina sincrnica, se obtienen dos autovalores complejos conjugados, cuya magnitud es igual a la velocidad sincrnica de la mquina. Estos dos autovalores se deben a las realimentaciones de fuerza electromotriz de generacin existentes entre los ejes directo y cuadratura del convertidor. El autovalor en el origen se debe fundamentalmente a la bobina de campo. Si no se desprecia la resistencia de las bobinas, el polo del origen y los autovalores complejos conjugados se desplazan ligeramente hacia el semiplano izquierdo, y se reduce la frecuencia natural de oscilacin. Para obtener la solucin homognea del sistema de ecuaciones diferenciales 15.10 es necesario determinar la matriz de autovectores correspondiente a los cuatro autovalores determinados anteriormente. Cada uno de los autovalores se calcula obteniendo las soluciones no triviales del siguiente sistema de ecuaciones:

[A ]- [I ] V =[0 ] i i
15.18 L'
La matriz de autovectores queda formada de la siguiente forma:
[V] = V1
V 0 =
L - df L
d
L'
df L' d
df L' d
0 1 0
L'
df
Lq 1 0
- j df 0 Lq 1 0 0 1
L'

15.19
La solucin homognea del sistema de ecuaciones diferenciales es:

- 368 -
i (t) h =

i i
dh qh fh
(t) (t)
i (t)
oh
i i=1 ,2 ,3 ,0
i V k = i e
(t)
df d
L'
L 0 1 0
df L' d
L'
df L' d
L' df Lq 1 0
-j
L' df Lq 1 0
0 0 1
15.20 Al superponer la solucin homognea y la solucin particular, correspondiente a la condicin final de rgimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:

k e
1 t
1
k e
2
t
2
k e
3
t
3
ko e
ot
[ i (t=0) ] =
15.21 La solucin particular del problema est forzada por las variables de control, tensiones en bornes de las bobinas de la mquina y torque mecnico en el eje del rotor. En el captulo anterior se analiz el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la tcnica del diagrama fasorial permite evaluar las condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas. Los fasores deben ser transformados a valores instantneos para obtener las soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifsicas sinusoidales mediante fasores y proyectar estos segn los ejes d y q, es equivalente a realizar la transformacin de Park. 15.3.2 Tcnica de solucin mediante la transformada de Laplace Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones diferenciales 15.1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:
-1 i (0) i (0) i (0) i (0) + p = [V] [k] + p [k] = [V] [i (0)] - p h

V (s)
d
Re+L s -Lq
d
0 0 Ro+Los 0
L s
df
Vq(s) V (s)
f
Vo(s)
L 0
Re+Lqs 0 0
L 0
f
df
L s
df
R +L s
f

Id(s) Iq(s) Io(s) I (s)
f
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
0 0
df
0 0 L
f

i (0 ) d iq(0 ) io(0 ) i (0 )
f + + + +
En forma compacta, el sistema anterior se expresa como:

15.22
- 369 -
15.23 donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la mquina sincrnica. El determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones fsicas de flujo magntico [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia operacional de la mquina sincrnica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es: D = (Ro +Lo s) [(Re +L s)(Re +Lq s)(R +L s) - 2 L Lq s -L s2 (Re +Lq s) + 2 L Lq (R +L s)] d f f df df d f f 15.24 Cuando se desprecian las resistencias del estator y del campo, la expresin anterior se simplifica a:
Ro 2 D = (Ro +L o s) [ s (s + ) L q L (L ) ] = L ' L q L L o s (s + 2 ) (s + ) f d L d f Lo f
2 2
[ Z (s) ] [ I (s) ] =
L dqof
i (0 ) + [ V (s) ]
+
2 df
15.25
Los polos de este polinomio son: so = Ro Lo ; s =0

1
s =j ;
2
s =-j
3
15.26 que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz caracterstica [A], obtenidos en la seccin 15.3.1. Multiplicando la expresin 15.23 por la inversa de la matriz operacional se obtienen las corrientes transformadas. Una vez definidas las fuentes independientes y las condiciones iniciales, se obtiene la solucin del problema. En la tcnica de solucin mediante autovalores-autovectores es necesario obtener una solucin particular y ajustar los coeficientes indeterminados con las condiciones iniciales. En el mtodo de la transformada de Laplace la solucin completa se obtiene directamente debido a que las funciones de transferencia contienen toda la informacin necesaria. Antitransformando cada una de las funciones, se obtiene directamente la respuesta temporal del problema.
- 370 -
15.4 Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica Uno de los anlisis transitorio de mayor inters en el estudio de la mquina sincrnica es el cortocircuito trifsico brusco y franco en bornes de las bobinas de armadura. En la figura -230- se muestra un diagrama esquemtico de las condiciones previas y posteriores al cortocircuito.
a
o
a b c
t =0 ia ib ic if +
ia( 0- ) = i ( 0- ) = ic ( 0- ) = 0
b
va(t > 0 ) = v (t > 0 ) = vc(t > 0 ) = 0

b
vf
Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica Fig. -230-
Las corrientes de fase son cero durante el tiempo anterior al cortocircuito. Aplicando la transformacin de Park 14.22 a estas condiciones, se obtiene que las corrientes en coordenadas dqo en la condicin previa al cortocircuito tambin son nulas. La corriente del campo antes del cortocircuito es: i (0 ) = f f R
-
15.27 Las condiciones iniciales en el instante de tiempo inmediatamente posterior al cierre del interruptor - t=0+ -, se determinan considerando que los enlaces de flujo en las bobinas de la mquina se conservan entre el instante inmediatamente anterior y posterior al cortocircuito. De esta forma, las variables transformadas satisfacen la siguiente condicin:

(0 )
d -
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
q(0 ) o(0 ) (0 )
f -
0 0
df
0 0 L
f

i (0 )
d
0 Lq 0 0
0 0 Lo 0
df
iq(0 ) io(0 ) i (0 )
f -
0 0
df
0 0 L

i (0 ) d iq(0 ) io(0 ) i (0 ) f
+ + + +
(0 )
d
+ + +
q(0 ) o(0 ) (0 )
f +
15.28
- 371 -
y por tanto:

i (0 )
d + + +
i (0- )
d
0 0 0 v
iq (0 ) io (0 ) i (0 )
f +
iq (0- ) io (0- ) i (0 - )
f
15.29 Durante la condicin de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura de la mquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo tambin son nulas. La tensin en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solucin particular se obtiene al considerar el comportamiento en rgimen permanente de la mquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en rgimen permanente, se retrasa 90 con respecto a la direccin del eje cuadratura. La corriente de armadura est orientada segn la direccin del eje directo, con lo cual se obtiene de las ecuaciones fasoriales de la mquina sincrnica en la convencin motor el siguiente resultado:
15.30 De la expresin 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solucin

d f
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I
f d d f
L v i = - df f ; iq = 0 d d d L R
homognea del problema:
15.31 Las corrientes instantneas se obtiene superponiendo la solucin homognea 15.20 y la solucin particular 15.30:

k k k
1 2 3
df d
L'
L 0 1 0
df L' d
L'
df L' d
L'
df
ko
Lq 1 0
-j
0 Lq 1 0 0 1
L'
df

0 0 v 0
f
-1
L v - df f L R
d
0 v 0
f f
1 2 = df f L' Rf 1 df 2 0 L v

-1
- 372 -
i (t) =
d
df L' d
f f
( cost - 1)
15.32
L v iq (t) = - df f sen t Lq R
f
15.33
co s t
i (t) = (1 +
f
df L' df
f f
df L' df
f f
15.34
15.35 Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la transformacin inversa de Park; la corriente instantnea de la fase a queda:
i o ( t) = 0
ia(t) =
=
2 ( i cos - i sen + 1 i ) = q o 3 d 2
2 (i (t) cos(t+ ) - i (t) sen(t+ ) ) = o q o 3 d
v 1 ) cos(2t+ ) + 1 ( 1 + 1 ) cos 1 1 1 2 f L - ' cos(t+ o ) + ( ' o o 2 L 2 L' Lq L L q 3 R df d d d f 15.36 La expresin anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la velocidad sincrnica, y se incorpora la definicin de la fuerza electromotriz que produce el campo:
1 1 1 1 1 1 1 i a(t) = 2 E - x' cos(t+ o )+ 2 ( x' - x )cos(2 t+ o )+ 2 ( x' + x )cos o f d q q d d
15.37 Utilizando el mtodo de la transformada de Laplace se obtienen exactamente los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes transformadas de la expresin 15.22: 15.38 Cuando se desprecian las resistencias de los devanados, la matriz de impedancia inversa es:
[I(s)] = [Z(s)]
-1
L V(s)] ) ( dqof i(0 ) + [

- 373 -
[Z(s)]
-1
L s -Lq
d d
0 0 Los 0
L s
df
L 0
Lqs 0 0
L 0
df
L s
df
Ls
f
15.39 Como las tres fuentes de tensin son nulas durante la aplicacin del cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes transformadas: L 2 v df f I (s) = d 2 2 R s (s + ) L ' f d 15.40
d f d f

-1
L' (s2+ 2) d s Lq(s2+ 2) 0 L

df 2
L' (s2+ 2) d Lq(s + 2) 0 L s

df 2 2
df
L' L s
d f
0 1 Lo s 0
0 0 1 L' s
f
L' L (s + 2)
L' L (s + 2)
Iq (s) = -
L (s +
2
df
Lq
f f
2 )
15.41 15.42
Io (s) = 0
I (s) =
f
15.43 Transformando las expresiones anteriores al dominio del tiempo se obtienen las mismas corrientes instantneas 15.32 a 15.35, calculadas mediante el mtodo de los autovalores y autovectores. Las corrientes por la armadura y por el campo dependen de la velocidad angular mecnica de la mquina, porque durante el transitorio electromagntico la velocidad permanece prcticamente constante. Las oscilaciones de las corrientes son automantenidas y no amortiguadas porque se ha despreciado las resistencias de las bobinas. El ngulo o determina la posicin del rotor con respecto al eje magntico de la fase a del estator en el instante de tiempo inicial del cortocircuito. La expresin 15.36 se utiliza frecuentemente en el ajuste de las protecciones contra cortocircuito de las mquinas sincrnicas.
2 s + 2 Rf
d f 2 2 R s(s + ) L' f d
2 L
- 374 -
15.5 Interpretacin fsica de las inductancias transitorias En la expresin 15.12 se han definido las inductancias Ld, Lf y Ldf para simplificar el anlisis de los transitorios electromagnticos de la mquina sincrnica. Las inductancias Ld y Lf tienen una interpretacin fsica concreta. En la figura -231- se representa la configuracin esquemtica de las bobinas del eje directo y del campo. Estas bobinas se encuentran alineadas por la definicin de la transformacin y constituyen un circuito acoplado magnticamente, semejante a un transformador de dos devanados, d y f.
Nf id vd if
id
Ld f
if
Ld
Lf
vf
Nd Nd
Nf
Acoplamiento magntico entre las bobinas del eje directo y del campo Fig. -231-
El modelo matemtico que define el comportamiento del circuito magntico representado en la figura -231- es el siguiente:
15.44 Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensin, se puede referir este circuito al eje directo mediante la reduccin de Krn: v = (L d d
vd vf
Ld p Ldf p
i d L p i f f
df
2 df f
15.45 Alimentando el eje directo con una fuente de tensin y reflejando este devanado sobre el campo de la mquina mediante la reduccin de Krn, se obtiene:
)pi +
d
df f
v = L' f d
p i + df v d L f
f
- 375 -
2 df d
v = (L f f
15.46 El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje directo sobre el campo define las inductancias transitorias Ld y Lf, respectivamente. El acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reduccin efectiva de la inductancia equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra se excita mediante una fuente de tensin. La tensin de excitacin aparece reflejada en la bobina del eje directo en la proporcin de Ldf/Lf que es prcticamente igual despreciando los caminos de dispersin del campo - a la relacin de vueltas entre las dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situacin es similar y aparece el reflejo de la tensin del eje directo vd a travs de la relacin de transformacin del nmero de vueltas Nf/Nd. Si un circuito acoplado magnticamente con la bobina se encuentra abierto, o se excita mediante una fuente de corriente, la inductancia propia de la bobina permanece constante. Como el eje cuadratura no est acoplado magnticamente con ninguna otra bobina, la inductancia propia de este eje es independiente de los fenmenos transitorios en el resto de las bobinas. En estos casos, las constantes de tiempo de las bobinas estn determinadas por el cociente entre la inductancia propia y la resistencia de cada enrollado. Cuando la mquina se conecta a fuentes de tensin, en la armadura o en el campo, las constantes de tiempo se reducen debido al acoplamiento magntico existente entre estas bobinas. 15.6 Tensin de armadura en circuito abierto Cuando la armadura de la mquina sincrnica se encuentra en circuito abierto, aparecen en estas bobinas fuerzas electromotrices, pero no existe acoplamiento electromagntico entre estos circuitos y el campo. La ecuacin del circuito de campo es: di v =R i +L f f f f f dt 15.47 Esta ecuacin diferencial define la constante de tiempo del circuito de campo cuando los devanados de armadura se encuentran en circuito abierto:

fo
L L ) p i + df v = L' p i + df v d f f d f L L
d d
f f
15.48
- 376 -
En la prctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en circuito abierto, est comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf de este enrollado se disea lo ms pequea posible para reducir las prdidas hmicas. Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son: v =L
d f df dt
df f
di
15.49
15.50 Determinando la solucin de la ecuacin diferencial 15.47, y sustituyendo esta corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados: v - t/ i (t) = f (1 - e fo) f R
f
vq = L
15.51
v (t) =
d
df f
v e
f
- t/
fo
L v - t/ df f fo = e R fo
f
15.52
vq (t) = L
v
df
f f
15.53 La fuerza electromotriz en la fase a de la mquina se obtiene mediante la transformacin inversa de Park:
(1 - e
- t/
fo
15.55 Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrnica de la mquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo fo. Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensin sobre la bobina de la mquina: va(t) = v - t/ 2 L f (1 - e fo) sen (t+ o ) df R 3
f
va(t) =
2 ( v cos (t+ ) - v sen (t + ) ) o q o d 3
15.56
- 377 -
En la figura -232- se presenta un grfico de la fuerza electromotriz en bornes de la mquina, durante la energizacin del campo, cuando la armadura se encuentra en circuito abierto.
1 v f 2 L df R 3
va (t) t
0
v 2 f L df R 3
-1
Tensin de armadura en circuito abierto ante una energizacin del campo Fig. -232-
15.7 Sistema adimensional de unidades en la mquina sincrnica Al igual que en las otras mquinas elctricas y en el sistema elctrico de potencia es conveniente utilizar el sistema adimensional de unidades, tambin conocido como sistema en por unidad, para cuantificar las diferentes variables que definen el comportamiento de la mquina sincrnica. Como sucede en los transformadores, la mquina sincrnica posee un rendimiento elevado en el rango de operacin industrial y es conveniente definir la potencia elctrica aparente de la mquina como potencia base del sistema adimensional de unidades. En muchas ocasiones es aconsejable utilizar como base de potencia la potencia aparente monofsica de la armadura de la mquina, especialmente cuando se definen las bases del rotor, con la finalidad de centrar las magnitudes en por unidad de las variables y parmetros asociados con el rotor. Estas variables pueden obtener valores extremos, porque el circuito de campo consume una potencia que es varios rdenes de magnitud inferior a la de armadura. Adems de fijar las bases de potencia, tensin y corriente, en los convertidores electromecnicos es necesario definir las bases de torque, velocidad, tiempo,
- 378 -
impedancia e inductancia. El torque base se define como el cociente entre la potencia base y la velocidad base de la mquina:
S T = B B
B
15.56 La velocidad base de la mquina en general se escoge igual a la velocidad sincrnica: f = s = pe = 2 p B 15.57 donde p es el nmero de pares de polos del convertidor y f es la frecuencia de las corrientes de armadura. Al definir la velocidad base de la mquina, el tiempo base y el ngulo base se encuentran relacionados; al escoger uno, el otro queda automticamente definido:
=
B
15.58 Para convertir las inductancias al sistema adimensional de unidades es necesario definir la impedancia e inductancia base del circuito, de acuerdo con las expresiones 15.57 y 15.58 se tiene: Z V /I V /S B B B B = B L = = B B B B
L s L Z
B
rad t = B = 1 B s B
15.59
Z = Z (p u ) Z
B
Con las bases definidas anteriormente, la inductancia e impedancia adimensional es:

L (p u ) = L L = L Z /
B B
=
B
B B
15.60 Las inductancias propias de las bobinas de la mquina sincrnica estn constituidas por una componente de magnetizacin y otra de dispersin: L = Lm + L = Lm (1+ ) d d d d d L = Lm + L = Lm (1+ ) q q q q q
L = L m + L = L m (1+ ) f f f
f f
15.61 15.62 15.63 L

f f
donde: =
d
d d
Lm
q =
q q
Lm
=
f
Lm
15.64
- 379 -
Las inductancias de magnetizacin del eje directo y del campo, estn relacionadas con la inductancia mtua entre el eje directo y el campo porque poseen el mismo camino magntico. Los valores fsicos de estas inductancias se diferencian debido a que cada una de ellas est definida por diferentes nmeros de vueltas:
Lm = N P
d
2 d
md
Lm = N P
f
2 f
mf
df
=N N P
d f
df
donde:
Pm = Pm = Pm d f df
15.65
15.66 Si los nmeros de vueltas de las bobinas del campo y del eje directo son iguales, las tres inductancias de la expresin 15.65 tienen el mismo valor. Definiendo las bases del sistema adimensional de unidades, es posible obtener esta simplificacin. Cuando se define la potencia base de la mquina para el circuito de armadura y la tensin base de cada bobina como su tensin nominal, en el estator la corriente bases es igual a la corriente nominal. En el rotor esta situacin es diferente, la tensin nominal de la bobina de campo y la potencia aparente de armadura no producen una corriente base del mismo orden de magnitud que la corriente nominal del campo. Los valores en por unidad son extremadamente grandes o pequeos, y se pierden las ventajas del sistema adimensional de unidades. Una solucin posible para este problema consiste en definir los enlaces de flujo bases de cada bobina:

md mf
B
= Lm I = L
d B
df B
f
15.67
=L
B
15.68 Multiplicando las expresiones anteriores se obtiene la siguiente relacin entre las corrientes base en la armadura y el campo:
Lm I = Lm I B B
d f
I = Lm I df B f B
I
f
15.69 Utilizando la base monofsica de potencia aparente de armadura en ambos circuitos, se obtiene la relacin entre las bases de tensin de armadura y campo:
f
Lm
Lm
d f
V S =V I =V
B B B B B
f
I I
B
f
N N
15.70 La expresin anterior define un sistema de tensiones y corrientes base en armadura y campo. Este sistema de bases simplifica notablemente la matriz de
- 380 -
inductancias propias y mtuas de la mquina sincrnica cuando esta se expresan en por unidad de las bases de enlace de flujo. Las impedancias base propias y mtuas, en el sistema adimensional de unidades que utiliza como bases los enlaces de flujo son: Z = B = B B I S
B
donde
l-n V = Vn y S = S n = 1 S n B B 1 3
15.71
V Z
B
=
f
B
f
N N
2 f 2 d
V I
B f
N 2 =( f ) Z B N
d
15.72
f
=
df
V I
B
f
N N
V I
N N
V Z =
B
15.73 Las inductancias adimensionales de la mquina sincrnica expresadas en el sistema de bases de enlaces de flujo y potencia aparente monofsica son: Lm (pu) =
d
=Z
fd
N P L
2 d
df
Lm (pu) =
f
B 2 N P f df
Z =
N P
2 d
df
15.74
2 N P d df
B f
B 2 d df
15.75
L (pu) =
df
N N P
d
df
N P L
B
15.76 En el sistema adimensional que utiliza las bases de enlace de flujo y potencia aparente monofsica, las tres inductancias calculadas en las expresiones anteriores son iguales. El valor en por unidad de estas inductancias depende de la permeanza del camino magntico mtuo estator-rotor Pdf. Valores tpicos adimensionales de las
df
inductancias propias, mtuas y de dispersin en las mquinas sincrnicas convencionales son los siguientes:
L (pu) = Lm (pu) = Lm (pu) = 0.7 ~ 1.1

df
d
Lm (pu) =
q
2 Nq Pm q
N Pm
d
f 2
15.77
= (0.5 ~ 0.7)
15.78
- 381 -
(pu) =
L (pu) = (0.15) (0.7~1.1) = 0.105~0.165

d df
15.79 15.80
d (pu) = 0.105
L (pu) = L (pu) = (0.25) (0.7~1.1) = 0.175~0.275

f f df
Lq (pu) L
~ 0.165
15.81
L (pu) = L (pu) (1+ ) = 0.835 ~ 1.265

d df d
15.82
L (pu) = L (pu) (1+ ) = 0.875 ~1.375

f df f
15.83 15.84
Lq(pu) = Lm (pu) (1+ q) = 0.605 ~ 0.865

q
Las inductancias transitorias en este sistema de unidades son:

L (pu)
f 2
L' (pu) = L (pu) - df = 0.275 ~ 0.385 d d L (pu)
15.85
L ' (pu) = L (pu) f f
L (pu)
df d
L (pu)
= 0.288 ~ 0.418
15.86 Utilizando valores numricos medios de las inductancias estimadas anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantnea de la fase a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la mquina sincrnica ecuacin 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en la condicin previa al cortocircuito la mquina se encontraba en vaco a tensin nominal, la corriente instantnea resulta ser: 15.87 La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la mquina sincrnica, se obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el
ia(t) (pu) = - 4.29 cos(t+ o) + 1.18 cos(2t+ o) + 3.10 cos o
- 382 -
rgimen permanente, obliga a decaer las corrientes instantneas hasta alcanzar la solucin del diagrama fasorial. Durante los primeros instantes de tiempo, el acoplamiento magntico entre el campo y el eje directo reflejan una reactancia transitoria del eje directo mucho ms pequea que la reactancia de rgimen permanente y por esta razn se incrementa el nivel de cortocircuito de la mquina sincrnica. En la figura -234- se representa la corriente de la expresin 15.87, cuando el cortocircuito se inicia en el preciso momento en el que pasa el polo frente a la fase a del estator - o = 0 -.
10 8 6 4 2 0 -2 ia (pu)
tiempo Cortocircuito brusco de la mquina sincrnica - o = 0 -, sin resistencia en los devanados Fig. -234-
15.8
Anlisis transitorio con resistencias
En las secciones anteriores se han despreciado las resistencias de las bobinas para simplificar la solucin analtica del problema. Adems se considera en todo el desarrollo que las tensiones en las bobinas son las variables independientes, y las corrientes son las variables de estado del sistema. Si el campo se excita mediante una fuente de corriente, el problema tiene un planteamiento y solucin diferente. Las ecuaciones dinmicas de la mquina sincrnica se representan de la siguiente forma:
[ve]
[zee v z [ r] [ re =
v R +L p -L L p i v i ] [z ] [i ] L R +L p L = = [i ] z ] [ ] i v L p 0 R +L p
d q e d dq q df d q er rr e r qd

df f
df
15.88
- 383 -
Como las condiciones forzantes son hbridas; tensiones del estator y corrientes en el rotor, la expresin anterior se puede descomponer y reordenar de la forma siguiente: [ve] = [zee] ie + [zer] ir 15.89 [vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir 15.90 Despejando [ir] de la expresin 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
[ ] [ ]
[] []
se obtiene: z z z z [i ] + [zer] [zrr] [vr] [ve] = [ ee ] - [ er] [ rr] [ re ] e

-1
-1
15.91 15.92
[ir] = - [zrr] [zre] [ie] + [zrr] [vr]

Estas dos ecuaciones se pueden expresar de la siguiente forma:
-1
-1
15.93 Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones anterior se obtiene:
[ve ] [zee ] - [zer][zrr] [zre ] [zer][zrr] = -1 -1 [ir] [zrr] - [zrr] [zre ]

-1
-1
[ie] v [ r]

v
d
Re + (L d
L p R +L p
f f 2 L p df
2 df
)p
- L
L p
dq df
R +L p
f f
vq i
f
(L
qd
R +L p
f f df
Re +Lq p
L
f
df f
R +L p 1 R +L p
f f
L p R +L p
f f

i
d
iq v
15.94 De la ltima expresin se obtiene la impedancia operacional propia del eje directo, en el dominio de la frecuencia: Z (s) = Re + (L dd d
L s R +L s
f f
2 df
)s 15.95
- 384 -
Si se aplica un escaln de corriente en el eje directo de la mquina con el enrollado de campo en cortocircuito se obtiene la siguiente tensin en la bobina del eje directo:
15.96 La tensin en el instante inmediatamente posterior al cortocircuito - t=o+ - se obtiene aplicando el teorema del valor inicial:
f f
v (s) = Z (s) I = ( R + L - df ) I s s d dd d R +L s
L s
15.97 En el instante inicial, el eje directo se comporta como un circuito abierto con una impedancia infinita. Si se intercambia en la ecuacin 15.96, el operador de Laplace s, por el operador de rgimen permanente j, se obtiene la respuesta en frecuencia para la impedancia del eje directo:
v (0 ) = lm s v (s) = lm (RI + sL I - df ) lm s(L - df )I = lm sL' I d d d R +L s s s s d L f s d f f
I s2
15.98 Cuando la frecuencia es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a comportarse de acuerdo con sus parmetros de rgimen permanente, Re y Ld. A medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el lmite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en el eje directo segn la relacin cuadrtica del nmero de vueltas, y la inductancia de la bobina tiende al valor transitorio Ld:
R L2 2 L L2 2 f df df + j Ld- f df 2 Z (j) = R+ j (L ) = Re+ 2 2 dd e d R +jL Rf +2Lf Rf+2Lf f f

jL
2
Z (0) = Re+ jL
dd
Z ( ) = Re +
dd
15.99 En la figura -235- se representa el lugar geomtrico de la impedancia propia de la bobina del eje directo con la frecuencia como parmetro. En este diagrama se puede observar que la mquina sincrnica vara durante el transitorio su impedancia de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor de rgimen permanente.
d R + j L' 2 f d N f
- 385 -
Ld
Ldd
L'd
Re
Rdd
Re+R'f
Lugar geomtrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia Fig. -235-
A continuacin se reproduce el listado y los resultados de un algoritmo en el entorno de programacin MATLAB que permite evaluar las corrientes en coordenadas primitivas y transformadas durante un cortocircuito brusco de la mquina sincrnica, considerando las atenuaciones debidas a las resistencias de las bobinas.
trans % ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS % p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v] % [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G]) w = 1.0; % velocidad sincrnica re = 0.01; % resistencia del estator rf = 0.02; % resistencia del campo R = diag([re re rf],0) % matriz de resistencias R = 0.0100 0 0 0 0.0100 0 0 0 0.0200 Ld = 1.0; % inductancia del eje d Lq = 0.6; % inductancia del eje q Lf = 1.0; % inductancia del campo Ldf= 0.8; % inductancia mtua df L = [Ld 0 Ldf;0 Lq 0;Ldf 0 Lf] % matriz de inductancias L = 1.0000 0 0.8000 0 0.6000 0 0.8000 0 1.0000 G = w*[0 -Lq 0;Ld 0 Ldf;0 0 0] G = 0 -0.6000 1.0000 0 0 0 Lin = inv(L) 2.7778 0 -2.2222 0 1.6667 0 0 0.8000 0 % inversa de L -2.2222 0 2.7778 % matriz de generacin
- 386 -
A = -Lin*(R+G) A = -0.0278 1.6667 -1.6667 -0.0167 0.0222 -1.3333 Ain = inv(A) Ain = 31.9780 -0.5999 2.1996 -0.0100 -40.0000 -0.0000 [V,g] = eig(A) V = 0.6857 - 0.1720i 0.1201 + 0.4072i -0.5513 + 0.1266i g = -0.0222 + 0.9995i 0 0 io = [0;0;1] io = 0 0 1 t = 0:1:160; e1=exp(g(1,1)*t); e2=exp(g(2,2)*t); e3=exp(g(3,3)*t); % matriz de transicin de estado 0.0444 -1.3333 -0.0556 % inversa de la matriz A 39.9800 1.9997 -50.0000 % autovectores y autovalores de A 0.6857 + 0.1720i 0.1201 - 0.4072i -0.5513 - 0.1266i -0.6248 -0.0104 0.7807
0 0 -0.0222 - 0.9995i 0 0 -0.0556 % condiciones iniciales prefalla
% % % %
tiempo de la solucin decaimiento del 1er autovalor decaimiento del 2do autovalor decaimiento del 3er autovalor
ip = - Ain*Lin*[0;0;rf*1] ip = -0.7999 -0.0133 1.0000 ih = io-ip; k=inv(V)*ih k = 1.5196 + 0.4028i 1.5196 - 0.4028i 2.2769 + 0.0000i ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3]; i = V*ke; n=length(t); for m=1:n; i(1,m)=i(1,m)+ip(1); i(2,m)=i(2,m)+ip(2); i(3,m)=i(3,m)+ip(3); end;
% solucin particular p[i] = 0
% corrientes homogneas en t=0+ % coeficientes homogneos
% solucin homognea % nmero de puntos temporales % solucin total
% grfico de las corrientes id,iq e if plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(3,:)) gtext('id'),gtext('iq'),gtext('if') pause; % transformacin inversa de Park ia=(i(1,:).*cos(w*t)-i(2,:).*sin(w*t)); % grfico de las corrientes ia e if plot(t,ia,t,i(3,:)) gtext('ia'),gtext('if')
(Fig.-236-)
(Fig.-237-)
- 387 -
6 4 if 2 iq 0 -2 -4 -6 tiempo id
Corrientes de corto circuito en coordenadas dqf Fig. -2365 4 3 2 if 1 0 -1 ia tiempo
Corrientes de cortocircuito brusco en coordenadas primitivas ia e if Fig. -237-
15.9 Constantes de tiempo en circuitos acoplados magnticamente En la mquina sincrnica, el eje directo y la bobina del campo se encuentran acoplados magnticamente. Estos dos sistemas se pueden representar mediante un transformador tal como se muestra en la figura -238-.
- 388 -
id
Rd Ld
L df Lf
Rf
if
vd
vf
Representacin del acoplamiento magntico existente entre las bobinas d y f Fig. -238-
Las ecuaciones que representan el comportamiento dinmico del transformador de la figura -238- son:
vd Rd+Ldp = vf Ldfp
id R +L p i f f f
L p
df
15.100
En el dominio de la transformada de Laplace se obtiene:
15.101 Si en el instante inicial se cortocircuitan simultneamente ambos terminales del transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el dominio de la frecuencia resultan ser:
Vd(s) Rd+Lds = Vf(s) Ldfs
Id(s) Ld df - R +L s I (s) L f f f df
L s
id(0 ) df L i (0+) f
+ f
Ld(Rf+Lfs) - Ldfs Id(s) 1 = If(s) D - L L s+L (R +L s)

2 d df df d d d d
L (R +L s) - L L s
df f f f df
id(0+) + 2 - L +L (R +L s) if(0 ) df f d d
f 2 df
donde: D = (R +L s)(R +L s) - L s2
f
15.102
15.103 Considerando que en la bobina d del transformador no circulaba corriente en el instante inicial, la corriente por este circuito despus del cortocircuito es:
I (s) =
d
df
15.104 Las constantes de tiempo del circuito estn determinadas por el denominador de la ecuacin anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:
2 (R +L s)(R +L s) - L s2 d d f f df
i (0 )
f
- 389 -
2 df 2 df
D=L
1 1 2 [ (1+ )( + s)(1+ )( +s) - s ] = d f

do fo
= L
(1+ )(1+ ) [ s (1d f
1 1 1 1 )+ s ( + ) + ] (1+ )(1+ ) do fo do fo
d f
donde:
=
do
15.105
d d
15.106 Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersin d y f son cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
D=L
2 2 1 1 1 1 1 1 [ s ( + ) + ] = L ( + ) (s+ + ) df df do fo do fo do fo do fo
=
fo
f f
=
d
d
df
=
f
L L
f
df
15.107 Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En cambio, cuando el acoplamiento es muy dbil, los coeficientes de dispersin son muy grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
D=L
2 df 2 1 1 1 (1+ )(1+ ) [s + ( + ) s + d f do fo 2 df
]=
do fo
= L
15.108 Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las constantes de tiempo de los circuitos propios en vaco. Cuando el circuito magntico est fuertemente desacoplado, las bobinas actan independientemente una de la otra. En un circuito magntico ideal, el acoplamiento es perfecto. Aun cuando fsicamente esto no puede suceder jams, en la prctica el acoplamiento puede llegar a ser prcticamente perfecto. Los enlaces de flujo no pueden cambiar en un tiempo cero sin un consumo infinito de potencia, por esta razn se cumple siempre en cualquier caso:
1 1 (1+ )(1+ ) [ (s+ ) (s+ ) ] d f

do fo
15.109 En la condicin ideal de acoplamiento perfecto, el determinante de la matriz de inductancias es cero:
d(0- ) Ld - = f(0 ) Ldf
i (0- ) L df d d - = L i (0 ) L f f df
i (0 ) d(0 ) df d = L i (0+) (0+) f

+ + f f
- 390 -
15.110 Una de las dos ecuaciones 15.109 es linealmente dependiente de la otra. En presencia de acoplamiento perfecto, las corrientes entre el instante t = 0- y t = 0+ no se mantienen necesariamente constantes. En cambio, los enlaces de flujo s tienen que permanencer constantes entre estos dos instantes. Por esta razn siempre se cumple que: 15.111 Con cualquier otro acoplamiento, se mantienen constantes las corrientes entre los instantes anterior y posterior al cortocircuito:
L L -L
d f
2 2 2 = L (1+ )(1+ ) - L 0 df df d f df
; si 0
d f
L i (0- ) + L
d d
df f
i (0- ) = L i (0 ) + L
d d
df f
i (0 )
id(0- ) id(0 ) - = + (0 ) i f i (0 )
+ f
15.112
15.10 Anlisis transitorio aproximado Los trminos de transformacin en el modelo en coordenadas dqf de la mquina sincrnica son despreciables en comparacin con los trminos de generacin. En el campo todas las fuerzas electromotrices son de transformacin, y por esta razn no es posible despreciar ningn trmino en la ecuacin correspondiente a esta bobina. Las ecuaciones de la mquina sincrnica al despreciar los trminos de transformacin asociados con el eje directo y cuadratura, se expresan de la siguiente forma:
15.113 Durante los primeros instantes del perodo transitorio, el enlace de flujo de la bobina de campo f se mantiene prcticamente constante. Las corrientes id e if deben variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el enlace de flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce sobre el eje cuadratura:
vd Re vq = xd vf Ldfp
- xq Re 0
d L i df q R +L p i f f f
0 i
- 391 -
2 df f
e' = L i
f
15.114 permanece constante mientras que no La fuerza electromotriz transitoria vare el enlace de flujo del campo f. La ecuacin 15.114 determina el valor de esta ef fuerza electromotriz. En convencin generador y en representacin fasorial, la fuerza electromotriz transitoria Ef es: 15.115 La expresin anterior determina la fuerza electromotriz transitoria, que permanece prcticamente constante mientras no decae el enlace de flujo del campo. Para evaluar la fuerza electromotriz transitoria es necesario determinar previamente las corrientes Id e Iq de rgimen permanente, antes de que ocurra la perturbacin. Con las corrientes de rgimen permanente se construye el diagrama fasorial utilizando como parmetro la reactancia transitoria del eje directo xd, en lugar de la reactancia de rgimen permanente xd. En el eje cuadratura no existe acoplamiento magntico con la bobina de campo, y la reactancia de rgimen permanente de este eje contina siendo xq. En la figura -239- se representa fasorialmente el procedimiento anteriormente descrito.
E ' = E - j (x - x' ) I = V a+ j x I + j xq I q - j (x - x' ) I = V a+ j x' I + j xq I q
f f d d d d d d d d d d
df f
= L
equi.
df
f f
= L
L i +L i
ff df
df d
= L i +
df f
i = e + (x - x' ) i
d f d d
Iq
E'f
Id Ia
' ' jxq Iq
Ef
jxqIq
Va
' ' jxd Id
jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria Fig. -239-
El diagrama fasorial de la figura anterior representa la fuerza electromotriz transitoria que se mantiene constante durante los primeros instantes posteriores a la perturbacin, evaluada a partir de las condiciones de operacin previas. El decaimiento de estas condiciones est determinado por la constante de tiempo transitoria del campo:
- 392 -
' =
f
L' R
L f
2 df d
f f
L
f
15.116 Si la condicin de operacin una vez ocurrida la perturbacin es una variacin sbita de la tensin de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco, se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva tensin de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este anlisis son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio para la componente de frecuencia fundamental de la solucin. Durante el perodo de validez de esta aproximacin, la potencia elctrica media suministrada por la mquina a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresin: Pe = Va E' x'
d f
= -
2 df
fo R L f d
sen +
Va 2
15.117 Utilizando este mtodo para evaluar las corrientes de cortocircuito franco de la mquina sincrnica, se determina en primer lugar la fuerza electromotriz transitoria con las condiciones de operacin previas a la perturbacin: 15.118 Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones impuestas por la perturbacin: 15.119 Durante el cortocircuito, la tensin de armadura Va es cero. La corriente se encuentra retrasada 90 con respecto a la fuerza electromotriz Ef, cuando se considera que la impedancia interna de la mquina es completamente inductiva, al despreciar las resistencias de los devanados. La corriente transitoria de cortocircuito se calcula de la siguiente forma: E' f E ' = V 'a + j xq I ' + j (x' - xq ) I ' = j x' I ' I' = f d d d d d d j x' d 15.120
E ' = V 'a + j x' I ' + j xq I 'q = V 'a + j xq I 'a + j (x' - xq ) I ' f d d d d
1 - 1 ) (x q x'
d
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I f d d
- 393 -
15.11 Pequeas oscilaciones de la mquina sincrnica En los anlisis transitorios electromagnticos realizados en las secciones precedentes se considera que la velocidad mecnica del rotor de la mquina permanece prcticamente constante durante todo el tiempo que dura el proceso. Esta aproximacin se justifica por la diferencia existente entre las constantes de tiempo del circuito electromagntico y del sistema mecnico. Cuando se considera que la velocidad de la mquina permanece constante, se simplifica notablemente el problema porque el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento es lineal y puede ser resuelto mediante tcnicas analticas. Sin embargo, la velocidad de la mquina depende del equilibrio existente entre el torque elctrico y el torque mecnico. Este equilibrio se rompe frecuentemente durante la operacin normal de la mquina, por variaciones del torque mecnico de accionamiento, perturbaciones de la red o cambios en la excitatriz de la mquina. Muchas de estas perturbaciones o variaciones son de pequea magnitud y aun cuando el modelo que representa el comportamiento de la mquina es no lineal y de gran complejidad, es posible simplificar el problema, linealizando las ecuaciones en el entorno de un determinado punto de operacin. De esta forma se analizan las oscilaciones naturales de la mquina sincrnica sometida a pequeas perturbaciones de sus condiciones de operacin. La ecuacin diferencial que representa matemticamente la dinmica del sistema mecnico es la siguiente:
J d dt
2 2
dm d + m = Tm - Te =J dt dt
donde:
15.121
es la constante de inercia de las masas rotantes, y es el coeficiente de friccin.
Multiplicando la expresin anterior por la velocidad mecnica y dividiendo por la potencia aparente base de la mquina, se obtiene el balance de potencias en el sistema adimensional de unidades: J m dm m + m = Pm(pu) - Pe (pu) S dt S B B 15.122 Multiplicando y dividiendo el primer miembro de la ecuacin anterior por la velocidad base se obtiene la expresin:
- 394 -
J m S
B
B d m(pu)
15.123 La velocidad mecnica del rotor permanece en todo momento cercana a la velocidad sincrnica, que es la base de velocidad del sistema adimensional de unidades utilizado. Por esta razn, la ecuacin anterior se puede expresar en forma aproximada como: J 2 d (pu) 2 B m B + m(pu) = Pm(pu) - Pe (pu) S dt S B B 15.124 Definiendo la constante de inercia H en el sistema adimensional de unidades como el cociente entre la energa cintica acumulada en las masas rotantes girando a la velocidad sincrnica y la potencia base:
dt
m S
B
m(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
cintica
( )
B
1J 2 B 2 = S
B
la ecuacin 15.124 se expresar como:

2H d m(pu) dt + Pp (pu) m(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
15.125
15.126
donde el trmino Pp(pu) representa las prdidas mecnicas a la velocidad sincrnica en por unidad de la potencia base. El ngulo de carga est definido por las posiciones respectivas del eje magntico de la pieza polar y de la amplitud del campo magntico rotatorio producido por las bobinas del estator. El primero gira a la velocidad mecnica y el segundo a la velocidad sincrnica. La variacin del ngulo de carga est determinado por la diferencia entre estas dos velocidades: d = - = ( m - s ) = ( (pu) - 1) m s m B B dt B B
1 m(pu) =
d m(pu) dt
15.127
d +1 B dt
d B dt2
2
15.128
1 =
15.129
- 395 -
Reemplazando las expresiones 15.128 y 15.129 en la ecuacin 15.126 se obtiene: 2 2 H d + Pp (pu) d = Pm(pu) - Pe (pu) - Pp (pu) dt2 dt B B 15.130 En rgimen permanente la velocidad es constante, por tanto las derivadas primera y segunda del ngulo de carga con respecto al tiempo son nulas:
2 2 H d + Pp (pu) d = Pm(pu) - Pe (pu) - Pp (pu) = 0 dt2 dt B B
15.131 La expresin anterior determina el punto de equilibrio en rgimen permanente y la ecuacin diferencial 15.130 representa la dinmica del sistema mecnico. Esta ecuacin diferencial no es lineal porque la potencia elctrica entregada por la mquina sincrnica tiene una dependencia no lineal con el ngulo de carga. Sin embargo, cuando la variacin del ngulo de carga es pequea, se puede linealizar la ecuacin diferencial en el entorno del punto de equilibrio, obtenindose las siguientes relaciones: = o + 15.132
d = do + d = d dt dt dt dt
d = d ( d ) = d dt2 dt dt dt2
2 2
15.133
15.134 La ecuacin de la potencia elctrica, linealiza en el entorno del punto de equilibrio es:
Va 1 1 f Pe (pu) = sen (o +) + ( - ) sen 2(o +) x' 2 xq x'

d d
Va E'
=[
VaE x'
d
VaE Va 1 1 2 1 f 1 sen o + ( x - ) sen 2o ] + [ cos o + Va ( x - ) cos 2o ] = x' 2 q x' q x'

d d d
15.135 La expresin anterior aproxima la potencia elctrica mediante una expansin en series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de
= Pe (o ) +
Pe (o )
Pe (o +) = Pe ()
- 396 -
los trminos de segundo orden. El primer trmino de la ecuacin 15.135 representa la potencia elctrica en el punto de equilibrio, y el segundo trmino se define como el incremento de la potencia elctrica con el ngulo de carga en el entorno del punto de equilibrio, conocido como potencia sincronizante de la mquina sincrnica. Reemplazando la expresiones 15.131, 15.133, 15.134 y 15.135 en la ecuacin 15.130, se obtiene el siguiente resultado:
2 Pp d Pe (o ) 2 H d + + = Pm - Pe (o ) - Pp = 0 2 B B dt dt
15.136 Esta expresin es una ecuacin diferencial lineal y homognea de segundo grado. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior, se obtiene:
15.137 Considerando que la variacin del incremento del ngulo con respecto al tiempo es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbacin, se obtiene la siguiente ecuacin algebraica:
Pp (s) = s +
2
+ Pp Pp Pe (o ) + 2H 2 2 H d(0 ) [ s + s+ ] (s) = + (0 ) dt B B B B
2H Pp 2H
(0 )
B
s+
Pe ( o )
15.138 Los polos del polinomio del denominador de la expresin anterior determinan las frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la mquina sincrnica sometida a pequeas perturbaciones: - Pp (pu) Pp (pu) - 8H 4H
2
2H
P e ( o )
15.139 Como las prdidas mecnicas son muy pequeas, pueden ser despreciadas en esta ltima expresin, obtenindose de esta forma la frecuencia natural de oscilacin de la mquina sincrnica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:
1,2
- 397 -
15.140 Debido a que las prdidas de la mquina son despreciables, la mquina sincrnica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un pndulo fsico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operacin de la mquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar las prdidas mecnicas en el punto de operacin. Esto se puede lograr incluyendo un enrollado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica semejante al devanado de jaula de ardilla de la mquina de induccin. Cuando la mquina se encuentra operando a la velocidad sincrnica, no circula corriente por el devanado amortiguador. Si vara la velocidad mecnica de la mquina, el deslizamiento entre el campo y el rotor, fuerza la circulacin de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se produce un torque elctrico contrario a la direccin de la diferencia de velocidades. Si las perturbaciones en el ngulo de carga son pequeas, el deslizamiento tambin tiene una magnitud reducida. El torque de induccin de un devanado amortiguador de jaula de ardilla es lineal con respecto al deslizamiento cuando el deslizamiento es pequeo. Como la velocidad es prcticamente constante en estas condiciones, la potencia de induccin se puede expresar aproximadamente de la siguiente forma: P
ind.
1,2
Pe (o ) 2H =j
nat.
=T
15.141 Incluyendo la potencia de induccin en la ecuacin diferencial 15.136, se obtiene: 2 Pp +D 2H d d Pe (o ) = 0 + + 2 dt B dt B 15.142 La incorporacin del devanado amortiguador modifica los modos de oscilacin de la mquina: Pe (o ) 2 (Pp + D) - 8H - (Pp + D) B s = 1,2 4H 15.143
s T = s P m s = D s = D (1n B s n ind. n n ind.
m d ) = - D dt B
- 398 -
30 j
H=1s D=0 D = 20 D =0 D = 20
20 10
D =100
0
D =100
[rad/s]
-10 -20 0 0.5 1 tiempo [s] 1.5 2
D = 20 D =0
-30 -20 -10 0 -30 Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las races con el amortiguamiento como parmetro Fig. -240-
Cuando se disea el devanado amortiguador de la mquina sincrnica es posible obtener una caracterstica de la jaula de ardilla que produzca un torque de induccin lo suficientemente elevado como para permitir la anulacin del trmino radical de la expresin anterior. En estas condiciones el amortiguamiento es crtico y la respuesta dinmica de la mquina ante pequeas perturbaciones no es oscilatoria. Aun cuando no sea posible obtener una respuesta crtica amortiguada, un amortiguamiento tpico de 20.0 en por unidad reduce rpidamente las oscilaciones, tal como se observa en la figura -240-. 15.12 Efecto del enrollado amortiguador durante el perodo transitorio Al incluir un devanado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica, aumenta la reluctancia del camino principal y se reduce la reactancia del eje directo. La fuerza electromotriz del campo se debilita por la misma razn. El devanado amortiguado obliga a incrementar las corrientes de campo para compensar la disminucin de la permeanza del circuito magntico. Por otra parte, este devanado evita en cierta medida que los campos producidos en el estator corten a los conductores del campo cuando la velocidad del rotor es diferente a la velocidad sincrnica. Si el flujo principal corta a los conductores de la bobina de campo, pueden inducirse fuerzas electromotrices tan intensas como para alcanzar la ruptura dielctrica del aislamiento. La jaula de ardilla o devanado amortiguador, adems de mejorar la
- 399 -
respuesta dinmica propia de la mquina, protege la integridad del aislamiento de la bobina de excitacin, blindando el corte de estos conductores por el flujo principal. El devanado amortiguador de la mquina sincrnica puede modelarse mediante dos bobinas ortogonales cortocircuitadas, una en la direccin del eje directo y la otra en la direccin del eje cuadratura. De esta forma aparecen nuevos acoplamientos entre las bobinas de la mquina y los devanados amortiguadores. En la figura -241se presenta un diagrama esquemtico de esta situacin. En la direccin del eje directo existe acoplamiento magntico entre el campo, la bobina de la armadura y el devanado amortiguador ad. En el eje cuadratura, existe acoplamiento entre la bobina q de armadura y el devanado amortiguador aq. En el eje directo las bobinas se pueden representar como un transformador de tres devanados y en el eje cuadratura como un transformador de dos enrollados. En la figura -242- se representa el circuito equivalente de los cinco devanados y sus respectivos acoplamientos de transformacin y generacin. id id
if
ia q
ia d
if iq
Disp osici n fsica de l as b ob in as Mod e lo e n co orde na da s or to go n ale s
iq
Representacin de los devanados amortiguadores de la mquina sincrnica Fig. -241-
- 400 -
Re Ld-ad id Ld iq + Ld-aq iaq +
Rad iad
Ld
vd
vad = 0
Lad
Ldf
Rf
Lf-ad
Lf
if
vf
Raq iaq
Lq-aq
Re iq Lqid + Ldfif Lq-ad iad + + vq
vaq = 0
Laq
Lq
Circuito equivalente de la mquina sincrnica con devanado amortiguador Fig. -242-
Las ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores son:

v
d
Re+L p
d
-L
dq
L p
df
d -ad
-L
d -aq
vq v
f
qd
Re +Lq p 0 0 L q -aq p
L
f
df f
L L
q -ad
L q-aq p 0 0 Raq +L aq p
L p
df
R +L p L
f-ad
f-ad
ad
vaq
d -ad
R +L p
ad ad
15.144 Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del. estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros instantes de la perturbacin, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo previos y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del eje directo y del eje cuadratura:

i
d
iq i
f
ad
iaq
- 401 -
2 ad
L'' = L - d-ad d d L Lq-aq Laq

2
15.145
15.146 Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magntico. Como el acoplamiento mtuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las inductancias subtransitorias Ld y Lq, son menores que la inductancia transitoria Ld. En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran normalmente en el siguiente rango: 15.147 A continuacin se reproduce el listado y los resultados intermedios de un algoritmo desarrollado en el entorno de programacin MATLAB, que permite evaluar el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de una mquina sincrnica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito brusco.
x'' 0.12 ~ 0.18
d
L'' q = Lq -
x'' q 0.10 ~ 0.15
- 402 -
trans2 % ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS % AMORTIGUADORES % p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v] % [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G]) w = 1.0 w = 1 % velocidad sincrnica
rd = 0.01;rq = 0.01;rad= 0.03;raq= 0.03;rf = 0.01; R = diag([rd rq rad raq rf],0) R = 0.0100 0 0 0 0 0 0.0100 0 0 0 0 0 0.0300 0 0 0 0 0 0.0300 0 0 0 0 0 0.0100 % matriz de resistencias
Ld = 1.0;Lq = 0.6;Lad= 0.90;Laq= 0.50; Lf = 1.0;Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40; Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8; L = [Ld 0 Ldad 0 Ldf 0 Lq 0 Lqaq 0 Ldad 0 Lad 0 Lfad 0 Lqaq 0 Laq 0 Ldf 0 Lfad 0 Lf ] L = 1.0000 0 0.8500 0 0.8000 0 0.6000 0 0.4000 0 0.8500 0 0.9000 0 0.7000 0 0 0.4000 0 0.5000 0 0.8000 0 0.7000 0 1.0000
% matriz de inductancias
G = w*[0 -Lq 0 -Ldaq Ld 0 Lqad 0 Ldf 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0] G = 0 1.0000 0 0 0 Lin = inv(L) Lin = 6.4567 0 -4.5669 0 -1.9685 0 3.5714 0 -2.8571 0 -0.6000 0 0 0 0
% matriz de generacin 0 0.8000 0 0 0 -0.4000 0 0 0 0 0 0.8000 0 0 0
-4.5669 0 5.6693 0 -0.3150
0 -2.8571 0 4.2857 0
-1.9685 0 -0.3150 0 2.7953
A = -Lin*(R+G) A = -0.0646 -3.5714 0.0457 2.8571 0.0197 3.8740 -0.0357 -2.7402 0.0286 -1.1811 0.1370 -2.8571 -0.1701 2.2857 0.0094
% matriz de transicin de estado 2.5827 0.0857 -1.8268 -0.1286 -0.7874 0.0197 -2.8571 0.0031 2.2857 -0.0280
- 403 -
Ain = inv(A); [V,g] = eig(A) V = Columns 0.5120 0.2765 -0.3801 -0.2079 -0.1449 1 + + + through 5 0.4350i 0.5120 + 0.4350i 0.3066i 0.2765 - 0.3066i 0.2858i -0.3801 - 0.2858i 0.2573i -0.2079 + 0.2573i 0.1467i -0.1449 - 0.1467i % autovalores y autovectores
0.6333 0.0073 -0.0178 0.0050 -0.7737
-0.4517 -0.2893 0.7215 0.4096 -0.1549
0.1527 0.5309 -0.2670 -0.7866 0.0701
g = Columns 1 through 4 -0.0654 + 1.1028i 0 0 -0.0654 - 1.1028i 0 0 0 0 0 0 Column 5 0 0 0 0 -0.1304 io = [0;0;0;0;1] 0 0 0 0 1 t = 0:.25:160;
0 0 -0.0277 0 0
0 0 0 -0.1379 0
% condiciones iniciales
io =
% tiempo (tbase 1/377 s)
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t); e5=exp(g(5,5)*t); ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1] ip = -0.7999 -0.0133 -0.0000 -0.0000 1.0000 ih = io-ip; k=inv(V)*ih k = 2.3890 2.3890 -2.4476 5.0911 2.7178 + + + 2.0552i 2.0552i 0.0000i 0.0000i 0.0000i % solucin homognea % nmero de puntos temporales % condiciones homogneas % coeficientes homogneos % solucin particular p[i]=0
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5]; i = V*ke; n=length(t);
for m=1:n; % solucin completa i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
- 404 -
i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5); end; plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) % Figura -243gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) % Figura -244gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause; ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t)); plot(t,ia,t,i(5,:)) gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
4 2 0 -2 -4 -6 id 80 100 120 140 160 tiempo Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores Fig. -2430 -8 20 40 60 iq if
% Figura -245-
6 iad 4
0 iaq 0 20 40 60
80 100 120 140 160 tiempo Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica Fig. -244-
-2
- 405 -
8 ia 6 4 if 2 0 -2 -4
80 100 120 140 160 tiempo Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica Fig. -245-
20
40
60
15.13 Anlisis subtransitorio aproximado En la seccin 15.10 se desarroll un mtodo aproximado para la evaluacin de la corriente transitoria de la mquina sincrnica de polos salientes sin devanados amortiguadores. Esta aproximacin utilizada consiste en suponer que los enlaces de flujo del devanado de campo se mantienen prcticamente constantes durante un cierto tiempo, y que los trminos de transformacin asociados a las bobinas de armadura son despreciables. Si la mquina posee devanados amortiguadores, es posible considerar una hiptesis similar con respecto a los enlaces de flujo existentes en estas bobinas. Conservndose prcticamente constantes los enlaces de flujo en los devanados amortiguadores, las fuerzas electromotrices generadas por estos enlaces de flujos tambin se mantienen constantes. Con esta hiptesis se pueden definir dos fuerzas electromotrices subtransitorias, ed y eq:
e'' = - L
d d-aq
iaq
equ.
=-L
aq
d-aq L aq
=-L
2
Laq iaq + Lq-aq iq

d-aq
L = - Laq iaq -
L d-aq q-aq Laq
Laq
iq = -
Lq-aq Laq
iq = - (Lq - L'' q ) iq
d-ad d
15.148
e'' =L q L =
q-ad ad equ.
=L L
q-ad
ad ad
=L = L
L i +L
ad ad q-ad
i +L
f-ad f
L i +L
d
q-ad d-ad
i +
d
q-ad f-ad
2 d-ad ad
ad d d d f
ad
ad
df f
i = (L -L' ) i + e
15.149
- 406 -
Representando fasorialmente las relaciones anteriores en la convencin generador se obtiene: E '' = E'' = - j (xq - x'' )I q q d d 15.150 E '' = j E'' = - j (x - x'' )I + E = - j (x - x'' )I + V a+ j x I + j xq I q q q d d d f d d d d d 15.152 E '' = E '' + E '' = E'' + j E'' = V a + j x'' I + j x'' I q q q q d d d d 15.153 La fuerza electromotriz subtransitoria E, se mantiene prcticamente constante durante una perturbacin, mientras que los enlaces de flujo de las bobinas amortiguadoras no decaen. La fuerza electromotriz E se determina a partir de la condicin de rgimen permanente previa a la perturbacin, construyendo un diagrama fasorial con las impedancias subtransitorias, tal como se observa en la figura -246-. A diferencia del caso transitorio, la fuerza electromotriz subtransitoria no est orientada segn el eje cuadratura. Esto se debe a que el enlace de flujo atrapado en el devanado amortiguador del eje cuadratura induce fuerza electromotriz en el eje directo durante el subtransitorio. Durante el perodo transitorio, o en mquinas sincrnicas sin devanados amortiguadores, el nico enlace atrapado es el de la bobina de campo y slo se induce fuerza electromotriz en el eje cuadratura - Fig. -239-. Iq q
E'' f Id Ia Va
'' jxd Id
Ef
'' jxq Iq
jxqIq
jxd Id
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E en el diagrama fasorial Fig. -245-
La relacin entre la inductancia de los devanados de armadura y su respectiva resistencia es menor que en el caso de la bobina de campo. Por este motivo, los enlaces de flujo de los devanados amortiguadores decaen ms rpidamente que el enlace de flujo de la bobina de campo. El proceso subtransitorio desaparece durante los primeros ciclos de la perturbacin. El proceso transitorio se mantiene por un tiempo ms largo. El anlisis transitorio aproximado permite disear el sistema de protecciones trmicas de los devanados y simplifica los anlisis de estabilidad de la mquina
- 407 -
sincrnica. Mediante los anlisis subtransitorios aproximados se pueden evaluar los esfuerzos mecnicos originados por las corrientes en las barras y permiten definir los fusibles limitadores de corriente adecuados para reducir el nivel de cortocircuito en bornes de la mquina. El perodo subtransitorio decae muy rpidamente como para tener influencia en las variaciones de velocidad de la mquina sincrnica, por esta razn en los estudios de estabilidad es una prctica habitual utilizar las fuerzas electromotrices e inductancias transitorias para evaluar los intercambios de potencia elctrica media entre la masa rotante y el sistema de potencia. 15.14 Determinacin de las inductancias transitorias y subtransitorias Durante el cortocircuito brusco de la mquina sincrnica, los enlaces de flujo atrapados en las bobinas son mantenidos inicialmente por los devanados amortiguadores y por el enrollado de campo de la mquina, cuando decae el enlace de los devanados amortiguadores el campo contina manteniendo parte de los enlaces de flujo. En la figura -247- se ha representado el oscilograma de la corriente de armadura durante un cortocircuito brusco de la mquina sincrnica en funcin del tiempo. Dependiendo de la posicin angular o del rotor en el instante cuando comienza el cortocircuito, aparece una componente de corriente continua que decae exponencialmente a medida que la mquina disipa la energa acumulada en los enlaces de flujo atrapados en el instante inicial de la perturbacin. En el oscilograma se han indicados la envolvente superior, la inferior y la componente de corriente continua que produce la forma asimtrica del registro.
ia (t) Envolvente superior e s Componente continua Envolvente inferior e i Rgimen permanente
tiempo Oscilograma del cortocircuito brusco de la mquina sincrnica Fig. -247-
- 408 -
Para determinar la inductancias y constantes de tiempo transitorias y subtransitorias de la mquina se elimina la componente continua transitoria del oscilograma anterior, restando de la corriente de armadura total, la semisuma de las envolventes superior e inferior. En la figura -248- se presenta el resultado obtenido al realizar esta operacin. Con el grfico simtrico, o con el oscilograma original, se obtiene directamente el valor de la corriente de rgimen permanente, que permite evaluar la reactancia del eje directo xd.
e=+
e s +e 2
Rgimen permanente
e= -
e s +e 2
tiempo Representacin simtrica de la corriente de armadura Fig. -247-
Al eliminar el trmino de rgimen permanente y la componente de corriente continua, en las envolventes del oscilograma se encuentra toda la informacin necesaria sobre las componentes transitorias y subtransitorias de la corriente de armadura. Como las dos constantes de tiempo transitorias y subtransitorias son diferentes es posible la separacin de estas dos componentes. La envolvente resultante despus de eliminar las componentes de corriente continua y de rgimen permanente tiene la siguiente representacin funcional:
15.153 El proceso subtransitorio decae muy rpidamente, por esta razn para un tiempo superior a varias constantes de tiempo subtransitorio , la envolvente tiende asintticamente a una funcin exponencial que decae con la constante de tiempo transitoria . Si se representa la envolvente en papel semilogartmico, o se calcula el logaritmo de la expresin 15.153, se obtiene una funcin cuya axntota es una lnea recta con una pendiente igual al inverso de la constante de tiempo transitoria :
i''+ i' = k e
1
- t/ ''
+k e
2
-t/ '
- 409 -
15.154 La expresin anterior permite identificar de las envolventes del oscilograma, la constante de tiempo transitoria y la constante k2. Restando de la envolvente, la contribucin transitoria, se obtiene una nueva funcin que depende exclusivamente de la constante de tiempo subtransitoria . Calculando el logaritmo de esta ltima funcin se determina el valor de la constante de tiempo subtransitoria : 15.155 En la figura -249- se representa en papel semilogartmico la envolvente (i+i) de donde se determina la constante k2 y la constante de tiempo de la axntota lineal de esta curva. Restando esta componente transitoria de la envolvente se obtiene la funcin i, cuya representacin logartmica es la recta punteada del diagrama. La pendiente de esta recta determina la constante de tiempo subtransitoria . Una vez obtenidas las constantes de tiempo transitorias y subtransitorias se determinan las respectivas inductancias transitorias y subtransitorias: L' ' = d L' = ' Re d Re 15.156 L'' d '' = L'' = '' Re d Re 15.157
101
ln (i''+ i' ) ln k - t 2 '
si t >> ''
ln [ (i''+ i') - k e- t/ '] = ln [ k e- t/ ''] = ln k - t 2 1 1 ''
i'' + i'
100
i''
i'
10-1
10-2
tiempo
Separacin de las constantes de tiempo transitoria y subtransitoria Fig. -249Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica
- 410 -
15.15 Rgimen desequilibrado de la mquina sincrnica Los desequilibrios de los sistemas elctricos de potencia y de las mquinas elctricas se pueden analizar mediante la transformacin a componentes simtricas. Para este fin es necesario determinar los modelos de la mquina sincrnica de polos salientes en secuencia positiva, negativa y cero. El modelo de rgimen permanente de la mquina sincrnica, analizado en el captulo 14, se obtiene al excitar la armadura de la mquina mediante un sistema balanceado de corrientes de secuencia positiva. Por tanto, el diagrama fasorial y sus ecuaciones asociadas, modelan la red de secuencia positiva de la mquina sincrnica de polos salientes. En anlisis aproximados, se pueden despreciar las diferencias existentes entre la reluctancia del eje directo y cuadratura del convertidor, simplificando el modelo de secuencia positiva de la mquina, a una fuerza electromotriz Ef conectada en serie con la reactancia del eje directo xd. El circuito equivalente de secuencia cero est constituido por la reactancia de dispersin de los devanados del estator x. Si se alimenta la armadura con un sistema de corrientes de secuencia cero, la fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro de una mquina simtrica es nula. Por este motivo, el modelo de secuencia cero de la mquina no tiene fuentes de fuerza electromotriz. El modelo de secuencia negativa se obtiene excitando los devanados de armadura de la mquina con un sistema balanceado de corrientes de secuencia negativa: ia(t) = 2 I cos t
i (t) = 2 I cos (t+
b
15.158 Aplicando la transformacin de Park 14.25 a estas corrientes, se obtiene el siguiente resultado:
2 ) 3 4 ) ic(t) = 2 I cos (t+ 3
id q = io
i
cos 2t 3 I - sen 2t 0
15.159
- 411 -
Despreciando las resistencias de las bobinas y reemplazando el resultado anteriores en las ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica 14.34, se obtiene: di di di d f f v =L - Lq iq + L = - 2 3 I L sen 2t - 3 I Lq sen 2t + L d d dt df dt d df dt 15.160
diq vq = L i + L q + L i = 3 I L cos 2 t - 2 3 I L q cos 2t + L i dd df f d df f dt
15.161
15.162 Determinando de la ecuacin 15.162, la corriente de campo if en funcin de la corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y 15.161, se obtiene:
i =f
v =L
f
di
f dt
+L
d d = (L i +L i ) df dt dt f f df d
di
df f
i +
d
f f
t=-
df f
( 3 I cos 2t) +
f f
15.163
L df v = - (2 x' - xq ) 3 I sen 2t + v d d L f
f
15.164
f
15.165 Aplicando la transformacin inversa de Park a las tensiones vd y vq determinadas en las dos ltimas expresiones:
2 ( v cos t - vq sen t ) = d 3 (x' + xq ) L d df 3 =2 I sen t + (xq - x' ) 2 I sen 3t + v (cos t - t sen t) d 2 2 L f va =
f
vq = (- 2 xq + x' ) 3 I cos 2t +
d
df f
t v
15.166 Despreciando el trmino de triple frecuencia, se obtiene la impedancia de secuencia negativa: x' + xq x- = d 2 15.167 En la expresin 15.167, el trmino dependiente de la tensin del campo vf, no aparece en la red de secuencia negativa porque produce una fuerza electromotriz de secuencia positiva que se ha representado previamente en su respectiva red de secuencia. Esto es equivalente a considerar que el rotor de la mquina se encuentra
- 412 -
en cortocircuito cuando se excita el estator con un sistema trifsico balanceado de corrientes de secuencia negativa. Las corrientes de secuencia negativa producen un campo magntico rotatorio que gira a velocidad sincrnica en sentido contrario a la referencia de giro del sistema rotrico. Alternativamente, y con una frecuencia doble de la sincrnica, el campo magntico rotatorio de secuencia negativa vence la reluctancia del eje directo y la del eje cuadratura. Por este motivo, la impedancia de secuencia negativa es el promedio de las impedancias ofrecidas por estos dos ejes. Como las bobinas del eje directo y del campo estn acopladas magnticamente, cuando la amplitud de la fuerza magnetomotriz de armadura est alineada con el eje magntico del rotor, se refleja en bornes de la armadura, la reactancia transitoria del eje directo xd. Si la mquina posee devanados amortiguadores, en el eje directo y en el eje cuadratura se reflejan alternativamente las reactancias subtransitorias xd y xq, en este caso la impedancia de secuencia negativa es: x'' + x'' q x- = d 2
15.167 La componente de triple frecuencia obtenida en la expresin 15.166 se debe a que el campo magntico rotatorio de secuencia negativa corta a los conductores del rotor con dos veces la velocidad sincrnica, originando fuerzas electromotrices y corrientes de doble frecuencia en las bobinas del rotor. Estas corrientes variando al doble de la frecuencia sincrnica, producen un campo magntico rotatorio, que visto desde el estator gira a tres veces la velocidad sincrnica. Esta componente es dbil y no se considera normalmente en los estudios de cortocircuitos desequilibrados clsicos o convencionales. Si es necesaria una precisin mayor en el anlisis, se utiliza el modelo transitorio completo de la mquina sincrnica en coordenadas dqo-f, transformando las condiciones del desequilibrio en coordenadas primitivas a coordenadas dqo-f mediante la transformacin de Park, y resolviendo posteriormente el sistema de ecuaciones diferenciales con estas ligazones. 15.16 Estabilidad de la mquina sincrnica En los captulos precedentes se analiz el comportamiento transitorio electromagntico de la mquina sincrnica considerando que la velocidad mecnica del rotor es prcticamente constante durante un cierto tiempo. Tambin se discuti el problema de las oscilaciones mecnicas originadas por pequeas perturbaciones elctricas o mecnicas en los ejes del convertidor. En todos estos casos, las
- 413 -
ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema son lineales y se puede obtener una solucin analtica mediante autovalores y autovectores, la transformada de Laplace o linealizaciones realizadas en el entorno de un punto de operacin. Sin embargo, cuando se analiza el comportamiento del sistema electromecnico sometido a grandes perturbaciones y desequilibrios, es necesario recurrir a tcnicas no lineales para la solucin de estos problemas. La tcnica ms utilizada consiste en integrar las ecuaciones diferenciales no lineales mediante mtodos numricos tales como Euler, Runge Kuta o Predictor Corrector. En ocasiones resulta conveniente el empleo de mtodos analticos directos tales como los criterios de energa o los mtodos de estabilidad de Liapunov, que aun cuando no predicen la trayectoria temporal de las variables de estado del sistema, si indican la estabilidad o inestabilidad de la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales. El conocimiento preciso de los lmites de estabilidad de un sistema es generalmente ms importante que la determinacin de la trayectoria temporal de las variables de estado. Los mtodos directos o analticos simplifican notablemente este problema. En los anlisis simplificados de estabilidad de la mquina sincrnica, se considera que el convertidor se encuentra acoplado a una barra infinita. Esto significa que la barra mantiene constante la tensin y la frecuencia independientemente de la potencia que se inyecta o se extrae de la misma. En el anlisis electromecnico se puede contemplar la dinmica del sistema mecnico de regulacin de velocidad asociado con el eje del rotor y la dinmica de la excitatriz del campo de la mquina. En los anlisis ms simplificados, se supone que la excitatriz es una fuente de tensin o corriente constante, y que el gobernador de velocidad no es capaz de variar el caudal del fluido energtico durante el proceso dinmico para el caso de los generadores, o que la carga se mantiene prcticamente constante en si el convertidor motoriza a un sistema mecnico. Los anlisis electrodinmicos ms precisos integran simultneamente el conjunto completo de ecuaciones diferenciales no lineales, incluyendo todos los ejes elctricos y mecnicos, as como las ecuaciones adicionales introducidas por el gobernador, la excitatriz, el sistema de medidas y los controladores asociados con la operacin de la mquina. Cuando se sincroniza la mquina a la red, la fuerza electromotriz producida por el campo se ajusta a un valor cercano a la tensin de la red, tanto en magnitud como en fase, con la finalidad de obtener una corriente prcticamente nula cuando cierra el interruptor. Una vez que la mquina ha sido sincronizada, es necesario incrementar la
- 414 -
potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre, manteniendo constante la corriente de campo, la mquina se desmagnetiza, consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los diagramas fasoriales y la caracterstica potencia elctrica-ngulo de carga, de una mquina sincrnica de rotor liso despus de su acoplamiento en vaco a la red, para dos valores de potencia mecnica entregada en el eje. Si se aumenta brscamente la potencia desde Pm1 a Pm2, el escaln de potencia se traduce en un escaln de torque mecnico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la mquina. El ngulo de carga crece desde el valor 1 hasta el valor 2, correspondiente a la nueva condicin de equilibrio entre la potencia elctrica inyectada a la red y mecnicas absorbida por el eje. Cuando la mquina alcanza el ngulo de carga 2, la velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, el ngulo de carga continua creciendo, la mquina entrega ms potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor se frena. En este proceso la mquina alcanza la velocidad sincrnica y el ngulo de carga mximo, pero la potencia elctrica entregada a la red es mayor que la potencia mecnica inyectada en el eje mecnico, por tanto la mquina continua frenndose hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la velocidad es menor que la velocidad sincrnica y el ngulo de carga sigue disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de sincronismo. En este momento el ngulo de carga se encuentra en su valor mnimo, la potencia elctrica es menor que la potencia mecnica y la mquina se acelera nuevamente, repitindose todo el proceso indefinidamente o hasta que las prdidas produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostr en la seccin 15.11. La oscilacin descrita anteriormente se representa analticamente mediante la ecuacin diferencial correspondiente al balance de torques en el eje de la mquina:
2 E' Va Ta = J = J d = Tm - Te = Tm - f sen 2 m x' dt d dt
dm
Va 1 1 ) sen 2 ( 2 xq x'
d
15.168 15.169
d = - m e dt
- 415 -
Pe
E Va f Xs
P m2 j Xs Ia2 E f2 2 P m1 1
Ia2 Ef1 Ia1 Va
j X s Ia1 1 2 max
Carga de una mquina sincrnica acoplada a la red en condicin de vaco Fig. -250-
En la figura -251- se presentan las respuestas temporales de la velocidad del rotor y del ngulo de carga ante un escaln en el torque mecnico de accionamiento. Se observa que las oscilaciones se mantienen indefinidamente, tal como ocurre en un pndulo sin prdidas. Las oscilaciones de la velocidad mecnica estn centradas en la velocidad sincrnica, y las oscilaciones del ngulo de carga estn centradas sobre el valor de ngulo 2 correspondiente a la nueva condicin de equilibrio. El ngulo de carga en el instante t = 0+ se conserva porque la inercia de la mquina acumula energa cintica y la energa no puede variar instantneamente, a menos que se disponga de una fuente de potencia infinita. La energa cintica de una masa rotante se evala a partir de la siguiente expresin: 15.170 Debido a que la energa cintica no puede variar instantneamente sin consumir potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ngulo de carga tampoco puede variar instantneamente porque se obtiene al integrar la diferencia entre las velocidades mecnica y sincrnica: (t) = ( m- ) d sinc. o
t
W = 1 J 2 m k 2
15.171 Las oscilaciones mecnicas de la mquina sincrnica representadas mediante las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las oscilaciones se deben al traspaso de energa entre la inercia de la mquina y el
- 416 -
sistema elctrico de potencia. El campo magntico rotatorio contina girando a la velocidad sincrnica forzado por la barra infinita, pero las oscilaciones mecnicas son mucho ms lentas - del orden del segundo o ms por oscilacin -.
max
e min
sin. t
max 2 1 t
Respuesta temporal de la mquina sincrnica sometida a un escaln de potencia en el eje Fig. -251-
Si se produce un escaln de torque mecnico en un punto de operacin ms cercano al torque mximo, la energa cintica acumulada en el rotor de la mquina durante la aceleracin, obliga a un aumento del ngulo de carga ms lejos del punto de equilibrio. Cuando se pasa del punto de equilibrio el torque elctrico es mayor que el torque mecnico y la mquina comienza a frenarse. Pero si la mquina no se frena suficientemente rpido, el ngulo de carga aumenta y puede pasar el segundo punto de equilibrio, la potencia elctrica es menor que la potencia mecnica y el rotor continua acelerndose. Cuando se alcanza este punto crtico, se ha perdido el sincronismo entre la mquina y el sistema elctrico de potencia. Al perder el sincronismo, no es posible entregar potencia media diferente de cero al sistema y toda la energa entregada en el eje mecnico se acumula como energa cintica en las masa rotantes. El rotor de la mquina se acelera, y si no se realizan las acciones correctivas necesarias, se produce el fenmeno denominado embalamiento. Para evitar la prdida de sincronismo es posible incrementar rpidamente la fuerza
- 417 -
electromotriz producida por el devanado de campo, inyectando mediante la excitatriz una corriente impulsiva en este enrollado. Las reas del grfico torque elctrico en funcin del ngulo de carga, representan energa. La diferencia entre el torque elctrico y el torque mecnico es el torque acelerante sobre la mquina. La integral del torque acelerante sobre la mquina sincrnica en el intervalo comprendido entre dos ngulos de carga diferentes, es igual a la variacin de energa cintica en el rotor:
W =
k
15.172 Para que la velocidad de la mquina regrese al valor inicial, es necesario que la evaluacin de la expresin anterior resulte nula. En este caso no hay variacin neta de energa cintica y la velocidad final de la mquina es igual a la velocidad inicial. Este mtodo se conoce como criterio de reas iguales. La energa absorbida por el rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red elctrica para reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la mquina hasta la velocidad sincrnica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque en el eje mecnico. Las limitaciones operativas de los sistemas mecnicos impiden la aparicin repentina de escalones de torque en el eje de la mquina. Es ms frecuente la ocurrencia de perturbaciones de la red elctrica, tales como cambios sbitos de la tensin en la barra debidos a cortocircuitos bruscos, conexin o desconexin de nuevas cargas a la red, y prdidas o reenganche de las lneas de transmisin. Estas perturbaciones alteran la caracterstica torque elctrico en funcin del ngulo de la carga de la mquina sincrnica, y mantienen constante la potencia mecnica en el eje del rotor. El cortocircuito trifsico brusco en bornes de la mquina es una de las perturbaciones ms severas que pueden aparecer sobre la mquina. Durante el perodo de duracin del cortocircuito, toda la potencia inyectada en el eje mecnico se convierte en energa cintica, debido a que la armadura no es capaz de transmitir potencia al sistema elctrico. Cuando desaparece la perturbacin y la mquina comienza a transmitir potencia a la red, el rotor se frena, pero si el ngulo alcanza el valor mximo max, la velocidad se incrementa nuevamente, perdiendo el sincronismo.
Pa dt = Ta m dt = o o o
Ta d dt = dt
Ta d (o)
(t)
- 418 -
El tiempo mximo que es posible mantener el cortocircuito en bornes de la mquina, sin la prdida del sincronismo una vez recuperada la capacidad de transmisin de potencia al sistema, se conoce como tiempo crtico de despeje y define los tiempos de actuacin de las protecciones e interruptores del sistema. En la figura -253- se presenta el diagrama torque elctrico en funcin del ngulo de carga de la mquina sincrnica durante el cortocircuito y en el tiempo posterior al despeje de la falla, considerando que se restituye la capacidad de transmisin inicial.
Te A =A
1
Te
2
x < max. Tm2 A1
A2
Tm2 A1
A2 A >A
1
x > max. Tm1 Tm1
1 2 x max 1 2 max
Inestable Estable Respuesta estable e inestable de la mquina sincrnica sometida a un escaln de torque mecnico. Fig. -252-
El criterio de reas iguales permite la determinacin directa de los lmites de estabilidad de la mquina sincrnica. Este mtodo se puede obtener a partir de una concepcin ms general, utilizando los teoremas de estabilidad demostrados por Liapunov en el siglo XIX. El teorema de Liapunov predice que si en un sistema de ecuaciones diferenciales del tipo: dx dt
i
15.173 existe una funcin derivable V(x1, x2, , xn), llamada funcin de Liapunov, que satisface en un entorno del origen de coordenadas, las siguientes condiciones: 1.V(x1, x2, , xn) 0, y V(x1, x2, , xn) = 0 slo cuando xi = 0 ( i = 1, 2, , n), es decir, la funcin de Liapunov V tiene un mnimo estricto en el origen de coordenadas;
= f (x , x , , xn , t )
i 1 2
i = 1, 2, , n
- 419 -
2.-
y adems, dV/dt 0 cuando t to, entonces el punto de equilibrio xi = 0 ( i = 1, 2, , n) es estable.

Te
f renado freno
A2 A =A
1 2
Tm1
inic io
x < max.
A1
ac eleracin
Te = 0 2 x max
Trayectoria del ngulo de carga durante el cortocircuito y despus del despeje de la falla Fig. -253-
Para interpretar este teorema se puede observar que la funcin de Liapunov, encierra a las variables de estado del sistema de ecuaciones diferenciales dentro de una hipersuperficie, si esta superficie decrece con el transcurso del tiempo, las variables de estado convergen al punto de equilibrio. Si la hipersuperficie se mantienen constante a medida que transcurre el tiempo, el sistema converge a un ciclo lmite donde las oscilaciones se mantienen indefinidamente. Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento electromecnico de la mquina sincrnica cuando se desprecian los amortiguamientos y las prdidas, son: d m d J = Tm - Te = Tm - k sen - k sen 2 =J 1 2 dt dt 15.174 15.175 Para encontrar una funcin de Liapunov que cumpla con las condiciones impuestas por el teorema, se multiplica la expresin 15.174 por la velocidad mecnica, y se integran en el tiempo cada uno de los trminos de potencia obtenidos, agrupndolos en un slo miembro:
d d ( - o ) = m - o = = dt dt
- 420 -
t t t
V(, ) =
J d dt dt
Tm dt + (k sen + k sen 2) dt = 1 2 o o
= 1 J 2 - Tm - k (cos - cos o ) - 1 k (cos 2 - cos 2o ) = W - Wm+ We 1 k 2 2 2 15.176 En el intervalo de las variables de estado y , en que la funcin 15.176, es definida positiva - V(,) 0 -, la derivada con respecto al tiempo de la funcin de Liapunov es: Tm - Te d V = d V d + d V d = J ) - Tm + Te = 0 0 ( dt d dt d dt J
15.177 Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la respuesta de la mquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un ciclo lmite si se cumple que la funcin de Liapunov 15.176 es definida positiva. La funcin de Liapunov escogida coincide con el criterio de reas iguales, porque fue determinada realizando el balance de energa del sistema. Si se incluye en las ecuaciones diferenciales los trminos disipativos, y se utiliza la misma funcin de Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la funcin decrece con el tiempo - dV/dt 0 -, y la mquina alcanza asintticamente el punto de equilibrio - = 0, =0 -. Aun cuando los balances totales de energa, determinan generalmente buenas funciones de Liapunov, el mtodo no est restringido en modo alguno a este tipo de funciones. Cualquier funcin derivable, definida positiva, que se anule en el punto de equilibrio, es una posible funcin de Liapunov. Si una funcin con estas caractersticas no satisface la condicin dV/dt 0, no se puede afirmar que el sistema es inestable, es necesario comprobar otras funciones. Si alguna funcin cumple con esta propiedad, se garantiza que el sistema es estable o asintticamente estable.
- 421 -
15.17 Diagrama de bloques de la mquina sincrnica Desarrollando explcitamente los trminos de la ecuacin 15.10 se obtiene la siguiente representacin de la mquina sincrnica en variables de estado:
15.178 De la representacin cannica anterior se puede obtener directamente cuatro funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado del sistema: 1 L L Re (Lq iq + R df i + v - df v ) i = d f L f d L f L' f f d ( p + 1) Re 15.179 1 Re ( - L i + L i + vq ) iq = dd df f Lq ( p + 1) Re 15.180 1 Ro vo io = Lo ( p + 1) Ro 15.181 1 R L LqL L f f (- Re f i + i = iq + f v + v ) f L L' d L' L' d f df df df ( f p + 1) R f 15.182

i
d
Re L' d L
d
Lq L' d Re Lq 0 Lq L'
df
f ' L df
iq io i
f
Lq 0 Re L'
df
0 Ro Lo 0
df
Lq 0 R
f
=-
L'

i
d
1 L' 0 0 1 L'
0 1 Lq 0 0
0 0 1 Lo 0
1 L' 0 0
df
iq io i
f
df
1 L'

v
d
vq vo v
f
- 422 -
En la figura -254- se presenta el diagrama de bloques construido a partir de las cuatro funciones de transferencia anteriores. En este diagrama las tensiones son las variables de control y las corrientes son las variables de estado.
vd
vf
+ df f + 1 Re 1 + ' p
d
L
iq
L q L
id
if
df f L f
if vq vq id
df +
1 Re 1+ p q
iq
id
L Re f L' Lq L L'
df f
df f + 1 Rf 1 + ' p + +
f
iq
if
vd
L L'
df + vo 1 Ro 1+ p o io
vf
Diagrama de bloques de la mquina sincrnica de polos salientes sin devanados amortiguadores Fig. -254-
- 423 -
- 424 -
Bibliografa
Captulo 1: Conceptos Bsicos [1] [2] [3] D. Halliday & R. Resnick; Fsica, Parte I y II. John Wiley & Sons, 1974. Encyclopedia Britannica, William Benton Publisher, Vol. 9, pp. 802-806, 1964. J. C. Maxwell; A Treatise on Electricity and Magnetism, Dover Publications, Unabriged Third Edition, Volume one and two, 1954. C. T. A. Johnk; Engineering Electromagnetic Fields & Waves, Wiley International Edition, 1975. W. H. Hayt, Jr.; Teora Electromagntica, McGraw-Hill, quinta edicin, segunda edicin en espaol, 1991. I. Asimov; Understanding Physics: Light, Magnetic and Electricity, George Allen & Unwin, Vol. 2, 1966.
[4]
[5]
[6]
Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica [1] [2] D. Halliday & R. Resnick; Fsica, Parte I y II. John Wiley & Sons, 1974. C. T. A. Johnk; Engineering Electromagnetic Fields & Waves, Wiley International Edition, 1975. W. H. Hayt, Jr.; Teora Electromagntica, McGraw-Hill, quinta edicin, segunda edicin en espaol, 1991.
[3]
Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa [1] D. C. White & H. H. Woodson; Electromechanical Energy Conversion, John Wiley & Sons, New York 1959. A. E. Fitzgerald; C. Kingsley, Jr. & A. Kusko; Electric Machinery: The Processes, Devices, and Systems of Electromechanical Energy Conversion, McGraw-Hill, Third Edition, 1971.
[2]
- 425 -
[3]
B. Adkins; The General Theory of Electric Machines, Chapman and Hall, London 1957. M.G. Say; Introduction to the Unified Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press, Great Britain, 1971. S. A. Nasar & L.E. Unnewehr; Electromechanics and Electric Machines, John Wiley & Sons, 1983. G. Thaler & M. Wilcox, Mquinas Elctricas, Editorial Limusa, Mexico, 1979. D.P. Sen; D.P. Gupta & J.W. Lynn; Electrical Machine Dynamics, Ed. Macmillan Press LTD, 1980.
[4]
[5]
[6] [7]
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente [1] O. Kelly & S. Simmons; Introduction to Generalized Machine Theory, McGraw and Hall, 1968. E. Ras; Transformadores, de Potencia, de Medida y de Proteccin, Ediciones Tcnicas Marcombo, Tercera Edicin, 1975 MIT ; Circuitos Magnticos y Transformadores, Editorial Revert, Madrid, 1965.
[2]
[3]
Captulo 5: Principios Bsicos de las Mquinas Elctricas Rotativas [1] B. Adkins; The General Theory of Electric Machines, Chapman and Hall, London 1957. B. Adkins & R. G. Harley; The General Theory of Alternating Current Machines, Chapman and Hall, London 1975. M.G. Say; Introduction to the Unified Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press, Great Britain, 1971.
[2]
[3]
Captulo 6: La Mquina Generalizada [1] B. Adkins; The General Theory of Electric Machines Chapman and Hall, London 1957.
- 426 -
[2]
B. Adkins & R. G. Harley; The General Theory of Alternating Current Machines, Chapman and Hall, London 1975. M.G. Say; Introduction to the Unified Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press, Great Britain, 1971. D. C. White & H. H. Woodson; Electromechanical Energy Conversion, John Wiley & Sons, New York 1959. G. Kron; The Application of Tensors to the Analysis of Rotating Electrical Machinery, General Electric Review, Schenectady, New York 1942.
[3]
[4]
[5]
Captulo 7: Transformacin de Coordenadas [1] D. C. White & H. H. Woodson; Electromechanical Energy Conversion, John Wiley & Sons, New York 1959. B. Adkins; The General Theory of Electric Machines, Chapman and Hall, London 1957. B. Adkins & R. G. Harley; The General Theory of Alternating Current Machines, Chapman and Hall, London 1975. M.G. Say; Introduction to the Unified Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press, Great Britain, 1971. L. Elsgoltz; Ecuaciones Diferenciales y Clculo Variacional, Editorial MIR, Mosc 1977. H. R. Nara; Mecnica Vectorial para Ingenieros: Dinmica, Editorial Limusa, Vol. II, Mexico 1977. D. Karnopp & R. Rosenberg; System Dynamics: A Unified Approach, John Wiley & Sons, 1975. H. Goldstein; Classical Mechanics, Adison-Wesley, Cambridge, Mass., 1953. E. T. Whittaker; Analytical Dynamics, Dover Publications, New York, 1944.
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8] [9]
[10] L. A. Pipes & L. R. Harvill; Applied Mathematics for Engineers and Physicists, McGraw-Hill, Third Edition, 1970. - 427 -
[11] D. L. Kreider; R. G. Kuler & D. R. Ostberg; Ecuaciones Diferenciales, Fondo Educativo Interamericano, 1973. Captulo 8: Mquinas de Conmutador [1] M.P. Kostenko & L.M. Piotrovski; Mquinas Elctricas, Vol. I, Editorial Mir, Segunda Edicin, Mosc 1979. G. McPherson & R. D. Laramore; An Introduction to Electrical Machines and Transformers,; John Wiley & Sons, 1990. A. E. Fitzgerald; C. Kingsley, Jr. & A. Kusko; Electric Machinery: The Processes, Devices, and Systems of Electromechanical Energy Conversion, McGraw-Hill, Third Edition, 1971. A. S. Langsdorf; Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. G. Thaler & M. Wilcox, Mquinas Elctricas, Editorial Limusa, Mexico, 1979. A. S. Langsdorf Principio de las Mquinas de Corriente Continua. Tomo I, Ediciones del Castillo, S.A., 1967. A. M. Alonso; Teora de las Mquinas Elctricas de Corriente Continua y Motores de Colector, Departamento de Publicaciones de la E.T.S.I.I. de Madrid, 1979.
[2]
[3]
[4]
[5] [6]
[7]
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin [1] A. S. Langsdorf; Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. M.P. Kostenko & L.M. Piotrovski; Mquinas Elctricas, Vol. II, Editorial Mir, Second edition, Moscu 1979. G. McPherson & R. D. Laramore; An Introduction to Electrical Machines and Transformers, John Wiley & Sons, 1990. A. E. Fitzgerald; C. Kingsley, Jr. & A. Kusko; Electric Machinery: The Processes, Devices, and Systems of Electromechanical Energy Conversion, McGraw-Hill, Third Edition, 1971. - 428 -
[2]
[3]
[4]
[5]
W. Leonhard; Control of Electrical Drives, Springer - Verlag - Berlin, Heideberg 1985. F. Tiberio; Pruebas sobre Mquinas Elctricas, Editorial Vicens-Vives, Primera Edicin, 1965. J. Sanz; Mquinas Elctricas, Prentice Hall, Espaa 2002. S. J. Chapman; Mquinas Elctricas, McGraw-Hill,1987.
[6]
[7] [8]
Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin [1] A. S. Langsdorf; Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. M.P. Kostenko & L.M. Piotrovski; Mquinas Elctricas, Vol. II, Editorial Mir, Segunda Edicin, Mosc 1979. M. Corts, Curso Moderno de Mquinas Elctricas Rotativas, Barcelona Editores Tcnicos Asociados 1994-1995. L. Serrano, Fundamentos de Mquinas Elctricas Rotativas, Universidad Politcnica de Valencia, 1989. R. Richter; Elektrische Maschinen, Vol. IV, Verlag Birkhusen AG, Basel, 1954.
[2]
[3]
[4]
[5]
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin [1] M.P. Kostenko; L.M. Piotrovski; Mquinas Elctricas, Vol. I y II, Editorial Mir, Second edition, Moscu 1979. A. S. Langsdorf; Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. G. McPherson & R. D. Laramore; An Introduction to Electrical Machines and Transformers, John Wiley & Sons, 1990. A. E. Fitzgerald; C. Kingsley, Jr. & A. Kusko; Electric Machinery: The Processes, Devices, and Systems of Electromechanical Energy Conversion, McGraw-Hill, Third Edition, 1971.
[2]
[3]
[4]
- 429 -
[5]
C. L. Fortescue; Method of Symmetrical Coordinates Applied to the Solution of Polyphase Networks, AIEE Transactions, Vol. 37, 1918, pp. 1027-1140. E. Clarke; Circuit Analysis of A-C Power Systems. Volume I: Symmetrical and Related Components, General Electric Company, Seventh printing, 1961. G. Kron; The Application of Tensors to the Analysis of Rotating Electrical Machinery, General Electric Review, Schenectady, New York 1942. R. Richter; Elektrische Maschinen, Vol. IV, Verlag Birkhusen AG, Basel, 1954.
[6]
[7]
[8]
Captulo 12: La Mquina de Induccin Bifsica [1] G. McPherson & R. D. Laramore; An Introduction to Electrical Machines and Transformers, John Wiley & Sons, 1990. [2] A. E. Fitzgerald; C. Kingsley, Jr. & A. Kusko; Electric Machinery: The Processes, Devices, and Systems of Electromechanical Energy Conversion, McGraw-Hill, Third Edition, 1971. G. Thaler & M. Wilcox, Mquinas Elctricas, Editorial Limusa, Mexico, 1979. J. Sanz; Mquinas Elctricas, Prentice Hall, Espaa 2002. C.G. Veinott; Motores Elctricos de Potencia Fraccionaria y Subfraccionaria, Marcombo, 1978.
[3] [4] [5]
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin [1] F. Blaske; The Principle of Field Orientation as Applied to New TRASKVEKTOR Closed-Loop Control System for Rotating-Field Machines, Siemens Review, Vol. 34, pp. 217-220, May 1972. W. Leonhard; Control of Electrical Drives, Springer - Verlag - Berlin, Heideberg 1985. S. Yamamura; Spiral Vector Method and Symmetrical Component Method, Procc. Japan Academy, Vol. 67B, pp. 1-6, 1994. L. Serrano; The Modern Space-Phasor Theory, Part I: Its Coherent Formulation and its Advantages for Transient Analysis of Converted-Fed AC Machines, - 430 -
[2]
[3]
[3]
European Transactions on Electrical Power Engineering, ETEP Vol. 3, N 2, Mar./Apr. 1993, pp. 171-180. VDE-VERLAG [4] L. Serrano; The Modern Space-Phasor Theory, Part II: Comparison with the Generalized Machine Theory and the Space-Vector Theory, European Transactions on Electrical Power Engineering, ETEP Vol. 3, N 3, May/June. 1993, pp. 213-219. VDE-VERLAG J. M. Aller; Simple Matrix Method to Introduce Spatial Vector Transformations and Oriented Field Equations in Electric Machine Courses, ICEM96 Proceedings, Vol. III, pp. 519-524, September, 1996. Vigo, Spain. P. Vas; Vector Control of AC Machines, Oxford University Press, 1990 P. Vas; Electrical Machines and Drives. A Space Vector Approach, Oxford University Press, 1992 F. S. Maginnins & N. R. Schultz; Transient Performance of Induction Motors, AIEE Transactions, Vol. 64, pp 651-656, 1944. D. C. Whit & H. H. Woodson; Electromechanical Energy Conversion, John Wiley & Sons, New York 1959.
[5]
[6] [7]
[8]
[9]
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente [1] R. H. Park; Two Reaction Theory of Synchronous machines, Pt. 1, AIEE Transactions, Vol. 48, pp. 716-730, 1929. R. H. Park; Two Reaction Theory of Synchronous machines, Pt. 2, AIEE Transactions, Vol. 52, pp. 352-355, 1933. C. Concordia; Synchronous Machines: Theory and Performance, General Electric Company, 1951. B. Adkins & R. G. Harley; The General Theory of Alternating Current Machines, Chapman and Hall, London 1975. [5] M.P. Kostenko & L.M. Piotrovski; Mquinas Elctricas, Vol. II, Editorial Mir, Second edition, Moscu 1979.
[2]
[3]
[4]
- 431 -
[6]
A. S. Langsdorf; Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. G. McPherson & R. D. Laramore; An Introduction to Electrical Machines and Transformers, John Wiley & Sons, 1990.
[7]
Captulo 15: Rgimen Transitorio de la Mquina Sincrnica [1] R. H. Park; Two Reaction Theory of Synchronous machines, Pt. 1, AIEE Transactions, Vol. 48, pp. 716-730, 1929. [2] R. H. Park; Two Reaction Theory of Synchronous machines, Pt. 2, AIEE Transactions, Vol. 52, pp. 352-355, 1933. C. Concordia; Synchronous Machines: Theory and Performance, General Electric Company, 1951. B. Adkins & R. G. Harley; The General Theory of Alternating Current Machines, Chapman and Hall, London 1975. M.P. Kostenko & L.M. Piotrovski; Mquinas Elctricas, Vol. II, Editorial Mir, Second edition, Moscu 1979. A. S. Langsdorf; Theory of Alternating Current Machinery, Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. P. Anderson & A. Fouad Porwer System Control and Stability, The Iowa State University Press, US 1977. D. C. White & H. H. Woodson; Electromechanical Energy Conversion, John Wiley & Sons, New York 1959. M.G. Say; Introduction to the Unifield Theory of Electromagnetic Machines, Pitman Press, Great Britain, 1971.
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10] E.W. Kimbark; Power System Stability: Synchronous Machines, Vol. III, Ed. Dover Publications, Inc, 1956.
- 432 -
Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica Ejemplo No.1 En la figura E1.1 se muestra un diagrama esquemtico de un convertidor electromecnico de energa constituido por una fuente de tensin V = +1V y un conductor que se mueve ortogonalmente a un campo magntico uniforme B = 1.0 T . La resistencia de los conductores est distribuida y depende de la longitud del camino que conecta la fuente con el conductor mvil ( R = 1 + 2 x ). Al movimiento del conductor se opone una fuerza mecnica Fm = 0.1 N . En estas condiciones determine:
a. Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el comportamiento del convertidor electromecnico. b. La trayectoria descrita por el conductor mvil s en el instante inicial t = 0 la posicin de este elemento es x = 1.0 m y parte de la condicin de reposo (debido a la no-linealidad existente en el modelo matemtico del convertidor utilice un programa para resolver numricamente este problema) c. La trayectoria del conductor utilizando mtodos analticos de solucin suponiendo que ahora la resistencia es concentrada y de valor constante R = 5 . Las condiciones iniciales coinciden con las indicadas en el punto 2. de este problema.
m = 0.1 Kg
V = 1V
B +
i (t )
B
l = 1.0 m
Fm x
Fe
B = 1.0 T Fig. E1.1 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del ejemplo No.1
Solucin del Ejemplo 1: Parte a.Es necesario determinar tanto las ecuaciones internas (fuerza electromotriz y fuerza elctrica) como las relaciones con el mundo externo (ecuacin de la malla y segunda ley de Newton). Las ecuaciones internas del convertidor son:
B dl = x Bl e=x
0 l
E1.1 E1.2
Fe = i B dl = i B l
0
Las ecuaciones que relacionan al convertidor electromecnico con el mundo externo son:
- 433 -
V e E1.3 R Fe Fm = m x E1.4 Sustituyendo las ecuaciones internas 1.1 y 1.2 en las relaciones con el mundo externo 1.3 y 1.4 se obtiene: Bl V e V x E1.5 i= = R R( x ) Fe Fm = i B l Fm = m x E1.6 Reemplazando el resultado de la expresin 1.5 en la ecuacin 1.6 se obtiene la ecuacin diferencial que determina el comportamiento dinmico del conductor mvil: Bl V x B l Fm = m x E1.7 R( x ) Parte b.i=
La resistencia de los conductores est distribuida y depende de la posicin x , la ecuacin diferencial que define el comportamiento dinmico del conductor mvil es: VB l ( B l )2 x (0) = 0.0 m s E1.8 m x+ = Fm x (0) = 1.0 m x 1 + 2x 1 + 2x Para resolver el problema planteado en la ecuacin 1.8 es necesario utilizar un mtodo numrico debido a la dependencia de la posicin x en los coeficientes que acompaan a las derivadas de esta variable de estado. La ecuacin 1.8 se puede descomponer en un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden: 1 VB l ( B l )2 u u = Fm x (0) = 1.0 m u(0) = 0.0 m s E1.9 m 1 + 2x 1 + 2x =u x El sistema de ecuaciones planteado en 1.9 puede ser integrado numricamente, a continuacin se reproduce un cdigo MATLAB que permite realizar esta operacin. En la figura 2 se observa el resultado de esta integracin, donde se ha representado la posicin x(t ) de la pieza mvil en funcin del tiempo para los datos de este problema:
%********************************************************************* % Programa para el calculo de la trayectoria de un conductor % que se mueve en un campo magntico uniforme. %********************************************************************* global m l B Fm V % Traspaso de variables a la funcin conductor % Definicin de los parmetros y variables de entrada m=0.1; l=1.0; B=1.0; Fm=.1; V=1; % Condiciones iniciales de las variables de estado y0=[0 1]; % u(0)= 0 m/s x(0)=1.0 m Ta=0:.001:10; % Definicin de tiempos y pasos % Integracin de las variables de estado por un mtodo Runge-Kutta % con paso variable [T,X]=ode23('conductor',Ta,y0);
- 434 -
% Grafico de las variables de estado [AX,H1,H2]=plotyy(T,X(:,1),T,X(:,2)) xlabel('tiempo (s)','FontName','times') set(get(AX(1),'Ylabel'),'String','velocidad u(t) (m/s)','FontName','times') set(get(AX(2),'Ylabel'),'String','posicion x(t) (m)','FontName','times') set(H2,'LineStyle',':') grid *************************************************************************** % Ecuaciones diferenciales del problema 1 function pX=conductor(t,X) global m l B Fm V % Traspaso de variables a la funcin conductor
% Conversin de las variables de estado a definiciones nemotcnicas u=X(1); x=X(2); % Clculo de las derivadas de las variables de estado pu=((V*B*l-(B*l)^2*u)/(1+2*x)-Fm)/m; px=u; % Asignacin de las variables de estado al vector de salida de la funcin pX=[pu;px];
Fig. E1.2 Solucin numrica del ejemplo 1.b

Parte c.-
Si la resistencia no cambia con la posicin x , la ecuacin diferencial que determina el comportamiento dinmico del convertidor es lineal:
- 435 -
( B l )2 VB l = (0) = 0.0 m s x Fm x (0) = 1.0 m x E1.10 R R Sustituyendo los valores de los parmetros (m y l) y de las fuentes (V, B y Fm) en la expresin 1.10 se obtiene: =1 (0) = 0.0 m s x + 2x x (0) = 1.0 m x E1.11 La expresin 1.11 se puede resolver ms fcilmente si se sustituye la definicin de la velocidad u: + 2u = 1 u u(0) = 0.0 m s E1.12 Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene el siguiente resultado: 1 1 1 1 1 sU ( s ) + 2U ( s ) = U ( s) = = ( ) E1.13 s s( s + 2) 2 s s + 2 Antitransformando la expresin 1.13 se obtiene la velocidad u(t): 1 m E1.14 u(t ) = (1 e 2 t ) ( ) s 2 La posicin se obtiene integrando la solucin 1.14: t 1 e 2 t 1 e 2 t 1 E1.15 x (t ) = x (0) + u ( )d = 1 + ( + )0 = 1 + (t + ) 2 2 2 2 2 0 En la figura se puede observar esta solucin obtenida numricamente con el programa anterior. m x+
Fig. E1.3 Solucin numrica del ejemplo 1.c
- 436 -
Ejercicios adicionales:
1. Repetir el ejemplo No. 1 con las siguientes variantes: a. Considerando que la fuerza mecnica es: Fm = {0.1, 0.0} b. Cambiando la tensin de la fuente: V = {1, 0, 0.5, 2} c. Asumiendo la densidad de campo magntico: B = {0.25, 0.5, 0.75,1.25} 2. Repetir el ejemplo No. 1 suponiendo que la fuente de voltaje es variable en el tiempo:
v(t ) = 2 V sen t (V ) ; = {0.1, 0.5,1.0} ( rad s )

3. Repetir el Ejemplo 1 suponiendo que el conductor se desplaza inclinado en los ngulos tal que se ilustra en la figura E1.4. La resistencia del elemento mvil es proporcional a su longitud medida entre los puntos de contacto con los conductores riel.
m = 0.1 Kg
V = 1V +
= { 6 , 4 , 3}
Fe Fm
i (t )
B
l = 1.0 m
B = 1.0 T
Fig. E1.4 Ejercicio adicional sobre el Ejemplo 1.
- 437 -
Ejemplo No. 2
En la figura E2.1 se muestra un diagrama esquemtico de un convertidor electromecnico de energa constituido por una rueda metlica cuyos radios conductores unen el eje con la periferia. En cada momento uno de los conductores del dispositivo se encuentra en presencia de un campo magntico uniforme B = 1.0 T . Entre los extremos del conductor activo se aplica una fuente de tensin V = +1V . La resistencia equivalente entre el eje y el punto de contacto perifrico es de 0.1 . La longitud de cada uno de los radios es de 1.0 m . La mquina mueve un ventilador cuyo par mecnico es proporcional al cuadrado de 2 . Si el convertidor gira a la velocidad sincrnica del sistema, la velocidad angular Tm = k m se obtiene un par mecnico de 0.1Nm . Se puede considerar que el nmero de radios de la rueda es prcticamente infinito, de tal forma que siempre existe un radio bajo el campo magntico uniforme. La masa de la rueda se puede considerar distribuida y tiene por valor 0.2 kg. Con estos parmetros determine: a. Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el comportamiento del convertidor electromecnico. b. El punto de operacin ( m , i ) cuando se acopla el ventilador al eje de la rueda. c. Determine la velocidad angular y la corriente en funcin del tiempo, si el dispositivo parte del reposo en el instante inicial, en vaco y cargado con el ventilador.
m
V = 1V i (t )
Ventilador
+
i (t )
Contacto deslizante
2 Tm = km
B = 1.0 T
Conductor activo
Fig. E2.1 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del ejemplo No.2
Solucin del Ejemplo 2: Parte a.-
Al igual que en el ejemplo anterior, en este caso tambin es necesario determinar las ecuaciones internas y las relaciones con el mundo externo. Como el movimiento de los conductores es circular, el anlisis dinmico se realiza sobre el balance de par sobre el eje mecnico del dispositivo. Para comprender el problema es necesario analizar en detalle el diagrama del conductor activo en un determinado instante de tiempo. En la figura E2.2 se han representado esquemticamente las consideraciones fundamentales.
- 438 -
i (t )
u=0
Eje de giro
r V
l = 1.0 m
E = uB
B
u = m r dFe = i B dr d e = r dFe
i (t )
i (t )
Contacto deslizante
Fig. E2.2 Diagrama esquemtico del conductor activo En la figura E2.2 se puede observar que a la distancia r del eje de giro, el mdulo de la velocidad de giro es u = m r , y el vector sale del plano del papel. Con esa velocidad y el campo B se obtiene en ese mismo punto el campo elctrico E. La circulacin de la corriente i(t) por todo el conductor produce en cada punto del mismo un diferencial de fuerza elctrica dFe = i B dr , y un diferencial de par elctrico d e = r dFe . Con las consideraciones anteriores, las ecuaciones internas del convertidor son: 1 1 e = E . dr = u B.dr = m r B dr = m B r 2 = m B l 2 2 0 2 0 0 0
l l l l
E2.1
1 1 Te = d e = r dFe = r i B . dr = i B r 2 = i B l 2 2 0 2 0 0 0
l l l
E2.2
Las ecuaciones externas del convertidor son:

V = Ri + e
E2.3 E2.4
m Te Tm = J
2 La inercia de una masa distribuida en una rueda es J = 1 2 mr . Sustituyendo los resultados de las expresiones E2.1 a E2.3 en la ecuacin diferencial E2.4 se obtiene la ecuacin diferencial que determina el comportamiento dinmico del convertidor analizado: 2 V1 V e 2 2 2 2 m B l 1 m = e m = i B l k = ( J ) B l k m = 2 ( ) B l 2 k m R R 1 2 2 2 m 1 2
E2.5
Reagrupando los trminos en velocidad angular de la ecuacin diferencial E2.5 se obtiene:

m + 1 J 4
B2 l 4 V B l2 2 m + k m =1 2 R R
E2.6
- 439 -
Para determinar el valor del coeficiente k del ventilador es necesario calcular la expresin de la velocidad sincrnica en funcin de los parmetros y variables conocidas, porque un dato del problema es que a la velocidad sincrnica del sistema, el ventilador requiere 0.1 Nm de par mecnico. Para determinar la velocidad sincrnica es necesario eliminar de la 2 expresin E2.6 la contribucin del par mecnico (condicin de vaco, k m = 0) y m = 0 ), as se obtendra lo considerar el punto de equilibrio en rgimen permanente ( siguiente:
ms =
2V = 2.0 rad s B l2
E2.7
Como se conoce que a esta velocidad el ventilador requiere 0.1 Nm de par mecnico se puede determinar el coeficiente k de la bomba:
2 k m = Tm
k=
Tm
2 m
0.1 Nm 2 = 0.025 Nms 2 rad 2 rad (2.0 s )
E2.8
En valores numricos la ecuacin diferencial E2.6 quedara de la forma siguiente:

B2 l 4 V B l2 2 m + k m =1 2 R R 12 14 1 1 12 2 2 1 1 1 + + = 0.2 1 0.25 m m m 2 4 2 0.1 0.1 2 m + 25 m + 2.5 m = 50
1 2
m + 1 mr 2 4
E2.9
Para poder resolver la ecuacin diferencial E2.9 y obtener el comportamiento dinmico del convertidor es necesario incluir la condicin inicial del problema m (t = 0) = m 0 .
Parte b.El punto de operacin se determina directamente de la solucin de rgimen permanente de la ecuacin diferencial E2.9, de esta forma:
2 25 m + 2.5 m = 50
2 2.5 m + 25 m 50 = 0
m =
25 252 4 2.5 (50) = 5 6.708 rad s = 1.708 rad s 2 2.5
E2.10
La solucin negativa no se considera en este caso, debido a que el ventilador se utiliza para impulsar aire y para esto debe girar en sentido positivo. Cuando la velocidad angular de la mquina es conocida se puede determinar la corriente de operacin: i=
2 2 1.0 1 V e V 1 2 m B l 2 1.708 1 1 = = = 1.459 A R R 0.1
E2.11
- 440 -
Parte c.Si el convertidor se encuentra en vaco, la ecuacin diferencial que determina el comportamiento del sistema es lineal. En la parte a.- de este problema fue determinada la velocidad angular sincrnica ms = 2 rad s , que corresponde en este caso de excitacin constante a una solucin particular de la ecuacin diferencial. Es necesario superponer la solucin homognea y determinar a partir de las condiciones iniciales, el coeficiente indeterminado correspondiente. De esta forma, la solucin homognea sera:
m + 25 m = 0 La solucin general sera:
mh = Ae25t
E2.12
m (t ) = mh (t ) + mp (t ) = Ae 25t + 2.0
rad
E2.13
Recordando que el sistema parte del reposo, se obtendra la siguiente solucin en la condicin de vaco:
m (0) = Ae0 + 2.0 = 0
A = 2.0 rad s
m (t ) = 2.0 (1 e25t ) rad s E2.14
Fig. E2.3 Grfico de la respuesta dinmica del convertidor en las dos condiciones de operacin, vaco y cargado con el ventilador.
- 441 -
Cuando el ventilador est acoplado al convertidor, la solucin analtica es posible, sin embargo la solucin numrica puede ser til en este caso. Un algoritmo semejante al utilizado en el Ejemplo No. 1 puede ser adaptado para resolver este nuevo problema. La funcin que calcula las derivadas debera ser programada con la siguiente ecuacin:
2 m = 50 25 m 2.5 m
E2.15
En la figura E2.3 se han representado las dos soluciones de este problema, en vaco y en carga.
Ejercicios adicionales:
1. Repetir el Ejemplo No. 2 con las siguientes variantes: a. Considerando que la carga mecnica es constante de valor 0.1 Nm b. Cambiando la tensin de la fuente: V = {1, 0, 0.5, 2} c. Asumiendo la densidad de campo magntico: B = {0.25, 0.5, 0.75,1.25} 2. Repetir el Ejemplo No. 2 suponiendo que la fuente de voltaje es variable en el tiempo:
v(t ) = 2 V sen t (V ) ; = {0.1, 0.5,1.0} ( rad s )

3. Repetir el Ejemplo No. 2 suponiendo que el campo magntico aumenta linealmente desde el centro de la rueda hacia la periferia, siendo 0.5 T en el eje y 1.0 T en el otro extremo. 4. Un conductor semicircular de radio 0.5 m rota en un campo magntico que vara sinusoidalmente en el tiempo a una frecuencia de 100 Hz. El conductor tiene una resistencia de 2 y est alimentado por una fuente de corriente alterna de 10 V y de la misma frecuencia. Si se desprecia la inductancia del conductor, y se considera operacin en rgimen permanente del convertidor, determine: a. El par elctrico del convertidor en funcin de su velocidad angular. b. La velocidad de operacin cuando se acciona una carga mecnica al 75% del par mximo como motor. c. La tensin inducida sobre el conductor a una velocidad de 628 r/s. d. La corriente necesaria en el arranque, en funcin de la posicin inicial del conductor. 5. Un conductor rectilneo de longitud l se mueve perpendicularmente a un campo magntico uniforme de magnitud B. El conductor posee una resistencia R y est excitado mediante una fuente de tensin continua V, que se utiliza para acelerar la mquina hasta la velocidad de operacin. Esta velocidad se establece cuando el conductor vence una fuerza mecnica uniforme y constante que se opone al movimiento del conductor. En estas condiciones determine:
- 442 -
a.- La ecuacin mecnica caracterstica y la velocidad de operacin de la mquina. b.- Las ecuaciones diferenciales completas del convertidor electromecnico. c.- La mxima velocidad que puede adquirir el convertidor cuando se debilita el campo B. d.- Las condiciones que se deben establecer sobre las funciones forzantes para obtener la operacin del convertidor en la condicin de freno, si originalmente la mquina se encuentra a velocidad constante como motor.
- 443 -
- 444 -
Captulo 3: Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa Ejemplo No.1 En la figura E3.1 se ha representado un convertidor electromecnico compuesto por un electroimn y su yugo. El electroimn tiene una bobina de 1000 vueltas, alimentada con una fuente de corriente alterna de 100 V efectivos, su resistencia es de 5 . En el yugo existe otra bobina de 500 vueltas que se encuentra en cortocircuito y posee una resistencia de 10 . El yugo tiene una masa de 250 g y est conectado mediante un resorte de 10000 N/m a un sistema inercial. En la posicin de reposo del resorte, el yugo se encuentra a 5 mm del electroimn. La seccin transversal del material electromagntico es de 25 cm2 y la longitud media del camino magntico (sin considerar el entrehierro) es de 48 cm. La permeabilidad relativa del material magntico es 2000. El material se considera lineal en todo el rango de la densidad de flujo. En estas condiciones determine: a.- La relacin entre los enlaces de flujo y las corrientes en funcin de la posicin del yugo. b.- Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor. c.- La solucin en rgimen permanente, considerando que la inercia mecnica del sistema elimina las vibraciones mecnicas del yugo. (Posicin de equilibrio) d.- La potencia de prdidas del convertidor en rgimen permanente. x r=2000
R=5
1
k=10000 N/m
i v
1
1i
e N
1
R=10 N
m=250g Fig. E3.1 Diagrama esquemtico del Ejemplo No.1 Ejemplo No.2 El convertidor electromecnico que se muestra en la figura est compuesto por un condensador, una fuente de tensin alterna, una pieza mvil que entra en el interior del condensador y un resorte que lo conecta a un sistema inercial. La masa de la pieza mvil es de 10 gramos. La constante k del resorte es de 0.3 N/cm. La separacin de las placas cuadradas es de 1 cm, siendo cada uno de sus lados de 10 cm. La permitividad relativa de la pieza mvil es 5. La frecuencia de la fuente es de 60 Hz. Determine en estas condiciones:
- 445 -
a.b.c.d.e.-
La fuerza elctrica sobre la pieza mvil utilizando el concepto de coenerga. La fuerza elctrica sobre la pieza mvil utilizando el concepto de energa. Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor. La solucin analtica de rgimen permanente. La amplitud de la tensin si la pieza movil se desplaza 5 cm de su posicin de equilibrio. A Sugerencias: Q = C e ; C = ; D = ; e = E dl ; D = E d
A = h2 + V sen t d M k
r = 5
x h
Fig. E3.2 Diagrama esquemtico del Ejemplo No.2 Ejemplo No. 3 Un circuito magntico acoplado posee tres bobinas con 100, 200 y 300 vueltas respectivamente. El circuito magntico que cierra las tres bobinas tiene una longitud media de 60 cm, un rea de 25 cm2 y una permeabilidad relativa de 1000. Las tres bobinas estn constituidas por conductores de cobre del mismo dimetro (2 mm2 y 1.75 x10-8m). El flujo de dispersin de cada bobina es proporcional a su respectivo nmero de vueltas y el coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas es 0.95. Determine: a.- Las resistencias e inductancias propias y mutuas de este transformador. b.- Los respectivos coeficientes de acoplamiento y dispersin. c.- Las constantes de tiempo del circuito si la bobina de 100 vueltas est en cortocircuito y las otra dos bobinas se conectan en serie pero en contrafase (polaridad opuesta), excitadas con una fuente sinusoidal de 50 V efectivos. d.- La corriente resultante en cada bobina si se excita en el instante inicial la bobina de 100 vueltas con 12 V continuos, mientras que las otras dos bobinas estn cortocircuitadas independientemente. Ejemplo No. 4 La mquina que se muestra en la figura posee dos bobinas en el estator con N e vueltas cada una y un devanado en el rotor con N r vueltas. Las bobinas del estator tienen la misma resistencia y se alimentan mediante dos fuentes sinusoidales de tensin desfasadas / 2 . El rotor se alimenta mediante una fuente de corriente constante de valor I r . Las dimensiones y los parmetros del convertidor electromecnico de energa son bien conocidos. Determine: a.- Las ecuaciones completas (internas y externas) del convertidor.
- 446 -
b.- La condicin de par promedio diferente de cero cuando el equipo se encuentre operando a velocidad constante en rgimen permanente c.- Repita la segunda pregunta si el rotor est en cortocircuito.
ib
ia
Ir
ia
ib
Fig. E3.4 Esquema del convertidor electromecdnico del problema No.4 Ejemplo No. 5 En el diagrama de la figura E3.5 se tiene un electroimn y una pieza magntica que puede atravesar el entrehierro a diferentes velocidades. Utilizando diagramas de energa y/o coenerga en el campo, determine el trabajo realizado por el sistema en las siguientes condiciones: Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente reducida (prcticamente cero). Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente rpida (prcticamente infinita). Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad intermedia. Determine las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del convertidor.
r
+
i
d 2 > d1
d1 N
d2
Fm
Fig. E3.5 Diagrama esquemtico del convertidor electromecnico del Ejemplo No. 5
- 447 -
Ejemplo No. 6 Repita el Ejemplo No.1, figura E3.1, considerando una caracterstica de magnetizacin B-H no lineal tal como se ilustra en la figura E3.6. Determine en estas nuevas condiciones: a.- La relacin entre los enlaces de flujo y las corrientes en funcin de la posicin del yugo. b.- Las ecuaciones dinmicas completas del convertidor. c.- La solucin en rgimen permanente, considerando que la inercia mecnica del sistema elimina las vibraciones mecnicas del yugo. (Posicin de equilibrio) d.- La potencia de prdidas del convertidor en rgimen permanente.
B
=
1.0 T
= 2000 0
Zona Saturada
Zona Lineal 398 A-vuelta H
Fig. E3.6 Caracterstica B-H del material magntico del convertidor
- 448 -
Captulo 4: Circuitos Acoplados Magnticamente Ejemplo No.1 El circuito magntico acoplado que se ilustra en la figura E4.1 posee tres bobinas con 100, 200 y 300 vueltas respectivamente. El circuito magntico que cierra las tres bobinas tiene una longitud media de 60 cm, un rea de 25 cm2 y una permeabilidad relativa de 1000. Las tres bobinas estn constituidas por conductores de cobre del mismo dimetro (2 mm2 y 1.75 x10-8m). El flujo de dispersin de cada bobina es proporcional a su respectivo nmero de vueltas y el coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas es 0.95. Determine: a.- Las resistencias e inductancias propias y mutuas de este transformador. b.- Los respectivos coeficientes de acoplamiento y dispersin. c.- Las constantes de tiempo del circuito si la bobina de 100 vueltas est en cortocircuito y las otra dos bobinas se conectan en serie pero en contrafase (polaridad opuesta), excitadas con una fuente sinusoidal de 50 V efectivos. d.- La corriente resultante en cada bobina si se excita en el instante inicial la bobina de 100 vueltas con 12 V continuos, mientras que las otras dos bobinas estn cortocircuitadas independientemente.
v1
i1
N1
i2 v2 N2
i3 v3 N3
r = 1000
Fig. E4.1 Diagrama esquemtico del Ejemplo No.1
Captulo 4: Circuitos acoplados magnticamente (Problemas)
- 449 -
Ejemplo No.2 En la figura E4.1 se representa un transformador de dos devanados conectado como autotransformador. Se desea hacer un anlisis lo ms detallado posible de la operacin en rgimen permanente y transitorio de este convertidor. La carga del auto-transformador es un condensador y se excita mediante un escaln de tensin continua en la entrada. Determine las corrientes y tensiones permanentes y transitorias tanto en la entrada como en condensador.
k12 L1L2
C V1 u (t ) L1 L2
Captulo 4: Circuitos acoplados magnticamente (Problemas)
- 450 -
Captulo 6: La Mquina Generalizada Ejemplo No.1 Una mquina de induccin bifsica en el estator y bifsica en el rotor, tiene sus devanados distribuidos uniformemente en la periferia del convertidor. Cada fase del estator y rotro, posee Ne = 500 y Nr=300 vueltas respectivamente. El entrehierro es uniforme y de dimensin g = 3mm. La longitud axial es l = 30cm. El dimetro del rotor es D = 20cm. El coeficiente de acoplamiento entre las bobinas del estator y rotor es 0.95. La resistencias de las bobinas son Re = 1 y Rr = 0.5 respectivamente. Se cortocircuitan las bobinas del estator y se alimenta el rotor con fuentes de corriente independientes, ideales, sinusoidales, desfasadas 90 entre s con valor efectivo Ir =20 A. Determine: a. Inductancias de la mquina en coordenadas primitivas. b. Ecuaciones que describen el comportamiento del convertidor en rgimen permanente en las condiciones de operacin enumeradas anteriormente. c. Corriente en cada una de las bobinas del estator. d. Torque medio durante el arranque (velocidad = 0). Ejemplo No.2 La figura E6.2 representa el corte transversal de una mquina donde se indican las corrientes en las diferentes fases tanto del estator como del rotor. En el estator las bobinas se encuentran linealmente distribuidas en la periferia, los conductores del rotor en cambio estn concentrados. Determine: a. El par elctrico en la posicin ilustrada en la figura E6.2 b. El par elctrico si el rotor gira 90 con respecto a la posicin ilustrada en la figura E6.2 c. El par elctrico promedio si las corrientes del rotor y del estator son constantes d. El par elctrico promedio si la corriente del estator es constante y la del rotor es sinusoidal y sincronizada con la velocidad mecnica del convertidor.
Eje magntico del estator
Estator distribuido Rotor concentrado
Eje magntico del rotor

- 451 -
- 452 -
Captulo 7: Transformacin de Coordenadas Ejemplo No.1 La figura E7.1 representa tres mquinas diferentes. Se desea hacer un anlisis lo ms detallado posible de la operacin en rgimen permanente y transitorio de estos convertidores. Las mquinas (a) y (b) son casi iguales pero tienen una excitacin diferente en el estator. La mquina (c) es una mquina de campo cruzado, excitada con corriente alterna en el estator. Determine: a.b.c.d.Las ecuaciones en coordenadas primitivas Transforme el rotor a ejes dq y exprese las ecuaciones en estas coordenadas Transforme el estator a coordenadas dq y exprese las ecuaciones de la mquina en estas coordenadas. Analice el rgimen permanente de estos tres convertidores en el sistema de coordenadas transformado desarrollado en las partes b.- y c.- Debe calcular tambin el par elctrico. Transforme a coordenadas primitivas los resultados de las corrientes obtenidas en d.-
e.-
2V cos t
If If
2V cos t
Va
(a)
(b)
(c)
Fig. E7.1 Diagramas esquemtico de los convertidores electromecnicos del ejemplo No.1 Ejemplo No.2 En base a los datos de la figura anterior, determine: a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor. b. Las ecuaciones de tensin y par elctrico en coordenadas primitivas. c. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina del rotor a ejes solidarios con el estator. d. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina del estator a ejes solidarios con el rotor. e. El par elctrico y la corriente por el rotor de la mquina en rgimen permanente, cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm.
- 453 -
Nr X
Ne 2
g = 2 mm ; r =10 cm ; l = 15 cm N e = 200 vueltas ; N r =150 vueltas Re =1 ; Rr = 2 ker = 0.85
X
Ne 2
ve = 2 50 sen(377t ) ; vr = 0
Fig. E7.2 Diagrama esquemtico y datos del ejemplo No.2 Solucin: a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor. 3 2 4 2 Le = N e 0 rl = 0.36 H ; Lr = N r 0 rl = 0.27 H ; Ler = ker Le Lr = 0.265 H g g b. Las ecuaciones de tensin y par elctrico en coordenadas primitivas. Ler cos ie & 0 Ler sen ie ve Re 0 ie Le p + i v = 0 R i + L cos Lr ir 0 r r r er Ler sen r
0 Ler sen ie 1 i Te = e i = Ler sen ie ir 0 2 ir Ler sen r c. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina del rotor a ejes solidarios con el estator. ve Re + Le p Ler p 0 ie Lr Te = Ler ie iqr Rr + Lr p vdr = Ler p idr vqr Rr + Lr p Lr Ler iqr
t
d. Las ecuaciones de tensin y par elctrico de la mquina si se transforma la bobina del estator a ejes solidarios con el rotor. Le Ler p ide vde Re + Le p v = L Te = Ler iqe ir Re + Le p Ler e qe iqe vr Ler p ir 0 Rr + Lr p e. El par elctrico y la corriente por el rotor de la mquina en rgimen permanente, cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm. I dr 0.4668 + j 0.5447 Te = Ler ie iqr = A I = = 0.05255 (cos(574t 3.7662) 0.869) qr 0.2044 + j 0.1165
2 2 I r = I dr + I qr = 0.2353 A
Te =
1 2
2 0
Te ( )d = + 0.0457 Nm
- 454 -
Captulo 8: La Mquina de Corriente Continua Ejemplo No. 1 Una mquina de corriente continua excitacin derivacin tiene acoplada al eje una bomba ( T = k 2 ). A velocidad nominal tiene par nominal en el eje. Se conoce la velocidad sincrnica del motor ( s ). Determine de acuerdo con los datos anteriores: a.b.c.Las velocidades de operacin del conjunto con 0.1, 0.5 y 1.25 de la tensin nominal. Las corrientes de armadura en las mismas condiciones. La resistencia que es necesario incluir en el circuito del campo para obtener la mxima velocidad.
Ejemplo No. 2 Una mquina de corriente continua con excitacin serie se acopla mecnicamente a un generador de corriente continua con excitacin en derivacin de igual potencia, tensin, velocidad y corriente nominal (5 kW, 220 V, 1800 rpm y 30 A). La mquina serie se alimenta con tensin nominal y al generador se le conecta una resistencia de 1.0 en pu. La tensin de remanencia del generador es de 5% a su velocidad nominal y la corriente de campo nominal es un 3% de la corriente nominal. Las prdidas mecnicas de las dos mquinas dependen del cuadrado de la velocidad y en el punto nominal representan la tercera parte de las prdidas totales. Determine: a.b.c.d.Los parmetros de ambas mquinas. La velocidad de operacin del conjunto. La potencia entregada en la resistencia. El rendimiento del global.
Ejemplo No. 3 Una mquina de corriente continua con excitacin independiente posee los siguientes datos nominales: Vn 220 V Pn 10 kW nn 1800 rpm Vn campo 110V In campo 3A n 0.90
Esta mquina se acopla mecnicamente a otra mquina idntica, pero en conexin derivacin con una resistencia apropiada en el campo para permitir la generacin de la potencia elctrica nominal. La tensin de remanencia de estas mquinas es de 5 V. Las prdidas mecnicas en el punto nominal representan el 30% de las prdidas totales y dependen del cuadrado de la velocidad. Determine:
Captulo 8: La Mquina de Corriente Continua
- 455 -
a.b.c.-
d.-
Los parmetros del circuito equivalente de las dos mquinas. El valor de la resistencia de campo y de carga del generador para no exceder los valores nominales de la mquina motriz ni del generador. Los nuevos puntos de operacin del conjunto cuando se reduce un 10% la tensin del campo de la mquina motriz y cuando se disminuye un 10% la resistencia de campo del generador. El rendimiento del conjunto motor-generador en funcin de la potencia de salida del generador.
Ejemplo No. 4 Dos mquinas de corriente continua con excitacin independiente son iguales a la del Ejemplo No.3, pero tienen una pequea diferencia en su velocidad nominal (1750 rpm para una y 1800 rpm para la otra). Si las dos mquinas se conectan como motores en derivacin y se acoplan ambas mecnicamente a una bomba centrfuga que a 1800 rpm consume 20 kW, Determine: a.b.c.A que velocidad opera el sistema formado por las dos mquinas y la bomba. Que corriente maneja la armadura de cada una de las mquinas. Cuanta potencia entrega cada una de las mquinas.
Ejemplo No. 5 Se tiene un motor de corriente continua de 10 HP (1 HP =746 W), 220 V, 1000 rpm, excitacin en derivacin, con una resistencia de 100 , una resistencia de inducido de 0.4 y un rendimiento del 85%. Determine: a.- Los valores nominales de la corriente de inducido y el par elctrico en el eje. b.- La tensin que habra que aplicar al inducido para reducir la velocidad a 500 rpm manteniendo la excitacin en condiciones nominales, si se supone que el par de carga es proporcional al cuadrado de la velocidad. c.- Calcular la resistencia a colocar en serie con el inducido para reducir la velocidad a 500 rpm, manteniendo la tensin de alimentacin en 220 V. y la excitacin como en las condiciones nominales, suponiendo que el par de carga es proporcional a la velocidad. Ejemplo No. 6 Se tiene un motor serie de corriente continua que suministra una potencia de 10 CV. La tensin de alimentacin es de 200 V. Calcular: Intensidad, si el rendimiento total es del 86 %. a.- Valor de la resistencia interna, si las prdidas por efecto Joule son del 7 % (rendimiento elctrico 93 %). b.- Fuerza electromotriz del inducido. c.- El par motor til en el eje a 1000 rpm. d.- Conjunto de prdidas por rozamiento y en el hierro por histresis rotativa.
- 456 -
Ejemplo No. 7 Un generador en derivacin de continua suministra una intensidad de 80 A a 200 V. El rendimiento elctrico es de 0,95, siendo el reparto de prdidas por efecto Joule a razn del 3 % en el inducido y del 2 % en el inductor. Calcular: a.b.c.d.e.f.g.Potencia total generada. Potencia perdida en el inducido. Potencia perdida en el inductor. Intensidad de excitacin. Resistencia del inductor. Resistencia del inducido. f.e.m. del inducido.
Ejemplo No. 8 Se tiene un motor derivacin de continua de 4 CV con una tensin en bornes de 120 V, siendo el rendimiento total del 80 %. Calcular: a.- Intensidad total. b.- Intensidad de excitacin, sabiendo que la potencia para excitacin es el 5 % de la consumida. c.- Resistencia del devanado inductor. d.- Intensidad de inducido. e.- Resistencia del inducido, si en este se pierde por efecto Joule el 5 % de la potencia f.- consumida. g.- f.c.e.m. del inducido. h.- Par motor en la polea de transmisin a 1200 rpm. i.- Valor del reostato de inducido para que la intensidad de arranque no exceda el valor nominal. Ejemplo No. 9 Una dinamo compuesta corta suministra 120 A al circuito exterior con una tensin en bornes de 120 V. Las prdidas por efecto Joule en los devanados inducido, inductor derivacin e inductor serie son 2,5 %, 2,5 % y 1 %, de la potencia cedida, respectivamente. Si las nicas prdidas que se consideran son las ohmicas en los distintos devanados. Calcule: a.b.c.d.e.f.g.h.Prdidas por efecto Joule. Resistencia del devanado inductor serie. Tensin en las escobillas. Intensidad en el devanado inductor en derivacin. Resistencia del devanado inductor en derivacin. Intensidad de inducido. Resistencia del inducido. f.e.m. del inducido.
- 457 -
Ejemplo No. 10 Un motor shunt bipolar desarrolla un par total de 6.48 kgm. El flujo til producido por una corriente de excitacin de 3 A es 2106 Maxwells (1 Maxwell = 10-8 Weber). El inducido lleva 260 conductores y su resistencia es 0.116 . Calcular: a.b.c.d.e.Intensidad de la corriente en el inducido. Intensidad de la corriente en la alimentacin. Fuerza contraelectromotriz del motor girando a 1200 rpm Diferencia de potencial en bornes del motor. Rendimiento elctrico.
Ejemplo No. 11 Un motor c.c., excitacin independiente de un imn permanente, tiene una resistencia elctrica en el inducido de 0.1 . La tensin mxima que se puede aplicar al inducido es 220 V y la corriente mxima que puede pasar por sus devanados es de 100 A (en rgimen estacionario). La constante de proporcionalidad de la tensin inducida es 0.15 V/rpm. a.- Obtener la expresin del par interno del motor en funcin de la velocidad para diferentes tensiones de alimentacin. b.- Hacer una representacin grfica para tensiones de 50, 100, 150 y 200 V. Ejemplo No. 12 Un generador compound conexin larga de 250 kW, 250 V, 1200 rpm suministra 1000 A a 250 V. La resistencia del inducido es, incluidas escobillas, 0.0045 . La del arrollamiento serie 0.0018 y la del arrollamiento shunt 48 . Las prdidas de potencia por rozamiento son 6800 W y las prdidas por cargas parsitas son el 1% de la potencia til. Calcular: a.- Prdidas totales. b.- Rendimiento. Ejemplo No. 13 Una dinamo shunt tiene un inducido de 0.5 y el inductor (400 .) conectado en serie con un reostato Rh cuya resistencia es variable de 0 a 200 . Cuando Rh se fija a 100 , el inducido gira a 1500 rpm y la diferencia de potencial entre bornes es de 100 V en circuito abierto. La induccin en el hierro de los inductores es de 9000 Gauss. Calcular: a.- F.e.m. desarrollada en el inducido en estas condiciones. b.- Diferencia de potencial en bornes si la dinamo suministra 10 A. c.- Velocidad de arrastre necesaria en el inducido para que la tensin vuelva a tener su valor inicial de 100 V.
- 458 -
Ejemplo No. 14 Un motor serie que tiene una resistencia de 1 . entre terminales mueve un ventilador para el cual el par vara con el cuadrado de la velocidad. A 220 V el conjunto gira a 300 rpm y absorbe 25 A. Debe aumentarse la velocidad a 400 rpm aumentando la tensin. Hallar la tensin y la corriente para los casos lmites siguientes: a.- Cuando el circuito magntico est saturado, es decir, para flujo constante. b.- Cuando el circuito magntico no est saturado, es decir, cuando el flujo sea directamente proporcional a la corriente. Ejemplo No. 15 Un motor tipo derivacin de 7.5 kW, 460 V, tiene una entrada de 8500 W cuando desarrolla un par en el eje de 78.3 Nm a 900 r.p.m. Calcular el porcentaje de reduccin del campo para aumentar la velocidad a 1050 r.p.m. con un par en el eje de 60.7 Nm. La resistencia del inducido es de 1 , la resistencia del circuito de campo a 900 r.p.m. es de 770 . y las prdidas mecnicas y en el hierro son constantes. Prescndase de la reaccin del inducido. Ejemplo No. 16 Un motor de corriente continua de 10 Hp, 230 V, shunt, tiene una velocidad a plena carga de 1200 rpm La resistencia del inducido es 0.3 y la del campo, 180 . El rendimiento a plena carga es del 86%. El motor obtiene la tensin nominal de un generador de corriente continua, shunt, de resistencia del inducido 0.3 y resistencia de campo 230 . Las prdidas en el hierro y mecnicas del generador son 500 W. Ambas mquinas tienen el mismo nmero de polos y conductores y los devanados son ondulados. Calcular: a.- Velocidad del generador, si ambas mquinas estn funcionando en la zona lineal de la curva de magnetizacin. b.- Rendimiento del generador. c.- Rendimiento del conjunto generador-motor. d.- Velocidad del motor en vaco, si en estas condiciones su entrada total es de 600 W. e.- Valor de la resistencia que hay que aadir al inducido del motor para reducir su velocidad a 1000 rpm cuando entrega el par de plena carga con toda la corriente de campo. Las prdidas en el hierro y mecnicas son las de plena carga.
- 459 -
- 460 -
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin Ejemplo No. 1 Una mquina de induccin posee los siguientes datos de placa: Pneje = 5 kW nn = 1710 rpm Vn = 416 V P=2 fpn = 0.8 F = 60 Hz n = 0.85 Y
Todos los parmetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los lmites tericos. Si la Mquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de placa para el punto nominal. Ejemplo No. 2 Para la mquina del problema anterior determine: a.b.c.d.e.Par mximo. Deslizamiento para par mximo. Deslizamiento para factor de potencia mximo. Factor de potencia mximo. Deslizamiento para generar 3 kW a la red.
Ejemplo No. 3 A una mquina de induccin se le realizaron los siguientes ensayos: VACIO I0 = 30 A V0 = 416 V (lnea-lnea) P0 = 3602 W n0 = 3598 rpm ROTOR BLOQUEADO Irb = 100 A Vrb = 85 V (lnea-lnea) Prb = 3200 W
La mquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del estator es de 53 m. Si la prueba de rotor bloqueado se realiz a corriente mxima en rgimen permanente. Determine: a.b.c.d.e.El rendimiento en el punto nominal. El par mximo. El par de arranque. El factor de potencia nominal. La velocidad nominal.
- 461 -
Ejemplo No. 4 De una mquina de induccin se conocen todos los parmetros del circuito equivalente en por unidad de las bases de tensin y potencia nominal de la mquina. La mquina posee dos polos y su tensin nominal es de 240 V (lnea-neutro). La potencia mecnica nominal es de 10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La mquina se encuentra operando en un sistema de 208 V (lnea-neutro) entregando una potencia mecnica en el eje de 9 kW. Determine si la condicin de operacin de la mquina en cuestin permite el funcionamiento en rgimen permanente. j 0.1 j 0.1 0.03
30
j 3.0
0.03/s
Fig. E4.1: Parmetros del modelo en por unidad

Ejemplo No. 5
Para la mquina del Ejemplo 4, determine las siguientes curvas en valores fsicos referidos al estator: a.b.c.Par-Velocidad. Corriente-Deslizamiento. Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
Una mquina de induccin de rotor de jaula de ardilla, de 416 V conexin en delta, 60 Hz y 5 kW de potencia nominal, desarrolla en el punto nominal de operacin una velocidad de 1130 rpm con una eficiencia del 84.25% y un factor de potencia de 73.14% A esta mquina se le ha realizado una prueba en vaco con tensin nominal, accionando el eje a la velocidad sincrnica y en esta condicin consume 156 W y 3.52 A. a.b.c.d.Cul es el par de arranque que desarrolla esta mquina?. Cul es la eficiencia y deslizamiento en el punto de par mximo?. Cul es el punto nominal de operacin si la frecuencia se reduce a 50 Hz, manteniendo el flujo constante en el entrehierro de la mquina?. Qu valor tienen los parmetros del modelo de la mquina de induccin en la base de la potencia de salida de la mquina?
- 462 -
Ejemplo No. 7
Asumiendo conocidos los parmetros del circuito equivalente de una mquina de induccin de rotor de doble jaula, determine los resultados que obtendra en pruebas de laboratorio que le permitiran posteriormente identificar los parmetros del modelo de dicha mquina. Determine: a.b.c.Los parmetros de la mquina a partir de las mediciones realizadas. La caracterstica par-velocidad. La caracterstica corriente-velocidad.
Ejemplo No. 8
De un motor de induccin se conocen los siguientes parmetros definidos en las bases de potencia en el eje y voltaje nominal de la mquina: Re = 0.015 pu Xe = 0.2 pu Rr = 0.035 pu Xr = 0.2 pu Rm = 25 pu Xm = 2.5 pu
Utilizando el circuito equivalente determine: a.b.c.La corriente y el factor de potencia nominal de la mquina como motor y como generador. Los deslizamientos que corresponden al par y potencia mxima como motor y generador. La tensin de alimentacin para que con el deslizamiento s = 2, la mquina se frene con par mximo.
Ejemplo No. 9
Un motor de 12 kW, 456 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85%. Las prdidas en el hierro son 5% de la potencia mecnica nominal. El factor de potencia nominal de la mquina es 0.85. La corriente de arranque es 5 veces la corriente nominal. La velocidad nominal es 1710 rpm. Calcule utilizando el circuito equivalente: a.b.c.d.e.La corriente y el factor de potencia en vaco. El par de arranque y el par mximo como motor. El rendimiento para una velocidad de 1600 rpm y 2000 rpm. El rendimiento del punto nominal de operacin, si la tensin y la frecuencia disminuyen a 380 V y 50 Hz El diagrama fasorial completo para una velocidad de 1900 rpm.
- 463 -
Ejemplo No. 10
Una mquina de induccin de 416 V, 60 Hz, en la conexin delta, consume 100 A en el punto de operacin nominal, con un factor de potencia de 0.85 inductivo. En estas condiciones la mquina entrega 50.8 kW en el eje mecnico a una velocidad de 1710 rpm. La mquina consume un 2% de prdidas en la base de la potencia aparente de entrada, cuando el rotor gira a la velocidad de 1800 rpm. La corriente de arranque es igual a 6 veces la corriente nominal. La resistencia del estator consume una potencia del 1% en la base de la potencia aparente de entrada. Con la informacin anteriormente descrita, determine: a.b.c.d.Los parmetros del circuito equivalente. El deslizamiento correspondiente de la mquina de induccin cuando se carga con del par nominal. El par mximo y el deslizamiento de la mquina que corresponde al punto nominal si la misma se conecta en estrella. Si esta mquina ha de ser utilizada en un sistema de 50 Hz, defina todos los datos de placa en este sistema.
Ejemplo No. 11
Una mquina de induccin de 60 Hz conectada en delta, posee los siguientes datos de placa: Pn = 100 kW Vn = 416 V In = 170 A f.p. n = 0.85 nn=1750 rpm
Girando a la velocidad de 1799 rpm, la mquina consume 44 A y 850 W. La resistencia de cada una de las bobinas del estator a temperatura ambiente es de 42 mW. Determine: a.b.c.Los parmetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal. La corriente de arranque, el par de arranque, el par mximo y su deslizamiento correspondiente. El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la mquina se encuentra en el punto nominal como generador.
Ejemplo No. 12
A una mquina de induccin trifsica de 60 Hz, conexin delta, dos pares de polos, de rotor bobinado, se le han realizado en el laboratorio de mquinas elctricas los siguientes ensayos: Prueba de vaco Prueba de rotor bloqueado Vo = 208 V Vrb = 35 V Io = 10 A Irb = 35 A Po = 540 W Prb = 320 W
Las prdidas hmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor son idnticas. Determine:
- 464 -
a.b.c.Soluciones: a.b.c.-
Parmetros del circuito equivalente en la base de la potencia nominal en el eje. Deslizamiento, factor de potencia y rendimiento nominal de la mquina. Rendimiento y factor de potencia en el punto nominal como generador.
Re = Rr = 0,0108 p.u. ; Xe = Xr = 0.0707 p.u.; Rm = 19,83 p.u. ; Xm = 3,0075 p.u.; Zb = 4,0386 s = 0,012; fpn = 0.9123 y = 93,13 %. s = -0,01276; fpn = -0.9011 y = 89,15 % .
- 465 -
- 466 -
Captulo 10: El Diagrama de Crculo de la Mquina de Induccin Ejemplo No. 1 Una mquina de induccin posee los siguientes datos de placa: Pneje = 5 kW nn = 1710 rpm Vn = 416 V p=2 fpn = 0.8 f = 60 Hz n = 0.85 Y
Todos los parmetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los lmites tericos. Si la Mquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de placa para el punto nominal utilizando la tcnica del diagrama de crculo y compare los resultados con los resultados del Ejemplo No. 1 del capitulo 9. Ejemplo No. 2 Para la mquina del problema anterior determine utilizando el diagrama de crculo: a.b.c.d.e.Par mximo. Deslizamiento para par mximo. Deslizamiento para factor de potencia mximo. Factor de potencia mximo. Deslizamiento para generar 3 kW a la red.
Ejemplo No. 3 A una mquina de induccin se le realizaron los siguientes ensayos: VACIO I0 = 30 A V0 = 416 V (lnea-lnea) P0 = 3602 W n0 = 3598 rpm ROTOR BLOQUEADO Irb = 100 A Vrb = 85 V (lnea-lnea) Prb = 3200 W
La mquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del estator es de 53 m. Si la prueba de rotor bloqueado se realiz a corriente mxima en rgimen permanente. Determine utilizando el diagrama de crculo: a.b.c.d.e.El rendimiento en el punto nominal. El par mximo. El par de arranque. El factor de potencia nominal. La velocidad nominal.
- 467 -
Ejemplo No. 4 De una mquina de induccin se conocen todos los parmetros del circuito equivalente en por unidad de las bases de tensin y potencia nominal de la mquina. La mquina posee dos polos y su tensin nominal es de 240 V (lnea-neutro). La potencia mecnica nominal es de 10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La mquina se encuentra operando en un sistema de 208 V (lnea-neutro) entregando una potencia mecnica en el eje de 9 kW. Determine si la condicin de operacin de la mquina en cuestin permite el funcionamiento en rgimen permanente utilizando el diagrama de crculo. j 0.1 j 0.1 0.03
30
j 3.0
0.03/s
Fig. E4.1: Parmetros del modelo en por unidad

Ejemplo No. 5
Para la mquina del Ejemplo 4, determine a partir del diagrama de crculo las siguientes curvas en valores fsicos referidos al estator: a.b.c.Par-Velocidad. Corriente-Deslizamiento. Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
Una mquina de induccin de rotor de jaula de ardilla, de 416 V conexin en delta, 60 Hz y 5 kW de potencia nominal, desarrolla en el punto nominal de operacin una velocidad de 1130 rpm con una eficiencia del 84.25% y un factor de potencia de 73.14% A esta mquina se le ha realizado una prueba en vaco con tensin nominal, accionando el eje a la velocidad sincrnica y en esta condicin consume 156 W y 3.52 A. Determine utilizando el diagrama de crculo: a.b.c.d.Cul es el par de arranque que desarrolla esta mquina?. Cul es la eficiencia y deslizamiento en el punto de par mximo?. Cul es el punto nominal de operacin si la frecuencia se reduce a 50 Hz, manteniendo el flujo constante en el entrehierro de la mquina?. Qu valor tienen los parmetros del modelo de la mquina de induccin en la base de la potencia de salida de la mquina?
- 468 -
Ejemplo No. 7
Utilizando el diagrama de crculo determine: a.b.c.La corriente y el factor de potencia nominal de la mquina como motor y como generador. Los deslizamientos que corresponden al par y potencia mxima como motor y generador. La tensin de alimentacin para que con el deslizamiento s = 2, la mquina se frene con par mximo.
Ejemplo No. 8
Un motor de 12 kW, 456 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85%. Las prdidas en el hierro son 5% de la potencia mecnica nominal. El factor de potencia nominal de la mquina es 0.85. La corriente de arranque es 5 veces la corriente nominal. La velocidad nominal es 1710 rpm. Calcule utilizando el diagrama de crculo: a.b.c.d.e.La corriente y el factor de potencia en vaco. El par de arranque y el par mximo como motor. El rendimiento para una velocidad de 1600 rpm y 2000 rpm. El rendimiento del punto nominal de operacin, si la tensin y la frecuencia disminuyen a 380 V y 50 Hz El diagrama fasorial completo para una velocidad de 1900 rpm.
Ejemplo No. 9
Una mquina trifsica de induccin de 10 kW, 416 V, 60 Hz, 1770 rpm, conexin delta, tiene un rendimiento de 85% y un factor de potencia de 80%. En vaco circula una corriente de 7 A, y las prdidas en el hierro son de 100 W. Determine: a.b.c.El diagrama de crculo completo de la mquina, donde se indiquen el valor del par y potencia mxima, as como sus respectivos deslizamientos. Los parmetros del circuito equivalente en por unidad de la potencia nominal en el eje. La velocidad nominal si se excita una sola fase de la mquina con una tensin de primera armnica de 100% y tercera armnica de 30%. Nota: puede despreciar la rama de magnetizacin en este caso.
- 469 -
Soluciones: a.- Tmax = 89 Nm ; sTmax = 0.047 ; Pmax = 16 kW ; sPmax = 0.053;
b.c.-
Rth = 0.07 pu; Rr = 0.011 p.u. ; Xth = 0.25 p.u.; Rm = 100 p.u. ; Xm = 1.98 p.u.; Zb = 17.3 s = 0.0055
Ejemplo No. 10
Una mquina de induccin de 416 V, 60 Hz, en la conexin delta, consume 100 A en el punto de operacin nominal, con un factor de potencia de 0.85 inductivo. En estas condiciones la mquina entrega 50.8 kW en el eje mecnico a una velocidad de 1710 rpm. La mquina consume un 2% de prdidas en la base de la potencia aparente de entrada, cuando el rotor gira a la velocidad de 1800 rpm. La corriente de arranque es igual a 6 veces la corriente nominal. La resistencia del estator consume una potencia del 1% en la base de la potencia aparente de entrada. Con la informacin anteriormente descrita, determine haciendo uso del diagrama de crculo: a.b.c.El diagrama de crculo con sus respectivas calibraciones y escalas para corriente, potencias, torques y deslizamientos. Los parmetros del circuito equivalente. El deslizamiento correspondiente de la mquina de induccin cuando se carga con del par nominal.
- 470 -
d.e.-
El par mximo y el deslizamiento de la mquina que corresponde al punto nominal si la misma se conecta en estrella. Si esta mquina ha de ser utilizada en un sistema de 50 Hz, defina todos los datos de placa en este sistema.
Ejemplo No. 11
Una mquina de induccin de 60 Hz conectada en delta, posee los siguientes datos de placa: Pn = 100 kW Vn = 416 V In = 170 A f.p. n = 0.85 nn=1750 rpm
Girando a la velocidad de 1799 rpm, la mquina consume 44 A y 850 W. La resistencia de cada una de las bobinas del estator a temperatura ambiente es de 42 mW. Determine haciendo uso del diagrama de crculo: a.b.c.Los parmetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal. La corriente de arranque, el par de arranque, el par mximo y su deslizamiento correspondiente. El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la mquina se encuentra en el punto nominal como generador.
Ejemplo No. 12
A una mquina de induccin trifsica de 60 Hz, conexin delta, dos pares de polos, de rotor bobinado, se le han realizado en el laboratorio de mquinas elctricas los siguientes ensayos: Prueba de vaco Prueba de rotor bloqueado Vo = 208 V Vrb = 35 V Io = 10 A Irb = 35 A Po = 540 W Prb = 320 W
Las prdidas hmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor son idnticas. Determine haciendo uso del diagrama de crculo: a.b.c.Soluciones: a.b.c.Re = Rr = 0,0108 p.u. ; Xe = Xr = 0.0707 p.u.; Rm = 19,83 p.u. ; Xm = 3,0075 p.u.; Zb = 4,0386 s = 0,012; fpn = 0.9123 y = 93,13 %. s = -0,01276; fpn = -0.9011 y = 89,15 % . Parmetros del circuito equivalente en la base de la potencia nominal en el eje. Deslizamiento, factor de potencia y rendimiento nominal de la mquina. Rendimiento y factor de potencia en el punto nominal como generador.
- 471 -
Ejemplo No. 13
Un motor de induccin de 5.5 kW y 240 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 90%. Las prdidas en el hierro son del 4% de la potencia de entrada en el punto de operacin nominal. El factor de potencia nominal de la mquina es 90%. La corriente de arranque es seis veces la nominal y el factor de potencia en esta condicin es del 30%. El deslizamiento del punto nominal es del 5%. La mquina se encuentra conectada en Y con una tensin de 480 V: a.b.c.Realice el Diagrama de Crculo completo. Calcule el par y la potencia mxima, as como los deslizamientos correspondientes. Construya una grfica del rendimiento en funcin del deslizamiento.
Ejemplo No. 14
Mediante el diagrama de crculo determine: a.b.c.d.El par nominal. El factor de potencia nominal. La potencia en el eje para un deslizamiento de 2.0. Los deslizamientos que corresponden al par y a la potencia mxima.
Ejemplo No. 15
A la mquina del Ejemplo 14 se le aumenta al doble el valor de la reactancia Xr , mediante un sistema de anillos en el rotor, pero Rr incrementa slo en 3/2. Si se alimenta la mquina con un sistema de tensiones 15% superiores a la tensin nominal con una frecuencia un 15% inferior. Cmo sera el nuevo diagrama de crculo, suponiendo que se conoce completamente el diagrama original a tensin y frecuencia nominal, pero con los parmetros anteriores?
- 472 -
Captulo 11: Operacin de las Mquinas de Induccin Ejemplo No. 1 Un motor trifsico de induccin, cuyos parmetros se encuentran dentro de los lmites tericos, se conecta como se muestra en la figura:
V
j Xc
Fig. E11.1: Conexin monofsica de una mquina de induccin trifsica a. Calcule el valor de Xc para que la mquina arranque con par mximo. b. Calcule el deslizamiento nominal de la mquina. Ejemplo No. 2 Conocidos todos los parmetros de una mquina de induccin con rotor de doble jaula, realice un algoritmo que permita calcular: a.b.El par mximo de la mquina. El deslizamiento correspondiente a una potencia especfica en el eje.
Ejemplo No. 3 Determine la direccin de giro de la FMM para cada una de las armnicas de una mquina pentafsica equilibrada, excitada con un sistema pentafsico equilibrado de tensiones que poseen el siguiente contenido armnico. Armnica Amplitud 1 I1 3 I3 5 I5 7 I7 9 I9 11 I11
- 473 -
Ejemplo No. 4 De un motor de induccin de doble jaula se conocen los siguientes parmetros y valores nominales: Re = 0.01 pu X12 = 0.15 pu Calcule: a. El par de arranque con una tensin de la fuente de 400 V. b. La potencia nominal en el eje del motor y el rendimiento en este punto de operacin. Ejemplo No. 5 Un motor de induccin trifsico balanceado con los siguientes valores para su circuito equivalente: Re = 0.01 pu Xe = 0.15 pu Rr = 0.03 pu Xr = 0.15 pu Rm = 30 pu Xm = 3.0 pu Xe = 0.2 pu Rr1 = 0.15 pu Xm = 3.0 pu Rr2 = 0.06 pu Rm = 30 pu X2 = 0.3 pu Vn = 416 V In = 97 A
Se alimenta con tensin y frecuencia nominal en su fase a, mientras que en cada una de las fases b y c, se conecta una reactancia capacitiva de valor 0.2 pu. Determine: a. El par y la corriente de arranque de la mquina en estas condiciones. b. El rendimiento en el punto nominal de operacin. Ejemplo No. 6 A un motor de induccin trifsico de rotor bobinado de 5 kW, 208 V, 17.9 A, 1746 rpm y 60 Hz, se le han realizado los siguientes ensayos: A. B. C. D. Vaco: Rotor bloqueado: Secuencia cero: Resistencia rotor: Vo = 208 V Vrb = 69.3 V Vsc = 23.2 V Vcc = 1 V Io = 5.56 A Po = 195.6 W Irb = 19.7 A Prb = 303.4 W Isc = 17.9 A Psc = 83 W Icc = 19.38 A 60 Hz 60 Hz 60 Hz 0 Hz - CC
En base a los datos nominales y a los ensayos realizados sobre la mquina en cuestin, determine: a. b. c. d. La corriente que circula fsicamente por cada una de las fases del rotor. La tensin en circuito abierto cuando la mquina opera a deslizamiento nominal. El circuito equivalente visto desde el estator en base de la potencia de salida. El par mximo, as como el deslizamiento correspondiente.
- 474 -
Captulo 12: La Mquina Bifsica de Induccin Ejemplo No. 1 [1] Un motor monofsico de induccin de 220 V, 50 Hz, 300 W tiene los siguientes parmetros: Re = 7.2 X e = 10,4
Rr = 6,8
X r = 5,2
X m = 100
Para un deslizamiento del 5%, calcular: a. La intensidad absorbida y el factor de potencia en bornes. b. La potencia en el eje, conociendo que las prdidas mecnicas y en el hierro son 25 W. c. El rendimiento. [Solucin: a. 4.0 A; cos = 0,576 ind . ; b. 300 W; c. 59.3%] Ejemplo No. 2 [1]
Los ensayos de vaco y rotor bloqueado de un motor monofsico de induccin de 750 W, 220 V, 50 Hz, dos pares de polos son: Ensayo en vaco: Rotor Bloqueado: 220 V 220 V 9,5 A 55 A 155 W 5200 W
La resistencia del estator es de 0,8 y las prdidas mecnicas y en el hierro tienen el mismo valor. Determine los parmetros del circuito equivalente y el valor de las prdidas mecnicas. [Solucin: Re = 0,8 , X e = 1,81 , Rr = 0,92 , X r = 1,81 , X m = 40,84 , Pmec = 31W ]
Ejemplo No. 3 [1]
Para el motor del Ejemplo No. 2, calcular: a. La corriente y la potencia de entrada cuando la mquina gira a 1425 rpm. b. La potencia en el eje y el rendimiento. c. El par en el eje. [Solucin: a. 13,7 A; 2.018 W; b. 1.630 W, = 80,8% ; c. 10,9 N.m]
Ejemplo No. 4 [1]
Los devanados principal y auxiliar de un motor monofsico de arranque por condensador tienen 540 y 360 espiras, respectivamente, estn desfasados entre s 90 elctricos y su
Captulo 12: La Mquina Bifsica de Induccin
- 475 -
factor de devanado se puede considerar idntico. Las respectivas impedancias son Z p = 18,40 + j 31,88 y Z a = 21,25 + j 5,69 , respectivamente. Calcular el condensador que hay que conectar en el arranque en serie con el devanado auxiliar para que las dos corrientes formen un campo giratorio perfectamente circular.
[Solucin: C = 177 F ]
Ejemplo No. 5 [1]
Se quiere utilizar un motor bifsico de induccin con dos devanados idnticos, con sus ejes magnticos perpendiculares entre s, sobre una red monofsica. Calcular el valor de la capacidad del condensador para producir un campo giratorio simtrico en el arranque, en funcin de la impedancia Z = Z de cada devanado a rotor bloqueado. [Solucin: C = 1 /( 2 Zsen ) ]
Ejemplo No. 6 [1]
Un motor monofsico de induccin de 1/3 de C.V., 220 V, 50 Hz, dos pares de polos, tiene un deslizamiento a plena carga de 4%. Los ensayos de vaco y rotor bloqueado han dado los siguientes resultados: Ensayo en vaco: Rotor Bloqueado: 220 V 220 V 1,333 A 8,66 A 18,2 W 1.230 W
Las prdidas mecnicas ascienden a 10 W. Calcular los parmetros del circuito equivalente y determinar el balance de potencias del motor. [Solucin: Re = 8,2 , X e = 9,7 , Rr = 8,2 , X r = 9,7 , X m = 150 , Pmec = 245,1W ]
Ejemplo No. 7 [2]
Un motor bifsico de induccin de 115 V, 60 Hz, dos pares de polos tiene los siguientes parmetros del circuito equivalente: Rep = 2,54 Rea = 10,7 X ep = 2,9 X ea = 2,43 Rrp = 2,36 X m = 59,13 X r = 1,73
N a / N p = 0,916
a. Las prdidas de friccin, ventilacin y del hierro son 44,4 W. Calcule las caractersticas de este motor a un deslizamiento de 0.0328. b. Calcule la corriente y el par de arranque. c. Determine el condensador de arranque que simetriza el campo magntico rotatorio.
- 476 -
Ejemplo No. 8 [2]
Un motor bifsico de induccin de 115 V, HP, 60 Hz, dos pares de polos y de arranque por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente: Rep = 2,09 Rea = 11,02 X ep = 2,44 X ea = 6,41 Rrp = 2,14 X m = 40,64 X r = 1,33 N a / N p = 1,621
La impedancia del condensador es Z c = j18,55 . Las prdidas en vaco son 71.3 W. a. Determine el par y la corriente de arranque. b. Calcule las caractersticas operativas de este motor al deslizamiento de 0.0317, asumiendo que el condensador de arranque se ha desconectado a esta velocidad.
Ejemplo No. 9 [2]
Un motor bifsico de induccin de 208 V, 3/4 HP, 60 Hz, tres pares de polos y de arranque por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente: Rep = 5,7 Rea = 9,62 X ep = 6,5 X ea = 10,06 Rrp = 8,86 X m = 85,65 X r = 5,08 N a / N p = 1,244
La impedancia del condensador es Z c = j133 . Las prdidas en vaco son 41.9 W. a. Determine el par y la corriente de arranque. b. Calcule las caractersticas operativas de este motor al deslizamiento de 0.1, asumiendo que el condensador de arranque sigue a esta velocidad. c. Calcule las caractersticas operativas de este motor al deslizamiento de 0.1, asumiendo que el condensador de arranque est desconectado a esta velocidad.
Ejemplo No. 10 [2]
Un motor bifsico de induccin de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un condensador de arranque y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente: Rep = 1,04 Rea = 1,29 X ep = 2,83 X ea = 3,01 Rrp = 1,87 X m = 72,09 X r = 1,75 N a / N p = 1,032
Las prdidas en vaco son 32,1 W. El capacitor de arranque (282 F) est constituido por dos capacitores en paralelo. a. Determine el par y la corriente de arranque. b. Calcule el condensador en marcha para anular el campo de secuencia negativa a la velocidad de 0.035. Explique el valor de la resistencia necesaria.
- 477 -
c. Calcule las caractersticas de operacin del motor con la reactancia encontrada en b. Despreciando el valor de la resistencia.
Ejemplo No. 11 [3]
Un pequeo motor simtrico de control de dos fases, 60 Hz, tiene una impedancia de entrada cuando est detenido de 803 +j 800 por fase. Pueden despreciarse las prdidas del ncleo y de rotacin. Cuando se aplican voltajes balanceados bifsicos de 115 V, se obtienen los siguientes puntos en la curva de par-velocidad: Par [N.m] Deslizamiento [%] 0 0 0.014 50 0.027 100 0.038 150 0.044 200
Para una tensin de fase de 115 V en cuadratura de tiempo con la tensin de referencia, determine: a. La potencia en el devanado de referencia y de control respectivamente cuando el motor est detenido. b. El par de arranque c. Las prdidas en el cobre del rotor, cuando el rotor est detenido. d. Represente grficamente las caractersticas par-velocidad para un deslizamiento de 0 a 200%. e. Represente las caractersticas de secuencia positiva y negativa, si la fase de control se encuentra en circuito abierto. Trabajar este motor como motor monofsico en estas condiciones?. Explique brevemente su razonamiento. de induccin de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un condensador de arranque y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
[1] [2] [3]
Sanz, Javier, Mquinas Elctricas, Editorial Prentice Hall. Madrid, 2002. Laramore, Robert D. , Electrical Machines and Transformers, Editorial George McPherson. 1990. Thaler, George J. y Wilcox, Milton L, Mquinas Elctricas, Editorial Limusa. Mxico, 1979.
- 478 -
Captulo 13: Anlisis Transitorio de la Mquina de Induccin Ejemplo No. 1 Dibuje el lugar geomtrico que describe el vector espacial de un sistema trifsico balanceado de tensiones de secuencia positiva con 1/5 de contenido de quinta armnica. Solucin: Se puede realizar un programa en Matlab para realizar esta tarea con mayor facilidad:
% Lugar Geometrico del Vector Espacial % Definicion del tiempo wt=0:2*pi/500:2*pi; % Definicion de las Tensiones Va=sqrt(2)*(sin(wt)+(1/5)*sin(5*wt)); Vb=sqrt(2)*(sin(wt-2*pi/3)+(1/5)*sin(5*(wt-2*pi/3))); Vc=sqrt(2)*(sin(wt-4*pi/3)+(1/5)*sin(5*(wt-4*pi/3))); % Calculo del vector espacial de la Tension Ve=sqrt(3/2)*(Va+exp(j*2*pi/3)*Vb+exp(j*4*pi/3)*Vc); % Representacion Grafica subplot(2,1,1), plot(Ve); % Grafico del Vector Espacial Ve axis equal axis([-4 4 -3 3]) xlabel('Parte Real del Vector Espacial'); ylabel('Parte Imaginaria del Vector Espacial'); grid SUBPLOT(2,1,2), plot(wt,Va); % Grafico de la Tension de la Fase A axis([0 2*pi -2 2]); axis square xlabel('wt'); ylabel('Va'); grid
En las siguiente figura se muestra el lugar geomtrico del vector espacial producido por las tensiones trifsicas balanceadas con contenido de quinta armnica:
- 479 -
Las tensiones del sistema trifsico balanceado con (1/5) de contenido armnico de 5 son:
- 480 -
Ejemplo No. 2 Determine el vector espacial de las tensiones del estator a partir de las tensiones lnea a lnea que alimentan la mquina de induccin. Solucin: Supongamos que las tensiones lnea a lnea de la mquina se denominan respectivamente vab , vbc y vca , entonces sabemos que: vab = va vb vbc = vb vc vca = vc va Si se aplica la transformacin a vectores espaciales a las cantidades lnea a lnea se obtiene:
K v l l =
2 3
1 e
j 23
j 43
vab vbc = vca
2 3
1 e
j 23
j 43
va vb vb vc = v v c a
va j 23 e v 2 = 2 3 1 e 3 1 e b vc De donde se deduce inmediatamente que:

j 23 j 43
j 43
vb K 4 K 4 K vc = v e e j 3 v e = (1 e j 3 )v e va
K ve =
1 1 e
j 43
2 3
1 e
j 23
j 43
vab K vbc = 1 e j 6 v l l 3 vca
Ejemplo No. 3
Determine el lugar geomtrico del vector espacial del siguiente sistema de tensiones trifsicas desbalanceadas:
vab (t ) = 2 V sin(t ) vca (t ) = 2 0.8V sin(t )

Ejemplo No. 4
Determine el valor de la potencia activa y reactiva instantnea a partir de las definiciones de los vectores espaciales de tensin y corriente.
Sugerencia:
G G* s (t ) = p (t ) + jq (t ) = v i = 1 e j 3
2
2 3
j 43
[v]
2 3
1 e j 3
j 23
[i ]
- 481 -
Ejemplo No. 5
Determine el valor instantneo de las corrientes en las tres fases de una mquina de induccin, si la componente directa es de 3 A y la cuadratura de 10 A, cuando la corriente de magnetizacin del modelo de campo orientado se encuentra a 90 de la posicin espacial de referencia.
Ejemplo No. 6
Demuestre mediante el modelo de campo orientado de la mquina de induccin durante el G rgimen permanente, que para una determinada corriente del estator i e , el par mximo se obtiene cuando las componentes directa, id y cuadratura, iq de esta corriente son iguales.
Ejemplo No. 7
Demuestre que independientemente del nmero de fases de una mquina de induccin, siempre es posible su modelacin en rgimen permanente y transitorio con las ecuaciones de campo orientado.
Ejemplo No. 8
Realice un programa que le permita integrar las ecuaciones de campo orientado que representan el comportamiento transitorio de la mquina de induccin. Realice con este programa la simulacin de un arranque en vaco y represente en un grfico las siguientes variables en funcin del tiempo: a. b. c. d. e. f. El par instantneo. La magnitud de la corriente de magnetizacin. La velocidad del vector de corriente de magnetizacin. La velocidad del rotor. Las corriente directa y la corriente cuadratura. La corriente en la fase a de la mquina.
Represente tambin el lugar geomtrico de la corriente del estator desde el arranque hasta el rgimen permanente.
Sugerencia:
Puede utilizar cualquier herramienta de clculo, Matlab, Octave, Fortran, C++, Simulink o equivalentes.
- 482 -
Captulo 14: La Mquina Sincrnica en Rgimen Permanente Ejemplo No. 1 Una mquina sincrnica de polos salientes de 800 MVA, 13.8 kV, factor de potencia nominal 0.87 y 3.0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1.0 p.u y 0.7 p.u. en los ejes directo y cuadratura respectivamente. Si el comportamiento de la mquina es completamente lineal: a. Determine la mxima potencia reactiva que esta mquina puede entregar a una barra infinita con 1.05 en p.u. de tensin cuando genera 650 MW. b. Cul es la corriente de excitacin necesaria para motorizar 500 MW, con factor de potencia unitario y 0.97 de la tensin nominal? Ejemplo No. 2 De una mquina sincrnica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa: Sn = 80 MVA X = 0.15 p.u Vn = 10 kV Xd = 1.05 p.u. cos n = 0.80 Xq = 0.85 p.u. ifn = 550 A f = 60 Hz
La caracterstica de vaco se puede aproximar mediante las siguientes rectas: la zona lineal definida para corrientes inferiores a la nominal, y la pendiente de la zona saturada es la mitad de la pendiente lineal. a. La mquina entrega 48 MW a la red con un factor de potencia 0.64 inductivo. Determine en esta condicin de operacin la corriente de campo necesaria para mantener el punto. Es posible mantener esta condicin de operacin? b. Si se mantiene la corriente de campo mxima, y la potencia activa de la pregunta anterior, determine el factor de potencia y la corriente de operacin de la mquina. Ejemplo No. 3 De una mquina sincrnica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa: Sn = 10 kVA f = 60 Hz Vn = 416 V Xq=0.7 p.u. cos n = 0.80 X=0.2 p.u. ifn = 3 A ifmax = 6 A
La caracterstica de vaco se muestra en la siguiente figura:
- 483 -
Ef 450 V 416 V 208 V if a. b. 3A 5A 1A Determine la reactancia saturada del eje directo en las condiciones nominales de operacin. Determine el ngulo de carga y el factor de potencia de la mquina cuando se excita con la corriente nominal de campo y mantiene la potencia activa en condicin motor. Calcule el punto de operacin si la mquina genera 8 kW y consume 3 KVA reactivos. Determine si la mquina puede motorizar una carga de 8 kW, y entregar 5 kVAR a la red en rgimen permanente.
c. d.
Ejemplo No. 4
De una mquina sincrnica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Sn = 5 kVA f = 60 Hz Vn = 416 V n = 1800 rpm cos n = 0.85 X= 5.5 ifn = 5 A ifmax = 9 A
La caracterstica de vaco se puede expresar en el sistema adimensional de unidades como: 3 + e i f 2 i f if E fo = 1 e + 10 a. Determine las reactancias del eje directo y del eje cuadratura de la mquina en cuestin. b. Calcule la potencia reactiva entregada o consumida por el convertidor si motoriza un molino de 4 kW, con la corriente de excitacin nominal. c. Calcule la corriente de campo mnima que permite la operacin de la mquina en rgimen permanente. d. Recalcule los puntos a, b y c considerando que la mquina no se satura.
Ejemplo No. 5
Una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA de potencia nominal y 10 kV de tensin de lnea a lnea, tiene un factor de potencia nominal de 0.85 inductivo. La corriente nominal de campo es de 100 A y la corriente de campo mxima es de 154 A. Inyectando corrientes de secuencia cero en la armadura de la mquina se determin que la reactancia de fuga es de 0.1 W. En el ensayo de cortocircuito se obtuvieron 8248 A circulando por la armadura cuando se aplicaba corriente nominal en el campo. De un ensayo de
- 484 -
deslizamiento se pudo determinar que la reactancia del eje cuadratura de la mquina era aproximadamente un 70% de la reactancia no saturada del eje directo. La caracterstica de vaci se puede representar experimentalmente de la siguiente forma:
E fo = 1.876 (1 e
0.7615 i f
donde la fuerza electromotriz Efo est en por unidad de la tensin nominal de armadura y la corriente de campo if en por unidad de la corriente nominal de campo. Con todos estos antecedentes, determine: a. La reactancia del eje directo no saturada y el grado de saturacin del punto nominal. b. La corriente de campo necesaria para generar 50 MW y consumir 25 MVAR de la red, cuando la tensin es un 4% mayor que su valor nominal. c. La mxima potencia reactiva que puede entregar la mquina como condensador sincrnico cuando la tensin en bornes de la mquina est en su valor nominal. d. Los reactivos generados por la mquina si motoriza una carga de 80 MW con una corriente de 120 A en el campo.
- 485 -
- 486 -
Captulo 15: La Mquina Sincrnica en Rgimen Transitorio Ejemplo No. 1 Una mquina sincrnica de polos salientes de 5 kVA; 416 V; 60 Hz; ifn =3 A, se encuentra acoplada a una barra infinita entregando 3.5 kW con factor de potencia 0.9 capacitivo. La reactancia de dispersin de la mquina es de 0.1 en p.u. La reactancia de dispersin del rotor en un 50 % mayor. Adems se conoce que: Xd = 1.0 y Xq = 0.7 pu. La constante de inercia de la mquina en por unidad es de 1 s. La mquina posee un devanado amortiguador que produce el par nominal cundo el deslizamiento alcanza el 1%. El acoplamiento entre las bobinas del estator y los devanados amortiguadores es del 95%. a.- Determine la mxima corriente de cortocircuito brusco, considerando que inicialmente la mquina se encuentra en el punto de operacin definido en el enunciado. b.- Compare el resultado anterior con las corrientes transitorias y subtransitorias que se obtendran por el mtodo aproximado. c.- Determine la frecuencia, amplitud y duracin de la oscilacin si la mquina se encuentra en el punto de operacin definido en el enunciado y se incrementa instantneamente el par mecnico en un 5%. Considere la presencia de los devanados amortiguadores. Ejemplo No. 2 Una mquina sincrnica de polos salientes de 100 MVA; 13 kV; 60 Hz; ifn=500 A, se encuentra acoplada a una barra infinita de tensin 0.95 en p.u. consumiendo 70 MW y entregando 70 MVAR a la red, para lo cual se requieren 849 A de corriente de campo. Xq= 0.7 pu. a.- Determine la corriente instantnea de cortocircuito brusco a partir de las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina, si en el instante inicial el rotor se encuentra a 90 grados de la posicin del eje magntico de la fase a. b.- Determine el comportamiento de la mquina sincrnica si en el mismo punto de operacin inicial se le desconecta el devanado de campo de forma instantnea. c.- Calcule la corriente transitoria aproximada de la mquina si la tensin de la barra se incrementa instantneamente hasta 1.05 en pu. Ejemplo No. 3 Una mquina sincrnica de polos salientes posee las siguientes caractersticas y parmetros: Sn =100 MVA Xd=1.2 pu Vn=10kV Xq=0.8 pu f.p. 0.8 ind. X=0.2 pu f= 60 Hz Xf=0.4 pu vfn = 500 A D=30 pu ifn=1000 A H =1.5 s
a.- Calcule la frecuencia y amplitud de las oscilacin de esta mquina conectada a una barra infinita si se incrementa un 5% el par mecnico de accionamiento.
Captulo 15: La Mquina Sincrnica en Rgimen Transitorio
- 487 -
b.- Si la tensin de la barra infinita se deprime un 15% y la mquina se encontraba previamente en su punto nominal, Cul es la corriente transitoria y subtransitoria aproximada? c.- Determine el tiempo crtico que puede permanecer la mquina en cortocircuito si antes de la perturbacin se encontraba en condiciones nominales, y las mismas se reestablecen posteriormente. d.- Dibuje y explique el diagrama de bloques completo de la mquina sincrnica sin considerar los devanados amortiguadores. Ejemplo No. 4 Una mquina sincrnica de polos salientes de 200 MVA, 15 kV, factor de potencia nominal 0.707 y 1.0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1.0 p.u y 0.6 p.u. en los ejes directo y cuadratura respectivamente. La mquina se encuentra motorizando una carga de 150 MW, con la corriente de campo mxima. De repente el devanado de campo se cortocircuita en sus bornes: a.- Determine la corriente en la bobina del campo y en la fase a del estator. b.- Qu tensin instantnea aparece en bornes de la bobina de campo, si se abre repentinamente el circuito?
Captulo 15: La Mquina Sincrnica en Rgimen Transitorio
- 488 -

Maquinas Rotativas

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Maquinas Rotativas

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

Dpto. de Conversin y Transporte de Energa

Conversin de Energa Elctrica

Mquinas Elctricas Rotativas

Prof.: Jos Manuel Aller Castro

Prof. Jos Manuel Aller Castro

990.0 MJ/kmol 83000 MJ/kg 340000 MJ/kg

10. Fusin Deuterio+Tritio He+17.6 MeV

Carga elctrica en un campo elctrico Fig. -1-

1.2 1.3 1.4 1.5

Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuacin 1.13 se deduce:

Captulo 1: Conceptos Bsicos

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica 2.1 El convertidor electromecnico elemental

Mquina elctrica elemental Fig. -4-

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica

Corriente circulando por un conductor Fig. -5-

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica

Conductor alimentado por una fuente de tensin V Fig. -6-

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica

V-e V - v .B.l = l .B. R R

Curva Caracterstica de la Mquina Fig. -7-

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica

Fuerza mecnica variable con la velocidad Fig. -8-

Efecto de la variacin de la tensin de alimentacin al convertidor Fig. -9-

Tambin se puede controlar la mquina elemental variando la densidad de flujo

Efecto de la variacin del campo B del convertidor Fig. -10-

Balance energtico del convertidor electromecnico elemental

En general, todas las mquinas elctricas son reversibles y su funcionamiento

Captulo 2: Principios Bsicos de Conversin Electromecnica

Mquina elctrica y algunos de sus posibles ejes Fig. -13-

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Mquina elctrica con un eje elctrico y un eje mecnico Fig. -14-

La energa almacenada en el campo magntico es:

v (t ) = e(t ) = d dt En este caso, a partir de 3.3 y 3.4 se determina que:

we = v() i() d = d i() d = dt

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Realizando cambio de variables sobre la ecuacin 3.6, se obtiene: Wm =

Diagrama - i de un electroimn elemental Captulo 3:

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

La ecuacin 3.8 se puede integrar por partes y se obtiene: Wc = i ( ,x) (i,x) di 0

Coenerg a en el camp o W 'c

Energa y coenerga en el campo Fig. -16-

Convertidor electromecnico lineal Fig. -17-

Electroimn en un sistema mecnico Fig. -18-

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Trayectoria de la corriente en una energizacin con desplazamiento Fig. -20-

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Movimiento de apertura del yugo Fig. -21-

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Desplazamiento del yugo a diferentes velocidades Fig. -22-

Apertura del yugo a velocidad cero e infinita Fig. -23-

Balance energtico del electroimn Fig. -24-

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:

= OA D + DA BC - BCO 3.24 3.25

De las ecuaciones 3.23, 3.24 y 3.25 se obtiene:

= (OA D + DA BC - BCO) - (OA D + OBC - OA D - BCO) = = DA BC + OA D - OBC = OA BO

Trabajo mecnico negativo Fig. -25-

Teora Bsica de los Convertidores Electromecnicos de Energa

Clculo de la energa mecnica en un desplazamiento rpido del yugo Fig. -26-

Sustituyendo la expresin 3.36 en 3.35 y este resultado en 3.34 se obtiene: 2 (x + d ) 2 W c (x) = 1 2 A N2

y aplicando 3.33 a 3.37: F =e