UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE GANANCIA AJUSTABLE PARA REGULAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD 1. OBJETIVOS Disear e implementar un controlador de velocidad para un motor de corriente directa. Controlar la velocidad del motor mediante un sistema retroalimentado. Construir el circuito controlador con la utilizacin de OPAM s. 2. MARCO TEORICO 2.1. Controlador Proporcional

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y reducir sin jams eliminar, el error de estado estacionario.

2.2.

Motor de corriente continua

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. Est mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. Su. Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

2.3.

Amplificadores operacionales

Como ya sabemos en electrnica, comnmente los voltajes que se emplean en los circuitos son bajos, y se utilizan componentes electrnicos pequeos que no necesitan gran cantidad de voltaje, pero hay veces en que estos valores de corriente y voltaje necesitan ser aumentados, es decir es necesario aumentar su amplitud. En estos casos en que se necesita aumentar los voltajes de uso utilizaremos amplificadores operacionales, cuya funcin ser aumentar el voltaje de salida de un circuito, esta amplificacin se puede realizar con corriente alterna como con corriente continua, siempre y cuando su voltaje de entrada sea bajo. Adems el aumento o ganancia de voltaje depender de las resistencias externas que el circuito tenga. En este caso, se utiliza un amplificador operacional LM741. El amplificador operacional puede ser utilizado como amplificador inversor y como amplificador no inversor, en este caso solo nos dedicaremos a realizar el amplificador operacional inversor.

3. DISEO DEL CIRCUITO DE VELOCIDAD 3.1. Implementacin

Para poner en marcha el sistema, se consideran las siguientes configuraciones: Entrada de referencia o comportamiento deseado. Comparador. Amplificador de ganancia ajustable.

A. Etapa 1: Entrada de referencia En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se halla extinguido el rgimen transitorio. Puesto que las formas de ondas de estado estable y de entrada son iguales, es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia; en este caso una seal de tipo escaln.
INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

B. Etapa 2: Comparador Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual compara la entrada de referencia (r) con la salida del sistema (y (t)), para que en el caso de que haya alguna diferencia entre dichas seales de error (Seal de error cero), el controlador dosifique la energa suministrada al proceso por medio del elemento final del control.

C. Etapa 3: amplificador con ganancia ajustable El hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia es uno de los resultados ms importantes de los sistemas retroalimentados, con lo que se lograr modificar las caractersticas de respuesta de los sistemas de control. El circuito mostrado en la figura 11 es un amplificador operacional conectado como amplificador inversor por lo tanto voltaje

de salida se apreciara con polaridad invertida.

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior, se debe ampliar otro amplificador inversor en cascada, con ganancia unitaria.

D. Amplificador de potencia La variacin de ganancia en el voltaje no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd, por lo que ser necesario colocar un amplificador de potencia. La figura 13, muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales.

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

P Para lograr una regulacin automtica de velocidad se deber agregar un sensor cuya funcin ser detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacmetro, y puede ponerse en marcha por medio de un motor de cd adicional, conectado al revs, este segundo motor debe tener caractersticas anlogas al primero de ellos, la configuracin resultante sera:

4. Materiales 2 Motores de imn permanente de 12 voltios, 1 ampere. 7 Resistencias de 10 k 1 Potencimetro 100k 1 Transistor NPN TIP 31 1 Transistores PNP TIP 32 3 Amplificadores operacionales LM741 1 Faja 1 Fuente simtrica de 12 voltios 1 Fuente regulable de 10 voltios
5

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

5. DIAGRMA Y SIMULACION 5.1. Diagrama de bloques

5.2.

Simulacin usando Proteus

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

6. MODELAMIENTO MATEMATICO

Del circuito tenemos la siguiente nomenclatura: ( ) ( ) ( ) ( )

Del circuito elctrico se obtiene:

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

Ahora aplicando las leyes de Newton:

Donde

es el rozamiento interno del motor

A dems se tiene que:

El error ser: ( ) ( ) ( )

Donde ( ) es el volteja de entrada de referencia y ( ), el voltaje de salida del motor. Ahora tendremos la ganancia obtenida con el potencimetro como: ( ) ( ) ( ) ( )

De las ecuaciones anteriores se puede obtener la funcin de transferencia para el desplazamiento angular y el voltaje de error: ( ) ( )

)(

Ahora nosotros necesitamos ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

)(

Quedando de la siguiente forma:

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

Para realizar la simulacion del motor hemos utilizado lo siguiente:

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

Programa en matlab >> R = 4.91; >> L = 742.2; >> J = 43.8; >> B = 10^(-5); >> k1 = 32.18; >> k2 = 32.18; >> R = R; >> L = L * 10^(-6); >> J = J * 10^(-7); >> B = B; >> k1 = k1 * 10^(-3); >> k2 = k2 * 10^(-3); >> num = k2; >> k3 = 10; >> n = 0.8; >> num = k1*k2*k3*n; >> den = [J*L (J*R + B*L) (B*R + k3*k2) ]; >> F= tf (num,den); >> step (5*F);

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

10

UNIVERSIDAD NACONAL DEL CALLAO

7. Conclusiones Se observa que el controlador proporcional permite modificar satisfactoriamente el error hasta reducirlo a un mnimo aceptable. La utilizacin de amplificadores operacionales, son capaces de realizar las operaciones aritmticas que se necesit para el desarrollo de del proyecto. El valor del potencimetro es el que determina el margen del error mientras mayor sea el valor del potencimetro menor ser el error(los valores del modelo matemtico del controlador son valores ideales, por lo que al disear el circuito la respuesta de salida no ser la misma que la obtenida en un simulador matemtico, son embargo la seal converge al valor deseado cumpliendo con las restricciones del sistema idealizado) .

8. BIBLOGRAFIA Ogata Katsuhiko- Ingeniera del control moderna.

INGENIERIA DE CONTROL- SISTEMAS DE CONTROL DE UN MOTOR EN CD

11