1

DINMICA DEL MOTOR ASNCRONO:

1. Datos generales:


La curva par velocidad o par deslizamiento nos ensea los diferentes valores de torque
que posee la mquina para distintos tipos de deslizamientos. La ecuacin se muestra a
continuacin:

(
(

+ |

\
|
+

=
2
2
2 1
1
'
2
1

1
60
2

cc
X
s
R
R
n
V
s
R
m
T

(1.1)


Derivando la expresin anterior con respecto a la nica variable de la ecuacin no
constante (el deslizamiento) e igualando a cero se obtiene el valor del mismo (3) que
hace mxima la funcin:


0 =

s
T
(1.2)
2 2
1
'
2
cc
m
X R
R
s
+
= (1.3)


Sustituyendo (3) en (1) obtenemos el par mximo:


[ ]
2 2
1 1
1
2
1 1
2
60
2
cc
mx
X R R
n
V m
T
+ +

(1.4)












2
2. Evolucin del par motor en funcin de la carga aplicada:


Supondremos que el motor gira a la velocidad nominal o de plena carga, es decir, con
un deslizamiento prximo a cero. En estas condiciones la mquina posee un par
nominal determinado e igual al resistente de la carga. Por esta razn, podemos decir
que se encuentra estabilizada.

0 =

t
(2.1)

Ahora bien, si aplicamos un momento en oposicin al giro de la mquina y superior al
del motor, ste comenzar a disminuir su velocidad. El motor volver a estabilizarse
cuando encuentre un deslizamiento que provoque la igualdad de pares (resistente y
motor).

Es importante sealar que esto slo ocurre en la regin de la curva denominada como
estable, y siempre que el par resistente no supere al mximo.

0

T
(2.2)

Cuando el dispositivo trabaja en la zona inestable, al aplicarle un momento superior al
motor, inevitablemente la mquina reducir su velocidad hasta pararse.

0

T
(2.3)

Fcilmente podemos deducir que los deslizamientos que van desde el par mximo hasta
el de plena carga corresponden a la zona estable. Por el contrario, los que se encuentran
en la zona limitada por el par de arranque y el mximo, forman la zona inestable. A
continuacin se representa la evolucin de la curva caracterstica.









3
3. Tipos de carga aplicables a la mquina asncrona:


Existen dos tipos:


3.1. Carga con par resistente constante.

La curva par-velocidad de estos mecanismos est representada por una recta horizontal.
Este tipo de par resistente lo poseen las gras, ascensores, montacargas, mecanismos de
avance de mquinas, cintas transportadoras en las que permanezca constante el material
que se desplaza y otros tipos de mecanismos en los que el par resistente principal sea el
rozamiento.


3.2. Carga con par resistente creciente con la velocidad.

Generalmente son mecanismos en los que el par resistente es funcin del cuadrado de la
velocidad y por ello presentan una curva de tipo parablico. Este tipo de par se presenta
en las bombas centrfugas, ventiladores, hlices etc., es decir, en el movimiento de
fluidos. Se conocen tambin como par resistente de tipo ventilador.



4. Ecuacin clsica de la mecnica:


El comportamiento mecnico de la mquina asncrona queda definido a travs de la
ecuacin clsica de la mecnica.

t
J Tr T

= [ ]
2
m Kg (4.1)

En primer lugar, vamos a definir los trminos que la componen.

T Par motor de la mquina.

Tr Par resistente de la carga aplicada.

J Momento de inercia de las partes giratorias (rotor y accionamiento).

g
GD
m J
4
2
2
= = (4.2)

G Peso de las partes rotativas en N .

D Dimetro de inercia en m.
g Aceleracin de la gravedad en
2
s
m
.

4
4.1. Interpretacin fsica de la ecuacin.

La diferencia entre el par motor y el par resistente provocan una aceleracin angular en
el rotor del motor. Dicho valor depende del momento de inercia caracterstico de cada
mquina. Es decir, para un mismo par acelerador ) ( Tr T , se produce una respuesta de
aceleracin diferente en funcin de los aspectos constructivos del dispositivo. De esta
forma, un momento de inercia elevado se opondr a aceleraciones bruscas.
Este tipo de motores son capaces de reducir las elevadas fluctuaciones de velocidad
angular que se producen como consecuencia de la aparicin de un par acelerador.

5. Tiempo de arranque de un motor asncrono:

5.1. Mtodo ideal.


Partiendo de la ecuacin clsica se tiene:

t
J Tr T

= (5.1.1)

Como ya sabemos:
1
1
n
n n
s

= (5.1.2)

Despejando " "n se tiene:

( ) s n n = 1
1
(5.1.3)
Anlogamente:

( ) s = 1
1
(5.1.4)

Sustituyendo (13) en (10):

t
s
J Tr T

=
1
(5.1.5)

A continuacin se despeja la magnitud del tiempo y se integra en ambos lados de la
ecuacin fijando los lmites deseados (desde un deslizamiento unitario hasta el de plena
carga).


5
[ ]

= =
2
1
1
1 0
S
S
tA
s
Tr T
J tA t (5.1.6)

A la hora de integrar consideraremos el par resistente nulo. Es evidente que un par de
carga distinto de cero alargar el tiempo que el motor necesita para llegar a un
deslizamiento determinado.

[ ]

= =
2
1
1
1 0
S
S
tA
s
T
J tA t (5.1.7)

Para simplificar los clculos aplicaremos a la ecuacin la frmula de Kloss:

( )
s
s
s a
s
s
s a
T
T
m
m
m
m
mx
+ +
+
=
2
1 2
(5.1.8)

Donde
'
2
1
R
R
a = (5.1.9)

En motores de gran potencia se puede despreciar
1
R frente a
'
2
R .

As:

0 = a (5.1.10)

Si se prescinde de la impedancia del estator podemos definir el par como:

s
s
s
s
T T
m
m
mx
+
=
2
(5.1.11)

Sustituyendo (20) en (16):

[ ]

|
|
|
|
|
|
|

\
|
+

= =
2
1
2
1
2
1
0
S
S
m
m
mx
mx
A
tA
s
s
s
s
s
T
T
J
t t (5.1.12)

Extrayendo las constantes de la ecuacin y separando cada uno de los sumandos de la
integral nos queda:


6
(
(

+

= =

2
1
2
1
2
0
1
s
s
m
s
s m mx
A A
s
s
s
s
s
s
T
J
t t (5.1.13)

Integrando y aplicando los intervalos:


(

+ =
m
m
mec A
s
s
t 5 . 1
4
1
(5.1.14)

Vemos que el tiempo necesario para llegar a la plena carga depende del deslizamiento
que produce el par mximo. Por esta razn variando las resistencias rotricas en las tres
fases podemos obtener el tiempo de arranque mnimo:

0 =

m
A
s
t
(5.1.15)

Con lo que se tiene:

407 . 0 =
m
s (5.1.16)

Este valor corresponde a una velocidad aproximada de rpm 900 .


5.2. Mtodo aproximado.



Sin embargo, existe otro mtodo de clculo mucho ms conveniente cuando se est
interesado en calcular el tiempo de arranque de un motor al aplicarle una carga
determinada, debido a la complejidad que toma la ecuacin a integrar.

Los intervalos de integracin se establecen igualando las expresiones de ambos pares.
Es decir, el motor arrancar con un deslizamiento igual a uno y se estabilizar en el
momento que stos se igualen.

Puesto que la simplificacin que supone el tomar un par constante de aceleracin no
suele ser admisible a causa de la fuerte inflexin de la curva del par motor respecto a la
velocidad, el clculo del tiempo de arranque se subdivide en tres partes. As, en cada
uno de los trozos se coger un par resistente y motor constante, de tal manera que la
integral sea sumamente fcil.

El clculo del tiempo de arranque que se ha explicado en este apartado divide la curva
en tres rectngulos. Sin embargo, cuantos ms se utilicen, el error del clculo del tiempo
de arranque decrece.




7







5.3. Conclusiones.


El tiempo de arranque es directamente proporcional al momento de inercia. Como
ya hemos visto antes, para un mismo par motor, una mayor inercia implica una
aceleracin menor; y por lo tanto un incremento en el tiempo de carga.

El tiempo de carga es directamente proporcional a la velocidad de sincronismo. Esto
se debe a que la curva torque-velocidad queda reducida, y al igual que antes, la
aceleracin.

La constante de tiempo electromagntica define el tiempo necesario para que una
mquina con un par motor constante e igual al mximo llegue a la velocidad de
sincronismo.



8
6. Ejemplo de aplicacin.

A continuacin se muestra el estudio realizado a un motor escogido en catlogo.

Datos del motor seleccionado:

Compaa: Siemens.
Potencia: 36.8 Kw
Tensin de funcionamiento: 265.58V
Intensidad de fase: 61.82 A
Resistencia estator: 0.087
Resistencia rotor: 0.228
Reactancia de dispersin en el estator: 0.3
Reactancia de dispersin en el rotor: 0.3
Resistencia del hierro: 500
Reactancia magntica del ncleo: 13.05
Frecuencia de funcionamiento: 50 Hz
Nmero de polos: 4
Momento de inercia: El fabricante nos da una tabla para su clculo aproximado.


Nmero de
polos
1,1 kW Entre 1,1 y 11 kW Entre 11 a 50 kW
2 Polos
8056 . 0
0011 . 0 P
7043 . 1
00002 . 0 P
7043 . 1
00002 . 0 P
4 Polos
8352 . 0
002 . 0 P
5375 . 1
0014 . 0 P
5375 . 1
0014 . 0 P
6 Polos
9052 . 0
0038 . 0 P
3254 . 1
0049 . 0 P
3254 . 1
0049 . 0 P
8 Polos
0945 . 1
0089 . 0 P
266 . 1
0101 . 0 P
266 . 1
0101 . 0 P



6.1. Curvas del motor seleccionado.


Tiempo de accionamiento para las distintas velocidades que provocan el par mximo.

200 400 600 800 1000 1200
0.12
0.14
0.16
0.18




9
Funcin diferencial de la curva anterior.


Se observa como cuando la funcin derivada toma el valor de cero (bsqueda de
mximos y mnimos) se encuentra el deslizamiento que provoca el par mximo y el
tiempo mnimo de accionamiento.





200 400 600 800 1000 1200
0.0001
0.0002
0.0003







Par motor en funcin de la velocidad o deslizamiento.





500 1000 1500
n
-100
100
200
300
THnL






10
Ecuacin diferencial de la anterior curva.


500 1000 1500
n
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
d HT HnLL
dn



Se aprecia como si tiramos hacia arriba una lnea perpendicular desde el punto donde la
derivada se hace nula hasta el grfico superior, las curvas que nos quedan a la izquierda
y a la derecha de la funcin ) (n T son la inestable y la estable respectivamente.



7. Prdidas de energa durante el arranque:


Si se desprecian las prdidas en el hierro y rozamientos en el motor asncrono y se
considera nicamente la rama serie del circuito equivalente, las prdidas de energa al
poner en marcha el motor sern nicamente las prdidas en el cobre y de este modo se
podr escribir:


(7.1)


Dado que:

'
2 0 1
I I I + = (7.2)

Al despreciar la corriente de vaco tenemos que:

'
2 1
I I = (7.3)

As pues:

(7.4)


( ) t I R R W
A
t
a
+ =

2 '
2
0
'
2 1
3
t I R t I R W
A A
t t
a
+ =

2 '
2
0
'
2
0
2
1 1
3 3

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Partiendo de la ecuacin clsica de la mecnica y prescindiendo de par resistente
tenemos:

t
s
J T

=
1
(7.5)

Despejando t :

s
T
J
t

=
1
(7.6)

Despreciando las prdidas mecnicas del motor:

1
= T P
a
(7.7)

Las prdidas en el rotor se pueden expresar tambin como:

a cu
P s P =
2
(7.8)

Igualando ambas expresiones se obtiene:

s T P
cu
=
1 2
(7.9)

Llevando (33) a (28) se tiene:

(7.10)

Sustituyendo (33) y (30) en (34):
(7.11)

Integrando y aplicando los intervalos de aplicacin se obtiene:

(7.12)

|
|

\
|
+ =
A
t
cu a
t
R
R
P W
0
'
2
1
2
1
s s
R
R
J W
s
s
a

|
|

\
|
+ =

2
1
'
2
1 2
1
1
(

+

=
'
2
1
2
1
2
1
2 2 R
R J J
W
a

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8. Aplicaciones prcticas del fenmeno de disipacin:


8.1. Rgimen de frenado.


Variando los lmites de integracin podemos deducir la energa disipada en el rgimen
de frenado a contracorriente.

Supondremos que el motor se encuentra en un deslizamiento ficticio e igual a cero. Este
suceso es imposible por las siguientes razones:

De cara al circuito equivalente, la resistencia de carga tomara un valor igual a
infinito; impidiendo la circulacin de corriente a travs de ella. Dicho de otra
manera, la potencia en el eje sera nula y por lo tanto el motor estara parado.

Si el rotor girase a la misma velocidad que el campo giratorio, no se induciran
fuerzas electromotrices en las barras del rotor. Consecuentemente la corriente sera
nula y el par aportado por cada barra tambin. De igual manera, el motor estara
parado.


La segunda suposicin ser la de un par resistente nulo en todo momento. De no ser
as, el motor no podra llegar a la velocidad de sincronismo.


Por lo tanto:

1
1
n
n n
s

= (8.1.1)
Sustituyendo la velocidad de sincronismo en la ecuacin anterior:

1
1 1
n
n n
s

= (8.1.2)

Al invertir dos de las fases, el deslizamiento respecto al nuevo campo giratorio ser:

( )
2
2
1
1
1
1 1
=

=

=
n
n
n
n n
s (8.1.3)

La disipacin de energa que se produce desde 2 = s hasta 1 = s ser:


(8.1.4)




(

+

=
'
2
1
2
1
1
2
3
R
R J
W
a

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9. Conclusiones:


El calor disipado en el rotor durante el periodo de puesta en marcha, desde cero a la
velocidad asignada, es igual a la energa cintica final almacenada en todas las
partes rotativas.

Sin embargo, el calor disipado en el rotor durante el frenado a contracorriente, desde
la velocidad asignada hasta cero, es igual a tres veces la energa cintica final de las
partes rotativas.

Desde el punto de vista del circuito equivalente, la intensidad que absorbe el motor
es muy elevada debido al valor que toma la resistencia de carga. Se trata de una
resistencia negativa, inferior a
'
2 1
R R + , cuyo efecto es el de reducir la impedancia
total del circuito.

Este frenado no debe ser frecuentemente utilizado; slo en situaciones de
emergencia.



10. Soluciones adoptadas:


Es evidente que la reduccin del momento de carga caracterstico de un motor disminuye las
prdidas durante el arranque y el frenado del mismo.

Como ya sabemos:

g
GD
J
4
2
= (10.1)

La solucin estriba en reducir el dimetro total del motor al ser proporcional al cuadrado del
mismo.

A continuacin se mencionan las soluciones ms comunes:


Colocar dos motores (en vez de uno solo) que tenga cada uno la mitad de la potencia
total necesaria. Al realizarse esta situacin, se disminuye el dimetro de los rotores y,
pese al aumento del peso global de estos, se reduce el momento de inercia total.

Emplear motores especiales con rotores alargados, lo que permite reducir su momento
de inercia.

Un procedimiento moderno que reduce las prdidas en el rgimen de arranque de un
motor asncrono es alimentar la mquina con una tensin que se va elevando
gradualmente. Con objeto de que no se produzcan reducciones en el par
electromagntico desarrollado, la variacin de tensin va acompaada de una variacin
de frecuencia proporcional.


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