Sistema de Localizaci on GPS y WiFi sobre PDA aplicado a un Sistema de Evacuaci on de Emergencia

F. Herranz, M. Oca na, L.M. Bergasa, R. Barea, E. L opez, N. Hern andez Departamento de Electr onica, Universidad de Alcal a, Escuela Polit ecnica, Alcal a de Henares, Madrid (Espa na) Email: {fernando.herranz, mocana, bergasa, barea, elena, noelia.hernandez,}@depeca.uah.es
Abstract En este trabajo se presenta un sistema de localizaci on sobre PDA tanto para interiores como para exteriores basado en la tecnolog a WiFi (Wireless Fidelity, Fidelidad Inal ambrica) y GPS (Global Positioning System, Sistema de Posicionamiento Global) con la nalidad de facilitar la evacuaci on de edicios en caso de emergencia. La ventaja del sistema presentado, frente a otros sistemas de localizaci on tradicionales, es que no es necesario anadir un hardware adicional al entorno, ya que se utiliza la infraestructura de comunicaciones WiFi existente para la localizaci on en interiores y la infraestructura de sat elites GPS para la localizaci on en exteriores. Los m etodos propuestos han sido probados en un entorno extenso y en condiciones reales del mismo. Se presentan los resultados y conclusiones obtenidos a lo largo del trabajo.

I.

I NTRODUCCI ON

Para muchas aplicaciones es un requisito imprescindible conocer la posici on del usuario, bien por el propio dispositivo o bien por el entorno en el que se encuentra. Tras conocer la posici on es posible interactuar con el mismo, gui andole a trav es del entorno o realizando diversas tareas dependiendo de la zona en la que se encuentre. La localizaci on basada en cualquier tecnolog a est a sufrien ltimos a do un importante crecimiento en los u nos, basta con ver como los navegadores GPS para autom oviles han pasado a formar parte de nuestra vida cotidiana, pero este ejemplo s olo es una peque na muestra de la importancia de la localizaci on y de como se est a extendiendo esta t ecnica. La importancia de la localizaci on reside en que hay muchas tareas que s olo se pueden realizar si se ha estimado la localizaci on de un dispositivo con anterioridad, no importa que el resto de pasos posteriores a la localizaci on se ejecuten sta no ha sido llevada a cabo, ya que no a la perfecci on si e ser an de utilidad. Por todo lo anterior la localizaci on se est a aplicando en numerosos campos y entornos, as existen proyectos para asistencia personal [1], rob otica [2], etc. Actualmente el medio m as extendido para realizar la localizaci on de un dispositivo es el GPS [3] que puede llevar a cabo la localizaci on con un error de 2 a 100 metros, y en algunos casos llega a obtener precisiones de cent metros empleando t ecnicas de correcci on DGPS, pero este sistema tiene sus limitaciones cuando la localizaci on se intenta realizar dentro de edicios, o en ciudades. Las limitaciones en interiores del sistema GPS hacen que sea necesario emplear un sistema complementario. Existen

diferentes propuestas de sistemas de localizaci on en interiores, como las basadas en infrarrojos [4], visi on [5], sensores de ultrasonidos [6], l aser [7] y sistemas de Radio-Frecuencia (RF) [8]. Actualmente, para realizar la localizaci on en interiores se est a optando por utilizar la tecnolog a Wi-Fi. La ventaja de la utilizaci on de tecnolog as como el GPS o las redes WiFi, en localizaci on, frente a otras, es la extensi on que tienen ambas redes. Por ejemplo, la ciudad de San Francisco ofrece a sus ciudadanos acceso WiFi gratuito en toda la ciudad. Esto unido a que el acceso a esta red es gratuito justica el uso de la localizaci on con WiFi en interiores como sistema complementario al GPS. Tanto para interiores como para exteriores existen diferentes formas de plantear la localizaci on de un objeto dependiendo sta es descode si es conocida su localizaci on inicial, o de si e nocida. La primera alternativa es conocida como localizaci on local [9], consiste en estimar la siguiente posici on a trav es de la posici on actual del objeto y los movimientos que realiza ste. La segunda opci e on se denomina localizaci on global [1], y consiste en estimar la localizaci on absoluta del objeto sin tener conocimientos previos de la misma. Los sistemas de localizaci on WiFi emplean la infraestructura de red 802.11b/g para determinar la posici on global de los dispositivos sin necesidad de emplear hardware adicional. Esta caracter stica los convierte en sistemas id oneos para trabajar en entornos interiores donde otras t ecnicas m as tradicionales no ofrecen una localizaci on aceptable. Para estimar la posici on de un dispositivo se mide el nivel de se nal recibido en la interfaz WiFi desde cada uno de los APs (Access Point, Puntos de Acceso) que forman la estructura de la red WLAN. Esta medida es funci on de la distancia y de los obst aculos que se encuentran entre los APs y el dispositivo. Adem as, para medir el nivel de se nal no es necesario estar conectado a ninguna red WiFi ya que los APs env an la informaci on a todos los dispositivos de su zona de cobertura. En este trabajo se desarrolla una aplicaci on sobre una PDA que permite al usuario localizar su posici on tanto entornos exteriores como interiores, consiguiendo un posicionamiento global constante, lo que permite posteriormente facilitar la evacuaci on de edicios en casos de emergencia. La aplicaci on utiliza la tecnolog a WiFi para localizar al usuario en interiores mostrando su posici on en un mapa detallado del edicio en el que se encuentra, mientras que para localizar al usuario en exteriores se utiliza la tecnolog a GPS, mostrando su posici on

en un mapa global del entorno. El resto del trabajo se organiza de la siguiente manera: el apartado 2 muestra una descripci on del sistema GPS, el apartado 3 describe el procedimiento de medida de la se nal WiFi, el apartado 4 muestra el desarrollo del sistema de localizaci on, el apartado 5 describe el sistema de evacuaci on, el apartado 6 proporciona una descripci on del entorno de trabajo, la implementaci on del sistema y los resultados obtenidos en este trabajo. Finalmente en el apartado 7 se muestran las conclusiones y las futuras l neas. II. E L SISTEMA GPS

cuatro esferas con centro en estos sat elites es un peque no volumen en vez de ser un punto. La correcci on consiste en ajustar la hora del receptor de tal forma que este volumen se transforme en un punto. III. M EDIDA DE LA SE NAL WIFI En esta secci on se describe el proceso de la medida de la se nal WiFi, para poder comprender el sistema de localizaci on desarrollado. Teniendo en cuenta que la tecnolog a WiFi trabaja a una frecuencia de 2.4 GHz, la frecuencia de resonancia del agua, y que la medida se ve afectada por una gran cantidad de variaciones de distinto tipo. Es importante tener en cuenta a la hora de planicar un sistema de localizaci on dichas stas pueden hacer que el sistema de variaciones, ya que e xito o un fracaso. En [11] se estudian localizaci on sea un e los principales fen omenos que afectan a la se nal WiFi: Variaciones temporales: Se producen cuando el dispositivo se encuentra jo en un sitio durante un largo periodo de tiempo, ya que la potencia de la se nal var a a lo largo del tiempo. Variaciones de gran escala: Son aquellas que sufre el nivel de se nal recibido a medida que el receptor se aleja del emisor, debido a la atenuaci on de la se nal RF en funci on de la distancia. Variaciones de peque na escala: Estas variaciones ocurren cuando el dispositivo se mueve en distancias muy peque nas, del orden de la longitud de onda (12.5 cm a 2.4 GHz) y son producidas por los diferentes caminos por los que el dispositivo recibe la se nal, el denominado efecto multicamino. El estudio de estos fen omenos es de gran importancia de cara a desarrollar el sistema de localizaci on ya que de forma general el sistema utiliza la potencia de la se nal de los APs de su alrededor, la cual se ve afectada por los fen omenos descritos anteriormente. Las variaciones de gran escala son las variaciones de las que se aprovecha el sistema de localizaci on desarrollado para estimar la posici on. El entorno se encuentra discretizado de forma gruesa en los m nimos nodos necesarios para permitir la localizaci on, con una separaci on media entre ellos de 5m, y estos son asignados a puntos importantes de un edicio (entradas, salidas, escaleras, pasillos, etc.). Estos nodos son tiles para que las personas sean capaces de orientarse dentro u del edicio. Las variaciones de gran escala permitir an estimar en que nodo se encuentra el dispositivo mediante diversos algoritmos. Las variaciones de peque na escala afectan al sistema de forma que introducen un error en la estimaci on de la posici on del usuario. Este error se debe a que el dispositivo es trasportado por una persona, que contiene un alto porcentaje de agua. Esto hace variar la potencia de se nal medida por el dispositivo, lo que diculta estimar en que nodo se encuentra el usuario. Para realizar el estudio de cada una de las variaciones enunciadas en este apartado se toman una serie de muestras de cada uno de los APs que se encuentran en el entorno del dispositivo, de forma simult anea y a la m axima frecuencia

nicamente de un Cuando se habla de GPS [10] no se habla u receptor capaz de estimar la posici on, velocidad y hora, sino de un todo un sistema que comienza en una red de sat elites y termina en el receptor. Este sistema se puede dividir en tres elementos, denominados segmentos y que comprenden los sat elites, las estaciones de control y nalmente el receptor. Con estos elementos es posible realizar la localizaci on de un dispositivo, para ello el sistema GPS se basa en el m etodo de triangulaci on de esferas mediante los siguientes pasos: 1. La situaci on de los sat elites es conocida por el receptor con base en las efem erides (5 par ametros orbitales Keplerianos), par ametros que son transmitidos por los propios sat elites. La colecci on de efem erides de toda la constelaci on se completa cada 12 min y se guarda en el receptor GPS. 2. El receptor GPS mide su distancia a los sat elites, y usa esa informaci on para calcular su posici on. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la se nal tarda en llegar al receptor. Conocido ese tiempo y bas andose en el hecho de que la se nal viaja a la velocidad de la luz (salvo algunas correcciones que se aplican), se puede calcular la distancia entre el receptor y el sat elite. 3. Cada sat elite indica que el receptor se encuentra en un punto en la supercie de la esfera con centro en el propio sat elite y de radio la distancia total hasta el receptor. 4. Obteniendo la informaci on de dos sat elites se puede indicar que el receptor se encuentra sobre la circunferencia que resulta cuando se intersectan las dos esferas. 5. Si se adquiere la misma informaci on de un tercer sat elite, la nueva esfera s olo corta la circunferencia anterior en dos puntos. Uno de ellos se puede descartar porque ofrece una posici on que se encuentra fuera de la esfera terrestre. De esta manera ya se tiene la posici on en 3-D. Sin embargo, dado que el reloj que incorporan los receptores GPS no est a sincronizado con los relojes at omicos de los sat elites GPS, los dos puntos determinados no son precisos. 6. Teniendo informaci on de un cuarto sat elite, se elimina el inconveniente de la falta de sincronizaci on entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los sat elites. Y es en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una posici on 3-D exacta (latitud, longitud y altitud). Al no estar sincronizados los relojes entre el receptor y los sat elites, la intersecci on de las

(4Hz). Una vez adquiridas las Ns muestras, los dos principales par ametros que se estudian son el nivel medio (Ecuaci on 1) y la varianza de las mismas (Ecuaci on 2). 1 RSLAP u , u U (1) RSLAP u = Ns
Ns

AP u =

1 Ns 1

(RSLAP u RSLAP u )2 , u U
Ns

(2) Donde RSLAP u es el nivel de se nal recibido (Received Signal Level, Nivel de Se nal Recibido) en la interfaz WiFi para el punto de acceso AP u del conjunto de U puntos de acceso. IV. D ESARROLLO DEL SISTEMA En esta secci on se explica el desarrollo del sistema, sus caracter sticas generales, y la funcionalidad del mismo. En la Figura 1, se puede observar el aspecto f sico del dispositivo con el que se trabaja, una PDA con interfaces de se nal WiFi y GPS. En ella se recopilan datos de ambas redes, se estima la posici on en la que se encuentra el dispositivo, se planica una ruta eciente para llegar a un destino concreto, y se muestra por pantalla para que el usuario la interprete.

del entorno, en la que se tomar an muestras de los APs en ciertas posiciones de inter es, una segunda etapa que consiste en la adquisici on de muestras de los APs de una determinada posici on para proceder a localizarla, y una tercera etapa en la que se compara la informaci on de dicha posici on con la del mapa del entorno para estimar cu al es la posici on del dispositivo. Para adquirir informaci on de una posici on concreta se toman 60 muestras, como se justica en [2], de los APs visibles en esa zona. Una vez que se han obtenido las muestras, se comparan con el mapa radiol ogico empleando un determinado m etodo de localizaci on para obtener la posici on del usuario y sta. Para el sistema de localizaci la abilidad de e on WiFi se han utilizado tres m etodos de localizaci on diferentes: vecino cercano, correlaci on cruzada de histogramas, y una modicaci on del m etodo del vecino cercano que se propone en este trabajo. Vecino cercano: El mapa del entorno almacena el valor medio de se nal de cada AP en una posici on. A la hora de localizar al dispositivo se procede calculando la media de la se nal de cada AP visible en ese punto y se calcula la distancia Eucl dea de ese punto con todas las posiciones existentes en el mapa. Aquella posici on que tenga la menor distancia Eucl dea es la estimada para el dispositivo. di = (Ap1 Ap1P atron )2 + ... + (Apn ApnP atron )2 (3) di : Representa la distancia Eucl dea de un punto i concreto en el que se encuentre el dispositivo a localizar a las posiciones del mapa radiologico. Estas distancias ser an las que posteriormente se comparar an para determinar la posici on. Api : Representa la potencia de la se nal medida del un AP i en el instante en el que se va a tener lugar la localizaci on. ApiP atron : Representa la potencia de la se nal medida de un AP i durante la fase de entrenamiento, cuando se genera el mapa radiol ogico. n: N umero de APs. Correlaci on cruzada de histogramas: Este m etodo se basa en almacenar en el mapa del entorno un vector de cada posici on con histogramas de cada AP visible. Posteriormente durante la localizaci on se genera un vector con los histogramas de los APs de esa posici on y se calcula la correlaci on cruzada de dicho vector con cada vector del mapa. La posici on que tenga la correlaci on cruzada m as alta es en la que se encuentra el dispositivo. ri =
n [(x(i) n (x(i)

Fig. 1. Visi on global del sistema

El dise no del sistema se basa principalmente en leer informaci on tanto de la interfaz GPS como de la WiFi y tratarla de tal forma que el sistema sea capaz de estimar la posici on del usuario en todo momento. El sistema de localizaci on GPS se encarga de leer sentencias de la interfaz GPS a trav es del puerto serie en el que est a congurado. Dichas sentencias cumplen el protocolo NMEA0183. Dentro de dicho protocolo son de gran importancia las sentencias GPGGA ya que aportan informaci on acerca de la longitud, latitud, y la altura de la posici on del dispositivo, y del n umero de sat elites. Una vez que se ha adquirido esta informaci on el sistema de localizaci on GPS la debe adaptar al sistema de coordenadas de los mapas utilizados para mostrar la posici on del dispositivo. El dise no del sistema de localizaci on WiFi se divide en tres etapas diferenciadas: una etapa previa de generaci on del mapa

mx) (y (i) my )]
i (y (i)

mx)2

my )2

(4)

ri : Representa el coeciente de correlaci on. Cuanto m as cercano a 1, m as se parecer an los dos histogramas.

 x(i): Representa un valor del histograma de la muestra. y (i): Representa un valor del histograma de un punto concreto del mapa radiol ogico. mx,my : Representan las medias de ambos histogramas. Vecino cercano modicado: Sigue la losof a del m etodo del vecino cercano, almacenando muy poca informaci on para estimar la posici on del usuario. El principal objetivo de este m etodo consiste en reducir el rea de b a usqueda de la posici on. Para ello se seleccionan nicamente aquellas posiciones del mapa radiol u ogico con un n umero determinado de APs comunes a la posici on del dispositivo. Esto hace que se restrinja la estimaci on de la posici on a un grupo de posiciones que se encuentran cerca de la posici on del dispositivo, reduciendo los falsos positivos. Una vez que el sistema ha seleccionado el conjunto de posiciones id oneo, se procede a calcular la distancia Eucl dea de ese conjunto de posiciones con la posici on de dispositivo, y se selecciona la posici on como aquella que tiene la distancia Eucl dea m as peque na. El m etodo propuesto en este trabajo introduce una mejora que permite aumentar la efectividad del sistema al estimar la posici on del dispositivo, como se ver a en la secci on de resultados. V. S ISTEMA DE EVACUACI ON

Fig. 2. Sistema de evacuaci on.

VI.

Y R ESULTADOS I MPLEMENTACI ON

En este apartado se describe el entorno de pruebas utilizado para el sistema de localizaci on presentado en este trabajo, algunas de las caracter sticas de implementaci on del sistema y los resultados de los experimentos propuestos para validar el sistema de localizaci on. VI-A. Entorno de pruebas El entorno de pruebas est a ubicado en la Escuela Polit ecnica de la Universidad de Alcal a, concretamente en la segunda y tercera planta del edicio. Se debe tener en cuenta que las pruebas del sistema de localizaci on WiFi se han realizado mientras en el entorno hab a personas, por lo que se trata de un entorno en condiciones reales. La conguraci on de la 3a planta del entorno se muestra en la Figura 4, tambi en se muestra cuales son las posiciones del mapa radiol ogico con el que se ha creado el patr on, con una separaci on media de 5m. VI-B. Implementaci on Con el objetivo de comprobar el correcto funcionamiento del sistema de localizaci on propuesto en este trabajo se ha empleado un tel efono inteligente, que es la suma de una PDA y un tel efono, que posee tanto una interfaz WiFi como una interfaz GPS, el dispositivo utilizado ha sido un Hp Ipaq hw6915 con la siguiente conguraci on: sistema operativo Microsoft Windows Mobile 5, herramientas Herecast desarrolladas por Mark Paciga [12], para obtener medidas simult aneas de la se nal WiFi respecto de todos los APs. En la Figura 1 se muestra un esquema simplicado de la implementaci on del sistema. En esta gura se pueden destacar los APs, los sat elites y el tel efono inteligente donde se implementa el sistema de localizaci on. Dentro de los APs se destaca sus dos funcionalidades: Establecer las comunicaciones dentro de la red inal ambrica. Representar una punto de referencia para el sistema de localizaci on. En el tel efono se muestran las diferentes capas de aplicaci on empleadas para obtener el sistema de localizaci on planteado: En primer lugar se encuentra la capa de la interfaz HW que se emplea como interfaz de comunicaciones y

La aplicaci on nal del sistema de localizaci on es conocer la posici on del usuario para facilitar la evacuaci on del edico en caso de que exista una emergencia. El sistema de evacuaci on de emergencia gu a al usuario por el entorno hacia la salida m as pr oxima cuando existe una alarma. El sistema consta de los siguientes elementos, tal y como se muestra en la Figura 2: Un servidor de alarmas, que en caso de que suceda alguna emergencia env a una se nal de alarma a todos los dispositivos que se encuentre dentro de su radio de acci on. Los clientes, que son los dispositivos que llevan incorporados el sistema de localizaci on y se encuentra conectados a la misma red en la que se encuentra el servidor. Una vez que se ha recibido la se nal de alarma, los clientes se encargan de buscar la salida m as cercana a partir de la posici on suministrada por el sistema de localizaci on WiFi. El sistema de evacuaci on de emergencia tiene una limitaci on y se debe a que el cliente necesita estar conectado a una red WiFi para poder recibir la se nal de alarma del servidor, lo que supone un problema cuando no se conocen las claves de acceso a las redes inal ambricas. Para resolver este problema, se permite al usuario lanzar la aplicaci on de forma ofine, sin necesidad de recibir la se nal de alarma desde la red WiFi.

como medidor del nivel de se nal WiFi recibido y de la adquisici on de la informaci on de la se nal GPS. A continuaci on de la interfaz HW se encuentra la capa de c alculo, la cual se utiliza para obtener las medidas del nivel de se nal, y los valores de la media y varianza de la se nal, y la capa de tratamiento de la informaci on del GPS. La capa de localizaci on se encarga de estimar la posici on del usuario tanto con la informaci on de la WiFi como con la del GPS. La aplicaci on principal muestra los resultados de las etapas de detecci on y localizaci on. VI-C. Resultados

En esta secci on se muestran los resultados del trabajo, para ello se van a mostrar los resultados del sistema de localizaci on WiFi. Se han realizado pruebas con los tres m etodos de localizaci on WiFi descritos en IV, las Figuras 3 y 4 muestran una parte de los resultados de las pruebas. En ambas Figuras se muestra la ruta que se ha seguido para realizar las pruebas en l nea discontinua, siempre la misma para todas las pruebas, unos cuadrados blancos que representan la posici on real del usuario, y unos c rculos con fondo blanco o negro que indican si las estimaci on de la posici on ha sido acertada o no, respectivamente, y que posici on se ha estimado.

Fig. 4. Resultados del vecino cercano modicado.

Fig. 3. Resultados del vecino cercano.

Los resultados de los tres m etodos son los siguientes: Vecino cercano: Para este m etodo se ha obtenido un porcentaje de error del 90 %. Adem as el sistema, en la mayor a de los casos, estima una posici on que se encuentra en el otro extremo del edicio, de la posici on real. Esto se debe a que dichas posiciones poseen un n umero muy peque no de APs comunes a la posici on del

dispositivo por lo que la distancia Eucl dea entre ambas es muy peque na. Vecino cercano modicado: Para este m etodo se han realizado varias pruebas, en las que se ha ido disminuyendo el porcentaje de APs comunes entre la posici on del usuario y las del mapa radiol ogico con el n de descartar posiciones del mapa. Utilizando un porcentaje del 90 % el error baja al 33 %, con un porcentaje del 70 % se consigue reducir el error al 19 %, y con un porcentaje del 80 % el error se ve reducido al 9 % siendo un error muy aceptable para el sistema. Adem as, cuando la estimaci on de la posici on es err onea, el sistema suele equivocarse con una posici on muy cercana a la posici on real del usuario. Correlaci on cruzada de histogramas: Para la correlaci on cruzada de histogramas el porcentaje de error es del 70 %. Este porcentaje es muy alto, pero hay que tener en cuenta que el entorno se encuentra en unas condiciones totalmente reales y con un gran tr aco de personas. Para el sistema de localizaci on GPS se obtiene un error que oscila entre 3 y 12 metros respecto a la posici on del usuario para un n umero de sat elites aceptables (8 sat elites), tal y como se muestra en la Figura 5, en la que se muestra una descripci on del error para una ruta dada, y de la que se pueden sacar las siguientes conclusiones: Al principio de la ruta el error es m as grande que posteriormente, y varia arbitrariamente, esto se debe a que la interfaz GPS no observa los sucientes sat elites. Seg un se avanza en la ruta el error comienza a disminuir a medida que crece el n umero de sat elites. Cuando se llega al n de la ruta el error ha disminuido considerablemente pasando de los 11,89 metros de error

m aximo a los 4,4 metros en ese punto, y con un error m nimo de 3,92, siendo un error muy aceptable, tal y como se indica en [10].

Una caracter stica a mejorar es la forma en la que se modela el entorno en la localizaci on en interiores, ya que el entorno se ha discretizado en posiciones pero esto es s olo una aproximaci on a la realidad. A la vez se podr a utilizar un GPS diferencial para disminuir el error de la localizaci on mediante esta tecnolog a. Otra mejora que se podr a realizar es la de a nadirle voz al sistema de evacuaci on de emergencia, ya que de esa forma se podr a utilizar para evacuar a personas invidentes. VIII. AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido posible gracias al proyecto S0505/DPI/000176 (Proyecto Robocity2030) del Departamento de Ciencia de la Comunidad de Madrid, el proyecto TRA200508529-C02-01 (Proyecto MOVICON) del Ministerio de Ciencia y Tecnolog a (MCyT) y el proyecto CCG07-UAH/DPI1736 (Proyecto SLAM-MULEX) de la CAM/UAH.

Fig. 5. Error del GPS y No de sat elites

R EFERENCES
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Los resultados del sistema de evacuaci on consiguen un porcentaje de acierto del 100 % en la elecci on del camino m as corto y r apido, desde cualquier posici on, para evacuar el edicio. Esto es as porque siempre se env a al usuario hacia stas las las salidas que se encuentran entre dos zonas siendo e rutas m as r apida de evacuaci on. VII. C ONCLUSIONES Y T RABAJOS F UTUROS La aplicaci on desarrollada permite localizar en interiores y exteriores, con un error aceptable del 9 % para la tecnolog a WiFi y con un error de 4 metros para la tecnolog a GPS. Adem as el sistema es capaz de dirigir, con gran rapidez, al usuario hacia distintos puntos de inter es, entre los que desatacan las salidas m as cercanas en caso de que exista una emergencia. Para el sistema de localizaci on WiFi se ha desarrollado una modicaci on del m etodo del vecino cercano que supone una disminuci on importante del error, y se consigue de una manera sencilla y sin un aumento considerable del tiempo de computo. En primer lugar el error observado en la localizaci on mediante WiFi podr a reducirse, mediante el uso de m etodos probabil sticos, como la teor a de Bayes. Se debe evitar que el proceso de localizaci on sea bajo demanda, lo que supone que la interfaz WiFi tiene que ser capaz de suministrar informaci on a una velocidad m as elevada. Para que se den estas condiciones es necesario que el hardware avance tecnol ogicamente.